JP2004215328A

JP2004215328A - 電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラム

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Publication number: JP2004215328A
Application number: JP2002378746A
Authority: JP
Inventors: Masayoshi Yanagida; 将義柳田; Takeshi Iwatsuki; 健岩月
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2002-12-26
Filing date: 2002-12-26
Publication date: 2004-07-29

Abstract

【課題】電動駆動装置に異常が発生した場合に、異常を確実に判定することができるようにする。
【解決手段】電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、前記電流供給部を作動させるための指令値を発生させる指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出する積分値算出処理手段９１と、各積分値を比較し、比較結果に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常発生判断処理手段９３とを有する。この場合、検出電流に基づいて積分値が算出され、積分値に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかが判定されるので、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを確実に判定することができる。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両、例えば、電動車両としての電気自動車に搭載され、電動機械としての駆動モータのトルク、すなわち、駆動モータトルクを発生させ、該駆動モータトルクを駆動輪に伝達するようにした電動駆動装置において、駆動モータは、力行（駆動）時に、バッテリから直流の電流を受けて駆動され、前記駆動モータトルクを発生させ、回生（発電）時に、電気自動車のイナーシャによってトルクを受け、直流の電流を発生させ、該電流をバッテリに供給するようになっている。
【０００３】
そして、駆動モータには、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えたロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えたステータ等の電動機械部品が配設される。
【０００４】
また、電動車両としてのハイブリッド型車両に搭載され、エンジンのトルク、すなわち、エンジントルクの一部を第１の電動機械としての発電機（発電機モータ）に、残りを駆動輪に伝達するようにした電動駆動装置においては、サンギヤ、リングギヤ及びキャリヤを備えたプラネタリギヤユニットを有し、前記キャリヤとエンジンとを連結し、リングギヤと駆動輪とを連結し、サンギヤと発電機とを連結し、前記リングギヤ及び第２の電動機械としての駆動モータから出力された回転を駆動輪に伝達して駆動力を発生させるようにしている。
【０００５】
そして、発電機及び駆動モータには、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えたロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えたステータ等の電動機械部品が配設される。
【０００６】
また、前記電気自動車には駆動モータ制御装置が、前記ハイブリッド型車両には発電機制御装置及び駆動モータ制御装置がそれぞれ電動機械制御装置として配設され、該電動機械制御装置において発生させられたＵ相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号をインバータに送り、該インバータにおいて発生させられた相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流を前記各ステータコイルに供給することによって、前記駆動モータを駆動して駆動モータトルクを発生させたり、発電機を駆動して、発電機のトルク、すなわち、発電機トルクを発生させたりするようになっている。
【０００７】
ところで、前記電動駆動装置において、例えば、前記駆動モータ、電動機械部品、インバータにおけるゲート信号線等に異常が発生することがある。そこで、各ステータコイルに供給される各相の電流を検出し、各相の電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換するとともに、該ｄ軸電流及びｑ軸電流とｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値との偏差に基づいて、又は該偏差の積分値に基づいて、前記駆動モータ、電動機械部品、ゲート信号線等に異常が発生したかどうかを判定するようにした異常判定方法が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００８】
【特許文献１】
特開平１１−３３２００２号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の異常判定方法においては、ｄ軸電流とｄ軸電流指令値との、及びｑ軸電流とｑ軸電流指令値との各偏差に基づいて、又は該偏差の積分値に基づいて、異常が発生したことを判定しているが、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各電流に基づいて異常が発生したかどうかを判定しようとしても、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相には電流指令値が存在しないので異常が発生したかどうかを判定することができない。さらに、前記異常判定方法においては、ｄｑ座標軸上で異常を検出するようにしているので、異常の検出は可能であるものの、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流のうちのいずれの相の電流に異常が発生しているかを判定することはできない。
【００１０】
本発明は、前記従来の異常判定方法の問題点を解決して、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流に基づいて異常が発生したかどうかを判定することができ、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流のうちのいずれの相の電流に異常が発生したかどうかを判定することができる電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、前記電流供給部を作動させるための指令値を発生させる指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出する積分値算出処理手段と、各積分値を比較し、比較結果に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常発生判断処理手段とを有する。
【００１２】
本発明の他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記積分値算出処理手段は、前記検出電流が所定の値より大きくなる所定の区間における検出電流に基づいて積分値を算出する。
【００１３】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記異常発生判断処理手段は、同相内の正の積分値と負の積分値とを比較する。
【００１４】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記異常発生判断処理手段は、各相の正の積分値同士及び負の積分値同士を比較する。
【００１５】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、前記異常発生判断処理手段は、各相の正の積分値と負の積分値とを所定の組合わせで比較する。
【００１６】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、前記電流供給部を作動させるための指令値を発生させる指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出する積分値算出処理手段と、前記指令値及び各積分値に基づいて、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常発生判断処理手段とを有する。
【００１７】
本発明の電動駆動制御方法においては、電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給し、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出し、電流供給部を作動させるための指令値を発生させ、前記検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出し、各積分値を比較し、比較結果に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する。
【００１８】
本発明の電動駆動制御方法のプログラムにおいては、コンピュータを、電流供給部を作動させるための指令値を発生させる指令値発生処理手段、電流検出部によって検出された検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出する積分値算出処理手段、並びに各積分値を比較し、比較結果に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常発生判断処理手段として機能させる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、電動車両としての電気自動車について説明する。
【００２０】
図１は本発明の第１の実施の形態における電動駆動制御装置の機能ブロック図である。
【００２１】
図において、３１は電動機械としての駆動モータ、４０は該駆動モータ３１を駆動するために図示されないコイルに電流を供給する電流供給部としてのインバータ、３３、３４は前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部としての電流センサ、４７は前記インバータ４０を作動させるための指令値を発生させる指令値発生処理手段としてのトルク指令・電流指令変換部、９１は前記検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出する積分値算出処理手段、９３は、各積分値を比較し、比較結果に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常発生判断処理手段である。
【００２２】
図２は本発明の第１の実施の形態における電気自動車の概略図、図３は本発明の第１の実施の形態における駆動モータ制御装置のブロック図である。
【００２３】
図において、３１は電動機械としての駆動モータであり、該駆動モータ３１は電気自動車の図示されない駆動軸等に取り付けられる。本実施の形態においては、前記駆動モータ３１としてＤＣブラシレス駆動モータが使用される。前記駆動モータ３１は、回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータより径方向外方に配設されたステータを備える。前記ロータは、前記駆動軸と連結された図示されない出力軸に図示されないハブを介して取り付けられたロータコア、及び該ロータコアの円周方向における複数箇所に配設された永久磁石を備え、該永久磁石のＳ極及びＮ極によって磁極対が構成される。また、前記ステータは、円周方向における複数箇所に、径方向内方に向けて突出させてティースが形成された図示されないステータコア、並びに前記ティースに巻装されたＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイルとしてのステータコイル１１〜１３を備える。なお、前記出力軸に、磁極位置θを検出するための磁極位置検出部としてレゾルバ７１が配設され、該レゾルバ７１は、センサ出力として磁極位置信号ＳＧθを発生させ、電動機械制御装置としての駆動モータ制御装置４５に送る。なお、前記駆動モータ３１、インバータ４０、図示されない駆動輪等によって電動駆動装置が構成される。
【００２４】
そして、前記駆動モータ３１を駆動して電気自動車を走行させるために、バッテリ１４からの直流の電流が電流供給部としてのインバータ４０によって相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに変換され、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗはそれぞれ各ステータコイル１１〜１３に供給される。
【００２５】
そのために、前記インバータ４０は、６個のスイッチング素子としてのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオン・オフさせることによって、前記各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させることができるようになっている。
【００２６】
なお、本実施の形態においては、電流供給部としてインバータ４０を使用するようになっているが、該インバータ４０に代えて、２〜６個のスイッチング素子を一つのパッケージに組み込むことによって形成されたＩＧＢＴ等のパワーモジュールを使用したり、ＩＧＢＴにドライブ回路等を組み込むことによって形成されたＩＰＭを使用したりすることもできる。
【００２７】
ところで、前記ステータコイル１１〜１３はスター結線されているので、各相のうちの二つの相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も決まる。したがって、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御するために、例えば、ステータコイル１１、１２のリード線にＵ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出電流ｉｕ、ｉｖとして検出する電流検出部としての電流センサ３３、３４が配設され、該電流センサ３３、３４は、検出電流ｉｕ、ｉｖを駆動モータ制御装置４５に送り、該駆動モータ制御装置４５は検出電流ｉｕ、ｉｖに基づいて検出電流ｉｗ
ｉｗ＝−ｉｕ−ｉｖ
を算出することによって検出する。
【００２８】
本実施の形態においては、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出するために電流センサ３３、３４が配設され、前記モータ制御装置によって検出電流ｉｗを算出するようになっているが、Ｗ相の電流Ｉｗを検出するための電流センサを配設することもできる。
【００２９】
前記駆動モータ制御装置４５には、コンピュータとして機能する図示されないＣＰＵのほかに、データを記録したり、各種のプログラムを記録したりするためのＲＡＭ、ＲＯＭ等の図示されない記録装置が配設される。
【００３０】
そして、前記ＲＡＭには、各種のプログラム、データ等が記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。その場合、例えば、前記駆動モータ制御装置４５にフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに記録する。したがって、外部の記録媒体を交換することによって、前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００３１】
そして、前記駆動モータ制御装置４５の磁極位置算出部４６は、磁極位置信号ＳＧθを読み込み、磁極位置信号ＳＧθに従って磁極位置θを算出する。また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない駆動モータ回転速度算出処理手段は、駆動モータ回転速度算出処理を行い、磁極位置算出部４６によって算出された磁極位置θに基づいて駆動モータ３１の回転速度、すなわち、駆動モータ回転速度ＮＭを算出する。また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない車速検出処理手段は、車速検出処理を行い、前記駆動モータ回転速度ＮＭに対応する車速Ｖを検出し、検出された車速Ｖを、電気自動車の全体の制御を行う図示されない車両制御装置に送る。
【００３２】
そして、該車両制御装置の図示されない車両用指令値発生処理手段は、車両用指令値発生処理を行い、前記車速Ｖ及び図示されないアクセル開度検出部において検出されたアクセル開度を読み込み、車速Ｖ及びアクセル開度に基づいて車両要求トルクＴＯ^*を算出し、該車両要求トルクＴＯ^*に対応させて駆動モータトルクＴＭの目標値を表す駆動モータ目標トルク（トルク指令値）ＴＭ^*を発生させ、該駆動モータ目標トルクＴＭ^*を前記駆動モータ制御装置４５に送る。次に、該駆動モータ制御装置４５は、前記駆動モータ目標トルクＴＭ^*を受けると、駆動モータ３１の制御を行う。
【００３３】
なお、駆動モータ制御装置４５の図示されないメモリはｄ軸用及びｑ軸用の電流指令値マップを備える。
【００３４】
そして、駆動モータ制御装置４５の図示されない電流用の指令値発生処理手段としてのトルク指令・電流指令変換部４７は、指令値発生処理を行い、バッテリ電圧検出センサ１５によって検出されたバッテリ１４の電圧、すなわち、バッテリ電圧ＶＢを読み込むとともに、駆動モータ回転速度ＮＭを読み込み、前記各電流指令値マップを参照して、前記駆動モータ目標トルクＴＭ^*に対応するｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*を、インバータ４０を作動させるための電流用の指令値として算出し、減算器６２、６３に送る。
【００３５】
ところで、前記駆動モータ制御装置４５においては、ロータにおける磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が行われるようになっている。
【００３６】
そのために、前記駆動モータ制御装置４５は、電流センサ３３、３４から検出電流ｉｕ、ｉｖを読み込む。そして、駆動モータ制御装置４５の第１の変換処理手段としてのＵＶ−ｄｑ変換部６１は、第１の変換処理を行い、前記検出電流ｉｕ、ｉｖ及び前記磁極位置θに基づいて三相／二相変換を行い、検出電流ｉｕ、ｉｖをそれぞれｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換する。
【００３７】
次に、ｄ軸電流ｉｄは減算器６２に送られ、該減算器６２においてｄ軸電流ｉｄと前記ｄ軸電流指令値ｉｄ^*とのｄ軸電流偏差Δｉｄが算出され、該ｄ軸電流偏差Δｉｄが電圧指令値発生部６４に送られる。一方、ｑ軸電流ｉｑは減算器６３に送られ、該減算器６３においてｑ軸電流ｉｑと前記ｑ軸電流指令値ｉｑ^*とのｑ軸電流偏差Δｉｑが算出され、該ｑ軸電流偏差Δｉｑが電圧指令値発生部６５に送られる。
【００３８】
そして、前記電圧指令値発生部６４、６５は、前記ｄ軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑが零（０）になるように、２軸上のインバータ出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖｄ^*及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*をそれぞれ発生させ、該ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^*及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*をそれぞれ駆動モータ制御装置４５の第２の変換処理手段としてのｄｑ−ＵＶ変換器６７に送る。
【００３９】
なお、前記電圧指令値発生部６４、６５によって駆動モータ制御装置４５の電圧用の第１の指令値発生処理手段が構成され、電圧指令値発生部６４、６５は、前記検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに基づいて、前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^*及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*を電圧用の第１の指令値として発生させる。
【００４０】
続いて、前記ｄｑ−ＵＶ変換器６７は、第２の変換処理を行い、前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^*、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*及び磁極位置θを読み込み、二相／三相変換を行い、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^*及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*をＵ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*に変換し、該電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*をＰＷＭ発生器６８に送る。なお、前記ｄｑ−ＵＶ変換器６７によって駆動モータ制御装置４５の電圧用の第２の指令値発生処理手段が構成され、ｄｑ−ＵＶ変換器６７は、前記電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*を電圧用の第２の指令値として発生させる。
【００４１】
前記ＰＷＭ発生器６８は、前記各相の電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*及び前記バッテリ電圧ＶＢに基づいて、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*に対応するパルス幅を有する各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを発生させ、ドライブ回路５１に送る。
【００４２】
該ドライブ回路５１は、前記各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを受けて、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を駆動するための６個のゲート信号をそれぞれ発生させ、該ゲート信号をインバータ４０に送る。該インバータ４０は、前記ゲート信号がオンの間だけトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をオンにして各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、該各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを前記各ステータコイル１１〜１３に供給する。
【００４３】
このように、駆動モータ目標トルクＴＭ^*に基づいてトルク制御が行われ、駆動モータ３１が駆動されて電動車両が走行させられる。なお、１７はインバータ４０とバッテリ１４との間に配設された平滑用のコンデンサである。また、前記ＰＷＭ発生器６８、ドライブ回路５１、インバータ４０等によって、駆動モータ３１を駆動する駆動装置部が構成される。
【００４４】
ところで、前記電動駆動装置において、例えば、前記駆動モータ３１、駆動モータ３１の電動機械部品、インバータ４０、ゲート信号をインバータ４０に送るためのゲート信号線等に異常が発生することがあるが、その場合、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない異常判定処理手段によって、異常判定処理を行い、異常が発生したかどうかを判定するようにしている。
【００４５】
次に、異常判定処理手段の動作について説明する。
【００４６】
図４は本発明の第１の実施の形態における異常判定処理手段の動作を示すメインフローチャート、図５は本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図６は本発明の第１の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の第１の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図８は本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【００４７】
この場合、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに基づいて、各相の正及び負の積分値を算出し、同相内で正の積分値と負の積分値とを比較し、比較結果に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判定するようになっている。
【００４８】
そのために、まず、異常判定処理手段の判定条件成立判断処理手段は、判定条件成立判断処理を行い、駆動モータ目標トルクＴＭ^*を読み込み、該駆動モータ目標トルクＴＭ^*の変化率ΔＴＭ^*を算出する。続いて、判定条件成立判断処理手段は、前記変化率ΔＴＭ^*が閾（しきい）値ＴＭ^*ｔｈより小さいかどうかによって判定条件が成立するかどうかを判断する。変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈより小さく、判定条件が成立する場合、異常判定処理手段のＵ相電流異常判定処理手段は、Ｕ相電流異常判定処理を行い、Ｕ相の電流が異常であるかどうか判定し、次に、異常判定処理手段のＶ相電流異常判定処理手段は、Ｖ相電流異常判定処理を行い、Ｖ相の電流が異常であるかどうか判定し、続いて、異常判定処理手段のＷ相電流異常判定処理手段は、Ｗ相電流異常判定処理を行い、Ｗ相の電流が異常であるかどうか判定する。また、変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈ以上であり、判定条件が成立しない場合、処理を終了する。
【００４９】
駆動モータ目標トルクＴＭ^*が大きく変化し、変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈ以上である場合、駆動モータ３１（図２）に供給される電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが安定しないが、このように、駆動モータ３１に供給される電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが安定するまで各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であるかどうかの判定が禁止されるので、判定の精度を高くすることができる。
【００５０】
前記Ｕ相電流異常判定処理手段、Ｖ相電流異常判定処理手段及びＷ相電流異常判定処理手段において、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの半周期ごと（ゼロクロスからゼロクロスまで）に、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの正の積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｖｐ、Ｓｉｗｐと負の積分値Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｍとが比較される。各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形は、理論上正弦波になり、その場合、同相内の積分値Ｓｉｕｐと積分値Ｓｉｕｍとが、積分値Ｓｉｖｐと積分値Ｓｉｖｍとが、積分値Ｓｉｗｐと積分値Ｓｉｗｍとが互いに等しくなる。そこで、積分値Ｓｉｕｐと積分値Ｓｉｕｍとが、積分値Ｓｉｖｐと積分値Ｓｉｖｍとが、積分値Ｓｉｗｐと積分値Ｓｉｗｍとが互いに等しいかどうかによって各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが正常であるか異常であるかを判定するようにしている。
【００５１】
そして、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常である場合、前記異常判定処理手段の異常発生判断処理手段９３（図１）は、異常発生判断処理を行い、電動駆動装置に異常が発生したと判定し、ドライブ回路５１によって発生させられ、インバータ４０に送られるゲート信号をオフにして、駆動モータ３１のシャットダウンを行う。
【００５２】
このように、実際の検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに基づいて積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍが算出され、該積分値Ｓｉｕｐと積分値Ｓｉｕｍとが、積分値Ｓｉｖｐと積分値Ｓｉｖｍとが、積分値Ｓｉｗｐと積分値Ｓｉｗｍとが比較され、比較結果に基づいて、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であるかどうかの判定が行われるので、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを確実に判定することができる。例えば、短絡によって過電流、過電圧、過熱等の現象が起こった場合に、異常が発生したことを判定することができるだけでなく、過電流、過電圧、過熱等の現象が起こらない場合、例えば、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６が破損したり、ゲート信号線等が断線したりして、前記電動駆動装置に開放による異常が発生した場合においても、異常が発生したことを確実に判定することができる。また、レゾルバ７１、図示されないＲ／Ｄコンバータ等のように磁極位置θを算出するために必要な電動機械部品に異常が発生した場合、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに乱れが生じた場合等においても、異常が発生したことを確実に判定することができる。
【００５３】
そして、多くのサンプリングタイミングで読み込んだ検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを積分して積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍを算出するようになっているので、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗが小さいときでも、異常が発生したことを確実に判定することができる。
【００５４】
さらに、ノイズによる異常の誤判定をなくすこともできる。
【００５５】
次に、図４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈより小さいかどうかを判断する。変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈより小さい場合はステップＳ２に進み、変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈ以上である場合は処理を終了する。
ステップＳ２Ｕ相電流異常判定処理を行う。
ステップＳ３Ｖ相電流異常判定処理を行う。
ステップＳ４Ｗ相電流異常判定処理を行う。
ステップＳ５各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常であるかどうかを判断する。各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常である場合はステップＳ６に進み、異常でない場合は処理を終了する。
ステップＳ６異常が発生したと判断し、シャットダウンを行い、処理を終了する。
【００５６】
なお、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出する電流センサ３３、３４のほかに、Ｗ相の電流Ｉｗを検出する電流センサが配設される場合、一つの相の電流だけが異常である場合、電流センサが故障していると仮定して、他の二つの相の検出電流に基づいて電流センサが故障している相の検出電流を算出することができる。この場合、各ステータコイルはスター結線又はデルタ結線されていることが前提となる。
【００５７】
次に、ステップＳ２におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【００５８】
この場合、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の積分値算出処理手段９１は、積分値算出処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｕを読み込み、検出電流ｉｕの積分値Ｓｉｕを算出するようになっている。そして、前記積分値算出処理が行われている間、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の正負判定処理手段は、正負判定処理を行い、現在、正の検出電流ｉｕについて正の積分が行われているかどうかを判断する。
【００５９】
なお、各サンプリングタイミングｉ（ｉ＝１、２、…）における検出電流ｉｕのサンプリング値をｉｕ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）とし、前記各サンプリングタイミングｉにおける積分値ＳｉｕをＳｉｕ（ｉ）とすると、積分値Ｓｉｕ（ｉ）は、各サンプリング値ｉｕ（ｉ）を前回の積分値Ｓｉｕ（ｉ−１）に加算することによって算出される。したがって、前回の積分値Ｓｉｕ（ｉ−１）が正の値を採るか、負の値を採るかによって、正の積分が行われているかどうかを判断することができる。
【００６０】
正の積分が行われている場合、Ｕ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、前記検出電流ｉｕに基づいてゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。この場合、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように所定の値として設定された調整値をｉｕｔｈとしたとき、ゼロクロス判定処理手段は、サンプリング値ｉｕ（ｉ）が、
ｉｕ（ｉ）＜ｉｕｔｈ
であるかどうかによってゼロクロスの判定を行う。そして、ゼロクロスの判定が行われると、前記積分値算出処理手段９１は、正の積分を終了し、前記積分値Ｓｉｕ（ｉ）を正の積分値Ｓｉｕｐとして記録装置に記録し、続いて、負の検出電流ｉｕについての負の積分を開始する。
【００６１】
一方、正の積分が行われていない場合、すなわち、負の積分が行われている場合、前記ゼロクロス判定処理手段は、前記検出電流ｉｕに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。この場合、ゼロクロス判定処理手段は、サンプリング値ｉｕ（ｉ）が、
ｉｕ（ｉ）＞ｉｕｔｈ
であるかどうかによってゼロクロスの判定を行う。そして、ゼロクロスの判定が行われると、前記積分値算出処理手段９１は、負の積分を終了し、前記積分値Ｓｉｕ（ｉ）を負の積分値Ｓｉｕｍとして記録装置に記録し、続いて、正の検出電流ｉｕについて正の積分を開始する。
【００６２】
このようにして、積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍが記録されると、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍを互いに加算し、加算された値の絶対値｜Ｓｉｕｐ＋Ｓｉｕｍ｜を積分値差ΔＳｉｕとして算出し、該積分値差ΔＳｉｕが閾値Ｓｉｕｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｕが閾値Ｓｉｕｔｈより大きい場合、電流異常判定処理手段はＵ相の電流Ｉｕが異常であると判定する。なお、本実施の形態においては、積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍを互いに加算することによって積分値差ΔＳｉｕを算出するようになっているが、積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍの各絶対値｜Ｓｉｕｐ｜、｜Ｓｉｕｍ｜を算出し、各絶対値｜Ｓｉｕｐ｜、｜Ｓｉｕｍ｜の差を積分値差ΔＳｉｕとすることもできる。
【００６３】
また、積分値差ΔＳｉｕが閾値Ｓｉｕｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は処理を終了する。
【００６４】
ところで、前述されたように、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように調整値ｉｕｔｈが設定されるようになっているので、図８に示されるように、正の検出電流ｉｕが調整値ｉｕｔｈより大きくなるサンプリングタイミングｔ１で正の積分値Ｓｉｕｐの算出が開始され、負の検出電流ｉｕが調整値ｉｕｔｈより小さくなるサンプリングタイミングｔ２で、正の積分値Ｓｉｕｐの算出が終了され、負の積分値Ｓｉｕｍの算出が開始され、正の検出電流ｉｕが調整値ｉｕｔｈより大きくなるサンプリングタイミングｔ３で負の積分値Ｓｉｕｍの算出が終了される。なお、図８において、ｉｕ（１）、ｉｕ（２）、ｉｕ（ｎ）は、サンプリングタイミングｔ１、ｔ２、ｔｎにおける検出電流ｉｕのサンプリング値である。
【００６５】
また、正の検出電流ｉｕが調整値ｉｕｔｈ以下になるサンプリングタイミングｉ、及び負の検出電流ｉｕが調整値ｉｕｔｈ以上になるサンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｕ（ｉ）は、
ｉｕ（ｉ）＝０
にされ、積分値Ｓｉｕの算出用として使用されない。したがって、実質的に正の検出電流ｉｕが調整値ｉｕｔｈより大きい区間だけ正の積分値Ｓｉｕｐが算出され、実質的に負の検出電流ｉｕが調整値ｉｕｔｈより小さい区間だけ負の積分値Ｓｉｕｍが算出される。
【００６６】
次に、図５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１正の積分が行われているかどうかを判断する。正の積分が行われている場合はステップＳ２−２に、行われていない場合はステップＳ２−５に進む。
ステップＳ２−２サンプリング値ｉｕ（ｉ）が調整値ｉｕｔｈより小さいかどうかを判断する。サンプリング値ｉｕ（ｉ）が調整値ｉｕｔｈより小さい場合はステップＳ２−３に、サンプリング値ｉｕ（ｉ）が調整値ｉｕｔｈ以上である場合はステップＳ２−９に進む。
ステップＳ２−３正の積分を終了し、正の積分値Ｓｉｕｐを記録する。
ステップＳ２−４負の積分を開始する。
ステップＳ２−５負の積分が行われているかどうかを判断する。負の積分が行われている場合はステップＳ２−６に、行われていない場合はステップＳ２−９に進む。
ステップＳ２−６サンプリング値ｉｕ（ｉ）が調整値ｉｕｔｈより大きいかどうかを判断する。サンプリング値ｉｕ（ｉ）が調整値ｉｕｔｈより大きい場合はステップＳ２−７に、サンプリング値ｉｕ（ｉ）が調整値ｉｕｔｈ以下である場合はステップＳ２−９に進む。
ステップＳ２−７負の積分を終了し、負の積分値Ｓｉｕｍを記録する。
ステップＳ２−８正の積分を開始する。
ステップＳ２−９正の積分値Ｓｉｕｐ及び負の積分値Ｓｉｕｍが記録されたかどうかを判断する。正の積分値Ｓｉｕｐ及び負の積分値Ｓｉｕｍが記録された場合はステップＳ２−１０に進み、記録されていない場合はステップＳ２−１に戻る。
ステップＳ２−１０積分値差ΔＳｉｕが閾値Ｓｉｕｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｕが閾値Ｓｉｕｔｈより大きい場合はステップＳ２−１１に進み、積分値差ΔＳｉｕが閾値Ｓｉｕｔｈ以下である場合はリターンする。
ステップＳ２−１１Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判定し、リターンする。
【００６７】
次に、ステップＳ３におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【００６８】
この場合、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の積分値算出処理手段９１は、積分値算出処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｖを読み込み、検出電流ｉｖの積分値Ｓｉｖを算出するようになっている。そして、前記積分値算出処理が行われている間、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の正負判定処理手段は、正負判定処理を行い、現在、正の検出電流ｉｖについて正の積分が行われているかどうかを判断する。なお、前記Ｕ相電流異常判定処理と同様に、前回の積分値Ｓｉｖ（ｉ−１）が正の値を採るか、負の値を採るかによって、正の積分が行われているかどうかを判断することができる。
【００６９】
正の積分が行われている場合、Ｖ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、前記検出電流ｉｖに基づいてゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。この場合、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように設定された調整値をｉｖｔｈとしたとき、ゼロクロス判定処理手段は、サンプリング値ｉｖ（ｉ）が、
ｉｖ（ｉ）＜ｉｖｔｈ
であるかどうかによってゼロクロスの判定を行う。そして、ゼロクロスの判定が行われると、前記積分値算出処理手段９１は、正の積分を終了し、前記積分値Ｓｉｖ（ｉ）を正の積分値Ｓｉｖｐとして記録装置に記録し、続いて、負の検出電流ｉｖについての負の積分を開始する。
【００７０】
一方、負の積分が行われている場合、前記ゼロクロス判定処理手段は、前記検出電流ｉｖに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。この場合、ゼロクロス判定処理手段は、サンプリング値ｉｖ（ｉ）が、
ｉｖ（ｉ）＞ｉｖｔｈ
であるかどうかによってゼロクロスの判定を行う。そして、ゼロクロスの判定が行われると、前記積分値算出処理手段９１は、負の積分を終了し、前記積分値Ｓｉｖ（ｉ）を負の積分値Ｓｉｖｍとして記録装置に記録し、続いて、正の検出電流ｉｖについての正の積分を開始する。
【００７１】
このようにして、積分値Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍが記録されると、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、積分値Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍを互いに加算し、加算された値の絶対値｜Ｓｉｖｐ＋Ｓｉｖｍ｜を積分値差ΔＳｉｖとしてを算出し、該積分値差ΔＳｉｖが閾値Ｓｉｖｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｖが閾値Ｓｉｖｔｈより大きい場合、電流異常判定処理手段はＶ相の電流Ｉｖが異常であると判定する。
【００７２】
また、積分値差ΔＳｉｖが閾値Ｓｉｖｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、積分値Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍをクリアし、処理を終了する。
【００７３】
なお、この場合、前記Ｕ相電流異常判定処理と同様に、正の検出電流ｉｖが調整値ｉｖｔｈより大きくなるサンプリングタイミングで正の積分値Ｓｉｖｐの算出が開始され、負の検出電流ｉｖが調整値ｉｖｔｈより小さくなるサンプリングタイミングで、正の積分値Ｓｉｖｐの算出が終了され、負の積分値Ｓｉｖｍの算出が開始され、正の検出電流ｉｖが調整値ｉｖｔｈより大きくなるサンプリングタイミングで負の積分値Ｓｉｖｍの算出が終了される。
【００７４】
また、実質的に正の検出電流ｉｖが調整値ｉｖｔｈより大きい区間だけ正の積分値Ｓｉｖｐが算出され、実質的に負の検出電流ｉｖが調整値ｉｖｔｈより小さい区間だけ負の積分値Ｓｉｖｍが算出される。
【００７５】
次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−１正の積分が行われているかどうかを判断する。正の積分が行われている場合はステップＳ３−２に、行われていない場合はステップＳ３−５に進む。
ステップＳ３−２サンプリング値ｉｖ（ｉ）が調整値ｉｖｔｈより小さいかどうかを判断する。サンプリング値ｉｖ（ｉ）が調整値ｉｖｔｈより小さい場合はステップＳ３−３に、サンプリング値ｉｖ（ｉ）が調整値ｉｖｔｈ以上である場合はステップＳ３−９に進む。
ステップＳ３−３正の積分を終了し、正の積分値Ｓｉｖｐを記録する。
ステップＳ３−４負の積分を開始する。
ステップＳ３−５負の積分が行われているかどうかを判断する。負の積分が行われている場合はステップＳ３−６に、行われていない場合はステップＳ３−９に進む。
ステップＳ３−６サンプリング値ｉｖ（ｉ）が調整値ｉｖｔｈより大きいかどうかを判断する。サンプリング値ｉｖ（ｉ）が調整値ｉｖｔｈより大きい場合はステップＳ３−７に、サンプリング値ｉｖ（ｉ）が調整値ｉｖｔｈ以下である場合はステップＳ３−９に進む。
ステップＳ３−７負の積分を終了し、負の積分値Ｓｉｖｍを記録する。
ステップＳ３−８正の積分を開始する。
ステップＳ３−９正の積分値Ｓｉｖｐ及び負の積分値Ｓｉｖｍが記録されたかどうかを判断する。正の積分値Ｓｉｖｐ及び負の積分値Ｓｉｖｍが記録された場合はステップＳ３−１０に進み、記録されていない場合はステップＳ３−１に戻る。
ステップＳ３−１０積分値差ΔＳｉｖが閾値Ｓｉｖｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｖが閾値Ｓｉｖｔｈより大きい場合はステップＳ３−１１に進み、積分値差ΔＳｉｖが閾値Ｓｉｖｔｈ以下である場合はリターンする。
ステップＳ３−１１Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判定し、リターンする。
【００７６】
次に、ステップＳ４におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【００７７】
この場合、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の積分値算出処理手段９１は、積分値算出処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｗを読み込み、該検出電流ｉｗの積分値Ｓｉｗを算出するようになっている。そして、前記積分値算出処理が行われている間、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の正負判定処理手段は、正負判定処理を行い、現在、正の検出電流ｉｗについて正の積分が行われているかどうかを判断する。なお、前記Ｕ相電流異常判定処理と同様に、前回の積分値Ｓｉｗ（ｉ−１）が正の値を採るか、負の値を採るかによって、正の積分が行われているかどうかを判断することができる。
【００７８】
正の積分が行われている場合、Ｗ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、前記検出電流ｉｗに基づいてゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。この場合、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように設定された調整値をｉｗｔｈとしたとき、ゼロクロス判定処理手段は、サンプリング値ｉｗ（ｉ）が、
ｉｗ（ｉ）＜ｉｗｔｈ
であるかどうかによってゼロクロスの判定を行う。そして、ゼロクロスの判定が行われると、前記積分値算出処理手段９１は、正の積分を終了し、前記積分値Ｓｉｗ（ｉ）を正の積分値Ｓｉｗｐとして記録装置に記録し、続いて、負の検出電流ｉｗについての負の積分を開始する。
【００７９】
一方、負の積分が行われている場合、前記ゼロクロス判定処理手段は、前記検出電流ｉｗに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。この場合、ゼロクロス判定処理手段は、サンプリング値ｉｗ（ｉ）が、
ｉｗ（ｉ）＞ｉｗｔｈ
であるかどうかによってゼロクロスの判定を行う。そして、ゼロクロスの判定が行われると、前記積分値算出処理手段９１は、負の積分を終了し、前記積分値Ｓｉｗ（ｉ）を負の積分値Ｓｉｗｍとして記録装置に記録し、続いて、正の検出電流ｉｗについての正の積分を開始する。
【００８０】
このようにして、積分値Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍが記録されると、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、積分値Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍを互いに加算し、加算された値の絶対値｜Ｓｉｗｐ＋Ｓｉｗｍ｜を積分値差ΔＳｉｗとしてを算出し、該積分値差ΔＳｉｗが閾値Ｓｉｗｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｗが閾値Ｓｉｗｔｈより大きい場合、電流異常判定処理手段はＷ相の電流Ｉｗが異常であると判定する。
【００８１】
また、積分値差ΔＳｉｗが閾値Ｓｉｗｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、積分値Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍをクリアし、処理を終了する。
【００８２】
なお、この場合、前記Ｕ相電流異常判定処理と同様に、正の検出電流ｉｗが調整値ｉｗｔｈより大きくなるサンプリングタイミングで正の積分値Ｓｉｗｐの算出が開始され、負の検出電流ｉｗが調整値ｉｗｔｈより小さくなるサンプリングタイミングで、正の積分値Ｓｉｗｐの算出が終了され、負の積分値Ｓｉｗｍの算出が開始され、正の検出電流ｉｗが調整値ｉｗｔｈより大きくなるサンプリングタイミングで負の積分値Ｓｉｗｍの算出が終了される。
【００８３】
また、実質的に正の検出電流ｉｗが調整値ｉｗｔｈより大きい区間だけ正の積分値Ｓｉｗｐが算出され、実質的に負の検出電流ｉｗが調整値ｉｗｔｈより小さい区間だけ負の積分値Ｓｉｗｍが算出される。
【００８４】
次に、図７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１正の積分が行われているかどうかを判断する。正の積分が行われている場合はステップＳ４−２に、行われていない場合はステップＳ４−５に進む。
ステップＳ４−２サンプリング値ｉｗ（ｉ）が調整値ｉｗｔｈより小さいかどうかを判断する。サンプリング値ｉｗ（ｉ）が調整値ｉｗｔｈより小さい場合はステップＳ４−３に、サンプリング値ｉｗ（ｉ）が調整値ｉｗｔｈ以上である場合はステップＳ４−９に進む。
ステップＳ４−３正の積分を終了し、正の積分値Ｓｉｗｐを記録する。
ステップＳ４−４負の積分を開始する。
ステップＳ４−５負の積分が行われているかどうかを判断する。負の積分が行われている場合はステップＳ４−６に、行われていない場合はステップＳ４−９に進む。
ステップＳ４−６サンプリング値ｉｗ（ｉ）が調整値ｉｗｔｈより大きいかどうかを判断する。サンプリング値ｉｗ（ｉ）が調整値ｉｗｔｈより大きい場合はステップＳ４−７に、サンプリング値ｉｗ（ｉ）が調整値ｉｗｔｈ以下である場合はステップＳ４−９に進む。
ステップＳ４−７負の積分を終了し、負の積分値Ｓｉｗｍを記録する。
ステップＳ４−８正の積分を開始する。
ステップＳ４−９正の積分値Ｓｉｗｐ及び負の積分値Ｓｉｗｍが記録されたかどうかを判断する。正の積分値Ｓｉｗｐ及び負の積分値Ｓｉｗｍが記録された場合はステップＳ４−１０に進み、記録されていない場合はステップＳ４−１に戻る。
ステップＳ４−１０積分値差ΔＳｉｗが閾値Ｓｉｗｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｗが閾値Ｓｉｗｔｈより大きい場合はステップＳ４−１１に進み、積分値差ΔＳｉｗが閾値Ｓｉｗｔｈ以下である場合は処理を終了する。
ステップＳ４−１１Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判定し、処理を終了する。
【００８５】
次に、各相間で正の積分値同士を互いに比較し、負の積分値同士を互いに比較するようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。
【００８６】
図９は本発明の第２の実施の形態における異常判定処理手段の動作を示すメインフローチャート、図１０は本発明の第２の実施の形態における異常発生判断処理のサブルーチンを示す図である。
【００８７】
まず、前記異常判定処理手段の判定条件成立判断処理手段は、判定条件成立判断処理を行い、駆動モータ目標トルクＴＭ^*を読み込み、該駆動モータ目標トルクＴＭ^*の変化率ΔＴＭ^*を算出する。続いて、判定条件成立判断処理手段は、前記変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈより小さいかどうかによって判定条件が成立するかどうかを判断する。変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈより小さく、判定条件が成立する場合、異常判定処理手段のＵ相積分値算出処理手段は、Ｕ相積分値算出処理を行い、Ｕ相の検出電流ｉｕの正の積分値Ｓｉｕｐ及び負の積分値Ｓｉｕｍを算出し、次に、異常判定処理手段のＶ相積分値算出処理手段は、Ｖ相積分値算出処理を行い、Ｖ相の検出電流ｉｖの正の積分値Ｓｉｖｐ及び負の積分値Ｓｉｖｍを算出し、続いて、異常判定処理手段のＷ相積分値算出処理手段は、Ｗ相積分値算出処理を行い、Ｗ相の検出電流ｉｗの正の積分値Ｓｉｗｐ及び負の積分値Ｓｉｗｍを算出する。また、変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈ以上であり、判定条件が成立しない場合、処理を終了する。続いて、異常発生判断処理手段９３（図１）は、異常発生判断処理を行い、前記Ｕ相積分値算出処理、Ｖ相積分値算出処理及びＷ相積分値算出処理において算出された各相の積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍに基づいて、各相の正の積分値同士及び負の積分値同士を比較し、比較結果に基づいて、異常が発生したかどうかを判断する。そして、異常が発生した場合、前記異常判定処理手段は、電動駆動装置に異常が発生したと判断し、ドライブ回路５１（図２）によって発生させられ、電流供給部としてのインバータ４０に送られるゲート信号をオフにして、電動機械としての駆動モータ３１のシャットダウンを行う。
【００８８】
次に、図９のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１１変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈより小さいかどうかを判断する。変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈより小さい場合はステップＳ１２に進み、変化率ΔＴＭ^*が閾値ＴＭ^*ｔｈ以上である場合は処理を終了する。
ステップＳ１２Ｕ相積分値算出処理を行う。
ステップＳ１３Ｖ相積分値算出処理を行う。
ステップＳ１４Ｗ相積分値算出処理を行う。
ステップＳ１５異常発生判断処理を行う。
ステップＳ１６異常が発生したかどうかを判断する。異常が発生した場合はステップＳ１７に進み、発生していない場合は処理を終了する。
ステップＳ１７シャットダウンを行い、処理を終了する。
【００８９】
次に、ステップＳ１２〜Ｓ１４におけるＵ相積分値算出処理、Ｖ相積分値算出処理及びＷ相積分値算出処理のサブルーチンについて説明する。
【００９０】
この場合、前記Ｕ相積分値算出処理手段の積分値算出処理手段９１は、第１の実施の形態と同様の積分値算出処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｕを読み込み、該検出電流ｉｕに基づいて正の積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍを算出し、積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍを記録装置に記録する。
【００９１】
次に、前記Ｖ相積分値算出処理手段の積分値算出処理手段９１は、第１の実施の形態と同様の積分値算出処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｖを読み込み、該検出電流ｉｖに基づいて積分値Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍを算出し、積分値Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍを記録装置に記録する。
【００９２】
そして、前記Ｗ相積分値算出処理手段の積分値算出処理手段９１は、第１の実施の形態と同様の積分値算出処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｗを読み込み、該検出電流ｉｗに基づいて積分値Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍを算出し、積分値Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍを記録装置に記録する。
【００９３】
続いて、ステップＳ１５における異常発生判断処理のサブルーチンについて説明する。
【００９４】
まず、前記異常発生判断処理手段９３は、前記記録装置から二つの相の各正の積分値、例えば、積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｖｐを読み出し、各積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｖｐの差の絶対値｜Ｓｉｕｐ−Ｓｉｖｐ｜を積分値差ΔＳｉｕｖｐとして算出し、該積分値差ΔＳｉｕｖｐが閾値δｉｕｖｐより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｕｖｐが閾値δｉｕｖｐより大きい場合、前記異常発生判断処理手段９３は、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖに異常が発生したと判断する。
【００９５】
次に、前記異常発生判断処理手段９３は、前記記録装置から積分値Ｓｉｖｐ、Ｓｉｗｐを読み出し、各積分値Ｓｉｖｐ、Ｓｉｗｐの差の絶対値｜Ｓｉｖｐ−Ｓｉｗｐ｜を積分値差ΔＳｉｖｗｐとして算出し、該積分値差ΔＳｉｖｗｐが閾値δｉｖｗｐより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｖｗｐが閾値δｉｖｗｐより大きい場合、前記異常発生判断処理手段９３は、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｖ、Ｉｗに異常が発生したと判断する。
【００９６】
続いて、前記異常発生判断処理手段９３は、前記記録装置から積分値Ｓｉｗｐ、Ｓｉｕｐを読み出し、各積分値Ｓｉｗｐ、Ｓｉｕｐの差の絶対値｜Ｓｉｗｐ−Ｓｉｕｐ｜を積分値差ΔＳｉｗｕｐとして算出し、該積分値差ΔＳｉｗｕｐが閾値δｉｗｕｐより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｗｕｐが閾値δｉｗｕｐより大きい場合、前記異常発生判断処理手段９３は、Ｗ相及びＵ相の電流Ｉｗ、Ｉｕに異常が発生したと判断する。
【００９７】
このようにして、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに異常が発生したかどうかを判断することができる。
【００９８】
また、前記異常発生判断処理手段９３は、前記記録装置から二つの相の各負の積分値、例えば、積分値Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｍを読み出し、各積分値Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｍの差の絶対値｜Ｓｉｕｍ−Ｓｉｖｍ｜を積分値差ΔＳｉｕｖｍとして算出し、該積分値差ΔＳｉｕｖｍが閾値δｉｕｖｍより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｕｖｍが閾値δｉｕｖｍより大きい場合、前記異常発生判断処理手段９３は、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖに異常が発生したと判断する。
【００９９】
次に、前記異常発生判断処理手段９３は、前記記録装置から積分値Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｍを読み出し、各積分値Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｍの差の絶対値｜Ｓｉｖｍ−Ｓｉｗｍ｜を積分値差ΔＳｉｖｗｍとして算出し、該積分値差ΔＳｉｖｗｍが閾値δｉｖｗｍより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｖｗｍが閾値δｉｖｗｍより大きい場合、前記異常発生判断処理手段９３は、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｖ、Ｉｗに異常が発生したと判断する。
【０１００】
続いて、前記異常発生判断処理手段９３は、前記記録装置から積分値Ｓｉｗｍ、Ｓｉｕｍを読み出し、各積分値Ｓｉｗｍ、Ｓｉｕｍの差の絶対値｜Ｓｉｗｍ−Ｓｉｕｍ｜を積分値差ΔＳｉｗｕｍとして算出し、該積分値差ΔＳｉｗｕｍが閾値δｉｗｕｍより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｗｕｍが閾値δｉｗｕｍより大きい場合、前記異常発生判断処理手段９３は、Ｗ相及びＵ相の電流Ｉｗ、Ｉｕに異常が発生したと判断する。
【０１０１】
このようにして、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに異常が発生したかどうかを判断することができる。
【０１０２】
このように、実際の検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに基づいて、各相の正の積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｖｐ、Ｓｉｗｐ、及び負の積分値Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｍが算出され、正の積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｖｐ、Ｓｉｗｐ同士が比較され、負の積分値Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｍ同士が比較され、比較結果に基づいて、電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに異常が発生したかどうかを判断することができるので、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを確実に判定することができる。
【０１０３】
例えば、短絡によって過電流、過電圧、過熱等の現象が起こった場合に、異常が発生したことを判定することができるだけでなく、過電流、過電圧、過熱等の現象が起こらない場合、例えば、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６が破損したり、ゲート信号線等が断線したりして、前記電動駆動装置に開放による異常が発生した場合においても、異常が発生したことを確実に判定することができる。また、磁極位置検出部としてのレゾルバ７１、Ｒ／Ｄコンバータ等のように磁極位置θを算出するために必要な電動機械部品に異常が発生した場合、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに乱れが生じた場合等においても、異常が発生したことを確実に判定することができる。
【０１０４】
また、多くのサンプリングタイミングで読み込んだ検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを積分して積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍを算出するようになっているので、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗが小さいときでも、異常が発生したことを確実に判定することができる。
【０１０５】
さらに、ノイズによる異常の誤判定をなくすこともできる。
【０１０６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１５−１積分値差ΔＳｉｕｖｐが閾値δｉｕｖｐより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｕｖｐが閾値δｉｕｖｐより大きい場合はステップＳ１５−２に、積分値差ΔＳｉｕｖｐが閾値δｉｕｖｐ以下である場合はステップＳ１５−３に進む。
ステップＳ１５−２異常が発生したと判断する。
ステップＳ１５−３積分値差ΔＳｉｖｗｐが閾値δｉｖｗｐより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｖｗｐが閾値δｉｖｗｐより大きい場合はステップＳ１５−４に、積分値差ΔＳｉｖｗｐが閾値δｉｖｗｐ以下である場合はステップＳ１５−５に進む。
ステップＳ１５−４異常が発生したと判断する。
ステップＳ１５−５積分値差ΔＳｉｗｕｐが閾値δｉｗｕｐより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｗｕｐが閾値δｉｗｕｐより大きい場合はステップＳ１５−６に、積分値差ΔＳｉｗｕｐが閾値δｉｗｕｐ以下である場合はステップＳ１５−７に進む。
ステップＳ１５−６異常が発生したと判断する。
ステップＳ１５−７積分値差ΔＳｉｕｖｍが閾値δｉｕｖｍより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｕｖｍが閾値δｉｕｖｍより大きい場合はステップＳ１５−８に、積分値差ΔＳｉｕｖｍが閾値δｉｕｖｍ以下である場合はステップＳ１５−９に進む。
ステップＳ１５−８異常が発生したと判断する。
ステップＳ１５−９積分値差ΔＳｉｖｗｍが閾値δｉｖｗｍより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｖｗｍが閾値δｉｖｗｍより大きい場合はステップＳ１５−１０に、積分値差ΔＳｉｖｗｍが閾値δｉｖｗｍ以下である場合はステップＳ１５−１１に進む。
ステップＳ１５−１０異常が発生したと判断する。
ステップＳ１５−１１積分値差ΔＳｉｗｕｍが閾値δｉｗｕｍより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳｉｗｕｍが閾値δｉｗｕｍより大きい場合はステップＳ１５−１２に進み、積分値差ΔＳｉｗｕｍが閾値δｉｗｕｍ以下である場合はリターンする。
ステップＳ１５−１２異常が発生したと判断し、リターンする。
【０１０７】
次に、指令値が出力されているときに、各相の検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍを算出し、指令値が出力されているにもかかわらず、積分値が十分な値になっていないときに、電動駆動装置に異常が発生したと判定するようにした本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、メインフローチャートについては、第２の実施の形態における異常判定処理手段のメインフローチャートと同じであるので、図９を援用して説明を省略し、ステップＳ１５における異常発生判断処理のサブルーチンについてだけ説明する。
【０１０８】
図１１は本発明の第３の実施の形態における異常発生判断処理のサブルーチンを示す図である。
【０１０９】
ところで、指令値、例えば、ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*のうちのいずれか一方が零でない場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形は、理論上正弦波になると考えられる。そこで、異常発生判断処理手段９３は、異常判定変量としてｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*を読み込み、ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*がいずれも零であるかどうかを判断し、ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*のうちの少なくとも一方が零でない場合に、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが電動機械としての駆動モータ３１（図１）に供給されているかどうかによって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断するようにしている。
【０１１０】
そのために、ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*のうちの少なくとも一方が零でない場合、前記異常発生判断処理手段９３は、積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍを読み出し、積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍの各絶対値｜Ｓｉｕｐ｜、｜Ｓｉｕｍ｜のうちの少なくとも一方が閾値Ｓｔｈより小さいかどうかを判断し、各絶対値｜Ｓｉｕｐ｜、｜Ｓｉｕｍ｜のうちの少なくとも一方が閾値Ｓｔｈより小さい場合、Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断する。
【０１１１】
次に、前記異常発生判断処理手段９３は、積分値Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍの各絶対値｜Ｓｉｖｐ｜、｜Ｓｉｖｍ｜のうちの少なくとも一方が閾値Ｓｔｈより小さいかどうかを判断し、各絶対値｜Ｓｉｖｐ｜、｜Ｓｉｖｍ｜のうちの少なくとも一方が閾値Ｓｔｈより小さい場合、Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断する。
【０１１２】
続いて、前記異常発生判断処理手段９３は、積分値Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍの各絶対値｜Ｓｉｗｐ｜、｜Ｓｉｗｍ｜のうちの少なくとも一方が閾値Ｓｔｈより小さいかどうかを判断し、各絶対値｜Ｓｉｗｐ｜、｜Ｓｉｗｍ｜のうちの少なくとも一方が閾値Ｓｔｈより小さい場合、Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断する。
【０１１３】
なお、前記閾値Ｓｔｈは、零に近い所定の値にされる。
【０１１４】
このように、ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*が出力されているにもかかわらず、積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍが十分に大きくならない場合に、電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに異常が発生したと判断されるようになっている。したがって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを確実に判定することができる。
【０１１５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１５−２１ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*がいずれも零であるかどうかを判断する。ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*がいずれも零である場合は処理を終了し、ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*のうちの少なくとも一方が零でない場合はステップＳ１５−２２に進む。
ステップＳ１５−２２絶対値｜Ｓｉｕｐ｜が閾値Ｓｔｈより小さいかどうかを判断する。絶対値｜Ｓｉｕｐ｜が閾値Ｓｔｈより小さい場合はステップＳ１５−２４に、絶対値｜Ｓｉｕｐ｜が閾値Ｓｔｈ以上である場合はステップＳ１５−２３に進む。
ステップＳ１５−２３絶対値｜Ｓｉｕｍ｜が閾値Ｓｔｈより小さいかどうかを判断する。絶対値｜Ｓｉｕｍ｜が閾値Ｓｔｈより小さい場合はステップＳ１５−２４に、絶対値｜Ｓｉｕｍ｜が閾値Ｓｔｈ以上である場合はステップＳ１５−２５に進む。
ステップＳ１５−２４Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判定する。
ステップＳ１５−２５絶対値｜Ｓｉｖｐ｜が閾値Ｓｔｈより小さいかどうかを判断する。絶対値｜Ｓｉｖｐ｜が閾値Ｓｔｈより小さい場合はステップＳ１５−２７に、絶対値｜Ｓｉｖｐ｜が閾値Ｓｔｈ以上である場合はステップＳ１５−２６に進む。
ステップＳ１５−２６絶対値｜Ｓｉｖｍ｜が閾値Ｓｔｈより小さいかどうかを判断する。絶対値｜Ｓｉｖｍ｜が閾値Ｓｔｈより小さい場合はステップＳ１５−２４に、絶対値｜Ｓｉｖｍ｜が閾値Ｓｔｈ以上である場合はステップＳ１５−２８に進む。
ステップＳ１５−２７Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判定する。
ステップＳ１５−２８絶対値｜Ｓｉｗｐ｜が閾値Ｓｔｈより小さいかどうかを判断する。絶対値｜Ｓｉｗｐ｜が閾値Ｓｔｈより小さい場合はステップＳ１５−３０に、絶対値｜Ｓｉｗｐ｜が閾値Ｓｔｈ以上である場合はステップＳ１５−２９に進む。
ステップＳ１５−２９絶対値｜Ｓｉｗｍ｜が閾値Ｓｔｈより小さいかどうかを判断する。絶対値｜Ｓｉｗｍ｜が閾値Ｓｔｈより小さい場合はステップＳ１５−３０に進み、絶対値｜Ｓｉｗｍ｜が閾値Ｓｔｈ以上である場合はリターンする。
ステップＳ１５−３０Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判定し、リターンする。
【０１１６】
本実施の形態においては、指令値としてｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*が使用されるようになっているが、該ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*に代えて電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*を使用し、各電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*と各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍとを比較することもできる。
【０１１７】
また、本実施の形態においては、指令値としてｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*が出力されているにもかかわらず、積分値Ｓｉｕｐ、Ｓｉｕｍ、Ｓｉｖｐ、Ｓｉｖｍ、Ｓｉｗｐ、Ｓｉｗｍが十分に大きくならない場合に、電動駆動装置に異常が発生したと判定するようになっているが、所定のサンプリングタイミングでｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*を出力し、同じサンプリングタイミングで検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを読み込み、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗのサンプリング値を読み込むことによって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判定することもできる。その場合、ｄ軸電流指令値ｉｄ^*及びｑ軸電流指令値ｉｑ^*が出力されているにもかかわらず、複数のサンプリングタイミングで検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗのサンプリング値が零である場合、電動駆動装置に異常が発生したと判定される。
【０１１８】
前記各実施の形態においては、同相内の正の積分値と負の積分値同士とを比較したり、各相の正の積分値同士、及び負の積分値同士を比較したりしているが、各相のすべての正の積分値とすべての負の積分値とを所定の組合せで比較することもできる。
【０１１９】
その場合、各相のうちのいずれの相の電流が異常であるかを認識することができるだけでなく、その相の電流において、正側及び負側のうちのいずれが異常であるかを認識することができる。
【０１２０】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１２１】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、前記電流供給部を作動させるための指令値を発生させる指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出する積分値算出処理手段と、各積分値を比較し、比較結果に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常発生判断処理手段とを有する。
【０１２２】
この場合、検出電流に基づいて積分値が算出され、積分値に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかが判定されるので、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを確実に判定することができる。例えば、短絡によって過電流、過電圧、過熱等の現象が起こった場合に、異常が発生したことを判定することができるだけでなく、過電流、過電圧、過熱等の現象が起こらない場合、例えば、電流供給部を構成するスイッチング素子が破損したり、ゲート信号線等が断線したりして、前記電動駆動装置に開放による異常が発生した場合においても、異常が発生したことを確実に判定することができる。また、磁極位置検出部、Ｒ／Ｄコンバータ等のように磁極位置を算出するために必要な電動機械部品に異常が発生した場合、検出電流に乱れが生じた場合等においても、異常が発生したことを確実に判定することができる。
【０１２３】
さらに、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流に基づいて異常が発生したかどうかを判定することができるだけでなく、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流のうちのいずれの電流に異常が発生したかどうかを判定することもできる。
【０１２４】
本発明の他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記異常発生判断判断処理手段は、各相の正の積分値と負の積分値とを所定の組合せで比較する。
【０１２５】
この場合、各相の正の積分値と負の積分値とが所定の組合せで比較されるので、いずれの相の電流が異常であるかを認識することができるだけでなく、その相の電流において、正側及び負側のうちのいずれが異常であるかを認識することができる。
【０１２６】
さらに、ノイズによる異常の誤判定をなくすこともできる。
【０１２７】
本発明の他の電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、前記電流供給部を作動させるための指令値を発生させる指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出する積分値算出処理手段と、前記指令値及び各積分値に基づいて、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常発生判断処理手段とを有する。
【０１２８】
この場合、検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値が算出され、各積分値に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかが判定されるので、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを確実に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における電動駆動制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における電気自動車の概略図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における駆動モータ制御装置のブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における異常判定処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態における異常判定処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態における異常発生判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態における異常発生判断処理のサブルーチンを示す図である。
【符号の説明】
１１〜１３ステータコイル
３１駆動モータ
３３、３４電流センサ
４０インバータ
４５駆動モータ制御装置
４７トルク指令・電流指令変換部
９１積分値算出処理手段
９３異常発生判断処理手段

Claims

電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、前記電流供給部を作動させるための指令値を発生させる指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出する積分値算出処理手段と、各積分値を比較し、比較結果に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常発生判断処理手段とを有することを特徴とする電動駆動制御装置。
前記積分値算出処理手段は、前記検出電流が所定の値より大きくなる所定の区間における検出電流に基づいて積分値を算出する請求項１に記載の電動駆動制御装置。
前記異常発生判断処理手段は、同相内の正の積分値と負の積分値とを比較する請求項１に記載の電動駆動制御装置。
前記異常発生判断処理手段は、各相の正の積分値同士及び負の積分値同士を比較する請求項１に記載の電動駆動制御装置。
前記異常発生判断処理手段は、各相の正の積分値と負の積分値とを所定の組合わせで比較する請求項１に記載の電動駆動制御装置。
電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、前記電流供給部を作動させるための指令値を発生させる指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出する積分値算出処理手段と、前記指令値及び各積分値に基づいて、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常発生判断処理手段とを有することを特徴とする電動駆動制御装置。
電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給し、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出し、電流供給部を作動させるための指令値を発生させ、前記検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出し、各積分値を比較し、比較結果に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することを特徴とする電動駆動制御方法。
コンピュータを、電流供給部を作動させるための指令値を発生させる指令値発生処理手段、電流検出部によって検出された検出電流に基づいて各相の正の積分値及び負の積分値を算出する積分値算出処理手段、並びに各積分値を比較し、比較結果に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常発生判断処理手段として機能させることを特徴とする電動駆動制御方法のプログラム。