JP2003185006A - 作業車両の変速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 一般的にブレーキペダルはスプリング等によ
り非制動方向に付勢されているが、このブレーキペダル
の踏み込み量を検出して油圧機械変速装置（ＨＭＴ）の
出力回転数を減速する作業車両では、前記ペダルの踏み
離し時に車両が急加速するという課題が生じる。 【解決手段】 ブレーキペダルの踏込量センサより操作
速度を検出し、これが非制動方向且つ所定速度よりも速
ければ、前記通常の踏込量によるＨＭＴの出力回転制御
を中断し、予め設定した時間経過に基づく増速ラインＬ
１で車速を変速レバーの保持位置まで復帰させる。また
車両に対地作業機を備える場合は、前記ブレーキペダル
の踏み込み時にＰＴＯクラッチを「切」とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタや芝刈
機等、油圧機械式無段変速装置を有する作業車両の変速
制御装置の構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開平５−２１５２００号公報に
示されるように、エンジンの回転動力を静油圧式無段変
速部とギヤ機構部とから成る油圧機械式無段変速装置
（ＨＭＴ）が知られており、このＨＭＴを建設車両や荷
役運搬車両に搭載することが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ような作業車両にロータリ作業機等の対地作業機を装着
して作業する場合、ブレーキペダルを踏み込んでも、Ｈ
ＭＴの出力回転が尚駆動輪へ伝達される上、ＰＴＯ軸か
らの回転動力も対地作業機へ尚伝達されつづける為，車
両の推進力となり制動距離が長くなるという課題が有っ
た。

【０００４】また前記ブレーキペダルは、一般的にスプ
リング等でブレーキ解除側に付勢されているが、このペ
ダル位置に応じて前記ＨＭＴの出力回転を制御する構成
とすると、ペダルを踏み離したときに車両が急加速する
という課題が有る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題に鑑
みて、作業車両の変速制御装置を以下のように構成し
た。即ち、請求項１の発明では、エンジン（Ｅ）の回転
動力を静油圧式無段変速部（１ａ）とギヤ機構部（１
ｂ）とから成る油圧機械式無段変速装置（１）を介して
駆動輪（２Ｆ，２Ｒ）へ伝達すると共に、前記変速装置
（１）の出力回転数を、中立位置を挟んで前進操作域と
後進操作域内で移動操作するレバー（３）の設定位置に
より保持する作業車両において、前記作業車両には、昇
降自在に連結する対地作業機（Ｒ）と、前記対地作業機
（Ｒ）へ動力を伝達するＰＴＯ軸（１１）及び同ＰＴＯ
軸（１１）への動力伝達を入切するクラッチ機構（Ｃ
３）を設けると共に、前記車両のブレーキペダル（８）
には、同ペダル（８）の踏み込み操作を検出するセンサ
（８ｓ）を設け、前記ブレーキペダル（８）の踏み込み
時には、前記変速装置（１）の出力回転数を、前記レバ
ー（３）の設定回転数からブレーキペダル（８）の踏み
込み位置に応じて減速操作すると共に、前記ＰＴＯ軸
（１１）へ動力を伝達するクラッチ機構（３）を「切」
操作する制御手段（１０）を備えたことを特徴とする作
業車両の変速制御装置とした。

【０００６】（請求項１の作用）以上のように構成した
請求項１の発明では、前記レバー（３）により油圧機械
式無段変速装置（１）の出力回転を設定保持しつつも、
ブレーキペダル（８）を踏み込めば前記レバー位置に優
先して油圧機械式無段変速装置（１）の出力回転数が減
速されて駆動輪（２Ｆ，２Ｒ）を駆動する。

【０００７】また、請求項２の発明では、前記ブレーキ
ペダル（８）の踏み込み操作を検出するセンサ（８ｓ）
により、ペダル（８）の操作速度を検出し、この操作速
度が予め設定した設定速度よりも速いときには、前記踏
み込み位置に関らず、急加速を防止する所定の増速パタ
ーンに基づいて前記出力回転数を復帰させる制御手段
（１０）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作
業車両の変速制御装置とした。

【０００８】（請求項２の作用）以上のように構成した
請求項２の発明では、ブレーキペダル（８）の踏み離し
時に、移動速度が速い場合、前記ペダル位置に応じた変
速装置（１）の出力制御を中断し、予め設定した増速パ
ターンに基づいて前記変速装置（１）の出力回転が制御
される。

【０００９】

【発明の効果】これにより、請求項１の発明では、レバ
ー（３）により油圧機械式無段変速装置（１）の出力回
転を保持していも、ブレーキペダル（８）を踏み込めば
駆動輪（１Ｒ）へブレーキをかけると共に、油圧機械式
無段変速装置（１）の出力回転も減速し、更に作業部へ
の動力伝達も遮断するので、制動距離を短くすることが
できる。

【００１０】また請求項２の発明では、通常ブレーキペ
ダル（８）の操作により油圧機械式無段変速装置（１）
の出力制御を行なっていても、前記ブレーキペダル
（８）を踏み離した場合等では、急加速を防止すること
ができ、車両の操作性を向上することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を作
業車両である農業用トラクタＴについて説明する。最初
にトラクタＴの構成に付いて説明する。

【００１２】トラクタＴは、図２に示すように、ボンネ
ット１１内部にディーゼルエンジンＥを備え、このエン
ジンＥ下方に左右前輪２Ｆ，２Ｆを支持するフロントア
クスルケースを設けると共に、エンジンＥ後部に、後述
する油圧機械式無段変速装置（以下、ＨＭＴ１）等を内
装するミッションケース１２を接続し、更にこのケース
１２後部左右に後輪２Ｒ，２Ｒを支持するリヤアクスル
ケース１３を接続する構成となっている。

【００１３】また前記ボンネット１１後部でミッション
ケース１２の上方には、操縦席１６を取り囲むキャビン
１４を設け、この内部にパイロットランプや液晶モニタ
等、各種報知装置を有するメータパネル１５を設け、そ
の後方にステアリングハンドル２０を突設するハンドル
ポスト２１を設けて、同ポスト２１内部に車体の旋回操
作を検出する手段としてハンドル切角センサ２０ｓを設
けている。

【００１４】また、前記ハンドルポスト２１の一側面に
は、前記エンジンＥの回転数を設定保持するアクセルレ
バー２２等を設けている。また、前記ハンドルポスト２
１の下方には、クラッチペダル２３、アクセルペダル２
４、単一のブレーキペダル８等を設け、前記クラッチペ
ダル２３の回動基部には、後述する主クラッチの動力伝
達を入側へ付勢するスプリングやダンパ及び同ペダル２
３の踏み込み操作を検出する手段としてポテンショメー
タ式の踏込位置センサ２３ｓを設けると共に、前記アク
セルペダル８の基部にも、前記アクセルレバー２２によ
り設定保持されたエンジン回転数を踏み込み時にだけ増
速するようスプリングやダンパ及び同ペダル８の踏み込
み操作を検出する手段としてポテンショメータ式の踏込
位置センサ８ｓを設けている。

【００１５】また前記操縦席１６の近傍には、ＨＭＴの
出力回転を変速操作するＨＭＴ変速レバー３を設け、同
レバー３の回動基部に摩擦材を設けて設定位置を保持す
る構成となっている。また前記操縦席近傍には作業機昇
降用レバー２５、副変速レバー２９を突設し、各レバー
基部に操作位置を検出するレバー位置センサ３ｓ，２５
ｓ，２９ｓを設けている。

【００１６】また更に、前記操縦席側方には、車体後部
のＰＴＯ軸２６の回転を入切操作するインディペンデン
トＰＴＯ入切スイッチ２７Ａ及び後述するＰＴＯ制御の
ＯＮ／ＯＦＦを設定するＰＴＯ駆動モードスイッチ２７
Ｂ、旋回時に前輪２Ｆを増速させたり旋回内側の後輪２
Ｒにブレーキをかけたり、更には作業機Ｒを非作業位置
まで上昇する所謂旋回制御の作動を入切する旋回制御ス
イッチ２８等を設けている。

【００１７】そして、上記各種設定器２７，２８…やセ
ンサ３ｓ，９ｓ…は、操縦席１６下方の制御手段１０で
あるコントローラ群へ接続する構成となっている。また
トラクタＴの車体後部には、作業機昇降用油圧シリンダ
を内装するシリンダケース３０を備え、前記シリンダの
ピストン伸縮によりケース３０左右に支持するリフトア
ーム３１を上下回動する構成となっている。そして前記
リフトアーム３１の片側には、この回動基部にリフトア
ーム角センサ３１ｓを設けている。また、車体後部に
は、トップリンク３２と左右のロワーリンク３３，３３
からなる３点リンク機構を設け、同リンク機構に対地作
業機等各種作業機を連結する構成となっている。

【００１８】尚、図２例ではロータリ作業機Ｒを連結し
た構成となっており、このロータリ作業機Ｒは、前記Ｐ
ＴＯ軸２６の回転をユニバーサルジョイントを介して入
力し、ロータリ爪３６を駆動する構成となっている。こ
れにより、後述する作業機用コントローラ１０ｂでは、
前記作業機昇降用レバー２５の操作角度とリフトアーム
３１の設定角度を一致させるように作業機上昇用比例流
量制御弁のソレノイド３４、或いは作業機下降用比例流
量制御弁のソレノイド３５へ通電し作業機Ｒを昇降する
制御（ポジション制御）を行なう構成となっている。

【００１９】次に、トラクタＴの動力伝達構造について
図３に基づき説明する。前記エンジンＥの回転動力は、
エンジン出力軸から取り出され、主クラッチ４０を介し
てミッションケース１２内の前部に支持する第一軸４１
へ伝達される。また前記主クラッチ４０には、主クラッ
チ操作用アクチュエータとしてクラッチ操作用油圧シリ
ンダ３９を設け、コントローラ１０ａの通電指令によ
り、前記クラッチペダル２３と同様に、主クラッチ４０
を入切操作する構成となっている。

【００２０】また前記第一軸４１には、動力上手側にＰ
ＴＯ系動力の分岐部としてＰＴＯ動力分岐用ギヤ４２を
設けると共に、同軸４１後端部をＨＭＴ１のポンプ入力
軸４３を接続する構成となっている。また前記ＨＭＴ１
は、静油圧式無段変速部（以下、ＨＳＴ１ａ）と、遊星
ギヤ式変速機構部１ｂとから成る走行系動力の主変速装
置であり、前記ＨＭＴ変速レバー３の操作位置に応じて
ＨＳＴ部のポンプＰ内の斜板傾倒角、即ちトラニオン軸
４の回動角を変更することによりモータＭの出力回転数
を正転から逆転まで無段階に変更する構成となってい
る。

【００２１】またトラニオン軸４には、同軸の角度を検
出するポテンショメータ式の角度センサ６と、トラニオ
ン軸操作用アクチュエータとして電動モータ５を設け、
同モータ５の駆動により、前記トラニオン軸４の回動位
置をＨＭＴ変速レバー３の設定位置から強制的に変更で
きる構成となっている。

【００２２】尚、ここでは前記ＨＭＴ変速レバー３とト
ラニオン軸４とを電気的に連動する構成となっている
が、両部材３，４をリンク機構やカム機構によって機械
的に連動連結する構成としても良い。また前記ポンプ入
力軸４３は、ＨＳＴ本体から更に後方に向かって突設
し、後述する遊星ギヤ機構部１ｂのキャリア４４を接続
する構成となっている。

【００２３】また前記走行系の動力伝達経路は、ＨＳＴ
１ａのポンプ入力軸４３後方に第二軸４５を配し、この
第二軸４５には前方から順に遊星ギヤ機構部１ｂ、同ギ
ヤ機構部１ｂから出力される回転数を計るためのＨＭＴ
出力回転検出用ギヤ４６、前記ギヤ機構１ｂから出力さ
れる動力伝達を入切する第一クラッチ機構（以下、ＨＭ
ＴクラッチＣ１）、後述するＨＳＴ１ａのモータ出力軸
４７の回転を取り入れる第一入力ギヤ４８を設け、更に
この入力ギヤ４８の後方にギヤ式の副変速装置４９を設
ける構成となっている。

【００２４】前記遊星ギヤ機構１ｂは、複数のプラネタ
リギヤ５０…と、これらプラネタリギヤ５０…の外周縁
部と噛み合い前記第二軸４５と一体的に回転する内歯ギ
ヤ５１と、前記第二軸４５上を空転し前記プラネタリギ
ヤ５０の内周縁部と噛み合うサンギヤ５２等から構成さ
れ、更に前記各プラネタリギヤ５０…同士をキャリア４
４にて支持し前記ポンプ入力軸４３と一体的に接続する
構成となっている。また前記サンギヤ５２は前記第二軸
４５上を空転する構成となっており、この後部を第二入
力ギヤ５３と一体構成されている。

【００２５】また前記ＨＳＴ１ａのモータＭ側の動力伝
達経路は、モータ出力軸４７の中間部に前記第二入力ギ
ヤ５３と噛み合う第二出力ギヤ５４を設け、第二のクラ
ッチ機構（以下、ＨＳＴクラッチＣ２）を介して前記第
一入力ギヤ４８と噛み合う第一出力ギヤ５５を設ける構
成となっている。

【００２６】また、前記ＨＭＴクラッチＣ１及びＨＳＴ
クラッチＣ２は、後述する走行用コントローラ１０ａの
通電指令により油圧で圧着操作する構成となっている。
これにより、前記エンジンＥの回転動力を副変速装置４
９へ伝達するには、ＨＭＴクラッチＣ１を「入」且つＨ
ＳＴクラッチＣ２を「切」として前記キャリア４４の回
転を、モータ出力軸４７と一体回転するサンギヤ５２の
回転に合成して、第二軸４５を駆動する形態（ＨＭＴモ
ード）、若しくはＨＭＴクラッチＣ１を「切」且つＨＳ
ＴクラッチＣ２を「入」としてモータ出力軸４７の回転
だけを第一入出力ギヤ５５，４８の噛み合いを介して副
変速装置４９へ伝達する形態（ＨＳＴモード）の何れか
で伝達する構成となっている。

【００２７】また前記ＨＭＴモードから得られる回転
は、前記ＨＭＴ１の出力回転検出用ギヤ４６に近接して
設けたＨＭＴ回転検出センサ４６ｓにより検出し、前記
ＨＳＴモードから得られる回転は、前記第二出力ギヤ５
４に近接して設けたＨＳＴ回転検出センサ５４ｓにより
検出し、各モードでの車速を間接的に検出する構成とな
っている。

【００２８】これにより、図４に示すように、トラクタ
ＴではＨＭＴ変速レバー３を後進域と、中立位置を超え
て所定車速Ｓ１に達する前進の低速域に傾倒操作した場
合では前記ＨＳＴモードで、前進で前記所定車速Ｓ１を
超える前進の高速域ではＨＭＴモードで走行する構成と
なっている。

【００２９】また前記副変速装置４９は「高」「低」二
段の変速位置を有する変速装置であって、同変速位置に
て減速された回転動力は、後輪デフ機構５７を介して左
右の後輪駆動軸５６、後輪２Ｒへ伝達すると共に、後輪
デフ機構５７よりも動力上手側に設けた前輪動力分岐ギ
ヤにより、前輪増速装置５８、前輪デフ機構を介して前
輪２Ｆへも伝達可能に構成されている。

【００３０】また前記左右の後輪駆動軸５６には、ディ
スク式ブレーキ機構６０を設け、同軸５６の回転、即ち
後輪２Ｒをブレーキ用アクチュエータとなるブレーキ用
油圧シリンダ６１Ｌ（６１Ｒ）のピストン伸縮操作によ
って左右独立若しくは左右一体的に制動する構成となっ
ている。

【００３１】一方、前記ＰＴＯ系動力の伝達経路は、前
記ミッションケース１２内の前部に、前記ＰＴＯ系動力
分岐ギヤ４２と噛み合う被駆動ギヤ６５を設け、この被
駆動ギヤ６５を支持する第三軸６６の動力下手側に、伝
達動力を入切操作するクラッチ機構（以下、ＰＴＯクラ
ッチＣ３）を設ける構成となっている。また前記ＰＴＯ
クラッチＣ３は、後述するコントローラ１０ｂの通電指
令によって油圧により入切操作する構成となっている。
また前記ＰＴＯクラッチＣ３の動力下手側には、ＰＴＯ
変速部６７を設け、ＰＴＯ軸２６の回転数を数段階に変
速する構成となっている。

【００３２】次に図５に基づいて、トラクタＴの制御系
について説明する。前記トラクタＴの制御手段１０は、
変速に関する制御を処理する走行用コントローラ１０ａ
と、作業機に関する制御を処理する作業機用コントロー
ラ１０ｂ等から構成され、夫れ夫れのコントローラは各
種信号を処理するＣＰＵと、これら信号情報を一時記憶
するＲＡＭ、各種制御プログラムを記憶するＥＥＰＲＯ
Ｍ等の記憶手段を有する構成となっている。また各コン
トローラ１０ａ，１０ｂは夫れ夫れ通信回線により接続
され互いのセンサ情報や出力情報を送受信する構成とな
っている。

【００３３】前記走行用コントローラ１０ａは、この入
力部に、前記ハンドル切角センサ２０ｓ、ＨＭＴ変速レ
バー３基部のレバー位置センサ３ｓ、トラニオン軸角度
センサ６、副変速レバー位置センサ２９ｓ、クラッチペ
ダル踏込量センサ２３ｓ、ブレーキペダル踏込量センサ
８ｓ、更に前記ＨＭＴ回転センサ４６ｓ、ＨＳＴ回転検
出センサ５４ｓ等を接続して設けている。また出力部に
は、前記トラニオン軸４の回動位置を強制的に変更する
電動モータ５、主クラッチ操作用油圧シリンダへ圧油を
送る切替制御弁のソレノイド６９、ＨＭＴクラッチＣ１
を圧着操作する比例流量制御弁のソレノイド７０、ＨＳ
ＴクラッチＣ２を圧着操作する比例流量制御弁のソレノ
イド７１、前記左右の後輪ブレーキ用油圧シリンダ６１
Ｌ，６１Ｒを作動させる比例流量制御弁のソレノイド７
２Ｌ，７２Ｓ、前輪増速装置５８を作動させる切替制御
弁のソレノイド７４等を接続して設けている。

【００３４】また、作業機昇降用コントローラ１０ｂ
は、入力部に、前記旋回制御スイッチ２８、作業機昇降
用レバー２５基部のレバー位置センサ２５ｓ、リフトア
ーム角センサ３１ｓ、インディペンデントＰＴＯ入切ス
イッチ２７Ａ、ＰＴＯ駆動モード設定スイッチ２７Ｂ等
を接続して設け、出力部に、前記作業機昇降用シリンダ
へ圧油を送る比例流量制御弁の上昇用及び下降用ソレノ
イド３４，３５、ＰＴＯクラッチＣ３を入切操作する切
替制御弁のソレノイド７５を接続して設けている。

【００３５】以上のように構成したトラクタＴでは、電
源投入後エンジンＥを始動すると、図６乃至図１０に示
すように各種制御が実行される。図６に示すフローチャ
ートは、前記走行用コントローラ１０ａが実行する制御
の概要を示し、同コントローラ１０ａは、ＳＴＥＰ１で
各種設定器やスイッチ、センサの接続状態や検出状態を
読み込み、ＳＴＥＰ２でハンドル切れ角が所定角以下か
どうかを判定し、これがＹＥＳであれば変速制御を、Ｎ
Ｏであれば圃場での旋回操作と判定し、旋回制御を行な
った後に、更に他の処理を行なってリターンとなる構成
となっている。

【００３６】また図７に示すフローチャートは、前記作
業機用コントローラ１０ｂが実行する制御の概要を示
し、同コントローラ１０ｂは、ＳＴＥＰ１で各種設定器
やスイッチ、センサの接続状態や検出状態を読み込み、
ＳＴＥＰ２でＰＴＯ制御を行い、ＳＴＥＰ３でポジショ
ン制御を行なった後に、更に他の処理を行なってリター
ンとなる構成となっている。

【００３７】前記変速制御について図８に基づき詳細に
説明する。走行用コントローラ１０ａでは、最初にＳＴ
ＥＰ１でブレーキペダル８の操作方向と操作速度を演算
し、ＳＴＥＰ２で、ペダル８の踏み込み位置を判定す
る。そしてこのペダル踏み込み位置が最大踏み込み位置
である場合は、ＳＴＥＰ３へ進み、前記ＨＳＴクラッチ
Ｃ２を「入」とし、トラニオン軸４をニュートラル位置
とし、左右のブレーキ用油圧シリンダ６１Ｌ，６１Ｒを
作動状態としてこれらを保持する。またＳＴＥＰ２での
判定が非踏み込み位置、即ちスプリングの付勢力だけが
かかる初期位置であれば、ＳＴＥＰ４へ進み前記ＨＭＴ
変速レバー３の位置に対応させてトラニオン軸４を回動
し、ＨＳＴ１ａの出力回転を変更する。

【００３８】また前記ＳＴＥＰ２での判定が、ブレーキ
ペダル８の操作位置が、最大踏み込み位置と非踏み込み
位置との間であると判定された場合はＳＴＥＰ５へ進
み、ペダル８の操作方向を判定し、踏み込み方向で操作
速度が所定速度よりも遅いときには車速及びペダル位置
に応じて前記ＨＭＴクラッチＣ１、ＨＳＴクラッチＣ２
を操作すると共に前記電動モータ５によりトラニオン軸
４の角度を変更する。

【００３９】上記一例を図１１にて説明すると、ＨＭＴ
変速レバー３の設定保持位置を前記走行用コントローラ
１０ａが記憶し、ブレーキペダル８の踏み込み位置に応
じて電動モータ５を駆動することで車速を下げ、反対に
ペダル８を踏み離すときには前記記憶値にまで車速を復
帰させる。またここでは副変速装置４９が「高」「低」
何れに設定されているかを副変速レバー位置センサ２９
ｓにて検出し、何れの場合でも、ペダル８の踏み込みス
トロークと車速の減速率とは一定に設定されている。こ
れにより、オペレータは常時一定の感覚で車速を調整す
ることができる。

【００４０】またＳＴＥＰ８にてブレーキペダル８の踏
み込み操作速度が速いときには、急ブレーキ状態と想定
し、前記ＨＭＴクラッチＣ１またはＨＳＴクラッチＣ２
の圧着を間欠的に入切して前輪２Ｆまたは後輪２Ｒへの
伝達動力を入切して車両の制動距離を短くする。

【００４１】また前記ＳＴＥＰ５にてブレーキペダル８
の踏み離し操作を検出し、且つＳＴＥＰ６にてこの操作
速度が所定値以上と判定した場合には、ペダル８が、例
えばスプリングの付勢力だけで初期位置に復帰した状
態、若しくはこれに近い状態と判定し、前記ペダル８の
位置に応じたクラッチＣ１，Ｃ２及びトラニオン軸４、
即ち車速の制御を牽制し、図１に示すように時間経過に
応じた変速パターンで車速を増速する。

【００４２】前記図１に示す車速の増速パターンは、Ｈ
ＭＴ変速レバー３をα１の角度で設定保持し、ブレーキ
ペダル８を踏み離す場合を示し、前記ペダル８の復帰時
間がｔ２よりも短い場合は、前記ＥＥＰＲＯＭに予め記
憶した急加速を生じない増速ラインＬ１に基づいてトラ
ニオン軸４を設定位置まで復帰させる。図１中の時間ｔ
１は、ブレーキペダル８を完全に踏み離し、同ペダル８
がスプリング等の付勢だけで復帰する時間を示す。

【００４３】これにより、前記トラクタＴでは、ブレー
キペダル８の踏み込み時に、ＨＳＴ１ａの出力回転も減
速するので、制動距離を短く設定することができる。ま
た前記ブレーキペダル８を急に踏み離した場合、ペダル
位置によるトラニオン軸４の角度調整を牽制し、予め設
定した増速ラインに基づいて車速を増速するので、急加
速を防止することができ、車両の操作性を向上すること
ができる。

【００４４】尚、前記急加速を防止する増速パターンと
しては、前記増速ラインＬ１のようなペダルの復帰時間
による規制の他に、トラニオン軸４の角度を数割毎に段
階的に復帰する構成や、前記ブレーキ用油圧シリンダ６
１Ｌ，６１Ｒによるブレーキ解除等、他のアクチュエー
タを併用して車速を復帰する構成としても良い。

【００４５】次に図９に基づいて、前記走行用コントロ
ーラ１０ａが行なう旋回制御について説明する。この旋
回制御では、ＳＴＥＰ１で前記旋回制御スイッチ２８が
入であるかどうかを判定し、ＹＥＳであれば、ＳＴＥＰ
２でブレーキペダル８の踏み込み操作を判定し、これも
ＹＥＳであれば、ＳＴＥＰ３でペダルの踏み込み量に応
じて旋回内側後輪のブレーキ用油圧シリンダ６１Ｌ（６
１Ｒ）を作動させ、その後ＳＴＥＰ４で作業機を非作業
位位置まで上昇し、ＳＴＥＰ５前記前輪２Ｆを後輪２Ｒ
よりも増速し、更にはＨＳＴ１ａの出力回転を減速して
エンドとなる。

【００４６】また図１０に基づいて、前記作業機用コン
トローラ１０ｂの行なうＰＴＯ制御について説明する。
まずＳＴＥＰ１で前記インディペンデントＰＴＯスイッ
チ２７Ａが入であるか、ＳＴＥＰ２でＰＴＯ駆動モード
スイッチ２７Ｂが入であるかを判定し、これらが共にＹ
ＥＳである場合は、ＨＭＴ変速レバー３が停止位置に操
作されたときまたはブレーキペダル８が最大踏み込み位
置に操作されたときに、前記ＰＴＯクラッチＣ３を
「切」（ＳＴＥＰ６）とする。

【００４７】これにより、トラクタＴにロータリ作業機
Ｒ等の対地作業機を装着したときに、前記作業機への動
力を遮断するので、前記変速制御と同様に、ダッシング
による急加速を防止することができ、更に停止時の過負
荷によるエンストを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ブレーキペダル操作時の車速と復帰時間を説明
する図。

【図２】トラクタの全体側面図。

【図３】トラクタの動力伝達構造を示す図。

【図４】車速と駆動モードの関係を示す図。

【図５】コントローラの接続状態を示す図。

【図６】走行用コントローラが実行する制御の概要を示
すフローチャート。

【図７】作業機用コントローラが実行する制御の概要を
示すフローチャート。

【図８】変速制御の概要を示すフローチャート。

【図９】旋回制御の概要を示すフローチャート。

【図１０】ＰＴＯ制御の概要を示すフローチャート。

【図１１】ＨＭＴ変速レバーの保持位置からブレーキペ
ダルを踏み込んだ時の車速の減速状態を示す図。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 59:68 Ｆ１６Ｈ 59:68

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジン（Ｅ）の回転動力を静油圧式無
   段変速部（１ａ）とギヤ機構部（１ｂ）とから成る油圧
   機械式無段変速装置（１）を介して駆動輪（２Ｆ，２
   Ｒ）へ伝達すると共に、前記変速装置（１）の出力回転
   数を、中立位置を挟んで前進操作域と後進操作域内で移
   動操作するレバー（３）の設定位置により保持する作業
   車両において、前記作業車両には、昇降自在に連結する
   対地作業機（Ｒ）と、前記対地作業機（Ｒ）へ動力を伝
   達するＰＴＯ軸（１１）及び同ＰＴＯ軸（１１）への動
   力伝達を入切するクラッチ機構（Ｃ３）を設けると共
   に、前記車両のブレーキペダル（８）には、同ペダル
   （８）の踏み込み操作を検出するセンサ（８ｓ）を設
   け、前記ブレーキペダル（８）の踏み込み時には、前記
   変速装置（１）の出力回転数を、前記レバー（３）の設
   定回転数からブレーキペダル（８）の踏み込み位置に応
   じて減速操作すると共に、前記ＰＴＯ軸（１１）へ動力
   を伝達するクラッチ機構（３）を「切」操作する制御手
   段（１０）を備えたことを特徴とする作業車両の変速制
   御装置。
2. 【請求項２】 前記ブレーキペダル（８）の踏み込み操
   作を検出するセンサ（８ｓ）により、ペダル（８）の操
   作速度を検出し、この操作速度が予め設定した設定速度
   よりも速いときには、前記踏み込み位置に関らず、急加
   速を防止する所定の増速パターンに基づいて前記出力回
   転数を復帰させる制御手段（１０）を備えたことを特徴
   とする請求項１に記載の作業車両の変速制御装置。