KR100854766B1 - 거리 센서를 이용한 주차 공간 검출 방법 - Google Patents

거리 센서를 이용한 주차 공간 검출 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 거리 센서를 이용한 주차 공간 검출 방법에 관한 것이다.
본 발명은 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법에 있어서, (a) 운전자의 선택에 의하여 거리 센서를 이용하여 일정 주기로 거리 데이터를 수집하고, 수집한 거리 데이터를 주차 공간 검색 차량을 기준으로 하는 좌표계에 맵핑(Mapping)하는 단계; (b) 수집한 거리 데이터를 단거리 데이터와 장거리 데이터로 분류하는 단계; (c) 장거리 데이터가 수집되는 시점부터 장거리 데이터가 수집되는 구간의 수평 이동거리인 주차 가능 거리 데이터를 산출하는 단계; (d) 산출한 주차 가능 거리 데이터를 바탕으로 주차 공간이 존재하는지 여부를 확인하는 단계; (e) 단계 (d)에서 주차 공간이 존재한다고 판단한 경우에는 능동 제동 장치를 제어하여 주차 공간 검색 차량을 정지시키거나 음성 및 경고음을 이용하여 운전자가 주차 공간 검색 차량을 정지시키도록 유도하는 단계; 및 (f) 단계 (a)에서 주차 공간 검색 차량을 기준으로 맵핑하고 단계 (b)에서 단거리 데이터와 장거리 데이터로 분류한 거리 데이터를 주차 환경 맵으로 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법을 제공한다.
본 발명에 의하면, 거리 센서를 이용하여 획득한 거리 데이터를 자신의 자동차를 기준으로 하는 좌표계에 맵핑(Mapping)하고, 획득한 거리 데이터를 단거리 데이터와 장거리 데이터로 분류하며, 주차 가능 공간이 존재하는지 여부를 판단하여 운전자에게 제공함으로써, 주차를 하기 위한 운전자에게 더욱 빠르고 정확한 주차 가능 공간을 검출하여 주차를 돕는 편리함을 높이는 효과가 있다.
주차, 거리 센서, 공간

Description

거리 센서를 이용한 주차 공간 검출 방법{Method for Detecting of Parking Area by Using Range Sensor}
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 거리 센서를 이용하여 주차 공간을 검출하는 동안의 차량의 움직임을 나타낸 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 거리 센서를 이용하여 주차 공간을 검출하는 과정을 나타낸 순서도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 거리 센서를 이용하여 검출한 주차 공간이 운전자에게 디스플레이되는 화면을 간단하게 나타낸 도면이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100: 주차 공간 검색 차량 102: 거리 센서
110: 제 1 주차 차량 120: 제 2 주차 차량
130: 단거리 데이터 140: 장거리 데이터
150: 주차 가능 거리 데이터 310: 후방 카메라
320: 전방 주차 측방 경계선 322: 후방 주차 측방 경계선
330: 경계점 340: 주차 전방 경계선
342: 주차 후방 경계선 350: 주차 가능 공간
360: 모니터
본 발명은 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 거리 센서를 이용하여 획득한 거리 데이터를 자신의 자동차를 기준으로 하는 좌표계에 맵핑(Mapping)하고, 획득한 거리 데이터를 단거리 데이터와 장거리 데이터로 분류하며, 주차 가능 공간이 존재하는지 여부를 판단하여 운전자에게 제공하는 방법에 관한 것이다.
반자동 주차 시스템은 주차 과정에 필요한 조향 조작을 자동화한 운전자의 편의를 위한 장치이다. 운전자들은 주차 보조 시스템에 대한 관심이 크기 때문에, 주요 자동차의 제조사 및 부품 회사들은 다양한 형태의 주차 보조 시스템을 개발하고 있다.
이러한 반자동 주차 시스템은 크게 인식부와 제어부의 두 파트로 나눌 수 있다. 인식부는 비전 센서 또는 거리 센서(초음파, 레이저 등)의 환경 정보 취득 센서를 이용하여 주차 환경 인식 알고리즘 연산을 통해 주차 가능 공간 정보를 획득하는 기능을 담당하며, 제어부는 인식부에서의 연산 결과를 기반으로 능동 조향 장치를 제어하여 인식된 주차 공간에 자동차를 주차하도록 제어하는 기능을 담당한다.
반자동 주차 시스템의 평행 주차 기능을 수행하기 위해서는 도로의 측면에 일렬로 주차되어 있는 차량들 사이의 비어 있는 주차 공간에 대한 정보를 획득하여 주차 가능 공간의 정보를 추출하여야 한다. 즉, 자신의 자동차와 주차 가능 공간의 상대적 좌표를 추출하여야 하는 것이다.
따라서, 운전자의 간단한 조작만으로도 목표 주차위치를 더욱 정확하고 더욱 빠르게 선정하여 인식할 수 있는 주차 가능 공간에 대한 인식 기술의 개발이 요구된다.
이러한 요구에 부응하기 위해 본 발명은, 거리 센서를 이용하여 획득한 거리 데이터를 자신의 자동차를 기준으로 하는 좌표계에 맵핑(Mapping)하고, 획득한 거리 데이터를 단거리 데이터와 장거리 데이터로 분류하며, 주차 가능 공간이 존재하는지 여부를 판단하여 운전자에게 제공하는 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명의 목적에 의하면, 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법에 있어서, (a) 운전자의 선택에 의하여 거리 센서를 이용하여 일정 주기로 거리 데이터를 수집하고, 수집한 거리 데이터를 주차 공간 검색 차량을 기준으로 하는 좌표계에 맵핑(Mapping)하는 단계; (b) 수집한 거리 데이터를 단거리 데이터와 장거리 데이터로 분류하는 단계; (c) 장거리 데이터가 수집되는 시점부터 장거리 데이터가 수집되는 구간의 수평 이동거리인 주차 가능 거리 데이터를 산출하는 단계; (d) 산출한 주차 가능 거리 데이터를 바탕으로 주차 공간이 존재하는지 여부를 확인하는 단계; (e) 단계 (d)에서 주차 공간이 존재한다고 판단한 경우에는 능 동 제동 장치를 제어하여 주차 공간 검색 차량을 정지시키거나 음성 및 경고음을 이용하여 운전자가 주차 공간 검색 차량을 정지시키도록 유도하는 단계; 및 (f) 단계 (a)에서 주차 공간 검색 차량을 기준으로 맵핑하고 단계 (b)에서 단거리 데이터와 장거리 데이터로 분류한 거리 데이터를 주차 환경 맵으로 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법을 제공한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 거리 센서를 이용하여 주차 공간을 검출하는 동안의 차량의 움직임을 나타낸 도면이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 공간 검색 차량(100)은 거리 센서(102)를 자동차의 양 측면에 장착하고 있다.
본 발명에서는 발명의 이해를 돕기 위하여 평행 공간에 주차되어 있는 제 1 주차 차량(110)과 제 2 주차 차량(120) 사이에 주차 공간 검색 차량(100)이 주차할 수 있는 주차 가능 공간이 존재하는 것으로 가정하기로 한다.
주차 공간 검색 차량(100)은 주차 공간의 검색을 위하여 거리 센서(102)를 이용하여 거리를 감지하는 데, 거리 센서(102)로부터 수집하는 거리 데이터는 장애물(본 발명에서는 제 1 주차 차량(110) 또는 제 2 주차 차량(120))에 의한 단거리 데이터(130)와 장애물이 없는 빈 공간(본 발명에서는 제 1 주차 차량(110)과 제 2 주차 차량(120) 사이의 빈 공간)에 의한 장거리 데이터(140)로 분류된다.
본 발명에서 거리 센서(102)로부터 수집되는 거리 데이터를 두 개의 클래스(Class)로 분류하기 위한 기준은 주차 공간 검색 차량(100)의 폭을 임계치로 정하고, 현재 수집된 거리 데이터와 바로 전에 수집된 거리 데이터의 차이값이 양수이고 임계치를 초과하는 경우에는 장거리 데이터(140)로 분류하고, 현재 수집된 거리 데이터와 바로 전에 수집된 거리 데이터의 차이값이 음수이고 절대값이 임계치를 초과하는 경우에는 단거리 데이터(130)로 분류한다.
또한, 현재 수집된 거리 데이터와 바로 전에 수집된 거리 데이터의 차이값이 양수지만 임계치를 초과하지 못한 경우에는 단거리 데이터(130)로 분류하고, 현재 수집된 거리 데이터와 바로 전에 수집된 거리 데이터의 차이값이 음수지만 그 절대값이 임계치를 초과하지 못하는 경우에는 장거리 데이터(140)로 분류한다.
주차 공간 검색 차량(100)의 주차 환경 인식 제어부는 거리 센서(102)를 이용하여 거리 데이터를 수집하는 중에 장거리 데이터(140)가 수집되면, 장거리 데이터(140)가 수집되는 시점부터 단거리 데이터(130)가 수집되기 전까지의 시간과 주차 공간 검색 차량(100)의 이동 속도를 각각 저장한 후 이를 바탕으로 장거리 데이터(140)가 수집되는 동안의 주차 가능 거리 데이터(150)를 산출한다.
예를 들어, 장거리 데이터(140)가 수집되는 시점부터 단거리 데이터(130)가 수집되기 전까지의 시간이 5초이고, 장거리 데이터(140)가 수집되는 시점부터 단거리 데이터(130)가 수집되기 전까지의 주차 공간 검색 차량(100)의 이동 속도의 평균값이 5 km/h라고 가정하면, 장거리 데이터(140)가 수집되는 시점부터 단거리 데이터(130)가 수집되기 전까지 주차 공간 검색 차량(100)이 1초에 이동하는 거리는 1.3 m이므로, 장거리 데이터(140)가 수집되는 동안 주차 공간 검색 차량(100)이 이동한 거리는 6.5 m가 되고, 이 6.5 m가 주차 가능 거리 데이터(150)가 되는 것이다.
주차 공간 검색 차량(100)이 주차를 하기 위해서는 주차 환경 인식 제어부에서 산출한 주차 가능 거리 데이터(150)가 주차 공간 검색 차량(100)의 길이보다 일정 길이 이상이어야 하므로, 주차 가능 거리 데이터(150)의 임계치는 주차 공간 검색 차량(100)의 길이에 일정 길이를 더한 값이 된다. 즉, 임계치는 주차 공간 검색 차량(100)의 길이에 따라 달라질 수 있는 것이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 과정을 나타낸 순서도이다.
주차 공간 검색 차량(100)의 주차 환경 인식 제어부는 주차를 위하여 거리 센서(102)를 이용하여 평행 주차 공간에서 주차 가능 공간을 검색하기 위해 거리 데이터를 수집하여야 한다. 따라서, 주차 공간 검색 차량(100)의 주차 환경 인식 제어부는 주차하고자 하는 곳에서 거리 센서(102)를 이용하여 거리 데이터의 수집을 시작한다(S200).
본 발명에서 거리 센서(102)로부터 감지되어 수집되는 거리 데이터의 수집 주기는 사용자의 선택에 따라 달라질 수 있고, 일정 주기(예를 들어, 0.1초 주기)로 거리 데이터를 수집하는 것이 바람직하다.
거리 센서(102)로부터 일정 주기로 거리 데이터가 수집되면, 주차 공간 검색 차량(100)의 주차 환경 인식 제어부는 수집한 거리 데이터를 주차 공간 검색 차량(100)을 기준으로 하는 좌표계에 맵핑(Mapping)하도록 한다(S202).
주차 공간 검색 차량(100)이 이동하면서 수집한 거리 데이터는 측정시마다 이동 속도 및 조향에 의해 변화하는 주차 공간 검색 차량(100)의 위치를 반영하고 있지 않기 때문에 주차 공간 검색 차량(100)과의 상대적인 위치를 파악하지 못한다.
예를 들어, 주차 공간 검색 차량(100)이 A 위치부터 거리 센서(102)를 이용하여 거리 데이터를 수집하는 경우 운전자의 조향에 의하여 제 1 주차 차량(110)으로부터 조금 멀리 가거나 제 1 주차 차량(110)에 가까이 가는 경우에 주차 공간 검색 차량(100)의 위치를 반영하고 있는 것이 아니므로 획득한 거리 데이터의 좌표를 계산하기 위하여 주기적으로 자차(본 발명에서는 주차 공간 검색 차량(100))의 위치 예측(Pose Estimation)을 수행한다. 이때, 주차 공간 검색 차량(100)의 위치는 조향각, 휠속, Yaw, LG 센서 등 자차 운동 관련 데이터를 입력 받아 주기적인 업데이트를 통하여 계산한다. 본 발명의 S202 단계에서는 주차 환경 인식 제어부가 위치 예측으로 계산된 주차 공간 검색 차량(100)의 운동 데이터와 동기화시켜 입력받은 거리 데이터를 자차 좌표계로 변환하여 매주기마다 거리 데이터를 주차 공간 검색 차량(100)을 기준으로 하는 좌표계에 맵핑한다.
자차의 위치를 예측하는 기술은 당업자에게는 공지된 기술이므로 그 설명을 생략하기로 한다.
S202 단계에서 주차 공간 검색 차량(100)을 기준으로 하는 좌표계에 맵핑한 거리 데이터를 주차 환경 인식 제어부가 단거리 데이터(130)와 장거리 데이터(140)로 분류한다(S204).
본 발명에서 거리 센서(102)를 이용하여 수집한 거리 데이터는 두 개의 클래스(Class)로 분류하는 데, 장애물(본 발명에서는 제 1 주차 차량(110) 또는 제 2 주차 차량(120))로부터 주차 공간 검색 차량(100)까지의 거리 데이터인 단거리 데이터(130)와 장애물이 없는 빈 공간(본 발명에서는 제 1 주차 차량(110)과 제 2 주차 차량(120) 사이의 빈 공간)으로부터 주차 공간 검색 차량(100)까지의 거리 데이터인 장거리 데이터(140)로 분류된다.
S204 단계는 S202 단계에서 수집한 거리 데이터를 주차 공간 검색 차량(100)을 기준으로 하는 좌표계에 맵핑하는 과정과는 무관하게 수집한 거리 데이터만을 이용하므로 S202 단계와 동시에 수행하는 것도 가능하다.
S204 단계에서 분류한 거리 데이터 중 장거리 데이터(140)가 수집되는 시점부터 장거리 데이터(140)가 수집되는 구간의 수평 이동거리인 주차 가능 거리 데이터(150)를 주차 환경 인식 제어부가 산출한다(S206).
주차 공간 검색 차량(100)의 주차 환경 인식 제어부는 거리 센서(102)를 이용하여 거리 데이터를 수집하는 중에 장거리 데이터(140)가 수집되면, 장거리 데이터(140)가 수집되는 시점부터 다음 단거리 데이터(130)가 수집되기 전까지의 시간 과 주차 공간 검색 차량(100)의 이동 속도를 각각 저장한 후 이를 바탕으로 장거리 데이터(140)가 수집되는 동안의 주차 가능 거리 데이터(150)를 산출한다.
산출한 주차 가능 거리 데이터(150)를 바탕으로 주차 공간 검색 차량(100)이 주차할 수 있는 정도의 주차 가능 공간이 존재하는지 여부를 확인한다(S208).
단계 S208에서 주차 공간 검색 차량(100)이 주차할 수 있는 정도의 주차 가능 공간이 존재한다고 판단한 경우에는 주차 환경 인식 제어부는 능동 제동 장치를 제어하여 주차 공간 검색 차량(100)을 정지시키거나 음성, 경보음 및 표시등을 이용하여 주차 공간 검색 차량(100)을 정지시키도록 유도한다(S210).
주차 환경 인식 제어부가 S202 단계에서 주차 공간 검색 차량(100)을 기준으로 맵핑하고, S204 단계에서 단거리 데이터(130)와 장거리 데이터(140)로 분류한 거리 데이터를 주차 환경 맵(Map)으로 생성한다(S212).
상기 S212 단계 이후에, 주차 공간 검색 차량(100)은 운전자의 조향, 자동 주차 및 반자동 주차 중 어느 하나의 방법을 통해 주차를 수행하게 된다. 여기서, 자동 주차 및 반자동 주차에 대한 기술은 당업자에게는 공지된 기술이므로 그 설명을 생략하기로 한다.
S212 단계는 도 3과 함께 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 거리 센서를 이용하여 검출한 주차 공간이 운전자에게 디스플레이되는 화면을 간단하게 나타낸 도면이다.
주차 공간 검색 차량(100)의 주차 환경 인식 제어부는 주차 가능 공간(350)의 전방과 후방의 단거리 데이터(130)의 X, Y 좌표 평균을 산출하고, 산출한 단거 리 데이터(130)의 X, Y 좌표 평균값을 연결하는 직선으로 전방 주차 측방 경계선(320) 및 후방 주차 측방 경계선(322)을 검출하며, 단거리 데이터(130)와 장거리 데이터(140)의 경계점(330)에서 인식 오차 및 제어 마진(Margin)을 고려하여 전방 주차 측방 경계선(320) 및 후방 주차 측방 경계선(322)과 수직한 직선을 주차 전방 경계선(340) 및 주차 후방 경계선(342)으로 정의한다.
전방 주차 측방 경계선(320)과 후방 주차 측방 경계선(322) 사이는 장거리 데이터(140)가 수집된 구간으로서, 수집된 장거리 데이터(140)의 X, Y 좌표 평균을 산출하고, 산출한 장거리 데이터(140)의 X, Y 좌표 평균값을 연결하는 직선을 주차 환경 맵에 표시한다.
단거리 데이터(130)와 장거리 데이터(140)의 경계점(330)을 이은 직선, 산출한 장거리 데이터(140)의 X, Y 좌표 평균값을 연결하는 직선, 주차 전방 경계선(340) 및 주차 후방 경계선(342)이 만나서 생성하는 사각형의 공간이 주차 가능 공간(350)이 되며, 이 공간에 주차 공간 검색 차량(100)을 주차하기 위하여 주차 공간 검색 차량(100)이 구비하고 있는 모니터(360)에 주차 가능 공간(350)을 디스플레이한다.
주차 가능 공간을 모니터(360)에 디스플레이할 때에는 영상 처리에 의해 변환된 조감 영상을 디스플레이하거나 주차 공간 검색 차량(100)이 구비하고 있는 후방 카메라(310)로부터 입력되는 영상에 주차 환경 맵을 투영하여 디스플레이하는 것이 바람직하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으 로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 거리 센서를 이용하여 획득한 거리 데이터를 자신의 자동차를 기준으로 하는 좌표계에 맵핑(Mapping)하고, 획득한 거리 데이터를 단거리 데이터와 장거리 데이터로 분류하며, 주차 가능 공간이 존재하는지 여부를 판단하여 운전자에게 제공함으로써, 주차를 하기 위한 운전자에게 더욱 빠르고 정확한 주차 가능 공간을 검출하여 주차를 돕는 편리함을 높이는 효과가 있다.

Claims (6)

  1. 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법에 있어서,
    (a) 운전자의 선택에 의하여 주차 환경 인식 제어부가 상기 거리 센서를 이용하여 일정 주기로 거리 데이터를 수집하고, 수집한 상기 거리 데이터를 주차 공간 검색 차량을 기준으로 하는 좌표계에 맵핑(Mapping)하는 단계;
    (b) 수집한 상기 거리 데이터를 단거리 데이터와 장거리 데이터로 분류하는 단계;
    (c) 상기 장거리 데이터가 수집되는 구간의 수평 이동거리인 주차 가능 거리 데이터를 산출하는 단계;
    (d) 산출한 상기 주차 가능 거리 데이터를 바탕으로 상기 주차 공간이 존재하는지 여부를 확인하는 단계;
    (e) 상기 단계 (d)에서 상기 주차 공간이 존재한다고 판단한 경우에는 능동 제동 장치를 제어하여 상기 주차 공간 검색 차량을 정지시키거나 음성 및 경고음을 이용하여 상기 운전자가 상기 주차 공간 검색 차량을 정지시키도록 유도하는 단계;
    (f) 상기 단계 (a)에서 상기 주차 공간 검색 차량을 기준으로 맵핑하고 상기 단계 (b)에서 상기 단거리 데이터와 상기 장거리 데이터로 분류한 상기 거리 데이터를 주차 환경 맵으로 생성하는 단계; 및
    (g) 생성한 상기 주차 환경 맵을 상기 주차 공간 검색 차량이 구비하고 있는 후방 카메라로부터 입력되는 영상에 투영하여 상기 주차 공간 검색 차량에 구비된 모니터에 디스플레이하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 단계 (b)는,
    상기 주차 공간 검색 차량의 폭을 임계치로 설정하고, 현재 수집된 거리 데이터와 바로 전에 수집된 거리 데이터의 차이값이 양수이고 상기 임계치를 초과하는 경우에는 상기 장거리 데이터로 분류하고, 상기 현재 수집된 거리 데이터와 상기 바로 전에 수집된 거리 데이터의 차이값이 음수이고 절대값이 상기 임계치를 초과하는 경우에는 상기 단거리 데이터로 분류하며, 상기 현재 수집된 거리 데이터와 상기 바로 전에 수집된 거리 데이터의 차이값이 양수지만 상기 임계치를 초과하지 못한 경우에는 상기 단거리 데이터로 분류하고, 상기 현재 수집된 거리 데이터와 상기 바로 전에 수집된 거리 데이터의 차이값이 음수지만 절대값이 상기 임계치를 초과하지 못하는 경우에는 상기 장거리 데이터로 분류하는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 단계 (c)는,
    상기 거리 데이터를 수집하는 중에 상기 장거리 데이터가 수집되면 상기 장거리 데이터가 수집되는 시점부터 상기 단거리 데이터가 수집되기 전까지의 시간과 상기 주차 공간 검색 차량의 이동 속도를 각각 저장한 후 이를 바탕으로 상기 주차 가능 거리 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 단계 (d)는,
    상기 주차 공간 검색 차량의 길이에 일정 길이를 더한 값을 상기 주차 가능 거리 데이터의 임계치로 설정하여 상기 주차 공간이 존재하는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 단계 (f)는,
    상기 장거리 데이터가 수집되기 전과 후에 수집된 각각의 상기 단거리 데이터의 X, Y 좌표 평균을 산출하여 상기 단거리 데이터의 X, Y 좌표 평균값을 연결하는 직선을 전방 주차 측방 경계선 및 후방 주차 측방 경계선으로 설정하고, 상기 단거리 데이터와 상기 장거리 데이터의 경계점에서 인식 오차 및 제어 마진(Margin)을 고려하여 상기 전방 주차 측방 경계선 및 상기 후방 주차 측방 경계선과 각각 수직한 직선을 주차 전방 경계선 및 주차 후방 경계선으로 설정하며, 상기 장거리 데이터의 X, Y 좌표 평균을 산출하여 상기 장거리 데이터의 X, Y 좌표 평균값을 연결하는 직선을 주차 환경 맵에 표시하는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용하여 주차 공간의 검출을 제공하는 방법.
  6. 삭제
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