JP2003531423A - 車両の速度制御方法 - Google Patents

車両の速度制御方法

Info

Publication number
JP2003531423A
JP2003531423A JP2001576292A JP2001576292A JP2003531423A JP 2003531423 A JP2003531423 A JP 2003531423A JP 2001576292 A JP2001576292 A JP 2001576292A JP 2001576292 A JP2001576292 A JP 2001576292A JP 2003531423 A JP2003531423 A JP 2003531423A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
curvature
vehicle
controlled vehicle
yaw rate
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001576292A
Other languages
English (en)
Inventor
リューダー、イェンス
ウーラー、ベルナー
ヴィナー、ヘルマン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7638766&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JP2003531423(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JP2003531423A publication Critical patent/JP2003531423A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/805—Azimuth angle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 車両（１）の速度を制御する方法が提案され，同方法においては制御車両内で，特に自己の走行軌線の曲率（ｋ）を求めるために，ヨーレート又は回転率が検出され，かつその場合に間隔センサ又は位置センサ（６）によって，センサ検出領域（７）内の少なくとも１台の先行車両（５）又は少なくとも１つの他の対象が，特に制御車両のコースからの変位に関して，検出される。１つ又は複数の対象（ｉ）の検出に基づいて，複数の対象において求められた位置変化の平均（ｋｉ）から，予測すべき曲率の予報に関して，自己の走行軌線の曲率（ｋ）の補正を利用することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 従来技術 本発明は，主請求項の上位概念に記載された，特に先行車両を取り入れて，車
両の速度制御方法に関する。
【０００２】 ＤＥ４２４２７００Ａ１からは，先行車両を検出するためのレーダセンサ又は
赤外線センサが車両に取り付けられることが既知である。かかるレーダセンサは
，例えば車両快適性システムＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔ
ｒｏｌ）のモジュールであって，同システムにおいては常に他の車両及び他の道
路状態に対する車両間隔と相対速度に関する情報が処理される。
【０００３】 上記システムの基本機能は，走行速度を，操作量（ここでは所望速度に），あ
るいは先行車両が所望速度よりも低速走行しかつレーダセンサの検出領域内にあ
る場合には先行車両の速度に，制御することに関する。このセンサは，例えば，
上記のように，マイクロ波レーダ又は赤外線レーダの構成部分とすることができ
，かつそのために対象，特に検出領域内部で先行車両の，間隔，相対速度及び角
度を測定する。
【０００４】 ＤＥ１９７２２９４７Ｃ１からは，上記変量を測定する以外に，前途の走行通
路を決定するために，ＡＣＣ−システムを有する車両の前途のコース推移を制御
に取り入れる方法が既知である。そのために少なくとも１台の先行車両の前途の
コース領域が定められ，その後全ての検出された車両に対して側方の横変位が求
められる。走行路の曲率状況が固定的である場合，即ち直線片内又はカーブの一
定の曲率の領域内にある場合に，既知の方法においては良好に等化されたヨーレ
ート又は回転率信号を使用して，前途の走行通路も好適に定められる。
【０００５】 ＡＣＣ−車両のヨーレートから，ここではそれ自体既知の処理ステップを使用
して，走行路の曲率及び先行車両のコース変位も決定することができる。かかる
コース変位の絶対値が，走行通路の予め設定された幅よりも小さい場合には，先
行車両が，ＡＣＣ−車両の走行通路内にあると推定することができる。しかし，
他の状況において，特にカーブ入口領域においては，通常走行通路に属すること
は，もはや正しく決定することはできないので，右側隣接車線上で先行車両は，
左カーブが開始された場合に誤って走行通路に算入されてしまう可能性がある。
これは，支障のある制御機能をもたらし，その場合にその原因は曲率の予想がで
きないことである。というのは求められた曲率は常に実時点に関するものであっ
て，曲率変化に反応するのが遅すぎるからである。
【０００６】 本発明の利点 冒頭で述べた種類の車両の速度制御方法であって，その場合に制御車両内で，
特に自己の走行軌線の曲率を求めるために，ヨーレート又は回転率が検出され，
かつその場合に間隔センサ又は位置センサによってセンサ検出領域内部の少なく
とも１台の先行車両又は少なくとも１つの他の対象が，特に制御車両のコースに
対する変位に関して検出される，同方法は，本発明によれば，主請求項に記載の
特徴によって好ましい方法で展開される。
【０００７】 既に冒頭で述べたように，制御されるＡＣＣ−車両の測定されたヨーレートか
ら，簡易な方法で，それ自体既知の処理ステップにより，ヨーレートを速度で除
算することにより，走行路の曲率ｋを計算することができ，従って先行車両のコ
ース変位ｙｃも決定することができる。詳細には，コース変位ｙｃは，次の公式
に従って定めることができる： ｙｃ＝ｙｖ−ｋ＊ｄ２／２ その場合に，変量ｙｖは，曲率ｋを考慮しない測定された横変位であり，ｄは
，制御車両と測定された先行車両との間の間隔である。
【０００８】 このコース変位ｙｃの絶対値が予め定められた幅ｙｌａｎｅよりも小さい場合
には，対象又は車両がＡＣＣ−車両の走行通路内に存在すると推定することがで
き，その場合ｙｌａｎｅは走行車線幅の略半分に相当する。
【０００９】 曲率の前途の変化の参照として，レーダ目標の集合的なシフトを参照すること
ができる。先行車両がその車線を維持すると仮定できる間は，その運動は既に早
期に，曲率変化が行われることを示している。従って本発明によれば，複数の対
象の検出から，予測すべき曲率の予報に関して自己の走行軌線の曲率の補正が実
行され，その場合にここでは複数の対象において求められた位置変化の平均が基
礎とされる。
【００１０】 特に好ましい実施形態においては，効果的な方法で，補正された曲率ｋは，複
数の検出された対象について予め設定された時間間隔で横変位｜ｙｖ｜に相当す
る角度αｉが測定される。各対象について，各々先行する測定に対するある測定
の角度変化ｄαｉが求められ，各測定サイクルにおいて角度変化ｄαｉが検出さ
れた対象の集合にわたって平均されて，集合角速度αＤｔｋｏｌｌを形成するた
めに，測定サイクル間の時間長さにより除算される。集合角速度αＤｔｋｏｌｌ
を制御車両内で測定されたヨーレートに加算することから，その後，制御車両の
走行軌線の前途の曲率ｋのための補正が求められる。
【００１１】 また，前途の曲率ｋが，ヨーレートと集合角速度αＤｔｋｏｌｌの合計を制御
車両の走行速度で除算することにより計算されると効果的である。さらに，簡易
な方法で，各対象により測定された角度変化αｉを各々対象移動に対する制御車
両の相対速度とヨーレートにより補正することができる。測定結果を改良するた
めに，集合角速度αＤｔｋｏｌｌを求める際に複数の測定サイクルにわたって各
々求められた値が平均されることもできる。
【００１２】 さらに改良された制御車両のコース推移の予測方法を得るために，制御車両内
に，前方に位置する対象のコース変位を定めるための幾つかの他の検出装置を設
置することもできる。かかる検出装置の全ての結果は，その後評価して重み付け
することができる。評価及び重み付けは，好ましくはビデオカメラ，好ましくは
サテライト支援されるナビゲーションシステム又は先行車両の履歴的横変位を求
めるための装置によって，あるいは静止対象の位置の補間により求められたコー
ス変位のコース決定によって，実施することができる。
【００１３】 本発明の好ましい展開のこれらの特徴と他の特徴は，請求項からの他に，詳細
な説明と図面からも明らかであって，その場合に個々の特徴はそれ自体単独でも
，あるいは複数を互いに組み合わせた形式でも，本発明の実施形態において，か
つ他の分野において実施することができ，かつ好ましくそれ自体保護可能な形態
を表すことができ，それについてここで保護が請求される。
【００１４】 実施例の説明 図１には，複数の走行車線を有する走行路２上を移動する，制御されるＡＣＣ
−車両１が図示されている。車両１は，例えばレーダ検出領域４を具備するレー
ダセンサ３を有する；車両１は，さらに例えばビデオ装置又はナビゲーション装
置などの他の検出装置も取り付け可能であって，それらを使用して走行路２又は
走行路環境を検出することができる。走行路２上には，先行対象としての車両５
が存在しており，その場合に現実にはおいてはかかる複数の対象が各種間隔及び
各種速度で存在している。
【００１５】 車両内のＡＣＣ−システムは，速度を調節するための，ここでは詳細に説明し
ない制御装置と例えばヨーレートセンサ又は回転率センサ，操舵角度センサ，車
輪回転数センサ又は横加速度センサなどの複数のセンサを有する。一点鎖線６は
，前途の所望のコース推移あるいは車両１の走行軌線を示しており，２本の線７
は，前途のコース領域あるいは走行通路を示している。区間８は，車両１の走行
推移に対する先行車両５の側方の横変位あるいはコース変位を示している。固定
対象として，ここでは樹木９が記入されており，その場合に，当然ながらカーブ
進入の前には，かかる静止対象についての集合的なヨーレートは存在していない
。
【００１６】 以下においては，図２，３及び４を参照して，図１に示す車両５以外に，さら
に図１には図示されていない数ｉの，先行するあるいは前方に存在する他の対象
が，走行路２の推移内であるいは検出領域４内で検出されて評価されるものとす
る。従って本発明の実施例によれば，複数の対象ｉの検出に基づいて，走行路２
の予測される曲率の予報に関して，ＡＣＣ−車両１の自己の走行軌線の曲率の補
正が実施され，その場合にここでは図２に示す機能ブロックに従って複数の対象
ｉにおいて求められた位置変化の平均が実施される。
【００１７】 図２のブロック２０内には，予め設定された時間間隔で検出された対象ｉにつ
いて走行軌線６の曲率ｋの補正が実施されることが，象徴的に示されている。各
対象ｉについて，各々先行する測定に対する測定のコース変位の角度変化ｄαｉ
が求められ，各測定サイクルにおいて角度変化ｄαｉが検出された対象の集合に
わたって平均されて，集合的角速度αＤｔｋｏｌｌを形成するために測定サイク
ル間の時間長さにより除算される。集合的角速度αＤｔｋｏｌｌを制御車両１内
で測定されたヨーレートに加算することから，その後，制御車両１の走行軌線６
の前途の曲率ｋについての補正が求められる。
【００１８】 ここではまた，前途の曲率ｋをヨーレートと集合的角速度αＤｔｋｏｌｌの合
計を制御車両１の走行速度で除算することにより計算することもできる。さらに
，各対象ｉにより測定された角度変化ｄαｉを各々一方では対象移動に対する制
御車両１の相対速度により，そして他方では，ヨーレートにより補正することも
できる。測定結果を改良するために，集合的角速度αＤｔｋｏｌｌを求める際に
図１に示すローパス２１によって複数の測定サイクルにわたって各々求められた
値が平均される。
【００１９】 以下において，対象ｉの集合的な環境ヨーレートを考慮して，コース予測する
ためのコース変位の上述した計算を実施することのできる，計算方法を説明する
。選択されている略語は，データ処理システムへの入力で良く使用される物理量
の短縮形を示している。
【００２０】 計算するために，制御車両１のフィルタリングされた軌線確率ＫＴｒａｊに，
上記のように，レーダ対象ｉの集合的な角度変化から生じる成分が加算される。
かかる角速度は，ここでは環境ヨーレートＰｓｉＤｔＥｎｖと称される。垂直軸
を中心とする車両１の回転としてのヨーレートＰｓｉＤｔは，図１に示す車両軌
線６の実際の曲率ｋを示す。以下の関係式が得られる（ＶＶｅｈ＝制御車両の長
手方向における速度）： Ｋ＝ＰｓｉＤｔ／ＶＶｅｈ
【００２１】 かかる車両１内の制御装置は，オフセット補正されたヨーレートを提供し，そ
のヨーレートにおいてはステアリングホィール角度センサ，横加速度センサ，車
輪回転数センサ及びヨーレートセンサの信号を考慮して，不慮のヨーレートオフ
セットが除去される。その場合に個別信号の偏差の蓋然性が調査され，偏差が過
大である場合にはセンサの故障と認識される。軌線曲率ｋＴｒａｊは，例えば単
純なローパスフィルタリングを介して形成することができる（Ｔｃｙｃｌｅ＝制
御器のサイクル時間，τＫａｐ＝制御器の時定数）： ｋＴｒａｊ（ｔｊ）＝（Ｔｃｙｃｌｅ／τＫａｐ）＊（ｋ（ｔｊ）−ｋＴｒａ
ｊ（ｔｊ−１））
【００２２】 環境ヨーレートＰｓｉＤｔＥｎｖは，レーダ対象の仮想的な角速度により決定
される。かかる変量は，一方の側において曲率変化を予測を可能にし，他方の側
においてはＡＣＣ−車両１の自己の車線変更の際の補償を可能にする。環境ヨー
レートは，相対速度及びヨーレートに依存しない補償項と後段の時定数τＫａｐ
によるローパスフィルタリングを考慮して，角度変化ＰｓｉＤｅｌｔａＳｕｍの
アンサンブル平均から形成され，定数は軌線曲率ｋＴｒａｊのローパスフィルタ
リングにも使用される。従って同一速度を有する対象に限定して，あるいは他の
場合にはＶｒ（目標対象の速度）による補正及びＰｓｉＤｔに比例する補正によ
って，次の関係式が得られる： ＰｓｉＤｅｌｔａＳｕｍ（ｔｊ）＝Σ［（ｙｖｉ（ｔｊ）−ｙｖｉ（ｔｊ−１
）−（ｖｒＰｓｉＤｔｄｔｄ／ｖｖｅｈ））／ＭＡＸ（ｄＰｓｉＤｔＥｎｖＭｉ
ｎ，ｄｉ（ｔｊ））］ ｉ＝１…ｎについて，ｎ≧１の場合に有効な目標対象，その他は値＝０
【００２３】 集合的ヨーレートは，以下のように得られる： ＰｓｉＤｔＥｎｖ（ｔｊ）＝ＰｓｉＤｅｌｔａＳｕｍ（ｔｊ）／ＭＡＸ（１，
ｎ）−Ｔｃｙｃｌｅ＊ＰｓｉＤｔＥｎｖ（ｔｊ−１）／τＫａｐ．
【００２４】 ノイズ効果を低減するために，環境ヨーレートの絶対値は小さい値だけ減少さ
れる： ＰｓｉＤｔＥｎｖｒｅｄ（ｔｊ）＝ＳＩＧＮ（ＰｓｉＤｔＥｎｖ（ｔｊ））＊
ＭＡＸ（０，｜ＰｓｉＤｔＥｎｖ（ｔｊ）｜−ＰｓｉＤｔＥｎｖＭｉｎ）．
【００２５】 図３からは，制御車両１の軌線６の曲率ｋＴｒａｊと補正曲率ｋＣｏｒｒとの
間の関係を示すグラフが認識される。その場合に前途のコースの計算は，一定と
見なされる放物線曲率に応じた第２の係数を決定する制限される。かかる曲率は
，軌線曲率ｋＴｒａｊと補正曲率ｋＣｏｒｒとの合計から形成され，それは，上
記で説明したように，環境ヨーレートからも形成される。その場合にｋＣｏｒｒ
についての全体は，車線変更もカーブ始端における車両１の急進も考慮している
。
【００２６】 ｋＣｏｒｒ＝ＭＩＮ（−ｋＴｒａｊ／２＋｜ｋＴｒａｊ｜／２＋ｋＣｏｒｒＭ
ＡＸ，ＭＡＸ（−ｋＴｒａｊ／２−｜ｋＴｒａｊ｜／２−ｋＣｏｒｒＭＡＸ，Ｐ
ｓｉＤｔＥｎｖ／ｖｖｅｈ））及び ｋＣｏｕｒｓｅ（ｔｊ）＝ｋＴｒａｊ（ｔｊ）＋ｋＣｏｒｒ．
【００２７】 コース曲率自体の計算以外に，値ｋｅｒｒｏｒの形式でコース品質も計算され
，それはいわゆる車線変更確率を計算するために必要とされる。その場合にｋｅ
ｒｒｏｒは，相対的エラー（ＲｅｌＫａｐＥｒｒ），速度が小さい場合の最小の
絶対エラー（ＫａｐＥｒｒＭｉｎ）及びヨーレートのエラー（ＰｓｉＤｔＥｒｒ
ｏｒ）の組合せから以下のように形成される： ｋｅｒｒｏｒ＝ＭＡＸ（ＲｅｌＫａｐＥｒｒ＊｜ｋＣｏｕｒｓｅ｜，ＭＩＮ（
ＫａｐＥｒｒＭｉｎ，ＰｓｉＤｔＥｒｒｏｒ／ＭＡＸ（ｖＶｅｈ，ｖＶｅｈ／ｖ
Ｍｉｎ））
【００２８】 図４には，ＡＣＣ−車両のコース推移ｋ内の対象の検出及び評価のための各種
可能性を示すブロック回路図４０が示されており，かかる可能性は各種組合せに
おいて，単独であるいは一緒に使用することができる。左の分岐４１においては
，自己のヨーレートからなる自己の軌線をブロック４２で集合的ヨーレートを加
算することによる，上記詳細に説明した前途のコース推移の計算が示されている
。ブロック４３においては，実際の対象データを付加して，検出車両が自己の計
算された走行通路内に存在し，それに自己の速度を適合させるべき対象として問
題になるか，についての決定を行うことができる。それが肯定された場合には，
その後制御装置４４内で本来の制御が実施される。
【００２９】 並列の分岐４５において，ここではビデオシステム４６が設けられており，か
かるビデオシステムを使用して同様に自己の走行通路の決定と制御対象としての
先行対象の検出を実行することができる。他の分岐４７においては，さらに，ナ
ビゲーションシステム４８が設けられており，そのナビゲーションシステムは自
己の現在地を認識し，かつ存在している地図資料を考慮して，上記と同じ制御機
構を提供することができる。
【００３０】 他の分岐４９によって，モジュール５０内でＡＣＣ−車両１のコース予測を行
うことができ，そのコース予測は計算する際に上記ＡＣＣ−車両１と検出された
対象ｉとの間の履歴的な横変位を考慮する。
【００３１】 他の並列の分岐５１において，ここではさらにモジュール５２内で，例えば走
行路端縁の静止目標位置の補間により求められたコース変位を使用して，コース
決定を実行することができる。
【００３２】 本来の制御装置４４においては，各分岐４１，４５，４７，４９及び５１の計
算に基づく結果を評価して，必要に応じて個別結果の重み付けにより，先行車両
の選択に関する最終的な決定を選択することができ，ＡＣＣ−車両は自己速度を
それに適合させる。
【図面の簡単な説明】
図面 先行対象を取り入れて車両の速度を制御する，本発明に基づく方法を，図面を
用いて説明する。 その場合に：
【図１】 図１は，その速度を制御車両と他の対象とを有する湾曲した走行路推移を概略
的に示しており，
【図２】 図２は，複数の対象の環境ヨーレートを取り入れて，車両の前途のコース推移
を計算する計算方法あるいは走行軌線の曲率の補正を示す原理回路図を示し，
【図３】 図３は，曲率補正を制限するためのグラフを示し，かつ
【図４】 図４は，複数の検出方法による曲率補正における評価と重み付けに関するブロッ
ク回路図を示している。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヴィナー、ヘルマン ドイツ連邦共和国 76229 カールスルー エ イム メール ３ Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA25 AA45 AB01 AC26 AC31 AC56 AC59 AE21 3G093 AA01 BA15 BA23 CB10 DB05 DB16 DB18 5H180 AA01 CC04 CC12 CC14 LL01 LL02 LL15

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 制御車両内で，特に自己の走行軌線の曲率（ｋ）を求めるた
    めに，ヨーレート又は回転率が検出され，かつその場合に間隔センサ又は位置セ
    ンサ（６）によってセンサ検出領域（７）内にある少なくとも１台の先行車両（
    ５）又は少なくとも１つの他の対象が，特に制御車両のコースからの変位に関し
    て，検出される，車両（１）の速度制御方法であって， １つ又は複数の対象（ｉ）の検出に基づいて，複数の対象において求められた位
    置変化の平均（ｋｉ）から予測される曲率の予報に関して，自己の走行軌線の曲
    率（ｋ）の補正が実施される， ことを特徴とする車両の速度を制御する方法。
  2. 【請求項２】 補正された曲率（ｋ）は，検出された複数の対象（ｉ）につ
    いて予め定められた時間間隔で，横変位に相当する角度（αｉ）が測定され，各
    対象（ｉ）について各々先行する測定に対するある測定の角度変化（ｄαi）が
    求められ，各測定サイクルにおいて角度変化（ｄαｉ）が検出された対象（ｉ）
    の集合にわたって平均されて，集合角速度（αＤｔｋｏｌｌ）を形成するために
    測定サイクル間の時間長さによって除算され， 前記集合角速度（αＤｔｋｏｌｌ）を前記制御車両（１）内で測定されたヨー
    レートに加算することによって，前記制御車両（１）の走行軌線の前途の曲率（
    ｋ）についての補正が求められる， ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記前途の曲率（ｋ）は，ヨーレートと集合角速度（αＤｔ
    ｋｏｌｌ）の合計を，制御車両（１）の走行速度で除算することにより計算され
    る，ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
  4. 【請求項４】 前記各対象（ｉ）によって測定された角度変化（ｄαｉ）は
    ，各々対象移動に対する制御車両（１）の相対速度とヨーレートにより補正され
    る，ことを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
  5. 【請求項５】 前記集合角速度（αＤｔｋｏｌｌ）を求める場合に，複数の
    測定サイクルにわたって各々求められた値が平均される，ことを特徴とする請求
    項２又は３に記載の方法。
  6. 【請求項６】 前記制御車両（１）内で，走行軌線の実際のフィルタリング
    された曲率（ｋＴｒａｊ）と走行軌線のフィルタリングされない曲率との差から
    ，ノイズ抑圧パラメータを考慮して，迅速な曲率が形成される， ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
  7. 【請求項７】 前記制御車両（１）内で，補正曲率（ｋｃｏｒｒ）が走行軌
    線の計算された曲率（ｋＴｒａｊ）に加算される， ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
  8. 【請求項８】 前記制御車両（１）内で，走行軌線の曲率（ｋＴｒａｊ）以
    外に，コース品質（ｋＥｒｒｏｒ）が計算され，前記コース品質は相対エラー，
    速度が遅い場合の最小の絶対エラー及びヨーレートのエラーの組合せを表し，か
    つ前記制御車両（１）の車線確率を計算するために利用される，ことを特徴とす
    る請求項１から７のいずれか１項に記載の方法。
  9. 【請求項９】 前記制御車両（１）内に，前記先行対象（５）の位置を検出
    するための１以上の検出装置（４１，４５，４７，４９，５１）が設けられてお
    り，かつ 前記先行対象（５）を，制御車両の速度を適合させるべき車両として選択する
    ために，前記各検出装置（４１，４５，４７，４９，５１）の全ての結果が評価
    されて重み付けされる，ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載
    の方法。
  10. 【請求項１０】 前記評価と重み付けは，ビデオカメラ，好ましくはサテラ
    イト支援されるナビゲーションシステム，静止目標を評価する装置又は先行対象
    （５）の履歴的横変位を求めるための装置によって実施される，ことを特徴とす
    る請求項９に記載の方法。
JP2001576292A 2000-04-14 2001-03-24 車両の速度制御方法 Pending JP2003531423A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10018558.4 2000-04-14
DE10018558A DE10018558A1 (de) 2000-04-14 2000-04-14 Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
PCT/DE2001/001150 WO2001079013A1 (de) 2000-04-14 2001-03-24 Abstandsbezogenes verfahren zur regelung der geschwindigkeit eines fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003531423A true JP2003531423A (ja) 2003-10-21

Family

ID=7638766

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001576292A Pending JP2003531423A (ja) 2000-04-14 2001-03-24 車両の速度制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6721645B2 (ja)
EP (1) EP1276626B2 (ja)
JP (1) JP2003531423A (ja)
DE (2) DE10018558A1 (ja)
WO (1) WO2001079013A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102248944A (zh) * 2010-03-16 2011-11-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 避免或减轻碰撞的方法、控制装置以及车辆
JP2014191596A (ja) * 2013-03-27 2014-10-06 Nippon Soken Inc 車載装置

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10118265A1 (de) 2001-04-12 2002-10-17 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Erkennung eines Spurwechsels eines Fahrzeugs
JP3788266B2 (ja) * 2001-05-11 2006-06-21 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
DE10149146A1 (de) * 2001-10-05 2003-04-17 Bosch Gmbh Robert Geschwindigkeitsregler mit Abstandsregelfunktion
DE10221900A1 (de) * 2002-05-16 2003-11-27 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Krümmung einer Fahrspur eines Fahrzeugs
JP4037722B2 (ja) * 2002-09-18 2008-01-23 富士重工業株式会社 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
GB2394702A (en) * 2002-10-30 2004-05-05 Trw Ltd Video enhanced stability control in road vehicles
DE10254394A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7162361B2 (en) * 2002-11-21 2007-01-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
DE10254423A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254424A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7386385B2 (en) * 2002-11-21 2008-06-10 Lucas Automotive Gmbh System for recognising the lane-change manoeuver of a motor vehicle
US7831368B2 (en) * 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
DE10254421A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254402B4 (de) * 2002-11-21 2011-02-17 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7831367B2 (en) * 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
DE10254403A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
JP3975922B2 (ja) * 2003-01-17 2007-09-12 トヨタ自動車株式会社 カーブ半径推定装置
US7389171B2 (en) * 2003-12-22 2008-06-17 Ford Global Technologies Llc Single vision sensor object detection system
DE102005002504A1 (de) * 2005-01-19 2006-07-27 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Fahrschlauchprädiktion
JP4062310B2 (ja) * 2005-02-07 2008-03-19 日産自動車株式会社 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
DE102006009656A1 (de) * 2006-03-02 2007-09-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Kursprädiktionsmodul
DE102006027326A1 (de) * 2006-06-13 2007-12-20 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
JP2008032591A (ja) * 2006-07-31 2008-02-14 Alpine Electronics Inc 角速度算出装置およびそのオフセット決定方法並びに車両停車検出装置
DE102007009112A1 (de) * 2007-02-24 2008-08-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Ansteuerung mehrerer Lenkaktuatoren eines zweiachsigen zweispurigen nicht spurgebundenen Fahrzeugs
JP4909790B2 (ja) 2007-04-04 2012-04-04 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
DE112008004200B4 (de) * 2008-12-26 2023-02-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrtroutenschätzvorrichtung und Fahrtroutenschätzverfahren, das in dieser Vorrichtung verwendet wird
KR20120094365A (ko) * 2011-02-16 2012-08-24 주식회사 만도 가속 제어 조절 방법 및 그 적응 순항 제어 시스템
KR101528882B1 (ko) * 2013-07-19 2015-06-15 현대모비스 주식회사 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치와 방법 및 상기 장치를 구비하는 차량 속도 제어 시스템
DE102013216994A1 (de) * 2013-08-27 2015-03-05 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeitsassistent für ein Kraftfahrzeug
JP6094530B2 (ja) * 2014-05-30 2017-03-15 株式会社デンソー 運転支援装置および運転支援プログラム
JP6321532B2 (ja) * 2014-11-28 2018-05-09 株式会社デンソー 車両の走行制御装置
JP6363519B2 (ja) * 2015-01-21 2018-07-25 株式会社デンソー 車両制御装置
DE102017205508A1 (de) * 2017-03-31 2018-10-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur automatischen Bewegungssteuerung eines Fahrzeugs
CN112519882B (zh) * 2019-09-17 2022-02-22 广州汽车集团股份有限公司 一种车辆参考轨迹跟踪方法及***
CN111591296B (zh) * 2020-04-29 2021-07-02 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种基于v2x技术的车辆同车道位置判断方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11125532A (ja) * 1997-10-24 1999-05-11 Mazda Motor Corp 車両の進行路推定装置
JPH11345394A (ja) * 1998-06-03 1999-12-14 Mitsubishi Electric Corp 車両の周辺監視装置
JP2000002535A (ja) * 1998-06-15 2000-01-07 Daihatsu Motor Co Ltd カーブ路の曲率検出方法及びこれに用いる検出装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3164439B2 (ja) * 1992-10-21 2001-05-08 マツダ株式会社 車両用障害物検出装置
DE4242700C2 (de) 1992-12-17 2003-01-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Messung des Abstandes und der Geschwindigkeit von Objekten
JP3179271B2 (ja) * 1993-12-01 2001-06-25 本田技研工業株式会社 前後輪操舵装置の制御方法
US5648905A (en) 1993-12-07 1997-07-15 Mazda Motor Corporation Traveling control system for motor vehicle
US5745870A (en) * 1994-09-14 1998-04-28 Mazda Motor Corporation Traveling-path prediction apparatus and method for vehicles
JP3257410B2 (ja) 1995-11-24 2002-02-18 トヨタ自動車株式会社 車載走査型レーダ装置
DE19722947C1 (de) 1997-05-31 1999-02-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
JP2000113400A (ja) * 1998-09-30 2000-04-21 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システム
DE19855400A1 (de) * 1998-12-01 2000-06-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
JP3960406B2 (ja) * 1999-06-15 2007-08-15 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11125532A (ja) * 1997-10-24 1999-05-11 Mazda Motor Corp 車両の進行路推定装置
JPH11345394A (ja) * 1998-06-03 1999-12-14 Mitsubishi Electric Corp 車両の周辺監視装置
JP2000002535A (ja) * 1998-06-15 2000-01-07 Daihatsu Motor Co Ltd カーブ路の曲率検出方法及びこれに用いる検出装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102248944A (zh) * 2010-03-16 2011-11-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 避免或减轻碰撞的方法、控制装置以及车辆
JP2014191596A (ja) * 2013-03-27 2014-10-06 Nippon Soken Inc 車載装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP1276626B1 (de) 2008-03-05
US6721645B2 (en) 2004-04-13
DE10018558A1 (de) 2001-10-18
EP1276626B2 (de) 2012-06-13
DE50113699D1 (de) 2008-04-17
EP1276626A1 (de) 2003-01-22
WO2001079013A1 (de) 2001-10-25
US20020138192A1 (en) 2002-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003531423A (ja) 車両の速度制御方法
US6889161B2 (en) Method for recognizing a change in lane of a vehicle
JP4974204B2 (ja) 車両の速度制御方法
CN110406532B (zh) 一种识别目标车辆可能变道的方法、***及汽车
US6653935B1 (en) Method for evaluating objects in the path of a vehicle
US20090319113A1 (en) Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system
JP2008018923A (ja) 車両用制動制御装置及び車両制動制御方法
JP3759282B2 (ja) 自動走行車
JP2001341549A (ja) 車両の走行速度を制御するための方法及び装置
JP4555699B2 (ja) 先行車認識装置
JPH0933651A (ja) 自動車の進行路推定装置
JP2002537542A (ja) 制御対象物を突き止めるための方法および装置
US7191046B2 (en) Motion control apparatus for vehicle
JP4134885B2 (ja) カーブ推定装置およびこれを用いた走行制御装置
JP3931760B2 (ja) 車両用障害物検知装置
CN114762012A (zh) 用于识别转向的对象的方法和***
JP4806627B2 (ja) 車載用レーダ装置
JP4075763B2 (ja) 車輌の走行経路予測制御装置
JP3635244B2 (ja) カーブｒ補正方法及びその装置
JP2003252222A (ja) 車両用操舵装置
JP2005122274A (ja) 車輌の走行態様判定制御装置
JP3206423B2 (ja) 車両走行誘導装置
JP2003141698A (ja) 障害物存在可能性検出装置及び障害物検出装置
JP2848055B2 (ja) 車両用走行制御装置
JP7501420B2 (ja) 車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080324

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100420

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20100720

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20100730

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20100820

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20100901

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100921

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110329

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110629

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120110

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20120410

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20120417

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120710

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20121204