KR20060110298A - 적응성 주행 제어 시스템을 향상시키기 위한 방법 - Google Patents

적응성 주행 제어 시스템을 향상시키기 위한 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 적응 주행 제어 시스템을 향상시키기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 시스템에서, 운전자가 차량의 제어를 곧 인계하는 선택 또는 필요성이 결정되며, 인계가 임박하였거나 또는 상기 운전자가 차량 제어를 인계받는 선택 또는 필요성이 있다면, 운전자의 주의를 높이는 것으로 운전자에게 알려준다.

Description

적응성 주행 제어 시스템을 향상시키기 위한 방법{METHOD FOR IMPROVING AN ADAPTIVE CRUISE CONTROL SYSTEM}
본 발명은 주행 제어 시스템을 향상시키기 위한 방법에 관한 것이다.
차량에 점점 빈번히 사용되는 보조 시스템으로서, 또한 ACC (Adaptive Cruise Control: 적응성 주행 제어) 와, AICC (Adaptive Intelligent Cruise Control: 적응성 지능형 주행 제어) 또는 ICC (Intelligent Cruise Control: 지능형 주행 제어) 로 알려진 능동 속도 제어 시스템 즉, 주행 제어 시스템은 이들이 차량을 조작하는 운전자를 크게 도와주기 때문에 시중에서 인기가 있다. 운전자의 부담이 경감되기 때문에, 이들 시스템은 운전자의 편안성을 향상시킨다. 따라서, 제어 안락성의 관점에서 이들 시스템에 대하여 운전 안락성 요구가 특히 높다.
특히, 현대의 고급 차량에는 보조 시스템으로서 네비게이션 시스템이 장착되어 있다. 주행 제어 시스템으로도 불리는 일반적인 속도 제어 시스템도 빈번히 이들 차량에 제공된다. 이러한 등급의 차량에 ACC 시스템이 점점 많이 사용될 것으로 기대된다.
양 보조 시스템 즉, 네비게이션 시스템과 속도 제어 시스템은 한편으로 운전 자를 도와주나, 다른 한편으로는 교통사고와 차량의 조향에 대한 운전자의 주의를 감소시킬 수 있다. 이는 네비게이션 및 차량 속도 제어가 차량 운전자에 의해 더 이상 직접 실행되지 않기 때문이다. 실제로, 이러한 사실은 거의 회피 불가능한 것이며, 이런 종류의 시스템의 주된 단점이 된다.
고도로 발달된 보조 시스템 특히, ACC, AICC 또는 ICC 시스템과 같은 주행 제어 기능을 지닌 속도 제어 시스템은 운전자의 책임을 떠맡을 수는 없다. 오히려 이들 시스템은 운전자에 의한 지속적인 모니터링을 필요로 한다.
본 발명의 목적은 주행 제어 시스템의 편안성 및 안전성을 향상시키는 것이다.
이러한 목적은 청구 범위의 독립항에 의해 달성된다.
바람직한 실시형태는 종속항에 나타나 있다.
주행 제어 기능을 포함하는 공지된 모든 주행 제어 시스템 또는 속도 제어 시스템을 '적응성 주행 제어 (adaptive cruise control)' 시스템 또는 간단히 'ACC' 라고 한다. 그래서, ACC, AICC 또는 ICC 와 같은 모든 가능한 주행 제어 시스템과 하위 속도 제어 시스템도 본 발명에서는 이들 시스템에 속하는 것이다.
본 발명의 목적은, 차량 운전자가 차량 제어를 인계 받을 가능성 또는 필요성이 능동 주행 제어 시스템에서 곧 결정되고, 차량 제어의 인계가 곧 임박했다는 것을 운전자에게 알리거나 또는 운전자에 의한 차량 제어 인계의 가능성 또는 필요성이 감지되면, 운전자의 주의가 강화되는 것으로 해결될 수 있다.
보다 구체적으로, 운전자에 의한 인계가 곧 일어난다는 것 또는 ACC 운전 (장시간의) 으로 인하여 제한될 수 있는 운전자의 주의가 강화되어야 할 것이 필요하거나 바람직하고 예측가능한 운전 상황에서 가장 편안한 방식으로 운전자에게 알려지게 된다.
운전자에 의한 이러한 속도 제어 인계의 '원활한(smooth)' 통보는 운전자에게 차량 조작시 편안성 및 신뢰감을 제공한다.
본 발명에 따르면, 운전자에 의한 차량 제어 인계 또는 운전자의 강화된 주의가 곧 필요하게 될 주행 상황이 감지 또는 예측된다.
본 발명에서는, 운전자에 의한 차량 제어의 인계 가능성 또는 필요성을 감지하기 위해서 차량 네비게이션 시스템으로부터의 데이터 또는 신호를 고려하게 된다.
본 발명에 따르면, 차량 네비게이션 시스템과 적응성 주행 제어 시스템은 링크 데이터를 처리한다.
본 발명에서는, 차량 속도는 포함되지만, 운전자의 주의를 요구하는 방향 변화 (선회 기동) 이 임박했을 때, 운전자에 의해 미리 결정된 속도는 엔진 토크 및/또는 제동 토크 요건을 위한 지령 변수로서 고려되지 않는다.
본 발명에 따르면, 운전자의 주의를 요하는 긴박한 방향 변화 (선회 기동) 이 감지되면, 엔진 토크의 완만한 감소에 의하여 속도를 감소시키는 특별 제어 모드가 실행된다.
본 발명에 따르면, 운전자의 주의를 요하는 긴박한 방향 변화 (선회 기동) 이 감지된다면, 바람직하게는 차량 속도 및 방향 변화가 크게 일어날 지점으로부터의 거리에 따라 자동 제동 (바람직하게는 대략 - 0.1 g 를 넘지않는다) 이 실행된다.
본 발명에 따르면, 운전자의 주의를 요하는 긴박한 방향 변화 (선회 기동) 이 감지된다면, 바람직하게는 차량 속도 및 방향 전환이 크게 일어날 지점으로부터의 거리에 따라 자동 제동이 실행되어, 자동차 고속도로 또는 국도와 같은 현재 도로에 맞는 속도로 차량이 감속되며 그리고/또는 운전자가 느낄 수 있는 정도로 차량 속도가 감소 된다.
본 발명에 따르면, 다음 15 초 ~ 140 초까지의 시간 내에 인계 가능성 또는 필요성이 임박하였다면, 차량 운전자가 곧 차량 제어를 인계할 가능성 또는 필요성이 결정된다.
본 발명은 실시형태로 상세히 설명될 것이다.
네비게이션 시스템, ACC 시스템, 및 운전자 측의 강화된 주의를 요하는 상황을 감지 또는 예측할 수 있는 수단이 차량에 구비되어 있다. 이러한 상황을 운전자에게 편안한 방식으로 알려주는 추가 수단이 제공된다. 이를 가능하게 하기 위해서, 네비게이션 시스템 및 ACC 시스템은 본 발명에 따라 연결되어 있다.
이를 위해서, 예컨대, 대형 디스플레이를 사용하는 고품질 네비게이션 시스템이 사용된다. 이 디스플레이는 차량에 제공된 CAN-연결에 의해 구동된다.
그래서, (A = 고속 도로, B = 주(federal)도로, L = 국도와 같이 표시됨) 도로 설명 또는 도로의 종류에 대한 정보는 CAN 에서 얻을 수 있으며, ACC 에 의해 읽혀질 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 그러한 정보는 디스플레이용으로 별도의 데이터 전송부에서 이용될 수 있고, 상기 데이터용 공급원으로 역할할 수 있다.
방향 변화의 지시 또한 표시되며, 따라서, 이 방향 변화의 지시는 CAN (또는 임의의 개별 데이터 전송 유닛) 에서 이용가능하다.
또한, 방향 변화의 표시는 도로의 후방 코스를 나타내며 따라서 대응하는 각도 정보를 포함한다. 이 각도 정보는 도로 코스에 정확히 일치될 필요는 없지만 '급격한' 선회 조작 또는 '완만한' 방향전환과 같은 경향과 관련한 '정보만' 포함하면 된다.
마찬가지로, 운전자가 선회 조작을 실행해야 할 지점으로부터의 거리가 표시된다.
본 발명에 따르면, 일반적으로 이러한 정보는 개별적으로 또는 함께 ACC 시스템 또는 속도 제어 시스템에 제공된다. 또한, 이러한 정보는 또한 전자 제동 제어 시스템, 특히 구동력 제어기 (ESP) 에 제공될 수 있다.
본 발명에 따르면, 운전자의 주의가 요구되는 방향 변화 (선회 조작) 이 임박했을 때, 차량 속도는 포함되지만, 운전자에 의해 규정된 속도는 엔진 토크 및/또는 제동 토크 요건을 위한 지령 변수로서 고려되지 않는다. 이 대신에, 특별 제어 모드가 실행된다. 그러면, 바람직하게도 속도는 엔진 토크의 완만한 감소에 의해 줄어들게 된다.
이 경우 '방향 변화' 라는 용어는 도로의 일반적인 코스를 따라 코너링하는 것이 아니라 차량이 현재 주행 중인 도로를 떠나는 것을 의미한다.
이에 대한 특히 전형적인 예는 차량이 고속도로의 출구에 접근할 때이다. 또한, 능동 ACC 제어에서는 고속도로 주행이 바람직하다.
본 발명에 따르면, 속도는 도로의 전체 코스에 자동적으로 맞추어지지 않으나, 네비게이션 시스템의 정보로부터 선회 조작이 임박하였음을 예상할 수 있을 때 장시간의 ACC 주행 후에만 운전자의 주의가 강화된다.
본 발명에 따르면, 방향 전환이 크게 일어날 지점으로부터의 거리 표시 및 차량 속도에 따라, ACC 시스템에 의해 적절한 제동을 실행할 수 있다. 이 '적절한(moderate)' 자동 제동 작용은 편안함을 주는 범위를 초과하여 차량을 감속시켜서는 안되는데, 이는 대략 - 0.1 g 의 감속이 바람직하다는 것을 의미한다.
본 발명에 따르면, 상기 속도는 각 도로에 지정된 표준 속도 (예컨대, 고속도로의 경우는 100 km/h) 로 감소될 수 있거나 또는 운전자에 의해 조정된 속도와의 인지 가능한 속도 차 (예컨대, 20 km/h) 가 생길 수 있다.
이러한 특별 제어 모드는 균일 속도 제어와는 다르며, 본 발명에서, 운전자의 주의를 환기시켜서, 주행 안전성에 기여할 수 있다.
특별한 경우에는, 운전자의 주의를 증가시키기 위해서 네비게이션 시스템에 음성 기능을 발현시킬 수 있다.
본 발명에 따르면, 만약 대응 정보 (선회 지점까지의 경로에 대한) 가 이용 가능하다면, 선회 조작이 디스플레이에 나타나기 전에 상기 특별 제어 모드가 또한 실행될 수 있다.
상기 특별 제어 모드가, 앞을 예측하는 운전자의 운전 방식 (편안성을 향상시키고 용인될 수 있음) 을 재현시키기 때문에 운전자는 이러한 정보를 고장 또는 후원 차원의 정보로 생각하지 않는다. 이는 대부분의 경우에 큰 방향 변화가 일어나면 이에 따라 차량 속도가 동시에 감소되기 때문이다.
그래서, 특별 제어 모드는 '일반적인' 운전 방식에 통합되고 방해적인 것은 아니다. 이는 운전자가 ACC 시스템을 비활성화시켜 (선택적으로 숏트 브레이크를 적용하여) 동일한 운전 조작을 시작하기 때문이다.

Claims (9)

  1. 주행 제어 시스템을 향상시키기 위한 방법으로서,
    차량 운전자가 차량 제어를 곧 인계받을 가능성 또는 필요성이 능동 주행 제어 시스템에서 결정되고,
    차량 제어의 인계가 곧 임박하였다는 것, 또는 운전자에 의한 차량 제어 인계의 가능성 또는 필요성이 감지되었을 때 운전자의 주의가 강화되어야 한다는 것을 운전자에게 알리는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 주행 제어 시스템을 향상시키기 위한 방법으로서,
    운전자에 의한 차량 제어 인계 또는 운전자의 강화된 주의가 곧 필요하게 될 주행 상황을 감지 또는 예측하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    운전자에 의한 차량 제어 인계의 가능성 또는 필요성을 감지하기 위해서 차량 네비게이션 시스템의 데이터 또는 신호를 고려하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량 네비게이션 시스템과 적응성 주행 제어 시스템은 링크 데이터를 처리하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 차량 속도는 포함되지만, 운전자의 주의를 요구하는 방향 변화 (선회 기동) 이 임박했을 때, 운전자에 의해 미리 결정된 속도는 엔진 토크 및/또는 제동 토크 요건을 위한 지령 변수로서 고려되지 않는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 운전자의 주의를 요하는 긴박한 방향 변화 (선회 기동) 이 감지되면, 엔진 토크의 완만한 감소에 의하여 속도를 감소시키는 특별 제어 모드가 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 운전자의 주의를 요하는 긴박한 방향 변화 (선회 기동) 이 감지된다면, 바람직하게는 차량 속도 및 방향 변화가 크게 일어날 지점으로부터의 거리에 따라, 자동 제동 (바람직하게는 대략 - 0.1 g 를 넘지않는다) 이 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 운전자의 주의를 요하는 긴박한 방향 변화 (선회 기동) 이 감지된다면, 바람직하게는 차량 속도 및 방향 전환이 크게 일어날 지점으로부터의 거리에 따라 자동 제동이 실행되어, 자동차 고속도로 또는 국도와 같은 현재 도로에 맞는 속도로 차량이 감속되며 그리고/또는 운전자가 느낄 수 있는 정도로 차량 속도가 감소 되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 다음 15 초 ~ 140 초까지의 시간 내에 인계 가능성 또는 필요성이 임박하였다면, 차량 운전자가 곧 차량 제어를 인계할 가능성 또는 필요성이 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
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