JP2005040596A - ロボット掃除機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明のロボット掃除機は、突出障害物の出現による障害物との衝突時に衝撃を緩和させるバンパーを備え、また、前記障害物との衝突時、走行方向を変更することで、障害物を回避して掃除の遂行を可能とする突出障害物検知手段および制御部を備える。
【選択図】 図3
Description
110 ロボット掃除機本体
120 カバー
200 バンパー
230 緩衝ユニット
231、232 第1および第2の部材
231a、341a 案内長溝
232a、342a 突起
233 弾性部材
240、340 バンパー支持ユニット
241 フランジ
241a スライド溝
242 連結部材
243 固定片
244 ピン
300 突出障害物検知手段
310 マイクロスイッチ
310a スイッチング部
320 板バネ
341 第1の支持部材
342 第2の支持部材
343 第3の支持部材
344 第4の支持部材
345 第5の支持部材
400 制御部
Claims (9)
- 所定の経路に沿って自走しながら床面の汚れを除去するものであって、
走行のための駆動部および汚れ除去のための吸塵部を有するロボット本体と、
走行中、障害物との衝突からロボット本体を保護するため前記ロボット本体に設けられるバンパーと、
前記バンパーが前記ロボット本体から所定間隔離間した第1の位置および前記第1の位置から後退した第2の位置の間で移動するように前記バンパーを支持するバンパー支持ユニットと、
前記バンパーの位置移動によってオン・オフ作動しながら突出障害物の出現を検知する突出障害物検知手段と、
前記駆動部および吸塵部を制御し、また、前記突出障害物検知手段から信号を受けて障害物が存在するか否かを判別し、障害物の出現時、その障害物を回避するようにロボット本体の走行方向を変更させる制御部と、
を備えることを特徴とするロボット掃除機。 - 前記バンパー支持ユニットは、
前記バンパーの内部両側にそれぞれ形成され、スライド溝を有する一対のフランジと、
前記フランジのスライド溝に挿入されるピンが一端部に形成された一対の連結部材と、
前記連結部材の他端を固定するように前記ロボット本体に設けられる一対の固定片とを備えることを特徴とする請求項1に記載のロボット掃除機。 - 前記突出障害物検知手段は、
前記ロボット本体の両側にそれぞれ設けられ、スイッチ部を有するマイクロスイッチと、
前記マイクロスイッチのスイッチ部をオン・オフさせるように前記ロボット本体のマイクロスイッチと隣接した個所に設けられ、前記スイッチ部を常時オフとするように弾性バイアスされ、前記バンパーが第2の位置に移動する時、弾性変形しながら前記スイッチをオンさせる板バネとを備え、
前記制御部は、前記スイッチ部がオンとなると、突出障害物が出現したと判断することを特徴とする請求項2に記載のロボット掃除機。 - 前記バンパーが第1の位置を維持するように前記バンパーをロボット本体に対して弾性支持すると共に前記バンパーに加えられる衝撃を吸収する緩衝ユニットを備えることを特徴とする請求項2または請求項3に記載のロボット掃除機。
- 前記緩衝ユニットは、
前記バンパーの内側においてロボット本体側に突設され、少なくとも一対の案内長溝が向かい合うように設けられた第1の部材と、
前記第1の部材の内部に移動可能に設けられ、一端部には、前記第1の部材の案内長溝に挿入される一対の突起が形成され、他端部は、前記ロボット本体に接触する第2の部材と、
前記第2の部材の内部に前記第2の部材を外向き弾性支持するように設けられる弾性部材とを備えることを特徴とする請求項4に記載のロボット掃除機。 - 前記バンパー支持ユニットは、
前記バンパーの内側においてロボット本体側に突設され、少なくとも一対の案内長溝を向かい合うように形成された第1の支持部材と、
前記第1の支持部材の内部に移動可能に設けられ、前記第1の支持部材の案内長溝に挿入される一対の突起が一端部に形成された第2の支持部材と、
前記第2の支持部材の他端部に突設され、端部にはフックが形成された第3の支持部材と、
前記第3の支持部材が挿入されるように前記ロボット本体の一側に設けられるフック孔を有する第4の支持部材とを備えることを特徴とする請求項1に記載のロボット掃除機。 - 前記第2の支持部材の他端部には、前記フック孔に挿入された第3の支持部材の位置を一定に維持させるため、先端が前記第4の支持部材に接触する第5の支持部材が設けられたことを特徴とする請求項6に記載のロボット掃除機。
- 前記突出障害物検知手段は、
前記ロボット本体の両側にそれぞれ設けられ、スイッチ部を有するマイクロスイッチと、
前記マイクロスイッチのスイッチ部をオン・オフさせるように前記ロボット本体のマイクロスイッチと隣接した個所に設けられ、前記スイッチ部を常時オフとするように弾性バイアスされ、前記バンパーが第2の位置に移動する時、弾性変形しながら前記スイッチをオンさせる板バネとを備え、
前記制御部は、前記スイッチ部がオンとなると、突出障害物が出現したと判断することを特徴とする請求項6に記載のロボット掃除機。 - 前記バンパーは、前記板バネにより第1の位置に弾性支持されることを特徴とする請求項8に記載のロボット掃除機。
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