JP2008098167A - 移動ロボットの嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置及びこれを利用した境界線の推定方法および媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 移動ロボットの嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置は、移動ロボットの上部に付着されて移動ロボットの嵌まり込みを判別する嵌まり込み判別装置において、移動ロボットの上部に位置する障害物と衝突する接触部、接触部によって回転または直線運動をする接触作動部及び接触作動部の回転または直線移動を感知して、障害物の隙間に移動ロボットの嵌まり込みを認識する感知部を含む。
【選択図】 図1
Description
嵌まり込み判別装置100は、ロボットが隙間に完全に嵌まり込まれる前に、そのような嵌まり込みを抑制しながら嵌まり込みを判別する装置であって、図1のように移動ロボットの上部に嵌まり込み判別装置を装着できる。嵌まり込み判別装置100は、移動ロボット上部に位置して移動ロボットが走行方向の上部に位置する障害物110と接触して移動ロボットが隙間に完全に嵌まり込まれることを防止できる。
これと共に、嵌まり込み状態が判断されて嵌まり込みから脱出しようとする時には、移動ロボットの駆動制御部によって後進することができる。後進によって移動ロボットを嵌まり込まれた方向の後に移動させれば、円形の接触部が反時計回りに回転する。反時計回りへ回転しながら止め具は容易に解除され、これによってスイッチセンサがオフになる。そして、移動ロボットは、嵌まり込みから脱出することが分かる。
但し、嵌まり込み判別部610によって移動ロボットの嵌まり込みを判別できながら移動ロボットが隙間に完全に嵌まり込まれることを防止できる。これは嵌まり込み判別部によって移動ロボットが隙間に嵌まり込まれる過程で完全に隙間に嵌まり込まれることを抑制させ、移動ロボットが駆動制御部の作動によって容易に脱出するようにできる。したがって、嵌まり込み判別部によって移動ロボットが嵌まり込みから容易に脱出する作用を説明する。嵌まり込み判別部と嵌まり込み判別装置とは同一なものであって、移動ロボットでの構成要素は嵌まり込み判別部であるが独立的な装置として嵌まり込み判別装置と呼ばれうる。
110 障害物
130 輪
150 移動ロボット
210、310、410、510 接触部
220、230 歯車
240 スプリング
250、350、450、550 感知部
260 回転軸
360 中心部
430 溝
600 本体
610 嵌まり込み判別部
620 駆動制御部
800 障害物境界線
Claims (22)
- 移動ロボットの上部に付着されて移動ロボットの嵌まり込みを判別する嵌まり込み判別装置において、
移動ロボットの上部に位置する障害物と衝突する接触部と、
前記接触部によって回転または直線運動をする接触作動部と、
前記接触作動部の回転または直線移動を感知して前記障害物の隙間に移動ロボットの嵌まり込みを認識する感知部と、を含むことを特徴とする嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記接触部は、
障害物と衝突しながら回転する円板またはリング状であり、フレームの内部に複数の歯車を含むことを特徴とする請求項1に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記接触作動部は、
障害物に衝突して回転する前記接触部の回転を抑制するように前記接触部の歯車に噛み合う止め具を含むことを特徴とする請求項2に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記複数の歯車は、
移動ロボットが嵌まり込まれる場合には、前記止め具と噛み合って嵌まり込みが抑制され、移動ロボットが嵌まり込みから脱出するために移動する時には、前記止め具と噛み合わずに解除される形状を有することを特徴とする請求項3に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記接触作動部は、
前記止め具の過度な回転を抑制し、前記止め具が一定した角度に向かうように維持させるスプリングをさらに含むことを特徴とする請求項3に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記感知部は、
前記止め具の回転でスイッチを押すことによって作動して嵌まり込みを感知するスイッチセンサを含むことを特徴とする請求項3に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記接触部は、
フレームの外部に歯車または突起を有するリングを含むことを特徴とする請求項1に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記接触作動部は、
前記リングと固定された中心部とを連結する弾性部材を含むことを特徴とする請求項7に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記感知部は、
前記弾性部材の移動によってスイッチを押してオンになることによって移動ロボットの嵌まり込みを感知するスイッチセンサを含むことを特徴とする請求項8に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記接触部は、
内部に上下または左右に移動する溝を備えた円板を含むことを特徴とする請求項1に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記接触作動部は、
前記円板の上下または左右の動きによって前記溝の内部で収縮することで移動する弾性部材を含むことを特徴とする請求項10に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記感知部は、
前記弾性部材の収縮による移動によってスイッチを押すことでオンになって嵌まり込みを感知するスイッチセンサを含むことを特徴とする請求項11に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記接触部は、
前記障害物と衝突して押し出される凸板を含むことを特徴とする請求項1に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記接触作動部は、
前記凸板を中心に付着され、前記凸板の動きを直線運動でガイドする棒を含むことを特徴とする請求項13に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記感知部は、
前記棒の直線運動によってスイッチを押してオンになる嵌まり込みを感知するスイッチセンサを含むことを特徴とする請求項14に記載の嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 移動ロボットの胴体を成す本体と、
前記本体の隙間への嵌まり込みを判断する嵌まり込み判別部と、
前記嵌まり込みが判断された後に本体の移動を制御する駆動制御部と、を含み、
前記嵌まり込み判別部は、
移動ロボットの上部に位置する障害物との衝突によって回転または直線運動を行い、このような動きを感知して移動ロボットの嵌まり込みを判別することを特徴とする嵌まり込み判別装置を備えた移動ロボット。 - 前記嵌まり込み判別部は、
移動ロボットの上部に位置する障害物と衝突する接触部と、
前記接触部によって回転または直線運動をする接触作動部と、
前記接触作動部の回転または直線移動を感知して前記障害物の隙間に移動ロボットの嵌まり込みを認識する感知部と、を含むことを特徴とする請求項16に記載の嵌まり込み判別装置を備えた移動ロボット。 - (a)移動ロボットの上部に装着された複数の嵌まり込み判別部のうちいずれか一つで移動ロボットの嵌まり込みを感知する段階と、
(b)前記嵌まり込みを感知した後に他の嵌まり込み判別部で嵌まり込みを感知するまで移動ロボットを回転させる段階と、
(c)各嵌まり込み判別部で嵌まり込みが感知される嵌まり込み位置を用いて隙間を有する障害物の境界線を推定する段階と、を含むことを特徴とする嵌まり込み判別部を利用した境界線の推定方法。 - 前記推定された境界線に沿って移動ロボットを走行させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項18に記載の嵌まり込み判別部を利用した境界線の推定方法。
- 前記請求項18に記載の方法を遂行するために少なくとも一つのプロセッサを制御するコンピュータが判読可能な命令語を保存するコンピュータが判読可能な媒体。
- 移動ロボットの上部に付着され移動ロボットの嵌まり込みを判別する嵌まり込み判別装置において、
前記嵌まり込み判別装置と障害物の間に衝突によって回転または直線運動をする接触感知部、および
前記嵌まり込み判別装置の回転または直線運動を感知し前記障害物の隙間に前記移動ロボットの嵌まり込みを認識する感知部を含む、嵌まり込みを防止する嵌まり込み判別装置。 - 前記移動ロボットの上部に位置する障害物とぶつかる接触部をさらに含む請求項21に記載の嵌まり込み防止する嵌まり込み判別装置。
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