JP2005121382A - 走行状況告知システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の運転特性に応じて走行条件に対する警報を出す従来のシステムでは、警報表示のタイミングは運転特性で固定されてしまう問題があった。本発明はこの問題を解決し、運転者の走行経験を考慮して適切なタイミングで走行条件に対する警報を出すシステムの実現を目的とした。
【解決手段】車両に搭載されている地図情報を基に走行道路を通過日時と共に記憶し、これにより運転者の精通度を算出する。一方、現在位置、走行速度、地図情報を基に将来位置、推奨速度を算出し、運転手に表示するが、この際、表示のタイミング等表示条件は前記精通度を参照しながら設定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転者に過度の煩わしさを与えることなく走行条件をアドバイスするシステムに係る。

運転者の運転特性値を算出し、状況毎に累積記憶して、累積度の大きい状況の時にのみ警報を行うことで、煩わしさの少ない警報を行う
システムとして、下記文献が開示されている。

特開２００２−１２７７８０号公報

しかしながら、このシステムにおいても、例えば同じ曲率半径の道路であっても、いつも走行している道路では、自分にとって曲がれる速度はわかっている。しかし未知な道路の場合、その速度で曲がれるか否か確信が持てない場合が多く不安である。このように走行中の道路の精通度に応じて適切にアドバイスできる構成とすることにより、必要とする場合にのみ推奨走行条件を告知し、運転者に必要以上の告知による煩わしさを与えないアドバイスシステムの実現を目的とした。

本発明は前記の目的を達成するために成されたものである。本発明では、走行中の道路における過去の運転履歴を記録検索する手段と、この運転履歴記録検索手段の内容と現在走行中およびそれに関する経路を含む情報である道路リンクに関する経験の度合いを示す精通度算出手段と、速度規制、車線数の変更等各種走行条件の変化を含む地図情報格納手段と、現在の走行位置、車速および前記地図情報格納手段の内容を参照して将来位置を推定する手段を有し、これら各出力を勘案して推奨走行速度を算出し提示する際に、運転者の運転履歴を考慮して告知動作を制御する。すなわちその道路の通行経験が無いか、または通行経験が少ない低い場合には前記走行条件を警報として告知し、その道路を十分熟知していると判断される場合にはこのような警報を発しない構成とした。

本発明によれば、その道路の運転経験に応じて適正なアドバイスレベルが選択されるため、当該道路に精通しているにもかかわらず走行条件のアドバイスまたは警報が発せられる煩わしさの無いシステムを構成することが可能となる。

（実施の形態１）
本発明の第一の実施例として車両がカーブを走行する場合における本発明の動作を図１のシステム構成図により説明する。現在位置検出手段１は、自車両の現在時点における位置の緯度、経度情報を算出する。このためには人工衛星によるＧＰＳ信号を用いる等、ナビゲーション装置で広く用いられている技術を利用することが出来る。走行速度検出手段２は、自車両の現在時点における走行速度を算出する。地図情報格納手段３は、自車両付近の地図情報を格納しているもので、これもナビゲーション装置で広く用いられている技術を利用できる。本実施の形態１においてはカーブを走行する場合について説明しているので、ここで述べる地図情報には、一般的な地図情報に加え、カーブ毎の推奨速度に関する情報が格納されている。カーブの他にも、例えば、制限速度が変化する地点付近、坂の勾配が変化する地点付近、一時停止のある交差点付近、信号のある交差点又は信号付近、高速道路のインタチェンジやジャンクション付近、料金所付近、車線数や道幅が変化する地点付近、スクールゾーンや住宅地ゾーン等の特定ゾーンの変化する地点付近、横断歩道付近、工事区間付近、路面状況変化地点付近等のように、一般的に走行時に速度が変化する可能性のある地点毎に推奨速度が格納しておけば本発明に併用して実施することが出来る。またここでいう推奨速度情報は、必ずしもある区間の速度が数値として記憶されていなくても、曲率半径や、カーブの曲率に沿って配列された点で構成されている点列データや、自車両の運動特性等を考慮して算出することが出来るため、このようなデータ形式で格納されるものであっても良い。

また、外部環境認識手段４は、例えば雨、雪、霧などの発生状態や、昼夜の別を検出する。これらを検出するためには、ワイパ作動の信号を用いて検出しても良いし、交通情報、気象情報などのＦＭ放送や路車間通信等の手段により情報を入手しても良い。昼夜を区別するためには、照度センサの情報を用いてもよいし、ライトの点灯／非点灯の情報を用いても良い。

将来位置推定手段５は、時間Ｔf後、例えば５秒後の走行位置を推定する。この関係について図２を用いて説明する。現在時刻Ｔにおける車両位置をＰ1,車速をＶ1とすると、時間Ｔf後の予想位置Ｐ2は、道なりにＴf×Ｖ1の距離を進んだ地点と推測される。ここでいう道なりとは、例えば現在走行中の番号を付された道路リンク、例えば現在走行中の道路を含む一連の走行経路を道路リンクと呼ぶことにする、上をＴf×Ｖ1の距離だけ進んだことを意味するものとし、この間に道路リンクを相互に接続するノードを超える際は、進行方向からの角度変化がもっとも少ない方向を選択するものとする。

図１における推奨速度算出手段６は、将来位置推定手段５において予想した時間Ｔf後の将来位置における推奨速度を算出する。前述のように、地図情報格納手段３に格納された情報を読み出して用いても良いし、地図情報格納手段３に格納された道路に関連する情報から算出しても良い。

また、運転履歴格納手段８には、道路データを構成する各道路リンクに対して、少なくとも日時や過去にこの道路リンクを走行した回数を記録した運転履歴情報が記録されており、後述の精通度算出手段９でその道路の精通度を算出する際の情報として使用される。

蓄積履歴算出手段７は、運転履歴格納手段８に格納するための情報を算出する。なお履歴算出の際には天候、昼夜などの環境毎にカテゴライズして蓄積してもよいし、晴天の昼間のデータも選択的に蓄積するようにしても良く、また。精通度算出手段９は、その道路リンクに対する精通度Ｆを算出する。蓄積する履歴の例および精通度については後述する。

表示条件算出手段１０は、推奨速度算出手段６により算出された推奨速度及び精通度算出手段９により算出された精通度Ｆをもとに表示手段１３に対する表示条件を算出し、表示条件記憶手段１１に出力する。表示条件記憶手段１１は、一時記憶手段であり具体的にはメモリを使用する。

表示制御手段１２は、表示条件記憶手段１１に記憶された内容を一定時間間隔で読み出し、表示手段１３において形成された制御信号を出力する。
表示手段１３は、モニタ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等の表示デバイスである。本実施の形態では、視覚情報を用いた表示装置を例に記述するが、可聴域の音を用いた情報呈示や、シートの振動、ペダル反力等の体感刺激を用いた呈示方法や、またはこれらを組み合わせて用いても良い。なお、表示の作動制御は、表示を実行するか否か、画面上での表示位置、表示速度、提示タイミング等の項目について実行されるものとする。

次に制御の詳細について図３のフローチャートに沿って説明する。
エンジン始動後、ステップＳ1001より処理が開始される。ステップＳ1002において、エンジン停止時直前に走行していた道路リンク番号を記憶領域より読み出し、メモリ上の道路リンク番号のアドレスＬtempに格納する。
ステップＳ1003において、現在時刻における位置Ｐ1、車速Ｖ1が算出される。
ステップＳ1005において、位置Ｐ1に対応するナビゲーション地図データ上で、走行中の道路リンク番号Ｌ1が算出される。

ステップＳ1007において、直前に走行していた道路リンク番号Ｌtempと現在走行中の道路リンク番号Ｌ1を比較する。車両が移動し走行中の道路リンク番号が変化した場合（ステップＳ1007で“ＮＯ”）はステップＳ1009に進む。一方、車両が停止している場合、及び車両が移動しているが、走行中の道路リンク番号が変化していない場合（ステップＳ1007で“ＹＥＳ”）はステップＳ1011に進む。
ステップＳ1009においては、直前に走行していた道路リンクの履歴情報を最新のデータに更新する。具体的には、後述の表４で説明するように、最新の通行日を記憶領域に格納する。
ステップＳ1011においては、図２において説明したように、時間Ｔf後の予測位置Ｐ2を算出する。

ステップＳ1013においては、予測位置Ｐ2における推奨速度ＶRを算出する。推奨速度ＶRの算出の方法については後述する。
ステップＳ1015においては、予測位置Ｐ2における精通度Ｆを算出する。精通度Ｆの算出の方法についても後述する。
ステップＳ1017においては、図１における表示条件算出手段１０において、推奨速度ＶRと精通度Ｆをもとに、表示手段１３に表示する速度ＶDを算出する。ＶDの算出の仕方についても後述する。
ステップＳ1019においては、ステップＳ1017と同様に、表示条件算出手段１０において、表示手段１３に表示する位置とタイミングとを算出する。表示位置とタイミングの算出の仕方についても後述する。
ステップＳ1021においては、ステップＳ1017及びステップＳ1019において算出された出力結果を、表示条件記憶手段１１に一時記憶する。
ステップＳ1023においては、ステップＳ1005において算出されたＬ1を一時記憶する。

次に図４を用いて表示内容を更新する第一の割り込み処理の流れについて説明する。
エンジン始動後、ステップＳ2001より処理が開始される。

ステップＳ2003においては、図１における表示制御手段１２において一定時間間隔毎に、表示条件記憶手段１１に記憶されている表示条件を読み出す。ここで言う一定時間とは、表示手段１３毎に定められた時間間隔である。
ステップＳ2005においては、表示手段１３を駆動制御するか否かを表示制御手段１２において判断する。表示内容を更新する場合（“ＹＥＳ”）はステップＳ2007に進み、表示手段１３を駆動制御する。表示内容を更新しない場合（“ＮＯ”）は、ステップＳ2003に戻り、再び処理を繰り返す。

次に図５を用いて表示内容を更新する第二の割り込み処理の流れについて説明する。
エンジン始動後、ステップＳ3001より処理が開始される。
ステップＳ3003において、エンジンが停止される直前まで処理が繰り返される（“ＮＯ”）。エンジン停止が検出される（“ＹＥＳ”）とステップＳ3005に進む。
ステップＳ3005においては、現在の道路リンクに最新の履歴データを書き込む。具体的には、一時記憶されている最新の道路リンク番号Ｌtempに対し、最新の履歴データを書き込む。

ステップＳ3006においては、次回のエンジン始動時に備え、道路リンク番号Ｌtempに書き込まれているデータを表示条件記憶手段１１の記憶領域に格納し、処理を終了する。

精通度算出手段９の動作は以下のようにして実行される。
始めに前回通行時からの経過日数より精通度Ｆを算出する場合について説明する。図１における精通度算出手段９は予め表１に示すテーブルを記憶しているものとする。

ここで運転履歴格納手段８は簡単のため、ある道路リンクの前回通行した日を記憶しているものとすると、精通度算出手段９はこの前回通行日からの経過時間を算出し、これを表１に示すテーブルと比較し精通度Ｆを算出する。
次に過去複数回の通行記録を用いて、その通行記録からの経過時間より精通度Ｆを算出する場合について説明する。精通度算出手段９は予め表２及び表３に示すテーブルを記憶しているものとする。

簡単のため、運転履歴格納手段８に、ある道路リンクの前回通行した日を記録した例を表４に示す。

表４において新しいデータが記録される際は、データ番号５の前回通行日データが破棄された上で、データ番号４の前回通行日データはデータ番号５へ、データ番号３のデータはデータ番号４へ順次コピー（データ番号１,２も同様）した上で、最新のデータはデータ番号１に書き込まれているものとする。精通度算出手段９はこの表４に記憶された過去５回の通行日より表２の重み付け係数を用いて各データの頻度係数を算出する。例えば、現在を２００３年６月３０日とした場合の例を表５に示す。頻度係数積算値は、データ番号１から５の頻度係数の和として算出する。

この頻度係数積算値を表３と比較し精通度Ｆを算出する。

表示条件算出手段１０の動作について説明する。表示条件算出手段１０は予め精通度Ｆに応じた表示条件について表６に示すテーブルを有しているものとし、この表６を用いて、表示有無、表示位置、表示速度、表示タイミングを決定する。

すなわち、将来の走行位置Ｐ2が精通度Ｆ1であった場合、その道についての運転経験は全く無いか、その道についての情報について運転者は忘却している状態と推定できる。このような場合は高い注意レベルを喚起するため、推奨速度表示をモニタ及びヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）に常時表示するものとする。またその際の表示速度については、ステップＳ1017の様に、その地点における推奨速度Ｖ2と精通度Ｆに応じた補正速度Ｖ1’を用いてかなり低めな安全速度を表示すると共に、時間的に余裕をもたせるためにカーブのかなり手前から表示を開始するものとする。すなわちカーブ開始地点到着予想時刻をＴr秒後とすると、Ｔ＋Ｔr−Ｔh1(0<Ｔh1)秒後より表示を開始する。ここで、Ｔは現在時刻であり、Ｔhは精通度Ｆに応じた表示開始時間の補正時間である（例えば精通度Ｆが低い場合は表示開始時間を速めに設定する）。

将来の走行位置Ｐ2が精通度Ｆ2であった場合、その道についての運転経験は有するものの、その道についての情報について運転者は忘却している可能性があると推定できる。このような場合は高めの注意レベルを喚起するため、推奨速度表示をモニタ及びＨＵＤに常時表示するものとする。またその際の表示速度については推奨速度Ｖ2と補正速度Ｖ2’(Ｖ2’<Ｖ1’)を用いて低めな安全速度を表示し、カーブの手前から表示を開始するものとする。すなわちカーブ開始地点到着予想時刻をＴr秒後とすると、Ｔ＋Ｔr−Ｔh2(0<Ｔh2<Ｔh1)秒後より表示を開始する。

将来の走行位置Ｐ2が精通度Ｆ3であった場合、その道についての運転経験はあり、少し覚えている可能性があると推定できる。このような場合は、推奨速度表示をモニタに常時表示する。またその際の表示速度については推奨速度Ｖ2と補正速度Ｖ3’(Ｖ3’<Ｖ2’)を用いて低めな安全速度を表示し、カーブの手前から表示を開始するものとする。

将来の走行位置Ｐ2が精通度Ｆ4であった場合、その道についてかなり精通していると推定できる。このような場合は、推奨速度表示をモニタに常時表示する。またその際の表示速度については安全速度として推奨速度Ｖ2を表示し、カーブの手前から表示を開始するものとする。

将来の走行位置Ｐ2が精通度Ｆ5であった場合、その道についてはきわめて精通していると推定できる。このような場合は、推奨速度表示は常時表示しない。しかし、そのままの状態でカーブに突入すると危険な可能性があると判断された時点で安全速度Ｖ2をモニタに表示する。すなわち表示するタイミングは、カーブ開始地点到着予想時刻をＴr秒後とすると、Ｔ＋Ｔr−Ｔh3(0<Ｔh3<Ｔh2)秒後より表示を開始する。
（第２の実施の形態）
次に本発明における第二の実施の形態について説明する。
雨、雪等の悪天候、霧等の視界不良時の表示について、表示条件算出手段１０の動作について説明する。通常、表示条件算出手段１０は予め精通度Ｆに応じた表示条件として、表７に示すテーブルを有しているが、悪天候、視界不良等が検出された場合には、常時精通度Ｆ1に対応する条件での表示として動作させる。このようにすることで、悪条件下でも極めて安全な運転が可能になる。

なおこれは路面のスリップ率が悪化している情報を入手又は検出した場合なども同様である。

本発明は以上の実施例に限定されるものではなく、そのいずれかを組合せて実施してもよい。

本発明における装置構成を示すブロック図。 本装置の動作を説明するための走行車両位置関係を示す模式図。 本システムにおける制御動作を示すフロー図。 表示内容更新のための割り込み処理の一例を示すフロー図。 表示内容更新のための割り込み処理の他の一例を示すフロー図。

符号の説明

１：現在位置検出手段 ２：走行速度検出手段
３：地図情報格納手段 ４：外部環境認識手段
５：将来位置推定手段 ６：推奨速度算出手段
７：蓄積履歴算出手段 ８：運転履歴格納手段
９：精通度算出手段 １０：表示条件算出手段
１１：表示条件記憶手段 １２：表示制御手段
１３：表示手段

Claims (6)

1. 車両が移動しようとする道路の推奨走行速度を算出し、運転者に表示するシステムにおいて、
   走行中の道路を含む走行経路の道路リンクにおける過去の運転履歴を記録検索する手段と、
   前記過去の運転履歴を記録検索する手段の記録内容から運転者の当該道路に関する精通度を求める精通度算出手段と、
   走行中の道路を含む地図情報格納手段とを有し、
   現在の走行位置、車速および前記地図情報格納手段に格納されている地図情報とから予め定められた時間後の将来位置を推定する将来位置推定手段と、
   少なくとも前記将来位置推定手段の出力と前記地図情報格納手段に格納されている地図情報と前記精通度算出手段の出力とを用いて前記推定された将来位置における推奨走行速度を求める推奨速度算出手段と、
   前記推奨走行速度を運転者に表示する際に、前記運転履歴情報を用いて前記表示の作動制御を行う手段と
   を有することを特徴とする走行状況告知システム。
2. 請求項１に示す走行状況告知システムにおいて、
   表示の作動制御は、表示の有無及び表示位置、表示速度、提示タイミングの少なくとも１つであること
   を特徴とする走行状況告知システム。
3. 請求項１および２に示す走行状況告知システムにおいて、
   前記運転履歴情報は、走行中の道路リンクを含む道路区間の過去の走行回数と走行時期の少なくとも１つであること
   を特徴とする走行状況告知システム。
4. 請求項１および２に示す走行状況告知システムにおいて、
   走行中の道路リンクに関する前記精通度は、走行中の道路リンクを含む道路区間の前回の通行時期からの経過時間を用いて算出すること
   を特徴とする走行状況告知システム。
5. 請求項１および２に示す走行状況告知システムにおいて、
   走行中の道路リンクに関する精通度は、走行中の道路リンクを含む道路区間の過去複数回の各通行時期からの経過時間を用いて算出すること
   を特徴とする走行状況告知システム。
6. 請求項１乃至請求項５に示す走行状況告知システムにおいて、
   少なくとも天候要因、視界要因の何れか一つが所定値を超えて悪化している場合には、表示の作動制御のタイミングに補正を加えること
   を特徴とする走行状況告知システム。

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