JP2005267762A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005267762A JP2005267762A JP2004079735A JP2004079735A JP2005267762A JP 2005267762 A JP2005267762 A JP 2005267762A JP 2004079735 A JP2004079735 A JP 2004079735A JP 2004079735 A JP2004079735 A JP 2004079735A JP 2005267762 A JP2005267762 A JP 2005267762A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- polynomial
- magnetic disk
- seek
- magnetic
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
【課題】 磁気ディスク装置において、離散化誤差の影響を受けない多項式によるフィードフォワード制御系を実現する。
【解決手段】
磁気ディスク装置は、磁気記録媒体の記録及び再生の少なくとも一方を行うヘッドを目標とする位置へ移動させるためのものであり、フィードフォワード入力が時間関数の多項式にて算出されるシーク制御系を有し、かつ前記多項式の係数が零次ホールドの特性を含む境界条件によって導出されたものである。
【選択図】 図3
【解決手段】
磁気ディスク装置は、磁気記録媒体の記録及び再生の少なくとも一方を行うヘッドを目標とする位置へ移動させるためのものであり、フィードフォワード入力が時間関数の多項式にて算出されるシーク制御系を有し、かつ前記多項式の係数が零次ホールドの特性を含む境界条件によって導出されたものである。
【選択図】 図3
Description
本発明は、磁気ディスク装置に係り、特に磁気ヘッドを目標トラックに移動させるのに好適な磁気ディスク装置に関する。
コンピュータの外部記憶装置である磁気ディスク装置は、磁気ヘッドが回転している磁気ディスク面上の目的とするトラックに移動してデータの記録再生を行っている。
一般に、磁気ヘッド位置決め制御系には、データの読み書きを行うために同一トラックに磁気ヘッドを追従させ続けるフォロイング制御系、データが存在する目標トラックまで磁気ヘッドを移動させるシーク制御系、目標トラック近傍でシーク制御系からフォロイング制御系へ繋ぐためのセトリング制御系が存在する。
シーク制御系では、比較的短いシークスパンにおいては、加速中に制御入力の飽和が発生することはなく、移動速度の上限も超えないため、時間関数による滑らかな加速度軌道を用いた2自由度制御系が適用可能である。この2自由度制御系では、シーク動作中に発生する振動を抑えられることや、誤差圧縮特性の高い位置フィードバック系を使用可能であることが長所である。
時間関数による2自由度制御系では、フィードフォワード制御入力として与える目標加速度と、フィードバック系に対する目標位置または目標速度をどのように与えるかという点が重要な設計要素となる。
特開平3−233609号公報(特許文献1)では、目標加速度を次数3次の時間関数にて実現する方法が開示されている。この方法では、目標速度は目標加速度に用いる時間関数を積分した4次関数として導出され、目標位置は速度軌道を積分した5次関数として導出される。
特開平5−143165号公報(特許文献2)では、速度軌道を次数5次の時間関数にて実現する方法が開示されている。この際、目標加速度軌道は速度軌道を微分した4次関数にて導出され、目標位置は速度軌道を積分した6次関数によって導出される。
特開2000−123502号公報(特許文献3)では、目標加速度は時間を入力としたサイン波とし、速度軌道は加速度軌道の積分にて、位置軌道は速度軌道の積分にて実現する方法が開示されている。
これらの公知例では、目標速度は、目標加速度を連続時間系において積分したものとして導出され、目標位置は、目標速度を連続時間系において積分したもの(目標加速度を連続時間系において2回積分したもの)として導出される。
しかし、実際の磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御系は、サンプラ(A/Dコンバータ)とホールド(D/Aコンバータ)を有するサンプル値制御系である。一般的に、ホールドにはサンプル点上の値をサンプリング時間だけ保持する零次ホールドが使用されている。
しかし、実際の磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御系は、サンプラ(A/Dコンバータ)とホールド(D/Aコンバータ)を有するサンプル値制御系である。一般的に、ホールドにはサンプル点上の値をサンプリング時間だけ保持する零次ホールドが使用されている。
D/Aコンバータとして零次ホールドを用いた場合、目標加速度として与えた時間関数の値と、実際に指令値として与えられるフィードフォワード制御入力の間に離散化誤差が発生する。そのため、上述の公知例にて示された目標速度や目標位置は、目標加速度である時間関数の積分に基づいて計算されるため離散化誤差の影響が考慮されておらず、実際の速度軌道や位置軌道に対して誤差が生じることとなる。
そのため、上述の方法はフィードフォワード入力のみでは目標値に誤差なく到達することは困難である。また、これらの誤差は、追従誤差としてフィードバックコントローラに入力されるため、制御系の過渡応答を悪化させシークタイムを増大させる原因となる。
本発明は、シーク動作時に用いる目標加速度を零次ホールドによる離散化誤差が発生しない多項式にて実現することを目的とする。
前記目的を達成するために、本発明は、磁気記録媒体の記録及び再生の少なくとも一方を行う磁気ヘッドを目標とする位置へ移動させるための磁気ディスク装置において、フィードフォワード入力が時間関数の多項式にて算出されるシーク制御系を有し、かつ前記多項式の係数が零次ホールドの特性を含む境界条件によって導出されたものである構成にしたことにある。
本発明によれば、シーク動作時に用いる目標加速度を零次ホールドによる離散化誤差が発生しない多項式にて実現することができる。
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
図1は、本発明の一実施例の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御系の構成図である。スピンドルモータ6には、記録媒体である磁気ディスク5が固定されており、定められた回転数により回転している。また、スピンドルモータ6に保持された磁気ディスク5の側方向には、ピボット軸受3が、スピンドルモータ軸に平行になるように設けられている。キャリッジ4はピボット軸受3に揺動可能に固定されている。磁気ヘッド1はキャリッジ4の先端に固定されている。磁気ヘッド1を移動させるための動力はボイスコイルモータ(以下、VCMという)2により発生する。磁気ヘッド1は磁気ディスク上のサーボセクター7に記録されている位置信号を検出して現在位置を知ることが可能となる。磁気ヘッドにより検出する位置信号はヘッド信号増幅器8により増幅され、サーボ信号復調器9により復調される。復調されたサーボ信号19はA/D変換器10を介して位置信号Pとなり、バス13を介してMPU16に取り込まれる。こうして得たヘッド位置信号PをMPU16で処理し以下の方法でVCM制御信号Dを生成する。
MPU16に対してはバス13を介してROM15、RAM14が設けられる。ROM15にはMPU16で実行する本実施例を含む各種の制御プログラムが格納され、また各種の制御に必要なパラメータも格納されている。MPU16に対してはバス13を介してインターフェースコントローラ17が接続され、ホスト側コントローラ18のコマンドを受けて、MPU16に対してリードライトのアクセス要求を出す。データのリードライトを要求するコマンド(シークコマンド)が発行されると、MPU16はROM15に記録される位置決めの方法を実行して、現在のヘッド位置Pから目標トラックRefまでの距離に応じて最適なVCM制御信号Dを生成する。生成されたVCM制御信号Dは、図1に示すようにD/A変換器11を介してパワーアンプ制御信号22となり、パワーアンプ12を介して電流23に変換され、VCM2へ印加される。VCM2はヘッドアクチュエータの駆動力を発生し、磁気ヘッド1を目標とする位置に位置決めする。
以上により、本実施例の磁気ディスク装置に関してその動作方法を説明した。本実施例は、前記の現在位置を表すヘッド位置信号Pと目標トラックRefの差に基づいてVCM制御信号Dを生成する位置決め方法に関し、本実施例による位置決め制御方法の構成の詳細を以下に説明する。
図2は、本実施例の磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御系の構成例を示すブロック線図で、図1で説明したMPU16の処理により実現される。図2において、制御対象200は、図2のMPU16で計算されるVCM制御信号Dを入力とし、磁気ヘッド1のトラック位置がディジタル化されて位置信号Pとして出力されるまでの伝達特性を指す。一方、制御部100は、データの読み書きを行う目標トラックRef、現在のヘッド位置を示す位置信号Pが入力され、これらの入力値に基づき磁気ヘッド1を位置決めするVCM制御信号Dが計算され、VCM2へ印加される。本実施例では、ヘッド位置信号Pのサンプリング周期およびVCM制御信号Dの入力周期はともにτ秒とする。
図3は、本実施例の位置決め制御系のブロック線図を示すものである。目標トラックRefは、加速度多項式49へ入力される。加速度多項式49は、目標トラックRefに対応するシーク移動距離Pt[m]と目標シークタイムN[サンプル]、シーク開始時からの時間n[サンプル]に基づき、フィードフォワード入力32を算出する。
加速度多項式49の導出方法について説明する。磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御系では、制御対象の有する特性は剛体モデルと仮定することが出来る。位置をp[m]、速度をv[m/s]、入力をu[m/s2]とした場合、連続時間系での剛体モデルの状態方程式は次の式(1)のようになる。
加速度多項式49の導出方法について説明する。磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御系では、制御対象の有する特性は剛体モデルと仮定することが出来る。位置をp[m]、速度をv[m/s]、入力をu[m/s2]とした場合、連続時間系での剛体モデルの状態方程式は次の式(1)のようになる。
参照モデル50には、加速度多項式49によって算出されたフィードフォワード入力32が入力される。図4に参照モデル50の構成法の一例を示す。参照モデル50は、剛体モデル51と、制御対象200と剛体モデル51の間に存在するモデル化誤差を含んだ特性を有するものとする。モデル化誤差は加法的誤差52と乗法的誤差53とに分離し、各々の特性に積分特性が含まれないように設計する。なお、制御対象200と剛体モデル51とのモデル化誤差が小さい場合には、参照モデル50は剛体モデル51のみとすることや、モデル化誤差を乗法的誤差モデルのみとすることや、加法的誤差モデルのみとすることも可能である。
剛体モデルは、入力信号から出力信号までの伝達特性をパルス伝達関数により表現した場合、次の式(14)として表すことが出来る。
また、ヘッド位置決め系においては、プログラム演算に伴う無駄時間や回路系の有する位相遅れ等が存在する。本実施例では、これらを乗法的誤差とみなして乗法的誤差モデルを設計する。乗法的誤差モデルは無駄時間要素の伝達関数を次の式(16)のように有利関数に近似し、その連続系伝達特性を双一次変換等で離散化することで実現可能である。
また、参照モデルに使用する状態量の初期値は、シーク開始時の制御対象の状態を反映するように決定するものとする。
図3に示す位置制御器45は、磁気ディスク装置では公知である望ましい制御性能を実現するためのフォロイング補償器から構成され、モデル出力34とヘッド位置信号Pの偏差である追従誤差29を入力とし、その偏差を圧縮する位置フィードバック入力30を出力する。
VCM制御信号Dは、フィードフォワード入力32と位置フィードバック入力30の和となる。ここで、VCM制御信号Dが加速度指令値ではない場合(たとえばVCMへの印加電圧等)には、フィードフォワード入力32と位置フィードバック入力30の和と変換ゲインの積がVCM制御信号Dとなる。
本実施例と公知技術との比較結果について説明する。図5は、次数4次の多項式を用いた場合における本実施例によるフィードフォワード入力と公知であるフィードフォワード入力の比較を行ったものである。公知であるフィードフォワード入力では、多項式の導出時に零次ホールドの特性が考慮されていないため、nサンプル時点でのフィードフォワード入力は、nサンプル時点における4次多項式出力と(n−1)サンプル時点における4次多項式出力の中間値を用いることとする。図5Aはフィードフォワード入力として与えられる加速度信号を表しており、図5Bは、零次ホールドにより離散化した剛体モデルへフィードフォワード入力を与えたときの時刻歴応答を示している。ここで、サンプリング時間は30μs、目標移動距離は1μm、目標シーク時間は10サンプル(300μs)とし、本実施例による応答は実線にて、公知の方法による応答は破線にて示している。図5Bより、多項式の導出時に零次ホールドの特性が考慮されていない公知の方法では、零次ホールドによる離散化誤差のために剛体モデルが目標値に到達しないことが分かる。一方、本実施例による方法では、多項式の導出時に零次ホールドの特性を考慮しているため、剛体モデルが目標値に誤差なく到達することが分かる。
本実施例をシーク制御系に適用した結果について説明する。ここで、サンプリング時間が30μsである制御対象に対して、目標トラックRefまでの距離を5μm、目標シーク時間を20サンプルとした場合について検討する。faccは次数6次の式(11)を用いることとする。加法的誤差モデルの式(15)および乗法的誤差モデルの式(16)に示す係数は制御対象の特性を考慮し、κを−1、ζを0.3、ωnを39000rad、Tdを10μsとした。図6にフィードフォワード入力の時刻歴応答を、図7にヘッド位置信号pの時刻歴応答を、図8に追従誤差の時刻歴応答を示す。本実施例によるシーク制御系では、目標となるモデル出力に対して実際のヘッド位置が精度良く追従しており、過渡応答などの残留振動もほとんど無い良好なシーク動作が実現されていることが分かる。
本実施例では、シーク開始時からシーク終了時まで用いる方式であったが、ある任意の区間のみ適用することも可能である。このような場合、faccを導出する際の境界条件を、想定する動作に応じて設定する必要がある。
本実施例では、制御量をヘッド位置とする方式であったが、ヘッド速度とすることも可能である。その場合、剛体モデルおよび加法的誤差モデルの出力は速度となり、位置制御系にかわり速度制御器を用いた速度フィードバック出力をフィードフォワード入力に加算して制御対象に加えることとなる。
本実施例では、目標位置をモデルにより算出しているが、多項式を使って導出することも可能である。その場合、参照モデル内の剛体モデルの出力を式(4)の出力に置き換えることとなる。
上述した公知例では、目標速度や目標位置を目標加速度の時間積分により導出する方法であったため、零次ホールドによる離散化誤差が発生することとなった。本実施例は、零次ホールドの特性を考慮した境界条件により、目標加速度として使用する多項式の係数を導出する磁気ディスク装置である。
本実施例を用いることにより、零次ホールドによる離散化誤差の影響のない目標加速度と、その加速度に対応した目標速度および目標位置を、時間関数の多項式により実現することが可能となる。その結果、本実施例によるシーク系では、観測量と制御入力のサンプリング周期が同一であるサンプル値制御系においても、毎サンプルにおいて目標値と観測量を一致させるフィードフォワード入力を実現可能となる。
1…磁気ヘッド、2…ボイスコイルモータ(VCM)、4…キャリッジ、5…磁気ディスク、6…スピンドルモータ、10…A/D変換器、11…D/A変換器、20…ヘッド位置信号、21…VCM制御信号、30…位置フィードバック入力、32…フィードフォワード入力、34…モデル出力、49…加速度多項式、51…剛体モデル、52…加法的誤差モデル、53…乗法的誤差モデル、200…制御対象。
Claims (10)
- 磁気記録媒体の記録及び再生の少なくとも一方を行う磁気ヘッドを目標とする位置へ移動させるための磁気ディスク装置において、
フィードフォワード入力が時間関数の多項式にて算出されるシーク制御系を有し、かつ前記多項式の係数が零次ホールドの特性を含む境界条件によって導出されたものである
ことを特徴とする磁気ディスク装置。 - 請求項1に記載された磁気ディスク装置において、前記シーク制御系は、前記磁気ヘッドの現在位置をディジタル化したヘッド位置信号と前記磁気ヘッドを移動させる目標とする目標トラック信号とに基づいて、前記磁気ヘッドの駆動モータに前記磁気ヘッドを位置決めする制御信号を算出して出力する制御部を有することを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項7に記載された磁気ディスク装置において、前記制御部は、前記フィードフォワード入力に基づいてモデル出力を行う参照モデルを有することを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項7に記載された磁気ディスク装置において、前記制御部は、前記目標トラック信号に基づいてフィードフォワード入力を出力する加速度多項式と、このフィードフォワード入力に基づいてモデル出力を出力する参照モデルと、前記モデル出力と前記ヘッド位置信号との偏差である追従誤差に基づいてその偏差を圧縮して位置フィードバック入力を出力する位置制御器とを有することを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項9に記載された磁気ディスク装置において、前記参照モデルは、剛体モデルと、前記磁気ヘッドと前記剛体モデルとの間に存在するモデル化誤差とを含んだ特性を有することを特徴とする磁気ディスク装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004079735A JP2005267762A (ja) | 2004-03-19 | 2004-03-19 | 磁気ディスク装置 |
US11/083,887 US7161761B2 (en) | 2004-03-19 | 2005-03-18 | Magnetic disk drive with feedback control |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004079735A JP2005267762A (ja) | 2004-03-19 | 2004-03-19 | 磁気ディスク装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005267762A true JP2005267762A (ja) | 2005-09-29 |
Family
ID=34985993
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004079735A Withdrawn JP2005267762A (ja) | 2004-03-19 | 2004-03-19 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7161761B2 (ja) |
JP (1) | JP2005267762A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009104710A (ja) * | 2007-10-23 | 2009-05-14 | Toshiba Corp | 磁気ディスク装置及び磁気ヘッドの制御方法 |
JP2009123319A (ja) * | 2007-10-26 | 2009-06-04 | Toshiba Corp | シーク制御装置、およびシーク制御のための制御データ生成方法 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4976798B2 (ja) | 2006-09-28 | 2012-07-18 | 株式会社東芝 | 二自由度位置制御方法、二自由度位置制御装置および媒体記憶装置 |
US8739341B1 (en) | 2013-03-14 | 2014-06-03 | Lift-U, Division Of Hogan Mfg., Inc. | Counterbalance for a fold out ramp |
US8578536B1 (en) | 2013-03-14 | 2013-11-12 | Lift-U, Division Of Hogan, Mfg., Inc. | Counterbalance for a fold out ramp |
US9076471B1 (en) * | 2013-07-31 | 2015-07-07 | Western Digital Technologies, Inc. | Fall detection scheme using FFS |
EP3171235B1 (en) * | 2015-11-19 | 2020-04-29 | Omron Corporation | Control device, control method, information processing program, and recording medium |
JP6531682B2 (ja) * | 2016-03-11 | 2019-06-19 | オムロン株式会社 | モータ制御装置、モータ制御方法、プログラム、および記録媒体 |
DE112018001626T5 (de) * | 2017-04-27 | 2020-01-16 | Nidec Corporation | Steuervorrichtung, die einen befehlsspannungswert ausgibt |
US11676629B1 (en) * | 2022-01-14 | 2023-06-13 | Western Digital Technologies, Inc. | Sampled-data polydyne feedforward position control |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2657561B2 (ja) | 1990-02-09 | 1997-09-24 | 富士通株式会社 | 位置決め制御方式 |
JP2736715B2 (ja) | 1991-11-22 | 1998-04-02 | 富士通株式会社 | 位置決め制御方式 |
US6314473B1 (en) * | 1998-03-05 | 2001-11-06 | Convolve, Inc. | System for removing selected unwanted frequenices in accordance with altered settings in a user interface of a data storage device |
US6441988B2 (en) | 1998-10-07 | 2002-08-27 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for reducing acoustic noise in a hard disk drive |
US7433144B2 (en) * | 1999-03-04 | 2008-10-07 | Convolve, Inc. | Dynamic system control method |
US6609226B1 (en) * | 2000-04-10 | 2003-08-19 | Nortel Networks Limited | Networking device and method for making cyclic redundancy check (CRC) immune to scrambler error duplication |
JP4378456B2 (ja) * | 2003-05-30 | 2009-12-09 | 株式会社日立グローバルストレージテクノロジーズ | 磁気ディスク装置 |
-
2004
- 2004-03-19 JP JP2004079735A patent/JP2005267762A/ja not_active Withdrawn
-
2005
- 2005-03-18 US US11/083,887 patent/US7161761B2/en active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009104710A (ja) * | 2007-10-23 | 2009-05-14 | Toshiba Corp | 磁気ディスク装置及び磁気ヘッドの制御方法 |
JP2009123319A (ja) * | 2007-10-26 | 2009-06-04 | Toshiba Corp | シーク制御装置、およびシーク制御のための制御データ生成方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7161761B2 (en) | 2007-01-09 |
US20050207057A1 (en) | 2005-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7161761B2 (en) | Magnetic disk drive with feedback control | |
JP4544393B2 (ja) | ディスクドライブの安着サーボ制御方法及び装置,並びにこれに適したvcmアクチュエータの加速度定数推定方法及び装置 | |
US6594105B1 (en) | Time optimal seeks using linear velocity scheduling | |
US6831809B2 (en) | Rotary recording apparatus and method of controlling the apparatus | |
KR20010007336A (ko) | 고속 변환기를 위치시키는 가속 궤적을 제어하고 그고조파 성분을 감소시키기 위한 방법 및 장치 | |
JP4996069B2 (ja) | 磁気ディスク装置及びその制御方法 | |
JP2005216473A (ja) | ハードディスクのrro外乱の高速補償制御方法および装置 | |
JP4807496B2 (ja) | ハードディスクドライブのトラック探索制御方法,記録媒体,およびハードディスクドライブ | |
JP4878838B2 (ja) | ハードディスクドライブのトラック探索制御方法,これに適した記録媒体,および,これを適用したハードディスクドライブ | |
JP3796435B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
JPH0973618A (ja) | ディスク記録再生装置のヘッド位置決め制御システム及びそのシステムに適用する速度制御方法 | |
JP4378456B2 (ja) | 磁気ディスク装置 | |
US20040004782A1 (en) | Data storage apparatus, rotation control apparatus, and rotation control method | |
WO1997027588A1 (fr) | Appareil a disque magnetique | |
JP4791194B2 (ja) | 磁気ディスク装置 | |
JP5175467B2 (ja) | 適応的フィードフォワード制御を利用したスピンドルモータの駆動方法及び駆動装置、並びに、記録媒体 | |
JP4550764B2 (ja) | シーク制御方法、シーク制御装置およびディスク装置 | |
JP4806266B2 (ja) | 供給電圧変動を考慮した探索サーボ制御方法,およびディスクドライブ | |
US7576943B2 (en) | Magnetic disk drive with positioning control system | |
JP4908344B2 (ja) | 磁気ディスク装置及び磁気ヘッドの制御方法 | |
US7961578B2 (en) | Method and apparatus for generating synchronous clock for write operation in a disk drive | |
KR100564591B1 (ko) | 시크 서보에서의 토크 변화 보상 방법 및 장치 | |
JP2001195850A (ja) | 位置決め制御装置 | |
US20150039101A1 (en) | Using Friction Compensation Modeling to Move a Control Project | |
JPH10269675A (ja) | ディスク記憶装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061124 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20061124 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20090327 |