JPH0288824A - Operational structure of back-hoe device - Google Patents
Operational structure of back-hoe deviceInfo
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- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/436—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like for keeping the dipper in the horizontal position, e.g. self-levelling
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、バックホウ装置のブームを旋回台の運転部横
側方箇所に上下揺動自在に取付け、前記ブームのうちア
ームが連結された先端側ブーム部分を前記旋回台に連結
の基端側ブーム部分に対して旋回台漢方向に移動操作す
るオフセント機構を設けたバックホウのバッホウ装置操
作構造に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides a method for attaching a boom of a backhoe device to a lateral side of an operating section of a swivel base so as to be able to swing vertically. The present invention relates to a backhoe device operation structure for a backhoe provided with an off-cent mechanism for moving a side boom portion in the direction of the swivel platform relative to the proximal boom portion connected to the swivel platform.
上記バックホウは、ブームの前記取付けと、オフセット
機構の作用とにより、バックホウ装置を平面視で旋回台
の旋回範囲内に位置した格納姿勢にできて、バックホウ
装置旋回に要する平面視スペースを少なく済ませ得るよ
うに配慮されたものである。In the above-mentioned backhoe, by the attachment of the boom and the action of the offset mechanism, the backhoe device can be placed in a retracted position located within the rotation range of the swivel base in plan view, and the space required for turning the backhoe device in plan view can be reduced. This was taken into consideration.
この種のバックホウにおいて、従来、ブームを上昇作動
させるた杓の操作具操作、先端側ブーム部分を横移動さ
せるための操作具操作、及び、アームをかき込み側に作
動させるための操作具操作を各別にかつ人為的にするこ
とにより、バックホウ装置を格納姿勢にするようになっ
ていた。Conventionally, in this type of backhoe, various operations have been performed, including operating a ladle operating tool to raise the boom, operating an operating tool to move the tip side boom sideways, and operating an operating tool to move the arm to the raking side. The backhoe device has been brought into the retracted position by a separate and artificial process.
従来、バックホウ装置を旋回台の旋回範囲から突出した
使用姿勢から旋回範囲内に格納するに際し、ブーム操作
具を操作してブームの上昇をさせると共にオフセント操
作具を操作して先端側ブーム部分のオフセットをさせ、
さらにはアーム操作具を操作してアームのかき込み側揺
動をさせねばならず、必要な操作手間が犬になっていた
。Conventionally, when storing a backhoe device from a usage position protruding from the swivel range of the swivel base into the swivel range, the boom operating tool was operated to raise the boom, and the offset operating tool was operated to offset the tip side boom portion. let me do it,
Furthermore, it is necessary to operate an arm operating tool to swing the arm toward the raking side, which adds to the required operating effort.
本発明の目的はバックホウ装置格納が操作簡単にできる
ようにすることにある。An object of the present invention is to enable easy storage of a backhoe device.
本発明は胃記したバックホウのバッホウ装置操作構造に
おいて、目的達成のために、ブームの前記旋回台に対す
る揺動角を検出するブーム角センサ、前記先端側ブーム
部分の前記基端側ブーム部分に対する横移動ストローク
を検出するオフセットセンサ、前記アームの前記ブーム
に対する揺動角を検出するアーム角センサを設け、前記
ブーム角センサ、前記オフセットセンサ及び前記アーム
角センサ夫々の検出結果に基づいて前記バックホウ装置
の前記旋回台に対する位置を検出すると共にブームシリ
ンダ、前記オフセント機構及びアームシリンダを自動操
作して、前記バックホウ装置を平面視で旋回台旋回範囲
内に位置した格納姿勢に自動操作するバックホウ装置格
納制御手段を設け、このバックホウ装置格納制御手段を
始動させる格納操作具を設けてあることを特徴構成とす
る。The present invention provides a backhoe device operating structure for a backhoe, in which a boom angle sensor detects a swing angle of a boom with respect to the swivel base, a lateral direction of the distal end boom portion with respect to the proximal boom portion. An offset sensor that detects a movement stroke and an arm angle sensor that detects a swing angle of the arm with respect to the boom are provided, and the backhoe apparatus is adjusted based on the detection results of the boom angle sensor, the offset sensor, and the arm angle sensor. A backhoe device storage control means that detects a position relative to the swivel base and automatically operates a boom cylinder, the offset mechanism, and an arm cylinder to automatically operate the backhoe device to a retracted position located within a swivel range of the swivel base in plan view. and a storage operating tool for starting the backhoe storage control means.
また、バックホウ格納制御手段にバケットを設定姿勢に
維持する機能を付加すれば一層有利になる。Furthermore, it would be even more advantageous to add a function to the backhoe storage control means to maintain the bucket in the set posture.
格納操作具を操作してハックホウ装置格納手段を始動さ
せると、この格納手段によりブーム角センサ、オフセッ
トセンサ及びアーム角センサの検出結果に基づいてブー
ムシリンダ、オフセット機構及びアームシリンダが自動
操作され、バックホウ装置が前記格納姿勢に自動的にな
る。When the storage operation tool is operated to start the hackhoe device storage means, the storage means automatically operates the boom cylinder, offset mechanism, and arm cylinder based on the detection results of the boom angle sensor, offset sensor, and arm angle sensor, and the backhoe is operated. The device automatically assumes the retracted position.
そして、バックホウ装置の格納操作をするに当たり、パ
ケット角センサによる検出結果をも入力してパケットの
対旋回台姿勢を設定姿勢に維持する機能をバックホウ装
置格納制御手段に付加すれば、前記設定姿勢をすくい取
り対象物の保持をする姿勢に設定することにより、パケ
ットによるすくい取り対象物がこぼれ落ちないようにし
ながらバックホウ装置格納ができる。When the backhoe device is stored, if a function is added to the backhoe device storage control means to input the detection result by the packet angle sensor and maintain the orientation of the packet relative to the rotating platform at the set orientation, the set orientation can be changed. By setting the backhoe device in a position to hold the object to be scooped, the backhoe device can be stored while preventing the object to be scooped by packets from falling out.
バックホウ装置格納制御手段の作用により、バックホウ
装置の格納が格納操作具のみを操作するだけで操作簡単
にでき、小旋回ができる便利なものを操作面でも有利な
ものになった。Due to the action of the backhoe device storage control means, the backhoe device can be easily stored by operating only the storage operation tool, and the backhoe device can be conveniently made to make small turns, which is also advantageous in terms of operation.
また、パケット姿勢維持機能を付加すれば、すくい取り
土砂の排出に小半径旋回を要する場合、格納操作具を操
作するだけですくい取り土砂がこぼれでないようにしな
がらバックホウ装置を旋回用に格納でき、作業が操作面
から能率よくかつ楽にできるようになった。In addition, by adding a packet attitude maintenance function, when a small radius turn is required to discharge the scooped soil, the backhoe device can be stored for turning while preventing the scooped soil from spilling by simply operating the storage operation tool. Work can now be done more efficiently and easily from an operational standpoint.
第2図に示すように、クローラ式走行装置(1)を有し
た走行機台に、原動部(2)及び運転キャビン(3)を
有した旋回台(4)を取付けると共に、この旋回台(4
)にバックホウ装置(5)を付設して、バックホウを構
成しである。As shown in Fig. 2, a swivel base (4) having a driving unit (2) and a driving cabin (3) is attached to a traveling machine base having a crawler type traveling device (1), and this swivel base ( 4
) is attached with a backhoe device (5) to constitute a backhoe.
バックホウ装置(5)を構成するブーム(6)を旋回台
(4)の運転キャビン(3)の横側方に位置する箇所に
軸芯(Y)の周りで揺動するように取付けである。ブー
ム(6)は旋回台(4)に連結した基端側ブーム部分く
6A)、この基端側ブーム(6A)の先端に軸芯(X)
の周りで揺動するように連結した中間ブーム部分(6B
)、及び、この中間ブーム部分く6B)の先端に軸芯(
Z)の周りで揺動するように連結すると共にアーム(7
)を連結した先端側ブーム部分(6C)の夫々により構
成しである。そして、中間ブーム部分(6B)をオフセ
ットシリンダ(C2)により基端側ブーム部分(6A)
に対して揺動操作できるように構成すると共に、基端側
ブーム部分(6A)と先端側ブーム部分(6C)とにわ
たって揺動連動ロッド(8)を取付けて、第3図に仮想
線で示すようにオフセットシリンダ(C2)により先端
側ブーム部分く6C)を基端側ブーム部分く6A)に対
して旋回台横方向に移動操作できるようにオフセット機
構(9)を構成しである。すなわち、中間ブーム部分(
6B)、連動ロッド(8)、基端側ブーム部分(6A)
及び先端側ブーム部分(6C)夫々の連動ロッド枢支部
が平行四速リンク機構を構成することにより、オフセッ
トシリンダ(C2)により中間ブーム部分(6B)が揺
動されるに伴い先端側ブーム部分(6C)が平行移動す
るのである。A boom (6) constituting the backhoe device (5) is mounted on a swivel base (4) at a location located on the lateral side of the operating cabin (3) so as to swing around an axis (Y). The boom (6) has a proximal boom portion (6A) connected to the swivel base (4), and an axis (X) at the tip of the proximal boom (6A).
The intermediate boom section (6B
), and a shaft center (
The arm (7) is connected to swing around the arm (7).
) are connected to each other and each of the distal end side boom portions (6C). Then, the intermediate boom part (6B) is connected to the proximal boom part (6A) by the offset cylinder (C2).
In addition, a swing interlocking rod (8) is attached across the proximal boom portion (6A) and the distal boom portion (6C), as shown by the imaginary line in Fig. 3. The offset mechanism (9) is configured so that the offset cylinder (C2) can move the distal end boom section 6C) in the lateral direction of the swivel base relative to the proximal boom section 6A). i.e. the middle boom section (
6B), interlocking rod (8), proximal boom part (6A)
The interlocking rod pivot portions of the and distal boom portion (6C) form a parallel four-speed link mechanism, so that as the intermediate boom portion (6B) is swung by the offset cylinder (C2), the distal boom portion ( 6C) moves in parallel.
つまり、ブーム(6)を上昇操作すると共にアーム(7
)をかき込み側に揺動操作し、かつ、先端側ブーム部分
(6C)を基端側ブーム部分(6A)に対して運転キャ
ビン(3)とは反対側に位置するようにオフセット操作
してパケット(10)を基端側ブーム部分(6A)に対
して運転キャビン(3)とは反対側に位置させることに
より、第3図に実線で示す如くバックホウ装置(5)を
平面視で旋回台(4)の旋回範囲内に位置した格納姿勢
に操作できるように構成しである。In other words, while raising the boom (6), the arm (7)
) to the raking side, and offset the distal boom section (6C) from the proximal boom section (6A) so that it is located on the opposite side of the operating cabin (3). (10) on the side opposite to the operating cabin (3) with respect to the proximal boom portion (6A), the backhoe device (5) can be viewed from the swivel base ( 4) It is configured so that it can be operated to a retracted position located within the turning range.
バックホウ装置(5)の操作を可能にするに、第1図に
示すように、オフセットシリンダ(C2)の制御弁(v
2)、ブームシリンダ(C+)の制御弁(v1)、アー
ムシリンダ(C5)の制御弁(V1)、パケットシリン
ダ(C4)の制御弁(V、)夫々を駆動回路(11)ま
たは・・・・・・または(14)によって操作されるよ
うに電磁制御弁に構成し、そして、オフセット制御手段
(15)がオフセットレバー(図示せず)の操作方向及
び操作ストロークを検出するポテンショメータ(P2)
からの情報に基づいて駆動回路(12)を自動操作し、
ブーム制御手段(16)がブームレバー(図示せず)の
操作方向及び操作ストロークを検出するポテンショメー
タ(P、)からの情報に基づいて駆動回路(11)を自
動操作し、アーム制御手段(17)がアームレバー(図
示せず)の操作方向及び操作ストロークを検出するポテ
ンショメータ(P3)からの情報に基づいて駆動回路(
13)を自動操作し、パケット制御手段(18)がバケ
y)レバー(図示せず)の操作方向及び操作ストローク
を検出するポテンショメータ(P4)からの情報に基づ
いて駆動回路(14)を自動操作するように構成しであ
る。To enable operation of the backhoe device (5), as shown in FIG.
2) The control valve (v1) of the boom cylinder (C+), the control valve (V1) of the arm cylinder (C5), and the control valve (V,) of the packet cylinder (C4) are connected to the drive circuit (11) or... ... or (14), and the offset control means (15) detects the operating direction and operating stroke of the offset lever (not shown), such as a potentiometer (P2).
automatically operates the drive circuit (12) based on information from the
The boom control means (16) automatically operates the drive circuit (11) based on information from a potentiometer (P,) that detects the operation direction and operation stroke of the boom lever (not shown), and the arm control means (17) The drive circuit (
13), and the packet control means (18) automatically operates the drive circuit (14) based on information from a potentiometer (P4) that detects the operating direction and operating stroke of the bucket lever (not shown). It is configured to do so.
第2図に示すように、ブーム(6)の旋回台(4)に対
する揺動角をポテンショメータ式のブーム角センサ(S
l)により検出するように構成し、先端側ブーム部分(
6C)の基端側ブーム部分(6A)に対する横移動の方
向とストロークを検出するポテンショメータ式のオフセ
ットセンサ(S2)を、中間ブーム部分く6B)の基端
側ブーム部分(6A)に対する揺動方向と揺動角とに基
づいて検出するようにブーム(6)に付設しである。ア
ーム(7)のブーム(6)に対する揺動角をポテンショ
メータ式のアーム角センサ(S3)により検出し、バケ
ット (10)のアーム(7)に対する揺動角を検出す
るポテンショメータ式のバケット角センサ(S、)を、
バケット角センサ(Cつ)とパケット(10)の連動リ
ンク(19)のアーム(7)に対する揺動角に基づいて
検出するように、かつ、土砂が接触しにくいようにアー
ム(7)に取付けである。そして、第1図に示すように
、ブーム角センサ(S1)、オフセットセンサ(S2)
、アーム角センサ(Sff)及びバケット角センサ(S
、)の全てまたは一部をバックホ装置格納制御手段(2
0)、パケット姿勢設定手段(21)及び目標パケット
角演算手段(22)に連係させると共に、バックホウ装
置格納制御手段(20)を駆動回路(11)ないしく1
4)に連係しである。As shown in Fig. 2, a potentiometer type boom angle sensor (S
l), and the tip side boom part (
A potentiometer-type offset sensor (S2) that detects the direction of lateral movement and stroke of 6C) with respect to the proximal boom portion (6A) is connected to the intermediate boom portion. and the swing angle. A potentiometer type arm angle sensor (S3) detects the swing angle of the arm (7) with respect to the boom (6), and a potentiometer type bucket angle sensor (S3) detects the swing angle of the bucket (10) with respect to the arm (7). S,),
Bucket angle sensors (C) and packets (10) are attached to the arm (7) so as to detect based on the swing angle of the interlocking link (19) with respect to the arm (7), and to prevent soil from coming into contact with the arm (7). It is. Then, as shown in Fig. 1, a boom angle sensor (S1), an offset sensor (S2)
, arm angle sensor (Sff) and bucket angle sensor (Sff)
), all or part of the backhoe device storage control means (2
0), in conjunction with the packet attitude setting means (21) and the target packet angle calculation means (22), and the backhoe device storage control means (20) is connected to the drive circuit (11) or 1.
This is related to 4).
パケット姿勢設定手段(21)はパケット角度設定スイ
ッチ(23)にこれの人為操作によって切換え操作され
るように連係しであると共に、角度設定スイッチ(23
)が切りにあると、格納スイッチ(24)の入り操作に
よってバックホウ装置格納制御手段(20)が始動操作
された時、この始動操作時におけるブーム角センサ(S
1)、アーム角センサ(S3)及びバケット角センサ(
S、)夫々による検出角度に基づいてパケット姿勢設定
手段(21)がバケット (10)の旋回台(4)に対
する姿勢を検出すると共にこの検出姿勢を維持すべきパ
ケット姿勢として自動的に設定するように構成しである
。そして、角度設定スイッチ(23)が入りに切換え操
作されると、パケット姿勢設定手段(21)カフーム角
センサ(S1)、アーム角センサ(S3)及びバケット
角センサ(S4)夫々による検出角の竹如何にかかわら
ず、すくい取り土砂の保持が可能になるところの姿勢を
維持すべきバケット (10)の旋回台(4)に対する
姿勢として自動的に設定するように構成しである。The packet attitude setting means (21) is linked to the packet angle setting switch (23) so that it can be switched by manual operation, and the packet angle setting switch (23)
) is off, when the backhoe device storage control means (20) is started by turning on the storage switch (24), the boom angle sensor (S
1), arm angle sensor (S3) and bucket angle sensor (
The packet attitude setting means (21) detects the attitude of the bucket (10) with respect to the swivel base (4) based on the angle detected by each of the buckets (S, S, ), and automatically sets this detected attitude as the packet attitude to be maintained. It is composed of: When the angle setting switch (23) is turned on, the angles detected by the packet attitude setting means (21), the cuff angle sensor (S1), the arm angle sensor (S3), and the bucket angle sensor (S4) are detected. Regardless of the situation, the configuration is such that the attitude of the bucket (10) relative to the swivel base (4) to be maintained is automatically set so that the scooped earth and sand can be retained.
目標パケット角演算手段(22)はブーム角センサ(S
l)及びアーム角センサ(S3)による検出角の変化に
かかわらずバケット (10)の旋回台(4)に対する
姿勢とパケット姿勢設定手段(21)による設定姿勢と
が等しくなる状態を維持するために現出すべきパケット
(10)のアーム(7)に対する角度、すなわち制(卸
目標パケット角センサ(S3)による検出角とパケット
姿勢設定手1i(21)による設定姿勢とに基づいて自
動的に演算するように構成しである。The target packet angle calculation means (22) is a boom angle sensor (S
l) and to maintain a state in which the attitude of the bucket (10) with respect to the swivel base (4) is equal to the attitude set by the packet attitude setting means (21) regardless of changes in the angle detected by the arm angle sensor (S3). The angle of the packet (10) to appear with respect to the arm (7), that is, the control (automatically calculated based on the angle detected by the wholesale target packet angle sensor (S3) and the orientation set by the packet orientation setting device 1i (21)) It is configured as follows.
バックホウ装置格納制御手段(20)は格納スイッチ〈
24)によって切換え操作されるように構成すると共に
、格納スイッチ(24)が切りにあると、バンクホウの
格納制御手段(20)が非作動状態にあって駆動回路(
11)ないしく14)が制御手段(15)または(16
)または(17)または(18)によって操作されるこ
とを可能にするように構成しである。The backhoe device storage control means (20) is a storage switch.
When the storage switch (24) is in the OFF position, the bunkhoe storage control means (20) is in an inactive state and the drive circuit (
11) or 14) is the control means (15) or (16)
) or (17) or (18).
そして、格納スイッチ(24)が入りに切換え操作され
ると、バックホウ装置格納制御手段(20)が作動状態
に切換わると共に始動し、制御手段(15)、 (16
)、 (17)及び(18)に優先して、かつ、ブーム
角センサ(S1)、オフセット角センサ(S2)アーム
角センサ(S3)、バケット角センサ(S4)夫々によ
る検出結果と目標パケット角演算手段(22)が演算し
た制御目標パケット角とに基づいて駆動回路り11)な
いしく14)を自動操作することによってブームシリン
ダ(CI)、オフセットシリンダ(C2)、アームシリ
ンダ(C3)及びパケットシリンダ(C2)を自動操作
し、パケット(10)の対旋回台姿勢をパケット姿勢設
定手段(21)による設定姿勢にしながらバックホウ装
置(5)を前記格納姿勢に自動操作するように構成しで
ある。When the storage switch (24) is turned on, the backhoe device storage control means (20) is switched to the operating state and starts, and the control means (15), (16)
), (17) and (18), and the detection results and target packet angle by the boom angle sensor (S1), offset angle sensor (S2), arm angle sensor (S3), and bucket angle sensor (S4), respectively. The boom cylinder (CI), offset cylinder (C2), arm cylinder (C3), and packet are automatically operated based on the control target packet angle calculated by the calculation means (22). The cylinder (C2) is automatically operated, and the backhoe device (5) is automatically operated to the retracted attitude while the attitude of the packet (10) relative to the rotating platform is set to the attitude set by the packet attitude setting means (21). .
バックホウ装置格納手段〈20)は制御モード切換え手
段(25)によって自動格納モードとパケット角制御モ
ードとに切換えできるように構成すると共に、制御モー
ド切換え手段(25)はパケット角度制御スイッチ(2
6)の人為操作によって操作されるように構成しである
。そして、パケット角度制御スイッチ(26)を入りに
操作すると、バックホウ装置格納手段(20)が自動格
納モードになり、シリンダ(C3)ないしくC3)の全
てを前記の如く自動操作するように構成しである。そし
て、パケット角度制御スイッチ(26)を切りに操作す
ると、バックホウ装置格納手段(2)がパケット角制御
モードになり、パケット角センサ(S4)による検出角
と目標パケット角演算手段(22)による制御目標パケ
ット角とに基づいて駆動回路(14)のみをパケット制
御手段(18)に優先して自動操作することによってパ
ケットシリンダ(C1)のみを自動操作し、バケット
(10)の対旋回台姿勢をすくい取り土砂の保持ができ
るものに自動的に操作すると共に、駆動回路(11)、
(12)及び(13)が制御手段(15)または(1
6)または(17)によって自動操作されることを可能
にするように構成しである。The backhoe device storage means (20) is configured to be able to be switched between an automatic storage mode and a packet angle control mode by a control mode switching means (25), and the control mode switching means (25) is configured to be able to switch between a packet angle control switch (25).
6) It is configured to be operated by human operation. When the packet angle control switch (26) is turned on, the backhoe device storage means (20) enters the automatic storage mode, and all of the cylinders (C3) or C3) are configured to be automatically operated as described above. It is. Then, when the packet angle control switch (26) is turned off, the backhoe device storage means (2) enters the packet angle control mode, and the detected angle by the packet angle sensor (S4) and the target packet angle calculation means (22) are controlled. By automatically operating only the drive circuit (14) with priority over the packet control means (18) based on the target packet angle, only the packet cylinder (C1) is automatically operated, and the bucket
The drive circuit (11) automatically operates the attitude of the rotating table (10) to one that can scoop and hold the earth and sand;
(12) and (13) are control means (15) or (1
6) or (17).
つまり、パケット角度制御スイッチ(26)を入りに操
作しておき、格納スイッチ(24)を操作部(24a)
により入りに操作すると、バックホウ格納手段(20)
が始動してバックホウ装置(5)が自動的に前記格納姿
勢に操作されるのである。そして、この時、パケット角
度設定スイッチ(26)を切りに操作しであると、格納
スイッチ(24)が入り操作された時にあった対旋回台
姿勢にパケット姿勢が自動的に維持されるのであり、パ
ケット角度設定スイッチ(23)を入り操作しであると
、パケット(10)が水平姿勢に自動的に維持されてす
くい取り土砂の自動保持ができるのである。In other words, the packet angle control switch (26) is turned on, and the storage switch (24) is moved to the operating section (24a).
When operated, the backhoe storage means (20)
is started, and the backhoe device (5) is automatically operated to the retracted position. At this time, if the packet angle setting switch (26) is turned off, the packet attitude will be automatically maintained at the attitude relative to the swivel base that was present when the retraction switch (24) was turned on. When the packet angle setting switch (23) is turned on, the packet (10) is automatically maintained in a horizontal position and the scooped soil can be automatically held.
また、パケット角度制御スイッチ(26)を切りに操作
しておくと、バケット (10)を水平姿勢に自動的に
維持させながらブーム(6)及びアーム(7)を人為操
作によって揺動操作したり、先端側ブーム部分く6C)
を人為操作によってオフセット操作できるのである。Also, if the packet angle control switch (26) is turned off, the boom (6) and arm (7) can be manually operated to swing while the bucket (10) is automatically maintained in a horizontal position. , tip side boom part 6C)
can be offset manually.
第1図に示すように、ブーム角センサ(S1)、オフセ
ットセンサ(S2)、アーム角センサ(S3)及びパケ
ット角センサ(S、)にパケット位置検出手段(27)
を連係させ、このパケット位置検出手段(27)に制御
停止手段(28)を連係させである。パケット位置検出
手段(27)はセンサ(S、)ないしくS、)による検
出結果に基づいてパケット(10)が運転キャビン(3
)に対して設定距離まで接近した位置に在るか否かを検
出するように構成しである。そして、パケット位置検出
手段(27)がバケット (10)の前記接近を検出す
ると、制御停止手段(28)が駆動回路(11)ないし
く14)に制御手段(15)または(16)または(1
7)または(1B)に優先して制御弁(vl)または(
V、)または(V、)または(V、)を中立位置に操作
すべき信号を自動的に出力するように構成しである。As shown in FIG. 1, packet position detection means (27) are installed in the boom angle sensor (S1), offset sensor (S2), arm angle sensor (S3), and packet angle sensor (S).
The packet position detecting means (27) is linked with the control stopping means (28). The packet position detection means (27) determines whether the packet (10) is located in the driving cabin (3) based on the detection result by the sensor (S,) or S,).
) is configured to detect whether or not the vehicle is located within a set distance from the vehicle. When the packet position detection means (27) detects the approach of the bucket (10), the control stop means (28) causes the control means (15) or (16) or (14) to
7) or (1B), control valve (vl) or (
V, ) or (V, ) or (V, ) to a neutral position.
つまり、バケット (10)が前記接近位置になると、
それ以上にバケット (10)が運転キャビン(3)に
接近する側へのブーム(6)、アーム(7)及びバケッ
ト (10)の揺動操作、先端側ブーム部分(6C)の
オフセラ)1作が不能になり、パケット(10)が運転
キャビン(3)に接触する危険が回避されるようにしで
ある。That is, when the bucket (10) reaches the approach position,
Beyond that, the boom (6), arm (7) and bucket (10) must be swung to the side where the bucket (10) approaches the operating cabin (3), and the boom section (6C) on the tip side must be offset). is disabled and the risk of the packet (10) coming into contact with the driver's cabin (3) is avoided.
バックホウ装置格納制御手段(20)、パケット姿勢設
定手段(21)、パケット位置検出手段(27)及び制
御停止手段(28)等はマイクロコンピュータで成り、
第4図、第5図及び第6図に示すフローチャートに基づ
いて作動するように構成しである。The backhoe device storage control means (20), the packet attitude setting means (21), the packet position detection means (27), the control stop means (28), etc. are composed of a microcomputer,
It is configured to operate based on the flowcharts shown in FIGS. 4, 5, and 6.
運転キャビンを設けないで実施してもよく、これを運転
部と称する。It may be implemented without providing an operating cabin, and this is referred to as an operating section.
パケット姿勢設定手段等を除き、バックホウ装置の自動
格納がパケット姿勢の維持制御をしないでされるように
構成して実施してもよい。Except for the packet attitude setting means, etc., the backhoe device may be configured and implemented so that automatic storage is performed without maintaining control of the packet attitude.
格納スイッチ(24)はペダルや手動レバーによって操
作するように構成してもよい。したがって、操作部(2
4a)を格納操作具(24a) と称する。The storage switch (24) may be configured to be operated by a pedal or a manual lever. Therefore, the operation section (2
4a) is referred to as a storage operating tool (24a).
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.
図面は本発明に係るバックホウのバッホウ装置操作構造
の実施例を示し、第1図は制御系のブロック図、第2図
はバックホウ全体の側面図、第3図はバックホウ全体の
平面図、第4図ないし第6図はフローチャートである。
(4)・・・・・・旋回台、(5)・・・・・・バック
ホウ装置、(6)・・・・・・ブーム、(6A)・・・
・・・基端側ブーム部分、(6C)・・・・・・先端側
ブーム部分、(7)・・・・・・アーム、(9)・・・
・・・オフセット機構、(10)・・・・・・パケット
、(20)・・・・・・バックホウ装置格納制御手段、
(24a)・・・・・・格納操作具、(C1)・・・・
・・ブームシリンダ、(C,)・・・・・・アームシリ
ンダ、 (C’、)・・・・・・パケットシリンタ、(
Sl)・・・・・・ブーム角センサ、(S2)・・・・
・・オフセットセンサ、(S3)・・・・・・アーム角
センサ、(S4)・・・・・・パケット角センサ。The drawings show an embodiment of the backhoe device operation structure of the backhoe according to the present invention, in which FIG. 1 is a block diagram of the control system, FIG. 2 is a side view of the entire backhoe, FIG. 3 is a plan view of the entire backhoe, and FIG. 6 through 6 are flowcharts. (4)...Swivel base, (5)...Backhoe device, (6)...Boom, (6A)...
...Proximal boom part, (6C)...Distal boom part, (7)...Arm, (9)...
... offset mechanism, (10) ... packet, (20) ... backhoe device storage control means,
(24a)... Storage operation tool, (C1)...
...Boom cylinder, (C,) ...Arm cylinder, (C',) ...Packet cylinder, (
SL)...Boom angle sensor, (S2)...
...Offset sensor, (S3) ...Arm angle sensor, (S4) ...Packet angle sensor.
Claims (1)
)の運転部横側方箇所に上下揺動自在に取付け、前記ブ
ーム(6)のうちアーム(7)が連結された先端側ブー
ム部分(6C)を前記旋回台(4)に連結の基端側ブー
ム部分(6A)に対して旋回台横方向に移動操作するオ
フセット機構(9)を設けたバックホウのバッホウ装置
操作構造であって、前記ブーム(6)の前記旋回台(4
)に対する揺動角を検出するブーム角センサ(S_1)
、前記先端側ブーム部分(6C)の前記基端側ブーム部
分(6A)に対する横移動ストロークを検出するオフセ
ットセンサ(S_2)、前記アーム(7)の前記ブーム
(6)に対する揺動角を検出するアーム角センサ(S_
3)を設け、前記ブーム角センサ(S_1)、前記オフ
セットセンサ(S_2)及び前記アーム角センサ(S_
3)夫々の検出結果に基づいて前記バックホウ装置(5
)の前記旋回台(4)に対する位置を検出すると共にブ
ームシリンダ(C_1)、前記オフセット機構(9)及
びアームシリンダ(C_3)を自動操作して、前記バッ
クホウ装置(5)を平面視で旋回台旋回範囲内に位置し
た格納姿勢に自動操作するバックホウ装置格納制御手段
(20)を設け、このバックホウ装置格納制御手段(2
0)を始動させる格納操作具(24a)を設けてあるバ
ックホウのバッホウ装置操作構造。 2、バックホウ装置(5)のブーム(6)を旋回台(4
)の運転部横側方箇所に上下揺動自在に取付け、前記ブ
ーム(6)のうちアーム(7)が連結された先端側ブー
ム部分(6C)を前記旋回台(4)に連結の基端側ブー
ム部分(6A)に対して旋回台横方向に移動操作するオ
フセット機構(9)を設けたバックホウのバッホウ装置
操作構造であって、前記ブーム(6)の前記旋回台(4
)に対する揺動角を検出するブーム角センサ(S_1)
、前記先端側ブーム部分(6C)の前記基端側ブーム部
分(6A)に対する横移動ストロークを検出するオフセ
ットセンサ(S_2)、前記アーム(7)の前記ブーム
(6)に対する揺動角を検出するアーム角センサ(S_
3)、前記バックホウ装置(5)のバケット(10)の
前記アーム(7)に対する揺動角を検出するバケット角
センサ(S_4)を設け、前記ブーム角センサ(S_1
)、前記オフセットセンサ(S_2)、前記アーム角セ
ンサ(S_3)及び前記バケット角センサ(S_4)夫
々の検出結果に基づいて前記バックホウ装置(5)の前
記旋回台(4)に対する位置、及び、前記バケット(1
0)の前記旋回台(4)に対する姿勢を検出すると共に
ブームシリンダ(C_1)、前記オフセット機構(9)
、アームシリンダ(C_3)及びバケットシリンダ(C
_4)を自動操作して、前記バケット(10)の対旋回
台姿勢を設定姿勢に維持操作しながら、前記バックホウ
装置(5)を平面視で旋回台旋回範囲内に位置した格納
姿勢に自動操作するバックホウ装置格納制御手段(20
)を設け、このバックホウ装置格納制御手段(20)を
始動させる格納操作具(24a)を設けてあるバックホ
ウのバッホウ装置操作構造。[Claims] 1. The boom (6) of the backhoe device (5) is
) is attached so as to be able to swing vertically on the lateral side of the operating section of the boom (6), and the distal end boom portion (6C) to which the arm (7) is connected to the base end of the boom (6) is connected to the swivel base (4). A backhoe device operation structure for a backhoe is provided with an offset mechanism (9) for moving and operating the swivel base in the lateral direction with respect to the side boom portion (6A), wherein the swivel base (4) of the boom (6)
) Boom angle sensor (S_1) that detects the swing angle with respect to
, an offset sensor (S_2) that detects a lateral movement stroke of the distal end boom portion (6C) with respect to the proximal boom portion (6A), and an offset sensor (S_2) that detects a swing angle of the arm (7) with respect to the boom (6). Arm angle sensor (S_
3), the boom angle sensor (S_1), the offset sensor (S_2) and the arm angle sensor (S_
3) Based on each detection result, the backhoe device (5
) with respect to the swivel base (4), and automatically operates the boom cylinder (C_1), the offset mechanism (9), and the arm cylinder (C_3) to move the backhoe device (5) to the swivel base in a plan view. A backhoe device storage control means (20) that automatically operates to a storage position located within the turning range is provided, and this backhoe device storage control means (20)
0) A backhoe device operation structure for a backhoe provided with a storage operation tool (24a) for starting the backhoe. 2. Place the boom (6) of the backhoe device (5) on the swivel platform (4).
) is attached so as to be able to swing vertically on the lateral side of the operating section of the boom (6), and the distal end boom portion (6C) to which the arm (7) is connected to the base end of the boom (6) is connected to the swivel base (4). A backhoe device operation structure for a backhoe is provided with an offset mechanism (9) for moving and operating the swivel base in the lateral direction with respect to the side boom portion (6A), wherein the swivel base (4) of the boom (6)
) Boom angle sensor (S_1) that detects the swing angle with respect to
, an offset sensor (S_2) that detects a lateral movement stroke of the distal end boom portion (6C) with respect to the proximal boom portion (6A), and an offset sensor (S_2) that detects a swing angle of the arm (7) with respect to the boom (6). Arm angle sensor (S_
3), a bucket angle sensor (S_4) is provided to detect the swing angle of the bucket (10) of the backhoe device (5) with respect to the arm (7), and the boom angle sensor (S_1
), the position of the backhoe device (5) with respect to the swivel base (4) based on the detection results of the offset sensor (S_2), the arm angle sensor (S_3), and the bucket angle sensor (S_4), and Bucket (1
0) with respect to the swivel base (4), the boom cylinder (C_1), and the offset mechanism (9)
, arm cylinder (C_3) and bucket cylinder (C
_4) is automatically operated to maintain the attitude of the bucket (10) relative to the swivel base at the set attitude, while automatically operating the backhoe device (5) to a retracted attitude located within the swivel range of the swivel base in plan view. Backhoe equipment storage control means (20
) and a storage operating tool (24a) for starting the backhoe storage control means (20).
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JPH0288824A true JPH0288824A (en) | 1990-03-29 |
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ID=17025582
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JP63238127A Expired - Lifetime JPH086352B2 (en) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | Backhoe backhoe device operation structure |
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