JP2003141695A - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置Info
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Abstract
きに、後方車の運転者に対し、自車の挙動変化が予想さ
れるという告知を促すことができる車線逸脱警報装置を
提供すること。 【解決手段】 後方車に対し警報を行うハザードランプ
19,19と、自車が走行車線から逸脱する可能性があ
るか否かを判断する車線逸脱判断ステップS3と、この
車線逸脱判断ステップS3により自車が走行車線から逸
脱する可能性があると判断された場合、車両後部に取り
付けられたハザードランプ19,19を点灯させる後方
車告知ステップS4と、を備えた手段とした。
Description
ら逸脱する可能性があると判断された場合に警報を与え
る車線逸脱警報装置の技術分野に属する。
識し、自車が走行車線から逸脱する可能性があると判断
された場合に運転者に対し警報を与える車線逸脱警報装
置としては、例えば、特開平6−76200号公報や特
開平8−16994号公報に記載のものが知られてい
る。
両の走行車線逸脱を検知した際に、ステアリングホイー
ルのスポーク部を専用のアクチュエータで加振すること
で運転者に対し警報を与える技術が開示されている。
は、車両が逸脱動作を繰り返している場合は、運転者の
注意喚起必要度を検出し、注意喚起必要度が高いと判断
されたときに、警報装置による警報の音量を通常よりも
高めることで運転者に対し警報を与える開示が記載され
ている。
車線逸脱警報装置にあっては、いずれも自車の運転者に
車線逸脱を警報するものであり、後方車の運転者には何
ら警報を発しないものであるため、自車の運転者が車線
逸脱警報を受けて、ハンドルを戻したりブレーキを踏ん
だりといった回避操作を行うと、後方車の運転者は、予
想もしない突発的な自車の挙動変化に直面することにな
り、自車の車線逸脱警報に基づく回避操作の影響を後方
車が強く受けてしまうという問題があった。
を逸脱するようなシーンは、運転者の覚醒度が低下して
いると考えられるので、警報によって運転者は、慌てて
ハンドルを戻したりブレーキを踏んだりといった回避操
作を行うことが考えられる。そのため、自車の後方を走
行する後方車の運転者は、自車の回避操作の影響を受け
てしまう。
する可能性があるときに、後方車の運転者に対し、自車
の挙動変化が予想されるという告知を促すことができる
車線逸脱警報装置を提供することにある。
め、本発明では、自車が走行車線から逸脱する可能性が
あるか否かを判断する車線逸脱判断手段と、前記車線逸
脱判断手段により自車が走行車線から逸脱する可能性が
あると判断された場合に、後方車に対し警報を行う後方
車告知手段と、を備えたことを特徴としている。
自車位置の車線中央位置からのズレ量(=横変位)が、
所定値を超えると自車が走行車線から逸脱する可能性が
あると判断する手段、道路形状に沿った基準方向に対す
る自車の向きであるヨー角が、所定値を超えると自車が
走行車線から逸脱する可能性があると判断する手段、自
車が車線端部の白線を越えるまでの余裕時間を算出し、
その値が所定値以下になると自車が走行車線から逸脱す
る可能性があると判断する手段、等のうち、何れか1つ
の手段、もしくは、2つ以上の組み合わせ手段をいう。
置された専用の表示装置、または、車両後部に既存のハ
ザードランプ、制動灯、車幅灯等の表示手段をいい、後
方車告知手段を作動させるとは、これらの表示手段を点
灯させたり点滅させることをいう。
判断手段により自車が走行車線から逸脱する可能性があ
ると判断された場合、後方車に対し警報を行う後方車告
知手段が作動される。つまり、自車の運転者が車線逸脱
による回避操作を行う前に、後方車の運転者に対し警報
が与えられることになる。よって、自車が走行車線から
逸脱する可能性があるときに、後方車の運転者に対し、
後方車にとって先行車である自車の挙動変化が予想され
るという告知を促すことができる。
を実現する実施の形態を、請求項1,2,3,4に対応
する第1実施例と、請求項5に対応する第2実施例とに
基づいて説明する。
1は第1実施例の車線逸脱警報装置を示す概略構成図で
あり、図中、1はステアリングホイール、2はステアリ
ングシャフト、3は油圧パワーステアリング装置、4は
ステアリングラック、5は右前輪、6は左前輪、7は前
方監視カメラ、8は画像処理装置、9は操舵角センサ、
10はターンシグナルスイッチ、11はブレーキペダル
スイッチ、12は横加速度センサ、13はヨーレートセ
ンサ、14は車速センサ、15はナビゲーション装置、
16はコントローラ、17はスピーカー(運転者警報手
段)、18は警報表示ランプ(運転者警報手段)、1
9,19はハザードランプ(後方車告知手段)である。
て取り付けられ、車両前方の映像を取り込む。
により取り込まれた車両前方の画像を処理することによ
り、道路形状や車線区分線(白線)等の情報を得る。こ
の画像処理装置8で得られたの情報は、コントローラ1
6へと入力される。
により得られる道路形状情報および白線情報と、操舵角
センサ9により得られる操舵角と、車速センサ14によ
り得られる自車速Vとが入力される。そして、これらの
情報に基づいて、自車の状態量(走行中の車線における
自車位置と車線中央位置とのズレ量である車両横変位D
temp、道路形状に沿った基準方向に対し自車が向いてい
る角度である車両ヨー角θtemp、自車が車線端部の白線
を越えるまでの余裕時間t等)を推定する。そして、第
1実施例の場合には、推定された自車の状態量のうち車
両横変位Dtempに基づいて、自車が左右どちらかの車線
方向に逸脱する可能性があるか否かを判断する。
しては、自車の状態量の推定精度を向上させるため、横
加速度センサ12により得られる横加速度や、ヨーレー
トセンサ13により得られるヨーレートや、ナビゲーシ
ョン装置15からの道路のカーブ情報や分岐・合流情報
などを加えても良い。また、車線逸脱の可能性を判断す
る際には、ターンシグナルスイッチ10により得られる
ターンシグナル信号の有無や、ブレーキペダルスイッチ
11により得られるブレーキ操作の有無等により、運転
者の車線変更意思を確認し、運転者に車線変更意思があ
ると判断した場合には、車線逸脱判断を行わないように
しても良い。
た度合いが小さい場合の第1の車線逸脱判断横変位D1
(第1の逸脱判断しきい値)と、車線を逸脱した度合い
が大きい場合の第2の車線逸脱判断横変位D2(第2の
逸脱判断しきい値)とを有し、車両横変位Dtempが第1
の車線逸脱判断横変位D1を超えた場合は、車線の逸脱
回避を自車の運転者に促すためにスピーカー17により
警報音を発すると共に警報表示ランプ18により警報表
示を行い、さらに、車両横変位Dtempが第2の車線逸脱
判断横変位D2を超えた場合は、ハザードランプ19,
19を点灯することで後方車の運転者に車線逸脱を告知
する。
16で実行される車線逸脱警報処理の手順を表すフロー
チャートである。この車線逸脱警報処理は、所定時間
(例えば、10msec)毎のタイマ割込処理として実行され
る。
mpが第1の車線逸脱判断横変位D1を超えているかどう
かという逸脱判断1を行う(車線逸脱判断手段)。ここ
で、第1の車線逸脱判断横変位D1は、図3に示すよう
に、例えば、1400mmに設定される。そして、このステッ
プS1でDtemp≦D1であると判断されると処理を終了
し、Dtemp>D1であると判断されるとステップS2へ
進む。
Dtemp>D1と判断されたことに基づき、自車の運転者
に対し逸脱警報を作動する。つまり、スピーカー17に
より警報音を発すると共に警報表示ランプ18により警
報表示を行う。
が第2の車線逸脱判断横変位D2を超えているかどうか
という逸脱判断2を行う(車線逸脱判断手段)。ここ
で、第2の車線逸脱判断横変位D2(>D1)は、図3
に示すように、例えば、15500mmに設定される。そし
て、このステップS3でDtemp≦D2であると判断され
ると処理を終了し、Dtemp>D2であると判断されると
ステップS4へ進む。
Dtemp>D2と判断されたことに基づき、ハザードラン
プ19,19を点灯することで後方車の運転者に車線逸
脱を告知する。
変位Dtempが第1の車線逸脱判断横変位D1を超える
と、図2のフローチャートで、ステップS1→ステップ
S2→ステップS3→RETURNへと進む流れになり、ステ
ップS2において、自車の運転者に対し、スピーカー1
7による警報音と警報表示ランプ18によるランプ点灯
表示により、逸脱警報が作動する。
増大し、車両横変位Dtempが第2の車線逸脱判断横変位
D2を超えると、図2のフローチャートで、ステップS
1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→RETU
RNへと進む流れになり、ステップS2において、自車の
運転者に対し逸脱警報が作動すると共に、ステップS4
において、ハザードランプ19,19を点灯することで
後方車の運転者に対し先行車である自車の車線逸脱が告
知される。
mpが第1の車線逸脱判断横変位D1を超えることで出さ
れる警報を聞き、その後、運転者が適切な回避操作を行
わず、さらに車両横変位Dtempの増大が第2の車線逸脱
判断横変位D2を超えるレベルまで進行すると、このま
までは車線を逸脱してしまうとの認識を急に持つ。この
ような場合、自車の運転者の覚醒度が低下しており、こ
の後、車線逸脱を回避するべく急なハンドル操作や急な
ブレーキ操作を行う可能性がある。
ている状況では、自車側で車線逸脱の回避操作が行われ
る前に、自車側で車両横変位Dtempが第2の車線逸脱判
断横変位D2を超えることでハザードランプ19,19
が点灯し、このランプ点灯を後方車の運転者が認識する
ことになる。
ハンドル操作や急なブレーキ操作が行われる前に、後方
車の運転者に対し、先行車において車両挙動が変化する
可能性があるという警報が与えられることになり、後方
車の運転者は、警報に基づき車速を徐々に低下させて先
行車である自車との車間距離を保つ等、時間的にも精神
的にも余裕を持って先行車である自車の逸脱回避操作に
対応することができる。
プ19,19と、自車が走行車線から逸脱する可能性が
あるか否かを判断する車線逸脱判断ステップS3と、こ
の車線逸脱判断ステップS3により自車が走行車線から
逸脱する可能性があると判断された場合、車両後部に取
り付けられたハザードランプ19,19を点灯させる後
方車告知ステップS4と、を備えたため、自車が走行車
線から逸脱する可能性があるときに、後方車の運転者に
対し、自車である先行車の挙動変化が予想されるという
告知を促すことができる。
カー17と警告表示を行う警報表示ランプ18を設け、
車線逸脱判断ステップS1により自車が走行車線から逸
脱する可能性があると判断された場合、スピーカー17
と警報表示ランプ18とを作動させるようにしたため、
自車の運転者が無意識に車線を逸脱するようなシーンに
おいても、自車の車線逸脱による回避操作を確実に行う
ことができる。
第1の車線逸脱判断横変位D1と、車線を逸脱した度合
いが大きい場合の第2の車線逸脱判断横変位D2とを有
し、車両横変位Dtempが第1の車線逸脱判断横変位D1
を超えた場合は、車室内に設置されたスピーカー17と
警報表示ランプ18を作動させ、車両横変位Dtempが第
2の車線逸脱判断横変位D2を超えた場合は、車両後部
に設置されたハザードランプ19,19を点灯するよう
にしたため、自車の運転者による逸脱回避操作が軽微な
場合は後方車に対する過度な告知による煩わしさを解消
しながら、自車の運転者による逸脱回避操作が大きい必
要時に確実に後方車に対し告知することができる。
設のハザードランプ19,19を用いたため、後方車告
知のために専用の表示装置を新たに装備する必要がな
く、システムコストを安価に抑えることができる。
ように、コントローラ16により自車が走行車線から逸
脱する可能性があると判断された場合、ブレーキコント
ローラ20(制動制御手段)に対し制御指令を出力し、
ブレーキランプ21(後方車告知手段)を点灯させると
共に、緩ブレーキをかけるために制御ブースタ22を作
動させるというようにブレーキ協調制御を加えた例であ
る。
ランプ点灯に代えて、ブレーキランプ21の点灯、およ
び、制御ブースタ22の作動とするものである。なお、
第2実施例の他の構成及び作用は第1実施例と同様であ
るので、図示並びに説明を省略する。
第1実施例の効果に加え、下記の効果を得ることができ
る。
あると判断された場合、緩ブレーキをかけるように制御
ブースタ22を作動させるようにしたため、自車の車線
逸脱時に逸脱速度が減速され、その分、自車の運転者は
容易に車線逸脱を回避することができる。
報装置を第1実施例及び第2実施例に基づき説明してき
たが、具体的な構成については、これらの実施例に限ら
れるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発
明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容
される。
判断手段として、車両横変位の大きさにより自車が走行
車線から逸脱する可能性があると判断する例を示した
が、道路形状に沿った基準方向に対する自車の向きであ
るヨー角が、所定値を超えると自車が走行車線から逸脱
する可能性があると判断する手段、自車が車線端部の白
線を越えるまでの余裕時間を算出し、その値が所定値以
下になると自車が走行車線から逸脱する可能性があると
判断する手段、等のうち、何れか1つの手段、もしく
は、2つ以上の組み合わせ手段を用いても良い。
判断手段を採用した場合には、図5に示すように、第1
の逸脱判断しきい値として車線逸脱判断ヨー角θ1(例
えば1°)を用い、第2の逸脱判断しきい値として車線
逸脱判断ヨー角θ2(例えば2°)を用いる。
した場合には、図6に示すように、第1の逸脱判断しき
い値として車線逸脱余裕時間t1(例えば、2.5sec)を
用い、第2の逸脱判断しきい値として車線逸脱余裕時間
t2(例えば、1.5sec)を用いる。なお、余裕時間tは
下記の式にて演算される。 t=(Dw−Dtemp)/V・sinθtemp Dw:車線幅/2 Dtemp:車両横変位 V:自車速
θtemp:車両ヨー角 第1実施例では、後方車告知手段としてハザードランプ
19,19を用いた例を示し、第2実施例では、後方車
告知としてブレーキランプ21の例を示したが、後方車
告知手段としては、車両後部に既設の車幅灯等のように
他のランプ類を用いても良いし、また、車両後部に専用
の表示装置を新たに装備しても良い。
して、スピーカー及び警報表示ランプを用いる例を示し
たが、ステアリングホイールに振動を与えるようなもの
であっても良い。
図である。
線逸脱警報処理の手順を表すフローチャートである。
逸脱判断横変位D1,D2を示す図である。
図である。
用した場合において自車と走行車線と車線逸脱判断ヨー
角θ1,θ2を示す図である。
場合において自車と走行車線と車線逸脱余裕時間t1,
t2を示す図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 自車が走行車線から逸脱する可能性があ
るか否かを判断する車線逸脱判断手段と、 前記車線逸脱判断手段により自車が走行車線から逸脱す
る可能性があると判断された場合に、後方車に対し警報
を行う後方車告知手段と、を備えたことを特徴とした車
線逸脱警報装置。 - 【請求項2】 請求項1に記載の車線逸脱警報装置にお
いて、 自車の運転者に警告表示又は警報音又はハンドル振動の
少なくとも何れかで警報を行う運転者警報手段を設け、 前記車線逸脱判断手段により自車が走行車線から逸脱す
る可能性があると判断された場合、前記運転者警報手段
を作動させることを特徴とした車線逸脱警報装置。 - 【請求項3】 請求項2に記載の車線逸脱警報装置にお
いて、 前記車線逸脱判断手段は、車線を逸脱した度合いが小さ
い場合の第1の逸脱判断しきい値と、車線を逸脱した度
合いが大きい場合の第2の逸脱判断しきい値とを有し、 車線逸脱度合いが前記第1の逸脱判断しきい値を超えた
場合は前記運転者警報手段が作動し、車線逸脱度合いが
前記第2の逸脱判断しきい値を超えた場合は前記後方車
告知手段が作動することを特徴とした車線逸脱警報装
置。 - 【請求項4】 請求項1ないし請求項3の何れかに記載
の車線逸脱警報装置において、 前記後方車告知手段は、少なくともハザードランプ又は
制動灯又は車幅灯を点灯させることを特徴とした車線逸
脱警報装置。 - 【請求項5】 請求項1ないし請求項4の何れかに記載
の車線逸脱警報装置において、 前記車線逸脱判断手段により自車が走行車線から逸脱す
る可能性があると判断された場合、車両の制動力を制御
する制動制御手段が作動することを特徴とした車線逸脱
警報装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001341336A JP2003141695A (ja) | 2001-11-07 | 2001-11-07 | 車線逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001341336A JP2003141695A (ja) | 2001-11-07 | 2001-11-07 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003141695A true JP2003141695A (ja) | 2003-05-16 |
Family
ID=19155369
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001341336A Pending JP2003141695A (ja) | 2001-11-07 | 2001-11-07 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003141695A (ja) |
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-
2001
- 2001-11-07 JP JP2001341336A patent/JP2003141695A/ja active Pending
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---|---|---|---|
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