JP2005266936A - 物品搬送車の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 煩わしい作業を行う必要もなく、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させること。
【解決手段】 走行制御手段は、ストレージ経路3の走行状態において、自己が制御する物品搬送車4よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車4に対して走行距離検出手段による走行距離情報を送信可能でかつ自己が制御する物品搬送車4よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車4からの走行距離検出手段による走行距離情報を受信可能に構成され、かつ、受信する前方の物品搬送車4についての走行距離情報と走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車4についての走行距離情報とから前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車4との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、ストレージ経路3上に物品搬送車4を停止させるように構成されている。
【選択図】 図3
【解決手段】 走行制御手段は、ストレージ経路3の走行状態において、自己が制御する物品搬送車4よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車4に対して走行距離検出手段による走行距離情報を送信可能でかつ自己が制御する物品搬送車4よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車4からの走行距離検出手段による走行距離情報を受信可能に構成され、かつ、受信する前方の物品搬送車4についての走行距離情報と走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車4についての走行距離情報とから前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車4との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、ストレージ経路3上に物品搬送車4を停止させるように構成されている。
【選択図】 図3
Description
本発明は、物品搬送経路およびその物品搬送経路から分岐されたストレージ経路に沿って走行する物品搬送車が、その走行を制御する走行制御手段を備えて構成されている物品搬送車の走行制御装置に関する。
上記のような物品搬送車の走行制御装置は、物品搬送経路に沿って配設されている複数の物品移載箇所に対して、複数の物品搬送車を物品搬送経路に沿って走行させながら物品の移載を行うものであり、移載する物品の数に対して搬送経路を走行する物品搬送車の数が多い場合など、物品搬送車を物品搬送経路から退避させてストレージ経路に待機停止させておく必要がある場合には、複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って間隔を隔てて並べて停止させるようにしている。
このような物品搬送車の走行制御装置として、従来、ストレージ経路に物品搬送車を停止させるに当って、ストレージ経路に沿って間隔を隔てて複数の設定停止位置が予め定められており、走行制御手段が、自己が制御する物品搬送車を設定停止位置に停止させることにより、複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って間隔を隔てて並べて停止させるようにしているものがある(例えば、特許文献1参照。)。
また、従来、自己が制御する物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車との車間距離を管理するために、物品搬送車に、自己が制御する物品搬送車よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車に対して光を送信する光送信機と、自己が制御する物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車における光送信機からの光を受信する光受信機とが設けられているものもある(例えば、特許文献2参照。)。
また、従来、自己が制御する物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車との車間距離を管理するために、物品搬送車に、自己が制御する物品搬送車よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車に対して光を送信する光送信機と、自己が制御する物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車における光送信機からの光を受信する光受信機とが設けられているものもある(例えば、特許文献2参照。)。
上記特許文献1に記載のものでは、設定停止位置どうしの間隔を設定車間距離と定めて、設定停止位置に対応する位置にマークを配設し、走行制御手段が、自己が制御する物品搬送車にてマークを検出することにより物品搬送車を停止させることにより、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができることになる。
しかしながら、この場合には、設定停止位置の夫々に対してマークの設置作業を行わなければならず、設定停止位置の数が多くなるほど、マークの設置個数が増大して、煩わしい作業を行う必要がある。
しかしながら、この場合には、設定停止位置の夫々に対してマークの設置作業を行わなければならず、設定停止位置の数が多くなるほど、マークの設置個数が増大して、煩わしい作業を行う必要がある。
また、上記特許文献2に記載のものでは、走行制御手段が、光受信機にて受信する受光量が小さくなるほど、前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車との車間距離が大きくなることを利用して、光受信機にて受信する受光量に基づいて車間距離を管理するようにしている。
しかしながら、この場合には、光受信機にて受信する受光量は誤差が大きいので、光受信機にて受信する受光量から車間距離を精度よく検出することが難しく、走行制御手段が、管理している車間距離が設定車間距離となるように、物品搬送車を停止させても、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができない虞がある。
しかしながら、この場合には、光受信機にて受信する受光量は誤差が大きいので、光受信機にて受信する受光量から車間距離を精度よく検出することが難しく、走行制御手段が、管理している車間距離が設定車間距離となるように、物品搬送車を停止させても、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができない虞がある。
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、煩わしい作業を行う必要もなく、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができる物品搬送車の走行制御装置を提供する点にある。
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送車の走行制御装置の第1特徴構成は、物品搬送経路およびその物品搬送経路から分岐されたストレージ経路に沿って走行する物品搬送車が、その走行を制御する走行制御手段を備えて構成されている物品搬送車の走行制御装置において、
前記物品搬送車に、前記ストレージ経路上における基準位置からの走行距離を検出する走行距離検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記ストレージ経路の走行状態において、自己が制御する前記物品搬送車よりも一つ後に位置する後方の前記物品搬送車に対して前記走行距離検出手段による走行距離情報を送信可能でかつ自己が制御する前記物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の前記物品搬送車からの前記走行距離検出手段による走行距離情報を受信可能に構成され、かつ、受信する前記前方の物品搬送車についての走行距離情報と前記走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車についての走行距離情報とから前記前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、前記ストレージ経路上に前記物品搬送車を停止させるように構成されている点にある。
前記物品搬送車に、前記ストレージ経路上における基準位置からの走行距離を検出する走行距離検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記ストレージ経路の走行状態において、自己が制御する前記物品搬送車よりも一つ後に位置する後方の前記物品搬送車に対して前記走行距離検出手段による走行距離情報を送信可能でかつ自己が制御する前記物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の前記物品搬送車からの前記走行距離検出手段による走行距離情報を受信可能に構成され、かつ、受信する前記前方の物品搬送車についての走行距離情報と前記走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車についての走行距離情報とから前記前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、前記ストレージ経路上に前記物品搬送車を停止させるように構成されている点にある。
すなわち、走行制御手段は、走行距離検出手段に基づいて、自己が制御する物品搬送車の基準位置からの走行距離を精度よく検出することができることになり、この検出した走行距離情報を自己が制御する物品搬送車よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車に対して送信することができることになる。
そして、走行制御手段は、受信する前方の物品搬送車についての走行距離情報と走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車についての走行距離情報とから車間距離を精度よく管理することができるので、その車間距離が設定車間距離となるように、物品搬送車を停止させることにより、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができることになる。
そして、走行制御手段は、受信する前方の物品搬送車についての走行距離情報と走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車についての走行距離情報とから車間距離を精度よく管理することができるので、その車間距離が設定車間距離となるように、物品搬送車を停止させることにより、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができることになる。
したがって、マークを設置するなどの煩わしい作業を行うことなく、車間距離が設定車間距離となる状態で複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができる物品搬送車の走行制御装置を提供できるに至った。
本発明にかかる物品搬送車の走行制御装置の第2特徴構成は、前記ストレージ経路が、直線経路部分とカーブ経路部分とを組み合わせて構成され、前記走行制御手段は、前記直線経路部分に前記物品搬送車を停止させる際には、前記車間距離が直線用の設定車間距離となるべく、前記物品搬送車を停止させ、かつ、前記カーブ経路部分に前記物品搬送車を停止させる際には、前記車間距離が前記直線用の設定車間距離よりも大きいカーブ用の設定車間距離となるべく、前記物品搬送車を停止させるように構成されている点にある。
すなわち、走行制御手段が、直線経路部分に物品搬送車を停止させる際には、車間距離が直線用の設定車間距離となるべく、物品搬送車を停止させることにより、物品搬送車どうしの間隔を極力小さくした状態で物品搬送車を停止させて、ストレージ経路の長さを短くでき、設置スペースを小さくできることになる。
そして、カーブ経路部分に物品搬送車を停止させる際には、直線経路部分に物品搬送車を停止させる際よりも、物品搬送車どうしが近づいた状態で停止することになることから、走行制御手段が、車間距離が直線用の設定車間距離よりも大きいカーブ用の設定車間距離となるべく、物品搬送車を停止させることにより、物品搬送車どうしの接触を防止しながら、物品搬送車どうしの間隔を極力小さくした状態で物品搬送車を停止させることができることになる。
そして、カーブ経路部分に物品搬送車を停止させる際には、直線経路部分に物品搬送車を停止させる際よりも、物品搬送車どうしが近づいた状態で停止することになることから、走行制御手段が、車間距離が直線用の設定車間距離よりも大きいカーブ用の設定車間距離となるべく、物品搬送車を停止させることにより、物品搬送車どうしの接触を防止しながら、物品搬送車どうしの間隔を極力小さくした状態で物品搬送車を停止させることができることになる。
本発明にかかる物品搬送車の走行制御装置の第3特徴構成は、前記物品搬送車に、その走行方向の前方側で前記物品搬送車からのどの範囲に障害物が存在するか否かを検出可能な障害物検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記ストレージ経路上に前記物品搬送車を停止させる際に、前記障害物検出手段にて減速用範囲に障害物を検出すると、前記物品搬送車の走行速度を設定速度減速させたのち、前記障害物検出手段にて前記物品搬送車から前記減速範囲よりも近い範囲に設定された低速度範囲に障害物を検出すると、前記物品搬送車の走行速度を停止用低速度にさせ、その後、前記車間距離が前記設定車間距離となると、前記物品搬送車を停止させるように構成されている点にある。
前記走行制御手段は、前記ストレージ経路上に前記物品搬送車を停止させる際に、前記障害物検出手段にて減速用範囲に障害物を検出すると、前記物品搬送車の走行速度を設定速度減速させたのち、前記障害物検出手段にて前記物品搬送車から前記減速範囲よりも近い範囲に設定された低速度範囲に障害物を検出すると、前記物品搬送車の走行速度を停止用低速度にさせ、その後、前記車間距離が前記設定車間距離となると、前記物品搬送車を停止させるように構成されている点にある。
すなわち、物品搬送車が前方の物品搬送車に対して接近していくと、まず、減速用範囲に前方の物品搬送車を障害物として検出し、さらに接近すると、低速度範囲に前方の物品搬送車を障害物として検出し、さらに接近すると、車間距離が設定車間距離となるように、減速用範囲、低速度範囲および設定車間距離が設定されている。
そして、走行制御手段は、前方の物品搬送車に対して自己が制御する物品搬送車が接近するにつれて、物品搬送車の走行速度を設定速度減速し、さらに、物品搬送車の走行速度を停止用低速度とし、最後に、物品搬送車を停止させることになる。
そして、走行制御手段は、前方の物品搬送車に対して自己が制御する物品搬送車が接近するにつれて、物品搬送車の走行速度を設定速度減速し、さらに、物品搬送車の走行速度を停止用低速度とし、最後に、物品搬送車を停止させることになる。
したがって、物品搬送車の走行速度を十分に低速な停止用低速度にした状態で物品搬送車を停止させることができるので、物品搬送車を目標位置に停止させやすいものとなり、車間距離を設定車間距離として物品搬送車を停止させやすいものとなる。
本発明にかかる物品搬送車の走行制御装置を適応した物品搬送設備を図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図1に示すように、物品移載箇所としてステーション1の複数を経由する物品搬送経路2、その物品搬送経路2から分岐されて物品搬送車4を待機停止させておくストレージ経路3、物品搬送経路2およびストレージ経路3に沿って走行する物品搬送車4の複数などから構成され、複数の物品搬送車4の夫々は、その走行を制御する走行制御手段Hを備えて構成されている。
前記物品搬送経路2およびストレージ経路3の夫々には、その経路に沿って走行レール2a、3aが配設されており、物品搬送車4は、この走行レール2a,3aにて案内されながら走行するように構成されている。
この物品搬送設備は、図1に示すように、物品移載箇所としてステーション1の複数を経由する物品搬送経路2、その物品搬送経路2から分岐されて物品搬送車4を待機停止させておくストレージ経路3、物品搬送経路2およびストレージ経路3に沿って走行する物品搬送車4の複数などから構成され、複数の物品搬送車4の夫々は、その走行を制御する走行制御手段Hを備えて構成されている。
前記物品搬送経路2およびストレージ経路3の夫々には、その経路に沿って走行レール2a、3aが配設されており、物品搬送車4は、この走行レール2a,3aにて案内されながら走行するように構成されている。
図示は省略するが、物品搬送車4の行き先などを管理して、複数の物品搬送車の運転を管理する中央制御装置が設けられている。
この中央制御装置は、ステーション1の制御装置との間で物品搬送車4の行き先情報などを通信自在に構成され、走行制御手段Hが、物品搬送車4をステーション1などに停止させた状態で、ステーション1の制御装置との通信により行き先情報を得るように構成されている。
そして、走行制御手段Hは、取得した行き先情報に基づいて、自己が制御する物品搬送車4の行き先を設定し、その設定した行き先まで物品搬送経路2およびストレージ経路3に沿って走行するように物品搬送車4の走行を制御するように構成されている。
この中央制御装置は、ステーション1の制御装置との間で物品搬送車4の行き先情報などを通信自在に構成され、走行制御手段Hが、物品搬送車4をステーション1などに停止させた状態で、ステーション1の制御装置との通信により行き先情報を得るように構成されている。
そして、走行制御手段Hは、取得した行き先情報に基づいて、自己が制御する物品搬送車4の行き先を設定し、その設定した行き先まで物品搬送経路2およびストレージ経路3に沿って走行するように物品搬送車4の走行を制御するように構成されている。
前記行き先情報について説明を加えると、中央制御装置は、基本的には、物品の移載要求情報に基づいて、複数のステーション1の一つを行き先とした行き先情報を送信するように構成されている。
そして、中央制御装置は、例えば、移載すべき物品の数に対して物品搬送経路2を走行する物品搬送車4の数が多い場合など、物品搬送車を物品搬送経路から退避させてストレージ経路に待機停止させておく必要がある場合には、ストレージ経路3に待機停止させておく物品搬送車4を選択して、その選択された物品搬送車4の行き先をストレージ経路3とした行き先情報を送信するように構成されている。
また、中央制御装置は、移載すべき物品の数に対して物品搬送経路2を走行する物品搬送車4の数が少ない場合など、ストレージ経路3に待機停止している物品搬送車4を物品搬送経路2に合流させる必要がある場合には、ストレージ経路3に待機停止している物品搬送車4を物品搬送経路2に合流させるべく、指令するように構成されている。
そして、中央制御装置は、例えば、移載すべき物品の数に対して物品搬送経路2を走行する物品搬送車4の数が多い場合など、物品搬送車を物品搬送経路から退避させてストレージ経路に待機停止させておく必要がある場合には、ストレージ経路3に待機停止させておく物品搬送車4を選択して、その選択された物品搬送車4の行き先をストレージ経路3とした行き先情報を送信するように構成されている。
また、中央制御装置は、移載すべき物品の数に対して物品搬送経路2を走行する物品搬送車4の数が少ない場合など、ストレージ経路3に待機停止している物品搬送車4を物品搬送経路2に合流させる必要がある場合には、ストレージ経路3に待機停止している物品搬送車4を物品搬送経路2に合流させるべく、指令するように構成されている。
前記物品搬送車4には、図2に示すように、複数の走行車輪5および推力を得るためのリニアモータ6が設けられている。
そして、図示は省略するが、物品搬送経路2およびストレージ経路3に沿ってN極とS極の磁極片が繰り返し配置されており、走行制御手段Hが、リニアモータ6のステータ(一次コイル)に一次電流を供給するように制御することにより、リニアモータと磁極片との電磁誘導力により推力を得ることによって走行車輪5を回転させて走行するように構成されている。
そして、図示は省略するが、物品搬送経路2およびストレージ経路3に沿ってN極とS極の磁極片が繰り返し配置されており、走行制御手段Hが、リニアモータ6のステータ(一次コイル)に一次電流を供給するように制御することにより、リニアモータと磁極片との電磁誘導力により推力を得ることによって走行車輪5を回転させて走行するように構成されている。
前記物品搬送経路2においてストレージ経路3への分岐箇所には、図3に示すように、可動レール7aを物品搬送経路2における走行レール2aに接続する通過位置とストレージ経路3における走行レール3aに接続する分岐位置とに水平操作自在な分岐合流装置7が配設されている。
そして、分岐合流装置7は、物品搬送車4を物品搬送経路2からストレージ経路3に分岐させる際には、通過位置にて可動レール7a上に物品搬送車4を停止させた状態で分岐位置に切り換えるように構成されており、逆の動作を行うことにより、物品搬送車4をストレージ経路3から物品搬送経路2に合流させるように構成されている。
また、分岐合流装置7は、物品搬送車4をそのまま通過させて物品搬送経路2に沿って走行させる際には、通過位置に維持するように構成されている。
そして、分岐合流装置7は、物品搬送車4を物品搬送経路2からストレージ経路3に分岐させる際には、通過位置にて可動レール7a上に物品搬送車4を停止させた状態で分岐位置に切り換えるように構成されており、逆の動作を行うことにより、物品搬送車4をストレージ経路3から物品搬送経路2に合流させるように構成されている。
また、分岐合流装置7は、物品搬送車4をそのまま通過させて物品搬送経路2に沿って走行させる際には、通過位置に維持するように構成されている。
ちなみに、分岐合流装置7の作動を制御する制御装置が、物品搬送経路2の分岐合流装置7よりも手前に設定されている分岐通過用の停止位置において、その分岐通過用の停止位置に停止している物品搬送車4との間で行き先情報などの情報を送受信することにより、物品搬送車4をストレージ経路3に分岐させるのかまたはそのまま通過させるのかを判別して、分岐合流装置7の作動を制御するように構成されている。
また、分岐合流装置7における制御装置は、分岐通過用の停止位置に物品搬送車4が停止していないときなどに、物品搬送車4をストレージ経路3から物品搬送経路2に合流させるべく、分岐合流装置7の作動を制御するように構成されている。
また、分岐合流装置7における制御装置は、分岐通過用の停止位置に物品搬送車4が停止していないときなどに、物品搬送車4をストレージ経路3から物品搬送経路2に合流させるべく、分岐合流装置7の作動を制御するように構成されている。
前記ストレージ経路3は、直線経路部分8とカーブ経路部分9とを組み合わせてループ状に構成されており、直線経路部分8の一部に分岐合流装置7が配設されている。
そして、ストレージ経路3における物品搬送車4の走行方向において、分岐装置7よりも前方側にストレージ経路3での基準位置10が設定され、分岐装置7よりも手前側に合流用の停止位置11が設定されている。
そして、ストレージ経路3における物品搬送車4の走行方向において、分岐装置7よりも前方側にストレージ経路3での基準位置10が設定され、分岐装置7よりも手前側に合流用の停止位置11が設定されている。
前記基準位置10には、基準位置用検出板12が設けられ、合流用の停止位置11にも、停止位置用検出板13が設けられ、物品搬送車4には、基準位置用検出板12および停止位置用検出板13を検出する位置検出センサ14が設けられている。
また、物品搬送車4には、ストレージ経路3上における基準位置10からの走行距離を検出する走行距離検出手段としてのエンコーダ15、および、走行方向の前方側で障害物を検出する障害物検出手段としての障害物センサ16、旋回角度により走行している経路部分がカーブ経路部分9であるか否かを検出する旋回センサ17が設けられている。
そして、エンコーダ15は、例えば、走行車輪5の回転数に比例するパルス数の信号を出力して、位置検出センサ14にて基準位置用検出板12を検出した時点からのパルス数をカウントすることにより基準位置10からの走行距離を検出するように構成されている。
また、障害物センサ16は、物品搬送車4の車体前面に設けられた超音波センサにて構成され、前方に向けて超音波を発射し、その超音波が物体に当って反射し戻ってくるまでの時間を検出することにより、減速範囲内に障害物が存在するか否か、および、物品搬送車4から減速範囲よりも近い範囲に設定された低速度範囲に障害物が存在するか否かを検出するように構成されている。
また、障害物センサ16は、物品搬送車4の車体前面に設けられた超音波センサにて構成され、前方に向けて超音波を発射し、その超音波が物体に当って反射し戻ってくるまでの時間を検出することにより、減速範囲内に障害物が存在するか否か、および、物品搬送車4から減速範囲よりも近い範囲に設定された低速度範囲に障害物が存在するか否かを検出するように構成されている。
そして、走行制御手段Hは、台車間光通信装置18を介して、自己が制御する物品搬送車4よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車4に対して情報を送信可能でかつ自己が制御する物品搬送車4よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車4からの情報を受信可能に構成されている。
以下、走行制御手段Hが、ストレージ経路3に沿って物品搬送車4を走行させる場合について説明を加える。
前記走行制御手段Hは、分岐合流装置7による物品搬送車4の物品搬送経路2からストレージ経路3への分岐が完了すると、リニアモータ6の駆動により物品搬送車4を走行させるように構成されている。
そして、走行制御手段Hは、位置検出センサ14にて基準位置用検出板12を検出すると、リニアモータ6の駆動を停止させて物品搬送車4を一旦基準位置10に停止させ、基準位置10において、物品搬送車4がストレージ経路3に進入したことなどを確認するように構成されている。
その後、走行制御手段Hは、エンコーダ15の検出情報に基づいて自己が制御する物品搬送車4についての基準位置10からの走行距離情報を管理しながら、物品搬送車4の走行速度を設定高速度(例えば、30m/min)として、物品搬送車4を走行させるように構成されている。
前記走行制御手段Hは、分岐合流装置7による物品搬送車4の物品搬送経路2からストレージ経路3への分岐が完了すると、リニアモータ6の駆動により物品搬送車4を走行させるように構成されている。
そして、走行制御手段Hは、位置検出センサ14にて基準位置用検出板12を検出すると、リニアモータ6の駆動を停止させて物品搬送車4を一旦基準位置10に停止させ、基準位置10において、物品搬送車4がストレージ経路3に進入したことなどを確認するように構成されている。
その後、走行制御手段Hは、エンコーダ15の検出情報に基づいて自己が制御する物品搬送車4についての基準位置10からの走行距離情報を管理しながら、物品搬送車4の走行速度を設定高速度(例えば、30m/min)として、物品搬送車4を走行させるように構成されている。
このようにして、走行制御手段Hは、設定高速度での走行状態において、自己が制御する物品搬送車4よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車4との間で台車間光通信装置18による通信範囲内に達すると、台車間光通信装置18を介して、自己が制御する物品搬送車4よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車4についての走行距離情報を受信するように構成されている。
そして、走行制御手段Hは、受信する前方の物品搬送車4についての走行距離情報と自己が制御する物品搬送車4についてのエンコーダ15による走行距離情報とから、前方の物品搬送車4と自己が制御する物品搬送車4との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、ストレージ経路3上に物品搬送車4を停止させるように構成されている。
そして、走行制御手段Hは、受信する前方の物品搬送車4についての走行距離情報と自己が制御する物品搬送車4についてのエンコーダ15による走行距離情報とから、前方の物品搬送車4と自己が制御する物品搬送車4との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、ストレージ経路3上に物品搬送車4を停止させるように構成されている。
説明を加えると、走行制御手段Hは、ストレージ経路3上に物品搬送車4を停止させる際に、障害物センサ16にて減速用範囲内に前方の物品搬送車4を障害物として検出すると、自己が制御する物品搬送車4の走行速度を設定速度減速させたのち、障害物センサ16にて低速度範囲に前方の物品搬送車4を障害物として検出すると、物品搬送車4の走行速度を停止用低速度(例えば、5m/min)にさせ、その後、車間距離が設定車間距離となると、物品搬送車4を停止させるように構成されている。
また、走行制御手段Hは、ストレージ経路3の走行状態において、旋回センサ17の検出情報に基づいて、ストレージ経路3のうち、直線経路部分8を走行しているのかまたはカーブ経路部分9を走行しているのかを判別するように構成されている。
そして、走行制御手段Hは、直線経路部分8に物品搬送車4を停止させる際には、車間距離が直線用の設定車間距離K1(例えば、780mm)となるべく、物品搬送車4を停止させ、かつ、カーブ経路部分9に物品搬送車4を停止させる際には、車間距離が直線用の設定車間距離K1よりも大きいカーブ用の設定車間距離K2(例えば、880mm)となるべく、物品搬送車4を停止させるように構成されている。
そして、走行制御手段Hは、直線経路部分8に物品搬送車4を停止させる際には、車間距離が直線用の設定車間距離K1(例えば、780mm)となるべく、物品搬送車4を停止させ、かつ、カーブ経路部分9に物品搬送車4を停止させる際には、車間距離が直線用の設定車間距離K1よりも大きいカーブ用の設定車間距離K2(例えば、880mm)となるべく、物品搬送車4を停止させるように構成されている。
前記ストレージ経路3に物品搬送車4を停止させる際の走行制御手段Hの動作について図4のフローチャートに基づいて説明を加える。
前記走行制御手段Hは、設定高速度(例えば、30m/min)にて物品搬送車4を走行させている状態において、障害物センサ16にて減速用範囲内に前方の物品搬送車4を障害物として検出すると、物品搬送車4の走行速度を設定速度減速させる減速処理を行うようにしている(ステップ1〜3)。
前記走行制御手段Hは、設定高速度(例えば、30m/min)にて物品搬送車4を走行させている状態において、障害物センサ16にて減速用範囲内に前方の物品搬送車4を障害物として検出すると、物品搬送車4の走行速度を設定速度減速させる減速処理を行うようにしている(ステップ1〜3)。
その後、走行制御手段Hは、障害物センサ16にて低速度範囲内に前方の物品搬送車4を障害物として検出すると、物品搬送車4の走行速度を停止用低速度(例えば、5m/min)にさせる低速度処理を行い、旋回センサ17の検出情報に基づいてカーブ経路部分9を走行しているか否かを判別するようにしている(ステップ4〜6)。
そして、走行制御手段Hは、カーブ経路部分9を走行していると判別すると、管理している車間距離がカーブ用の設定車間距離K2(例えば、880mm)が未満になると、物品搬送車4を停止させる停止処理を行い(ステップ7,9)、カーブ経路部分9を走行していないと判別すると、管理している車間距離が直線用の設定車間距離K1(例えば、780mm)未満になると、物品搬送車4を停止させる停止処理を行うようにしている(ステップ8,9)。
前記走行制御手段Hは、管理している車間距離が設定車間距離となるように物品搬送車4を停止させるように構成されているが、ストレージ経路3に最初に分岐された物品搬送車4については、走行制御手段Hが、自己が制御する物品搬送車4よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車4との間で台車間光通信装置18による通信範囲内になることがない。
したがって、このような場合には、走行制御手段Hは、予め設定されている基準位置10から合流用の停止位置11までの距離情報に基づいて、自己が制御する物品搬送車4についての走行距離情報にて合流用の停止位置11よりも設定距離だけ手前に設定されている低速度位置に物品搬送車4が達したことを検出すると、物品搬送車4の走行速度を停止用低速度(例えば、5m/min)にさせたのち、位置検出センサ14にて停止位置用検出板13を検出すると、物品搬送車4を停止させて、合流用の停止位置11に物品搬送車4を停止させるように構成されている。
したがって、このような場合には、走行制御手段Hは、予め設定されている基準位置10から合流用の停止位置11までの距離情報に基づいて、自己が制御する物品搬送車4についての走行距離情報にて合流用の停止位置11よりも設定距離だけ手前に設定されている低速度位置に物品搬送車4が達したことを検出すると、物品搬送車4の走行速度を停止用低速度(例えば、5m/min)にさせたのち、位置検出センサ14にて停止位置用検出板13を検出すると、物品搬送車4を停止させて、合流用の停止位置11に物品搬送車4を停止させるように構成されている。
また、合流用の停止位置11に停止されている物品搬送車4が分岐合流装置7にて物品搬送経路2に合流された場合には、合流用の停止位置11よりも一つ後に停止していた物品搬送車4における走行制御手段Hが、車間距離が設定車間距離よりも大きくなったことを検出することになる。
したがって、その走行制御手段Hは、車間距離が設定車間距離よりも大きくなったことを検出してから設定時間(例えば、6秒)が経過すると、物品搬送車4を停止用低速度(例えば、5m/min)にて走行させたのち、位置検出センサ14にて停止位置用検出板13を検出すると、物品搬送車4を停止させて、合流用の停止位置11に物品搬送車4を停止させるように構成されている。
したがって、その走行制御手段Hは、車間距離が設定車間距離よりも大きくなったことを検出してから設定時間(例えば、6秒)が経過すると、物品搬送車4を停止用低速度(例えば、5m/min)にて走行させたのち、位置検出センサ14にて停止位置用検出板13を検出すると、物品搬送車4を停止させて、合流用の停止位置11に物品搬送車4を停止させるように構成されている。
このようにして、分岐合流装置7にて合流用の停止位置11に停止されている物品搬送車4を物品搬送経路2に合流させた場合には、合流用の停止位置11よりも一つ後に停止していた物品搬送車4を合流用の停止位置11に停止させるように停止位置を変更し、それよりも後続の物品搬送車4については、車間距離が設定車間距離となるように順次停止位置を変更するように構成されている。
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、走行制御手段Hが、ストレージ経路3に物品搬送車4を停止させる際に、障害物センサ16の検出情報に基づいて物品搬送車4の走行速度を制御するように構成されているが、走行制御手段Hが、ストレージ経路3に物品搬送車4を停止させる際に、障害物センサ16の検出情報と、自己が制御する物品搬送車4よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車4の走行速度とから、物品搬送車4の走行速度を制御するように構成して実施することも可能である。
(1)上記実施形態では、走行制御手段Hが、ストレージ経路3に物品搬送車4を停止させる際に、障害物センサ16の検出情報に基づいて物品搬送車4の走行速度を制御するように構成されているが、走行制御手段Hが、ストレージ経路3に物品搬送車4を停止させる際に、障害物センサ16の検出情報と、自己が制御する物品搬送車4よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車4の走行速度とから、物品搬送車4の走行速度を制御するように構成して実施することも可能である。
説明を加えると、走行制御手段Hは、エンコーダ15による走行距離から物品搬送車4の走行速度を検出して、自己が制御する物品搬送車4の走行速度情報を管理することができ、その管理している走行速度情報について、台車間光通信装置18を介して、自己が制御する物品搬送車4よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車4に対して送信可能でかつ自己が制御する物品搬送車4よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車4から受信可能に構成することができることになる。
そして、走行制御手段Hは、受信する前方の物品搬送車4についての走行速度情報から前方の物品搬送車4が走行状態であるか停止状態であるかを判別することができることになる。
そして、走行制御手段Hは、受信する前方の物品搬送車4についての走行速度情報から前方の物品搬送車4が走行状態であるか停止状態であるかを判別することができることになる。
したがって、例えば、走行制御手段Hは、前方の物品搬送車4が走行状態である場合には、障害物センサ16にて低速度範囲に前方の物品搬送車4を障害物として検出しても、車間距離が設定車間距離以上であると、自己が制御する物品搬送車4の走行速度を前方の物品搬送車4の走行速度と同じ速度とし、その後、車間距離が設定車間距離未満となると、自己が制御する物品搬送車4の走行速度を設定微速度(例えば、1m/min)にさせるように構成されている。
(2)上記実施形態では、ストレージ経路3を直線経路部分8とカーブ経路部分9とを組み合わせたループ状としているが、ストレージ経路3の形状については、適宜変更可能であり、例えば、物品搬送車4が往復移動する直線状に形成して実施することも可能である。
(3)上記実施形態では、走行制御手段Hが、障害物センサ16の検出情報に基づいて、物品搬送車の走行速度を設定速度減速し、さらに、物品搬送車の走行速度を停止用低速度として、自己が制御する物品搬送車4の走行速度を制御するようにしているが、走行制御手段Hが、障害物センサ16の検出情報にかかわらず、物品搬送車4の走行速度を走行用速度とし、車間距離が設定車間距離となると、物品搬送車4を停止させるようにして実施してもよい。
(4)上記実施形態では、障害物センサ16として、超音波式のセンサを例示したが、例えば、レーザ測距計など、その他の距離センサを適応することも可能である。
(5)上記実施形態では、物品搬送車4の駆動形式として、リニアモータ6を用いたものを例示したが、例えば、電動モータにて走行車輪5を駆動させる形式にて構成することも可能であり、駆動形式については適宜変更が可能である。
(6)上記実施形態では、物品搬送経路2およびストレージ経路3にその経路に沿って走行レール2a、3aを配設し、物品搬送車4が、走行レール2a,3aにて案内されながら走行するようにしているが、例えば、物品搬送経路2およびストレージ経路3にその経路に沿って磁気テープなどを設けて、物品搬送車4を磁気テープに沿って案内させながら走行させるように構成して実施することも可能である。
2 物品搬送経路
3 ストレージ経路
4 物品搬送車
8 直線経路部分
9 カーブ経路部分
15 走行距離検出手段
16 障害物検出手段
H 走行制御手段
3 ストレージ経路
4 物品搬送車
8 直線経路部分
9 カーブ経路部分
15 走行距離検出手段
16 障害物検出手段
H 走行制御手段
Claims (3)
- 物品搬送経路およびその物品搬送経路から分岐されたストレージ経路に沿って走行する物品搬送車が、その走行を制御する走行制御手段を備えて構成されている物品搬送車の走行制御装置であって、
前記物品搬送車に、前記ストレージ経路上における基準位置からの走行距離を検出する走行距離検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記ストレージ経路の走行状態において、自己が制御する前記物品搬送車よりも一つ後に位置する後方の前記物品搬送車に対して前記走行距離検出手段による走行距離情報を送信可能でかつ自己が制御する前記物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の前記物品搬送車からの前記走行距離検出手段による走行距離情報を受信可能に構成され、かつ、
受信する前記前方の物品搬送車についての走行距離情報と前記走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車についての走行距離情報とから前記前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、前記ストレージ経路上に前記物品搬送車を停止させるように構成されている物品搬送車の走行制御装置。 - 前記ストレージ経路が、直線経路部分とカーブ経路部分とを組み合わせて構成され、
前記走行制御手段は、前記直線経路部分に前記物品搬送車を停止させる際には、前記車間距離が直線用の設定車間距離となるべく、前記物品搬送車を停止させ、かつ、前記カーブ経路部分に前記物品搬送車を停止させる際には、前記車間距離が前記直線用の設定車間距離よりも大きいカーブ用の設定車間距離となるべく、前記物品搬送車を停止させるように構成されている請求項1に記載の物品搬送車の走行制御装置。 - 前記物品搬送車に、その走行方向の前方側で前記物品搬送車からのどの範囲に障害物が存在するか否かを検出可能な障害物検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記ストレージ経路上に前記物品搬送車を停止させる際に、前記障害物検出手段にて減速用範囲に障害物を検出すると、前記物品搬送車の走行速度を設定速度減速させたのち、前記障害物検出手段にて前記物品搬送車から前記減速範囲よりも近い範囲に設定された低速度範囲に障害物を検出すると、前記物品搬送車の走行速度を停止用低速度にさせ、その後、前記車間距離が前記設定車間距離となると、前記物品搬送車を停止させるように構成されている請求項1または2に記載の物品搬送車の走行制御装置。
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