CN115649167A - 一种车辆变道确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆变道确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以提高对目标车辆的车辆变道确定的准确度。其中，方法包括：接收针对目标车辆触发的车辆变道指令；获取目标车辆对应的第一运动状态信息，以及参考车辆对应的第二运动状态信息；基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，以及确定目标车辆的碰撞风险；基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果。这样，能够提高目标车辆的变道判定结果确定的准确度，从而提高了对目标车辆的车辆变道确定的准确度。

Description

一种车辆变道确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆变道确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，随着智能驾驶的发展，搭载辅助驾驶的车辆越来越多，辅助驾驶是一种在驾驶车辆过程中为驾驶对象提供辅助支持，使驾驶对象更轻松、更安全的驾驶车辆在道路上行驶，其中，车辆自主变道是辅助驾驶的一个重要操作，能够协助驾驶对象完成变道。

相关技术中，在待检测车辆向目标车道变道时，通常是基于在第三车道上行驶的目标车辆的运动趋势，确定待检测车辆是否能够向目标车道变道。

然而，由于第三车道与目标车道之间的车道线可能为实线，因此，若仅基于目标车辆的运动趋势进行变道确定，会造成误判的情况，例如，当第三车道与目标车道之间的车道线为实线时，目标车辆有向目标车道靠近的运动趋势时，待检测车辆不能向目标车道变道，导致车辆变道确定出现误判。

因此，相关技术中的这种车辆变道确定的准确度不高。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆变道确定方法、装置、电子设备及存储介质，以提高车辆变道确定的准确度。

本申请实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，提供一种车辆变道确定方法，包括：

接收针对目标车辆触发的车辆变道指令，车辆变道指令用于指示将目标车辆由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道；

获取目标车辆对应的第一运动状态信息，以及参考车辆对应的第二运动状态信息；其中，参考车辆行驶在与第二车道相邻的第三车道上，运动状态信息表征：相应车辆在当前车道上的运动趋势；

基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，以及确定目标车辆的碰撞风险；

基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果。

可选的，基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，包括：

若第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为实线，则目标车辆的变道路权为优先路权；

若第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为虚线，则基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权。

可选的，第一运动状态信息至少包括：目标车辆的第一行驶速度和目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离，第二运动状态信息至少包括：参考车辆的第二行驶速度和参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离；

则基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，包括：

基于第一行驶速度和第一行驶距离，确定目标车辆到达第二车道的第一行驶时间；

基于第二行驶速度和第二行驶距离，确定参考车辆到达第二车道的第二行驶时间；

若第一行驶时间小于第二行驶时间，则目标车辆的变道路权为优先路权；

若第一行驶时间不小于第二行驶时间，则目标车辆的变道路权为非优先路权。

可选的，第二运动状态信息还包括：参考车辆相对于目标车辆的纵向距离；

则基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的碰撞风险，包括：

基于纵向距离，第一行驶速度，以及第二行驶速度，确定目标车辆与参考车辆的碰撞时间；

若碰撞时间大于预设的时间阈值，则目标车辆的碰撞风险为无风险；

若碰撞时间不大于预设的时间阈值，则目标车辆的碰撞风险为有风险。

可选的，基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果，包括：

若变道路权为优先路权，以及碰撞风险为无风险，则目标车辆的变道判定结果为自动变道；

若变道路权为非优先路权或碰撞风险为有风险，则目标车辆的变道判定结果为等待变道或取消变道。

可选的，基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果之后，方法还包括：

若变道判定结果为自动变道，则控制目标车辆由第一车道变道行驶至第二车道；

若变道判定结果为等待变道或取消变道，则控制目标车辆返回第一车道。

第二方面，提供一种车辆变道确定装置，包括：

接收模块，用于接收针对目标车辆触发的车辆变道指令，车辆变道指令用于指示将目标车辆由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道；

获取模块，用于获取目标车辆对应的第一运动状态信息，以及参考车辆对应的第二运动状态信息；其中，参考车辆行驶在与第二车道相邻的第三车道上，运动状态信息表征：相应车辆在当前车道上的运动趋势；

第一处理模块，用于基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，以及确定目标车辆的碰撞风险；

确定模块，基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果。

可选的，基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权时，第一处理模块还用于：

若第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为实线，则目标车辆的变道路权为优先路权；

若第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为虚线，则基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权。

可选的，第一运动状态信息至少包括：目标车辆的第一行驶速度和目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离，第二运动状态信息至少包括：参考车辆的第二行驶速度和参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离；

则基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权时，所述第一处理模块还用于：

基于第一行驶速度和第一行驶距离，确定目标车辆到达第二车道的第一行驶时间；

基于第二行驶速度和第二行驶距离，确定参考车辆到达第二车道的第二行驶时间；

若第一行驶时间小于第二行驶时间，则目标车辆的变道路权为优先路权；

若第一行驶时间不小于第二行驶时间，则目标车辆的变道路权为非优先路权。

可选的，第二运动状态信息还包括：参考车辆相对于目标车辆的纵向距离；

则基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的碰撞风险时，所述第一处理模块还用于：

基于纵向距离，第一行驶速度，以及第二行驶速度，确定目标车辆与参考车辆的碰撞时间；

若碰撞时间大于预设的时间阈值，则目标车辆的碰撞风险为无风险；

若碰撞时间不大于预设的时间阈值，则目标车辆的碰撞风险为有风险。

可选的，基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果时，所述确定模块还用于：

若变道路权为优先路权，以及碰撞风险为无风险，则目标车辆的变道判定结果为自动变道；

若变道路权为非优先路权或碰撞风险为有风险，则目标车辆的变道判定结果为等待变道或取消变道。

可选的，基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果之后，装置还包括第二处理模块，所述第二处理模块用于：

若变道判定结果为自动变道，则控制目标车辆由第一车道变道行驶至第二车道；

若变道判定结果为等待变道或取消变道，则控制目标车辆返回第一车道。

第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面任一项所述方法的步骤。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项所述方法的步骤。

本申请实施例中，接收针对目标车辆触发的车辆变道指令之后，获取目标车辆对应的第一运动状态信息，以及参考车辆对应的第二运动状态信息，基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，以及确定目标车辆的碰撞风险，基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果。这样，由于第三车道与目标车道之间的车道线可能为实线，因此，确定目标车辆的变道判定结果时，不仅从相应车辆对应的运动状态信息的维度进行确定，而且从车道线类型信息的维度确定目标车辆变道判定的结果，能够提高变道判定结果确定的准确度，从而保证了车辆变道的安全性。

附图说明

图1为本申请实施例中应用场景示意图；

图2为本申请实施例中一种车辆变道确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例中车辆变道的示意图；

图4为本申请实施例中第一状态信息和第二状态信息的示意图；

图5为本申请实施例中确定目标车辆的变道路权的第一流程示意图；

图6为本申请实施例中第二车道与第三车道之间的车道线类型信息的第一示意图；

图7为本申请实施例中第二车道与第三车道之间的车道线类型信息的第二示意图；

图8本申请实施例中确定目标车辆的变道路权的第二流程示意图；

图9为本申请实施例中确定目标车辆的碰撞风险的流程示意图；

图10为本申请实施例中纵向距离的示意图；

图11为本申请实施例中确定目标车辆的变道判定结果的流程示意图；

图12为本申请实施例中控制目标车辆变道的流程示意图；

图13为本申请实施例中控制目标车辆变道的第一示意图；

图14为本申请实施例中控制目标车辆变道的第二示意图；

图15为本申请实施例中场景一示例图；

图16为本申请实施例中场景二示例图；

图17为本申请实施例中场景三示例图；

图18为本申请实施例中场景四示例图；

图19为本申请实施例中车辆变道确定装置的结构示意图；

图20为本申请实施例中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面对本申请实施例中涉及的部分概念进行介绍。

(1)后角雷达设备：安装于车辆后方左右尾灯附近，可以在中近程距离范围内检测本车后方的盲点区域，用于探测目标的距离、速度、加速度和方位角度等。

(2)侧视摄像头设备：安装于车辆的左右两侧后视镜的下方，用于检测左右两侧的车辆、行人和障碍物等。

(3)高精地图：预先存储在车辆磁盘里面，当车辆行驶在对应区域时，从预存的数据中获取道路信息，道路信息至少包括：车道线类型信息和中央隔离栏信息等。

(4)主控设备：是中央控制单元，用于根据获取的信息确定目标车辆的变道判定结果，控制执行设备执行变道。

(4)执行设备：用于根据主控设备发送的执行指令，执行目标车辆变道。

下面结合附图对本申请优选的实施方式进行详细介绍。

参阅图1所示，本申请实施例中，包含有后角雷达设备101、侧视摄像头设备102、高精地图103、主控设备104和执行设备105五个主要部分，其中，当主控设备104接收针对目标车辆触发的车辆变道指令时，主控设备104通过后角雷达设备101、侧视摄像头设备102获取第一运动状态信息、第二运动状态信息，同时，主控设备104通过侧视摄像头设备102或高精地图103获取第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，主控设备104基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道判定结果，最后，若变道判定结果为自动变道，则主控设备104控制执行设备105使目标车辆由第一车道变道行驶至第二车道，若变道判定结果为等待变道或取消变道，则主控设备104控制执行设备105使目标车辆返回第一车道。

基于上述实施例，参阅图2所示，为本申请实施例中一种车辆变道确定方法的流程示意图，具体包括：

步骤20：接收针对目标车辆触发的车辆变道指令。

其中，车辆变道指令用于指示将所述目标车辆由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道。

本申请实施例中，当驾驶对象拨动目标车辆的转向拨杆时，目标车辆触发车辆变道指令，主控设备接收针对目标车辆触发的车辆变道指令。

例如：参阅图3所示，为本申请实施例中车辆变道的示意图，接收针对目标车辆触发的车辆变道指令，目标车辆行驶在第一车道上，指示目标车辆由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道。

步骤21：获取目标车辆对应的第一运动状态信息，以及参考车辆对应的第二运动状态信息。

其中，参考车辆行驶在与第二车道相邻的第三车道上，运动状态信息表征：相应车辆在当前车道上的运动趋势。

本申请实施例中，当接收针对目标车辆触发的车辆变道指令时，通过传感器获取目标车辆对应的第一运动状态信息，通过后角雷达设备和侧视摄像头设备获取参考车辆对应的第二运动状态信息。

其中，第一运动状态信息至少包括：目标车辆的第一行驶速度、目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离、目标车辆的行驶方位角和目标车辆的行驶加速度，第二运动状态信息至少包括：参考车辆的第二行驶速度、参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离、参考车辆的行驶方位角和参考车辆的行驶加速度，本申请实施例中对此并不进行限制。

另外，需要说明的是，各行驶速度包括横向速度和纵向速度，各行驶加速度包括横向加速度和纵向加速度。

例如：参阅图4所示，为本申请实施例中第一状态信息和第二状态信息的示意图，参考车辆行驶在与第二车道相邻的第三车道上，并有由当前所在的第三车道变道行驶至第二车道的变道趋势，假设传感器获取的目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离为0.3m、第一行驶速度的横向速度为1m/s、第一行驶速度的纵向速度为9m/s、目标车辆的行驶方位角为22度，后角雷达设备和侧视摄像头设备获取的参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离为0.4米、第二行驶速度的横向速度为0.6m/s、第二行驶速度的纵向速度为8m/s、参考车辆的行驶方位角为20度。

步骤22：基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，以及确定目标车辆的碰撞风险。

本申请实施例中，基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，以及，基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的碰撞风险。

可选的，本申请实施例中，在执行步骤22时，需要基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，参阅图5所示，为本申请实施例中确定目标车辆的变道路权的第一流程示意图，下面结合附图5对本申请实施例中确定目标车辆的变道路权的过程进行详细说明：

步骤220：判断第二车道与第三车道之间的车道线类型信息是否为实线，若是，则执行步骤221，否则，则执行步骤222。

步骤221：确定目标车辆的变道路权为优先路权。

本申请实施例中，通过侧视摄像头设备或高精地图获取第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，当获取到第二车道与第三车道之间的车道线类型信息时，判断第二车道与第三车道之间的车道线类型信息是否为实线，若确定第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为实线，则目标车辆的变道路权为优先路权。

其中，实线可以为白实线或中央隔离栏，本申请实施例中对此并不进行限制。

例如，参阅图6所示，为本申请实施例中第二车道与第三车道之间的车道线类型信息的第一示意图，第二车道与第三车道之间的车道线类型信息是为实线，目标车辆的变道路权为优先路权。

步骤222：基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权。

本申请实施例中，通过侧视摄像头设备或高精地图获取第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，当获取到第二车道与第三车道之间的车道线类型信息时，判断第二车道与第三车道之间的车道线类型信息是否为实线，若确定第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为虚线，则基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权。

其中，虚线可以为白虚线，本申请实施例中对此并不进行限制。

例如，参阅图7所示，为本申请实施例中第二车道与第三车道之间的车道线类型信息的第二示意图，第二车道与第三车道之间的车道线类型信息是为虚线，基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权。

可选的，本申请实施例中，在执行步骤222时，需要基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，参阅图8所示，为本申请实施例中确定目标车辆的变道路权的第二流程示意图，下面结合附图8对本申请实施例中确定目标车辆的变道路权的过程进行详细说明：

步骤2220：基于第一行驶速度和第一行驶距离，确定目标车辆到达第二车道的第一行驶时间。

本申请实施例中，获取到第一运动状态信息之后，基于目标车辆的第一行驶速度和目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离，获得目标车辆到达第二车道的第一行驶时间。

可选的，本申请实施例中，在获得第一行驶时间时，可以计算第一行驶距离与第一行驶速度的横向速度之间的比值，从而获得目标车辆到达第二车道的第一行驶时间。

其中，第一行驶时间可以表示为：t₁＝d₁/v₁，t₁为目标车辆到达第二车道的第一行驶时间，d₁为目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离，v₁为目标车辆的第一行驶速度的横向速度。

例如，假设目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离为0.3m，目标车辆的第一行驶速度的横向速度为1m/s，则第一行驶时间为0.3/1＝0.3s。

步骤2221：基于第二行驶速度和第二行驶距离，确定参考车辆到达第二车道的第二行驶时间。

本申请实施例中，获取到第二运动状态信息之后，基于参考车辆的第二行驶速度和参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离，获得参考车辆到达第二车道的第二行驶时间。

可选的，本申请实施例中，在获得第二行驶时间时，可以计算第二行驶距离与第二行驶速度的横向速度之间的比值，从而获得参考车辆到达第二车道的第二行驶时间。

其中，第二行驶时间可以表示为：t₂＝d₂/v₂，t₂为参考车辆到达第二车道的第二行驶时间，d₂为参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离，v₂为参考车辆的第二行驶速度的横向速度。

例如，假设参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离为0.4m，参考车辆的第二行驶速度的横向速度为0.6m/s，则第一行驶时间为0.4/0.6＝0.667s。

步骤2222：判断第一行驶时间是否小于第二行驶时间，若是，则执行步骤2223，否则，则执行步骤2224。

步骤2223：确定目标车辆的变道路权为优先路权。

本申请实施例中，当获得第一行驶时间和第二行驶时间之后，判断第一行驶时间是否小于第二行驶时间，若确定第一行驶时间小于第二行驶时间，则确定目标车辆的变道路权为优先路权。

例如，假设第一行驶时间为0.3s，第二行驶时间为0.667s，则第一行驶时间0.3s小于第二行驶时间0.667s，确定目标车辆的变道路权为优先路权。

步骤2224：确定目标车辆的变道路权为非优先路权。

本申请实施例中，当获得第一行驶时间和第二行驶时间之后，判断第一行驶时间是否小于第二行驶时间，若确定第一行驶时间不小于第二行驶时间，则确定目标车辆的变道路权为非优先路权。

例如，假设第一行驶时间为0.7s，第二行驶时间为0.667s，则第一行驶时间0.7s不小于第二行驶时间0.667s，确定目标车辆的变道路权为非优先路权。

可选的，本申请实施例中，第二运动状态信息还包括：参考车辆相对于目标车辆的纵向距离，在执行步骤22时，需要基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的碰撞风险，参阅图9所示，为本申请实施例中确定目标车辆的碰撞风险的流程示意图，下面结合附图9对本申请实施例中确定目标车辆的碰撞风险的过程进行详细说明：

步骤223：基于纵向距离，第一行驶速度，以及第二行驶速度，确定目标车辆与参考车辆的碰撞时间。

本申请实施例中，获取到第一运动状态信息和第二运动状态信息之后，基于参考车辆相对于目标车辆的纵向距离，目标车辆的第一行驶速度，以及参考车辆的第二行驶速度，获得目标车辆与参考车辆的碰撞时间。

可选的，本申请实施例中，在获得碰撞时间时，可以计算第一行驶速度的纵向速度与第二行驶速度的纵向速度之间的相对速度，并计算纵向距离与相对速度之间的比值，从而获得确定目标车辆与参考车辆的碰撞时间。

其中，碰撞时间可以表示为：T＝d₃/(v₃-v₄)，T为目标车辆与参考车辆的碰撞时间，d₃为参考车辆相对于目标车辆的纵向距离，v₃为目标车辆的第一行驶速度的纵向速度，v₄为参考车辆的第二行驶速度的纵向速度。

例如，参阅图10所示，为本申请实施例中纵向距离的示意图，假设参考车辆相对于目标车辆的纵向距离为20m，目标车辆的第一行驶速度的纵向速度为9m/s，参考车辆的第二行驶速度的纵向速度为8m/s，则目标车辆与参考车辆的碰撞时间为20/(9-1)＝20s。

步骤224：判断碰撞时间是否大于预设的时间阈值，若是，则执行步骤225，否则，则执行步骤226。

步骤225：确定目标车辆的碰撞风险为无风险。

本申请实施例中，当获得碰撞时间之后，判断碰撞时间是否大于预设的时间阈值，若确定碰撞时间大于预设的时间阈值，则确定目标车辆的碰撞风险为无风险。

例如，假设碰撞时间为20s，预设的时间阈值为2.7s，则碰撞时间大于预设的时间阈值，确定目标车辆的碰撞风险为无风险。

步骤226：确定目标车辆的碰撞风险为有风险。

本申请实施例中，当获得碰撞时间之后，判断碰撞时间是否大于预设的时间阈值，若确定碰撞时间不大于预设的时间阈值，则确定目标车辆的碰撞风险为有风险。

例如，假设碰撞时间为2s，预设的时间阈值为2.7s，则碰撞时间不大于预设的时间阈值，确定目标车辆的碰撞风险为有风险。

步骤23：基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果。

可选的，本申请实施例中，在执行步骤23时，需要基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果，参阅图11所示，为本申请实施例中确定目标车辆的变道判定结果的流程示意图，下面结合附图11对本申请实施例中确定目标车辆的变道判定结果的过程进行详细说明：

步骤230：判断变道路权是否为优先路权，以及，判断碰撞风险是否为无风险，若是，则执行步骤231，否则，则执行步骤232。

步骤231：确定目标车辆的变道判定结果为自动变道。

本申请实施例中，当获得变道路权和碰撞时间之后，判断变道路权是否为优先路权，以及，判断碰撞风险是否为无风险，若变道路权为优先路权，以及碰撞风险为无风险，则确定目标车辆的变道判定结果为自动变道。

步骤232：确定目标车辆的变道判定结果为等待变道或取消变道。

本申请实施例中，当获得变道路权和碰撞时间之后，判断变道路权是否为优先路权，以及，判断碰撞风险是否为无风险，若变道路权为非优先路权，或者，碰撞风险为有风险，则确定目标车辆的变道判定结果为等待变道或取消变道。

进一步地，本申请实施例中，在确定目标车辆的变道判定结果之后，可根据变道判定结果，控制目标车辆变道，参阅图12所示，为本申请实施例中控制目标车辆变道的流程示意图，下面结合附图12对本申请实施例中控制目标车辆变道的过程进行详细说明：

步骤24：判断变道判定结果是否为自动变道，若是，则执行步骤25，否则，则执行步骤26。

步骤25：控制目标车辆由第一车道变道行驶至第二车道。

本申请实施例中，当获得目标车辆的变道判定结果之后，判断变道判定结果是否为自动变道，若变道判定结果为自动变道，则控制目标车辆由第一车道变道行驶至第二车道。

例如，参阅图13所示，为本申请实施例中控制目标车辆变道的第一示意图，目标车辆的变道判定结果为自动变道，控制目标车辆由第一车道变道行驶至第二车道，目标车辆完成变道。

步骤26：控制目标车辆返回第一车道。

本申请实施例中，当获得变道判定结果之后，判断变道判定结果是否为自动变道，若变道判定结果为等待变道或取消变道，则控制目标车辆返回第一车道。

例如，参阅图14所示，为本申请实施例中控制目标车辆变道的第二示意图，目标车辆的变道判定结果为等待变道或取消变道，控制目标车辆返回第一车道，目标车辆未完成变道。

基于上述实施例，下面采用具体的例子对本申请实施例中的车辆变道确定方法进行详细阐述，具体包括：

场景一：参阅图15所示，为本申请实施例中场景一示例图。

接收针对目标车辆触发的车辆变道指令，目标车辆行驶在第一车道上，并有由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道的变道趋势，参考车辆行驶在与第二车道相邻的第三车道上，并有由当前所在的第三车道变道行驶至第二车道的变道趋势，假设第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为实线，目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离为0.1m、第一行驶速度的横向速度为1m/s、第一行驶速度的纵向速度为9m/s、参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离为0.4米、第二行驶速度的横向速度为0.6m/s、第二行驶速度的纵向速度为8m/s，参考车辆相对于目标车辆的纵向距离为20m，预设的时间阈值为2.7s。

首先，由于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为实线，因此确定目标车辆的变道路权为优先路权。

然后，基于纵向距离，第一行驶速度，以及第二行驶速度，确定目标车辆与参考车辆的碰撞时间为20s，由于碰撞时间大于预设的时间阈值，因此目标车辆的碰撞风险为无风险。

最后，由于目标车辆的变道路权为优先路权，以及目标车辆的碰撞风险为无风险，因此确定目标车辆的变道判定结果为自动变道，控制目标车辆由第一车道变道行驶至第二车道。

场景二：参阅图16所示，为本申请实施例中场景二示例图。

接收针对目标车辆触发的车辆变道指令，目标车辆行驶在第一车道上，并有由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道的变道趋势，参考车辆行驶在与第二车道相邻的第三车道上，并有由当前所在的第三车道变道行驶至第二车道的变道趋势，假设第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为虚线，目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离为0.1m、第一行驶速度的横向速度为1m/s、第一行驶速度的纵向速度为9m/s、参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离为0.4米、第二行驶速度的横向速度为0.6m/s、第二行驶速度的纵向速度为8m/s，参考车辆相对于目标车辆的纵向距离为20m，预设的时间阈值为2.7s。

首先，第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为虚线，基于第一行驶距离和第一行驶速度，确定第一行驶时间为0.1s，基于第二行驶距离和第二行驶速度，确定第二行驶时间为0.667s，由于第一行驶时间小于第二行驶时间，因此确定目标车辆的变道路权为优先路权。

然后，基于纵向距离，第一行驶速度，以及第二行驶速度，确定目标车辆与参考车辆的碰撞时间为20s，由于碰撞时间大于预设的时间阈值，因此目标车辆的碰撞风险为无风险。

最后，由于目标车辆的变道路权为优先路权，以及目标车辆的碰撞风险为无风险，因此确定目标车辆的变道判定结果为自动变道，控制目标车辆由第一车道变道行驶至第二车道。

场景三：参阅图17所示，为本申请实施例中场景三示例图。

接收针对目标车辆触发的车辆变道指令，目标车辆行驶在第一车道上，并有由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道的变道趋势，参考车辆行驶在与第二车道相邻的第三车道上，并有由当前所在的第三车道变道行驶至第二车道的变道趋势，假设第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为实线，目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离为0.1m、第一行驶速度的横向速度为1m/s、第一行驶速度的纵向速度为9m/s、参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离为0米、第二行驶速度的横向速度为0.6m/s、第二行驶速度的纵向速度为8m/s，参考车辆相对于目标车辆的纵向距离为2m，预设的时间阈值为2.7s。

首先，由于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为实线，因此确定目标车辆的变道路权为优先路权。

然后，基于纵向距离，第一行驶速度，以及第二行驶速度，确定目标车辆与参考车辆的碰撞时间为2s，由于碰撞时间小于预设的时间阈值，因此目标车辆的碰撞风险为有风险。

最后，由于目标车辆的碰撞风险为有风险，因此确定目标车辆的变道判定结果为等待变道或取消变道，控制目标车辆返回第一车道。

场景四：参阅图18所示，为本申请实施例中场景四示例图。

接收针对目标车辆触发的车辆变道指令，目标车辆行驶在第一车道上，并有由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道的变道趋势，参考车辆行驶在与第二车道相邻的第三车道上，并有由当前所在的第三车道变道行驶至第二车道的变道趋势，假设第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为实线，目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离为0.1m、第一行驶速度的横向速度为1m/s、第一行驶速度的纵向速度为9m/s、参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离为0米、第二行驶速度的横向速度为0.6m/s、第二行驶速度的纵向速度为8m/s，参考车辆相对于目标车辆的纵向距离为2m，预设的时间阈值为2.7s。

首先，第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为虚线，基于第一行驶距离和第一行驶速度，确定第一行驶时间为0.3s，基于第二行驶距离和第二行驶速度，确定第二行驶时间为0s，由于第一行驶时间大于第二行驶时间，因此确定目标车辆的变道路权为非优先路权。

最后，由于目标车辆的变道路权为非优先路权，因此确定目标车辆的变道判定结果为等待变道或取消变道，控制目标车辆返回第一车道。

基于相同的发明构思，本申请实施例中还提供了一种车辆变道确定装置，参阅图19所示为本申请实施例中车辆变道确定装置的结构示意图，具体包括：

接收模块1901，用于接收针对目标车辆触发的车辆变道指令，车辆变道指令用于指示目标车辆由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道；

获取模块1902，用于获取目标车辆对应的第一运动状态信息，以及参考车辆对应的第二运动状态信息；其中，参考车辆行驶在与第二车道相邻的第三车道上，运动状态信息表征：相应车辆在当前车道上的运动趋势；

第一处理模块1903，用于基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权，以及确定目标车辆的碰撞风险；

确定模块1904，基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果。

可选的，基于第二车道与第三车道之间的车道线类型信息，结合第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权时，第一处理模块1903还用于：

若第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为实线，则目标车辆的变道路权为优先路权；

若第二车道与第三车道之间的车道线类型信息为虚线，则基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权。

可选的，第一运动状态信息至少包括：目标车辆的第一行驶速度和目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离，第二运动状态信息至少包括：参考车辆的第二行驶速度和参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离；

则基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的变道路权时，第一处理模块1903还用于：

基于第一行驶速度和第一行驶距离，确定目标车辆到达第二车道的第一行驶时间；

基于第二行驶速度和第二行驶距离，确定参考车辆到达第二车道的第二行驶时间；

若第一行驶时间小于第二行驶时间，则目标车辆的变道路权为优先路权；

若第一行驶时间不小于第二行驶时间，则目标车辆的变道路权为非优先路权。

可选的，第二运动状态信息还包括：参考车辆相对于目标车辆的纵向距离；

则基于第一运动状态信息和第二运动状态信息，确定目标车辆的碰撞风险时，第一处理模块1903还用于：

基于纵向距离，第一行驶速度，以及第二行驶速度，确定目标车辆与参考车辆的碰撞时间；

若碰撞时间大于预设的时间阈值，则目标车辆的碰撞风险为无风险；

若碰撞时间不大于预设的时间阈值，则目标车辆的碰撞风险为有风险。

可选的，基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果时，确定模块1904还用于：

若变道路权为优先路权，以及碰撞风险为无风险，则目标车辆的变道判定结果为自动变道；

若变道路权为非优先路权或碰撞风险为有风险，则目标车辆的变道判定结果为等待变道或取消变道。

可选的，基于变道路权和碰撞风险，确定目标车辆的变道判定结果之后，装置还包括第二处理模块1905，第二处理模块1905用于：

若变道判定结果为自动变道，则控制目标车辆由第一车道变道行驶至第二车道；

若变道判定结果为等待变道或取消变道，则控制目标车辆返回第一车道。

基于上述实施例，参阅图20所示为本申请实施例中电子设备的结构示意图。

本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备可以包括处理器2010(CenterProcessing Unit，CPU)、存储器2020、输入设备2030和输出设备2040等，输入设备2030可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备2040可以包括显示设备，如液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)等。

存储器2020可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器2010提供存储器2020中存储的程序指令和数据。在本申请实施例中，存储器2020可以用于存储本申请实施例中任一种车辆变道确定方法的程序。

处理器2010通过调用存储器2020存储的程序指令，处理器2010用于按照获得的程序指令执行本申请实施例中任一种车辆变道确定方法。

基于上述实施例，本申请实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意方法实施例中的车辆变道确定方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种车辆变道确定方法，其特征在于，包括：

接收针对目标车辆触发的车辆变道指令，所述车辆变道指令用于指示将所述目标车辆由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道；

获取所述目标车辆对应的第一运动状态信息，以及参考车辆对应的第二运动状态信息；其中，所述参考车辆行驶在与所述第二车道相邻的第三车道上，所述运动状态信息表征：相应车辆在当前车道上的运动趋势；

基于所述第二车道与所述第三车道之间的车道线类型信息，结合所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述目标车辆的变道路权，以及确定所述目标车辆的碰撞风险；

基于所述变道路权和所述碰撞风险，确定所述目标车辆的变道判定结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二车道与所述第三车道之间的车道线类型信息，结合所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述目标车辆的变道路权，包括：

若所述第二车道与所述第三车道之间的车道线类型信息为实线，则所述目标车辆的变道路权为优先路权；

若所述第二车道与所述第三车道之间的车道线类型信息为虚线，则基于所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述目标车辆的变道路权。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一运动状态信息至少包括：所述目标车辆的第一行驶速度和所述目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离，所述第二运动状态信息至少包括：所述参考车辆的第二行驶速度和所述参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离；

则所述基于所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述目标车辆的变道路权，包括：

基于所述第一行驶速度和第一行驶距离，确定所述目标车辆到达所述第二车道的第一行驶时间；

基于所述第二行驶速度和第二行驶距离，确定所述参考车辆到达所述第二车道的第二行驶时间；

若所述第一行驶时间小于所述第二行驶时间，则所述目标车辆的变道路权为优先路权；

若所述第一行驶时间不小于所述第二行驶时间，则所述目标车辆的变道路权为非优先路权。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二运动状态信息还包括：所述参考车辆相对于所述目标车辆的纵向距离；

则所述基于所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述目标车辆的碰撞风险，包括：

基于所述纵向距离，所述第一行驶速度，以及所述第二行驶速度，确定所述目标车辆与所述参考车辆的碰撞时间；

若所述碰撞时间大于预设的时间阈值，则所述目标车辆的碰撞风险为无风险；

若所述碰撞时间不大于预设的时间阈值，则所述目标车辆的碰撞风险为有风险。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述变道路权和所述碰撞风险，确定所述目标车辆的变道判定结果，包括：

若所述变道路权为优先路权，以及所述碰撞风险为无风险，则所述目标车辆的变道判定结果为自动变道；

若所述变道路权为非优先路权或所述碰撞风险为有风险，则所述目标车辆的变道判定结果为等待变道或取消变道。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述变道路权和所述碰撞风险，确定所述目标车辆的变道判定结果之后，所述方法还包括：

若变道判定结果为自动变道，则控制所述目标车辆由所述第一车道变道行驶至所述第二车道；

若变道判定结果为等待变道或取消变道，则控制所述目标车辆返回所述第一车道。

7.一种车辆变道确定装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收针对目标车辆触发的车辆变道指令，所述车辆变道指令用于指示将所述目标车辆由当前所在的第一车道变道行驶至第二车道；

获取模块，用于获取所述目标车辆对应的第一运动状态信息，以及参考车辆对应的第二运动状态信息；其中，所述参考车辆行驶在与所述第二车道相邻的第三车道上，所述运动状态信息表征：相应车辆在当前车道上的运动趋势；

第一处理模块，用于基于所述第二车道与所述第三车道之间的车道线类型信息，结合所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述目标车辆的变道路权，以及确定所述目标车辆的碰撞风险；

确定模块，基于所述变道路权和所述碰撞风险，确定所述目标车辆的变道判定结果。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述基于所述第二车道与所述第三车道之间的车道线类型信息，结合所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述目标车辆的变道路权时，所述第一处理模块还用于：

若所述第二车道与所述第三车道之间的车道线类型信息为实线，则所述目标车辆的变道路权为优先路权；

若所述第二车道与所述第三车道之间的车道线类型信息为虚线，则基于所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述目标车辆的变道路权。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一运动状态信息至少包括：所述目标车辆的第一行驶速度和所述目标车辆与第二车道之间的第一行驶距离，所述第二运动状态信息至少包括：所述参考车辆的第二行驶速度和所述参考车辆与第二车道之间的第二行驶距离；

则所述基于所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述目标车辆的变道路权时，所述第一处理模块还用于：

基于所述第一行驶速度和第一行驶距离，确定所述目标车辆到达所述第二车道的第一行驶时间；

基于所述第二行驶速度和第二行驶距离，确定所述参考车辆到达所述第二车道的第二行驶时间；

若所述第一行驶时间小于所述第二行驶时间，则所述目标车辆的变道路权为优先路权；

若所述第一行驶时间不小于所述第二行驶时间，则所述目标车辆的变道路权为非优先路权。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二运动状态信息还包括：所述参考车辆相对于所述目标车辆的纵向距离；

则所述基于所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述目标车辆的碰撞风险时，所述第一处理模块还用于：

基于所述纵向距离，所述第一行驶速度，以及所述第二行驶速度，确定所述目标车辆与所述参考车辆的碰撞时间；

若所述碰撞时间大于预设的时间阈值，则所述目标车辆的碰撞风险为无风险；

若所述碰撞时间不大于预设的时间阈值，则所述目标车辆的碰撞风险为有风险。

11.如权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述基于所述变道路权和所述碰撞风险，确定所述目标车辆的变道判定结果时，所述确定模块还用于：

若所述变道路权为优先路权，以及所述碰撞风险为无风险，则所述目标车辆的变道判定结果为自动变道；

若所述变道路权为非优先路权或所述碰撞风险为有风险，则所述目标车辆的变道判定结果为等待变道或取消变道。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述基于所述变道路权和所述碰撞风险，确定所述目标车辆的变道判定结果之后，所述装置还包括第二处理模块，所述第二处理模块用于：

若变道判定结果为自动变道，则控制所述目标车辆由所述第一车道变道行驶至所述第二车道；

若变道判定结果为等待变道或取消变道，则控制所述目标车辆返回所述第一车道。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

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