JPH01254887A - 自動車バックパーキング自動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 一種の自動車に取り付ける、自動車運転手に車の平行お
よび垂直バックパーキング操作に関する補助制御装置で
ある、その中には少なくでも次のものを包括する：位置
移動検知装置、自動車の移動距離を測るもの；障害物検
知装置、自動車周辺障害物の位置を検知するもの；およ
びマイクロコンピュータ、ドライバーの指令および上述
した位置移動、障害物検知装置から獲”　得した資料で
、信号を発生してドライバーに適時に自動車の前進、停
止、左右回転およびバックなど操作ステップを指示する
、自動車の所要路線に於けるバック運転を達成する、あ
るいはもう−歩進んでマイクロコンピュータから出力す
る信号をハンドル、燃料、ブレーキなど運転構造にル制
御し、自動的に自動車のバックパーキング運転操作を完
成させるもの。

四、発明の詳細な説明 本発明は自動車がパーキング運転に闇する自動装置であ
り、特にドライバーが自動車をＳ型（例えば二道端に平
行してパーキングする）およびＬ型（例えば：垂直して
パーキングする）バックしてパーキング運転操作を補助
するものである。

自動車が有限な幅や長さの空間、例えば車庫、道路の両
側にある車の間に進入してパーキングしたいとき、常に
バックして入ることが必要である、但し予定するパーキ
ング位置の幅、長さが足りるかどうか、それに如何に適
切に自動車のバ・ンク手順をうまく制御することは、従
来ドライバーの目測および操作テクニックによるもので
あった、故によく目測の不正確或いは操作の不適当で、
パーキングすることを困難になり、或いは前進バックを
反復して、多く時間を掛かる、酷いのは車体を衝撃した
り傷を付けたりすることもしばしば有る。

本発明は上述した難しいところを突破し、始めてドライ
バーに補助する自動車バックパーキング制ｖｓ装置を発
明したものである。詳しく言えば、本発明の主要目的は
一種の自動車バックパーキング自動運転制御装置を達成
するもので、車体と予定パーキング場所間の相関位置を
確認する検知装置を具え、一つマイクロコンピュータを
通してドライバーに指示する若しくは作動機構をル制御
して適時、適切な運転操作をする信１号を発生するもの
であり、所要路線に於けるバック運転を完成するもので
ある。

本発明のもう一つ目的は一種の自動車が周辺４．あル障
害物位置を検知する装置を提供するも。１ある、距離検
知器で自動車の外側一定方向に障害物との縦深さ距離を
検知し、自動車速キ云する移動検知と合わして、車体と
経過する路線にある障害物の閏゛係位置を獲得するもの
である。本発明のまた一つ目的は一種のマイクロコンピ
ュータ制御、自動車自動パーキング運転装置を達成する
もので、車体の最小回転半径ζこよる計算およびプロセ
スＭ制御を簡単化するものである。

本発明の主要装置は次のものを包括する：位置移動検知
装置、自動車の車輪にある駆動システムに設置するもの
で、自動車の前進お上びノくツクの移動距離を測るもの
；障害物検知装置、いくつかの距離検知器を具え、車体
の適当な位置に別々設置し、個別方向に於ける車体から
障害物までの距離を検知するもの：および一つマイクロ
コンピュータ、ドライバーの要求および上述した位置移
動、障害物検知装置から獲得した資料で、車体と経過す
る路線にある障害物の関係位置を確認して予定パーキン
グする空間は足りるかどうかを判定する、それに自動車
のバックパーキング路線制御パラメータを算出してドラ
イバーに指示し、あるいは運転作動装置を制御して、適
時適切な運転操作を行なうものである。その中に路線制
御資料の計算は自動車を一定の半径回転および直線移動
を基礎とするもので、操作の手１順を簡単化し、その回
転半径は自動車の最小回転半径によるものである。

本発明の詳細構成および持点を図式と合わして次に説明
する： 第１図は本発明装置の主要構成ブロック図である。

第２図は本発明の中に有る障害物検知装置実施例図であ
る。

第３図は本発明障害物検知装置の機能説明図。

第４Ａ、４Ｂ、４Ｃおよび４Ｂ図は本発明が違った形式
の自動車バックパーキング達成例である。

第５図は本発明の中に有るマイクロコンピュータが自動
車Ｓ型バック路線計算図。

第６図は本発明の中に有るマイクロコンビュータカ自動
車り型バック路線計算図。

第７図は本発明の中に有るマイクロコンピュータ人出力
の操作および掲示ノ（ネル実施例図。

第８図は本発明が運転作動装置と合わせる全体構造ブロ
ック図。

第１図を参照して見れば、本発明の主要構成は次のもの
を包括する二マイクロコンピュータ１１中には中央処理
ユニット１０、クロ・ツク発生５１１．ＲＯＭ１２およ
びＲＡＭ１３などを包括する；−組操作キーボード１４
、ドライ１＜−の届ける自動車の中にある適当な位置ζ
こ設置し、指令信号をマイクロコンピュータに人力する
もので、システム制御の作動状態を選択するものである
、例えばニスタート、左側パーキング、右側パーキング
準備、−時停止および停止など、マイクロコンピュータ
ｌの出力信号は掲示ユニッ）１５を通して、音声、灯号
、図形などてドライバーの運転操作を指示するものであ
る、あるいはもう−歩進んで制御信号を一組の運転機構
ルｊ御装置４を通して自動車の運転機構を操作し、所要
運転操作を達成するものである、マイクロコンピュータ
ｌが実行する計算は・障害物検知装置２および位置移動
検知装置３によって獲得した資料を処理のもととするも
のである。

障害物検知装置２は、いく組かの距離検知装置を包括す
る、例えば超音波距離測定器Ｌトし？、・・・・・・ｔ
Ｉｌなどを別々自動車車体の回りに適当な位置に設置す
る、得られた距離資料をマイクロコンピュータｌが適時
に獲得し、ある時刻に車体周辺のある方向に障害物の位
置を分る、これらの資料を位置移動検知装置３から得ら
れた自動車位置移動距離のと合わして、マイクロコンピ
ュータｌが自動車の行動路線にある障害物の関係位置を
算出できる。これでバック′ｔＢ線の制御パラメーター
を決定できる、この機能についてあとで説明する。

位置移動検知装置３は自動車の移動距離を検知測定する
もので、前進、バック、回転の位置変動状況を包括する
。位置移動資料は車輪の回転数で計算できる０回転する
状況を分析しないときに、自動車の位置移動は車輪の回
転数で計算できる。回転する状況を分析しないときに、
自動車の位置移動はエンジンの最終出力軸の回転数と対
応する、普通、前輪回転後輪駆動の自動車には、一つ回
転数カウンタを後輪差帖器前の伝動軸に取り付けとけば
、伝動軸の回転数で自動車の位置移動を計算できる（そ
の位置移動は両後輪軸線中点の移動軌跡長さに相当する
ものである）。もし回転する路線を分析したいとき、両
後輪軸若しくは任意両車軸に回転数カウンタを取り付け
とけば、個別に両車軸の位置移動を検知して、自動車の
移動軌跡を算出できる。位置移動検知装置３の上述した
カウンタ計数１直をマイクロコンピュータｌが適当なサ
ンプリング同門で取り出し、自動車の既定車輪問距寸法
を合わして、自動車の移動軌跡を算出でき、しかも車体
の各部分に於ける有る時刻の相関位置も算出できて、こ
れを障害物検知装置２から得られた各距離資料と合わし
て運算に掛ける。

上述した軌跡の計算に関しては、一般の数学テクニック
であり、ここにはそこまで深く説明しない。

第２図は障害物検知装置２の中に有る各距離測定器の車
体配置実施例であり、自動車５の四つ角隅５１，５２．
５３．５４には各両組超音波距離測定器を設置してあり
、各々が車身の縦長さおよび横幅方向に指向する、即ち
発射／受信線Ｌｌ、ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔｓ、Ｌ６、ｔ
７およびｔｓが各々自動車の前、後ろ方向或いは左、右
方向に発射および受信その特定方向の超音波および障害
物を打付けた反射波、図に示していない回路装置を通し
てその間の距離を算出する。車体の角隅に設置する理由
は、自動車が回転して進行するときによく角隅が障害物
と衝突するためで、故に角隅に障害物の距離検測が衝突
防止の警示作用を提供できる。車体の他の部分も必要に
依って多く検知器を設置でき、もつと完璧な衝突防止を
提供できる。超音波距離測定の組成は一般の技術で達成
できる、超音波発散する適当な角度大小も設計できる。

普通で言えば、前後方向の距離測定器は正面衝突防止を
するために、より大きい発散角θ１を設計できる；左、
右方向の距離測定器は側面障害物（パーキング空間）の
距離を測定するため、小さい発散角θ２を設計できる；
また、各距離測定器は同時に作動しなくてよい、違った
要求によってその中の一部分だけ作動させられる、たと
えば自動車が前進して左側或いは右側方向へ駐車したい
とき車の前後左側或いは右側の距離測定器し？、ｔ６、
或いはｔ４、ｔｓだけ作動すればよい；バックして右側
へ平行（Ｓ型）パーキングをしたいときは、右側の距離
測定器ｔ３、Ｌ４、し７、ｔｓを作動して障害物との衝
突を防止する；バックして右側へ垂直（Ｌ型）パーキン
グをしたいときは、後ろ側の距離測定器ｔ７、ｔｓだけ
を作動して障害物との衝突を防止できるなと、これらの
選択はマイクロコンピュータ１がもらう違ったパーキン
グ目的の指令に依って制御を加えるものである。

自動車５が周辺にある障害物の関係位置を確認する手順
は、第３図を例にして説明する。自動車５が矢印Ｈ方向
に沿って前進するとき、順序よく位置ＰＧ、ＰＩ、Ｐ２
およびＰ３などを経過して、位置ＰＧからマイクロコン
ピュータｌ（第１図）がすでに右側パーキング空間を検
索する指令を受けた、右側へバック平行くＳ型）パーキ
ングの行仙を準備する、このときマイクロコンピュータ
ｌが一定のクロックで距離測定器りが右側へ測定した障
害物Ａ１、Ａ２、Ａ３などの縦深さ距離（例えばＰａ位
置のとき距離をり。

、Ｐ１位置のとき距離をＤいＰ？位置のとき距離をＤＩ
、Ｐ３位置のとき距離をＤ８など）を一つ目標値りと比
較する、一つ距ｉｔ　＋１１１がＤより大きいく例えば
図の中に有るＰ＋）であったときから、位置移動検知装
置３（第１図）が自動車の前進位置移動を計測した数字
を累計し始める、もし一つ目標ｌｌ！ＩＬの位置移動範
囲に連続してＤ上り大きいの深さ距ＲＩＩｉが取られた
場合、自動車の右側に十分足りるパーキング空間がある
ことをしめしている、このとき掲示ユニット１５（第１
図）から掲示信号を発生させ、停車およびバック操作を
準備することを指示する。そうでなければ、空間不足を
指示され、パーキングできなくなる、そしてパーキング
のできる空間を探し続ける、目採値りおよびＬの決定は
マイクロコンピュータｌが既定パラメーターによって算
出できあるいは予めて計算した数字表から数字を取り出
して使用する、もちろん違ったパーキング形式或いは目
的に関して、その目標（直の計算も違う、詳しいことは
あとで説明する。

パーキング空間の検測は自動車両側前後二つ距＃測定器
（例えば第２図のｔ４、ｔａ）で連合作動して、全長検
測をすばやく完成させる。

第４Ａから４Ｄ図まで、本発明が達成できる自動車バッ
クパーキングの四つ主要な形式を表わす。その中に第４
Ａ図は自動車５が右側バック平行パーキングを達成する
図であり、４８図は自動車５が右側バック垂直パーキン
グを達成する図であり、第４Ｃ図は自動車５が左側バッ
ク平行パーキングを達成する図であり、４ＤＩｌｆｆｌ
はＩ］動車５が左側バック垂直パーキングを達成する図
である。各図の中にに＋、に２、Ｋ３、Ｋ４は別々検測
したあと得られた予定パーキング空間である、別々に長
さおよび深さＬｌ、Ｄ　Ｉ　：　Ｌ２、Ｄ２；　Ｌ３、
Ｄ３およびＩ−４、Ｄ４を具える、その中には自動車の
移動する過程中に周辺の余裕度を包括する。自動車Ｓは
直線で矢印Ｆ方向へ一つ特定位置まで市道して停止する
、そのあと適当な移動軌跡で最終位置５′までバックす
る、図の中に表示するのは、バック路線のスタート、エ
ンドポイント５０．５０’　、それは自動車５．５°の
後輪軸中点上（普通の自動車は、前輪で回転するため、
自動車の回転中心が後輪軸中点上になる、この原因で後
輪軸中点は自動車の移動路線を描く最適ポイントとなる
わけ）にあること、第４Ａおよび４Ｃ図の中において、
その移動路線は大略Ｓ型となり、４Ａおよび４０図の中
にある移９ＪＪ路線は大略り型となる、これら路線の算
出お上びル制御は左側、右側パーキングプロセスに関し
て両側とも同様である、関係のある検測および作！Ｉｌ
装置は左、右違うだけ、このため以下は右側Ｓ型および
Ｌ型バック路線の算出および制御プロセスだけ例をして
、第５図および第６閏によって説明する。

第５図は本発明の中にマイクロコンピュータｌ（第１図
）が計算および自動車５を制御して右側バック平行パー
キングする路線分析を説明するもの。自動車５が一つス
タートポイントＰ、から一つ移動路線に沿って最終位置
Ｐ、までバックする、その移動路線を曲線ＴＱＵで表示
する、この曲線は実に自動車の後輪軸中点の移動軌跡と
同様である、Ｔ、Ｕは別々に自動′４Ｌ５がスタート、
エンド位ｅ　Ｐ　ｓ＋　Ｐ　ｅの後輪軸中点位置である
０曲ＷＴＱＵは実際に二つ円弧ＴＱおよびＱＵから組合
したものである、その円弧角は全部βで半径がＲである
もの、Ｒは自動車５が後輪軸中点に依って最小回転半径
であること、即ち自動車５がバック路線に於いて前半段
はハンドルを右へいっばい回して、スタートポイントＰ
、から、Ｍを中心にしてβ角度でバック回転をする、そ
してハンドルを左へいっばい回して、自動車５が再びＮ
を中心にしてβ角度でバック回転をして、エンドポイン
トＰ８に達する、このようにして完成できる、それ以外
にある計算およびル制御プロセスに関しては最も単純で
ある。即ち自動車５がスタート位置Ｐ、に到達した１１
ηに、ただ前述した車体と障害物の間に１ス１係（ａ置
を確認するプロセス（第３図）を経過すればよい、もし
右側障害物への間に足りる適当長さＬ＋および深さＤｌ
のパーキング空間を使用できると確認できた場合、自動
車５をスタート位７ｉＰ　ｓに持って行ってバックプロ
セスの進行するときに車体と障害物Ａが衝突しないよう
にバックプロセス準備をする、そして自動車５がエンド
ポイント■）。に達したとき、車体と障害物への外側線
を平行並べるのが原則である。本例の中には自動車の右
前角移動軌跡は両段弧線Ｓ　＋　＊　Ｓ　２およびＳ２
．Ｓ３から組合したものである、その中に弧線５２１Ｓ
３と障害物Ａ外側線の交差点はＢである。理論ではその
Ｂ点から自動車５がエンドポイントＰやに達したときの
車体後緑距離がパーキング空間に必要とする最小長さで
あることを決定できる、それにパーキング空間に必要と
する最小幅が車体の幅となる。しかし実用上、運用する
誤差を許容するためにパーキング空間の需要範囲を最小
空間以外に余裕度を余分に残すべきである、即ち図に示
しであるごとくＢ点以外に余裕類Ｒｌ　２、および右縁
余裕距離１３で実際需要のパーキング空間長さＬｌおよ
び深さＤｌを決定する。もし自動車５がスタート位置Ｐ
、にあるとき右縁と障害物Ａの隙間をＣ１自動車幅をＷ
、自動車後ろ軸線から単光、末端までの距離をｆおよび
ｂとすれば、所要パーキング空間の長さＬｌおよび深さ
Ｄｌは次の式で算出できる： Ｌ＋＝ｂ＋ｌ＋＋１２＋ｖ’（ｆ２−２ＲＩＩｗ）Ｄｌ
＝Ｃ＋Ｗ＋１３ そして自動車５が前進状態から停止１ａ置操作へ選定す
る（　Ｉ′ＪＩちバックスタートＩｆ装置Ｐ、）、この
ため障害物へ〇面角隅Ｅがパーキング空間の前縁線上に
なる、図に示したように、自動車後ろ軸線を障害物への
前角隅Ｅ点ｉｏの距離に乗り越えて： Ｉｇ＝２Ｒ−ｓｉｎβ−１＋−ｖｒ　（ｆ２−２Ｒ・Ｗ
） 或いは障害物Ａの後角隅Ｅ′をパーキング空間の縁線上
に落とさし、後ろ軸線をそのＥ′点に１０の距離まで乗
り越さして、図に示したように、その値は： ＩＦ１’　：　ｌｎ＋Ｌ１＝２Ｒ−ｓ　ｉ　ｎβ＋ｂ＋
１２上述した両式の中にあるβ角の計算方法は：β　＝
ｃｏｓｌ［（２Ｒ−ｃ−ｗ）／２Ｒ］である。

自動車のバック路線制御はマイクロコンピュータｌが位
置移動検知装置３の検知値から自動車が予定するβ角ま
でバック回転できたかどうかを算定できる。

第６図は本発明の中にマイクロコンピュータｌ（第１図
）が計算および自動車５を制御して右側バック垂直パー
キングする路線分析を説明するもの。自動車５が一つス
タートポイントＰ、から一つ弧形路線ＸＹに沿ってＰ１
位置までバック回転する、それに直線路線ＹＺで最終位
置Ｐ２までバックするものである、自動車の外側と障害
物Ｂの外側と平行して並べる。その移動路線のスタート
ポイントｘは自動車５がスタートポイントＰｘのときに
後ろ車輪軸の中点位置である、弧形路線ＸＹは自動車が
後ろ車輪軸の中点位置による最小回転半径Ｒを半径と形
成した四分の一円の円弧である、即ち自動車がスタート
ポイントＰ、にあるとき、ハンドルを右いっばい回転さ
せ、そのあと自動車をバックして運転する、即ち０点を
中心として、一つ直角まで回転してＰ７位置に到達する
、このときハンドルを真ん中に回ねし戻り、自動車を再
び直線Δｄ粗距離でバックして最終位置Ｐ、に到達する
。自動車５がスタートポイントＰ、に到達する前のパー
キング空間検知プロセスは・障害物外側線に平行して前
進するもので、その検知および空間を運算した関係で、
自動車を正確の位置（即ちバックするスタートポイント
Ｐ、）に停止できる、このとき自動車５と障害物Ｂの外
側の距ＭＣ，が一つ最小隙間Ｃ１１１以上であるべき、
自動車があとで回転バックするときに、車体右側の運動
軌跡が形成する弧線Ｇと所要パーキング空間の前角隅Ｈ
点が車行方向上に少なくでも余裕類Ｒｄ　＋を残す、既
知自動車の幅をＷ、自動車の長さを１、自動車後ろ軸線
から車末端までの距離をｂ、自動車が最終位＠Ｐｚにあ
るとき、ちょうとパーキング空間Ｌ２の中線上になる、
即ち両側各余裕距離をｄ３、後ろ側余裕距離をｄ２とす
れば、最小所要パーキング空間長さし２・深さＤ？およ
び最小隙間Ｃ，ｌ１１を下式で算出できる： Ｌ２＝ｗ＋２ｄ３ Ｄ２　＝Ｃｘ＋　ｌ＋ｄ２、そして Ｃｘ≧ｃｗ＋Ｉｎ＝ＲＷ／２＋　ｄ＋　　Ｉ　［（Ｒ−
ｗ／２）　　２−　　（Ｒ−Ｌ２／２）　　２］上式に
よってＬ２およびＣ０゜を決定する、自動車が前進して
パーキング空間を検知する過程に、Ｃｘ≧Ｃｗｉｎの＝
要を満足させるために同時修正障害物Ｂの外側線との距
離Ｃｘ、例えばマイクロコンピュータ１が一つ掲示信号
を発生させて隙間を大きくするべき指示をする、或いは
直接に制御信号で自動車を操作して修正する。これら非
直線の前進軌跡は前述した位置移動ランプ群３で算出す
る、しかもこれで障害物検知装置２から得られた数字を
修正できて、障害物Ｂと自動車５の正確な相関位置を確
認できる、自動車５が前進してスタートポイントＰ８に
達したとき停止する、その後車輪軸線とパーキング空間
中！！ＭＬ　（これも障害物Ｂ空間の中線である）の距
離が自動車後車輪軸中点による最小回転半径Ｒに相当す
る。自動車５がバック回転してＰ９位置に達したあと、
続けて直＊　Ｐ　ｚ位置までバックする、その位置移動
Δｄは、次の式で算出できる： Δｄ　　＝　Ｃｘ　　＋　ｗ　／　２　　＋　　ｌ　　
−ＩＩ　　−ｂ第７図は本発明の中にあるマイクロコン
ピュータｌ出入力操作および表示するパネルの実施例で
ある。パネルの一部分には操作キーボードＭ１１４を一
装置しである、中には左側平行パーキング、左側垂直パ
ーキング、右側平行パーキングおよび右側垂直パーキン
グなど四つ目的選択ボタンを包括する、マイクロコンピ
ュータ１に後継の相関操作を進行する指令を出すもので
、ボタンごとにライトを取り付けてもよい、旬−次押さ
れたときすぐライトを着け、パーキングプロセスが完了
したときに消すのを識別できる、パネルの池の部分は多
く指示ランプ組を設置してあり、空間状況ランプ群１５
０、ハンドル指示ランプ群１５１、動作指示ランプ群１
５２および自動車予定位置移動ランプ群１５３など、そ
れに一つ発声器１５４が警示音声を発生する。各指示ラ
ンプ群は別々に数個点滅できるランプから組成される、
適当の時期に点滅さして、ドライバーに識別しやすくし
、しかも発声器１５４で対応する警示音声或いは言葉を
発生して、ドライバ、−に適切な操作を指示する。その
中に、空間状況ランプ群１５０は次の各種知らせを包括
する：”隙間を大きくして下さい”知らせは、垂直パー
キングをしたいときに於いて前進する過程に、車体と障
害物外側線の甫隔が不足と測定したときに、点滅をする
；”空間不足知らせは、予定するパーキング空間が足り
ない場合に点滅をする；″衝突する危険がある”知らせ
は、自動車が移動するときに障害物と衝突する配慮があ
るときに点滅をする。ハンドル指示ランプ群１５１がバ
ックプロセスの中に、ドライバーに適時にハンドルを正
確位置に回わすのを指示する、その中には次のものを包
括する：”最左に回してください”、′真ん中に戻して
ください”および”最左に回してください”など、これ
らランプは違ったパーキング目的に依って合わせるもの
であり、自動車が適当な停止位置にあるときに点滅する
ものであって、ドライバーが操作を完成したときに消え
る。

動作指示ランプ群１５２は、″前進じてください”およ
び”バックしてください″ランプを包括する、自動車が
前進或いはバックすることを指示する、そのランプは自
動車が変速するときに点滅し、車が走るときを着け、但
し点滅を停止する、車が所要位置移動を完成したときに
消える。予期位置移動ランプ群１５３は一つ系列所要位
置移動表示を包括する、例えば：”停車”ランプ、自動
車をすぐ停止することを指示する；’　１０ｃｍ”　、
”　２０ｃｍ”、”５０　ｃ　ｍ”、”１００ｃｍ”、
”２００ｃｍ”および″継続するパなとランプが自動車
を継続的に表示距離まで移動できる。実際に、自動車が
行進或いはバックするプロセスの中に、そのランプはマ
イクロコンピュータが自動車の改の変換操作への位置距
離を反映する、ドライバーに準備さす目的である０例え
ば、自動車がパーキング空間を検知するときに、速度ラ
ンプ群１５２がパ萌進してください”というランプが着
けたら、その同時に位置移動ランプ群１５３が″継続す
る”ランプが着けたとする、十分足りるパーキング空間
を確認できたとき、しかもバック操作のスタートポイン
トを算出できたときに、数字によれば停止位置であるは
ず、対応する予期位置移動ランプを着ける、しかも自動
車の移動によって順序よく”停車”ランプまで減少する
、そのあと速度ランプ１５２の中に”バックしてくださ
い”点滅をする、ドライバーがハンドルおよび速度変換
を完成したときに、自動車を移動し、ハンドルランプ群
が消え、″バックしてください”ランプが点滅停止して
着け、予１１ＪＩ　（α置移動ランプ群１５３の中に、
それに対応する予定バック位置移動値のランプが着け、
自動車の移動によって段々消えていく、以下同様。予期
位置移動ランプ群１５３の中にある各ランプは、”継続
する”から”停車する”まで段々消えていくとき、順序
よく緑、黄、からオレンジ、赤の色を採用でき、警示効
果を加える。

上述した操作および警示パネルの実施例は、マイクロコ
ンピュータ１がドライバーに所要運転技術を指示する方
法で設計した。事実では、本発明の中にある自動車のバ
ック路線は直線移動および最小回転半径で回転すること
によるため、自動車の運転操作構造を簡単に適当な作動
装置と合わせられる、マイクロコンピュータｌから直接
にｍｌ　１ａｌｌ信号を出力して自動運転操作をする。

このような全体構造を第８図のブロック図で説明する。

マイクロコンピュータｌがキーボー）１４の操作からも
らった運転手の操作指令を相開的プロセスを進行する、
そのキーボード１４の操作は前述した目的選択キー（第
７図）と同様以外、更に”緊急停止”、′シばらく停止
ヒする”、′リセット”など制御ボタンを包括する、需
要により運転機構制ｍ装置４の操作を中断できる。マイ
クロコンピュータｌが出力する警示信号は、警示ユニツ
）１５で音声、光の表示をし、その警示する項目は前述
したく第７図）警示パネルの内容と同様、ただその目的
。

は自動車の運転操作の現状を表示する、ドライバーに監
視、参考するものを提供する。システムが衝突する危険
のあることを検知したときには自動的に運転操作を停止
する。マイクロコンピュータｌが連結する障害物検知装
置２および位置移動検知装置３の作用については前述し
たとおりであり、卯ちマイクロコンピュータｌが適当部
位の距離測定器を選択してスタートさす、しかも距！１
１１定資料を取り出し、位置移動検知装置の計数値と合
わして計算する、その計数値は車速値に換算でき、鍵制
御装置４車速ル制御の根拠とする。制御ｙＡ置４は数組
作動装置を包括する４１．４２．４３，４４．４５など
は、別々に自動車のハンドル、変速機、クラッチ、燃料
（燃料システム）およびブレーキである、各作動装置は
マイクロコンピュータ１の制御信号によって作動力を発
生し、所要運転操作を完成させ、しかも必要とする（ａ
画信号をマイクロコンピュータｌにフードバックして■
制御の目的を達成させる。ハンドル作動装置４１は自動
車の回転４！！構を少なくでも最左、最左、真ん中に鍵
制御できること、それは直線（油圧、空圧など）或いは
回転（モーターなど）作動器で回転機構を動かせる、も
しくは電磁バルブで自動ハンドルの油路を鍵制御して、
所要回転方向へ到達する。速度作動装置４２はクラッチ
作動装置４３と合わして、自動車の変速操作を制御する
、少なくでも低速前進およびバックの自動変換を達成で
きる。特別設計の自動変速機に関しては、普通自動クラ
ッチを取り付けであるため、クラッチ作動装置４３を必
要としない。燃料作９）Ｊ装置１１４およびブレーキ作
動装置４５は車速制御のために合わして使用するもの、
即ちマイクロコンピュータｌが実際車速と自撚車速値の
違いに依って、適当に燃料システム作動装置４４でエン
ジン出力をル１ｉａｌｌシ、自動車が減速成いは停止の
必要のあるとき、しかもエンジンの出力が最低出力であ
るときに、ブレーキ作動装置４５を制御してブレーキを
かける。上述した各装置の作動タイミングおよび相互の
合わせは、マイクロコンピュータｌが適当な１７１　ｉ
３１ソフトの設計で達成できる、各作動装置の構造は、
通常の作動器技術および′Ａ置で運用できる、ここには
詳しく説明しない。

総合して言えば、本発明が達成した自動車運転自動制御
装置は、始めて自動車が周辺障害物の検知技術で自動車
位置移動の検測と合わして、パーキング空間の確認およ
び最小行進路線制御プロセスを達成する、自動車のパー
キングがマイクロコンピュータに依ってツ示させ、さら
に自！＆操作をして、適切なバックパーキング操作を達
成する、確かに産業上の利用１ｆｆｉ　ｌ＋＋Ｉを１え
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の主要構成ブロック図である。 第２図は本発明の中に有る障害物検知装置実施例図であ
る。 第３図は本発明障害物検知装置の機能説明図。 第４Ａ、４Ｂ、４Ｃおよび４Ｄ図は本発明が違った形式
の自動車バックパーキング達成例であるＯ 第５図は本発明の巾に有るマイクロコンピュータが自動
車Ｓ型バック路線計算図Ｏ 第６図は本発明の中に有るマイクロコンピュータが自動
車り型バック路線計算図・ 第７図は本発明の中に有るマイクロコンビ二−タ人出力
の操作および掲示パネル実施例図Ｏ第８図は本発明が運
転作動装置と合わせる全体溝造プｐツク図Ｏ 出願人　イ〉ゲストリアル　テア７０シイ　ソナーチイ
ンスティテエート 第１図 第２図 第３図 第４Ａ図　　　　　　　　第４Ｂ図 第４ｃ図　　　　　　　　　第４Ｄ図 第６図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一種の自動車運転補助制御装置で、自動車運転手の
   バックパーキング操作に関して補助する制御装置である
   、その組成は次のものを包括する： 位置移動検知装置、自動車のドライブ駆動 システムに設置するもので、自動車の移動距離を測り、
   電気信号に転換して出力するもの障害物検知装置、いく
   つかの距離検知器を 具え、車体の適当な位置に別々設置するものであり、個
   別方向に於ける車体から障害物までの距離を検知して電
   気信号に転換して出力するもの；それに マイクロコンピュータ、上述した位置移動 検知装置及び障害物検知装置の出力電気信号を入れ、自
   動車の走る路線にパーキングのできる空間を計算する、
   しかも自動車のバックする線路に於ける制御数値を算出
   し、適当に信号を出力する、一つ通告ユニットを通して
   運転手に必要な運転操作を指示する。 ２、一種の自動車バックパーキング自動装置で、その中
   には次のものを包括する： 位置移動検知装置、自動車のドライブ駆動 システムに設置するもので、自動車の移動距離を測り、
   電気信号に転換して出力するもの障害物検知装置、いく
   つかの距離検知器を 具え、車体の適当な位置に別々設置するものであり、個
   別方向に於ける車体から障害物までの距離を検知して電
   気信号に転換して出力するもの；それに マイクロコンピュータ、上述した位置移動 検知装置及び障害物検知装置の出力電気信号を入れ、自
   動車の走る路線にパーキングのできる空間を計算する、
   しかも自動車のバックする路線に於ける制御数値を算出
   し、適当に信号を出力する、自動車の運転構造を制御す
   る作動装置であり、必要とする運転操作を完成させる。 ３、特許請求の範囲１或いは第２項に述べた装置ごとく
   、その中にある位置移動検知装置は回転カウンターであ
   り、自動車の車輪回転数を計測するものである。 ４、特許請求の範囲第１或いは第２項に述べた装置ごと
   く、その中にある障害物検知装置の内に各々距離検知器
   は車体の角隅に設置するもので、自動車の先端・後ろ・
   左・右辺に向いて距離検知をするものである。 ５、特許請求の範囲第１或いは第２項に述べた装置ごと
   く、その中にあるマイクロコンピュータが予定パーキン
   グする空間の手順を検索し、一つ距離（深さ）目標値お
   よび一つ移動目標値に依って、自動車の移動がその移動
   目標値の長さ範囲以内であるとき、それに予定駐車側の
   障害物距離が距離（深さ）目標値以上にあるときに、パ
   ーキングのできる空間と断定できる。 ６、特許請求の範囲第１或いは第２項に述べた装置ごと
   く、その中にあるマイクロコンピュータが予定バックパ
   ーキングする路線を計算した制御する数値に、一つ前進
   停止点を包括する、自動車がバックパーキングプロセス
   をする前にその点まで前進して停止し、それからバック
   をすることとなっている。 ７、特許請求の範囲第６項に述べた装置ごとく、その中
   にある自動車バック路線はその前進停止点から一つＳ型
   の路線となって、一つ終点まで自動車の平行バックパー
   キングを達成する、そのＳ型の路線が既定する半径Ｒお
   よび一つ適当な円弧角βからなる円弧と同一半径および
   同一円弧角からなる逆方向円弧と合成するものである；
   自動車が必要とするパーキング空間は長さＬ＿１および
   深さＤ＿１で決定された方型空間を表示する；自動車の
   前進停止点（バック路線スタートポイント）がそのパー
   キング空間の長さ方向に決定する；前進停止点を自動車
   の後ろ軸中点で表示とし、これがパーキング空間の長さ
   方向先端まで距離をｌ＿０とする、自動車がバックする
   終点まで達したとき車体はちょうと障害物外縁線と並べ
   る、故に上述した円弧角β・長さＬ＿１・深さＤ＿１お
   よび距離ｌ＿０を下式で算出できる：β＝ｃｏｓ＾−＾
   １［（２Ｒ−ｃ−ｗ）／２Ｒ］Ｌ＿１＝ｂ＋ｌ＿１＋ｌ
   ＿２＋√（ｆ＾２−２Ｒ・ｗ）Ｄ＿１＝ｃ＋ｗ＋ｌ＿３ ｌ＿０＝２Ｒ・ｓｉｎβ−ｌ＿１−√（ｆ＾２−２Ｒ・
   ｗ）、その中に ｃ＝自動車の幅 ｆ＝自動車後ろ軸線から車先端までの距離 ｂ＝自動車後ろ軸線から車末端までの距離 ｌ＿１＝パーキング長さ方向先端余裕量 ｌ＿２＝パーキング長さ方向末端余裕量 ｌ＿３＝パーキング深さ方向余裕量 Ｒ≧自動車の後ろ軸線中点により最小回転 半径 ８、特許請求の範囲第６項に述べた装置ごとく、その中
   にある自動車バック路線はその前進停止点から一つＬ型
   の路線となって、一つ終点まで自動車の垂直バックパー
   キングを達成する、そのＬ型の路線が既定する半径Ｒが
   形成する一つ四分の一円の円弧および同一円弧終点切線
   上に延びる長さΔｄ線段と合成するものである；自動車
   が必要とするパーキング空間は長さＬ＿２および深さＤ
   ＿２で決定された方型空間を表示する；自動車の前進停
   止点（バック路線スタートポイント）がそのパーキング
   空間の長さ方向に決定する、しかも障害物の外側線と一
   つ特定距離以上あるべき；前進停止点を自動車の後ろ軸
   中点で表示とし、これが予定するパーキング空間の長さ
   方向中線との間隔は前述した半径Ｒ距離である、車体は
   予定するパーキング側障害物外縁線との距離が一つ最小
   隙間Ｃ＿ｍ＿ｉ＿ｎ以上であること；自動車がバックす
   る終点まで達したとき車体はちょうと障害物外縁線と並
   べる、故に上述した線段長さΔｄ・空間長さＬ＿２・深
   さＤ＿２および最小隙間Ｃ＿ｍ＿ｉ＿ｎを下式で算出で
   きる：Δｄ＝Ｃｘ＋ｗ／２＋ｌ−Ｒ−ｂ Ｌ＿２＝ｗ＋２ｄ＿３ Ｄ＿２＝Ｃｘ＋ｌ＋ｄ＿２ Ｃ＿ｍ＿ｉ＿ｎ＝Ｒ−ｗ／２＋ｄ＿１−√［（Ｒ−ｗ／
   ２）＾２−（Ｒ−Ｌ＿２／２）＾２］ Ｃｘ＝車体と予定するパーキング側障害物外縁線の距離
   （≧Ｃ＿ｍ＿ｉ＿ｎべき） ｗ＝自動車の幅 ｌ＝自動車の長さ ｂ＝自動車後ろ軸線から車末端までの距離 ｄ＿１＝パーキング空間深さ方向外側余裕量ｄ＿２＝パ
   ーキング空間深さ方向内側余裕量ｄ＿３＝パーキング空
   間長さ方向両側個別の余裕量 Ｒ≧自動車の後ろ軸線中点により最小回転 半径 ９、特許請求の範囲１項に述べた装置ごとく、その中に
   あるマイクロコンピュータの出力掲示信号はハンドルに
   対する操作、変速機への変換、予定移動位置および空間
   状況などを包括して知らせる信号である。 １０、特許請求の範囲第２項に述べた装置ごとく、その
   中にあるマイクロコンピュータの出力制御信号は自動車
   方向作動装置、変速作動装置、クラッチ作動装置、燃料
   制御作動装置およびブレーキ作動装置の制御信号を包括
   する。