JP2002109694A - 運転支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 危険度合いが高い逸脱の場合には警報効果を
高め、危険度合いが低い逸脱の場合には煩わしさを抑制
する。 【解決手段】 ナビゲーションシステム２１及びＣＣＤ
カメラ３の画像情報による走行車線の情報と、後側方モ
ニターの情報とを協調し、車両１の逸脱の危険度合いを
判定して警報しきい値を変更し、対向車線への逸脱や後
側方接近車の有る場合の逸脱には警報しきい値を下げて
警報を発しやすくし、対向車線への逸脱ではなく後側方
接近車がない場合の逸脱には警報しきい値を上げて警報
をでにくくし、危険度合いが高い逸脱の場合には警報効
果を高め、危険度合いが低い逸脱の場合には煩わしさを
抑制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両が走行車線を
逸脱しそうな場合に警報を発する車線逸脱警報装置を備
えた運転支援システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、車両に搭載されたＣＣＤカメ
ラ等を用いて道路状況を撮影し、撮影された画像情報に
基づいて車線を区分する白線（含黄色線）を検出して走
行車線を認識し、車両が走行車線を逸脱しそうになった
場合に警報を発する車線逸脱警報装置を備えた運転支援
システムが開発されている（特開平11-31300号公報等参
照）。車線逸脱警報装置を備えることにより、運転者の
ハンドル操作が不安定になって車両がふらついても、運
転者にその旨を警告することができ、事故防止に役立て
ることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の運転支援システ
ムでは、走行車線の逸脱傾向によっては警報を発しない
ようにしたり、意図的に車両を白線側に接近させるよう
な場合には警報を発しないようにして、警報に対する違
和感を抑制している。しかし、走行車線の逸脱そのもの
が即危険につながらない場合も多々存在し、警報の煩わ
しさへの考慮も含めて警報効果と煩わしさ解消との両立
が十分であるとはいえないのが実状であった。

【０００４】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、警報効果を低下させることなく警報に対する違和感
を抑制することができる車線逸脱警報装置を備えた運転
支援システムを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の本発明では、車両が走行車線を逸脱しそ
うな場合に警報するに際し、変更手段により、走行車線
判別手段からの走行車線情報に応じた車両の車線逸脱の
危険度合いを判定し、車両が走行車線を逸脱しそうな場
合に走行車線を加味して危険度合いに基づいて警報しき
い値を変更し、走行車線の逸脱そのものが即危険につな
がるときに警報を出やすくし、警報効果を低下させるこ
となく警報に対する違和感を抑制するようにしたもので
ある。

【０００６】そして、請求項２の本発明では、請求項１
の本発明において、後側方からの接近車両の接近状況を
検出する後側方車両検出手段を更に備え、車両が対向車
線への逸脱であることが検出された場合、または、接近
車両が検出された場合、警報しきい値を下げて警報が出
やすくなるようにし、走行車線の逸脱そのものが即危険
につながるときに警報を出やすくして警報効果を低下さ
せないようにしたものである。

【０００７】また、請求項３の本発明では、請求項１の
本発明において、後側方からの接近車両の接近状況を検
出する後側方車両検出手段を更に備え、車両が対向車線
ではない隣接車線への逸脱であることが検出された場
合、または、接近車両がないことが検出された場合、警
報しきい値を上げて警報が出にくくなるようにし、走行
車線の逸脱そのものが即危険につながらないときに警報
を出にくくして違和感を抑制するようにしたものであ
る。

【０００８】更に、請求項４の本発明では、請求項１の
本発明において、後側方からの接近車両の接近状況を検
出する後側方車両検出手段を更に備え、車両が対向車線
への逸脱であることが検出された場合、または、接近車
両が検出された場合、警報しきい値を下げて警報が出や
すくなるようにすると共に、車両が対向車線ではない隣
接車線への逸脱であることが検出された場合、または、
接近車両がないことが検出された場合、警報しきい値を
上げて警報が出にくくなるようにし、走行車線の逸脱そ
のものが即危険につながるときに警報を出やすくして警
報効果を低下させないようにすると共に、走行車線の逸
脱そのものが即危険につながらないときに警報を出にく
くして違和感を抑制するようにしたものである。

【０００９】本発明における警報しきい値は、車両が走
行車線を区分する白線（含黄色線）をまたいだ度合い
や、白線（含黄色線）をまたぐと予測されるまでの時間
・距離が適用されると共に、警報の種類を音声、表示、
ハンドル振動等のように複数備え、警報の種類や数が警
報しきい値として適用される。

【００１０】そして、車線逸脱警報装置は、カメラによ
り車両前方を撮影して白線（含黄色線）認識を行い、画
像情報と車両の状態及び運転操作状態とに基づいて車線
逸脱を検出する手段を適用することが好ましい。

【００１１】走行車線判別手段は、車線逸脱警報装置の
白線（含黄色線）認識情報とナビゲーションシステムの
道路地図情報とを合成して車両の走行車線を判別する手
段を適用することが好ましい。また、レーザーレーダー
により先行車との車間距離を検出し、車間距離情報と車
両の状態及び運転操作状態とに基づいてエンジンやトラ
ンスミッションを制御する手段からなる車間距離制御装
置を用い、レーザーのスキャニングにより検出される反
射板との距離に応じて走行車線を判別する手段を適用す
ることが好ましい。

【００１２】後側方車両検出手段は、広角カメラにより
車体後方を撮影し、画像情報と運転者の車線変更の意思
を確認するターンシグナルスイッチの作動情報とに基づ
いて車線変更時に接近車があるときに警報を発する後側
方モニターを用い、広角カメラの画像により後側方車両
を検出する手段を用いることが好ましい。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係る運転支援システムを備えた車両の概略構成、図２に
は車線逸脱検出の概念、図３に接近車認識の概念、図４
には後側方モニターの機能説明、図５には先行車認識の
概念を示してある。

【００１４】本実施形態例に係る運転支援システムの全
体構成について説明する。

【００１５】車両１には、車線逸脱警報装置と後側方モ
ニターと車間距離制御装置とが備えられている。各シス
テムを実施するために必要な交通状況を認識するため、
車両１には、前方の車両を検出するレーザーレーダー２
がスキャニング自在に設けられている。また、走行車線
を検出するＣＣＤカメラ３及び後方からの接近車両を検
出する広角ＣＣＤカメラ４が設けられている。レーザー
レーダー２、ＣＣＤカメラ３及び広角ＣＣＤカメラ４の
情報はコントローラー５に入力され、コントローラ５で
はこれらの情報を総合的に判断して運転者の認知、判
断、操作を支援する。

【００１６】車線逸脱警報装置を図１、図２に基づいて
説明する。。

【００１７】図１に示すように、車両１のルームミラー
にはＣＣＤカメラ３が内蔵され、ＣＣＤカメラ３により
前方の道路画像が連続的に撮影される。また、車両１に
は車速センサ６、ハンドル角センサ７及びヨーレイトセ
ンサ８が設けられていると共に、車両１には警報・表示
装置９が設けられている。ＣＣＤカメラ３の連続道路画
像はコントローラー５に入力され、コントローラー５で
は輝度分布に基づいて白線（含黄色線：以下単に白線と
記載する）を認識する。一方、車速センサ６、ハンドル
角センサ７及びヨーレイトセンサ８の検出情報はコント
ローラー５に入力される。コントローラ５では、前方の
白線情報と車両１の運動状況及び運転者の運転操作状況
から車線逸脱を判定し、警報・表示装置９を介して運転
者に警報を発するようになっている。

【００１８】尚、ステアリングシャフトにアクチュエー
タ２２を取り付け、ハンドル振動やハンドルトルクの付
加により運転者に車線逸脱を警報することもできる。

【００１９】即ち、図２に示すように、白線情報から走
行車線に対する車両１の横ずれＸと対レーン角αを演算
し、車両１の運動状況と運転者の運転状況から将来の車
両１の位置Ｓを予測し、位置Ｓが白線を越えた場合に車
線逸脱と判定する。車線逸脱の判定は、白線を越える度
合いや、位置Ｓまでの距離・時間等により判定され、各
度合いの量、距離・時間等の長さが警報しきい値として
予め設定されている。この場合の警報しきい値は、複数
の警報手段（音・表示・ハンドル振動等）を発する種類
や数とすることも含まれている。

【００２０】このように、車線逸脱警報装置により運転
者に車線逸脱を警報することで、走行車線中央へのハン
ドル操作を促し、隣接車線へのはみ出しや路外逸脱等と
いった事故の防止に役立てることができる。

【００２１】後側方モニターを図１、図３、図４に基づ
いて説明する。。

【００２２】図１に示すように、車両１の後部には広角
ＣＣＤカメラ４が設けられ、広角ＣＣＤカメラ４により
後部画像が撮影される。また、車両１にはターンシグナ
ルスイッチ１０が設けられ、ターンレバーの操作により
ターンシグナルスイッチ１０がオンされる。広角ＣＣＤ
カメラ４の後方画像はコントローラー５に入力され、コ
ントローラー５では運転者が確認しにくい死角付近の接
近車両の認識を行う。また、ターンシグナルスイッチ１
０の作動情報がコントローラー５に入力され、運転者の
車線変更の意思の確認を行う。コントローラー５では、
接近車両の認識情報と運転者の車線変更の意思情報から
車線変更時における後方からの接近車両の有無を判断
し、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発するよ
うになっている。

【００２３】即ち、図３(a) に示すように、広角ＣＣＤ
カメラ４の画像情報のなかで隣接車線付近を検索して周
辺に比べて明暗がはっきりとした特徴点Ｙを検出し、図
３(b) に示すように、各画像毎の特徴点Ｙを追尾するこ
とで、接近方向の流れを抽出し、接近車両１１の存在を
認識する。そして、図４に示すように、後側方から車や
二輪車等が検出範囲に入ると、接近車両１１として認識
する。そして、検出範囲に接近車両１１がいるにも拘ら
ず運転者が車線変更をしようとしてターンレバーを操作
すると、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発す
る。

【００２４】このように、後側方モニターにより車線変
更時に運転者に接近車両１１の存在を警報することで、
後方確認を促し、接触事故の防止に役立てることができ
る。

【００２５】車間距離制御装置を図１、図５に基づいて
説明する。。

【００２６】図１に示すように、車両１のフロントバン
パにはレーザーレーダー２が内蔵され、レーザーレーダ
ー２はレーザービームを水平方向にスキャンし、情報は
コントローラ５に入力される。コントローラ５では、周
辺の道路環境のなかから先行車を認識すると共に、先行
車との車間距離を認識する。そして、コントローラ５で
は、先行車との車間距離が近づきすぎないようにエンジ
ン１２の出力制御とトランスミッション１３の制御を行
うと共に、先行車との車間距離が近づきすぎる虞が有る
場合には警報・表示装置９を介して運転者に警報を発す
るようになっている。

【００２７】即ち、図５に示すように、レーザーレーダ
ー２からのレーザービーム2aにより路肩反射板１４や隣
接車線の隣接車両１５以外の先行車１６を認識し、認識
した先行車１６との車間距離を計測する。そして、相対
速度が小さい先行車１６に接近した時にエンジン１２の
スロットル操作と必要に応じてトランスミッション１３
のシフトダウンを行い、車速に応じた車間距離制御を実
施する。また、相対速度が大きい先行車１６に接近した
時には、エンジン１２のスロットル操作と必要に応じて
トランスミッション１３のシフトダウンを行うと共に警
報・表示装置９を介して運転者に警報を発する。

【００２８】このように、車間距離制御装置により先行
車１６との車間距離が近づきすぎる虞が有る場合に運転
者に警報することで、ブレーキ操作を促し、追突事故の
防止に役立てることができる。

【００２９】上述した車線逸脱警報装置を備えた運転支
援システムにおいて、本実施形態例では、走行車線の情
報に基づいて車線逸脱の危険度合いを判定し、車両１が
走行車線を逸脱しそうな場合に走行車線の情報を加味し
た険度合いに基づいて警報しきい値を変更し、走行車線
の逸脱そのものが即危険につながるときに警報を出やす
くし、警報効果を低下させることなく警報に対する違和
感を抑制するようにしたものである。また、後側方モニ
ターの情報により後方側からの接近車両１１があるとき
に警報を出やすくしたものである。

【００３０】具体的には、車両１が対向車線への逸脱で
あることが検出された場合、または、接近車両が検出さ
れた場合、警報しきい値を下げて警報が出やすくなるよ
うにすると共に、車両１が対向車線ではない隣接車線へ
の逸脱であることが検出された場合、または、接近車両
１１がないことが検出された場合、警報しきい値を上げ
て警報が出にくくなるようにし、走行車線の逸脱そのも
のが即危険につながるときに警報を出やすくして警報効
果を低下させないようにすると共に、走行車線の逸脱そ
のものが即危険につながらないときに警報を出にくくし
て違和感を抑制するようにしたものである。

【００３１】本実施形態例における警報しきい値は、車
両１が走行車線を区分する白線（含黄色線）をまたいだ
度合いや（量）、白線（含黄色線）をまたぐと予測され
るまでの時間・距離が適用されると共に、警報の種類を
音声、表示、ハンドル振動等のように複数備え、警報の
種類や数が警報しきい値として適用される。警報しきい
値を下げる場合、逸脱を判定する時に検出する白線を跨
いだ量を多くしたり、白線をまたぐと予測されるまでの
時間・距離の判定値を長くする。更に、警報しきい値を
下げる場合、音声、表示、ハンドル振動等のように警報
の種類が複数備えられた時に警報を発する種類を少なく
する。警報しきい値を上げる場合、これらの逆を適用す
る。

【００３２】本実施形態例の運転支援システムについ
て、図１及び図６乃至図８に基づいて具体的に説明す
る。図６には車線逸脱警報装置の基本フローチャート、
図７には警報しきい値変更の割り込みフローチャート、
図８には逸脱状況の説明を示してある。

【００３３】図１に示すように、車両１にはナビゲーシ
ョンシステム２１が搭載され、ナビゲーションシステム
２１の道路地図情報により現在走行している道路の広さ
等を認識することができる。そして、ＣＣＤカメラ３に
よる撮影画像により白線認識が行われ、ナビゲーション
システム２１の道路地図情報と合成される。これによ
り、例えば、現在走行している道路の広さと、連続する
白線や所定間隔で間欠的に存在する白線との関係によ
り、車両１が走行している道路の車線数及び走行車線が
判別される（走行車線判別手段）。車両１が走行してい
る道路の車線数及び走行車線が判別されることにより、
走行車線の逸脱時における状況、即ち、対向車線への逸
脱か隣接する走行車線への逸脱かが判定（危険度合い判
定）される。また、広角ＣＣＤカメラ４の画像情報によ
り後側方からの接近車両１１の有無が認識される。

【００３４】走行車線判別手段としては、ナビゲーショ
ンシステム２１の道路地図情報により現在走行している
道路の広さ等を認識すると共に、車間距離制御装置のレ
ーザーレーダー２からのレーザービーム2aにより路肩反
射板１４を認識し、両者の情報とを合成する手段とする
ことも可能である。これにより、例えば、現在走行して
いる道路の広さと、路肩反射板１４までの距離との関係
により、車両１が走行している道路の車線数及び走行車
線が判別される。

【００３５】図６乃至図８に基づいて警報しきい値を変
更する場合の作用を説明する。本実施形態例の運転支援
システムでは、図６に示したフローチャートにより車線
逸脱が判断されている。

【００３６】図６に示すように、ステップＳ１でＣＣＤ
カメラ３による画像が読み込まれ、ステップＳ２で車両
１の走行車線からの逸脱状態Ａが判断される。逸脱状態
Ａは、例えば、車両１が走行車線を区分する白線をまた
いだ量や、白線をまたぐと予測されるまでの時間・距離
により判断される（警報しきい値）。ステップＳ３で逸
脱状態Ａが高いか否か、つまり、逸脱状態Ａが予め決め
られた所定の状態Ｘ（例えば、白線をまたいだ所定量、
白線をまたぐと予測されるまでの所定時間・所定距離が
設定されている）を越えているか否かが判断される。

【００３７】ステップＳ３で逸脱状態Ａが状態Ｘを越え
ていると判断された場合、即ち、車両１が走行車線を逸
脱していると判断された場合、ステップＳ４でその旨を
警報する指令が出力される。警報は、警報・表示装置９
での音声、表示で運転者に知らせるとと共にハンドル振
動やハンドルトルクの付加により運転者に知らされる。
ステップＳ３で逸脱状態Ａが状態Ｘを越えていないと判
断された場合、リターンとなり新たに画像を読み込んで
判断を繰り返す。

【００３８】そして、図７に示したフローチャートによ
り、車両１が走行車線を逸脱していると判断された場合
に車線逸脱の危険度合いを判定して警報しきい値を変更
する処理が随時実施されている（変更手段）。

【００３９】図７に示すように、ステップＳ１１でナビ
ゲーションシステム２１の道路地図情報が読み込まれ、
ステップＳ１２で道路地図情報とＣＣＤカメラ３による
撮影画像とが合成される。ステップＳ１３で車両１が対
向車線への逸脱か否かが判断され（危険度合い判定）、
ステップＳ１３で対向車線への逸脱であると判断された
場合、ステップＳ１４で警報しきい値を下げて早めに警
報を発したり警報の種類を増やして運転者に対向車線へ
の逸脱を早く知らせる。

【００４０】つまり、図８に示すように、車両1aが対向
車線Ｔ側に逸脱している場合、危険度合いが高いので、
逸脱状態が大きくならないうちに早めに警報を発する。

【００４１】図７に示すように、ステップＳ１３で対向
車線への逸脱ではないと判断された場合、ステップＳ１
５で後側方の接近車が有るか否かが判断される（危険度
合い判定）。ステップＳ１５で後側方の接近車が有ると
判断された場合、ステップＳ１４で警報しきい値を下げ
て早めに警報を発したり警報の種類を増やして運転者に
対向車線への逸脱を早く知らせる。

【００４２】つまり、図８に示すように、車両1bの後側
方に接近車１１があるときに隣接車線に逸脱している場
合、危険度合いが高いので、逸脱状態が大きくならない
うちに早めに警報を発する。

【００４３】一方、図７に示すように、ステップＳ１５
で後側方の接近車がないと判断された場合、ステップＳ
１６で警報しきい値を上げて警報をでにくくし（警報を
遅らせたり警報の種類を減らす）、運転者への警報の煩
わしさを抑制する。即ち、対向車線への逸脱ではなく後
側方の接近車がない場合、走行車線を逸脱しても即危険
にはつながる虞が低いので、警報を遅らせる。

【００４４】つまり、図８に示すように、車両1cが対向
車線ではない隣接車線Ｒに隣接車線に逸脱し接近車１１
がないとき、走行車線からの逸脱状態が車両1a,1b と同
じであっても危険度合いは低いので警報が発せられず、
運転者への警報の煩わしさが抑制される。

【００４５】上述した運転支援システムでは、ナビゲー
ションシステム２１及び車線逸脱警報装置の情報（ＣＣ
Ｄカメラ３の画像情報：車間距離制御装置におけるレー
ザーレーダー２の情報でも可能）による走行車線の情報
と、後側方モニターの情報とを協調し、車両１の逸脱の
危険度合いを判定して警報しきい値を変更するようにし
たので、対向車線への逸脱や後側方接近車の有る場合の
逸脱には警報しきい値を下げて警報が発しやすくなり、
対向車線への逸脱ではなく後側方接近車がない場合の逸
脱には警報しきい値を上げて警報が出にくくなる。この
ため、危険度合いが高い逸脱の場合には警報効果を高
め、危険度合いが低い逸脱の場合には煩わしさを抑制す
ることができる。

【００４６】尚、上述した実施形態例では、車線逸脱警
報装置、後側方モニター及び車間距離制御装置を備えた
運転支援システムを例に挙げて説明したが、少なくと
も、車線逸脱警報装置と、後側方接近車両を検出する手
段と、走行車線を判別する手段を備えていればよく、上
述した実施形態例の運転支援システムの構成に限定され
るものではない。

【００４７】

【発明の効果】請求項１の本発明は、車両が走行車線を
逸脱しそうな場合に警報するに際し、変更手段により、
走行車線判別手段からの走行車線情報に応じた車両の車
線逸脱の危険度合いを判定し、車両が走行車線を逸脱し
そうな場合に走行車線を加味して険度合いに基づいて警
報しきい値を変更するようにしたので、走行車線の逸脱
そのものが即危険につながるときに警報を出やすくする
ことができる。この結果、警報効果を低下させることな
く警報に対する違和感を抑制することができ、警報効果
と煩わしさ低減とを両立させた車線逸脱警報装置を備え
た運転支援システムとすることが可能となる。

【００４８】請求項２の本発明は、請求項１の本発明に
おいて、後側方からの接近車両の接近状況を検出する後
側方車両検出手段を更に備え、車両が対向車線への逸脱
であることが検出された場合、または、接近車両が検出
された場合、警報しきい値を下げて警報が出やすくなる
ようにしたので、走行車線の逸脱そのものが即危険につ
ながるときに警報を出やすくして警報効果を低下させな
いようにすることが可能となる。

【００４９】請求項３の本発明は、請求項１の本発明に
おいて、後側方からの接近車両の接近状況を検出する後
側方車両検出手段を更に備え、車両が対向車線ではない
隣接車線への逸脱であることが検出された場合、また
は、接近車両がないことが検出された場合、警報しきい
値を上げて警報が出にくくなるようにしたので、走行車
線の逸脱そのものが即危険につながらないときに警報を
出にくくして違和感を抑制することが可能となる。

【００５０】請求項４の本発明は、請求項１の本発明に
おいて、後側方からの接近車両の接近状況を検出する後
側方車両検出手段を更に備え、車両が対向車線への逸脱
であることが検出された場合、または、接近車両が検出
された場合、警報しきい値を下げて警報が出やすくなる
ようにすると共に、車両が対向車線ではない隣接車線へ
の逸脱であることが検出された場合、または、接近車両
がないことが検出された場合、警報しきい値を上げて警
報が出にくくなるようにしたので、走行車線の逸脱その
ものが即危険につながるときに警報を出やすくして警報
効果を低下させないようにすることが可能になると共
に、走行車線の逸脱そのものが即危険につながらないと
きに警報を出にくくして違和感を抑制することが可能に
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態例に係る運転支援システム
を備えた車両の概略構成図。

【図２】車線逸脱検出の概念図。

【図３】接近車認識の概念図。

【図４】後側方モニターの機能説明図。

【図５】先行車認識の概念図。

【図６】車線逸脱警報装置の基本フローチャート。

【図７】警報しきい値変更の割り込みフローチャート。

【図８】逸脱状況の説明図。

【符号の説明】

１ 車両 ２ レーザーレーダー ３ ＣＣＤカメラ ４ 広角ＣＣＤカメラ ５ コントローラー １１ 接近車両 １６ 先行車 ２１ ナビゲーションシステム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ ６２６ ６２６Ｂ ６２６Ｅ ６２８ ６２８Ｆ ６２８Ｃ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両が走行車線を逸脱しそうな場合に警
   報しきい値に応じて警報する車線逸脱警報装置を備えた
   運転支援システムにおいて、車両の走行車線を判別する
   走行車線判別手段と、前記走行車線判別手段からの走行
   車線情報により車両の車線逸脱の危険度合いを判定して
   警報しきい値を変更する変更手段とを備えたことを特徴
   とする運転支援システム。
2. 【請求項２】 請求項１において、 後側方からの接近車両の接近状況を検出する後側方車両
   検出手段を更に備え、前記変更手段には、 前記走行車線判別手段により車両が対向車線への逸脱で
   あることが検出された場合、または、後側方車両検出手
   段により接近車両が検出された場合、警報しきい値を下
   げて警報が出やすくなるようにする機能が備えられてい
   ることを特徴とする運転支援システム。
3. 【請求項３】 請求項１において、 後側方からの接近車両の接近状況を検出する後側方車両
   検出手段を更に備え、前記変更手段には、 前記走行車線判別手段により車両が対向車線ではない隣
   接車線への逸脱であることが検出された場合、または、
   前記後側方車両検出手段により接近車両がないことが検
   出された場合、警報しきい値を上げて警報が出にくくな
   るようにする機能が備えられていることを特徴とする運
   転支援システム。
4. 【請求項４】 請求項１において、 後側方からの接近車両の接近状況を検出する後側方車両
   検出手段を更に備え、前記変更手段には、 前記走行車線判別手段により車両が対向車線への逸脱で
   あることが検出された場合、または、前記後側方車両検
   出手段により接近車両が検出された場合、警報しきい値
   を下げて警報が出やすくなるようにする機能と、 前記走行車線判別手段により車両が対向車線ではない隣
   接車線への逸脱であることが検出された場合、または、
   前記後側方車両検出手段により接近車両がないことが検
   出された場合、警報しきい値を上げて警報が出にくくな
   るようにする機能とが備えられていることを特徴とする
   運転支援システム。