JP2007164223A - 一時停止交差点検出装置および一時停止交差点検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段4と、自車両の速度を検出する速度検出手段2と、交差点位置情報を記憶する交差点位置情報記憶手段3と、自車両の現在位置および速度と交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出する交差点接近状態検出部11と、自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両の走行状態を検出する他車両検出手段5と、自車両の交差点接近状態と先行車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定する一時停止交差点判定部12と、を備える。
【選択図】 図1
Description
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
自車両の速度を検出する速度検出手段と、
交差点位置情報を記憶する交差点位置情報記憶手段と、
自車両の現在位置および速度と前記交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出する交差点接近状態検出手段と、
自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両、対向車両または交差車両の少なくとも1つの走行状態を検出する他車両検出手段と、
前記自車両の交差点接近状態と前記他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定する一時停止交差点判定手段と、
を備えることを特徴とする。
この結果、走行経験の少ない場合であっても、自車両が一時停止すべき交差点を検出することができる。
図1は、実施例1の一時停止交差点検出装置のシステム構成図であり、実施例1の一時停止交差点検出装置は、コントローラ1と、速度検出手段2と、交差点位置情報記憶手段3と、現在位置検出手段4と、他車両検出手段5と、警報装置(警報手段)6と、を備えている。
交差点位置情報記憶手段3は、交差点位置や、交差点の種類(信号機の有無)、交差点に接続する道路の番号(リンク番号)などの情報を記憶してデータベース化している。ここで、交差点位置情報記憶手段3として、例えば、交差点の位置情報が格納されているナビゲーション装置の地図データベースの利用、または路車間通信を用いてもよい。
コントローラ1、速度検出手段2、交差点位置情報記憶手段3および現在位置検出手段4は、1つのユニットAとして車両に搭載されている。
図3,4は、実施例1のコントローラ1で実行される一時停止交差点検出制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この制御処理は、所定の演算周期(例えば、100ms)毎に繰り返し実行される。
L=Ts×V+V2/2a …(1)
式(1)を用いて算出する所定値Lは、自車両が速度Vで時間Tsだけ走行した後、加速度a(<0)で制動する場合の走行距離を示し、Lp<Lの場合に警報が作動する。ここで、加速度aは、ドライバが急制動を行うことなく余裕を持って制動可能な値に設定されている。
自車両が無信号交差点に接近している場合には、図3のフローチャートにおいて、ステップS10→ステップS20→ステップS30→ステップS40→ステップS41→ステップS42へと進み、ステップS42では、無信号交差点の走行リンクLnまたは交差リンクLnnの走行記録が読み出せたか否か、すなわち、過去に走行した無信号交差点であるか否かが判定される。
[一時停止交差点検出作用]
実施例1では、自車両が無信号交差点に接近している場合、ステップS100で先行車両の一時停止の有無を検出すると共に、ステップS120で自車両の一時停止の有無を検出し、自車両の走行リンクLnが一時停止側であるか、交差点Nの交差リンクLnnが一時停止側であるかの判定を行っている。
実施例1の一時停止交差点検出装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
実施例2の一時停止交差点検出装置のシステム構成図および制御ブロック図は、図1および図2に示した制御ブロック図と同一であるが、実施例2の他車検出手段5は、対向車両の交差点接近状態を検出する。
図6は、実施例2のコントローラ1で実行される一時停止交差点検出制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
自車両が無信号交差点に接近している場合、ステップS280では、走行中の対向車両が存在するか否かが判定される。走行中の対向車両が存在する場合には、ステップS290→ステップS300へと進み、走行中の対向車両が存在しない場合には、ステップS120へと進む。
[一時停止交差点検出作用]
実施例2では、一時停止交差点を検出する際に、ステップS300で対向車両の一時停止の有無を検出すると共に、ステップS120で自車両の一時停止の有無を検出し、自車両の走行リンクLnと対向リンクが一時停止側であるか、交差点の交差リンクLnnが一時停止側であるかの判定を行っている。
実施例2の一時停止交差点検出装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
実施例3の一時停止交差点検出装置のシステム構成図および制御ブロック図は、図1および図2に示した制御ブロック図と同一であるが、実施例3の他車検出手段5は、交差車両の交差点接近状態を検出する。
図8は、実施例3のコントローラ1で実行される一時停止交差点検出制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
る。
自車両が無信号交差点に接近している場合、ステップS380では、走行中の交差車両が存在するか否かが判定される。走行中の交差車両が存在する場合には、ステップS390→ステップS400へと進み、走行中の交差車両が存在しない場合には、ステップS120へと進む。
[一時停止交差点検出作用]
実施例3では、一時停止交差点を検出する際に、ステップS400で交差車両の通過速度Vcを検出すると共に、ステップS120で自車両の一時停止の有無を検出し、自車両の走行リンクLnと対向リンクが一時停止側であるか、交差点の交差リンクが一時停止側であるかの判定を行っている。
実施例3の一時停止交差点検出装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1〜3に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 速度検出手段
3 交差点位置情報記憶手段
4 現在位置検出手段
5 他車両検出手段
6 警報装置
11 交差点接近状態判定部
12 一時停止交差点判定部
13 警報制御部
A コントロールユニット
Claims (8)
- 自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
自車両の速度を検出する速度検出手段と、
交差点位置情報を記憶する交差点位置情報記憶手段と、
自車両の現在位置および速度と前記交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出する交差点接近状態検出手段と、
自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両、対向車両または交差車両の少なくとも1つの走行状態を検出する他車両検出手段と、
前記自車両の交差点接近状態と前記他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定する一時停止交差点判定手段と、
を備えることを特徴とする一時停止交差点検出装置。 - 請求項1に記載の一時停止交差点検出装置において、
前記一時停止交差点判定手段は、過去の交差点走行経験に基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定することを特徴とする一時停止交差点検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載の一時停止交差点検出装置において、
前記一時停止交差点判定手段は、先行車両または対向車両が交差点の手前で一時停止している場合、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点である可能性が高いと判定することを特徴とする一時停止交差点検出装置。 - 請求項3に記載の一時停止交差点検出装置において、
前記一時停止交差点判定手段は、走行中の先行車両または対向車両が交差点の手前で停止した場合、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点である可能性が高いと判定することを特徴とする一時停止交差点検出装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の一時停止交差点検出装置において、
前記一時停止交差点判定手段は、交差車両が所定速度以上で交差点を通過している場合、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点である可能性が高いと判定することを特徴とする一時停止交差点検出装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の一時停止交差点検出装置において、
自車両の一時停止交差点への接近状態に応じて、ドライバに警報を発する警報手段を設けたことを特徴とする一時停止交差点検出手段。 - 自車両の現在位置を検出し、
自車両の速度を検出し、
交差点位置情報を記憶し、
自車両の現在位置および速度と前記交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出し、
自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両、対向車両または交差車両の少なくとも1つの走行状態を検出し、
前記自車両の交差点接近状態と前記他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定することを特徴とする一時停止交差点検出装置。 - 自車両の現在位置を検出する手順と、
自車両の速度を検出する手順と、
交差点位置情報を記憶する手順と、
自車両の現在位置および速度と前記交差点位置情報とに基づいて、自車両の交差点への接近状態を検出する手順と、
自車両が交差点に接近する際、自車両周辺に存在する先行車両、対向車両または交差車両の少なくとも1つの走行状態を検出する手順と、
前記自車両の交差点接近状態と前記他車の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定する手順と、
を備えることを特徴とする一時停止交差点検出方法。
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WO2013145216A1 (ja) | 2012-03-29 | 2013-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
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2005
- 2005-12-09 JP JP2005355555A patent/JP4892948B2/ja not_active Expired - Fee Related
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