JP4513398B2 - 交差点状況検出装置および交差点状況検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行データに基づいて、交差点の状況、特に、一時停止が必要な交差点の状況を検出する装置および方法に関する。

運転者の一時停止の不履行を未然に防ぐために、カーナビゲーションシステムの地図データベースに一時停止地点のデータを予め登録しておき、運転者が一時停止地点で一時停止する意志が無いと判断すると、警告を発する装置が知られている（特許文献１参照）。

特開平１０−７６９２２号公報

しかしながら、従来の装置では、走行した道路のデータに基づいて交差点の状況を判定することはできなかったので、新しくできた一時停止が必要な交差点において警報を発することはできないという問題があった。

本発明による交差点状況検出装置および交差点状況検出方法は、車両の速度を検出するとともに、車速を検出した時の車両の位置および車両側方の遮蔽物を検出して記録し、記録した車両の速度、車両位置、および、車両側方の遮蔽物の情報に基づいて、交差点の状況を判定し、車両側方の遮蔽物が無くなる見切り位置を検出し、見切り位置に基づいて交差点の一時停止位置を判定することを特徴とする。

本発明による交差点状況検出装置および交差点状況検出方法によれば、車両の速度、車両位置、および、車両側方の遮蔽物の情報に基づいて、交差点の状況を判定するので、新しい道路における交差点の情報および一時停止すべき位置の情報を取得することができる。

−第１の実施の形態−
図１は、本発明による交差点状況検出装置の第１の実施の形態の構成を示す図である。第１の実施の形態における交差点状況検出装置は、車速センサ１と、ＧＰＳセンサ２と、測距センサ３と、走行情報蓄積装置４と、コントローラ５と、道路情報データベース６と、警報装置７とを備える。この第１の実施の形態における交差点状況検出装置は、カーナビゲーション装置としての機能も有している。

車速センサ１は、車両の速度を検出して、走行情報蓄積装置４およびコントローラ５に出力する。ＧＰＳセンサ２は、図示しないＧＰＳ衛星から発信される電波を受信して、車両の現在位置を検出し、走行情報蓄積装置４およびコントローラ５に出力する。測距センサ３は、車両のフロントサイドの左右の位置に二つ取り付けられて、車両側方に存在する物体を検出するとともに、その物体までの距離を検出し、走行情報蓄積装置４およびコントローラ５に出力する。図２は、測距センサ３の取り付け位置の一例、および、測距範囲を示す図である。走行情報蓄積装置４は、車両の走行情報、すなわち、車速、車両位置および車両側方に存在する物体の情報を格納する。

コントローラ５は、内部で行う処理機能上、交差点状況判定部５ａおよび車両状態判定部５ｂを備える。交差点状況判定部５ａは、車両の走行情報、すなわち、車速、車両位置および車両側方に存在する物体の情報に基づいて、交差点の情報、特に、信号が設置されていない交差点のように、一時停止が必要な交差点であるか否かを判定する。また、交差点状況判定部５ａは、後述する方法により、一時停止が必要な交差点に車両が進入する際に、一時停止を行うための停止目標位置を決定する。交差点状況判定部５ａにより検出される一時停止が必要な交差点および一時停止を行うための停止目標位置の情報は、道路情報データベース６に格納される。

なお、道路情報データベース６には、運転者に経路案内を行うための地図データ６ａも格納されている。従って、交差点状況判定部５ａにより検出された交差点の状況および一時停止を行うための停止目標位置の情報は、道路情報データベース６に格納されている地図データ６ａの内容に反映される。これにより、予め地図データ６ａに格納されていなかった交差点の状況や停止目標位置の情報を運転者に報知することができる。

車両状態判定部５ｂは、道路情報データベース６に格納されている一時停止が必要な交差点の情報および一時停止を行うための停止目標位置と、車速センサ１により検出される車速およびＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、車両の状態が運転者に警告を促すべき状態であるか否かを判定する。警報装置７は、車両状態判定部５ｂによる車両状態の判定結果に基づいて、運転者に警告を発する。

図３および図４は、第１の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、主にコントローラ５により行われる。ステップＳ１０では、図示しないイグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオンされていないと判定すると、オンされるまでステップＳ１０で待機し、オンされたと判定すると、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では、車速センサ１により車速を検出するとともに、ＧＰＳセンサ２により、車両の現在位置を検出する。また、測距センサ３により、車両側方に存在する物体までの距離を検出する。車速、車両の現在位置、および、側方物体までの距離を検出すると、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０からステップＳ１３０までの処理は、コントローラ５の交差点状況判定部５ａにより行われる。

ステップＳ３０では、道路情報データベース６に格納されている地図データ６ａと、ステップＳ２０で検出した車両の現在位置とに基づいて、現在走行しているリンクＬｎと、リンクＬｎの端にあるノードの検出を行う。なお、ノードは、交差点や道路上特に指定された点のことであり、リンクはノード間の道路に該当するものである。

ステップＳ４０では、ステップＳ３０で検出した走行リンクＬｎが一般道のリンクであるか否かを判定する。走行リンクＬｎが一般道のリンクであると判定するとステップＳ５０に進み、一般道のリンクではないと判定するとステップＳ１９０に進む。ステップＳ５０では、ステップＳ３０で検出した交差点（ノード）手前の所定範囲内で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定する。ここでは、所定範囲を交差点から１５ｍ以内の範囲とする。ステップＳ５０の判定を肯定すると、走行リンクＬｎは一時停止が必要なリンク、すなわち、非優先リンクである可能性が高いと判断してステップＳ８０に進み、ステップＳ５０の判定を否定するとステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０では、走行情報蓄積装置４に蓄積されている過去の走行情報を読み出してステップＳ７０に進む。ステップＳ７０では、ステップＳ６０で読み出した過去の走行情報の中に、ステップＳ３０で検出した走行リンクＬｎの記録があるか否かを判定する。走行リンクＬｎの記録があると判定するとステップＳ８０に進み、記録が無いと判定するとステップＳ１９０に進む。

ステップＳ８０では、リンクＬｎの情報およびリンクＬｎを走行した時の走行情報を走行情報蓄積装置４に登録する。ただし、ステップＳ５０の判定を肯定してステップＳ８０に進んだ場合には、非優先リンクである可能性が高いという情報を付随させて登録する。ステップＳ８０に続くステップＳ９０では、走行情報蓄積装置４からリンクＬｎの情報を読み出し、リンクＬｎの走行回数がＮ（例えば、Ｎ＝５）回になったか否かを判定する。リンクＬｎの走行回数がＮ回になったと判定するとステップＳ１００に進み、Ｎ回になっていないと判定すると、ステップＳ１９０に進む。

ステップＳ１００では、リンクＬｎが非優先リンクである可能性が高いと判断された回数、すなわち、ステップＳ５０の判定を肯定した回数が、リンクＬｎの全走行回数の９割以上であるか否かを判定する。ステップＳ１００の判定を肯定するとステップＳ１１０に進み、否定するとステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、リンクＬｎは非優先リンクではないと判断して、リンクＬｎの情報を走行情報蓄積装置４から削除する。リンクＬｎの情報を削除すると、ステップＳ１９０に進む。

一方、ステップＳ１１０では、リンクＬｎが非優先リンクであると判断して、車両が一時停止するための停止目標位置を設定する。ここでは、過去の走行情報に基づいて、交差点から所定の範囲（例えば、１５ｍ以内）において、車速が最も低くなる地点を複数抽出し、抽出した位置の平均位置を求める。また、測距センサ３で検出した側方物体までの距離に基づいて、見切り位置を求める。見切り位置とは、図２に示すように、交差点における側壁（遮蔽物）が途切れる位置である。すなわち、測距センサ３により検出される距離が所定量以上変化する位置を見切り位置として検出する。この見切り位置と、車速が最も低くなる地点の平均位置とに基づいて、停止目標位置を設定する。

図５は、測距センサ３の出力信号と、車速が最も低くなる地点の分布Ａとの関係を示す図である。横軸は、ノードからの距離である。図５に示す例では、ノードを基準として、見切り位置が分布Ａの平均位置より遠い位置にある。このようなケースでは、車両が見切り位置を越えて交差点に進入し、車道境界付近で一時停止していることが多いと考えられる。この場合、見切り位置および分布Ａの平均位置のうち、ノードから遠い方の位置である見切り位置を停止目標位置として設定する。

図６は、測距センサ３の出力信号と、車速が最も低くなる地点の分布Ｂとの関係を示す図である。図６に示す例では、見切り位置と、車速が最も低くなる地点の分布Ｂの平均位置とが一致している。このようなケースでは、ドライバは、左右の見通しの利く所で一時停止して交差点に進入していると考えられる。従って、この場合には、分布Ｂの平均位置および見切り位置を停止目標位置として設定する。

図７は、測距センサ３の出力信号と、車速が最も低くなる地点の分布Ｃとの関係を示す図である。図７に示す例では、ノードを基準として、分布Ｃの平均位置が見切り位置より遠い位置にある。このようなケースでは、ドライバは、見切り位置より手前にある一時停止線等で一時停止して交差点に進入していると考えられる。従って、この場合には、ノードから遠い方の位置である分布Ｃの平均位置を停止目標位置として設定する。

すなわち、交差点状況判定部５ａは、車速が最も低くなる地点の分布の平均位置および見切り位置のうち、ノードから遠い方の位置を停止目標位置に設定する。停止目標位置を設定すると、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、非優先リンクＬｎに関する情報およびステップＳ１１０で設定した停止目標位置の情報を道路情報データベース６に登録する。非優先リンクＬｎに関する情報および停止目標位置の情報を道路情報データベース６に登録すると、図４に示すフローチャートのステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１４０からステップＳ１８０までの処理は、コントローラ５の車両状態判定部５ｂにより行われる。ステップＳ１４０では、道路情報データベース６から非優先リンクの位置情報を読み出し、現在走行しているリンクが非優先リンクであるか否かを判定する。非優先リンクを走行中であると判定するとステップＳ１５０に進み、非優先リンクを走行中ではないと判定するとステップＳ１９０に進む。

ステップＳ１５０では、道路情報データベース６に登録されている停止目標位置と、ＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出する。距離Ｌを算出すると、ステップＳ１６０に進む。ステップＳ１６０では、次式（１）の関係が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ＋Ｖ²／（２ａ） （１）
ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ（ｓ）は、警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、ａ（ｍ／ｓ^２）は減速度の設定値である。

すなわち、式（１）は、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両が停止するまでの距離とを比較している。式（１）の関係が成立すると判定するとステップＳ１７０に進む。一方、式（１）の関係が成立しないと判定すると、運転者に警告を発しなくても、車両を停止目標位置までに停止させることができると判断して、ステップＳ１９０に進む。

ステップＳ１７０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定する。Ｖ＞１０ｋｍ／ｈの関係が成り立つと判定するとステップＳ１８０に進み、Ｖ＞１０ｋｍ／ｈの関係が成り立たないと判定すると、運転者に警告を発する必要はないと判断して、ステップＳ１９０に進む。

ステップＳ１８０では、警報装置７に対して、警報を発するための指令を出す。この指令を受けた警報装置７は、運転者に対して警報を発する。警報装置７が運転者に警報を発すると、ステップＳ１９０に進む。ステップ１９０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされていないと判定するとステップＳ２０に戻って、上述したステップＳ２０以降の処理を繰り返し行う。一方、イグニッションスイッチがオフされたと判定すると、全ての処理を終了する。

第１の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、車速、車両の位置、および、車両側方に存在する遮蔽物の情報に基づいて、交差点の状況、特に、信号の無い交差点における非優先側道路を検出するので、地図データに予め登録されていないような交差点の状況を運転者に報知することができる。

また、第１の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、車両側方の遮蔽物が無くなる見切り位置を検出し、この見切り位置と、車速が最も低くなる地点の平均位置とに基づいて、車両が一時停止を行うための目標停止位置を決定するので、一時停止すべき位置を適切に定めることができる。また、決定した目標停止位置と車両の走行状況とに基づいて運転者に警告を発するので、車両の一時停止の不履行を未然に防ぐことができる。

−第２の実施の形態−
図８は、第２の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第２の実施の形態における交差点状況検出装置は、図１に示す第１の実施の形態における交差点状況検出装置の構成に加えて、速度制御装置８を備える。速度制御装置８は、コントローラ５からの指令に基づいて、車両の走行速度が所定値以下になるように制御する。

図９および図１０は、第２の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、主にコントローラ５により行われる。図９に示すフローチャートのステップＳ１０からステップＳ１１０までの処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１０からステップＳ１１０までの処理と同一であるので、詳細な説明は省略する。

ステップＳ１１０に続くステップＳ２００では、非優先リンクＬｎにおいて、車両の速度を制限する発進抑制区間を設定する。発進抑制区間は、車速が最も低くなる地点の分布の平均位置と、見切り位置とに基づいて設定する。図５に示すように、車速が最も低くなる地点の分布Ａの平均位置が見切り位置よりノードに近い場合には、見切り位置を停止目標位置に設定するとともに、見切り位置から車速が最も低くなる地点の分布Ａの平均位置までを発進抑制区間に設定する。

図６に示すように、車速が最も低くなる地点の分布Ｂの平均位置と、見切り位置とが同一である場合には、分布Ｂの平均位置および見切り位置を停止目標位置に設定するとともに、見切り位置までの所定の距離の区間を発進抑制区間とする。

図７に示すように、ノードを基準として、車速が最も低くなる地点の分布Ｃの平均位置が見切り位置より遠い場合には、分布Ｃの平均位置を停止目標位置に設定するとともに、分布Ｃの平均位置から見切り位置までを発進抑制区間に設定する。

ステップＳ２００で発進抑制区間を設定すると、ステップＳ１２０Ａに進む。ステップＳ１２０Ａでは、非優先リンクＬｎに関する情報、ステップＳ１１０で設定した停止目標位置の情報、および、ステップＳ２００で設定した発進抑制区間の情報を道路情報データベース６に登録する。非優先リンクＬｎに関する情報、停止目標位置の情報、および、発進抑制区間の情報を道路情報データベース６に登録すると、図１０に示すフローチャートのステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１４０からステップＳ１８０までの処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１４０からステップＳ１８０までの処理と同一であるので、詳細な説明は省略する。ステップＳ１８０に続くステップＳ２１０およびステップＳ２２０の処理は、車両状態判定部５ｂにより行われる。ステップＳ２１０では、道路情報データベース６に登録されている発進抑制区間の情報と、ＧＰＳセンサ２により検出される車両位置の情報とに基づいて、車両が発進抑制区間を走行中であるか否かを判定する。発進抑制区間を走行中であると判定するとステップＳ２２０に進み、発進抑制区間を走行中ではないと判定すると、ステップＳ１９０に進む。

ステップＳ２２０では、速度制御装置８に対して、車両の速度を抑制するための指令を出す。この指令を受けた速度制御装置８は、車両が発進抑制区間を走行中の間は、車両の速度が所定値以下に抑制されるように、速度抑制制御を行う。速度抑制制御を行うと、ステップＳ１９０に進む。ステップＳ１９０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされていないと判定すると、ステップＳ２０に戻り、オフされたと判定すると、全ての処理を終了する。

第２の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、過去の走行データ、すなわち、車速が最も低くなる地点のデータと交差点の見切り位置に基づいて一時停止を行うための目標停止位置と、発進抑制区間を決定する。決定した目標停止位置および発進抑制区間と、車両の走行状況とに基づいて、運転者に警告を発するとともに、発進抑制区間において、車両の走行速度を抑制する。このため、車両の一時停止の不履行、特に、見通しの利く位置において一時停止しないで交差点に進入しようとする行動や、一時停止線でのみ一時停止して、見通しの利く位置において停止しないまま交差点に進入しようとする行動を未然に防止することができる。

−第３の実施の形態−
図１１は、第３の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第３の実施の形態における交差点状況検出装置は、図８に示す第２の実施の形態における交差点状況検出装置の構成に加えて、カメラ９および表示装置１０を備える。

カメラ９は、車両のフロントサイドの左右の位置に二つ取り付けられて、車両前方を撮像する。表示装置１０は、後述する所定の条件が満たされた場合には、カメラ９により撮像される映像を表示するとともに、交差点状況検出装置がカーナビゲーション装置としての機能も有している場合には、目的地までの経路案内を行うための地図を表示する。

図１２および図１３は、第３の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、主にコントローラ５により行われる。図１２に示すフローチャートのステップＳ１０からステップＳ１３０までの処理は、図９に示すフローチャートのステップＳ１０からステップＳ１３０までの処理と同一であるので、詳細な説明は省略する。また、図１３に示すフローチャートのステップＳ１４０からステップＳ２２０までの処理は、図１０に示すフローチャートのステップＳ１４０からステップＳ２２０までの処理と同一であるので、詳細な説明は省略する。なお、ステップＳ２１０の判定を否定すると、ステップＳ１９０に進む。

ステップＳ２２０に続くステップＳ３００では、道路情報データベース６に登録されている発進抑制区間における見切り位置の情報と、ＧＰＳセンサ２により検出される車両位置の情報とに基づいて、車両が見切り位置に到達したか否かを判定する。車両が見切り位置に到達したと判定するとステップＳ３１０に進み、見切り位置に到達していないと判定すると、ステップＳ３００で待機する。

ステップＳ３１０では、カメラ９により撮像される車両前方の左右方向の映像を表示装置１０に表示させるための指令を出す。指令を受けた表示装置１０は、カメラ９により撮像される映像を表示する。これにより、運転者は、左右から自車両に近づいてくる車両等を表示装置１０上にて確認することができる。

ステップＳ３１０に続くステップＳ３２０では、車両が発進抑制区間を通過したか否かを判定する。発進抑制区間を通過していないと判定すると、車両前方の左右方向の映像を表示装置１０に継続して表示し、発進抑制区間を通過したと判定すると、ステップＳ３３０に進む。ステップＳ３３０では、車両前方の左右方向の映像を表示装置１０に表示する処理を終了して、ステップＳ１９０に進む。ステップＳ１９０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定し、オフされたと判定すると、全ての処理を終了する。

第３の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、交差点に進入する際の走行情報に基づいて、交差点の見切り位置を特定し、車両が見切り位置に到達したと判定すると、車両のフロントサイドの左右の位置に取り付けられたカメラ９により撮像される映像を表示装置１０に表示する。これにより、運転者は、信号の無い交差点に進入する際に、表示装置１０に表示される映像を確認することにより、自車両に近づいてくる車両等を確認することができる。また、車両が見切り位置に到達すると、カメラ９により撮像される映像が自動的に表示されるので、運転者が表示装置１０の表示状態を切り換える必要がなく、利便性が高い。

−第４の実施の形態−
第４の実施の形態における交差点状況検出装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態における交差点状況検出装置の構成と同じである。ここでは、交差点の見切り位置が左右で異なる場合の処理について説明する。

図１４は、交差点の中心を示すノードを基準として、右側の見切り位置が左側の見切り位置より遠い場合の様子を示す図である。図１５は、図１４に示す状況において、左右の測距センサ３からの出力信号を示す図であり、横軸はノードからの距離を表している。この場合、図１５に示すように、ノードから遠い方の見切り位置を停止目標位置に設定するとともに、ノードから遠い方の見切り位置から、ノードに近い方の見切り位置までの区間を発進抑制区間に設定する。

第４の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、交差点における左右の見切り位置が異なる場合でも、停止目標位置および発進抑制区間を的確に設定することができる。

本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。例えば、車両の現在位置は、ＧＰＳセンサ２による衛星航法により検出したが、進行方位センサおよび走行距離センサを用いた自律航法により検出することもできる。

第４の実施の形態における交差点状況検出装置において、カメラ９および表示装置１０をさらに備えるようにしてもよい。この場合、図１４に示す状況において、車両が右側の見切り位置に到達すると、車両の右側に取り付けられたカメラにより撮影された映像を表示装置１０に表示し、車両が左側の見切り位置に到達すると、車両の左側に取り付けられたカメラにより撮影された映像を表示装置１０に表示することができる。これにより、運転者は、表示装置１０の表示状態を切り換える操作を行うことなく、左右から自車両に近づいてくる車両等を適切なタイミングにて確認することができる。

特許請求の範囲の構成要素と第１〜第４の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車速センサ１が車速検出手段を、ＧＰＳセンサ２が車両位置検出手段を、測距センサ３が遮蔽物検出手段を、走行情報蓄積装置４が記録手段を、地図データ６ａが地図データ記録手段を、コントローラ５の交差点状況判定部が状況判定手段、発進抑制区間設定手段を、速度制御装置８が速度制御手段を、警報装置７が警告手段を、カメラ９が撮影手段を、表示装置１０が表示手段および報知手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。

本発明による交差点状況検出装置の第１の実施の形態の構成を示す図 測距センサの取り付け位置の一例、および、測距範囲を示す図 第１の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャート 図３に示すフローチャートに続く処理内容を示すフローチャート 測距センサの出力信号と、車速が最も低くなる地点の分布Ａとの関係を示す図 測距センサの出力信号と、車速が最も低くなる地点の分布Ｂとの関係を示す図 測距センサの出力信号と、車速が最も低くなる地点の分布Ｃとの関係を示す図 第２の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図 第２の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャート 図９に示すフローチャートに続く処理内容を示すフローチャート 第３の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図 第３の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャート 図１２に示すフローチャートに続く処理内容を示すフローチャート 交差点の左右の見切り位置が異なる様子を示す図 図１４に示す状況において、左右の測距センサから出力される信号を示す図

符号の説明

１…車速センサ
２…ＧＰＳセンサ
３…測距センサ
４…走行情報蓄積装置
５…コントローラ
５ａ…交差点状況判定部
５ｂ…車両状態判定部
６…道路情報データベース
７…警報装置
８…速度制御装置
９…カメラ
１０…表示装置

Claims (11)

1. 車両の速度を検出する車速検出手段と、
   車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
   車両の側方の遮蔽物を検出する遮蔽物検出手段と、
   前記車速検出手段により検出された車両の速度、前記車両位置検出手段により検出された車両位置、および、前記遮蔽物検出手段により検出された車両側方の遮蔽物の情報を記録する記録手段と、
   前記記録手段に記録されている車両の速度、車両位置、および、車両側方の遮蔽物の情報に基づいて、交差点の状況を判定する状況判定手段とを備え、
   前記状況判定手段は、前記遮蔽物検出手段による検出結果に基づいて車両側方の遮蔽物が無くなる見切り位置を検出し、前記見切り位置に基づいて交差点の一時停止位置を判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
2. 請求項１に記載の交差点状況検出装置において、
   前記状況判定手段は、信号の無い交差点における非優先道路を検出するとともに、前記非優先道路において、前記見切り位置を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。
3. 請求項２に記載の交差点状況検出装置において、
   前記状況判定手段は、交差点から所定の範囲内において、所定の車速以下で走行する確率が所定値以上となる道路を、前記信号の無い交差点における非優先道路として検出するとともに、前記見切り位置を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。
4. 請求項２または３に記載の交差点状況検出装置において、
   前記状況判定手段は、前記記録手段に記録されている車両の速度、車両位置、および、交差点の見切り位置の情報に基づいて、前記一時停止位置を判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
5. 請求項４に記載の交差点状況検出装置において、
   前記状況判定手段は、前記非優先道路上の交差点から所定の範囲内において車速が最も低くなる位置と、前記交差点の見切り位置とに基づいて、前記一時停止位置を判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
6. 請求項４または５に記載の交差点状況検出装置において、
   前記状況判定手段により判定された前記一時停止位置に基づいて発進抑制区間を設定する発進抑制区間設定手段と、
   前記発進抑制区間設定手段により設定された発進抑制区間を車両が走行中の間は、車両の速度が所定速度以下になるように制御する速度制御手段とをさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
7. 請求項４〜６のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
   前記状況判定手段により判定された前記一時停止位置と、前記前記車両位置検出手段により検出される車両位置および前記車速検出手段により検出される車両の速度とに基づいて、運転者に警告を発する警告手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
8. 請求項２〜７のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
   車両前方の左右方向を撮影する撮影手段と、
   車両が前記見切り位置に到達すると、前記撮影手段により撮影される映像を表示する表示手段とをさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
9. 請求項１〜８のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
   地図データを記録する地図データ記録手段をさらに備え、
   前記状況判定手段により判定された交差点の状況の情報を前記地図データ記録手段に記録されている地図データに登録することを特徴とする交差点状況検出装置。
10. 請求項９に記載の交差点状況検出装置において、
    前記地図データ記録手段に記録されている地図データ内の交差点の情報と、前記車両位置検出手段により検出される車両位置とに基づいて、信号の無い交差点の情報を運転者に報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
11. 車両の速度を検出するとともに、車速を検出した時の車両の位置および車両側方の遮蔽物を検出し、
    前記検出された車両の速度、車両位置、および、車両側方の遮蔽物の情報を記録し、
    前記記録した車両の速度、車両位置、および、車両側方の遮蔽物の情報に基づいて、交差点の状況を判定し、車両側方の遮蔽物が無くなる見切り位置を検出し、前記見切り位置に基づいて交差点の一時停止位置を判定することを特徴とする交差点状況検出方法。
    

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