JP4164387B2

JP4164387B2 - Offset work machine

Info

Publication number: JP4164387B2
Application number: JP2003058102A
Authority: JP
Inventors: 一郎小橋; 敏行安倉; 敏之小渕; 宏明頭司; 忠治遠藤; 公紀中谷
Original assignee: KOBASHI INDUSTRIES CO., LTD.
Current assignee: KOBASHI INDUSTRIES CO., LTD.
Priority date: 2003-03-05
Filing date: 2003-03-05
Publication date: 2008-10-15
Anticipated expiration: 2023-03-05
Also published as: JP2004267012A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行機体に装着される作業機であって、走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業することができるオフセット作業機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
トラクタ等の走行機体に装着され、走行機体の進行方向に沿って圃場における各種の連続直進作業を行う作業機は、農業又は土木用機械としては一般的なものであり、作業の種類に応じた各種の作業機がある。このような作業機の中で、作業の特殊性から、走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業させるオフセット作業機が、畦塗り機、溝形成機、草刈り機等として知られている（特許文献１〜３参照）。
【０００３】
特に、畦塗り機は、広い圃場の全周に亘って畦を成形するものであって、多大な時間と労力を要する畦塗り作業の機械化を達成したものとして近年注目されている。この畦塗り機の基本構成としては、走行機体の後部に装着され、走行機体からの動力が入力される入力軸を備える装着部と、入力軸からの動力を伝達する動力伝達機構を備えると共にオフセット位置での機体支持を行うオフセット機構部と、伝達された動力によってオフセット位置で畦塗り作業を行う作業部とを備え、この作業部は、旧畦の一部を切り崩して土盛りを行う前処理部と盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦部とからなっている（特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２８９０３号公報
【特許文献２】
実開昭５７−２２５５７号公報
【特許文献３】
実用新案登録第２５３７５８６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このようなオフセット作業機は、走行機体の進行に沿ってオフセット位置での直進作業を行うものであるが、矩形の圃場において圃場の辺に沿った直進作業を行う場合に、走行機体の先端部分が圃場の端に到達した時点でその後の直進作業を行うことができなくなるという共通の問題がある。
【０００６】
特に、矩形圃場の周辺に沿って直線的な畦塗り作業を行う畦塗り機においては、走行機体の先端が圃場端部に達した時点でそこから先の畦塗り作業を行うことができなくなるので、矩形圃場の四隅に必ず未作業部分が残ってしまうという問題が生じる。この問題を解決するために、作業部を通常作業時とは反対側のオフセット位置に移動させると共にその前後関係を反転（反転リバース）させ、四隅の未作業部分に対して走行機体を後進させながら作業を行う、反転リバース機構を備えた畦塗り機が開発されている。
【０００７】
しかしながら、このような解決策によると、作業部を反転リバースさせるための複雑な機構を装備しなければならないので、作業機の高重量化，大型化，高価格化を招くことになり、また、残りの未作業部分に対して走行機体を後進させて作業することになるので、作業の熟練性が要求され、特に走行性の悪い湿田等においては後進作業が非常に困難な状況になり、作業性の面で問題がある。
【０００８】
更には、このような反転リバースによる作業では、走行機体を停止させてオフセット作業機の作業部を反転リバースさせ、走行機体の進行方向を変えて作業位置を調整した後に作業を再始動させることになるので、連続作業を一旦中止せざるを得ず、作業能率が著しく低下するという問題が生じる。
【０００９】
本発明は、このような問題に対処するために提案されたものであって、走行機体に装着され、走行機体の進行に沿ってオフセット位置で直進作業を行うオフセット作業機において、圃場の端までの連続的な直進作業を可能にすることを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するために、本発明によるオフセット作業機は、以下の各請求項に係る特徴を具備するものである。
【００１１】
請求項１に係る発明は、走行機体に装着され、該走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業する作業部を備え、前記走行機体の進行により直進作業を行うオフセット作業機において、前記作業部の作業位置を調整自在にしたオフセット位置調整機構と、前記作業部の作業方向を回動調整自在にした作業方向調整機構と、前記作業部の作業位置と該作業部によって直進作業がなされる基準作業線とのずれ幅及び前記作業部の作業方向と前記基準作業線との角度ずれを検出する検出手段と、該検出手段により検出された前記ずれ幅及び前記角度ずれに基づいて、少なくとも前記オフセット位置調整機構を動作させて前記作業部の作業位置を調整すると共に前記作業方向調整機構を動作させて前記作業部の作業方向を調整する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ずれ幅に基づいて前記オフセット位置調整機構を動作させ、前記角度ずれに基づいて前記作業方向調整機構を動作させて、前記作業部の作業位置と作業方向を前記基準作業線に沿うように制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項２に係る発明は、前述のオフセット作業機を前提として、前記基準作業線は、前記作業部によって既に直進作業がなされた作業跡に基づいて設定されることを特徴とする。
【００１３】
請求項３に係る発明は、前述のオフセット作業機を前提として、前記基準作業線は、前記作業部が直進作業を行う予定線に基づいて設定されることを特徴とする。
【００１４】
請求項４に係る発明は、前述のオフセット作業機を前提として、前記検出手段は、前記基準作業線に当接される基準部材と、該基準部材と前記作業部とを連結するリンク機構と、該リンク機構と前記基準部材又は前記作業部との連結角度を検出する検出器とを備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項５に係る発明は、前述のオフセット作業機を前提として、前記制御手段は、前記検出手段からの検出信号に基づいて、前記作業部の作業位置を調整すると共に前記作業部の作業方向を調整する自動直進モードと、前記作業部の作業位置と前記作業部の作業方向とを設定状態に固定する固定作業モードとを切換可能にしたことを特徴とする。
【００１６】
請求項６に係る発明は、前述のオフセット作業機を前提として、前記制御手段は、操作部からの調整信号によって、前記作業部の作業位置の調整又は前記作業部における作業方向の調整を行う手動調整モードを有することを特徴とする。
【００１７】
請求項７に係る発明は、前述のオフセット作業機において、前記オフセット作業機は、圃場の周辺に沿って畦を成形する畦塗り機であることを特徴とする。
【００１８】
このような各請求項に係るオフセット作業機は、以下のような作用を有する。
【００１９】
第１には、検出手段は、作業部の作業位置と基準作業線とのずれ幅及び作業部の作業方向と基準作業線との角度ずれを検出し、制御手段は、検出されたずれ幅に基づいてオフセット位置調整機構を動作させ、検出された角度ずれに基づいて作業方向調整機構を動作させる。これにより、走行機体の旋回等によって、作業部が基準作業線から離れようとすると、オフセット位置調整機構によって作業部を基準作業線に近づける制御がなされ、旋回等によって作業部の作業方向が変えられようとすると、作業方向調整機構によって作業部の作業方向を基準作業線の方向に合わせる制御がなされる。したがって、作業部の直進作業を自動継続させることができる。
【００２０】
つまり、このオフセット作業機の作業部は、走行機体の方向転換に拘わらず、直進作業を維持することができ、圃場内で走行機体が旋回している間にも、作業部の直進作業を維持させ圃場の端部に至るまで直進作業を継続させることができる。したがって、前進のみの連続作業によって圃場の端部まで作業を行うことができ、作業能率が高く、作業性が良好なオフセット作業が可能になる。
【００２１】
また、通常の直進作業時において走行機体が不安定な走行を行った場合にも、作業部を基準作業線に沿って直進作業させることができ、走行性の悪い圃場等においても、精度の高いオフセット位置での直進作業を行うことが可能になる。
【００２２】
第２には、前述の作用に併せて、前述した基準作業線を作業部によって既に直進作業がなされた作業跡に基づいて設定することで、精度の高い位置関係の検出が可能になる。すなわち、直進作業を行う作業部は直線状の作業跡を残すので、これに基づいて作業部の位置を検出して、前述した制御を行うことで、作業部を作業跡の延長線上に沿って作業させることが可能になる。畦塗り機等においては、作業跡は整地された面になるので、基準作業線が安定した線になり、制御精度を向上させることができる。
【００２３】
第３には、前述した基準作業線を、作業機が直進作業を行う予定線に基づいて設定することもできる。これは畦塗り作業における旧畦のように作業予定線が明確に存在する場合に有効である。前述した作業跡に基づく基準作業線の設定と併用することも可能である。
【００２４】
第４には、前述した検出手段は、基準作業線に当接される基準部材と、この基準部材と作業部とを連結するリンク機構と、このリンク機構と基準部材又は作業部との連結角度を検出する検出器とによって構成できる。これによると、リンク機構と基準部材又は作業部との連結角度を枢着角度センサ又はリミットスイッチ等によって検出し、この検出角度に基づいて、作業部と基準作業線とのずれ幅及び角度ずれを検出することができる。
【００２５】
第５には、前述した制御手段は、これまで説明した制御を行う自動直進モードに加えて、このような制御を行わないで、作業部の作業位置と作業方向とを設定状態に固定する固定作業モードを選択することができる。これによると、安定した基準作業線が取れない作業状況下においては、固定作業モードを選択して、走行機体の進行方向に沿った直進作業を行わせることができる。また、通常の直進作業においては固定作業モードによって作業を行い、走行機体が圃場の端部に近づいて旋回をはじめる前に自動直進モードを選択して、圃場端部に至るまでの直進作業を行わせることができる。
【００２６】
第６には、また前述した制御手段は、これに加えて、例えば走行機体側に設けた操作部からの調整信号によって、作業部の作業位置の調整又は作業部における作業方向の調整を行う手動調整モードを有するので、操作部からの遠隔操作によって作業部の作業部の作業位置又は作業方向を微調整することが可能になる。
【００２７】
第７には、このようなオフセット作業機を圃場の周辺に沿って畦を成形する畦塗り機に適用することによって、これまで作業部を反転リバースさせた後に後進作業によって行っていた矩形圃場の四隅塗り残し作業を、連続した直進のみの作業によって行うことができるようになる。これによると、畦塗り作業の作業容易性と作業能率を著しく向上させることができると共に、反転リバース機構を設ける必要がないので、作業機の軽量化と小型化が可能になる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係るオフセット作業機の主要構成を示す説明図である。オフセット作業機１は、トラクタ等の走行機体２における３点リンク等の連結手段３に装着される装着部１０と、走行機体２の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業する作業部２０と、装着部１０に一端が軸部３１において回動自在に軸支され、作業部２０に他端が軸部３２において回動自在に軸支されて、装着部１０に対して作業部２０をオフセット位置に支持するオフセットリンク機構部３０とを備えるものである。
【００２９】
ここで、各作業機の特性に応じて、装着部１０には走行機体２からの動力が入力される入力軸が設けられ、オフセットリンク機構３０にはこの入力軸からの動力を作業部に伝達する動力伝達機構が設けられ、また、作業部２０には、各種作業を行うための駆動部とそれを駆動させるための伝動部が設けられている。
【００３０】
装着部１０とオフセットリンク機構部３０との間には、オフセット位置調整機構を構成する駆動装置４０が設けられている。この駆動装置４０は、油圧シリンダ，電動シリンダ等のアクチュエータによって構成され、その動作によってオフセットリンク機構３０を軸部３１の周りに回動させ、オフセットリンク角θＹ（Ｏ１，Ｏ１’はオフセットリンク軸を示している。）を調整することによって、作業部２０の作業位置を調整するものである。この実施形態におけるオフセット位置調整機構は、オフセットリンク角θＹのみによって作業部２０の作業位置を調整しているが、これに加えて或いはこれに換えて、オフセットリンク機構部３０のリンク長さを伸縮調整させることによって、作業部２０の作業を調整させることもできる。
【００３１】
また、オフセットリンク機構３０と作業部２０との間には作業方向調整機構を構成する駆動装置５０が設けられている。この駆動装置５０も前述の駆動装置４０と同様に油圧シリンダ，電動シリンダ等のアクチュエータによって構成され、その動作によって作業部２０を軸部３２の周りに回転駆動させ、作業部方向角θＸ（Ｏ２，Ｏ２’は作業部の作業方向軸を示している。）を調整することによって、作業部２０の作業方向を調整するものである。
【００３２】
そして、本発明の実施形態に係るオフセット作業機１は、走行機体２の進行に沿って直進作業を行うものであるが、基準作業線Ｏを設定して、作業部２０の作業位置と作業方向とをこの基準作業線Ｏに沿うように制御する制御部と、この制御を行うために、作業部２０と基準作業線Ｏとの位置関係を検出する検出部６０とを備えている。
【００３３】
基準作業線Ｏは、作業部２０によって直進作業がなされる基準線であって、例えば、作業部２０によって既に直進作業がなされた作業跡に基づいて設定することができる。これは、例えば畦塗り機であれば新しく形成された畦形成面によって設定することができるし、溝形成機であれば掘削された溝の側面等によって設定することができる。また、作業部２０の進行すべき予定線が存在する場合には、その予定線を基準作業線Ｏに設定することもできる。これは、例えば畦塗り機であれば、旧畦の側面又は上面等によって設定することができるし、他の作業機の場合には、前作業の作業跡や刈り取り作物の刈り跡等によって設定することができる。何も基準線が存在しない場合には、圃場の端に目印を設けて目印までの仮想直線を基準作業線Ｏに設定することもできる。
【００３４】
検出部６０は、作業部２０と基準作業線Ｏとの位置関係を検出するものであって、作業部２０の作業位置と基準作業線Ｏとのずれ幅と作業部２０の作業方向と基準作業線Ｏとの角度ずれとを検出できるものであればよい。
【００３５】
この検出部６０の例を示すと、この実施形態では、板状の基準部材６１とこれを基準作業面Ｏに当接付勢させるリンク機構６２とを備え、作業部２０の機体とリンク機構６２の一端との枢支軸部に第１検出器Ｓ１を設け、リンク機構６２の他端と基準部材６１との枢支軸部に第２検出器Ｓ２を設けている。
【００３６】
この実施形態に係る検出部６０の作用を図２によって説明する（同図（ａ）は作業部２０が基準作業線Ｏに沿っている状態、同図（ｂ）は基準作業線Ｏに対して作業部２０がずれた状態を示している。）。ここで、第１，第２検出器Ｓ１，Ｓ２は、枢支軸部の枢支角度状態を検出できるものであって、設定された角度に応じてスイッチをオンオフするリミットスイッチ，枢支角度を信号量に変換するポテンショメータ等の角度センサ等が用いられる。
【００３７】
この実施形態では、第１検出器Ｓ１が作業部２０の作業方向軸Ｏ２とリンク機構６２との角度θＡ１を検出し、第２検出部Ｓ２が基準作業線Ｏに当接された基準部材６１の当接面方向とリンク機構６２との角度θＢ１を検出している。ここで、θＡ１＝θＢ１が設定値θｓになっている状態を検出することによって、作業部２０が基準作業線Ｏに沿って直進作業を行っていることを認識することができる（図２（ａ）参照）。そして、作業部２０の作業位置及び作業方向が基準作業線Ｏに対してずれた場合（作業方向軸Ｏ２’の回転及び横ずれ）には、第１検出器Ｓ１の検出角度差（θＡ１−θＡ１’）によって、作業方向の角度ずれを検出することができ、第２検出器Ｓ２の検出角度差（θＢ１−θＢ１’）によって、作業位置のずれ幅を検出することができる（図２（ｂ）参照）。
【００３８】
図３は、検出部６０の他の実施形態を示すものである（同図（ａ）は作業部２０が基準作業線Ｏに沿っている状態、同図（ｂ）は基準作業線Ｏに対して作業部２０がずれた状態を示している。）。この実施形態では、作業部２０に近い位置に設けられるローラ状の基準部材６３Ａ及び作業部２０から遠い位置に設けられるローラ状の基準部材６３Ｂとこれらを基準作業面Ｏに当接付勢させるリンク機構６２Ａ，６２Ｂとを備え、作業部２０の機体とリンク機構６２Ａ，６２Ｂの一端との枢支軸部に第１及び第２検出器Ｓ１，Ｓ２を設けている。そして、第１検出器Ｓ１が作業部２０の作業方向軸Ｏ２とリンク機構６２Ａとの角度θＡ２を検出し、第２検出部Ｓ２がリンク機構６２Ａとリンク機構６２Ｂとの角度θＢ２を検出している。
【００３９】
ここでは、θＡ２，θＢ２がそれぞれ設定値になっている状態を検出することによって、作業部２０が基準作業線Ｏに沿って直進作業を行っていることを認識することができる（図３（ａ）参照）。そして、作業部２０の作業位置及び作業方向が基準作業線Ｏに対してずれた場合（作業方向軸Ｏ２’の回転及び横ずれ）には、第１検出器Ｓ１の検出角度差（θＡ２−θＡ２’）によって、作業方向の角度ずれを検出することができ、第２検出器Ｓ２の検出角度差（θＢ２−θＢ２’）によって、作業位置のずれ幅を検出することができる（図３（ｂ）参照）。
【００４０】
前述した検出部６０の実施形態によると、作業部２０の後方に検出部６０を設けているので、作業部２０による作業跡を基準作業線Ｏに設定することができる。特に畦塗り機の場合には、作業部２０によって形成される作業跡（新畦）は安定した平面になるので、これを基準作業線Ｏにすることで安定した作業部２０の変位を検出することが可能になる。
【００４１】
図４は、検出部６０の他の実施形態を示す説明図である（同図（ａ）は作業部２０が基準作業線Ｏに沿っている状態、同図（ｂ）は基準作業線Ｏに対して作業部２０がずれた状態を示している。）。この実施形態では、作業部２０の前方に設けられるローラ状の基準部材６４Ａ及び作業部２０の後方に設けられるローラ状の基準部材６４Ｂとこれらを基準作業面Ｏに当接付勢させるリンク機構６２Ａ，６２Ｂとを備え、作業部２０の機体とリンク機構６２Ａ，６２Ｂの一端との枢支軸部に第１及び第２検出器Ｓ１，Ｓ２を設けている。そして、第１検出器Ｓ１が作業部２０の作業方向軸Ｏ２とリンク機構６２Ａとの角度θＡ３を検出し、第２検出部Ｓ２が作業部２０の作業方向軸Ｏ２とリンク機構６２Ｂとの角度θＢ３を検出している。
【００４２】
これによっても、前述の実施形態と同様に検出角度の変化（θＡ３→θＡ３’，θＢ３→θＢ３’）によって、作業部２０のずれ幅と角度ずれとを検出することができる。この実施形態では、作業部２０の後方に設けた基準部材６４Ｂは、作業機２０の作業跡によって設定された基準作業線Ｏに当接させることができ、作業部２０の前方に設けた基準部材６４Ａは、作業機２０の作業予定線によって設定された基準作業線Ｏに当接させることができる。
【００４３】
前述した各実施形態では、基準作業線Ｏに基準部材（６１，６３Ａ，６３Ｂ，６４Ａ，６４Ｂ）を当接させる形態の検出部６０について説明したが、これに限定されるものではなく、他の接触型検出手段、或いは光，磁気，音等を用いた非接触型の検出手段を用いることも可能である。
【００４４】
図５は、実施形態に係るオフセット作業機１の制御部を説明する説明図である。前述した検出部６０によって作業部２０と基準作業線Ｏとの位置関係がずれ幅αと角度ずれβによって検出され、この検出信号が制御部７０に送られる。制御部７０では、この検出信号に基づいて、作業部２０の作業方向と作業位置が基準作業線Ｏに沿うような制御信号が出力される。すなわち、ずれ幅αに基づいたオフセットリンク角の制御量ΔθＹに応じて、オフセット位置調整機構である駆動装置４０を動作させて、作業部２０の作業位置を調整する。また、角度ずれβに基づいた作業部方向角の制御量ΔθＸに応じて、作業方向調整機構である駆動装置５０を動作させて、作業部２０の作業方向を調整する。この実施形態では、オフセットリンク角ΔθＹと作業部方向角ΔθＸによって制御しているが、これに限らず、例えば、オフセットリンク機構部３０を伸縮自在に駆動できるようにして、必要に応じてこの伸縮程度を調整するようにしてもよい。
【００４５】
また、実施形態の制御部７０においては、例えば走行機体側に設けられた操作部８０から入力されるモード選択信号Ｍによって、制御部７０の動作を、作業部２０の作業位置と作業方向とを自動調整する自動直進モード、作業部２０の作業位置と作業方向とを設定状態に固定する固定作業モードとに切り換えることができる。自動直進モードが選択された場合には、検出部６０からの検出信号（α，β）に基づいた制御信号（ΔθＸ，ΔθＹ）に応じて駆動装置４０，５０を動作させ、作業部２０を基準作業線Ｏに沿わせる制御がなされる。固定作業モードが選択された場合には、制御部を停止させて（常に、ΔθＸ，ΔθＹ＝０を出力させて）、作業部２０を設定状態に固定する。
【００４６】
更に、実施形態の制御部７０においては、例えば走行機体側に設けられた操作部８０からの調整信号（θＭＸ，θＭＹ）に応じた制御信号（ΔθＸ，ΔθＹ）を出力させる手動調整モードを選択することもできる。モード選択信号Ｍによって手動調整モードが選択された場合には、操作者は作業部２０の変位を目視しながら、遠隔操作によって作業部２０の作業位置又は作業方向を調整することができる。
【００４７】
このような特徴を有するオフセット作業機１の作用を図６に基づいて説明する（前述の説明と同一の箇所には同一の符号を付して一部説明を省略する。）。オフセット作業機１は走行機体２に装着部１０で装着され、走行機体２の進行に沿って直進作業を行うものである。ここでは、矩形圃場Ｆの一辺を基準作業線Ｏに設定して、圃場の端に沿って作業部２０による直進作業を行う場合を示している。
【００４８】
走行機体２が直進走行可能な状況では、走行機体２を圃場Ｆ端辺の内側に沿って走行させることによって、圃場Ｆの端辺に沿って作業部２０による直進作業を行わせることができる。このような状況では、安定した直進走行が可能な場合には、前述した固定作業モードを選択しても良好な直進作業が可能であるが、走行性が不安定な場合には、自動直進モードを選択することによって基準作業線Ｏに沿った直進作業を容易に行うことが可能になる。
【００４９】
そして、走行機体が圃場Ｆの前端に近づいた時点（符号２ａ参照）で前述の自動直進モードを選択する。これによって、走行機体を圃場Ｆの前端に沿って旋回させた場合（符号２ｂ〜２ｄ）にも、作業部を圃場Ｆの端辺に沿って圃場の端まで連続的に作業させることができる（符号２０ａ〜符号２０ｄ参照）。また、作業部２０の位置又は方向を微調整したい場合等には、手動調整モードを選択して、走行機体側に設けた操作部８０からの調整信号に応じた調整を行うこともできる。
【００５０】
前述したオフセット作業機１は畦塗り機に適用することによって特に有効に機能させることができる。畦塗り機に適用した場合の作業部２０の一例を図７に示す。この作業部２０はオフセットリンク機構部３０の端部に設けられた軸部３２の周りに回動自在に装着されるものである。そして、オフセットリンク機構部３０は動力伝達機構を具備しており、軸部３２が作業部２０への入力軸を兼ねている。そして、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行うロータリ爪駆動装置２１Ａからなる前処理部２１、その前段で旧畦の上面を掘削処理するロータリ爪駆動装置２２Ａからなる天場処理部２２、前処理部２１によって前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦ドラム２３Ａを備える整畦部２３を備えると共に、軸部３２から前述の各部へ動力を伝達する動力伝達機構２４Ａ〜２４Ｅを備えている。２５は、コールタを兼ね、上下調整可能に設けられるゲージホイールであって、このゲージホイール２５により前処理部２１及び整畦部２３の作業深さを調節して、成形される新畦の高さを調節すると共に、作業位置における作業部２０の安定性を確保している。
【００５１】
このような作業部２０を前述したオフセット作業機１に採用することで圃場の周辺に沿って自動直進による畦成形を行う畦塗り機を構成することができる。この畦塗り機によると、従来技術では作業部を反転リバースさせた後に後進作業によって行っていた矩形圃場の四隅塗り残し作業を、連続した直進のみの作業によって行うことができる。したがって、畦塗り作業の作業容易性と作業能率を著しく向上させることができると共に、反転リバース機構を設ける必要がないので、作業機の軽量化と小型化が可能になる。
【００５２】
【発明の効果】
本発明はこのように構成されるので、走行機体に装着され、走行機体の進行に沿って走行機体からのオフセット位置で直進作業を行うオフセット作業機において、圃場の端に至るまで連続的に直進作業を行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るオフセット作業機の主要構成を示す説明図である。
【図２】実施形態のオフセット作業機における検出部の作用を説明する説明図である。
【図３】実施形態のオフセット作業機における検出部（他の実施形態）の作用を説明する説明図である。
【図４】実施形態のオフセット作業機における検出部（他の実施形態）の作用を説明する説明図である。
【図５】実施形態に係るオフセット作業機の制御部を説明する説明図である。
【図６】実施形態のオフセット作業機の作用を示す説明図である。
【図７】本発明の実施形態を畦塗り機に適用した場合の作業部の例を示す説明図である。
【符号の説明】
１オフセット作業機
２走行機体
３連結手段
１０装着部
２０作業部
３０オフセットリンク機構部
４０駆動装置（オフセット位置調整機構）
５０駆動装置（作業方向調整機構）
６０検出部
６１，６３Ａ，６３Ｂ，６４Ａ，６４Ｂ基準部材
６２，６２Ａ，６２Ｂリンク機構
７０制御部
８０操作部
Ｏ基準作業線Ｏ１オフセットリンク軸Ｏ２作業方向軸
Ｓ１，Ｓ２検出器[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a working machine mounted on a traveling machine body, and relates to an offset working machine capable of working a position offset laterally with respect to a traveling position of the traveling machine body.
[0002]
[Prior art]
  A work machine that is attached to a traveling machine body such as a tractor and performs various continuous linear operations in the field along the traveling direction of the traveling machine body is a general machine for agriculture or civil engineering, and depends on the type of work There are various working machines. Among such working machines, offset working machines that work at positions offset laterally with respect to the traveling position of the traveling machine body are known as glazing machines, groove forming machines, mowing machines, etc. due to the special nature of the work. (See Patent Documents 1 to 3).
[0003]
  In particular, the glazing machine has been attracting attention in recent years as it forms cocoons over the entire circumference of a wide field and has achieved mechanization of glazing work requiring a great amount of time and labor. As a basic configuration of this wrinkle coater, an offset is provided with a mounting portion that is attached to the rear portion of the traveling aircraft body and includes an input shaft that receives power from the traveling aircraft body, and a power transmission mechanism that transmits power from the input shaft. An offset mechanism unit that supports the machine body at a position, and a working unit that performs a filling operation at the offset position by the transmitted power. And a trimming part for applying the piled soil on the cut old shears (see Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
      JP 2001-28903 A
[Patent Document 2]
      Japanese Utility Model Publication No.57-22557
[Patent Document 3]
      Utility Model Registration No. 2537586
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
  Such an offset work machine performs a straight-ahead operation at an offset position along the travel of the traveling machine body, but when performing a straight-ahead work along the side of the field in a rectangular field, the tip part of the traveling machine body There is a common problem that it becomes impossible to perform a subsequent straight-ahead operation when the end of the field reaches the end of the field.
[0006]
  In particular, in a line coater that performs a straight line work along the periphery of a rectangular field, it becomes impossible to perform the previous line work when the tip of the traveling machine body reaches the end of the field. There is a problem that unworked parts always remain at the four corners of the rectangular field. In order to solve this problem, the working unit is moved to an offset position on the opposite side to that during normal work, and its front-rear relation is reversed (reverse reversed), while the traveling machine body is moved backward with respect to the unworked portions at the four corners. A wrinkle coater with reverse reversing mechanism has been developed.
[0007]
  However, according to such a solution, since it is necessary to equip a complicated mechanism for reversing and reversing the working part, the work machine becomes heavier, larger, and more expensive, Since the traveling machine body is moved backward with respect to the remaining unworked parts, work skill is required, especially in wet fields with poor traveling performance, making it difficult to move backwards. There is a problem in terms of sex.
[0008]
  Furthermore, in such reverse reversing work, the traveling machine body is stopped, the working part of the offset working machine is reversed and reversed, the working direction is changed by changing the traveling direction of the traveling machine body, and the work is restarted. Therefore, there is a problem that the continuous work must be stopped once and the work efficiency is remarkably lowered.
[0009]
  The present invention has been proposed in order to cope with such a problem. In an offset working machine that is mounted on a traveling machine body and performs a straight-ahead operation at an offset position along the traveling machine body, the end of the field is reached. The purpose is to enable continuous straight-line work.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve such an object, an offset working machine according to the present invention comprises the features according to the following claims.
[0011]
  The invention according to claim 1 is provided with a working unit that is mounted on the traveling machine body and works at a position that is offset laterally with respect to the traveling position of the traveling machine body.DirectlyIn an offset working machine that performs advance work, the working unitworkAn offset position adjustment mechanism that allows the position to be adjusted; a work direction adjustment mechanism that allows the work direction of the working part to be freely adjusted; and the working part.The deviation width between the working position of the working portion and the reference work line on which the straight work is performed by the working portion, and the angular deviation between the working direction of the working portion and the reference work lineDetection means for detecting, and the detection meansDetected by The deviation width and the angular deviationBased on the above, at least the offset position adjustment mechanism is operated toworkControl means for adjusting the work direction of the working unit by adjusting the position and operating the work direction adjusting mechanism;The control means operates the offset position adjustment mechanism based on the deviation width, operates the work direction adjustment mechanism based on the angular deviation,The working position and working direction of the working unit are controlled so as to follow the reference work line.
[0012]
  The invention according to claim 2 is characterized in that the reference work line is set based on a work trace in which a straight-ahead work has already been performed by the working unit on the premise of the offset working machine.
[0013]
  The invention according to claim 3 is characterized in that the reference work line is set based on a planned line on which the working unit performs a straight-ahead operation on the premise of the offset working machine.
0014]
  Claim4In the invention according to the present invention, on the premise of the offset working machine, the detection means includes a reference member that is in contact with the reference work line, a link mechanism that connects the reference member and the working unit, and the link mechanism. And a detector for detecting a connection angle between the reference member or the working unit.
0015]
  Claim5In the invention according to the above, on the premise of the offset working machine, the control means is based on a detection signal from the detection means.Working part workAn automatic linear mode that adjusts the position and adjusts the working direction of the working unit; andWorking part workThe fixed work mode for fixing the position and the work direction of the working unit to a set state can be switched.
0016]
  Claim6As for the invention which concerns on the above-mentioned offset working machine, the said control means is the said by the adjustment signal from an operation part.Working part workIt has a manual adjustment mode for adjusting the position or the working direction in the working unit.
0017]
  Claim7The invention according to the present invention is characterized in that, in the above-described offset working machine, the offset working machine is a wrinkle coater that forms wrinkles along the periphery of a farm field.
0018]
  Such an offset working machine according to each claim has the following operation.
0019]
  First,The detecting means detects a deviation width between the working position of the working unit and the reference working line and an angular deviation between the working direction of the working part and the reference working line, and the control means adjusts the offset position based on the detected deviation width. The mechanism is operated, and the work direction adjusting mechanism is operated based on the detected angular deviation. As a result, when the working unit tries to move away from the reference work line due to turning of the traveling machine body, etc., control is performed to bring the working unit closer to the reference work line by the offset position adjustment mechanism, and the working direction of the working unit is changed by turning or the like. If it tries to do so, control which adjusts the work direction of a work part to the direction of a standard work line will be made by a work direction adjustment mechanism. Therefore, the straight operation of the working unit can be automatically continued.
0020]
  In other words, the working unit of the offset working machine can maintain the straight-ahead operation regardless of the direction change of the traveling machine body, and can maintain the straight-ahead operation of the working part while the traveling machine body is turning in the field. The straight line operation can be continued until the end of the field is reached. Therefore, it is possible to perform work up to the end of the field by continuous work only forward, and it is possible to perform offset work with high work efficiency and good workability.
0021]
  In addition, even when the traveling machine body travels in an unstable manner during normal straight-ahead work, the work unit can be straight-ahead work along the reference work line, and high accuracy can be achieved even in fields with poor travelability. It is possible to perform a straight-ahead operation at the offset position.
0022]
  Second, in conjunction with the above-described operation, the above-described reference work line is set based on a work trace that has already been performed by the working unit, so that the positional relationship can be detected with high accuracy. That is, since the working unit that performs the straight-ahead operation leaves a linear work trace, the position of the working unit is detected based on this, and the above-described control is performed, so that the working unit extends along the extension line of the work trace. It becomes possible to work. In a lacquering machine or the like, since the work trace is a leveled surface, the reference work line becomes a stable line, and the control accuracy can be improved.
0023]
  Third, the above-described reference work line can be set based on a planned line on which the work implement performs a straight-ahead work. This is effective when the planned work line is clearly present as in the case of an old work in the paint work. It is also possible to use it together with the setting of the reference work line based on the work trace described above.
0024]
  First4The detecting means described above detects a reference member that is in contact with the reference work line, a link mechanism that connects the reference member and the working unit, and a connection angle between the link mechanism and the reference member or the working unit. Can be configured with a detector. According to this, the connection angle between the link mechanism and the reference member or the working part is detected by a pivoting angle sensor or a limit switch or the like, and based on this detected angle, the deviation width and angular deviation between the working part and the reference work line are detected. Can be detected.
0025]
  First5In addition to the automatic straight running mode that performs the control described so far, the control means described above does not perform such control,workA fixed work mode for fixing the position and the work direction to the set state can be selected. According to this, under a work situation in which a stable reference work line cannot be obtained, the fixed work mode can be selected to perform a straight-ahead work along the traveling direction of the traveling machine body. Also, in normal straight-ahead work, work is performed in the fixed work mode, and the automatic straight-ahead mode is selected before the traveling body approaches the end of the field and starts turning, and the straight-line work is performed until reaching the end of the field. Can be made.
0026]
  First6In addition, in addition to this, the control means described above, for example, by an adjustment signal from the operation unit provided on the traveling machine body side,Working part workSince it has a manual adjustment mode to adjust the position or the work direction in the work part, the work part can be controlled by remote control from the operation part.Working part workThe position or the working direction can be finely adjusted.
0027]
  First7By applying such an offset work machine to a paint coater that forms straw along the periphery of the field, the four-corner painting of a rectangular field that has been performed by reverse work so far after reversing the work part The remaining work can be performed only by continuous straight-ahead work. According to this, the workability and work efficiency of the fringing work can be remarkably improved, and since it is not necessary to provide a reverse reverse mechanism, the weight and size of the work machine can be reduced.
0028]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing a main configuration of an offset working machine according to an embodiment of the present invention. The offset working machine 1 includes a mounting part 10 attached to a connecting means 3 such as a three-point link in a traveling machine body 2 such as a tractor, and a working part that works a position offset laterally with respect to the traveling position of the traveling machine body 2. 20 and one end of the mounting portion 10 is pivotally supported at the shaft portion 31, and the other end is pivotally supported at the shaft portion 32 by the working portion 20. And an offset link mechanism 30 that supports the frame at the offset position.
0029]
  Here, according to the characteristics of each work machine, the mounting unit 10 is provided with an input shaft to which power from the traveling machine body 2 is input, and the offset link mechanism 30 transmits power from the input shaft to the work unit. In addition, the working unit 20 is provided with a drive unit for performing various operations and a transmission unit for driving the drive unit.
0030]
  Between the mounting part 10 and the offset link mechanism part 30, the drive device 40 which comprises an offset position adjustment mechanism is provided. The drive device 40 is constituted by an actuator such as a hydraulic cylinder or an electric cylinder, and the offset link mechanism 30 is rotated around the shaft portion 31 by the operation thereof, and the offset link angle θY (O1, O1 ′ indicates the offset link shaft). By adjusting the working part 20.workThe position is adjusted. The offset position adjusting mechanism in this embodiment is based only on the offset link angle θY.Work of working unit 20Although the position is adjusted, in addition to this or instead of this, by adjusting the link length of the offset link mechanism 30 to extend and contract,Work of working unit 20Can also be adjusted.
0031]
  Further, a drive device 50 constituting a work direction adjusting mechanism is provided between the offset link mechanism 30 and the working unit 20. This drive device 50 is also constituted by an actuator such as a hydraulic cylinder or an electric cylinder, similar to the drive device 40 described above, and the operation unit 20 is driven to rotate around the shaft portion 32 by the operation thereof, and the operation unit direction angle θX (O2, O2 ′ indicates the working direction axis of the working unit.) By adjusting the working direction, the working direction of the working unit 20 is adjusted.
0032]
  The offset work machine 1 according to the embodiment of the present invention performs a straight-ahead work along the travel of the traveling machine body 2, but sets a reference work line O and sets the work position and work direction of the work unit 20. And a detection unit 60 that detects the positional relationship between the working unit 20 and the reference work line O in order to perform this control.
0033]
  The reference work line O is a reference line on which the work unit 20 performs a straight-ahead operation. For example, the reference work line O can be set based on a work trace in which the work unit 20 has already performed a straight-ahead operation. This can be set, for example, by a newly formed wrinkle forming surface in the case of a wrinkle coater, or by a side surface of the excavated groove in the case of a groove forming machine. Further, when there is a planned line for the work unit 20 to proceed, the planned line can be set as the reference work line O. This can be set, for example, by a side or top surface of an old paddle in the case of a paddy coater, or by a work trace of a previous work or a cut crop of a harvested crop in the case of other work machines. be able to. When no reference line exists, a mark can be provided at the end of the field and a virtual straight line up to the mark can be set as the reference work line O.
0034]
  The detection unit 60 detects the positional relationship between the work unit 20 and the reference work line O, and includes a deviation width between the work position of the work unit 20 and the reference work line O, a work direction of the work unit 20, and a reference work. Any device that can detect an angular deviation from the line O may be used.
0035]
  As an example of the detection unit 60, in this embodiment, a plate-like reference member 61 and a link mechanism 62 for abutting and urging the reference member 61 against the reference work surface O are provided. The first detector S1 is provided at the pivot shaft portion with one end of the second detector S2, and the second detector S2 is provided at the pivot shaft portion between the other end of the link mechanism 62 and the reference member 61.
0036]
  The operation of the detection unit 60 according to this embodiment will be described with reference to FIG. 2 (FIG. 2A shows a state where the working unit 20 is along the reference work line O, and FIG. 2B shows the reference work line O. The state where the working unit 20 is displaced is shown.). Here, the first and second detectors S1 and S2 can detect the pivot angle state of the pivot shaft portion, and the limit switch and pivot angle for turning the switch on and off according to the set angle are provided. An angle sensor such as a potentiometer that converts the signal amount is used.
0037]
  In this embodiment, the first detector S1 detects the angle θA1 between the working direction axis O2 of the working unit 20 and the link mechanism 62, and the second detecting unit S2 of the reference member 61 abutted on the reference working line O is detected. The angle θB1 between the contact surface direction and the link mechanism 62 is detected. Here, by detecting the state where θA1 = θB1 is the set value θs, it can be recognized that the working unit 20 is performing a straight-ahead operation along the reference work line O (FIG. 2A). )reference). When the work position and work direction of the working unit 20 are deviated from the reference work line O (the rotation and lateral deviation of the work direction axis O2 ′), the detection angle difference (θA1−θA1 ′) of the first detector S1. ) To detect the angular deviation in the work direction, and the deviation width of the work position can be detected from the detection angle difference (θB1−θB1 ′) of the second detector S2 (see FIG. 2B). ).
0038]
  FIG. 3 shows another embodiment of the detection unit 60 (FIG. 3A shows a state where the working unit 20 is along the reference work line O, and FIG. 3B shows the reference work line O. The working unit 20 is displaced.). In this embodiment, a roller-like reference member 63A provided at a position close to the working unit 20 and a roller-like reference member 63B provided at a position far from the working unit 20 and a link that abuts and urges them against the reference work surface O. The mechanisms 62A and 62B are provided, and the first and second detectors S1 and S2 are provided on the pivot shafts between the machine body of the working unit 20 and one ends of the link mechanisms 62A and 62B. The first detector S1 detects the angle θA2 between the work direction axis O2 of the working unit 20 and the link mechanism 62A, and the second detection unit S2 detects the angle θB2 between the link mechanism 62A and the link mechanism 62B. .
0039]
  Here, it is possible to recognize that the working unit 20 is performing a straight-ahead operation along the reference work line O by detecting a state where θA2 and θB2 are set values, respectively (FIG. 3A). )reference). When the work position and the work direction of the working unit 20 are deviated from the reference work line O (rotation and lateral deviation of the work direction axis O2 ′), the detection angle difference (θA2−θA2 ′) of the first detector S1. ) Can detect an angular shift in the work direction, and a shift width of the work position can be detected by a detected angle difference (θB2−θB2 ′) of the second detector S2 (see FIG. 3B). ).
0040]
  According to the embodiment of the detection unit 60 described above, since the detection unit 60 is provided behind the work unit 20, the work trace by the work unit 20 can be set to the reference work line O. In particular, in the case of a wrinkle coater, the work trace (new potatoes) formed by the work unit 20 is a stable plane. By using this as the reference work line O, a stable displacement of the work unit 20 is detected. It becomes possible.
0041]
  4A and 4B are explanatory views showing another embodiment of the detection unit 60 (FIG. 4A shows a state where the working unit 20 is along the reference work line O, and FIG. 4B shows the reference work line O. On the other hand, the working unit 20 is shifted.). In this embodiment, a roller-like reference member 64A provided in front of the working unit 20, a roller-like reference member 64B provided in the rear of the working unit 20, and a link mechanism 62A for abutting and urging them with the reference work surface O. , 62B, and the first and second detectors S1, S2 are provided on the pivot shaft portion between the machine body of the working unit 20 and one end of the link mechanisms 62A, 62B. The first detector S1 detects an angle θA3 between the work direction axis O2 of the working unit 20 and the link mechanism 62A, and the second detector S2 detects an angle θB3 between the work direction axis O2 of the working unit 20 and the link mechanism 62B. Is detected.
0042]
  Also by this, the shift width and the angle shift of the working unit 20 can be detected by the change of the detection angle (θA3 → θA3 ′, θB3 → θB3 ′) as in the above-described embodiment. In this embodiment, the reference member 64 </ b> B provided at the rear of the working unit 20 can be brought into contact with the reference work line O set by the work trace of the work machine 20, and the reference member provided at the front of the working unit 20. 64A can be brought into contact with the reference work line O set by the work schedule line of the work machine 20.
0043]
  In each of the embodiments described above, the detection unit 60 has been described in which the reference member (61, 63A, 63B, 64A, 64B) is brought into contact with the reference work line O. However, the present invention is not limited to this. It is also possible to use contact type detection means or non-contact type detection means using light, magnetism, sound or the like.
0044]
  FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a control unit of the offset working machine 1 according to the embodiment. The detection unit 60 detects the positional relationship between the working unit 20 and the reference work line O based on the deviation width α and the angular deviation β, and this detection signal is sent to the control unit 70. Based on this detection signal, the control unit 70 outputs a control signal such that the work direction and work position of the work unit 20 are along the reference work line O. That is, according to the offset link angle control amount ΔθY based on the deviation width α, the drive device 40 that is the offset position adjustment mechanism is operated toworkAdjust the position. Further, according to the control amount ΔθX of the working unit direction angle based on the angle deviation β, the driving device 50 that is a working direction adjusting mechanism is operated to adjust the working direction of the working unit 20. In this embodiment, the offset link angle ΔθY and the working unit direction angle ΔθX are controlled. However, the present invention is not limited to this. For example, the offset link mechanism unit 30 can be driven to extend and retract. You may make it adjust a grade.
0045]
  Further, in the control unit 70 of the embodiment, for example, the operation of the control unit 70 is performed by the mode selection signal M input from the operation unit 80 provided on the traveling machine body side.workAutomatic straight running mode that automatically adjusts the position and working direction,workIt is possible to switch to the fixed work mode in which the position and the work direction are fixed to the set state. When the automatic straight traveling mode is selected, the drive devices 40 and 50 are operated in accordance with the control signals (ΔθX, ΔθY) based on the detection signals (α, β) from the detection unit 60, and the working unit 20 is used as a reference. Control along the work line O is performed. When the fixed work mode is selected, the control unit is stopped (always outputting ΔθX, ΔθY = 0), and the work unit 20 is fixed to the set state.
0046]
  Furthermore, in the control unit 70 of the embodiment, for example, a manual adjustment mode is selected in which control signals (ΔθX, ΔθY) are output in accordance with the adjustment signals (θMX, θMY) from the operation unit 80 provided on the traveling machine body side. You can also. When the manual adjustment mode is selected by the mode selection signal M, the operator visually observes the displacement of the work unit 20 and remotely operates the work unit 20.workThe position or working direction can be adjusted.
0047]
  The operation of the offset working machine 1 having such characteristics will be described with reference to FIG. 6 (the same parts as those described above are denoted by the same reference numerals and a part of the description will be omitted). The offset working machine 1 is mounted on the traveling machine body 2 by the mounting unit 10 and performs a straight traveling operation along the travel of the traveling machine body 2. Here, a case is shown in which one side of the rectangular field F is set as the reference work line O and the work unit 20 performs a straight-ahead operation along the end of the field.
0048]
  In a situation in which the traveling machine body 2 can travel straight, the traveling machine body 2 can travel along the inside edge of the farm field F, so that the working unit 20 can perform a straight traveling operation along the edge of the farm field F. In such a situation, if stable straight traveling is possible, good straight traveling work is possible even if the fixed work mode described above is selected, but if the traveling performance is unstable, automatic straight traveling mode is possible. By selecting, it is possible to easily perform a straight-ahead operation along the reference work line O.
0049]
  Then, when the traveling machine body approaches the front end of the field F (see reference numeral 2a), the above-described automatic straight traveling mode is selected. Accordingly, even when the traveling machine body is turned along the front end of the field F (reference numerals 2b to 2d), the working unit can be continuously operated along the edge of the field F to the end of the field ( Reference numerals 20a to 20d). Further, when it is desired to finely adjust the position or direction of the working unit 20, the manual adjustment mode can be selected to perform adjustment according to the adjustment signal from the operation unit 80 provided on the traveling machine body side.
0050]
  The above-described offset working machine 1 can be made to function particularly effectively by being applied to a plastering machine. FIG. 7 shows an example of the working unit 20 when it is applied to a wrinkle coater. The working unit 20 is rotatably mounted around a shaft portion 32 provided at the end of the offset link mechanism unit 30. The offset link mechanism 30 includes a power transmission mechanism, and the shaft 32 serves also as an input shaft to the working unit 20. And a pre-processing unit 21 consisting of a rotary claw driving device 21A that cuts a part of the old fence and performing a cave work, a heaven field processing unit 22 consisting of a rotary claw driving device 22A that excavates the upper surface of the old fence in the preceding stage, A power transmission mechanism 24A that includes a trimming unit 23 that includes a trimming drum 23A that coats the old pile that has been cut forward by the preprocessing unit 21 and that transmits power from the shaft 32 to the above-described units. To 24E. 25 is a gauge wheel that also serves as a coulter and can be adjusted up and down. The gauge wheel 25 adjusts the working depths of the pre-processing unit 21 and the trimming unit 23 to adjust the height of the new punch to be formed. And adjustingworkThe stability of the working unit 20 at the position is ensured.
0051]
  By adopting such a working unit 20 in the offset working machine 1 described above, it is possible to configure a wrinkle coater that performs wrinkle forming by automatic linear advance along the periphery of the field. According to this coater, it is possible to carry out the four-corner unpainting operation of the rectangular field, which has been performed by the reverse operation after reversing and reversing the working unit in the prior art, by only the continuous straight operation. Therefore, it is possible to remarkably improve the workability and work efficiency of the fringing work, and it is not necessary to provide a reverse reverse mechanism, so that the weight and size of the work machine can be reduced.
0052]
【The invention's effect】
  Since the present invention is configured as described above, in an offset working machine that is mounted on a traveling machine body and performs a straight traveling operation at an offset position from the traveling machine body along the travel of the traveling machine body, the straight traveling is continuously performed until reaching the end of the field. Work can be done.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a main configuration of an offset working machine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the operation of a detection unit in the offset working machine according to the embodiment.
FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the operation of a detection unit (another embodiment) in the offset working machine according to the embodiment.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the operation of a detection unit (another embodiment) in the offset working machine according to the embodiment.
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a control unit of the offset working machine according to the embodiment.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an operation of the offset working machine according to the embodiment.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a working unit when the embodiment of the present invention is applied to a drape coater.
[Explanation of symbols]
1 Offset work machine
2 traveling aircraft
3 connection means
10 Wearing part
20 Working department
30 Offset link mechanism
40 Drive unit (offset position adjustment mechanism)
50 Drive unit (work direction adjusting mechanism)
60 detector
61, 63A, 63B, 64A, 64B Reference member
62, 62A, 62B Link mechanism
70 Control unit
80 Operation unit
O Reference work line O1 Offset link axis O2 Work direction axis
S1, S2 detector

Claims

走行機体に装着され、該走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業する作業部を備え、前記走行機体の進行により直進作業を行うオフセット作業機において、
前記作業部の作業位置を調整自在にしたオフセット位置調整機構と、
前記作業部の作業方向を回動調整自在にした作業方向調整機構と、
前記作業部の作業位置と該作業部によって直進作業がなされる基準作業線とのずれ幅及び前記作業部の作業方向と前記基準作業線との角度ずれを検出する検出手段と、
該検出手段により検出された前記ずれ幅及び前記角度ずれに基づいて、少なくとも前記オフセット位置調整機構を動作させて前記作業部の作業位置を調整すると共に前記作業方向調整機構を動作させて前記作業部の作業方向を調整する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記ずれ幅に基づいて前記オフセット位置調整機構を動作させ、前記角度ずれに基づいて前記作業方向調整機構を動作させて、前記作業部の作業位置と作業方向を前記基準作業線に沿うように制御することを特徴とするオフセット作業機。Is mounted on the vehicle body, comprising a working portion for working a position offset laterally with respect to the running position of the vehicle body, in the offset working machine to perform the straight advance work by traveling of the traveling machine body,
An offset position adjustment mechanism that allows adjustment of the work position of the working unit;
A working direction adjusting mechanism that freely adjusts the working direction of the working unit;
Detecting means for detecting a deviation width between a working position of the working unit and a reference work line on which the straight line work is performed by the working unit and an angular deviation between the working direction of the working unit and the reference work line ;
Based on the deviation width and the angular deviation detected by the detecting means, at least the offset position adjusting mechanism is operated to adjust the working position of the working unit, and the working direction adjusting mechanism is operated to operate the working unit. Control means for adjusting the working direction of
The control means operates the offset position adjustment mechanism based on the deviation width, operates the work direction adjustment mechanism based on the angular deviation, and sets the work position and work direction of the working unit to the reference work line. An offset working machine that is controlled to follow.

前記基準作業線は、前記作業部によって既に直進作業がなされた作業跡に基づいて設定されることを特徴とする請求項１に記載のオフセット作業機。 The offset work machine according to claim 1, wherein the reference work line is set based on a work trace that has already been performed by the working unit.

前記基準作業線は、前記作業部が直進作業を行う予定線に基づいて設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載のオフセット作業機。 The offset work machine according to claim 1, wherein the reference work line is set based on a planned line on which the working unit performs a straight-ahead work.

前記検出手段は、前記基準作業線に当接される基準部材と、該基準部材と前記作業部とを連結するリンク機構と、該リンク機構と前記基準部材又は前記作業部との連結角度を検出する検出器とを備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のオフセット作業機。The detection means detects a reference member abutted on the reference work line, a link mechanism that connects the reference member and the working unit, and a connection angle between the link mechanism and the reference member or the working unit. The offset working machine according to any one of claims 1 to 3 , further comprising:

前記制御手段は、前記検出手段からの検出信号に基づいて、前記作業部の作業位置の調整又は前記作業部の作業方向の調整を行う自動直進モードと、前記作業部の作業位置と前記作業部の作業方向とを設定状態に固定する固定作業モードとを切換可能にしたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のオフセット作業機。The control means is based on a detection signal from the detection means, an automatic straight-ahead mode for adjusting the work position of the work part or the work direction of the work part, the work position of the work part, and the work part. The offset work machine according to any one of claims 1 to 4 , wherein the work direction can be switched between a fixed work mode for fixing the work direction to a set state.

前記制御手段は、操作部からの調整信号によって、前記作業部の作業位置の調整又は前記作業部の作業方向の調整を行う手動調整モードを有することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のオフセット作業機。Wherein, the adjustment signal from the operation unit, claim 1-5, characterized in that it comprises a manual adjustment mode for adjusting or working direction of adjustment of the working portion of the working position of the working portion The offset work machine described in.

前記オフセット作業機は、圃場の周辺に沿って畦を成形する畦塗り機であることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のオフセット作業機。The offset working machine according to any one of claims 1 to 6 , wherein the offset working machine is a wrinkle coater that forms wrinkles along the periphery of a farm field.