JP2003170296A - クランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】クランプ装置の専用のアクチュエータ用動力源
と、専用のアクチュエータ用制御装置とをなくす。 【解決手段】溶接ロボット用制御装置１１０の制御によ
り、溶接ロボット１００のエンドエフェクタである溶接
ガン１２０の先端部に装着された一対の溶接チップ１３
０ａ、１３０ｂを、パレット台車１の側面部に設けられ
ている端子５０に接触させ、クランプ駆動用電力を入力
することにより、当該パレット台車１上に搭載されたク
ランプ装置２の電動アクチュエータ３に、溶接機用電源
１５０からクランプ駆動用電力を供給し、さらに溶接機
用制御装置１４０の制御により、当該電動アクチュエー
タ３の制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スポット溶接する
際のワークの位置決め及び固定のためのクランプ装置に
関し、特に、クランプ装置の動力源であるアクチュエー
タへの給電方法及びアクチュエータの制御方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図６に、従来のアクチュエータの動力供
給方式の概要及びその装置の構成を示す。

【０００３】自動車の車体組立ラインでは、溶接ロボッ
ト１００による自動スポット溶接が行われているが、ス
ポット溶接の際の組立精度を確保するために、クランプ
装置２が用いられている。

【０００４】図６に示すように、当該クランプ装置２
は、ワークの組立精度を確保するためにワークの形状に
合わせて加工されたゲージ４と、当該ゲージ４に対して
ワークを密着させ、固定させ、又は開放させるためのア
クチュエータであるエアシリンダ５と、から構成されて
いる。

【０００５】ところで、近年の多品種少量生産に伴い、
設備のフレキシブル化が要求されており、当該クランプ
装置２も例外ではなく、多車種への対応が要求されてい
る。こうしたフレキシブル化の対応の１つの方法とし
て、クランプ装置２をパレット台車１に搭載し、例え
ば、パレット台車巡回手段２００により当該パレット台
車１を車体組立ライン内を巡回させる方法がある。

【０００６】さらに、当該クランプ装置２を搭載したパ
レット台車１としては、生産車種に合わせた専用のクラ
ンプ装置２を搭載したパレット台車１を多数用意し、車
体組立ライン内を巡回させる方法と、当該クランプ装置
２の制御に汎用性を持たせることによって、１つのパレ
ット台車１により複数の車種に対応させ、車体組立ライ
ン内を巡回させる方法がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来のクランプ装置２
を搭載したパレット台車１の周辺装置は、図６に示すよ
うに、パレット台車１と、当該パレット台車１上のクラ
ンプ装置２と、アクチュエータ用制御装置１０と、動力
供給用接続装置２０と、アクチュエータ用動力源３０
と、溶接ロボット１００と、溶接ロボット用制御装置１
１０と、溶接機用制御装置１４０と、溶接機用電源１５
０と、パレット台車巡回手段２００とから構成されてい
る。

【０００８】アクチュエータ用制御装置１０は、エアシ
リンダ５の駆動を制御する制御手段であり、また、汎用
性を有するパレット台車１においては、各車種ごとに適
切に複数のエアシリンダ５の制御を行うための制御手段
であり、当該アクチュエータ用制御装置１０からの制御
信号は、後述する動力供給用接続装置２０に送信され
る。

【０００９】アクチュエータ用動力源３０は、パレット
台車１上に搭載されたクランプ装置２のエアシリンダ５
に動力を供給する動力源であり、当該アクチュエータ用
動力源３０から動力供給用接続装置２０までに動力を伝
達するための配線又は配管等による動力伝達手段３１を
必要とする。

【００１０】また、動力供給用接続装置２０は、アクチ
ュエータ用動力源３０から動力伝達手段３１を介して供
給されるエアの動力を、パレット台車１上に搭載された
クランプ装置２のエアシリンダ５に供給する手段であ
り、また、アクチュエータ用制御装置１０から送信され
た制御信号を受信する手段である。

【００１１】さらに、動力供給用接続装置２０には、パ
レット台車１側に、動力を供給するための出力部２１が
具備されており、また、パレット台車１の側面部には、
当該出力部２１から供給される動力を入力するための入
力部２５が設けられている。パレット台車１が、例え
ば、パレット台車巡回手段２００により、車体組立ライ
ン内を巡回し、スポット溶接の作業を行うためのパレッ
ト台車１の停止位置（以下、パレット台車停止位置とも
言う。）に位置決めされ、停止した後、動力供給用接続
装置２０の出力部２１が、パレット台車１の側面部の入
力部２５に向かってスライドして移動し、動力供給用接
続装置２０の出力部２１と、パレット台車１の入力部２
５とが結合することにより、アクチュエータ用動力源３
０から動力伝達手段３１を介して供給された動力が、パ
レット台車１上に搭載されたクランプ装置２のエアシリ
ンダ５に供給され、また、アクチュエータ用制御装置１
０は、当該動力供給用接続装置２０を介して、エアシリ
ンダ５の制御を行うことが可能となる。

【００１２】従って、パレット台車１が車体組立ライン
内を巡回するため、基本的に、パレット台車停止位置１
箇所につき、１台のアクチュエータ用制御装置１０と、
１台の動力供給用接続装置２０と、１台のアクチュエー
タ用動力源３０と、を必要とし、それに伴い、動力を伝
達するための配線又は配管の動力伝達手段３１を設ける
必要がある。

【００１３】一般的に、１つの自動車の車体組立ライン
には多くの溶接ロボット１００が設けらており、それに
伴い、先述のパレット台車停止位置も多く存在し、当該
パレット台車停止位置と同じ数の、アクチュエータ用制
御装置１０と、動力供給用接続装置２０と、アクチュエ
ータ用動力源３０と、さらに、それに伴い動力を伝達す
るための配線又は配管等の動力伝達手段３１をする必要
があり、その設備投資、配線工事に膨大なコストを費や
す必要があるという問題があった。

【００１４】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、クランプ装置のアクチュエ
ータに対して、アクチュエータ用動力源と、アクチュエ
ータ用制御装置とを専用に設ける必要のないクランプ装
置と、アクチュエータへの給電方法と、アクチュエータ
の制御方法とを提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明によれば、電動アクチュエータを有
し、ワークを固定及び開放するクランプ装置であって、
溶接機の溶接チップと接触してクランプ駆動用電力が入
力される端子と、前記端子から入力されたクランプ駆動
用電力により駆動する前記電動アクチュエータと、を備
えたクランプ装置が提供される。

【００１６】クランプ装置の電動アクチュエータを駆動
させるための動力として、溶接用電源からクランプ駆動
用電力を電動アクチュエータに供給することにより、ア
クチュエータ用動力源、及び、パレット台車上のクラン
プ装置に動力を供給するための動力供給用接続装置を設
ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝達するため
の配線又は配管等の動力伝達媒体の設置が不要となる。

【００１７】（２）上記発明においては特に限定されな
いが、前記電動アクチュエータの駆動条件が、前記溶接
機の制御手段による前記溶接チップに流す溶接電流の大
きさ及び通電時間に応じて制御されることがより好まし
い。

【００１８】クランプ装置の電動アクチュエータを駆動
させるための動力として、溶接用電源からクランプ駆動
用電力を電動アクチュエータに供給し、溶接機の制御手
段により制御される溶接チップに流す溶接電流の大きさ
及び通電時間のパラメータに応じて電動アクチュエータ
の制御を行うことにより、アクチュエータ用制御装置を
設ける必要がなくなる。

【００１９】（３）上記目的を達成するために、本発明
によれば、ワークを固定及び開放するクランプ装置に具
備された電動アクチュエータに対し、外部からクランプ
駆動用電力を供給する給電方法であって、溶接機の電源
より供給されるクランプ駆動用電力を共用するクランプ
装置への給電方法が提供される。

【００２０】電動アクチュエータを駆動させるための動
力として、溶接用電源からのクランプ駆動用電力を共用
することにより、電動アクチュエータ用動力源、及び、
パレット台車上のクランプ装置に動力を供給するための
動力供給用接続装置を設ける必要がなくなり、それに伴
い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒
体の設置が不要となる。

【００２１】（４）上記目的を達成するために、本発明
によれば、ワークを固定及び開放するクランプ装置に具
備された電動アクチュエータの制御方法であって、溶接
機の制御手段による溶接チップに流す溶接電流の大きさ
及び通電時間に応じて、ワークを固定及び開放するクラ
ンプ装置に具備された電動アクチュエータの制御を行う
電動アクチュエータの制御方法が提供される。

【００２２】クランプ装置の電動アクチュエータを駆動
させるための動力として、溶接用電源からクランプ駆動
用電力を電動アクチュエータに供給し、溶接機の制御手
段により制御される溶接チップに流す溶接電流の大きさ
及び通電時間のパラメータに応じて電動アクチュエータ
の制御を行うことにより、アクチュエータ用制御装置を
設ける必要がなくなる。

【００２３】（５）上記発明においては特に限定されな
いが、第１の端子から入力されたクランプ駆動用電力を
複数の電動アクチュエータに供給するように配線された
第１の給電系統と、第２の端子から入力されたクランプ
駆動用電力を他の複数の電動アクチュエータに供給する
ように配線された第２の給電系統とを備えていることが
より好ましい。

【００２４】多車種に対応するためのフレキシブルなパ
レット台車において、クランプ装置に、２つの端子と、
複数の電動アクチュエータとを具備させ、第１の端子か
ら入力されたクランプ駆動用電力を複数の電動アクチュ
エータに供給するように配線された第１の給電系統と、
第２の端子から入力されたクランプ駆動用電力を他の複
数の電動アクチュエータに供給するように配線された第
２の給電系統とを備えることによって、例えば、複数の
溶接ロボットの動作範囲内に配置されているパレット台
車停止位置にて、各溶接ロボットが当該端子を挟持する
か否かにより、車種に対応した各電動アクチュエータの
動作が可能となり、車種ごとに対応させるためのクラン
プの数に見合った制御を行うアクチュエータ用制御装置
を設ける必要がなくなる。

【００２５】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、クランプ
装置の電動アクチュエータを駆動させるための動力とし
て、溶接用電源からクランプ駆動用電力を供給すること
により、アクチュエータ用動力源、及び、パレット台車
上のクランプ装置に動力を供給するための動力供給用接
続装置を設ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝
達するための配線又は配管等の動力伝達媒体の設置が不
要となり、設備投資及び配線工事に必要なコストを抑え
る事が可能となる。

【００２６】請求項２記載の発明によれば、溶接機の制
御手段により電動アクチュエータの制御を行うことによ
り、アクチュエータ用制御装置を設ける必要がなくな
り、設備投資を抑えることが可能となる。

【００２７】請求項３記載の発明によれば、アクチュエ
ータ用動力源、及び、パレット台車上のクランプ装置に
動力を供給するための動力供給用接続装置を設ける必要
がなくなり、それに伴い、動力を伝達するための配線又
は配管等の動力伝達媒体の設置が不要となり、設備投資
及び配線工事に必要なコストを抑える事が可能となる。

【００２８】請求項４記載の発明によれば、溶接機の制
御手段により電動アクチュエータの制御を行うことによ
り、アクチュエータ用制御装置を設ける必要がなくな
り、設備投資を抑えることが可能となる。

【００２９】請求項５記載の発明によれば、多車種に対
応するため、特に、クランプ装置のゲージや電動アクチ
ュエータの数が多く、汎用性を有するパレット台車にお
いて、車種ごとに対応させるための電動アクチュエータ
の数に見合った制御を行うアクチュエータ用制御装置を
設ける必要がなくなり、設備投資を抑えることが可能と
なる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。

【００３１】［第１実施形態］図１は、本発明の第１実
施形態における溶接ロボット１００の溶接ガン１２０に
よる電動アクチュエータ３への給電方式の概要及びその
装置の構成を示す図であり、図２は、本発明の第１実施
形態における溶接チップ１３０ａ、１３０ｂと、端子５
０の要部を示す図であり、図３は、本発明の第１実施形
態における電気系統のシステムの構成を示す図である。
また、図４は、本発明の第１実施形態における溶接ロボ
ット用制御装置１１０及び溶接機用制御装置１４０によ
る制御の手順を示したフローチャートである。

【００３２】図１に示すように、本発明の第１実施形態
は、車体組立ライン内を巡回するパレット台車１と、溶
接ロボット１００と、当該溶接ロボット１００の動作を
制御するための溶接ロボット用制御装置１１０と、溶接
機の制御を行う溶接機用制御装置１４０と、溶接機の動
力源である溶接機用電源１５０と、当該パレット台車１
を車体組立ライン内を巡回させるためのパレット台車巡
回手段２００とから構成されている。なお、スポット溶
接の対象となるワークは図示していない。

【００３３】パレット台車１は、ワークを積載し、車体
組立ライン内を巡回させるための手段であり、その上面
部には、クランプ装置２を搭載している。当該クランプ
装置２は、スポット溶接の際の組立精度を確保するため
のワークを固定するための手段であり、ワークの組立精
度を確保するためにワークの形状に合わせて加工された
２組のゲージ４と、当該２組のゲージ４に対して、ワー
クを密着させ、固定させ、又は、開放させるための、２
つの電動アクチュエータ３と、から構成されている。な
お、図１では、当該クランプ装置２は、２組のゲージ４
と、２つの電動アクチュエータ３のみが示されている
が、実際には、ワークを安定して支持するために、例え
ば、３組以上のゲージ４と、３つ以上の電動アクチュエ
ータ３が搭載されており、当該パレット台車１上に搭載
されたゲージ４及び電動アクチュエータ３の数は、上記
の数に限定されない。

【００３４】さらに、パレット台車１の溶接ロボット１
００側の側面部には、溶接機用電源１５０から溶接チッ
プ１３０ａ、１３０ｂを介してクランプ駆動用電力を入
力するための端子５０が設けられている。当該端子５０
は、溶接ロボット１００の動作により、溶接ガン１２０
の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂにより挟持され、溶接
機用電源１５０からクランプ駆動用電力が入力されるこ
とにより、パレット台車１上の電動アクチュエータ３に
動力としてクランプ駆動用電力が供給される。なお、当
該端子５０の詳細については後述する。

【００３５】溶接ロボット１００は、例えば、多関節機
構のロボットであり、当該多関節機構の先端部のエンド
エフェクタには、溶接機である溶接ガン１２０が具備さ
れており、さらに、当該溶接ガン１２０の先端部には、
一対の溶接チップである可動溶接チップ１３０ａと、固
定溶接チップ１３０ｂが対向して装着されている。ま
た、当該溶接ロボット１００は、溶接ロボット用制御装
置１１０により制御が行われる。

【００３６】溶接ガン１２０によるスポット溶接は、溶
接機用制御装置１４０により制御が行われ、その制御パ
ラメータとしては、例えば、溶接パターンである溶接電
流の大きさ及び通電時間がある。また、溶接ガン１２０
の先端部に装着された溶接チップ１３０ａ、１３０ｂに
は、溶接機用電源１５０より溶接機用制御装置１４０を
介して、クランプ駆動用電力が供給される。

【００３７】パレット台車巡回手段２００は、架台２１
０と、複数のローラ回転用モータ２２０と、複数の巡回
用ローラ２３０とから構成されており、パレット台車１
を車体組立ライン内を巡回させるための手段であり、パ
レット台車１の幅に合わせて、パレット台車１の両端を
巡回用ローラ２３０が支持するように設けられている。
当該パレット台車巡回手段２００は、ローラ回転用モー
タ２２０を駆動させ、巡回用ローラ２３０を回転させる
ことによりパレット台車１を巡回させ、適切な位置でパ
レット台車１を停止させることが可能である。また、例
えば、センサ等によりスポット溶接を行うための停止位
置に、即ち、パレット台車停止位置に、パレット台車１
が到着したことを検知し、パレット台車１をパレット台
車停止位置に位置決めし、停止させることが可能な手段
である。さらに、例えば、パレット台車巡回手段２００
からの当該停止完了信号を溶接ロボット用制御装置１１
０が受信することにより、後に詳述するクランプ装置３
によるワークの固定のための動作を開始することが可能
である。

【００３８】図２は、本発明の第１実施形態における溶
接チップ１３０ａ、１３０ｂと、端子５０の要部を示す
図である。

【００３９】端子５０は、図２に示すように、その断面
形状が３層構造となっており、導電特性を有する上層面
５１ａと、絶縁特性を有する中層面５１ｂと、導電特性
を有する下層面５１ｃとから構成されている。当該導電
特性を有する上層面５１ａ及び下層面５１ｃは、パレッ
ト台車１内にある駆動モータ用電源変換器４を介して電
動アクチュエータ３に電力を供給するように配線されて
いる。当該上層面５１ａの上面に可動溶接チップ１３０
ａが接触し、それと同時に、当該下層面５１ｃの下面に
固定溶接チップ１３０ｂが接触することにより、溶接機
用電源１５０より溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを介し
て端子５０にクランプ駆動用電力が入力され、そして、
当該入力されたクランプ駆動用電力は、電動アクチュエ
ータ３に供給される。また、中層面５１ｂは、その絶縁
特性により、可動溶接チップ１３０ａから固定溶接チッ
プ１３０ｂへの直接的な通電により電動アクチュエータ
３へのクランプ駆動用電力の供給に影響を及ぼすのを防
止している。なお、図２には、当該上層面５１ａ及び下
層面５１ｃから電動アクチュエータ３に至る配線は図示
していない。なお、溶接ガン１２０の先端部に装着され
た溶接チップ１３０ａ、１３０ｂと、端子５０の上層面
５１ａ、下層面５１ｃの関係は、特に上記の関係に限定
されるものではなく、例えば、固定溶接チップ１３０ｂ
が、上層面５１ａに接触し、それと同時に、可動溶接チ
ップ５１ａが下層面５１ｂに接触するような関係であっ
てもよい。

【００４０】図３は、本発明の実施形態における電気系
統のシステムの構成を示す図である。

【００４１】溶接機用電源１５０から溶接チップ１３０
ａ、１３０ｂまでの構成は、通常の溶接機の電気系統の
システムと同様の構成であり、溶接機用電源１５０よ
り、溶接機用制御装置１４０、溶接機用トランスＴｒを
介して可動溶接チップ１３０ａ及び固定溶接チップ１３
０ｂにクランプ駆動用電力が供給される。なお、溶接機
用制御装置１４０では、通常の溶接時は、通電パターン
である溶接電流の大きさ及び通電時間を制御している。

【００４２】本実施形態においては、この通常の溶接機
の電気系統のシステムをそのまま利用し、さらにパレッ
ト台車１の側面部に設けられた端子５０の上層面５１ａ
の上面に可動溶接チップ１３０ａが接触し、それと同時
に、当該端子５０の下層面５１ｃの下面に固定溶接チッ
プ１３０ｂが接触することにより、溶接機用電源１５０
から溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを介して、端子５０
の上層面５１ａ及び下層面５１ｃにクランプ駆動用電力
が入力され、さらに、当該入力されたクランプ駆動用電
力は、端子５０の上層面５１ａ及び下層面５１ｃからパ
レット台車１上に搭載されたクランプ装置２内に供給さ
れ、アクチュエータ用電源変換器６を経由して電動アク
チュエータ３に供給される。

【００４３】以上のように、電動アクチュエータ３を駆
動させるための動力として、溶接機用電源１５０からク
ランプ駆動用電力を供給することにより、従来のよう
な、アクチュエータ用動力源３０、及び、パレット台車
１上に搭載されたクランプ装置２に動力を供給するため
の動力供給用接続装置２０を設ける必要がなくなり、そ
れに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力
伝達媒体３１の設置が不要となり、設備投資及び配線工
事に必要なコストを抑える事が可能となる。

【００４４】ここで、例えば、溶接機が単相交流溶接機
の場合、溶接チップ１３０ａ、１３０ｂに流れる溶接電
流は、商用周波数と同等の単相交流であるため、電動ア
クチュエータ３は、単相誘導モータや交流整流子モータ
等の単相交流で直接起動可能なものを選択し、また、溶
接機がインバータ溶接機の場合は、溶接チップ１３０
ａ、１３０ｂに流れる溶接電流は、直流であるため、電
動アクチュエータ３は、直流モータで回転数の制御が電
圧で制御可能なものを選択することが好ましい。また、
図３のアクチュエータ用電源変換器６を活用すれば、上
記のように溶接機の電源に電動アクチュエータ３の種類
が電源が限定されず、電動アクチュエータ３の汎用性が
増す。

【００４５】次に作用について説明する。

【００４６】図４は、本発明の第１実施形態における溶
接ロボット用制御装置１１０による溶接ロボット１００
の動作の制御、及び、溶接機用制御装置１４０による電
動アクチュエータ３の駆動の制御の手順を示したフロー
チャートである。

【００４７】以下に、図４に基づき、溶接ロボット用制
御装置１１０による溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを端
子５０に接触させるための溶接ロボット１００の動作の
制御の手順、及び、溶接機用制御装置１４０によるパレ
ット台車１上に搭載されたクランプ装置２の電動アクチ
ュエータ３の駆動の制御の手順について説明する。

【００４８】まず、ステップＳ１００において溶接ロボ
ット用制御装置１１０の制御により溶接ロボット１００
は、エンドエフェクタである溶接ガン１２０の先端部に
装着された一対の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを、端
子５０の近傍でありアプローチ位置である端子位置に移
動させる。

【００４９】次に、ステップＳ２００において、溶接ロ
ボット用制御装置１１０の制御により溶接ロボット１０
０は、溶接ガン１２０の先端部の一方に装着された固定
溶接チップ１３０ｂを、端子５０の下層面５１ｃの下面
に接触する状態まで移動させる。

【００５０】次に、ステップＳ３００において、溶接ロ
ボット用制御装置１１０の制御により溶接ロボット１０
０は、溶接ガン１２０の先端部の可動溶接チップ１３０
ａを固定溶接チップ１３０ｂに接近させ、可動溶接チッ
プ１３０ａを端子５０の上層面５１ａの上面に接触する
状態に位置決めし、その状態にて閉圧する。

【００５１】可動溶接チップ１３０ａ、可動溶接チップ
１３０ｂが位置決めされ、閉圧された状態で、次に、ス
テップＳ４００において、溶接機用制御装置１４０は、
パレット台車１上のクランプ装置２の電動アクチュエー
タ３を、駆動させるための指定の動作パターンである指
定の溶接電流の大きさ及び指定の通電時間に従って、溶
接機用電源１５０からクランプ駆動用電力を供給し、パ
レット台車１上に搭載されたクランプ装置２の電動アク
チュエータ３の駆動の制御を行う。

【００５２】なお、当該電動アクチュエータ３の駆動条
件は、溶接機用制御装置１４０のクランプ駆動用電力の
制御に応じて行われ、溶接機用制御装置１４０の通電パ
ターンである溶接電流の大きさは、当該電動アクチュエ
ータ３の回転数の制御として、さらに、溶接電流の通電
時間は、電動アクチュエータ３の回転時間の制御として
利用することにより、電動アクチュエータ３の駆動の制
御を行う。

【００５３】このように、溶接機用制御装置１４０によ
りパレット台車１上に搭載されたクランプ装置２の電動
アクチュエータ３の制御を行うことにより、アクチュエ
ータ用制御装置１０が不要となり、設備投資を抑えるこ
とが可能となる。

【００５４】次に、ステップＳ５００において、溶接機
用制御装置１４０により、当該パレット台車１上のクラ
ンプ装置２の電動アクチュエータ３によるワークの固定
の動作が終了したか否かの判断を行う。当該ステップＳ
５００において、電動アクチュエータ３によるスポット
溶接の対象となるワークの固定の作業が完了したと判断
されない限り（ステップＳ５００にてＮＯ）、ステップ
Ｓ４００における電動アクチュエータ３の動作が継続さ
れる。ステップＳ５００において、電動アクチュエータ
３によるスポット溶接の対象となるワークの固定の作業
が完了したと判断された場合（ステップＳ５００にてＹ
ＥＳ）、ステップＳ６００に進む。

【００５５】なお、当該ステップＳ５００におけるワー
クの固定の完了の判断において、溶接機用制御装置１４
０に具備されている溶接中に溶接条件を監視する溶接条
件モニタ等の機能から抽出される検出量を、上記電動ア
クチュエータ３の駆動の制御にフィードバックを行うこ
とにより、スポット溶接の際の車体の組立精度を確保す
るための最適なワークの固定が可能となり、さらに、ワ
ークの固定の可否の判断に必要なセンサ等のクランプ装
置２への設置が不要となる。

【００５６】電動アクチュエータ３の駆動により、スポ
ット溶接の対象であるワークが固定されたら（ステップ
５００においてＹＥＳ）、ステップＳ６００において、
溶接ロボット用制御装置１１０の制御により、溶接ロボ
ット１００は、溶接ガン１２０を開放させ、可動溶接チ
ップ１３０ａを端子５０の上層面５１ａから離脱させ
る。

【００５７】次に、ステップＳ７００において、溶接ロ
ボット用制御装置１１０の制御により、溶接ロボット１
００は、固定溶接チップ１３０ｂを端子５０の下層面５
１ｃから離脱させ、溶接ガン１２０を端子５０から退避
させる。

【００５８】次に、ステップＳ８００において、溶接ロ
ボット用制御装置１１０により溶接ロボット１００は、
溶接ガン１２０を端子５０から後退させる。

【００５９】以上のように、パレット台車１の側面部に
端子５０を設け、当該端子５０を溶接ロボット１００の
エンドエフェクタである溶接ガン１２０の先端部に装着
した一対の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂにより当該端
子５０を挟持し、溶接用電源１５０からクランプ駆動用
電力を供給し、パレット台車１上に搭載されたクランプ
装置２の電動アクチュエータ３を駆動させることによ
り、アクチュエータ用動力源３０、及び、パレット台車
１上に搭載されたクランプ装置２に動力を供給するため
の動力供給用接続装置２０を設ける必要がなくなり、そ
れに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力
伝達媒体３１の設置が不要となり、設備投資及び配線工
事に必要なコストを抑える事が可能となる。

【００６０】また、溶接機用制御装置１４０における通
電パターンである溶接電流の大きさ及び通電時間の制御
パラメータにより、当該電動アクチュエータ３の駆動条
件である回転数及び回転時間を制御する事により、アク
チュエータ用制御装置１０が不要となり、設備投資に必
要なコストを抑えることが可能となる。これらの効果
は、車体組立ライン全体として考えた場合、特に顕著で
ある。

【００６１】以下に、上記の第１実施形態とは異なる実
施形態である、１箇所のパレット台車停止位置に対して
２台の溶接ロボット１００ａ、１００ｂが配置されてい
る場合、即ち、１台のパレット台車１上の１つのワーク
に対して、２台の溶接ロボット１００ａ、１００ｂが作
業を行う場合について以下に説明する。

【００６２】［第２実施形態］図５は、１つのパレット
台車停止位置に対して、第１の溶接ロボット１００ａ
と、第２の溶接ロボット１００ｂとが配置されている場
合を示す平面図である。ここで、第１の溶接ロボット１
００ａと、第２の溶接ロボット１００ｂは、パレット台
車１を間に挟んで、対向した状態で配置されており、パ
レット台車１上に積載されたスポット溶接に対象である
ワークが、第１の溶接ロボット１００ａ及び第２の溶接
ロボット１００ｂにより構成される動作範囲内に含まれ
るように、第１の溶接ロボット１００ａと、第２の溶接
ロボット１００ｂと、上記のパレット台車停止位置が配
置されている。また、第１の溶接ロボット１００ａと、
第２の溶接ロボット１００ｂは、いずれも上記の第１実
施形態における溶接ロボット１００と同様の構造であ
り、エンドエフェクタに、第１実施形態と同様の構造の
溶接機である溶接ガン１２０ａ、１２０ｂを備えてお
り、当該溶接ガン１２０ａ、１２０ｂの先端部には、図
示しない一対の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを具備し
ている。また、第１の溶接ロボット１００ａは、第１の
溶接ロボット用制御装置１１０ａにより制御され、第２
の溶接ロボット１００ｂは、第２の溶接ロボット用制御
装置１１０ｂにより制御されている。さらに、第１の溶
接ロボット１００ａの第１の溶接ガン１２０ａの先端部
に装着された図示しない一対の溶接チップ１３０ａ、１
３０ｂには、第１の溶接機用電源１５０ａからクランプ
駆動用電力が供給され、第１の溶接機用制御装置１４０
ａにより制御されている。また、第２の溶接ロボット１
００ｂの第２の溶接ガン１２０ｂの先端部に装着された
図示しない一対の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂには、
第２の溶接機用電源１５０ｂからクランプ駆動用電力が
供給され、第２の溶接機制御装置１４０ｂにより制御さ
れている。なお、図５には、スポット溶接の対象となる
ワークは図示していない。

【００６３】パレット台車１上には、クランプ装置２が
搭載されており、当該クランプ装置２には、図５に示す
ように、８つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｈが具備さ
れている。また、パレット台車１の側面部には、２箇所
に端子５０ａ、５０ｂが設けられており、第１の端子５
０ａは、第１の溶接ロボット１００ａの動作範囲内に位
置するよう設けられており、第２の端子５０ｂは、第２
の溶接ロボット１００ｂの動作範囲内に位置するよう設
けられている。なお、第１の端子５０ａ、及び、第２の
端子５０ｂは、共に図２に示す第１実施形態における端
子５０と同様の構造であり、また、その電気系統のシス
テムは、図３に示す第１実施形態における電気系統のシ
ステムと同様である。

【００６４】さらに、パレット台車１上のクランプ装置
２には、ひとつの端子から、複数の電動アクチュエータ
に給電を行うための系統、即ち給電系統、が複数設けら
れている。図５に示すように、本実施形態においては、
２つの給電形態１６０ａ、１６０ｂが設けられており、
第１の給電系統１６０ａとして、第１の端子５０ａが、
６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆにクランプ駆動用
電力を供給するように配線されている。又、第２の給電
系統１６０ｂとして、第２の端子５０ｂが、２つの電動
アクチュエータ３ｇ〜３ｈにクランプ駆動用電力を供給
するようパレット台車１内に配線されている。

【００６５】従って、第１の端子５０ａのみが、第１の
溶接ガン１２０ａに挟持され、クランプ駆動用電力が供
給され、第２の端子５０ｂは、第２の溶接ガン１２０ｂ
に挟持されなく、クランプ駆動用電力が供給されない場
合は、６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆが駆動し、
それ以外の２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈは駆動
しない。即ち、第１の給電系統１６０ａには給電され、
第２の給電系統１６０ｂには給電されない。また、第１
の端子５０ａ、及び、第２の端子５０ｂのいずれもが、
溶接ガン１２０ａ、１２０ｂに挟持され、クランプ駆動
用電力が供給された場合は、８つの全ての電動アクチュ
エータ３ａ〜３ｈが駆動する。即ち、第１の給電系統１
６０ａと、第２の給電系統１６０ｂとのいずれにも給電
される。ちなみに、第１の端子５０ａは、第１の溶接ガ
ン１２０ａに挟持されず、クランプ駆動用電力が供給さ
れず、第２の端子５０ｂのみが、第２の溶接ガン１２０
ｂに挟持され、クランプ駆動用電力が供給された場合
は、６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆは駆動せず、
２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈは駆動する。即
ち、第１の給電系統１６０ａには給電されず、第２の給
電系統１６０ｂには給電される。なお、図５において
は、当該配線は便宜上、見易いように示されている。

【００６６】次に、作用について説明する。

【００６７】ここで、ある車種のワークでは、８つの全
ての電動アクチュエータ３ａ〜３ｈを使用し、別の車種
のワークでは、６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの
みを使用する。

【００６８】以下に、まず、８つの全ての電動アクチュ
エータ３ａ〜３ｈを使用する車種のワークを固定する場
合について説明する。

【００６９】８つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｈを使
用する車種のワークを積載したパレット台車１が、図示
しないパレット台車巡回手段２００により２つの溶接ロ
ボット１００ａ、１００ｂの正面に位置するパレット台
車停止位置に位置決めされ、停止されたら、例えば、ワ
ークに備え付けられた図示しない車種検知手段より電気
信号を溶接ロボット用制御装置１１０ａ、１１０ｂが受
信することにより、当該ワークを８つの電動アクチュエ
ータ３ａ〜３ｈに固定させる必要がある車種のワークで
あることを認識する。

【００７０】次に、第１の溶接ロボット１００ａは、第
１の溶接ロボット用制御装置１１０ａの制御により、第
１の溶接ガン１２０ａの先端に装着された溶接チップ１
３０ａ、１３０ｂを、第１の端子５０ａの近傍でありア
プローチ位置である端子位置に移動させ、次に、第１の
溶接ガン１２０ａに装着された固定溶接チップ１３０ｂ
を、第１の端子５０ａの下層面５１ｃに接触する状態ま
で移動させる。

【００７１】次に、第１の溶接ロボット１００ａは、第
１の溶接ロボット用制御装置１１０ａの制御により、第
１の溶接ガン１２０ａの先端部に装着された可動溶接チ
ップ１３０ａを、固定溶接チップ１３０ｂに接近させる
ことにより、可動溶接チップ１３０ｂを第１の端子５０
ａの上層面５１ａに接触する状態に位置決めし、その状
態において閉圧する。そして、第１の溶接機用制御装置
１４０ａは、パレット台車１上に搭載された６つの電動
アクチュエータ３ａ〜３ｆを駆動するための指定の動作
パターンである指定の溶接電流の大きさ及び指定の通電
時間に従って、クランプ駆動用電力を第１の溶接機用電
源１５０ａから第１の給電系統１６０ａに供給し、パレ
ット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３
ａ〜３ｆの制御を行う。

【００７２】なお、当該６つの電動アクチュエータ３ａ
〜３ｆの制御は、第１の溶接機用制御装置１４０ａのク
ランプ駆動用電力の制御に応じて行われ、通電パターン
である溶接電流の大きさは、当該電動アクチュエータ３
ａ〜３ｆの回転数の制御として、溶接電流の通電時間
は、電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの回転時間の制御と
して利用することにより、電動アクチュエータ３ａ〜３
ｆの制御を行う。

【００７３】以上のように、第１の溶接機用電源１５０
ａによりパレット台車１上に搭載された６つの電動アク
チュエータ３ａ〜３ｆへクランプ駆動用電力を供給し、
第１の溶接機用制御装置１４０ａによりパレット台車１
上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの
制御を行うことにより、アクチュエータ用動力源３０
と、アクチュエータ用制御装置１０と、パレット台車１
上に搭載されたクランプ装置２に動力を供給するための
動力供給用接続装置２０とを設ける必要がなくなり、そ
れに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力
伝達媒体３１の設置が不要となり、設備投資及び配線工
事に必要なコストを抑える事が可能となる。

【００７４】次に、第１の溶接機用制御装置１４０ａに
より、当該パレット台車１上に搭載された６つの電動ア
クチュエータ３ａ〜３ｆによるワークの固定の動作が終
了したか否かの判断を行う。

【００７５】ワークの固定の完了の判断において、第１
の溶接機用制御装置１４０ａに具備されている溶接中に
溶接条件を監視する溶接条件モニタ等の機能から抽出さ
れる検出量を、上記電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの駆
動の制御にフィードバックを行うことにより、スポット
溶接の際の車体の組立精度を確保するための最適なワー
クの固定が可能となり、さらに、ワークの固定の可否の
判断に必要なセンサ等のクランプ装置２への設置が不要
となる。

【００７６】ワークが固定されたと判断されたら、第１
の溶接ロボット１００ａは、第１の溶接ロボット用制御
装置１１０ａにより、第１の溶接ガン１２０ａを開放さ
せ、可動溶接チップ１３０ａを第１の端子５０ａの上層
面５１ａから離脱させ、次に、固定溶接チップ１３０ｂ
を第１の端子５０ａの下層面５１ｃから離脱させ、さら
に、第１の溶接ガン１２０ａを第１の端子５０ａから退
避させる。

【００７７】第２の溶接ロボット１００ｂは、上記第１
の溶接ロボット１００ａの動作と共に、第２の溶接ロボ
ット用制御装置１１０ｂの制御により、第２の溶接ガン
１２０ｂの先端部に装着された溶接チップ１３０ａ、１
３０ｂを、第２の端子５０ｂの近傍でありアプローチ位
置である端子位置に移動させ、次に、第２の溶接ガン１
２０ｂに装着された固定溶接チップ１３０ｂを、第２の
端子５０ｂの下層面５１ｃに接触する状態まで移動させ
る。

【００７８】次に、第２の溶接ロボット１００ｂは、第
２の溶接ロボット用制御装置１１０ｂの制御により、第
２の溶接ガン１２０ｂの先端部に装着された可動溶接チ
ップ１３０ａを、固定溶接チップ１３０ｂに接近させる
ことにより、可動溶接チップ１３０ｂを第２の端子５０
ｂの上層面５１ａに接触する状態に位置決めし、その状
態において閉圧する。そして、第２の溶接機用制御装置
１４０ｂは、パレット台車１上の２つの電動アクチュエ
ータ３ｇ〜３ｈが駆動するための指定の動作パターンで
ある指定の溶接電流の大きさ及び指定の通電時間に従っ
て、クランプ駆動用電力を第２の溶接機用電源１５０ｂ
から第２の給電系統１６０ｂに供給し、パレット台車１
上に搭載された２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの
制御を行う。

【００７９】なお、当該２つの電動アクチュエータ３ｇ
〜３ｈの制御は、第２の溶接機用制御装置１４０ｂのク
ランプ駆動用電力の制御に応じて行われ、通電パターン
である溶接電流の大きさは、当該電動アクチュエータ３
ｇ〜３ｈの回転数の制御として、溶接電流の通電時間
は、電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの回転時間の制御と
して利用することにより、電動アクチュエータ３ｇ〜３
ｈの制御を行う。

【００８０】以上のように、第２の溶接機用電源１５０
ｂからパレット台車１上に搭載された２つの電動アクチ
ュエータ３ｇ〜３ｈにクランプ駆動用電力を供給し、第
２の溶接機用制御装置１４０ｂによりパレット台車１上
に搭載された電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの制御を行
うことにより、アクチュエータ用動力源３０と、アクチ
ュエータ用制御装置１０と、パレット台車１上に搭載さ
れたクランプ装置２に動力を供給するための動力供給用
接続装置２０とを設ける必要がなくなり、それに伴い、
動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒体３
１の設置が不要となり、設備投資及び配線工事に必要な
コストを抑える事が可能となる。

【００８１】次に、第２の溶接機用制御装置１４０ｂに
より、当該パレット台車１上に搭載された電動アクチュ
エータ３ｇ〜３ｈによるワークの固定の動作が終了した
か否かの判断を行う。

【００８２】ワークの固定の完了の判断において、第２
の溶接機用制御装置１４０ｂに具備されている溶接中に
溶接条件を監視する溶接条件モニタ等の機能から抽出さ
れる検出量を、上記電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの駆
動の制御にフィードバックを行うことにより、スポット
溶接の際の車体の組立精度を確保するための最適なワー
クの固定が可能となり、さらに、ワークの固定の可否の
判断に必要なセンサ等のクランプ装置２への設置が不要
となる。

【００８３】ワークが固定されたと判断されたら、第２
の溶接ロボット１００ｂは、第２の溶接ロボット用制御
装置１１０ｂの制御により、第２の溶接ガン１２０ｂを
開放させ、可動溶接チップ１３０ａを第２の端子５０ｂ
の上層面５１ａから離脱させ、次に、固定溶接チップ１
３０ｂを第２の端子５０ｂの下層面５１ｃから離脱さ
せ、さらに、第２の溶接ガン１２０ｂを第２の端子５０
ｂから退避させる。

【００８４】次に、以下に、６つの電動アクチュエータ
３ａ〜３ｆを使用する車種のワークを固定する場合につ
いて説明する。

【００８５】６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆを使
用する車種のワークを積載したパレット台車１が、図示
しないパレット台車巡回手段２００により、２つの溶接
ロボット１００ａ、１００ｂの正面に位置するパレット
台車停止位置に位置決めされたら、例えば、ワークに備
え付けられた図示しない車種検知手段より電気信号を溶
接ロボット用制御装置１１０ａ、１１０ｂが受信するこ
とにより、当該ワークを６つの電動アクチュエータ３ａ
〜３ｆに固定させる必要がある車種のワークであること
を認識する。

【００８６】なお、この時点で、第２の溶接ロボット用
制御装置１１０ｂは、当該車種検出手段により動作の必
要がない事を判断する。

【００８７】次に、第１の溶接ロボット１００ａは、第
１の溶接ロボット用制御装置１１０ａの制御により、第
１の溶接ガン１２０ａの先端に装着された溶接チップ１
３０ａ、１３０ｂを、第１の端子５０ａの近傍でありア
プローチ位置である端子位置に移動させ、次に、第１の
溶接ガン１２０ａに装着された固定溶接チップ１３０ｂ
を、第１の端子５０ａの下層面５１ｃの下面に接触する
状態まで移動させる。

【００８８】次に、第１の溶接ロボット１００ａは、第
１の溶接ロボット用制御装置１１０ａの制御により、第
１の溶接ガン１２０ａの先端部に搭載された可動溶接チ
ップ１３０ａを固定溶接チップ１３０ｂに接近させるこ
とにより、可動溶接チップ１３０ｂを第１の端子５０ａ
の上層面５１ａの上面に接触する状態に位置決めし、そ
の状態において閉圧し、第１の溶接機用制御装置１４０
ａは、パレット台車１上に搭載された６つの電動アクチ
ュエータ３ａ〜３ｆが駆動するために最適な指定の動作
パターンである溶接電流の大きさ及び通電時間に従っ
て、クランプ駆動用電力を第１の溶接機用電源１５０ａ
から第１の給電系統１６０ａに供給し、パレット台車１
上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの
制御を行う。

【００８９】なお、当該６つの電動アクチュエータ３ａ
〜３ｆの制御は、第１の溶接機用制御装置１４０ａのク
ランプ駆動用電力の制御に応じて行われ、通電パターン
である溶接電流の大きさは、当該電動アクチュエータ３
ａ〜３ｆの回転数の制御として、溶接電流の通電時間
は、電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの回転時間の制御と
して利用することにより、電動アクチュエータ３ａ〜３
ｆの制御を行う。

【００９０】以上のように、第１の溶接機用電源１５０
ａによりパレット台車１上に搭載された６つの電動アク
チュエータ３ａ〜３ｆへクランプ駆動用電力を供給し、
第１の溶接機用制御装置１４０ａによりパレット台車１
上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの
制御を行うことにより、アクチュエータ用動力源３０
と、アクチュエータ用制御装置１０と、パレット台車１
上に搭載されたクランプ装置２に動力を供給するための
動力供給用接続装置２０とを設ける必要がなくなり、そ
れに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力
伝達媒体３１の設置が不要となり、設備投資及び配線工
事に必要なコストを抑える事が可能となる。

【００９１】次に、第１の溶接機用制御装置１４０ａに
より、当該パレット台車１上に搭載された６つの電動ア
クチュエータ３ａ〜３ｆによるワークの固定の動作が終
了したか否かの判断を行う。

【００９２】ワークの固定の完了の判断において、第１
の溶接機用制御装置１４０ａに具備されている溶接中に
溶接条件を監視する溶接条件モニタ等の機能から抽出さ
れる検出量を、上記電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの駆
動の制御にフィードバックを行うことにより、スポット
溶接の際の車体の組立精度を確保するための最適なワー
クの固定が可能となり、さらに、ワークの固定の可否の
判断に必要なセンサ等のクランプ装置２への設置が不要
となる。

【００９３】ワークが固定されたと判断されたら、第１
の溶接ロボット１００ａは、第１の溶接ロボット用制御
装置１１０ａにより、第１の溶接ガン１２０ａを開放さ
せ、可動溶接チップ１３０ａを第１の端子５０ａの上層
面５１ａから離脱させ、次に、固定溶接チップ１３０ｂ
を第１の端子５０ａの下層面５１ｃから離脱させ、さら
に、第１の溶接ガン１２０ａを第１の端子５０ａから退
避させる。

【００９４】また、第２の溶接ロボット１００ｂは、上
記第１の溶接ロボット１００ａの動作と共に、第２の溶
接ロボット用制御装置１１０ｂの制御により、第２の溶
接ガン１２０ｂの先端部に装着された溶接チップ１３０
ａ、１３０ｂを、第２の端子５０ｂの近傍でありアプロ
ーチ位置である端子位置に移動させ、次に、第２の溶接
ガン１２０ｂに装着された固定溶接チップ１３０ｂを、
第２の端子５０ｂの下層面５１ｃに接触する状態まで移
動させる。

【００９５】当該車種の場合は、第２の溶接ロボット１
００ｂは、パレット台車１上に搭載された２つの電動ア
クチュエータ３ｇ〜３ｈへのクランプ駆動用電力の供給
のための動作は行わない。

【００９６】なお、上記溶接ロボット用制御装置１１０
ａ、１１０ｂによる溶接ロボット１００ａ、１００ｂの
制御の手順と、溶接機用制御装置１４０ａ、１４０ｂに
よる電動アクチュエータの制御の手順は、図３に示す第
１実施形態の場合と同様である。

【００９７】以上のように、多車種に対応するためのフ
レキシブルなパレット台車１において、クランプ装置２
に、２つの端子５０ａ、５０ｂと、複数の電動アクチュ
エータ３ａ〜３ｈとを具備させ、第１の端子５０ａから
入力されたクランプ駆動用電力を６つの電動アクチュエ
ータ３ａ〜３ｆに供給するように配線された第１の給電
系統１６０ａと、第２の端子５０ｂから入力されたクラ
ンプ駆動用電力をその他の２つの電動アクチュエータ３
ｇ〜３ｈに供給するように配線された第２の給電系統１
６０ｂとを備えることによって、２台の溶接ロボット１
００ａ、１００ｂの動作範囲内に配置されているパレッ
ト台車停止位置にて、各溶接ロボット１００ａ、１００
ｂが当該端子５０ａ、５０ｂを挟持するか否かにより、
車種に対応した各電動アクチュエータ３ａ〜３ｈの動作
が可能となり、車種ごとに対応させるための電動アクチ
ュエータ３ａ〜３ｈの数に見合った制御を行うアクチュ
エータ用制御装置１０を設ける必要がなくなる。

【００９８】即ち、生産品種に対応して、電動アクチュ
エータ３によるワークの固定が必要な箇所は、溶接ロボ
ット１００による挟持動作を行い、溶接機用制御装置１
４０の制御により溶接機用電源１５０からクランプ駆動
用電力の供給を行い、電動アクチュエータ３によるワー
クの固定が不必要な個所は、溶接ロボット１００による
挟持動作を行わず、溶接機用制御装置１４０の制御によ
り溶接機用電源１５０からクランプ駆動用電力の供給を
行わないことにより、パレット台車１上のクランプ装置
２のフレキシブル化を図ることが可能となる。

【００９９】なお、本実施形態においては、２台の溶接
ロボット１００ａ、１００ｂ、２つの端子５０ａ、５０
ｂ、８つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｈ、２つの給電
系統１６０ａ、１６０ｂについて説明を行ったが、特に
この数値に限定するものではなく、例えば、２台以上の
溶接ロボット１００、２つ以上の端子５０、１〜７つの
電動アクチュエータ３、或いは、９つ以上の電動アクチ
ュエータ３、３つ以上の給電系統についても適用する事
が出来る。

【０１００】また、第１実施形態及び第２実施形態のい
ずれもワークをクランプ装置２から開放する場合等にも
適応する事が可能である。

【０１０１】なお、以上説明した実施形態は、本発明の
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態における溶接ロボットの
溶接ガンによる電動アクチュエータの給電方式の概要及
びその装置の構成を示す図である。

【図２】本発明の第１実施形態における溶接チップと、
端子の要部を示す図である。

【図３】本発明の第１実施形態における電気系統のシス
テムの構成を示す図である。

【図４】本発明の第１実施形態における溶接ロボット用
制御装置による溶接ロボットの動作の制御と、溶接機用
制御装置による電動アクチュエータの制御の手順を示し
たフローチャートである。

【図５】本発明の第２実施形態における１つのパレット
台車停止位置に対して、２台の溶接ロボットが配置され
ている場合を示す平面図である。

【図６】従来のアクチュエータの動力供給方式の概要及
びその装置の構成を示す図である。

【符号の説明】

１…パレット台車 ２…クランプ装置 ３…電動アクチュエータ ３ａ〜３ｈ…電動アクチュエータ ４…ゲージ ５…エアシリンダ ６…アクチュエータ用電源変換器 １０…アクチュエータ用制御装置 ２０…動力供給用接続装置 ２１…出力部 ２５…入力部 ３０…アクチュエータ用動力源 ３１…動力伝達媒体 ４０…アクチュエータ用電源変換器 ５０…端子 ５０ａ…第１の端子 ５０ｂ…第２の端子 ５１ａ…上層面 ５１ｂ…中層面 ５１ｃ…下層面 １００…溶接ロボット １００ａ…第１の溶接ロボット １００ｂ…第２の溶接ロボット １１０…溶接ロボット用制御装置 １１０ａ…第１の溶接ロボット用制御装置 １１０ｂ…第２の溶接ロボット用制御装置 １２０…溶接ガン １２０ａ…第１の溶接ガン １２０ｂ…第２の溶接ガン １３０ａ…可動溶接チップ １３０ｂ…固定溶接チップ １４０…溶接機用制御装置 １４０ａ…第１の溶接機用制御装置 １４０ｂ…第２の溶接機用制御装置 １５０…溶接機用電源 １５０ａ…第１の溶接機用電源 １５０ｂ…第２の溶接機用電源 １６０ａ…第１の給電系統 １６０ｂ…第２の給電系統 ２００…パレット台車巡回手段 ２１０…架台 ２２０…ローラ回転用モータ ２３０…巡回用ローラ Ｔｒ…溶接用トランス

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電動アクチュエータを有し、ワークを固定
   及び開放するクランプ装置であって、 溶接機の溶接チップと接触してクランプ駆動用電力が入
   力される端子と、 前記端子から入力されたクランプ駆動用電力により駆動
   する前記電動アクチュエータと、を備えたクランプ装
   置。
2. 【請求項２】前記電動アクチュエータの駆動条件が、前
   記溶接機の制御手段による前記溶接チップに流す溶接電
   流の大きさ及び通電時間に応じて制御される請求項１記
   載のクランプ装置。
3. 【請求項３】ワークを固定及び開放するクランプ装置に
   具備された電動アクチュエータに対し、外部からクラン
   プ駆動用電力を供給する給電方法であって、溶接機の電
   源より供給されるクランプ駆動用電力を共用するクラン
   プ装置への給電方法。
4. 【請求項４】ワークを固定及び開放するクランプ装置に
   具備された電動アクチュエータの制御方法であって、 溶接機の制御手段による溶接チップに流す溶接電流の大
   きさ及び通電時間に応じて、ワークを固定及び開放する
   クランプ装置に具備された電動アクチュエータの制御を
   行う電動アクチュエータの制御方法。
5. 【請求項５】第１の端子から入力されたクランプ駆動用
   電力を複数の電動アクチュエータに供給するように配線
   された第１の給電系統と、 第２の端子から入力されたクランプ駆動用電力を他の複
   数の電動アクチュエータに供給するように配線された第
   ２の給電系統とを備えた請求項１又は２記載のクランプ
   装置。