JP2007292212A - 作業車両の走行停止制御装置 - Google Patents
作業車両の走行停止制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007292212A JP2007292212A JP2006121076A JP2006121076A JP2007292212A JP 2007292212 A JP2007292212 A JP 2007292212A JP 2006121076 A JP2006121076 A JP 2006121076A JP 2006121076 A JP2006121076 A JP 2006121076A JP 2007292212 A JP2007292212 A JP 2007292212A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clutch
- brake
- speed
- brake pedal
- hydraulic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 100
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 claims description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
【解決手段】車速を変速する油圧式無段変速装置21と、該油圧式無段変速装置の出力回転数を変更する変速アクチュエータ86と、駆動源と出力軸との間に動力の伝達を断接するクラッチ61と、該クラッチを作動させるクラッチアクチュエータ82・83と、走行出力軸上に配置するブレーキ74と、該ブレーキの制動操作するブレーキペダル75と、該ブレーキペダルの操作を検知する手段71と、前記アクチュエータやクラッチ等を制御する制御手段を備える作業車両において、走行部に走行速度検知手段を配置して前記制御手段81と接続し、ブレーキペダル踏込み操作時にクラッチを「断」とし、減速速度に応じて油圧式無段変速装置を変速し、走行速度が停止間際にクラッチを「接」とするように制御した。
【選択図】図6
Description
また、走行時にブレーキペダルを操作すると、制動開始時の変速比を検知して、HSTの斜板を所定の制御曲線に従って中立位置に回動して、減速して停止させる技術も公知となっている(例えば、特許文献2参照)。
また、後者の従来の技術では、ブレーキペダルを踏むと予め定められた制御曲線に従って走行速度が減速されるため、ブレーキペダル操作によっては思うように止まることができない場合があった。
そこで本発明は、走行速度が速い場合にはブレーキ操作をするとクラッチを切ってブレーキペダルの操作で任意に制動でき、低速では変速装置を用いてスムースな停止ができる技術を提供しようとするものである。
即ち、請求項1においては、車速を変速する油圧−機械式変速装置と、該油圧−機械式変速装置の出力回転数を変更する変速アクチュエータと、駆動源と出力軸との間に動力の伝達を断接するクラッチと、該クラッチを作動させるクラッチアクチュエータと、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキの制動操作するブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作を検知する手段と、前記アクチュエータやクラッチ等を制御する制御手段を備える作業車両において、走行部に走行速度検知手段を配置して前記制御手段と接続し、ブレーキペダル踏込み操作時にクラッチを「断」とし、減速速度に応じて油圧−機械式変速装置を変速し、走行速度が停止間際の第一設定速度よりも低速となると、クラッチを「接」とするように制御したものである。
請求項2においては、前記ブレーキペダル踏込み操作時の走行速度が低速の第二設定速度よりも遅いと、クラッチを「接」とし、減速速度に応じて油圧−機械式変速装置を変速して停止するように制御したものである。
請求項3においては、前記ブレーキペダルを踏込み操作してクラッチを「断」としたときに、ブレーキペダル踏込み後の速度が、ブレーキペダル踏込み時の速度より速くなると、クラッチを「接」とし、油圧−機械式変速装置を変速して停止するように制御したものである。
請求項4においては、前記ブレーキペダルを踏込み操作してクラッチを「断」としたときに、ブレーキペダル踏込み後の速度が、殆ど変わらない状態が所定時間続くと、クラッチを「接」とし、油圧−機械式変速装置を変速して停止するように制御したものである。
請求項5においては、車速を変速する油圧−機械式変速装置と、該油圧−機械式変速装置の出力回転数を変更する変速アクチュエータと、駆動源と出力軸との間に動力の伝達を断接するクラッチと、該クラッチを作動させるクラッチアクチュエータと、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキの制動操作するブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作を検知する手段と、前記アクチュエータやクラッチ等を制御する制御手段を備える作業車両において、走行部に走行速度検知手段を配置して前記制御手段と接続し、ブレーキペダル踏込み操作時にクラッチを「接」とし、ブレーキペダル踏込み量に合わせて油圧−機械式変速装置を減速制御したものである。
請求項6においては、車速を変速する油圧−機械式変速装置と、該油圧−機械式変速装置の出力回転数を変更する変速アクチュエータと、駆動源と出力軸との間に動力の伝達を断接するクラッチと、該クラッチを作動させるクラッチアクチュエータと、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキの制動操作するブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作を検知する手段と、前記アクチュエータやクラッチ等を制御する制御手段を備える作業車両において、前記ブレーキペダルを踏込み位置で係止する手段と、該係止状態を検知する手段と、前後進切換位置検知手段とを設けて前記制御手段と接続し、ブレーキペダルが係止位置に保持されていると、クラッチを「切」とするとともに、前後進切換装置は前後進切換操作手段で操作しても前後進切換装置を切り換えるアクチュエータは作動しなように制御したものである。
請求項7においては、車速を変速する油圧−機械式変速装置と、前後進切換装置と、該前後進切換装置の操作手段と、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキを手動で制動操作する駐車ブレーキ操作具と、該駐車ブレーキ操作具の操作を検知する手段と、前記アクチュエータを制御する制御手段を備える作業車両において、前後進切換操作手段の操作位置を検知する手段と警報装置を制御装置と接続し、駐車ブレーキ制動時に前後進切換操作がされると、駐車ブレーキの解除を促す警報を発するように制御したものである。
請求項1においては、ブレーキ踏込み時にクラッチを切って(「断」として)実車速と同じとなるように変速装置が変速されて、ブレーキペダルを途中で離しても大きく走行速度が変化せず、また、エンジンブレーキを効かせながら減速することができて、スムースな減速が行える。そして、本機が停止間際でクラッチを繋ぐ(「接」とする)ので、坂道停止して発進する場合、ブレーキペダルを離した時にずり下がりを防止することができるのである。また、坂道で停止するときにブレーキペダルを緩めた時にもずり下がりを防止することができる。
請求項2においては、あゆみ板でトラックに積み込むときや降ろすとき、または、道路から圃場内に入るときや出るとき、または、畦越えするときなど、低速で慎重に移動させるときには、ちょっとした進行方向のズレなどを補正するためにブレーキペダルを踏んだり、アクセルペダルを踏んだりするが、このときクラッチが切れないので急に速度が増すことがないので、殆ど正確に操作することができ、意図しない方向に進行することもない。
請求項3においては、下り坂等でブレーキペダルを踏んだ時に、速度が増加すると暴走のおそれがあるが、ブレーキ操作時よりも速くなった時にクラッチを「接」とすることで、加速が抑えられ、スムースな減速が可能となり、ブレーキペダルによる制動操作も楽に行える。
請求項4においては、ブレーキペダルを踏んでも走行速度が変化しないときは、ブレーキ装置が故障していると判断できるので、そのときはクラッチを繋いで減速して、安全に停止制御することができる。
請求項5においては、常に動力を切らずに減速して停止することができ、坂道での停止やブレーキの故障等に対してずり下がりや意図せぬ暴走をなくすことができる。
請求項6においては、ブレーキペダルを踏み込んで駐車ブレーキがかけられているときに、クラッチを「断」としておくことで、坂道で停止して駐車ブレーキをかける操作をしたときに、エンジンを停止したときに、ずり下がればブレーキペダルの踏込み力が小さいと判り、完全に停止状態として駐車させることができる。逆に、坂道で停止してクラッチを「入」として駐車ブレーキ状態とした場合には、そのとき停止していても、エンジンが停止した後に徐々に下がることがある。また、駐車ブレーキ状態とした時に前後進切換レバーを操作しても進行しないので、駐車ブレーキの解除忘れを防止できる。
請求項7においては、サイドブレーキレバーを引いた状態で前後進切換レバーが操作されると警報されるため、駐車ブレーキの解除忘れを防止することができる。また、サイドブレーキレバーを引きながら坂道発進が可能となる。
図1は本発明の制御装置を備える作業車両の全体側面図、図2は作業車両の駆動構成を示すスケルトン図、図3はHMTの構成を示すスケルトン図、図4は変速機構の制御構成を示す図。図5は車両の変速比とHST変速比との関係を示した図。図6はブレーキ制御の第一実施例のフローチャート図。図7はブレーキ制御の第二実施例のフローチャート図である。
本機の前後に前輪1及び後輪2を支承し、前部のボンネット6内部にはエンジン5を配置し、該ボンネット6の後方にはステアリングハンドル10を設けており、該ステアリングハンドル10の後方にはシート11を配設している。また、シート11の側部には主変速レバー3、副変速レバー4、昇降レバー、PTO変速レバー等が突設され、ステアリングハンドル10のハンドルコラム側部に前後進切換操作具として前後進切換レバー7が配置され、ステップ上にブレーキペダル75L・75Rとクラッチペダルを配置している。これらステアリングハンドル10やシート11やレバー類やペダル類等はキャビン12内の運転部に配置されている。
最初に、HMT駆動モードとしたときの駆動伝達構成について説明する。HMT駆動モードにおいては前記二つの油圧パッククラッチ61a・61bのうち第一の油圧パッククラッチ61aは係合され、第二の油圧パッククラッチ14は係合を解除される。
HST駆動モードにおいては前記二つの油圧パッククラッチ61a・61bのうち第二の油圧パッククラッチ61bが係合され、第一の油圧パッククラッチ61aは係合を解除される。前記歯車66には前述のとおり歯車63と噛合されているので、駆動軸68の回転出力が伝動軸52に伝達される。この動力は副変速軸28を経て後輪2や前輪1に伝達され、車両が駆動される。
一方、前進の中速域〜高速域においては第一の油圧パッククラッチ61aが係合されて「HMT駆動モード」とされ、該モードにおいてはHST21の回転出力と伝動軸51の回転出力を前記遊星歯車機構22にて合成し、取り出された動力が前記伝動軸52に出力される。従って、「HMT駆動モード」において車両を前進側に増速させるには、前記「HST駆動モード」とは逆に、HST21の変速比を逆転側に変更制御させる必要がある。
第一実施例の作業車両の走行停止制御は、図4に示すごとく、コントローラ81により行われるものである。
コントローラ81には、エンジン5に配設された回転数を制御する電子ガバナ(ラックアクチュエータ)84、エンジン5の出力軸25の回転数を検出する回転数検出手段85、主変速レバー3の回動位置(変速位置)を検出するポテンションメータ等より構成される角度検出手段88、前後進切換レバー7の回動位置を検出するスイッチまたはポテンションメータ等より構成される位置検出手段87、副変速レバー4の変速位置を検知するポテンションメータやスイッチ等より構成される副変速位置検出手段(本実施例では高速位置及び低速位置を検出するスイッチ)90、油圧モータ32の出力回転を検出するために歯車56の回転を検出する回転数検出手段80、変速後の伝動軸52の回転数(車速)を検出する回転数検出手段89、油圧ポンプ31の斜板の角度を変更するモータまたはソレノイドまたはシリンダ等よりなる変速アクチュエータ(本実施例では比例ソレノイドバルブ)86、「HMT駆動モード」と「HST駆動モード」を切り換えるための第一・第二油圧パッククラッチ61a・61aの接断を行う電磁弁(クラッチアクチュエータ)82・83、ポテンションメータやスイッチ等より構成されるブレーキペダルの踏込み検出手段71、スイッチ等より構成される左右のブレーキペダル75L・75Rを連結して係止位置(駐車ロック位置)に保持されているか検知する駐車ブレーキ制動位置検知手段76(またはサイドブレーキの駐車ブレーキ操作を検知する駐車ブレーキ位置検知手段78)、警報装置73が接続されている。
即ち、図6に示すように、走行時において、ブレーキペダルが踏まれているかどうかが踏込み検出手段71により検知され(S1)、踏まれていない場合にはそのまま走行を続行し(S2)、踏まれると車速を回転数検出手段89により検出する(S3)。
このような状態の時、坂道等で停止するときであっても、大きなブレーキペダルの踏込み力は必要なく、また、この停止間際で発進しようとするためにブレーキペダルより足を離してもずり下がることはなく、スムースに発進することが可能となる。
そして、減速されて走行速度vが停止間際の第一設定速度v1よりも遅くなると(S14)、クラッチを「接」として(S15)変速アクチュエータを減速制御させながら停止させる(S16)。
コントローラ81には、図4の第一実施例と同様の構成となっている。
また、ブレーキペダルの回動角度ごとに基準の減速率がマップ等により設定されてコントローラ81のメモリに記憶されており、この減速率に応じて変速アクチュエータ86を作動させて変速して、減速するようにしている。そして、この減速率は踏込み角度が小さい程減速率は小さく、踏込み角度が大きくなるほど減速率は大きくなるようにして、軽くブレーキペダルを踏んだときでも徐々に減速できるようにしている。
そして、車速をサンプリングして減速割合を演算し、目標減速値を算出して(S35)、この目標減速値となるように変速アクチュエータ86を作動させて減速を行い(S36)。ブレーキペダルを踏み続けることで停止させることができる(S37)。
トラクタの駐車ブレーキの制動方式はいろいろ存在するが、本実施例では、二つについて説明する。一つは左右のブレーキペダルを制動位置でロックするものであり、二つ目はデフ装置へ動力を伝える伝動軸77(図2)上に摩擦板(図示せず)を備えて制動ロックするものである。
具体的に、第一の方式の場合、左右の車軸上には図2に示すように摩擦板74が固設され、該摩擦板74は左右のブレーキペダル75L・75Rの踏込みにより制動操作され、該ブレーキペダル75L・75Rは右側のステップ上に並設されている。該左右のブレーキペダル75L・75Rは連結部材により、連結可能に構成されている。またこの連結状態で踏み込んだ位置に係止部材で係止してロックできるように構成され、該係止部材は駐車ブレーキレバーと連動連結されている。そして、この駐車ブレーキ制動状態を検知する手段76及び警報装置73がコントローラ81と接続されている。この駐車ブレーキ制動位置検知手段76はブレーキペダルの係止位置近傍または駐車ブレーキレバーの回動基部近傍等に配置される。
このような構成において、コントローラ81は次のような制御を行う。即ち、サイドブレーキレバー72が引かれた駐車ブレーキ制動状態において、前後進切換レバー7が前進または後進位置に切り換えたときに、ランプまたはブザー等の警報装置73により警報を発するようにしている。このとき、クラッチ61は「接」の状態であって、サイドブレーキレバー72を用いて坂道発進ができるようにしている。
21 HST
61 クラッチ
71 操作を検知する手段
74 ブレーキ
81 制御手段(コントローラ)
82・83 クラッチアクチュエータ(電磁弁)
86 変速アクチュエータ
Claims (7)
- 車速を変速する油圧−機械式変速装置と、該油圧−機械式変速装置の出力回転数を変更する変速アクチュエータと、駆動源と出力軸との間に動力の伝達を断接するクラッチと、該クラッチを作動させるクラッチアクチュエータと、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキの制動操作するブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作を検知する手段と、前記アクチュエータやクラッチ等を制御する制御手段を備える作業車両において、走行部に走行速度検知手段を配置して前記制御手段と接続し、ブレーキペダル踏込み操作時に前記クラッチを「断」とし、減速速度に応じて油圧−機械式変速装置を変速し、走行速度が停止間際の第一設定速度よりも低速となると、前記クラッチを「接」とするように制御したことを特徴とする作業車両の走行停止制御装置。
- 前記ブレーキペダル踏込み操作時の走行速度が低速の第二設定速度よりも遅いと、前記クラッチを「接」とし、減速速度に応じて油圧−機械式変速装置を変速して停止するように制御したことを特徴とする請求項1に記載の作業車両の走行停止制御装置。
- 前記ブレーキペダルを踏込み操作して前記クラッチを「断」としたときに、ブレーキペダル踏込み後の速度が、ブレーキペダル踏込み時の速度より速くなると、クラッチを「接」とし、油圧−機械式変速装置を変速して停止するように制御したことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の作業車両の走行停止制御装置。
- 前記ブレーキペダルを踏込み操作してクラッチを「断」としたときに、ブレーキペダル踏込み後の速度が、殆ど変わらない状態が所定時間続くと、クラッチを「接」とし、油圧−機械式変速装置を変速して停止するように制御したことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の作業車両の走行停止制御装置。
- 車速を変速する油圧−機械式変速装置と、該油圧−機械式変速装置の出力回転数を変更する変速アクチュエータと、駆動源と出力軸との間に動力の伝達を断接するクラッチと、該クラッチを作動させるクラッチアクチュエータと、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキの制動操作するブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作を検知する手段と、前記アクチュエータやクラッチ等を制御する制御手段を備える作業車両において、走行部に走行速度検知手段を配置して前記制御手段と接続し、ブレーキペダル踏込み操作時にクラッチを「接」とし、ブレーキペダル踏込み量に合わせて油圧−機械式変速装置を減速制御することを特徴とする作業車両の走行停止制御装置。
- 車速を変速する油圧−機械式変速装置と、該油圧−機械式変速装置の出力回転数を変更する変速アクチュエータと、駆動源と出力軸との間に動力の伝達を断接するクラッチと、該クラッチを作動させるクラッチアクチュエータと、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキの制動操作するブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作を検知する手段と、前記アクチュエータやクラッチ等を制御する制御手段を備える作業車両において、前記ブレーキペダルを踏込み位置で係止する手段と、該係止状態を検知する手段と、前後進切換位置検知手段とを設けて前記制御手段と接続し、ブレーキペダルが係止位置に保持されていると、クラッチを「切」とするとともに、前後進切換装置は前後進切換操作手段で操作しても前後進切換装置を切り換えるアクチュエータは作動しなように制御したことを特徴とする作業車両の走行停止制御装置。
- 車速を変速する油圧−機械式変速装置と、前後進切換装置と、該前後進切換装置の操作手段と、走行出力軸上に配置するブレーキと、該ブレーキを手動で制動操作する駐車ブレーキ操作具と、該駐車ブレーキ操作具の操作を検知する手段と、前記アクチュエータを制御する制御手段を備える作業車両において、前後進切換操作手段の操作位置を検知する手段と警報装置を制御装置と接続し、駐車ブレーキ制動時に前後進切換操作がされると、駐車ブレーキの解除を促す警報を発するように制御したことを特徴とする作業車両の走行停止制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006121076A JP4796432B2 (ja) | 2006-04-25 | 2006-04-25 | 作業車両の走行停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006121076A JP4796432B2 (ja) | 2006-04-25 | 2006-04-25 | 作業車両の走行停止制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007292212A true JP2007292212A (ja) | 2007-11-08 |
JP4796432B2 JP4796432B2 (ja) | 2011-10-19 |
Family
ID=38763016
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006121076A Expired - Fee Related JP4796432B2 (ja) | 2006-04-25 | 2006-04-25 | 作業車両の走行停止制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4796432B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10228035B2 (en) | 2016-06-20 | 2019-03-12 | Kongsberg Automotive As | Velocity dependent brake for clutch actuator |
CN114787536A (zh) * | 2019-12-27 | 2022-07-22 | 株式会社久保田 | 作业车辆 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05280616A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-26 | Shimadzu Corp | 無段変速機の変速制御装置 |
JP2003130093A (ja) * | 2001-10-26 | 2003-05-08 | Hino Motors Ltd | 自動変速装置 |
JP2003185006A (ja) * | 2001-12-19 | 2003-07-03 | Iseki & Co Ltd | 作業車両の変速制御装置 |
JP2004150465A (ja) * | 2002-10-28 | 2004-05-27 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 自動変速機の制御装置 |
JP2004218687A (ja) * | 2003-01-10 | 2004-08-05 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | ブレーキ制御機構 |
-
2006
- 2006-04-25 JP JP2006121076A patent/JP4796432B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05280616A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-26 | Shimadzu Corp | 無段変速機の変速制御装置 |
JP2003130093A (ja) * | 2001-10-26 | 2003-05-08 | Hino Motors Ltd | 自動変速装置 |
JP2003185006A (ja) * | 2001-12-19 | 2003-07-03 | Iseki & Co Ltd | 作業車両の変速制御装置 |
JP2004150465A (ja) * | 2002-10-28 | 2004-05-27 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 自動変速機の制御装置 |
JP2004218687A (ja) * | 2003-01-10 | 2004-08-05 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | ブレーキ制御機構 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10228035B2 (en) | 2016-06-20 | 2019-03-12 | Kongsberg Automotive As | Velocity dependent brake for clutch actuator |
CN114787536A (zh) * | 2019-12-27 | 2022-07-22 | 株式会社久保田 | 作业车辆 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4796432B2 (ja) | 2011-10-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3936854B2 (ja) | 作業車両の変速装置 | |
JP3936853B2 (ja) | 作業車両の変速装置 | |
JP2004218687A (ja) | ブレーキ制御機構 | |
JP4796432B2 (ja) | 作業車両の走行停止制御装置 | |
JP4589649B2 (ja) | ホイールローダのクラッチ制御装置およびホイールローダ | |
JP2006125535A (ja) | 移動車両のオートクルーズ装置 | |
JP6332217B2 (ja) | トラクタ | |
JP6127940B2 (ja) | 作業車両 | |
JP4828972B2 (ja) | 作業車両の前後進切換制御装置 | |
JP5138328B2 (ja) | 作業車両の変速装置 | |
JP2009083612A (ja) | 作業車 | |
WO2019026154A1 (ja) | 作業車両、及び作業車両の制御方法 | |
JP3137522B2 (ja) | 油圧駆動式装軌車両の発進時直進補正制御装置 | |
JP6079829B2 (ja) | 作業車両 | |
JP5958363B2 (ja) | 走行車両 | |
JP5228538B2 (ja) | 作業車 | |
JP4981463B2 (ja) | 作業車の走行伝動構造 | |
JP7001499B2 (ja) | 作業車輌 | |
JP3773830B2 (ja) | 作業車両の非常用走行機構 | |
JP5700150B1 (ja) | 作業車両 | |
JP2015166635A5 (ja) | ||
JP2012176711A (ja) | トラクタ | |
JP4189144B2 (ja) | トラクタのブレーキ装置 | |
JP6985959B2 (ja) | 作業車輌 | |
JP4135200B2 (ja) | 動力農機の前輪駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080813 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110726 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110729 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4796432 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140805 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |