JP2005143415A - Offset implement - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an offset implement having an inexpensive actuator-driving device with a simple structure. <P>SOLUTION: A levee-coating machine 1 which is one example of the offset implement has an offset mechanism 20 forming a parallel link mechanism turnable in the right and left direction by the expansion and contraction movement of a turning cylinder 3, and an operation part 50 arranged in the rear end part thereof so as to be freely turnable, in an attaching part 10 to be attached to the rear part of a traveling machine body 90. The levee-coating machine has a linking structure 40 for turning the operation part 50 by the expansion or contraction movement of an expansion or contraction cylinder 41 between the offset mechanism 20 and the operation part 50, and for keeping the operation direction of the operation part 50 in a prescribed direction based on the movement of the offset mechanism 20 when the expansion or contraction movement is limited by a prescribed expanded length of the expansion or contraction cylinder 41. The machine also has the actuator-driving device for moving the operation part 50 from an advanced operation position to a retreated operation position, or the retreated operation position to the advanced operation position by driving either one of the turning cylinder 3 or the expansion or contraction cylinder 41 according to the operation signal from an operation switch. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、オフセット作業機に関し、走行機体の後部に装着され、走行機体の左右両側でオフセット作業を行なう作業部を備えてなるオフセット作業機に関する。   The present invention relates to an offset working machine, and more particularly to an offset working machine that includes a working unit that is attached to a rear portion of a traveling machine body and that performs an offset work on both right and left sides of the traveling machine body.

このようなオフセット作業機は、トラクタ等の走行機体の後部に装着されて、走行機体の進行方向に沿って圃場を畦塗りする畦塗り作業や圃場に溝を掘る溝掘り作業を連続直線的に行なう場合に用いられる。畦塗り作業や溝掘り作業は圃場の周縁部に対して行なわれる作業であるので、これらの作業を行なう作業部は、走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置に設置される必要がある。   Such an offset work machine is attached to the rear part of a traveling machine body such as a tractor, and continuously performs a linear coating operation for spreading the field along the traveling direction of the traveling machine body or a groove digging work for digging a groove in the field. Used when performing. Since the padding work and the grooving work are work performed on the periphery of the field, the work part for performing these work needs to be installed at a position offset laterally with respect to the travel position of the traveling machine body. There is.

これらの畦塗り作業や溝掘り作業は、走行機体の進行に応じてオフセット位置での直線作業を行なうものであるので、矩形状の圃場において圃場の周縁に沿った作業を行なう場合に、走行機体の先端部分が圃場の端に到達した時点でその後の作業を行なうことができなくなり、矩形圃場の四隅に未作業部分が必ず残るという不都合が生じる。   Since these padding work and grooving work are straight line work at the offset position according to the progress of the traveling machine body, the traveling machine body is used when working along the periphery of the field in a rectangular field. When the leading end of the paddle reaches the end of the field, the subsequent work cannot be performed, and an unworked part always remains at the four corners of the rectangular field.

そこで、畦塗り機の場合において、畦塗り機を走行機体に対して通常作業時とは反対側のオフセット作業位置に移動させるとともにその前後関係を反転（反転リバース）させて、四隅の未作業部分に対して走行機体を後進動させながら作業が可能な畦塗り機が提案されている（特許文献１参照）。   Therefore, in the case of a spot coater, the spot coater is moved to the offset work position on the opposite side of the normal operation with respect to the traveling machine body, and its front-rear relation is reversed (reverse reversed), so that the unworked parts at the four corners On the other hand, a wrinkle coater capable of working while moving the traveling machine body backward has been proposed (see Patent Document 1).

この畦塗り機は、走行機体に設けられた連結機構に着脱自在に連結されるトラクタ側フレームに左右方向に回動自在に連結されて後方側へ延びる連結アームと、連結アームの後端部に回動自在に連結された作業部と、連結アームを回動させる第１の駆動手段と、作業部を回動させる第２の駆動手段と、操作手段からの操作信号に応じて第１の駆動手段及び第２の駆動手段の駆動を制御して作業部を所定の作業姿勢にする制御手段とを有してなる。   This wrinkle coater is connected to a tractor-side frame that is detachably connected to a connection mechanism provided on the traveling machine body, and is connected to a linking arm that is pivotable in the left-right direction and extends rearward, and a rear end portion of the linking arm. A working unit that is pivotably coupled, a first driving unit that pivots the connecting arm, a second driving unit that pivots the working unit, and a first drive according to an operation signal from the operating unit And control means for controlling the drive of the means and the second drive means to bring the working portion into a predetermined working posture.

この従来の畦塗り機の制御手段は、操作手段からの操作信号を受け取ると第１の駆動手段及び第２の駆動手段の駆動を制御して、作業部を、走行機体の前進動にともなって作業部がオフセット作業を行なうことが可能な前進作業位置及び走行機体の後進動にともなって作業部がオフセット作業を行なうことが可能な後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置側へ移動させるように作動する。さらに詳細には、この制御手段は、作業部を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置側へ移動させるときに作業部の向きを走行機体の進行方向と同一方向にしたままで作業部が移動するように、即ち、連結アームと作業部が同時に回動するように、第１の駆動手段及び第２の駆動手段の駆動を同時に制御する。   Upon receiving an operation signal from the operation means, the control means of this conventional coater controls the drive of the first drive means and the second drive means so that the working unit is moved forward with the traveling machine body. The working unit moves from one position of the forward working position where the offset work can be performed and the backward working position where the working part can perform the offset work to the other position side as the traveling machine body moves backward. Operates to More specifically, this control means sets the direction of the working unit in the same direction as the traveling direction of the traveling machine body when moving the working unit from one of the forward working position and the backward working position to the other position side. The drive of the first drive means and the second drive means is simultaneously controlled so that the working part moves as it is, that is, the connecting arm and the working part rotate simultaneously.

特開平２００１−３４６４０６号公報（図１２）Japanese Patent Laid-Open No. 2001-346406 (FIG. 12)

このため、従来の畦塗り機の制御手段は、作業部の移動に応じた作業部の位置を検出し、この検出値に応じて第１の駆動手段及び第２の駆動手段の作動内容を特定するための手段が必要であり、制御手段の構造が複雑化して制御手段が高価になるという問題が生じる。なお、この問題は溝掘り機の場合も同様である。   For this reason, the control means of the conventional coater detects the position of the working part according to the movement of the working part, and specifies the operation contents of the first driving means and the second driving means according to the detected value. Therefore, there is a problem that the structure of the control means becomes complicated and the control means becomes expensive. This problem also applies to the case of a grooving machine.

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、オフセット機構を移動させる移動アクチュエータと作業部を回動させる回動アクチュエータとの駆動を制御して作業部を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置側へ移動させることが可能であって、構造が簡易で安価な制御手段を備えたオフセット作業機を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such a problem, and controls the drive of a moving actuator that moves an offset mechanism and a rotation actuator that rotates a working unit to move the working unit to a forward working position and a reverse working. An object of the present invention is to provide an offset working machine that can be moved from any one of the positions to the other position side and includes a control means that is simple in structure and inexpensive.

請求項１の発明は、走行機体に装着される装着部と、該装着部から左右方向に移動自在に設けられて移動アクチュエータ（例えば、実施形態における旋回シリンダ３）の動作によって左右方向に移動可能なオフセット機構と、該オフセット機構の移動端側に回動支点を設けて回動アクチュエータの動作によって該回動支点を回動中心として回動して走行機体の左右両側の一方側の前進方向から他方側の後進方向に反転可能であって走行機体の前進動、後進動及び該走行機体から伝達される動力によってオフセット作業を行なう作業部とを備えるオフセット作業機（例えば、実施形態における畦塗り機１、溝掘り機１００）において、操作スイッチからの操作信号に応じて、移動アクチュエータを駆動させてオフセット機構を走行機体の前進動にともなって作業部がオフセット作業を行なうことが可能な前進作業位置及び走行機体の後進動にともなって作業部がオフセット作業を行なうことが可能な後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置側へ移動させて、回動アクチュエータを駆動させて作業部の向きを反転させて、移動アクチュエータを駆動させて作業部を前進作業位置及び後進作業位置の他方側の位置に移動させるアクチュエータ駆動手段（例えば、実施形態におけるアクチュエータ駆動装置７０）を有することを特徴とする。   According to the first aspect of the present invention, a mounting portion to be mounted on the traveling machine body and a movable actuator (for example, the turning cylinder 3 in the embodiment) provided to be movable in the left-right direction from the mounting portion and movable in the left-right direction. An offset mechanism and a rotation fulcrum provided on the moving end side of the offset mechanism, and the rotation actuator operates to rotate about the rotation fulcrum as a rotation center from the forward direction on one of the left and right sides of the traveling machine body. An offset working machine (for example, a plastering machine in the embodiment), which can be reversed in the reverse direction of the other side, and includes a working unit that performs a forward movement, a backward movement of the traveling machine body, and an offset work by power transmitted from the traveling machine body 1. In the grooving machine 100), in accordance with an operation signal from the operation switch, the moving actuator is driven to move the offset mechanism forward. Along with one of the forward working position where the working section can perform the offset work and the reverse working position where the working section can perform the offset work as the traveling body moves backward, the other position side. Actuator driving means (for example, driving the rotating actuator to reverse the direction of the working unit and driving the moving actuator to move the working unit to the position on the other side of the forward working position and the reverse working position) And an actuator driving device 70) according to the embodiment.

請求項２の発明は、請求項１に記載のオフセット作業機の発明において、オフセット機構及び作業部間に、該オフセット機構の移動に対して作業部の作業方向を所定方向に保持する連結機構が設けられることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the invention of the offset working machine according to the first aspect, a connecting mechanism that holds the working direction of the working portion in a predetermined direction with respect to the movement of the offset mechanism between the offset mechanism and the working portion. It is provided.

請求項３の発明は、請求項２に記載のオフセット作業機の発明において、移動アクチュエータ及び回動アクチュエータは、電力供給を受けて駆動する電動式アクチュエータであり、アクチュエータ駆動手段は、作業部の作業方向が走行機体の左右両側の一方側の前進方向にあるか否かを検出する前進作業方向検出手段（例えば、実施形態における前進作業方向検出スイッチ７２）と、作業部の作業方向が走行機体の他方側の後進方向にあるか否かを検出する後進作業方向検出手段（例えば、実施形態における後進作業方向検出スイッチ７３）と、作業部がその向きを反転させる反転位置にあるか否かを検出する反転位置検出手段（例えば、実施形態における反転位置検出スイッチ７４）と、前進作業方向検出手段、後進作業方向検出手段及び反転位置検出手段の検出信号に応じて回動アクチュエータ及び移動アクチュエータへの電力供給を制御して、作業部を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に移動させる電力供給制御手段（例えば、実施形態における電力供給制御回路７６）とを有することを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the offset work machine according to the second aspect of the present invention, the moving actuator and the rotary actuator are electric actuators that are driven by receiving power supply, and the actuator driving means is the work of the working unit. A forward work direction detection means (for example, forward work direction detection switch 72 in the embodiment) for detecting whether or not the direction is a forward direction on one of the left and right sides of the traveling machine body; Reverse work direction detection means (for example, reverse work direction detection switch 73 in the embodiment) for detecting whether or not the other side is in the reverse direction, and whether or not the working unit is in the reverse position for reversing the direction. Reversing position detecting means (for example, reversing position detecting switch 74 in the embodiment), forward working direction detecting means, reverse working direction detecting means, and Power supply for controlling the power supply to the rotation actuator and the movement actuator in accordance with the detection signal of the rotation position detection means to move the working unit from one of the forward work position and the reverse work position to the other position. And control means (for example, the power supply control circuit 76 in the embodiment).

請求項４の発明は、請求項３に記載のオフセット作業機の発明において、操作スイッチが操作されるとアクチュエータ駆動手段が作動して作業部が移動し、操作スイッチが非操作状態にされるとアクチュエータ駆動手段の作動が中断して作業部の移動が停止し、操作スイッチが再び操作されると中断したアクチュエータ駆動手段の作動が再開して停止状態にある作業部が移動することを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the invention of the offset work machine according to the third aspect, when the operation switch is operated, the actuator driving means is actuated to move the working portion, and the operation switch is brought into a non-operation state. The operation of the actuator driving means is interrupted to stop the movement of the working part, and when the operation switch is operated again, the operation of the interrupted actuator driving means is resumed and the working part in the stopped state moves. .

請求項５の発明は、請求項３又は４に記載のオフセット作業機の発明において、アクチュエータ駆動手段は、作業部が前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置にあるときに操作スイッチが操作されると、作業部が前進作業位置及び後進作業位置の他方側の位置に移動するように作動することを特徴とする。   According to a fifth aspect of the present invention, in the offset working machine according to the third or fourth aspect, the actuator driving means is configured such that the operation switch is operated when the working portion is in one of the forward working position and the backward working position. When operated, the working unit operates to move to a position on the other side of the forward working position and the backward working position.

請求項６の発明は、請求項２から５のいずれかに記載のオフセット作業機の発明において、連結機構は、少なくとも前進作業位置及び後進作業位置において作業部の作業方向を所定方向に保持し、オフセット機構の移動によって、作業部は前進作業位置及び後進作業位置において作業方向が所定方向に保持された状態でオフセット移動することを特徴とする。   The invention of claim 6 is the invention of the offset working machine according to any one of claims 2 to 5, wherein the coupling mechanism holds the working direction of the working portion in a predetermined direction at least at the forward working position and the backward working position, By the movement of the offset mechanism, the working unit is offset-moved while the work direction is held in a predetermined direction at the forward work position and the reverse work position.

請求項７の発明は、請求項１から６のいずれかに記載のオフセット作業機の発明において、作業部は、前処理部（例えば、実施形態における、前処理部５９及び天場処理部５５）及び整畦部を備えた畦塗り作業部であることを特徴とする。   A seventh aspect of the present invention is the offset working machine according to any one of the first to sixth aspects, wherein the working unit is a preprocessing unit (for example, the preprocessing unit 59 and the heavenly processing unit 55 in the embodiment). In addition, the present invention is characterized in that it is a glazing operation unit provided with a trimming unit.

請求項８の発明は、請求項１から６のいずれかに記載のオフセット作業機の発明において、作業部は、溝掘り部（例えば、実施形態における溝掘り体１０３）を備えた溝掘り作業部であることを特徴とする。   The invention according to claim 8 is the invention of the offset working machine according to any one of claims 1 to 6, wherein the working section includes a grooving section (for example, the grooving body 103 in the embodiment). It is characterized by being.

請求項１記載のオフセット作業機によれば、アクチュエータ駆動手段は、移動アクチュエータを駆動させてオフセット機構を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置側へ移動させて、回動アクチュエータを駆動させて作業部の向きを反転させて、移動アクチュエータを駆動させて作業部を前進作業位置及び後進作業位置の他方側の位置に移動させるように作動するので、
一方のアクチュエータが駆動しているときは、他方のアクチュエータは停止している。つまり、移動アクチュエータ及び回動アクチュエータが同時に駆動制御されることはない。このため、アクチュエータ駆動手段によるアクチュエータの制御方法が簡易化され、その結果としてアクチュエータ駆動手段の構造が簡素化されてアクチュエータ駆動手段を安価にすることができる。 According to the offset working machine of the first aspect, the actuator driving means drives the moving actuator to move the offset mechanism from one of the forward work position and the reverse work position to the other position side, thereby rotating the actuator. Actuate to drive the moving actuator, reverse the direction of the working part, and drive the moving actuator to move the working part to the position on the other side of the forward working position and the backward working position.
When one actuator is driving, the other actuator is stopped. That is, the movement actuator and the rotation actuator are not simultaneously driven and controlled. For this reason, the method of controlling the actuator by the actuator driving means is simplified, and as a result, the structure of the actuator driving means is simplified and the actuator driving means can be made inexpensive.

請求項２記載のオフセット作業機によれば、オフセット機構及び作業部間に、該オフセット機構の移動に対して作業部の作業方向を所定方向に保持する連結機構を設けることで、移動アクチュエータにより作業部を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置側へ移動させるときに作業部の作業方向を所定方向に保持した状態で作業部を移動させることができる。   According to the offset working machine of the second aspect, by providing a coupling mechanism that holds the working direction of the working part in a predetermined direction with respect to the movement of the offset mechanism between the offset mechanism and the working part, the work is performed by the moving actuator. When the part is moved from one of the forward work position and the reverse work position to the other position side, the work part can be moved in a state where the work direction of the work part is held in a predetermined direction.

請求項３記載のオフセット作業機によれば、移動アクチュエータ及び回動アクチュエータを電動式アクチュエータとし、アクチュエータ駆動手段は、前進作業方向検出手段、後進作業方向検出手段及び反転位置検出手段の検出信号に応じて回動アクチュエータ及び移動アクチュエータへの電力供給を制御して、作業部を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に移動させるので、アクチュエータ駆動手段は、作業部が移動しているときの作業部の位置を検出することなく、作業部を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に移動させることができる。このため、アクチュエータ駆動手段は、作業部の位置を検出する手段や、作業部の位置情報に応じて回動アクチュエータ及び移動アクチュエータの作動内容を特定するための手段が不要である。このため、アクチュエータ駆動手段による制御内容が簡易化され、構造が簡素化されて安価なアクチュエータ駆動手段を備えたオフセット作業機を提供することができる。   According to the offset working machine of the third aspect, the moving actuator and the rotation actuator are electric actuators, and the actuator driving means responds to detection signals of the forward working direction detecting means, the backward working direction detecting means and the reverse position detecting means. The power supply to the rotary actuator and the moving actuator is controlled to move the working unit from one of the forward work position and the reverse work position to the other position. The working unit can be moved from one of the forward working position and the backward working position to the other position without detecting the position of the working part when the robot is working. For this reason, the actuator drive means does not require a means for detecting the position of the working part or a means for specifying the operation contents of the rotary actuator and the moving actuator in accordance with the position information of the working part. For this reason, the control content by the actuator driving means can be simplified, the structure can be simplified, and an offset working machine provided with an inexpensive actuator driving means can be provided.

請求項４記載のオフセット作業機によれば、操作スイッチが操作されるとアクチュエータ駆動手段が作動し、操作スイッチが非操作状態にされるとアクチュエータ駆動手段の作動が中断し、操作スイッチが再び操作されると中断したアクチュエータ駆動手段の作動が再開するので、作業部が移動をしているときにこの移動を中断させたい事態が発生した場合には、操作スイッチを非操作状態にするだけで、作業部の移動を停止させることができる。また、中断した作業部の移動を再開したい場合には、操作スイッチを再び操作するだけで、作業部の移動を再開させることができる。このため、複雑なスイッチ操作をすることなく、作業部の移動を停止したり再開したりすることができる。また、作業部が移動しているときに操作スイッチを誤操作した場合でも、作業部は移動が停止するだけであり、また作業部が停止しているときに操作スイッチを誤操作した場合でも、作業部が前進作業位置側又は後進作業位置側に移動するだけであるので、操作スイッチの誤操作によって作業部が突飛な方向に移動することはない。このため、作業部が突飛な方向に移動してオフセット作業機が損傷する事態を未然に防止することができる。   According to the offset work machine of claim 4, when the operation switch is operated, the actuator driving means is activated, and when the operation switch is in a non-operation state, the operation of the actuator driving means is interrupted and the operation switch is operated again. Then, the operation of the interrupted actuator driving means resumes, so when a situation occurs where it is desired to interrupt this movement while the working unit is moving, just set the operation switch to the non-operating state, The movement of the working unit can be stopped. Further, when it is desired to resume the movement of the interrupted working unit, the movement of the working unit can be resumed by operating the operation switch again. For this reason, the movement of the working unit can be stopped or restarted without performing a complicated switch operation. Even if the operation switch is erroneously operated while the work unit is moving, the work unit only stops moving, and even if the operation switch is erroneously operated while the work unit is stopped, the work unit Only moves to the forward work position side or the reverse work position side, so that the working part does not move in an unexpected direction due to an erroneous operation of the operation switch. For this reason, it is possible to prevent a situation where the working unit moves in an abrupt direction and the offset working machine is damaged.

請求項５記載のオフセット作業機によれば、作業部が前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置にあるときに操作スイッチが操作されると、作業部は前進作業位置及び後進作業位置の他方側の位置に移動するので、操作スイッチを操作するだけで、作業部を、前進作業位置から後進作業位置に移動させることができるとともに、後進作業位置から前進作業位置に移動させることができる。このため、作業部を反転させる反転作業を容易にすることができる。   According to the offset working machine of claim 5, when the operation switch is operated when the working part is in one of the forward working position and the backward working position, the working part is moved to the forward working position and the backward working position. Therefore, the working unit can be moved from the forward working position to the backward working position and can be moved from the backward working position to the forward working position only by operating the operation switch. . For this reason, the reversing operation | work which reverses a working part can be made easy.

請求項６記載のオフセット作業機によれば、連結機構は、少なくとも前進作業位置及び後進作業位置において作業部の作業方向を所定方向に保持し、オフセット機構の移動によって、作業部は前進作業位置及び後進作業位置において作業方向が所定方向に保持された状態でオフセット移動することで、作業位置における作業部のオフセット移動を可能にして、作業位置のオフセット移動量の調整を容易に行なうことができる。   According to the offset working machine of the sixth aspect, the connecting mechanism holds the working direction of the working part in a predetermined direction at least at the forward working position and the backward working position, and the working part is moved forward and backward by the movement of the offset mechanism. By performing the offset movement in the state where the work direction is held in the predetermined direction at the reverse work position, it is possible to perform the offset movement of the work part at the work position and easily adjust the offset movement amount of the work position.

請求項７記載のオフセット作業機によれば、作業部が前処理部及び整畦部を備えた畦塗り作業部にすることで、構造が簡素化されて安価なアクチュエータ駆動手段を有し、簡易なスイッチ操作で作業部を前進作業位置及び後進作業位置に移動させることができ、操作スイッチが誤操作されても作業部が突飛な方向に移動してオフセット作業機が損傷する事態を未然に防止可能であり、作業位置における作業部のオフセット移動量の調整が容易であるという利点を有して畦塗り作業が可能なオフセット作業機を提供することができる。   According to the offset working machine of the seventh aspect, the working unit is a glazing working unit including a pre-processing unit and a trimming unit, so that the structure is simplified and the actuator driving means is inexpensive and simple. The operation part can be moved to the forward work position and the reverse work position with a simple switch operation, and even if the operation switch is mistakenly operated, it is possible to prevent the work part from moving unexpectedly and damaging the offset work machine. Thus, it is possible to provide an offset working machine capable of performing a drape work with the advantage of easily adjusting the amount of offset movement of the working part at the work position.

請求項８記載のオフセット作業機によれば、作業部が溝掘り部を備えた溝掘り作業部にすることで、構造が簡素化されて安価なアクチュエータ駆動手段を有し、簡易なスイッチ操作で作業部を前進作業位置及び後進作業位置に移動させることができ、操作スイッチが誤操作されても作業部が突飛な方向に移動してオフセット作業機が損傷する事態を未然に防止可能であり、作業位置における作業部のオフセット移動量の調整が容易であるという利点を有して溝掘り作業が可能なオフセット作業機を提供することができる。   According to the offset working machine of the eighth aspect, the working unit is a grooving working part provided with a grooving part, so that the structure is simplified and the actuator driving means is provided at a low cost. The work unit can be moved to the forward work position and the reverse work position, and even if the operation switch is misoperated, it is possible to prevent the work part from moving unexpectedly and damaging the offset work machine. It is possible to provide an offset working machine capable of grooving work with the advantage that the offset movement amount of the working part at the position can be easily adjusted.

本発明に係わるオフセット作業機によれば、アクチュエータ駆動手段は、移動アクチュエータを駆動させてオフセット機構を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置側へ移動させて、回動アクチュエータを駆動させて作業部の向きを反転させて、移動アクチュエータを駆動させて作業部を前進作業位置及び後進作業位置の他方側の位置に移動させるので、一方のアクチュエータが駆動しているときは他方のアクチュエータは停止状態にあるので、移動アクチュエータ及び回動アクチュエータが同時に駆動制御されることはない。このため、アクチュエータ駆動手段によるアクチュエータの制御方法が簡易化されて、構造が簡素で安価なアクチュエータ駆動手段を提供することができる。   According to the offset working machine according to the present invention, the actuator driving means drives the moving actuator to move the offset mechanism from one of the forward work position and the reverse work position to the other position side, and rotates. The actuator is driven to reverse the direction of the working part, and the moving actuator is driven to move the working part to the position on the other side of the forward working position and the backward working position. Since the other actuator is in a stopped state, the movement actuator and the rotation actuator are not simultaneously driven and controlled. For this reason, the actuator control method by the actuator driving means is simplified, and the actuator driving means having a simple structure and being inexpensive can be provided.

また、オフセット機構及び作業部間に、該オフセット機構の移動に対して作業部の作業方向を所定方向に保持する連結機構を設けることで、移動アクチュエータによって作業部を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置側へ移動させるときに作業部の作業方向を所定方向に保持した状態で作業部を移動させることができる。   In addition, by providing a coupling mechanism between the offset mechanism and the working unit that holds the working direction of the working unit in a predetermined direction with respect to the movement of the offset mechanism, the working unit is moved between the forward working position and the backward working position by the moving actuator. When moving from one position to the other position, the working section can be moved in a state where the working direction of the working section is held in a predetermined direction.

また、移動アクチュエータ及び回動アクチュエータを電動式アクチュエータとし、アクチュエータ駆動手段は、前進作業方向検出手段、後進作業方向検出手段及び反転位置検出手段の検出信号に応じて回動アクチュエータ及び移動アクチュエータへの電力供給を制御して、作業部を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に移動させるようにすることで、作業部が移動しているときの作業部の位置を検出することなく、作業部を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に移動させることができる。このため、構造が簡素化して安価なアクチュエータ駆動手段を備えたオフセット作業機を提供することができる。   In addition, the moving actuator and the rotating actuator are electric actuators, and the actuator driving means supplies power to the rotating actuator and the moving actuator in accordance with detection signals from the forward work direction detecting means, the reverse working direction detecting means, and the reverse position detecting means. By controlling the supply and moving the working part from one of the forward working position and the backward working position to the other position, the position of the working part when the working part is moving is detected. Without doing so, the working unit can be moved from one of the forward work position and the reverse work position to the other position. For this reason, it is possible to provide an offset working machine having a simplified structure and an inexpensive actuator driving means.

さらに、操作スイッチが操作されるとアクチュエータ駆動手段が作動し、操作スイッチが非操作状態にされるとアクチュエータ駆動手段の作動が中断し、操作スイッチが再び操作されると中断したアクチュエータ駆動手段の作動が再開するので、作業部が移動をしているときにこの移動を中断させたい事態が発生した場合には、操作スイッチを非操作状態にするだけで、作業部の移動を停止させることができる。また、中断した作業部の移動を再開したい場合には、操作スイッチを再び操作するだけで、作業部の移動を再開させることができる。このため、複雑なスイッチ操作をすることなく、作業部の移動を停止したり再開したりすることができる。また、作業部が移動しているときに操作スイッチを誤操作した場合でも、作業部は移動が停止するだけであり、また作業部が停止しているときに操作スイッチを誤操作した場合でも、作業部が前進作業位置側又は後進作業位置側に移動するだけであるので、操作スイッチの誤操作によって作業部が突飛な方向に移動することはない。このため、作業部が突飛な方向に移動してオフセット作業機が損傷する事態を未然に防止することができる。   Further, when the operation switch is operated, the actuator driving means is operated, when the operation switch is not operated, the operation of the actuator driving means is interrupted, and when the operation switch is operated again, the operation of the actuator driving means is interrupted. Therefore, if there is a situation where it is desired to interrupt this movement while the working unit is moving, the movement of the working unit can be stopped by simply turning the operation switch to the non-operating state. . Further, when it is desired to resume the movement of the interrupted working unit, the movement of the working unit can be resumed by operating the operation switch again. For this reason, the movement of the working unit can be stopped or restarted without performing a complicated switch operation. Even if the operation switch is erroneously operated while the work unit is moving, the work unit only stops moving, and even if the operation switch is erroneously operated while the work unit is stopped, the work unit Only moves to the forward work position side or the reverse work position side, so that the working part does not move in an unexpected direction due to an erroneous operation of the operation switch. For this reason, it is possible to prevent a situation where the working unit moves in an abrupt direction and the offset working machine is damaged.

また、作業部が前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置にあるときに操作スイッチが操作されると、作業部が前進作業位置及び後進作業位置の他方側の位置に移動するので、操作スイッチを操作するだけで、作業部を、前進作業位置から後進作業位置に及び後進作業位置から前進作業位置に移動させることができ、作業部の反転作業を容易にすることができる。   Further, when the operation switch is operated when the working unit is in one of the forward working position and the backward working position, the working part moves to a position on the other side of the forward working position and the backward working position. By simply operating the operation switch, the work unit can be moved from the forward work position to the reverse work position and from the reverse work position to the forward work position, and the work part can be easily reversed.

また、連結機構は、少なくとも前進作業位置及び後進作業位置において作業部の作業方向を所定方向に保持し、オフセット機構の移動によって、作業部は前進作業位置及び後進作業位置において作業方向が所定方向に保持された状態でオフセット移動するので、作業位置における作業部のオフセット移動を可能にして、作業位置のオフセット移動量の調整を容易に行なうことができる。   The connection mechanism holds the working direction of the working unit in a predetermined direction at least at the forward working position and the backward working position, and the working unit moves the working direction to the predetermined direction at the forward working position and the backward working position by moving the offset mechanism. Since the offset movement is performed while being held, the offset movement of the work portion at the work position is enabled, and the offset movement amount of the work position can be easily adjusted.

さらに、作業部を前処理部及び整畦部を備えた畦塗り作業部にしたり、作業部を溝掘り部を備えた溝掘り作業部にしたりすることで、構造が簡素化されて安価なアクチュエータ駆動手段を有し、簡易なスイッチ操作で作業部を前進作業位置及び後進作業位置に移動させることができ、操作スイッチが誤操作されても作業部が突飛な方向に移動してオフセット作業機が損傷する事態を未然に防止可能であり、作業位置における作業部のオフセット移動量の調整が容易であるという利点を有して畦塗り作業や溝掘り作業が可能なオフセット作業機を提供することができる。   Furthermore, the structure is simplified and the actuator is inexpensive by making the working part a glazing working part having a pre-processing part and a trimming part, or by making the working part a grooving working part having a grooving part. It has a drive means and can move the work part to the forward work position and the reverse work position with a simple switch operation. Even if the operation switch is misoperated, the work part moves in a sudden direction and damages the offset work machine. It is possible to provide an offset working machine that can prevent the occurrence of the situation and can easily perform adjustment of the offset movement amount of the working portion at the working position, and can perform the dipping work and the grooving work. .

以下、本発明に係わるオフセット作業機の好ましい実施の形態を図１から図９に基づいて説明する。なお、本実施の形態は、オフセット作業機の一例である畦塗り機及び溝掘り機について説明する。   A preferred embodiment of an offset working machine according to the present invention will be described below with reference to FIGS. In addition, this Embodiment demonstrates the glazing machine and ditching machine which are examples of an offset working machine.

[第１の実施の形態]
先ず、畦塗り機について説明する。なお、説明の都合上、図１（平面図）、図５（平面図）、図７（平面図）に示す矢印の方向を前後方向及び左右方向として以下説明する。畦塗り機１は、図１に示すように、走行機体９０の後部に設けられた三点リンク連結機構(図示せず)に連結されて、走行機体９０の前進動及び後進動に応じて畦塗り作業を行なうものである。畦塗り機１は、走行機体９０に装着されて走行機体９０からの動力が入力される入力軸(図示せず)を備えた装着部１０と、装着部１０に設けられた旋回シリンダ３によって装着部１０から左右方向に揺動可能なオフセット機構２０と、オフセット機構２０の移動端側（後端側）に配設されて入力軸から伝達される動力によってオフセット作業を行なう作業部５０とを有してなる。 [First embodiment]
First, the wrinkle coater will be described. For convenience of explanation, the directions of arrows shown in FIG. 1 (plan view), FIG. 5 (plan view), and FIG. 7 (plan view) will be described below as the front-rear direction and the left-right direction. As shown in FIG. 1, the scissor coater 1 is connected to a three-point link connecting mechanism (not shown) provided at the rear portion of the traveling machine body 90, and A painting operation is performed. The coater 1 is mounted by a mounting unit 10 that is mounted on the traveling machine body 90 and includes an input shaft (not shown) to which power from the traveling machine body 90 is input, and a turning cylinder 3 provided in the mounting unit 10. An offset mechanism 20 that can be swung in the left-right direction from the section 10, and a working section 50 that is disposed on the moving end side (rear end side) of the offset mechanism 20 and performs an offset operation by power transmitted from the input shaft. Do it.

装着部１０は、左右方向に延びるヒッチフレーム１１と、ヒッチフレーム１１の前側に取り付けられて走行機体９０の後部に設けられた三点リンク連結機構に連結可能な連結フレーム１３とを有してなる。ヒッチフレーム１１の左右方向の中央下部には図示しないギアボックスが設けられ、このギアボックスには前述した入力軸（図示せず）が設けられている。入力軸は、走行機体９０のＰＴＯ軸（図示せず）から伝動軸（図示せず）を介して動力が伝達されるようになっている。   The mounting portion 10 includes a hitch frame 11 that extends in the left-right direction, and a connection frame 13 that is attached to the front side of the hitch frame 11 and that can be connected to a three-point link connection mechanism provided at the rear portion of the traveling aircraft body 90. . A gear box (not shown) is provided at the lower center of the hitch frame 11 in the left-right direction, and the above-described input shaft (not shown) is provided in this gear box. The input shaft is configured so that power is transmitted from a PTO shaft (not shown) of the traveling machine body 90 via a transmission shaft (not shown).

オフセット機構２０は、前端側をヒッチフレーム１１に回動自在に連結されて後方側へ延びるオフセットフレーム２１と、オフセットフレーム２１の左側に沿って並設されて前端側がヒッチフレーム１１の左側端部に回動自在に連結されたリンク部材２５とを有してなる。リンク部材２５の後端側は、オフセットフレーム２１の後端部に回動自在に設けられた連結部２３に繋がる連結アーム部材２３ａに回動自在に取り付けられている。オフセット機構２０は、オフセットフレーム２１、リンク部材２５、ヒッチフレーム１１及び連結アーム部材２３ａによって平行リンク機構を形成している。   The offset mechanism 20 is rotatably connected to the hitch frame 11 on the front end side and extends rearward, and is arranged along the left side of the offset frame 21 so that the front end side is at the left end portion of the hitch frame 11. It has the link member 25 connected so that rotation was possible. The rear end side of the link member 25 is rotatably attached to a connecting arm member 23a connected to a connecting portion 23 provided rotatably at the rear end portion of the offset frame 21. The offset mechanism 20 forms a parallel link mechanism by the offset frame 21, the link member 25, the hitch frame 11, and the connecting arm member 23a.

オフセットフレーム２１は、内部が中空な箱状部材であり、オフセットフレーム２１の後端部及びヒッチフレーム１１の左側端部間に枢結された前述した旋回シリンダ３の伸縮動作により左右方向に揺動可能である。旋回シリンダ３は電動式の油圧シリンダである。旋回シリンダ３の作動制御の内容については後述する。オフセットフレーム２１内には図示しない動力伝達機構が設けられ、この動力伝達機構によって、走行機体９０から入力軸に伝達された動力がオフセットフレーム２１の後端側に回動自在に配設された従動軸３３に伝達可能に構成されている。   The offset frame 21 is a box-shaped member having a hollow inside, and swings in the left-right direction by the expansion and contraction operation of the revolving cylinder 3 connected between the rear end portion of the offset frame 21 and the left end portion of the hitch frame 11. Is possible. The turning cylinder 3 is an electric hydraulic cylinder. The contents of the operation control of the turning cylinder 3 will be described later. A power transmission mechanism (not shown) is provided in the offset frame 21, and the power transmitted from the traveling machine body 90 to the input shaft by the power transmission mechanism is rotatably disposed on the rear end side of the offset frame 21. The shaft 33 can be transmitted.

従動軸３３の下部にはこれと同軸上に配置されて下方へ延びる図示しない回動中心軸が連結されている。つまり、回動中心軸は、従動軸３３の回動とともに回転動する。オフセットフレーム２１の後端下部には、前述した連結部２３が回動自在に取り付けられている。つまり、連結部２３は回動中心軸と非結合状態にあり、回動中心軸を回動支点Ｏとして回動自在である。この連結部２３に前述した連結アーム部材２３ａが繋がっている。連結部２３を貫く回動中心軸の下端部には、この回動中心軸を回動支点Ｏとしてこの回動支点Ｏからオフセット作業位置側へ延びるフレーム部５１を備えた作業部５０が設けられている。   A rotation center shaft (not shown) that is disposed coaxially with the driven shaft 33 and extends downward is connected to the lower portion of the driven shaft 33. That is, the rotation center axis rotates with the rotation of the driven shaft 33. The connecting portion 23 described above is pivotally attached to the lower end of the rear end of the offset frame 21. That is, the connecting portion 23 is in a non-coupled state with the rotation center axis, and is rotatable with the rotation center axis as the rotation fulcrum O. The connecting arm member 23 a described above is connected to the connecting portion 23. At the lower end portion of the rotation center shaft penetrating through the connecting portion 23, a working portion 50 having a frame portion 51 extending from the rotation fulcrum O to the offset work position side with the rotation center shaft as a rotation fulcrum O is provided. ing.

フレーム部５１は、オフセットフレーム２１とフレーム部５１との間に繋がれた連結機構４０の伸縮シリンダ４１の伸縮動作によって回動支点Ｏを回動中心として回動可能であるとともに、連結機構４０によりオフセット機構２０の揺動に対してフレーム部５１の延出方向が走行機体９０の左右方向と平行になるように保持される。連結機構４０は、連結部２３と、連結部２３及びフレーム部５１間に繋がれた回動リンク機構４２と、回動リンク機構４２及び作業部５０間に繋がれて回動リンク機構４２を伸縮動させる前述した伸縮シリンダ４１とを有してなる。伸縮シリンダ４１は電動式の油圧シリンダである。回動リンク機構４２は、連結部２３の前側に枢結されて左右方向に回動可能な第１リンク部材４３と、一端側が第１リンク部材４３の先端部に枢結されて他端側がフレーム部５１の上部に枢結された第２リンク部材４４とを有して４節リンク機構を構成する。第１リンク部材４３及び第２リンク部材４４は、伸縮シリンダ４１が全縮状態になるとフレーム部５１を左右方向右側に平行に延ばし、伸縮シリンダ４１が全伸長状態になるとフレーム部５１を左右方向左側に平行に延ばすように形成されている。   The frame portion 51 can be rotated about the rotation fulcrum O as a rotation center by the expansion / contraction operation of the expansion / contraction cylinder 41 of the connection mechanism 40 connected between the offset frame 21 and the frame portion 51. The extension direction of the frame portion 51 is held so as to be parallel to the left-right direction of the traveling machine body 90 with respect to the swing of the offset mechanism 20. The connecting mechanism 40 is connected to the connecting portion 23, the turning link mechanism 42 connected between the connecting portion 23 and the frame portion 51, and connected between the turning link mechanism 42 and the working portion 50 to expand and contract the turning link mechanism 42. It has the above-mentioned telescopic cylinder 41 to be moved. The telescopic cylinder 41 is an electric hydraulic cylinder. The rotation link mechanism 42 is pivotally connected to the front side of the connecting portion 23 and is rotatable in the left-right direction, and one end side is pivotally connected to the tip end portion of the first link member 43 and the other end side is a frame. It has the 2nd link member 44 linked with the upper part of the part 51, and comprises a 4-joint link mechanism. The first link member 43 and the second link member 44 extend the frame portion 51 parallel to the right and left direction when the telescopic cylinder 41 is fully contracted, and the frame portion 51 when the telescopic cylinder 41 is fully extended. It is formed so as to extend in parallel with.

このように構成された連結機構４０は、オフセット機構２０の左右揺動に対して、フレーム部５１の延出方向を左右方向に平行に保持する。つまり、連結機構４０は、フレーム部５１が左右方向に平行に延びた状態で伸縮シリンダ４１の伸縮動作を規制すると、フレーム部５１を連結部２３と一体化させる。その結果、この状態でオフセット機構２２が左右に揺動すると、平行リンク機構を構成するオフセット機構２０により回動リンク機構４２を介して連結部２３に繋がるフレーム部５１が左右方向に平行状態に維持されたままで移動する。なお、伸縮シリンダ４１の取り付け位置については後述する。   The connection mechanism 40 configured in this manner holds the extending direction of the frame portion 51 parallel to the left-right direction with respect to the left-right swing of the offset mechanism 20. That is, the connection mechanism 40 integrates the frame part 51 with the connection part 23 when the expansion / contraction operation of the expansion / contraction cylinder 41 is restricted in a state where the frame part 51 extends in parallel in the left-right direction. As a result, when the offset mechanism 22 swings left and right in this state, the offset mechanism 20 constituting the parallel link mechanism maintains the frame portion 51 connected to the connecting portion 23 via the rotation link mechanism 42 in a parallel state in the left-right direction. Move as is. The attachment position of the telescopic cylinder 41 will be described later.

フレーム部５１には、回転中心軸と同軸上に配設された図示しない垂直回転軸を動力伝達軸とする巻き掛け伝動機構(図示せず)が内蔵されている。この巻き掛け伝動機構は、回転中心軸に伝達された動力を、垂直回転軸を介してフレーム部５１の先端部に伝達するようになっている。   The frame portion 51 incorporates a winding transmission mechanism (not shown) that uses a vertical rotation shaft (not shown) disposed coaxially with the rotation center shaft as a power transmission shaft. This winding transmission mechanism is configured to transmit the power transmitted to the rotation center shaft to the tip of the frame portion 51 via the vertical rotation shaft.

フレーム部５１の先端下部には下方向に延びる駆動軸ケース(図示せず)を介して作業本体部５４が接続されている。駆動軸ケース内には図示しない動力伝達機構が内蔵され、この動力伝達機構は、フレーム部５１内の巻き掛け伝動機構を介して動力が伝達されるようになっている。作業本体部５４は、圃場の周辺に沿って形成された旧畦の上部を切り崩す天場処理部５５と、切り崩した土の土盛りを行なう前処理部５９と、盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦部６３を有してなる。   A work main body 54 is connected to a lower end of the frame 51 via a drive shaft case (not shown) extending downward. A power transmission mechanism (not shown) is built in the drive shaft case, and power is transmitted to the power transmission mechanism via a winding transmission mechanism in the frame portion 51. The work main body 54 includes a heaven processing unit 55 that cuts off the upper part of the old fence formed along the periphery of the field, a pre-processing unit 59 that piles up the cut soil, and the piled up soil. It has a trimming part 63 to be applied on the old basket.

天場処理部５５は回転動自在な図示しない天場処理ロータを備え、この天場処理ロータは駆動軸ケースの動力伝達機構から伝達される動力を受けて回転駆動するようになっている。前処理部５９は、回転動自在な図示しない耕耘ロータを備え、この耕耘ロータは駆動軸ケースの動力伝達機構から伝達される動力を受けて回転駆動するようになっている。整畦部６３は、左右方向に延びて回転動自在に支持された回転軸６４に取り付けられた多面体ドラム６５と、多面体ドラム６５の右側端部に取り付けられて横方向に延びる図示しない円筒部を有する。整畦部６３は駆動軸ケースの動力伝達機構から伝達される動力を受けて回転駆動するようになっている。   The celestial processing unit 55 includes a celestial processing rotor (not shown) that can freely rotate. The celestial processing rotor is driven to rotate by receiving the power transmitted from the power transmission mechanism of the drive shaft case. The pre-processing unit 59 includes a tilling rotor (not shown) that can freely rotate. The tilling rotor is driven to rotate by receiving power transmitted from a power transmission mechanism of a drive shaft case. The trimming unit 63 includes a polyhedral drum 65 attached to a rotating shaft 64 that extends in the left-right direction and is rotatably supported, and a cylindrical portion (not shown) that is attached to the right end of the polyhedral drum 65 and extends in the lateral direction. Have. The trimming unit 63 is driven to rotate by receiving the power transmitted from the power transmission mechanism of the drive shaft case.

前処理部５９の上方位置には一端部がフレーム部５１に固着されて前側に延びる固定部材６０が設けられ、この固定部材６０に前述した連結機構４０を構成する伸縮シリンダ４１のボトム側端部が枢結されている。   A fixing member 60 whose one end is fixed to the frame portion 51 and extends to the front side is provided above the preprocessing portion 59, and the bottom side end portion of the telescopic cylinder 41 constituting the coupling mechanism 40 described above is provided on the fixing member 60. Are pivoted.

作業本体部５４は、フレーム部５１が左右方向に平行に延びた状態において、整畦部６３の回転軸６４がフレーム部５１の延びる方向と平行になるようにフレーム部５１に対して配設されている。つまり、作業本体部５４は、フレーム部５１が左右方向に平行に延びた状態になると、作業部５０の向きを示す作業方向軸Ｏ２が走行機体９０の進行方向Ａと平行になるように配設されている。   The work main body portion 54 is disposed with respect to the frame portion 51 so that the rotation shaft 64 of the trimming portion 63 is parallel to the extending direction of the frame portion 51 in a state where the frame portion 51 extends in parallel in the left-right direction. ing. That is, the work main body 54 is arranged so that the work direction axis O2 indicating the direction of the work part 50 is parallel to the traveling direction A of the traveling machine body 90 when the frame part 51 extends in the left-right direction. Has been.

次に、作業部５０を、走行機体９０の前進動にともなって作業部５０が畦塗り作業が可能な前進作業位置及び走行機体９０の後進動にともなって作業部５０が畦塗り作業が可能な後進作業位置に設置するため、旋回シリンダ３及び伸縮シリンダ４１の作動を制御するアクチュエータ駆動装置について説明する。   Next, the working unit 50 can be smeared with the forward movement position where the working unit 50 can be smeared along with the forward movement of the traveling machine body 90 and the backward movement of the traveling machine body 90. An actuator driving device that controls the operation of the revolving cylinder 3 and the telescopic cylinder 41 to be installed at the reverse operation position will be described.

アクチュエータ駆動装置７０は、図２に示すように、操作スイッチ７１と、図１に示す作業部５０の作業方向が走行機体９０の右側の前進方向にあるか否かを検出する前進作業方向検出スイッチ７２（ＳＷ１）と、図１に示す作業部５０の作業方向が走行機体９０の左側の後進方向にあるか否かを検出する後進作業方向検出スイッチ７３（ＳＷ２）と、図１に示す作業部５０がその向きを反転させる反転位置にあるか否かを検出する反転位置検出スイッチ７４（ＳＷ３）と、前進作業方向検出スイッチ７２、後進作業方向検出スイッチ７３及び反転位置検出スイッチ７４の検出信号に応じて旋回シリンダ３及び伸縮シリンダ４１への電力供給を制御して作業部５０を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に移動させる電力供給制御回路７６とを有してなる。   As shown in FIG. 2, the actuator driving device 70 includes an operation switch 71 and a forward work direction detection switch that detects whether the working direction of the working unit 50 shown in FIG. 1 is the rightward forward direction of the traveling machine body 90. 72 (SW1), a reverse work direction detection switch 73 (SW2) for detecting whether or not the work direction of the work unit 50 shown in FIG. 1 is the reverse direction of the left side of the traveling machine body 90, and the work part shown in FIG. The detection signals of the reverse position detection switch 74 (SW3) for detecting whether or not 50 is at the reverse position for reversing the direction, the forward work direction detection switch 72, the reverse work direction detection switch 73, and the reverse position detection switch 74 are detected signals. Accordingly, the power supply to the swing cylinder 3 and the telescopic cylinder 41 is controlled to move the working unit 50 from one of the forward work position and the reverse work position to the other position. It made and a power supply control circuit 76 for.

操作スイッチ７１は、図１に示す走行機体９０の運転キャビン内に配設され、運転キャビン内に搭乗した作業者が運転席に座ったままで操作が可能である。操作スイッチ７１は、スイッチ本体部７１ａとこの上部に配設されて押圧操作が可能な後進作業用ボタン７１ｂ及び前進作業用ボタン７１ｃを有してなる。後進作業用ボタン７１ｂは作業部５０を前進作業位置から後進作業位置に移動させるときに用い、前進作業用ボタン７１ｃは作業部５０を後進作業位置から前進作業位置に移動させるときに用いる。後進作業用ボタン７１ｂは、押圧操作がされると、スイッチ本体部７１ａ内の図示しないスイッチ部が接続状態（以下、「ＯＮ作動」と記す。）になって、電源Ｂと電力供給制御回路７６に設けられた前進側端子７７との間を電気的に接続するとともに、電力供給制御回路７６に設けられた後進側端子７８を接地する。また、後進作業用ボタン７１ｂは押圧操作が解除されると、スイッチ本体部７１ａ内の図示しないスイッチ部が遮断状態（以下、「ＯＦＦ作動」と記す。）になって、電源Ｂと前進側端子７７との電気的接続を遮断する。一方、前進作業用ボタン７１ｃは、押圧操作がされると、ＯＮ作動して、電源Ｂと後進側端子７８との間を電気的に接続するとともに、前進側端子７７を接地する。また、前進作業用ボタン７１ｃは、押圧操作が解除されると、ＯＦＦ作動して、電源Ｂと後進側端子７８との電気的接続を遮断する。つまり、後進作業用ボタン７１ｂ及び前進作業用ボタン７１ｃは、押圧操作がされるとＯＮ作動し、押圧操作が解除されるとＯＦＦ作動するように構成されている。   The operation switch 71 is disposed in the driving cabin of the traveling machine body 90 shown in FIG. 1 and can be operated while an operator who has boarded the driving cabin sits in the driver's seat. The operation switch 71 includes a switch main body 71a and a reverse operation button 71b and a forward operation button 71c which are disposed on the switch main body 71a and can be pressed. The reverse work button 71b is used to move the working unit 50 from the forward work position to the reverse work position, and the forward work button 71c is used to move the work part 50 from the reverse work position to the forward work position. When the reverse operation button 71b is pressed, a switch unit (not shown) in the switch body 71a is connected (hereinafter referred to as “ON operation”), and the power source B and the power supply control circuit 76 are connected. Are electrically connected to the forward-side terminal 77 provided at the rear, and the reverse-side terminal 78 provided in the power supply control circuit 76 is grounded. When the reverse operation button 71b is released, a switch portion (not shown) in the switch body 71a is cut off (hereinafter referred to as “OFF operation”), and the power source B and the forward side terminal are connected. The electrical connection with 77 is cut off. On the other hand, when the forward operation button 71c is pressed, the forward operation button 71c is turned ON to electrically connect the power source B and the reverse side terminal 78 and ground the forward side terminal 77. Further, when the pressing operation is released, the forward operation button 71c is turned OFF to cut off the electrical connection between the power source B and the reverse side terminal 78. That is, the reverse operation button 71b and the forward operation button 71c are configured to be turned on when a pressing operation is performed and to be turned off when the pressing operation is released.

なお、操作スイッチ７１は、１本の操作レバーを有して構成されてもよい。この場合、操作レバーは一方側又は他方側に傾動操作されると、操作された側に対応する前進側端子７７及び後進側端子７８のいずれか一方に電圧を印加するとともに、前進側端子７７及び後進側端子７８の他方を接地する。また操作レバーの傾動操作が解除されると、操作レバーは中立位置に自動復帰して端子への電力供給を遮断する。   The operation switch 71 may have a single operation lever. In this case, when the operation lever is tilted to one side or the other side, a voltage is applied to one of the forward side terminal 77 and the reverse side terminal 78 corresponding to the operated side, and the forward side terminal 77 and The other of the reverse side terminal 78 is grounded. When the tilting operation of the operating lever is released, the operating lever automatically returns to the neutral position and cuts off the power supply to the terminal.

前進作業方向検出スイッチ７２は、図１に示すように、フレーム部５１が左右方向右側に平行に延びた状態にあるときにフレーム部５１に当接して信号を出力するいわゆるリミットスイッチであり、連結アーム部材２３ａに支持されている。後進作業方向検出スイッチ７３はフレーム部５１が左右方向左側に平行に延びた状態にあるときにフレーム部５１に当接して信号を出力するいわゆるリミットスイッチであり、連結アーム部材２３ａに支持されている。反転位置検出スイッチ７４は、フレーム部５１が左右方向右側及び左側に平行に延びた状態にあり、且つオフセット機構２０の揺動角度が走行機体９０の進行方向Ａに対して左右方向に所定の角度範囲内にあるときに、連結アーム部材２３ａに当接して信号を出力するいわゆるリミットスイッチであり、連結アーム部材２３ａに設けられたロックアーム３０に取り付けられている。   As shown in FIG. 1, the forward work direction detection switch 72 is a so-called limit switch that outputs a signal by contacting the frame portion 51 when the frame portion 51 extends parallel to the right side in the left-right direction. It is supported by the arm member 23a. The reverse operation direction detection switch 73 is a so-called limit switch that outputs a signal by contacting the frame portion 51 when the frame portion 51 extends parallel to the left side in the left-right direction, and is supported by the connecting arm member 23a. . The reverse position detection switch 74 is in a state in which the frame portion 51 extends in parallel in the right and left direction in the left and right direction, and the swing angle of the offset mechanism 20 is a predetermined angle in the left and right direction with respect to the traveling direction A of the traveling body 90 This is a so-called limit switch that outputs a signal by contacting the connecting arm member 23a when it is within the range, and is attached to a lock arm 30 provided on the connecting arm member 23a.

なお、ロックアーム３０は、連結アーム部材２３ａに回動自在に設けられ、フレーム部５１が左右方向左側又は右側に平行に延びた状態でオフセット機構２０の揺動角度が所定の角度範囲を超えた位置に移動すると、ロックアーム３０が連結アーム部材２３ａに設けられた図示しないロックピンに係合して作業部５０の回動をロック状態にし、フレーム部５１が左右方向右側又は左側に平行に延びた状態でオフセット機構２０の揺動角度が所定の角度範囲内に移動すると、ロックピンとの係合状態が解除されて作業部５０の回動を許容するように構成されている。   The lock arm 30 is rotatably provided on the connecting arm member 23a, and the swing angle of the offset mechanism 20 exceeds a predetermined angle range with the frame portion 51 extending in parallel in the left-right direction left side or right side. When moved to the position, the lock arm 30 engages with a lock pin (not shown) provided on the connecting arm member 23a to lock the working portion 50, and the frame portion 51 extends parallel to the right or left side in the left-right direction. In this state, when the swing angle of the offset mechanism 20 moves within a predetermined angle range, the engagement state with the lock pin is released and the working unit 50 is allowed to rotate.

つまり、反転位置検出スイッチ７４はロックアーム３０の回動作とともに回動し、フレーム部５１が左右方向左側又は右側に平行に延びた状態でオフセット機構２０の揺動角度が所定の角度範囲内に移動すると、反転位置検出スイッチ７４が連結アーム部材２３ａに当接して信号を出力する。このとき、ロックアーム３０は前述したように作業部５０の回動を許容する。   In other words, the reverse position detection switch 74 is rotated with the turning operation of the lock arm 30, and the swing angle of the offset mechanism 20 is moved within a predetermined angle range in a state where the frame portion 51 extends parallel to the left or right side in the left-right direction. Then, the reverse position detection switch 74 comes into contact with the connecting arm member 23a and outputs a signal. At this time, the lock arm 30 allows the working unit 50 to rotate as described above.

電力供給制御回路７６は、図２に示すように、前進作業方向検出スイッチ７２、後進作業方向検出スイッチ７３及び反転位置検出スイッチ７４と、第１リレー８０（ＲＬ１）、第２リレー８１（ＲＬ２）及び第３リレー８２（ＲＬ３）とを有する。前進作業方向検出スイッチ７２、後進作業方向検出スイッチ７３及び反転位置検出スイッチ７４は後進側端子７８に対して並列に接続されている。前進作業方向検出スイッチ７２は、第２リレー８１のスイッチ部８１ａ及び第１リレー８０のコイル８０ｂを介して前進側端子７７、旋回シリンダ３の第１電力端子３ａ及び伸縮シリンダ４１の第２電力端子４１ｂに接続されている。前進作業方向検出スイッチ７２及び後進側端子７８間を繋ぐ電気路８３から分岐する分岐路８４には、第１リレー８０のスイッチ部８０ａを介して伸縮シリンダ４１の第１電力端子４１ａに接続されるとともに、旋回シリンダ３の第２電力端子３ｂに接続されている。後進作業方向検出スイッチ７３は、第３リレー８２のスイッチ部８３ａ及び第１リレー８０のコイル８０ｂを介して前進側端子７７、旋回シリンダ３の第１電力端子３ａ及び伸縮シリンダ４１の第２電力端子４１ｂに接続されている。なお、旋回シリンダ３及び伸縮シリンダ４１はそれぞれの第１電力端子３ａ、４１ａに電圧が印加されて電流が流れると縮小動し、旋回シリンダ３及び伸縮シリンダ４１の各第２電力端子３ｂ、４１ｂに電圧が印加されて電流が流れると伸長動するように構成されている。   As shown in FIG. 2, the power supply control circuit 76 includes a forward work direction detection switch 72, a reverse work direction detection switch 73, a reverse position detection switch 74, a first relay 80 (RL1), and a second relay 81 (RL2). And a third relay 82 (RL3). The forward operation direction detection switch 72, the reverse operation direction detection switch 73, and the reverse position detection switch 74 are connected in parallel to the reverse operation side terminal 78. The forward work direction detection switch 72 includes a forward side terminal 77, a first power terminal 3a of the turning cylinder 3, and a second power terminal of the telescopic cylinder 41 via the switch portion 81a of the second relay 81 and the coil 80b of the first relay 80. 41b. A branch path 84 that branches from the electrical path 83 that connects the forward work direction detection switch 72 and the reverse side terminal 78 is connected to the first power terminal 41 a of the expansion cylinder 41 via the switch portion 80 a of the first relay 80. At the same time, it is connected to the second power terminal 3 b of the turning cylinder 3. The reverse work direction detection switch 73 includes a forward side terminal 77, a first power terminal 3a of the turning cylinder 3, and a second power terminal of the telescopic cylinder 41 via the switch portion 83a of the third relay 82 and the coil 80b of the first relay 80. 41b. The swing cylinder 3 and the telescopic cylinder 41 are contracted when a voltage is applied to the first power terminals 3a and 41a and a current flows, and the second power terminals 3b and 41b of the swing cylinder 3 and the telescopic cylinder 41 are connected. It is configured to expand when a voltage is applied and a current flows.

反転位置検出スイッチ７４は、第２リレー８１のコイル８１ｂを介して前進側端子７７に接続されるとともに、旋回シリンダ３の第１電力端子３ａ及び伸縮シリンダ４１の第２電力端子４１ｂに接続されている。また反転位置検出スイッチ７４は、第３リレー８２のコイル８２ｂを介して前進側端子７７に接続されるとともに、旋回シリンダ３の第１電力端子３ａ及び伸縮シリンダ４１の第２電力端子４１ｂに接続されている。   The reverse position detection switch 74 is connected to the forward terminal 77 through the coil 81b of the second relay 81, and is connected to the first power terminal 3a of the turning cylinder 3 and the second power terminal 41b of the telescopic cylinder 41. Yes. The reverse position detection switch 74 is connected to the forward terminal 77 via the coil 82b of the third relay 82, and is connected to the first power terminal 3a of the turning cylinder 3 and the second power terminal 41b of the telescopic cylinder 41. ing.

第１リレー８０、第２リレー８１及び第３リレー８２は、２つの接点Ａ、Ｂを切替え操作可能な前述したスイッチ部８０ａ、８１ａ、８２ａを備える。これらのリレー８０、８１、８２は、リレー内のコイル８０ｂ、８１ｂ、８２ｂに電流が流れるとコイル８０ｂ、８１ｂ、８２ｂが励磁されてスイッチ部８０ａ、８１ａ、８２ａが揺動して接点Ｂと電気的に接続され、コイル８０ｂ、８１ｂ、８２ｂが非励磁状態になるとスイッチ部８０ａ、８１ａ、８２ａが接点Ａと電気的に接続されるように作動する。なお、第２リレー８１の接点Ｂに繋がる電気路には第１リレー８０側への電流の流れを許容し、接点Ｂ側への電流の流れを規制するダイオード８５が設けられている。また第３リレー８２の接点Ｂに繋がる電気路には第１リレー８０側への電流の流れを規制し、接点Ｂ側への電流の流れを許容するダイオード８６が設けられている。   The first relay 80, the second relay 81, and the third relay 82 include the above-described switches 80a, 81a, and 82a that can switch the two contacts A and B. These relays 80, 81, 82 are electrically connected to the contact point B when the current flows through the coils 80 b, 81 b, 82 b in the relay and the coils 80 b, 81 b, 82 b are excited and the switch portions 80 a, 81 a, 82 a swing. When the coils 80b, 81b, and 82b are in a non-excited state, the switch portions 80a, 81a, and 82a are operated so as to be electrically connected to the contact A. Note that a diode 85 is provided in the electric path connected to the contact B of the second relay 81 to allow a current flow to the first relay 80 side and restrict a current flow to the contact B side. In addition, a diode 86 that restricts the flow of current to the first relay 80 side and allows the flow of current to the contact B side is provided on the electric path connected to the contact B of the third relay 82.

このように、旋回シリンダ３及び伸縮シリンダ４１の作動を制御する電力供給制御回路７６は、３つの検出スイッチ７２、７３、７４と３つのリレー８０、８１、８２を有して構成されているので、構造が極めて簡素である。このため、電力供給制御回路７６を備えたアクチュエータ駆動装置７０を安価にすることができる。   As described above, the power supply control circuit 76 that controls the operation of the turning cylinder 3 and the telescopic cylinder 41 includes the three detection switches 72, 73, 74 and the three relays 80, 81, 82. The structure is extremely simple. For this reason, the actuator drive device 70 provided with the power supply control circuit 76 can be made inexpensive.

次に、このアクチュエータ駆動装置７０によって作業部を前進作業位置から後進作業位置に移動させる作動及び作業部を後進作業位置から前進作業位置に移動させる作動について説明する。先ず、作業部を前進作業位置から後進作業位置に移動させる場合について説明する。   Next, an operation for moving the working unit from the forward working position to the backward working position by the actuator driving device 70 and an operation for moving the working unit from the backward working position to the forward working position will be described. First, a case where the working unit is moved from the forward work position to the reverse work position will be described.

図５（１）（平面図）に示すように、作業部５０が前進作業位置Ｐｆに設置された状態では、フレーム部５１は左右方向右側（図５紙面の左側）に平行に延びた状態にあり、オフセット機構２０は所定の揺動角度範囲を超えた位置に移動している。このため、図３中の（１）に示すように、前進作業方向検出スイッチ（ＳＷ１）はＯＮ状態になり、後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）はＯＦＦ状態になり、反転位置検出スイッチ（ＳＷ３）はＯＦＦ状態になる。検出スイッチ（ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３）がこのような状態にあるときに、図２に示すように、操作スイッチ７１の後進作業用ボタン７１ｂが押圧操作されると、電源Ｂから流れる電流は前進側端子７７を介して第１リレー８０のコイル８０ｂを流れて、第１リレー８０のスイッチ部８０ａが接点Ｂに接続される。そして、第１リレー８０のコイル８０ｂを流れた電流は第２リレー８１の接点Ａ及び前進作業方向検出スイッチ７２を介して後進側端子７８に流れる。また、前進側端子７７に印加された電圧は旋回シリンダ３の第１電力端子３ａに作用する。一方、旋回シリンダ３の第２電力端子３ｂは、第１リレー８０のスイッチ部８０ａが接点Ｂに接続されているので、後進側端子７８と電気的に接続されて接地状態になる。このため、旋回シリンダ３に電流が流れて、旋回シリンダ３が縮小動する。   As shown in FIG. 5A (plan view), in a state where the working unit 50 is installed at the forward working position Pf, the frame unit 51 extends in parallel to the right side in the left-right direction (the left side in FIG. 5). Yes, the offset mechanism 20 has moved to a position beyond a predetermined swing angle range. Therefore, as shown by (1) in FIG. 3, the forward work direction detection switch (SW1) is turned on, the reverse work direction detection switch (SW2) is turned off, and the reverse position detection switch (SW3). Becomes OFF. When the detection switch (SW1, SW2, SW3) is in such a state, when the reverse operation button 71b of the operation switch 71 is pressed as shown in FIG. The switch 80 a of the first relay 80 is connected to the contact B through the coil 80 b of the first relay 80 via the terminal 77. The current flowing through the coil 80 b of the first relay 80 flows to the reverse terminal 78 via the contact A of the second relay 81 and the forward operation direction detection switch 72. Further, the voltage applied to the forward side terminal 77 acts on the first power terminal 3 a of the turning cylinder 3. On the other hand, since the switch part 80a of the first relay 80 is connected to the contact point B, the second power terminal 3b of the turning cylinder 3 is electrically connected to the reverse side terminal 78 and is grounded. For this reason, an electric current flows into the turning cylinder 3, and the turning cylinder 3 is reduced.

また伸縮シリンダ４１の第２電力端子４１ｂには前進側端子７７に供給された電圧が印加されるが、第１リレー８０のスイッチ部８０ａは接点Ｂに接続されているので、伸縮シリンダ４１の第１電力端子４１ａは後進側端子７８と電気的に遮断された状態になっている。このため、伸縮シリンダ４１には電流が流れず、伸縮シリンダ４１は停止状態に維持される。つまり、旋回シリンダ３のみが縮小動する。その結果、再び図５（１）に示すように、旋回シリンダ３の縮小動によりオフセット機構２０が矢印Ｒ方向に旋回動する。このとき伸縮シリンダ４１は停止状態にあるので、連結機構４０を介して作業部５０は、その向きを示す作業方向軸Ｏ２が走行機体９０の進行方向Ａと同一方向に保持された状態でオフセット移動する。このように連結機構４０を設けることで、オフセット機構２０の揺動だけで、作業部５０をオフセット移動させることができる。   The voltage supplied to the forward terminal 77 is applied to the second power terminal 41b of the telescopic cylinder 41, but the switch portion 80a of the first relay 80 is connected to the contact point B. The 1 power terminal 41 a is in a state of being electrically disconnected from the reverse side terminal 78. For this reason, no current flows through the telescopic cylinder 41, and the telescopic cylinder 41 is maintained in a stopped state. That is, only the revolving cylinder 3 is reduced. As a result, as shown in FIG. 5 (1) again, the offset mechanism 20 pivots in the direction of the arrow R due to the contraction movement of the pivot cylinder 3. At this time, since the telescopic cylinder 41 is in a stopped state, the working unit 50 is offset through the connection mechanism 40 while the working direction axis O2 indicating the direction is held in the same direction as the traveling direction A of the traveling machine body 90. To do. By providing the connection mechanism 40 in this way, the working unit 50 can be offset by simply swinging the offset mechanism 20.

そして、オフセット機構２０が、図５（２）（平面図）に示すように、フレーム部５１の延出方向が左右方向右側（図５紙面の左側）に平行に延びたままで、所定の角度範囲内に移動すると、図３中の（２）に示すように、反転位置検出スイッチ（ＳＷ３）はＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わり、前進作業方向検出スイッチ（ＳＷ１）はＯＮ状態に維持され、後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）はＯＦＦ状態に維持される。なる。検出スイッチ（ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３）がこのような状態になったときに、図２に示すように、後進作業用ボタン７１ｂの押圧操作が継続操作されていると、電源Ｂから流れる電流は前進側端子７７を介して第２リレー８１のコイル８１ｂを流れて、スイッチ部８１ａが接点Ｂと接続される。また、電源Ｂから流れる電流は前進側端子７７を介して第３リレー８２のコイル８２ｂを流れて、スイッチ部８２ａが接点Ｂと接続される。また電源Ｂから流れる電流は第１リレー８０のコイル８０ｂには流れず、スイッチ部８０ａは接点Ａと接続された状態に維持される。このため伸縮シリンダ４１の第１電力端子４１ａは後進側端子７８に電気的に接続されて接地され、伸縮シリンダ４１の第２電力端子４１ｂに電源Ｂから供給される電圧が印加される。このため、伸縮シリンダ４１において電流が流れて、伸縮シリンダ４１は伸長動する。一方、旋回シリンダ３の第１電力端子３ａには電源Ｂからの電圧が印加されるが、第１電力端子３ａと後進側端子７８とは電気的に遮断された状態になるので、旋回シリンダ３には電流が流れず、停止状態になる。つまり、伸縮シリンダ４１のみが伸長動する。その結果、作業部５０は、図５（３）（平面図）に示すように、フレーム部５１の回動支点Ｏを回転中心として矢印Ｓ方向に回動する。   Then, as shown in FIG. 5B (plan view), the offset mechanism 20 has a predetermined angular range with the extending direction of the frame 51 extending parallel to the right and left direction right side (left side of FIG. 5). 3, the reverse position detection switch (SW3) is switched from the OFF state to the ON state, and the forward work direction detection switch (SW1) is maintained in the ON state, as shown in (2) in FIG. The direction detection switch (SW2) is maintained in the OFF state. Become. When the detection switches (SW1, SW2, SW3) are in such a state, as shown in FIG. 2, if the pressing operation of the reverse operation button 71b is continuously operated, the current flowing from the power source B is advanced. The switch 81 a is connected to the contact B through the coil 81 b of the second relay 81 via the side terminal 77. Further, the current flowing from the power source B flows through the coil 82b of the third relay 82 via the forward side terminal 77, and the switch portion 82a is connected to the contact B. Further, the current flowing from the power source B does not flow to the coil 80b of the first relay 80, and the switch unit 80a is maintained in a state connected to the contact A. Therefore, the first power terminal 41a of the telescopic cylinder 41 is electrically connected to the reverse terminal 78 and grounded, and the voltage supplied from the power source B is applied to the second power terminal 41b of the telescopic cylinder 41. For this reason, an electric current flows in the telescopic cylinder 41, and the telescopic cylinder 41 extends. On the other hand, the voltage from the power source B is applied to the first power terminal 3a of the swing cylinder 3, but the first power terminal 3a and the reverse side terminal 78 are electrically disconnected. No current flows through and stops. That is, only the telescopic cylinder 41 extends. As a result, the working unit 50 rotates in the direction of arrow S with the rotation fulcrum O of the frame unit 51 as the center of rotation, as shown in FIG.

図５（３）は作業部５０の回動作の途中の状態を示しており、フレーム部５１は後方側に延びている。作業部５０がこのような位置に移動すると、図３中の（３）に示すように、前進作業方向検出スイッチ（ＳＷ１）はＯＮ状態からＯＦＦ状態に変わり、後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）はＯＦＦ状態に維持され、反転位置検出スイッチ（ＳＷ３）はＯＮ状態に維持される。その結果、図２に示す第１リレー８０、第２リレー８１及び第３リレー８２の各スイッチ部の接続状態は図３中の（２）の状態と同じ状態に維持され、図２に示す後進作業用ボタン７１ｂの押圧操作が継続操作されていると、作業部５０は、図６（４）（平面図）に示すように、さらにフレーム部５１の回動支点Ｏを回転中心として矢印Ｓ方向にさらに回動して、作業部５０の向きが反転する。作業部５０の向きが反転した状態になると、フレーム部５１は左右方向左側（図６紙面の右側）に延びた状態になり、作業部５０の作業方向軸Ｏ２は走行機体９０の後進方向Ｂと平行状態になる。   FIG. 5 (3) shows a state in the middle of the turning operation of the working unit 50, and the frame unit 51 extends rearward. When the work unit 50 moves to such a position, as shown in (3) in FIG. 3, the forward work direction detection switch (SW1) changes from the ON state to the OFF state, and the reverse work direction detection switch (SW2) The inversion position detection switch (SW3) is maintained in the ON state. As a result, the connection state of each switch unit of the first relay 80, the second relay 81, and the third relay 82 shown in FIG. 2 is maintained in the same state as the state (2) in FIG. When the pressing operation of the work button 71b is continued, the work unit 50 further moves in the direction of the arrow S with the rotation fulcrum O of the frame unit 51 as the rotation center as shown in FIG. 6 (4) (plan view). And the direction of the working unit 50 is reversed. When the direction of the working unit 50 is reversed, the frame unit 51 extends to the left in the left-right direction (the right side in FIG. 6), and the working direction axis O2 of the working unit 50 is the reverse direction B of the traveling machine body 90. Become parallel.

作業部５０がこのような位置に移動すると、図３中の（４）に示すように、後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）はＯＦＦ状態からＯＮ状態に変わり、前進作業方向検出スイッチ（ＳＷ１）はＯＦＦ状態に維持され、反転位置検出スイッチ（ＳＷ３）はＯＮ状態に維持される。その結果、図２に示すように、電源Ｂから流れる電流は前進側端子７７を介して第３リレー８２のコイル８２ｂを流れて、スイッチ部８２ａは接点Ｂと接続される。その結果、第１リレー８０、第２リレー８１及び第３リレー８２のスイッチ部８０ａ、８１ａ、８２ａは全てが接点Ｂと接続された状態になる。このような状態で、後進作業用ボタン７１ｂの押圧操作が継続操作されていると、電源Ｂから供給される電圧は前進側端子７７を介して旋回シリンダ３の第１電力端子３ａに印加され、旋回シリンダ３の第２電力端子３ｂは第１リレー８０の接点Ｂを介して後進側端子７８に電気的に接続されて接地され、旋回シリンダ３に電流が流れて旋回シリンダ３が縮小動する。
一方、伸縮シリンダ４１の第２電力端子４１ｂには電源Ｂからの電圧が印加された状態になるが、第１電力端子４１ａは後進側端子７８と電気的に遮断された状態になるので、伸縮シリンダ４１には電流が流れず、伸縮シリンダ４１は停止状態になる。つまり、旋回シリンダ３のみが縮小動する。その結果、オフセット機構２０が左側（図６紙面の右側）に揺動して、作業部５０はその向きが前後方向に延びた状態で左側にオフセット移動する。そして、作業部５０は、図６（５）（平面図）に示すように、走行機体９０の後進動にともなって作業部５０がオフセット作業を行なうことが可能な後進作業位置Ｐｒに移動する。 When the working unit 50 moves to such a position, as shown by (4) in FIG. 3, the reverse work direction detection switch (SW2) changes from the OFF state to the ON state, and the forward work direction detection switch (SW1) The inversion position detection switch (SW3) is maintained in the ON state. As a result, as shown in FIG. 2, the current flowing from the power source B flows through the coil 82 b of the third relay 82 via the forward terminal 77, and the switch portion 82 a is connected to the contact B. As a result, the switch portions 80a, 81a, 82a of the first relay 80, the second relay 81, and the third relay 82 are all connected to the contact B. In such a state, when the pressing operation of the reverse operation button 71b is continuously operated, the voltage supplied from the power source B is applied to the first power terminal 3a of the turning cylinder 3 via the forward terminal 77, The second power terminal 3b of the swing cylinder 3 is electrically connected to the reverse terminal 78 via the contact B of the first relay 80 and grounded, and a current flows through the swing cylinder 3 so that the swing cylinder 3 is contracted.
On the other hand, the voltage from the power source B is applied to the second power terminal 41b of the telescopic cylinder 41, but the first power terminal 41a is electrically disconnected from the reverse side terminal 78. No current flows through the cylinder 41, and the telescopic cylinder 41 is stopped. That is, only the revolving cylinder 3 is reduced. As a result, the offset mechanism 20 swings to the left (the right side of FIG. 6), and the working unit 50 is offset to the left with its direction extending in the front-rear direction. Then, as shown in FIG. 6 (5) (plan view), the working unit 50 moves to the reverse working position Pr where the working unit 50 can perform the offset work as the traveling body 90 moves backward.

作業部５０が後進作業位置Ｐｒに移動すると、オフセット機構２０は前述した所定の角度範囲を超えた位置に移動するので、図３中の（５）に示すように、反転位置検出スイッチ（ＳＷ３）はＯＮ状態からＯＦＦ状態に変わる。またフレーム部５１は左右方向左側に平行に延びた状態が維持されているので、後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）はＯＮ状態に維持され、前進作業方向検出スイッチ（ＳＷ１）はＯＦＦ状態に維持される。その結果、図２に示すように、旋回シリンダ３の第１電力端子３ａに電源Ｂから供給される電圧が印加され、旋回シリンダ３の第２電力端子３ｂは第１リレー８０の接点Ｂを介して後進側端子７８に電気的に接続された状態になり、旋回シリンダ３は縮小動して作業部５０をさらにオフセット移動させる。ここで、後進作業用ボタン７１ｂの押圧操作が解除されると、旋回シリンダ３の第１電力端子３ａへの電圧供給がなくなり、第１リレー８０のコイル８０ｂに電流が流れなくなってスイッチ部８０ａは接点Ａと接続される。このため、旋回シリンダ３は停止する。一方、伸縮シリンダ４１の第２電力端子４１ｂにも電圧が印加されないので、伸縮シリンダ４１は停止状態に維持される。その結果、作業部５０のオフセット移動は停止した状態になり、作業部５０を後進作業位置Ｐｒに保持することができる。   When the working unit 50 moves to the reverse working position Pr, the offset mechanism 20 moves to a position exceeding the predetermined angle range described above, so that the reverse position detection switch (SW3) as shown at (5) in FIG. Changes from the ON state to the OFF state. Further, since the frame 51 is maintained in a state extending in parallel to the left in the left-right direction, the reverse operation direction detection switch (SW2) is maintained in the ON state, and the forward operation direction detection switch (SW1) is maintained in the OFF state. The As a result, as shown in FIG. 2, the voltage supplied from the power source B is applied to the first power terminal 3 a of the swing cylinder 3, and the second power terminal 3 b of the swing cylinder 3 is connected via the contact B of the first relay 80. As a result, the reversing side terminal 78 is electrically connected to the revolving cylinder 3 and the revolving cylinder 3 is reduced to further move the working unit 50 by offset. Here, when the pressing operation of the reverse operation button 71b is released, the voltage supply to the first power terminal 3a of the swing cylinder 3 is stopped, the current stops flowing to the coil 80b of the first relay 80, and the switch unit 80a Connected to contact A. For this reason, the turning cylinder 3 stops. On the other hand, since no voltage is applied to the second power terminal 41b of the telescopic cylinder 41, the telescopic cylinder 41 is maintained in a stopped state. As a result, the offset movement of the working unit 50 is stopped, and the working unit 50 can be held at the reverse working position Pr.

このように、作業部５０が図５（１）に示す前進作業位置Ｐｆに設置された状態にあるときに、後進作業用ボタン７１ｂを継続して押圧操作するだけで、作業部５０の向きを反転させた状態で作業部５０を後進作業位置Ｐｒに移動させることができる。   Thus, when the working unit 50 is in the state of being installed at the forward working position Pf shown in FIG. 5A, the direction of the working unit 50 can be changed by simply pressing the backward working button 71b. The working unit 50 can be moved to the reverse working position Pr in the inverted state.

なお、作業部５０が前進作業位置Ｐｆから後進作業位置Ｐｒに移動しているときに、後進作業用ボタン７１ｂの押圧操作が解除されると、作業部５０が後進作業位置Ｐｒに移動したときに後進作業用ボタン７１ｂの押圧操作が解除された場合と同様に、駆動している旋回シリンダ３又は伸縮シリンダ４１の駆動を停止させて、作業部５０を停止状態にすることができる。このため、作業部５０の移動を止めたいときに、後進作業用ボタン７１ｂの押圧操作を解除することで、作業部５０を即座に停止状態にすることができる。   When the work unit 50 is moved from the forward work position Pf to the reverse work position Pr and the pressing operation of the reverse work button 71b is released, the work part 50 is moved to the reverse work position Pr. As in the case where the pressing operation of the reverse operation button 71b is released, the driving of the turning cylinder 3 or the telescopic cylinder 41 that is being driven can be stopped, and the working unit 50 can be stopped. For this reason, when it is desired to stop the movement of the working unit 50, the working unit 50 can be immediately stopped by releasing the pressing operation of the reverse operation button 71b.

また作業部５０の移動を一旦中断した後に後進作業用ボタン７１ｂを再び押圧操作すると、停止した旋回シリンダ３又は伸縮シリンダ４１に電圧が印加されて、中断した作業部５０の移動を再開させることができる。つまり、作業部５０の移動が中断すると、オフセット機構２０とフレーム部５１の移動も停止するので、作業部５０の移動が停止する前後のオフセット機構２０とフレーム部５１との相対位置関係は略同じ状態に維持される。このため、作業部５０の移動が停止する前後における検出スイッチ７２、７３、７４のＯＮ・ＯＦＦ状態も変化しないので、作業部５０の移動が中断した後に後進作業用ボタン７１ｂを再び押圧操作すると、作業部５０の移動を再開させることができる。   When the reverse operation button 71b is pressed again after the movement of the working unit 50 is once interrupted, a voltage is applied to the stopped turning cylinder 3 or the telescopic cylinder 41, and the suspended movement of the working unit 50 can be resumed. it can. That is, when the movement of the working unit 50 is interrupted, the movements of the offset mechanism 20 and the frame unit 51 are also stopped. Therefore, the relative positional relationship between the offset mechanism 20 and the frame unit 51 before and after the movement of the working unit 50 is stopped is substantially the same. Maintained in a state. For this reason, since the ON / OFF state of the detection switches 72, 73, 74 before and after the movement of the working unit 50 stops does not change, when the reverse operation button 71b is pressed again after the movement of the working unit 50 is interrupted, The movement of the working unit 50 can be resumed.

次に、作業部５０を後進作業位置Ｐｒから前進作業位置Ｐｆに移動させる場合について説明する。図７（６）（平面図）に示すように、作業部５０が後進作業位置Ｐｒに設置された状態では、検出スイッチ（ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３）は、図３（５）に示した状態と同様であり、つまり図４（６）に示すように、反転位置検出スイッチ（ＳＷ３）はＯＦＦ状態にあり、後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）はＯＮ状態にあり、前進作業方向検出スイッチ（ＳＷ１）はＯＦＦ状態にある。このため、リレー（ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３）も図３（５）に示した状態と同様であり、つまり第１リレー（ＲＬ１）のスイッチ部は接点Ｂに接続され、第２リレー（ＲＬ２）及び第３リレー（ＲＬ３）の各スイッチ部は接点Ａに接続されている。   Next, a case where the working unit 50 is moved from the reverse work position Pr to the forward work position Pf will be described. As shown in FIG. 7 (6) (plan view), in a state where the working unit 50 is installed at the reverse working position Pr, the detection switches (SW1, SW2, SW3) are in the state shown in FIG. 3 (5). In other words, as shown in FIG. 4 (6), the reverse position detection switch (SW3) is in the OFF state, the reverse operation direction detection switch (SW2) is in the ON state, and the forward operation direction detection switch (SW1). Is in the OFF state. Therefore, the relays (RL1, RL2, RL3) are also in the same state as shown in FIG. 3 (5), that is, the switch portion of the first relay (RL1) is connected to the contact B, and the second relay (RL2) and Each switch part of the third relay (RL3) is connected to the contact A.

検出スイッチ（ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３）がこのような状態にあるときに、図２に示すように、操作スイッチ７１の前進作業用ボタン７１ｃが押圧操作されると、電源Ｂから流れる電流は、後進側端子７８、後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）、第３リレー８２の接点Ａ及び第１リレー８０のコイル８０ｂを介して前進側端子７７に流れる。このため、第１リレー８０のスイッチ部８０ａは接点Ｂに接続される。このため、旋回シリンダ３の第１電力端子３ａは前進側端子７７を介して接地される。一方、電源Ｂから供給される電圧は後進側端子７８及び第１リレー８０のスイッチ部８０ａの接点Ｂを介して旋回シリンダ３の第２電力端子３ｂに印加される。このため、旋回シリンダ３に電流が流れて旋回シリンダ３は伸長動する。   When the detection switch (SW1, SW2, SW3) is in such a state, when the forward operation button 71c of the operation switch 71 is pressed as shown in FIG. It flows to the forward side terminal 77 through the side terminal 78, the reverse work direction detection switch (SW2), the contact A of the third relay 82 and the coil 80b of the first relay 80. For this reason, the switch part 80 a of the first relay 80 is connected to the contact B. For this reason, the first power terminal 3 a of the turning cylinder 3 is grounded via the forward side terminal 77. On the other hand, the voltage supplied from the power source B is applied to the second power terminal 3 b of the turning cylinder 3 via the reverse terminal 78 and the contact B of the switch portion 80 a of the first relay 80. For this reason, an electric current flows through the turning cylinder 3, and the turning cylinder 3 extends.

一方、伸縮シリンダ４１は、第１リレー８０のスイッチ部８０ａが接点Ｂに接続された状態にあり、伸縮シリンダ４１の第１電力端子４１ａと後進側端子７８とは電気的に遮断された状態になるので、伸縮シリンダ４１には電圧が印加されず、停止状態に維持される。このため、旋回シリンダ３のみが伸長動して、図７（６）に示すように、オフセット機構２０は矢印Ｔ方向に移動する。   On the other hand, the telescopic cylinder 41 is in a state where the switch portion 80a of the first relay 80 is connected to the contact B, and the first power terminal 41a and the reverse side terminal 78 of the telescopic cylinder 41 are electrically disconnected. Therefore, no voltage is applied to the telescopic cylinder 41, and it is maintained in a stopped state. For this reason, only the revolving cylinder 3 extends and the offset mechanism 20 moves in the direction of arrow T as shown in FIG.

そして、図７（７）（平面図）に示すように、オフセット機構２０の揺動角度が所定の角度範囲内に移動すると、図４（７）に示すように、反転位置検出スイッチ（ＳＷ３）はＯＦＦ状態からＯＮ状態に変わり、後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）はＯＮ状態に維持され、前進作業方向検出スイッチ（ＳＷ１）はＯＦＦ状態に維持される。このため、図２に示すように、後進側端子７８を流れる電流は反転位置検出スイッチ７４（ＳＷ３）、第３リレー８２のコイル８２ｂを流れて、第３リレー８２のスイッチ部８２は接点Ｂと接続する。また後進側端子７８を流れる電流は、反転位置検出スイッチ７４（ＳＷ３）、第２リレー８１のコイル部８１ｂを流れて、第２リレー８１のスイッチ部８１ａは接点Ｂと接続する。また第１リレー８０のコイル８０ｂには電流が流れず、スイッチ部８０ａは接点Ａと接続する。このため、伸縮シリンダ４１の第１電力端子４１ａには電源Ｂから供給される電圧が後進側端子７８及び第１リレー８０の接点Ａを介して印加される。また伸縮シリンダ４１の第２電力端子４１ｂは前進側端子７７を介して接地される。従って、伸縮シリンダ４１が縮小動する。一方、旋回シリンダ３の第２電力端子３ｂと後進側端子７８とは電気的に遮断された状態になるので、第２電力端子３ｂには電源Ｂからの電圧が印加されず、停止状態になる。つまり、伸縮シリンダ４１のみが縮小動する。このため、作業部５０は、図７（８）に示すように、矢印Ｕ方向に回動する。   Then, as shown in FIG. 7 (7) (plan view), when the swing angle of the offset mechanism 20 moves within a predetermined angle range, as shown in FIG. 4 (7), the reverse position detection switch (SW3). Changes from the OFF state to the ON state, the reverse operation direction detection switch (SW2) is maintained in the ON state, and the forward operation direction detection switch (SW1) is maintained in the OFF state. Therefore, as shown in FIG. 2, the current flowing through the reverse terminal 78 flows through the reverse position detection switch 74 (SW3) and the coil 82b of the third relay 82, and the switch portion 82 of the third relay 82 is connected to the contact B. Connecting. The current flowing through the reverse terminal 78 flows through the reverse position detection switch 74 (SW3) and the coil portion 81b of the second relay 81, and the switch portion 81a of the second relay 81 is connected to the contact B. Further, no current flows through the coil 80 b of the first relay 80, and the switch unit 80 a is connected to the contact A. For this reason, the voltage supplied from the power source B is applied to the first power terminal 41 a of the telescopic cylinder 41 via the reverse terminal 78 and the contact A of the first relay 80. The second power terminal 41 b of the telescopic cylinder 41 is grounded via the forward terminal 77. Accordingly, the telescopic cylinder 41 is contracted. On the other hand, the second power terminal 3b and the reverse side terminal 78 of the turning cylinder 3 are in a state of being electrically disconnected, so that the voltage from the power source B is not applied to the second power terminal 3b and the stop state is entered. . That is, only the telescopic cylinder 41 is contracted. Therefore, the working unit 50 rotates in the direction of the arrow U as shown in FIG.

作業部５０が回動すると、フレーム部５１は左右方向左側（図７の右側）に平行に延びた状態から後方側へ延びる方向に移動して、図４（８）に示す後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）はＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わる。このときの検出スイッチ（ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３）とリレー（ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３）の状態は、前述した図３（３）と同一となる。このため、電力供給制御回路７６を流れる電流の向きは図３（３）の場合と逆方向になる。このため、伸縮シリンダ４１の第１電力端子４１ａに電源Ｂからの電圧が印加され、第２電力端子４１ｂが接地されて、伸縮シリンダ４１は縮小動する。その結果、図４（８）に示す状態で図２に示す前進作業用ボタン７１ｃが押圧操作されていると、伸縮シリンダ４１はさらに縮小動して作業部５０が矢印Ｕ方向に回動し、図８（９）に示すように、フレーム部５１が左右方向右側に延びた位置に移動する。   When the working unit 50 rotates, the frame unit 51 moves from a state extending parallel to the left and right direction left side (right side in FIG. 7) to a direction extending rearward, and the reverse operation direction detection switch shown in FIG. (SW2) switches from the ON state to the OFF state. The states of the detection switches (SW1, SW2, SW3) and relays (RL1, RL2, RL3) at this time are the same as those in FIG. For this reason, the direction of the current flowing through the power supply control circuit 76 is opposite to that in the case of FIG. For this reason, the voltage from the power source B is applied to the first power terminal 41a of the telescopic cylinder 41, the second power terminal 41b is grounded, and the telescopic cylinder 41 is contracted. As a result, when the forward operation button 71c shown in FIG. 2 is pressed in the state shown in FIG. 4 (8), the telescopic cylinder 41 is further reduced and the working unit 50 is rotated in the arrow U direction. As shown in FIG. 8 (9), the frame portion 51 moves to a position extending rightward in the left-right direction.

フレーム部５１が左右方向右側に延びた位置に移動すると、図４（９）に示すように、前進作業方向検出スイッチ（ＳＷ１）はＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わり、後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）及び反転位置検出スイッチ（ＳＷ３）はＯＦＦ状態に維持される。このため、検出スイッチ（ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３）がこのような状態で、図２に示す前進作業用ボタン７１ｃが押圧操作されていると、図２に示すように、後進側端子７８を流れる電流は反転位置検出スイッチ７４（ＳＷ３）、第３リレー８２のコイル８２ｂを流れて、第３リレー８２のスイッチ部８２ａは接点Ｂと接続する。また後進側端子７８を流れる電流は反転位置検出スイッチ７４（ＳＷ３）、第２リレー８１のコイル８１ｂを流れて、第２リレー８１のスイッチ部８１ａは接点Ｂと接続する。さらに、後進側端子７８を流れる電流は前進作業方向検出スイッチ７２（ＳＷ１）、第２リレー８１の接点Ｂ、第１リレー８０のコイル８０ｂを流れて、第１リレー８０のスイッチ部８０ａは接点Ｂと接続する。このため、旋回シリンダ３の第２電力端子３ｂに電源Ｂから供給される電圧が印加され、旋回シリンダ３の第１電力端子３ａは前進側端子７７を介して接地される。従って、旋回シリンダ３が伸長動する。一方、伸縮シリンダ４１の第１電力端子４１ａと後進側端子７８とは電気的に遮断された状態になるので、第１電力端子４１ａには電源Ｂからの電圧が印加されず、停止状態になる。つまり、旋回シリンダ３のみが伸長動する。このため、オフセット機構２０が矢印Ｖ方向に移動する。   When the frame 51 moves to a position extending rightward in the left-right direction, as shown in FIG. 4 (9), the forward work direction detection switch (SW1) switches from the OFF state to the ON state, and the reverse work direction detection switch (SW2). The reverse position detection switch (SW3) is maintained in the OFF state. For this reason, when the forward switch 71c shown in FIG. 2 is pressed with the detection switches (SW1, SW2, SW3) being in such a state, the current flowing through the reverse terminal 78 as shown in FIG. Flows through the reverse position detection switch 74 (SW3) and the coil 82b of the third relay 82, and the switch portion 82a of the third relay 82 is connected to the contact B. The current flowing through the reverse terminal 78 flows through the reverse position detection switch 74 (SW3) and the coil 81b of the second relay 81, and the switch portion 81a of the second relay 81 is connected to the contact B. Further, the current flowing through the reverse terminal 78 flows through the forward work direction detection switch 72 (SW1), the contact B of the second relay 81, and the coil 80b of the first relay 80, and the switch portion 80a of the first relay 80 is connected to the contact B. Connect with. For this reason, the voltage supplied from the power source B is applied to the second power terminal 3 b of the turning cylinder 3, and the first power terminal 3 a of the turning cylinder 3 is grounded via the forward side terminal 77. Therefore, the turning cylinder 3 extends. On the other hand, since the first power terminal 41a and the reverse side terminal 78 of the telescopic cylinder 41 are in an electrically disconnected state, the voltage from the power source B is not applied to the first power terminal 41a and the stopped state is entered. . That is, only the swing cylinder 3 extends. For this reason, the offset mechanism 20 moves in the arrow V direction.

オフセット機構２０が矢印Ｖ方向に移動すると、作業部５０はその作業方向軸Ｏ２が前後方向に向いたままで左右方向右側（図８紙面の左側）にオフセット移動する。また、作業部５０が左右方向右側にオフセット移動すると、図４（１０）に示すように、反転位置検出スイッチ（ＳＷ３）はＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わり、前進作業方向検出スイッチ（ＳＷ１）はＯＮ状態に維持され、後進作業方向検出スイッチ（ＳＷ２）はＯＦＦ状態に維持される。このため、再び図２に示すように、後進側端子７８に流れる電流は、前進作業方向検出スイッチ７２（ＳＷ１）、第２リレー８１の接点Ａ、第１リレー８０のコイル８０ｂを流れて、第１リレー８０のスイッチ部８０ａは接点Ｂと接続する。なお、第２リレー８１及び第３リレー８２の各コイル８１ｂ、８２ｂには電流が流れない。このため、旋回シリンダ３の第２電力端子３ｂに電源Ｂから供給される電圧が印加され、旋回シリンダ３の第１電力端子３ａは前進側端子７７を介して接地される。従って、旋回シリンダ３の伸長動が継続されて、図８（１０）に示すオフセット機構２０は矢印Ｖ方向にさらに移動する。   When the offset mechanism 20 moves in the direction of the arrow V, the working unit 50 is offset to the right in the left-right direction (the left side in FIG. 8) while the work direction axis O2 is directed in the front-rear direction. When the working unit 50 is offset to the right in the left-right direction, as shown in FIG. 4 (10), the reverse position detection switch (SW3) is switched from the ON state to the OFF state, and the forward work direction detection switch (SW1) is turned on. The reverse work direction detection switch (SW2) is maintained in the OFF state. For this reason, as shown in FIG. 2 again, the current flowing through the reverse side terminal 78 flows through the forward operation direction detection switch 72 (SW1), the contact A of the second relay 81, and the coil 80b of the first relay 80. The switch portion 80a of one relay 80 is connected to the contact B. Note that no current flows through the coils 81 b and 82 b of the second relay 81 and the third relay 82. For this reason, the voltage supplied from the power source B is applied to the second power terminal 3 b of the turning cylinder 3, and the first power terminal 3 a of the turning cylinder 3 is grounded via the forward side terminal 77. Therefore, the extension movement of the turning cylinder 3 is continued, and the offset mechanism 20 shown in FIG. 8 (10) further moves in the arrow V direction.

このとき、前進作業用ボタン７１ｃの押圧操作が解除されると、旋回シリンダ３の第２電力端子３ｂに作用していた電圧が非作用状態になって、第１リレー８０のコイル８０ｂに電流が流れなくなり、スイッチ部８０ａは接点Ａと接続される。このため、旋回シリンダ３への電圧供給がなくなり旋回シリンダ３は停止する。一方、伸縮シリンダ４１の第１電力端子４１ａにも電圧が供給されないので、伸縮シリンダ４１は停止状態に維持される。その結果、作業部５０のオフセット移動は停止し、作業部５０を前進作業位置Ｐｆに保持することができる。   At this time, when the pressing operation of the forward operation button 71c is released, the voltage applied to the second power terminal 3b of the turning cylinder 3 becomes inactive, and current is supplied to the coil 80b of the first relay 80. The switch unit 80a is connected to the contact A. For this reason, the voltage supply to the turning cylinder 3 is lost, and the turning cylinder 3 stops. On the other hand, since no voltage is supplied to the first power terminal 41a of the telescopic cylinder 41, the telescopic cylinder 41 is maintained in a stopped state. As a result, the offset movement of the working unit 50 is stopped, and the working unit 50 can be held at the forward working position Pf.

このように、作業部５０が後進作業位置Ｐｒに設置された状態にあるときに、前進作業用ボタン７１ｃを継続して押圧操作するだけで、作業部５０の向きを反転させた状態で作業部５０を前進作業位置Ｐｆに移動させることができる。   As described above, when the working unit 50 is installed at the reverse working position Pr, the working unit 50 can be operated in a state where the direction of the working unit 50 is reversed only by continuously pressing the forward working button 71c. 50 can be moved to the forward operation position Pf.

このように、本発明に係わる畦塗り機１は、作業部５０が前進作業位置及び後進作業位置にあるときに、作業部５０を前進作業位置及び後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置側へオフセット移動させることができ、操作スイッチ７１のＯＮ・ＯＦＦ操作によって、その移動を停止させたり再開させたりすることができる。このため、作業部５０のオフセット移動量を容易に調整することができ、作業位置の変更を容易に行なうことができる。   Thus, when the working unit 50 is in the forward working position and the backward working position, the spreader 1 according to the present invention moves the working unit 50 from one of the forward working position and the backward working position to the other. The offset can be moved to the position side, and the movement can be stopped or restarted by the ON / OFF operation of the operation switch 71. For this reason, the offset movement amount of the working unit 50 can be easily adjusted, and the working position can be easily changed.

また、本発明に係わる畦塗り機１は、作業部５０が移動しているときに操作スイッチを誤操作した場合でも、作業部５０は移動が停止するだけであり、また作業部５０が停止しているときに操作スイッチ７１を誤操作した場合でも、作業部５０は前進作業位置側又は後進作業位置側に移動するだけであるので、作業部が突飛な方向に移動することはない。このため、作業部５０が突飛な方向に移動して畦塗り機１が損傷する事態を未然に防止することができる。   In addition, even if the operation switch is erroneously operated while the work unit 50 is moving, the coater 1 according to the present invention only stops the movement of the work unit 50, and the work unit 50 stops. Even if the operation switch 71 is mistakenly operated during operation, the working unit 50 only moves to the forward working position side or the backward working position side, so that the working unit does not move in a sudden direction. For this reason, it is possible to prevent a situation in which the working unit 50 moves in an abrupt direction and the coater 1 is damaged.

[第２の実施の形態]
次に、本発明に係わるオフセット作業機の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態では、オフセット作業機の一例である溝掘り機について説明する。なお、第２の実施の形態では第１の実施の形態との相違点のみを説明し、第１の実施の形態と同一態様部分については同一符号を附してその説明を省略する。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the offset working machine according to the present invention will be described. In the second embodiment, a ditcher that is an example of an offset working machine will be described. In the second embodiment, only differences from the first embodiment will be described, and the same reference numerals will be given to the same aspects as those in the first embodiment, and the description thereof will be omitted.

溝掘り機１００は、図９に示すように、フレーム部５１の先端部に溝掘り作業が可能な作業部１０１が取り付けられている。作業部１０１は、フレーム部５１の先端部に取り付けられて下方へ延びる本体フレーム１０２と、本体フレーム１０２に回転動自在に取り付けられた溝掘り体１０３とを有してなる。溝掘り体１０３は、上下方向に延びる回転動自在な回転軸１０４と回転軸１０４の外側面に形成された螺旋刃体１０５とを有してなる。回転軸１０４は、フレーム部５１内の巻き掛け伝動機構を介して動力が伝達されるようになっている。また作業部１０１には、溝掘り体１０３の螺旋刃体１０５により切削された排土等を溝掘り体１０３の上部から外側に放出するための図示しない排土放出機構が設けられている。   As shown in FIG. 9, in the grooving machine 100, a working part 101 capable of grooving work is attached to the tip part of the frame part 51. The working unit 101 includes a main body frame 102 that is attached to the distal end portion of the frame portion 51 and extends downward, and a grooved body 103 that is rotatably attached to the main body frame 102. The grooving body 103 includes a rotatable rotation shaft 104 extending in the vertical direction and a spiral blade body 105 formed on the outer surface of the rotation shaft 104. Power is transmitted to the rotating shaft 104 via a winding transmission mechanism in the frame portion 51. Further, the working unit 101 is provided with a soil discharge mechanism (not shown) for discharging the soil discharged by the spiral blade body 105 of the groove body 103 to the outside from the upper part of the groove body 103.

このような溝掘り作業が可能な作業部１０１をフレーム部５１の先端部に設けることで、前述した図１に示す畦塗り作業が可能な作業本体部５４を備えた作業部５０をフレーム部５１の先端部に設けた場合と同様の効果、即ち、構造が簡素化されて安価なアクチュエータ駆動装置７０を有し、簡易なスイッチ操作で作業部１０１を前進作業位置及び後進作業位置に移動させることができ、操作スイッチ７１が誤操作されても作業部１０１が突飛な方向に移動して溝堀り機１００が損傷する事態を未然に防止可能であり、作業位置における作業部１０１のオフセット移動量の調整が容易であるという効果を得ることができる。   By providing the working portion 101 capable of such a grooving operation at the tip of the frame portion 51, the working portion 50 including the work main body portion 54 capable of the above-described fringing operation shown in FIG. The same effect as the case where it is provided at the front end portion, that is, the actuator driving device 70 having a simplified structure and an inexpensive cost, and moving the working portion 101 to the forward working position and the backward working position by a simple switch operation. Even if the operation switch 71 is erroneously operated, it is possible to prevent a situation in which the working unit 101 moves in an abrupt direction and damages the grooving machine 100, and the amount of offset movement of the working unit 101 at the working position can be prevented. The effect that adjustment is easy can be acquired.

本発明の第１の実施の形態に係わる畦塗り機の平面図を示す。1 is a plan view of a glazing machine according to a first embodiment of the present invention. この畦塗り機に搭載されたアクチュエータ駆動装置の構成図を示す。The block diagram of the actuator drive device mounted in this coating machine is shown. 作業部を前進作業位置から後進作業位置に移動させる場合のアクチュエータ駆動装置の作動内容を示す図である。It is a figure which shows the action | operation content of the actuator drive device when moving a working part from a forward work position to a reverse work position. 作業部を後進作業位置から前進作業位置に移動させる場合のアクチュエータ駆動装置の作動内容を示す図である。It is a figure which shows the action | operation content of the actuator drive device when moving a working part from a reverse work position to a forward work position. アクチュエータ駆動装置の作動を説明するための畦塗り機の平面図を示す。The top view of the glazing machine for demonstrating the action | operation of an actuator drive device is shown. アクチュエータ駆動装置の作動を説明するための畦塗り機の平面図を示す。The top view of the glazing machine for demonstrating the action | operation of an actuator drive device is shown. アクチュエータ駆動装置の作動を説明するための畦塗り機の平面図を示す。The top view of the glazing machine for demonstrating the action | operation of an actuator drive device is shown. アクチュエータ駆動装置の作動を説明するための畦塗り機の平面図を示す。The top view of the glazing machine for demonstrating the action | operation of an actuator drive device is shown. 本発明の第２の実施の形態に係わる溝掘り機の平面図を示す。The top view of the ditcher concerning the 2nd Embodiment of this invention is shown.

符号の説明Explanation of symbols

１ 畦塗り機（オフセット作業機）
３ 旋回シリンダ（移動アクチュエータ）
１０ 装着部
２０ オフセット機構
４０ 連結機構
４１ 伸縮シリンダ（回動アクチュエータ）
５０ 作業部
５５ 天場処理部（前処理部）
５９ 前処理部
６３ 整畦部
７０ アクチュエータ駆動装置（アクチュエータ駆動手段）
７１ 操作スイッチ
７２ 前進作業方向操作スイッチ（前進作業方向操作手段）
７３ 後進作業方向操作スイッチ（後進作業方向操作手段）
７４ 反転位置検出スイッチ（反転位置検出手段）
７６ 電力供給制御回路（電力供給制御手段）
９０ 走行機体
１００ 溝掘り機（オフセット作業機）
１０３ 溝掘り体（溝掘り部）
Ｏ 回動支点
Ｐｆ 前進作業位置
Ｐｒ 後進作業位置 1 Spider coater (offset work machine)
3 Revolving cylinder (moving actuator)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Mounting part 20 Offset mechanism 40 Connection mechanism 41 Telescopic cylinder (rotation actuator)
50 working parts 55 heaven field processing part
59 Pre-processing unit 63 Adjusting unit 70 Actuator driving device (actuator driving means)
71 operation switch 72 forward work direction operation switch (forward work direction operation means)
73 Reverse work direction operation switch (reverse work direction operation means)
74 Reverse position detection switch (Reverse position detection means)
76 Power supply control circuit (power supply control means)
90 traveling machine body 100 grooving machine (offset working machine)
103 Groove body (groove section)
O Rotation fulcrum Pf Forward work position Pr Reverse work position

Claims (8)

走行機体に装着される装着部と、該装着部から左右方向に移動自在に設けられて移動アクチュエータの動作によって左右方向に移動可能なオフセット機構と、該オフセット機構の移動端側に回動支点を設けて回動アクチュエータの動作によって該回動支点を回動中心として回動して前記走行機体の左右両側の一方側の前進方向から他方側の後進方向に反転可能であって前記走行機体の前進動、後進動及び該走行機体から伝達される動力によってオフセット作業を行なう作業部とを備えるオフセット作業機において、
操作スイッチからの操作信号に応じて、前記移動アクチュエータを駆動させて前記オフセット機構を前記走行機体の前進動にともなって前記作業部がオフセット作業を行なうことが可能な前進作業位置及び前記走行機体の後進動にともなって前記作業部がオフセット作業を行なうことが可能な後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置側へ移動させて、前記回動アクチュエータを駆動させて前記作業部の向きを反転させて、前記移動アクチュエータを駆動させて前記作業部を前記前進作業位置及び前記後進作業位置の他方側の位置に移動させるアクチュエータ駆動手段
を有することを特徴とするオフセット作業機。 A mounting portion that is mounted on the traveling machine body, an offset mechanism that is provided so as to be movable in the left-right direction from the mounting portion, and that can be moved in the left-right direction by the operation of the moving actuator; The rotating actuator can be rotated about the rotation fulcrum by the operation of the rotation actuator, and can be reversed from the forward direction on one side of the left and right sides of the traveling machine body to the backward direction on the other side. In an offset working machine comprising a working part that performs an offset work with a power, a backward movement, and power transmitted from the traveling machine body,
In accordance with an operation signal from an operation switch, the moving actuator is driven to move the offset mechanism forward with the traveling machine body so that the working unit can perform an offset work and the traveling machine body The working unit is moved from one position of the reverse working position where the working part can perform the offset work with the backward movement to the other position side, and the rotating actuator is driven to change the direction of the working part. An offset working machine comprising: actuator driving means that reversely drives the moving actuator to move the working unit to a position on the other side of the forward working position and the backward working position. 前記オフセット機構及び前記作業部間に、該オフセット機構の移動に対して前記作業部の作業方向を所定方向に保持する連結機構が設けられることを特徴とする請求項１に記載のオフセット作業機。   The offset working machine according to claim 1, wherein a connection mechanism is provided between the offset mechanism and the working unit to hold a working direction of the working unit in a predetermined direction with respect to the movement of the offset mechanism. 前記移動アクチュエータ及び前記回動アクチュエータは、電力供給を受けて駆動する電動式アクチュエータであり、
前記アクチュエータ駆動手段は、
前記作業部の作業方向が前記走行機体の左右両側の一方側の前進方向にあるか否かを検出する前進作業方向検出手段と、
前記作業部の作業方向が前記走行機体の他方側の後進方向にあるか否かを検出する後進作業方向検出手段と、
前記作業部がその向きを反転させる反転位置にあるか否かを検出する反転位置検出手段と、
前記前進作業方向検出手段、前記後進作業方向検出手段及び前記反転位置検出手段の検出信号に応じて前記回動アクチュエータ及び前記移動アクチュエータへの電力供給を制御して、前記作業部を前記前進作業位置及び前記後進作業位置のいずれか一方の位置から他方の位置に移動させる電力供給制御手段と
を有することを特徴とする請求項２に記載のオフセット作業機。 The moving actuator and the rotating actuator are electric actuators that are driven by receiving power supply,
The actuator driving means includes
Forward work direction detection means for detecting whether the working direction of the working unit is in the forward direction on one side of the left and right sides of the traveling machine body;
Reverse work direction detection means for detecting whether the work direction of the working unit is in the reverse direction on the other side of the traveling machine body;
Reversing position detecting means for detecting whether or not the working unit is at a reversing position for reversing the direction;
In accordance with detection signals from the forward work direction detection means, the reverse work direction detection means, and the reverse position detection means, power supply to the rotation actuator and the movement actuator is controlled, and the working portion is moved to the forward work position. The offset working machine according to claim 2, further comprising: an electric power supply control unit configured to move from one position of the reverse work position to the other position. 前記操作スイッチが操作されると前記アクチュエータ駆動手段が作動して前記作業部が移動し、
前記操作スイッチが非操作状態にされると前記アクチュエータ駆動手段の作動が中断して前記作業部の移動が停止し、
前記操作スイッチが再び操作されると中断した前記アクチュエータ駆動手段の作動が再開して停止状態にある前記作業部が移動することを特徴とする請求項３に記載のオフセット作業機。 When the operation switch is operated, the actuator driving means is activated to move the working unit,
When the operation switch is in a non-operation state, the operation of the actuator driving means is interrupted and the movement of the working unit is stopped,
4. The offset working machine according to claim 3, wherein when the operation switch is operated again, the operation of the interrupted actuator driving means resumes and the working unit in a stopped state moves. 前記アクチュエータ駆動手段は、前記作業部が前記前進作業位置及び前記後進作業位置のいずれか一方の位置にあるときに前記操作スイッチが操作されると、前記作業部が前記前進作業位置及び前記後進作業位置の他方側の位置に移動するように作動することを特徴とする請求項３又は４に記載のオフセット作業機。   When the operation switch is operated when the working unit is in one of the forward working position and the backward working position, the actuator driving unit moves the working part into the forward working position and the backward working position. The offset working machine according to claim 3 or 4, wherein the offset working machine operates to move to a position on the other side of the position. 前記連結機構は、少なくとも前記前進作業位置及び前記後進作業位置において前記作業部の作業方向を所定方向に保持し、
前記オフセット機構の移動によって、前記作業部は前記前進作業位置及び前記後進作業位置において作業方向が所定方向に保持された状態でオフセット移動することを特徴とする請求項２から５のいずれかに記載のオフセット作業機。 The coupling mechanism holds the working direction of the working unit in a predetermined direction at least at the forward work position and the reverse work position,
6. The working unit according to claim 2, wherein the working unit is offset by the movement of the offset mechanism while the working direction is held in a predetermined direction at the forward working position and the backward working position. Offset work machine. 前記作業部は、前処理部及び整畦部を備えた畦塗り作業部であることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のオフセット作業機。   The offset working machine according to any one of claims 1 to 6, wherein the working unit is a glazing working unit including a preprocessing unit and a trimming unit. 前記作業部は、溝掘り部を備えた溝掘り作業部であることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のオフセット作業機。   The offset working machine according to claim 1, wherein the working unit is a grooving working unit including a grooving unit.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2012200163A (en) * 2011-03-24 2012-10-22 Sasaki Corporation Offset working machine
JP2016093130A (en) * 2014-11-14 2016-05-26 松山株式会社 Mounting detection system of agricultural work machine

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