JP2003139546A - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
て、地図画面上に他の移動体の位置をアイコン等を用い
て表示することで、各移動体の位置が正確に、且つ、迅
速に認識できるナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】 複数の移動体間において、位置情報を含
む移動体のステータス情報を相互に通信により交換する
機能を有するナビゲーション装置において、他の移動体
から受信した前記ステータス情報に基づいて、該他移動
体の位置を識別可能なアイコン等を用いて地図画面上に
表示する。通信を希望とする相手先に対応する地図画面
上の位置を指触することで、アイコンにより表される相
手先を選択し、自動的に通信可能とする。
Description
で無線通信により位置情報の交換を行うためのナビゲー
ション装置に関する。
ビゲーション装置を用いて、自動車等の移動体に対して
目的地までの経路誘導を行うことが広く行われている。
近年、このようなナビゲーション装置と通信装置とを接
続した移動体通信装置をそれぞれ搭載した複数の移動体
間において、互いの位置情報やメッセージ等を交換し、
表示する手法が提案されている。
助活動の際には、災害現場で救助にあたる作業者は、他
の作業者と連携を図るために、各作業者の位置情報を互
いに正確に把握する必要がある。また、近年、政府や地
方自治体の災害救助活動以外に、NGO(非政府組織)
やNPO(非営利組織)によるボランティア活動が重要
視されつつあり、こうした災害救助活動にも各作業者の
位置情報を正確に、且つ、迅速に知り得る通信手段の構
築が求められている。
複数の移動体がグループで移動するとき、互いの位置を
相互に確認したい場合や、移動体がはぐれてしまった場
合等のように、自位置情報のみならず、予め定めた特定
の移動体についても位置情報を得ることができる無線ナ
ビゲーション装置が開示されている。
0号で開示される無線ナビゲーション装置では、他移動
体との無線通信により得られた受信データに基づいて通
信可能な移動体をサーチし、サーチ結果をメモリーに記
憶し、通信時にはメモリーから読み出した通信可能な移
動体名を表示部に表示して、表示部の表示に基づいて通
信相手を選択するというものである。しかしながら、こ
のような無線ナビゲーション装置では、表示部には通信
可能な移動体のリストだけが表示されるものであり、移
動体の位置や進行方向が直感的に分かり難く、位置等の
情報を視覚的に正確で、且つ、迅速に把握することがで
きないという問題があった。さらには、表示部には、無
線通信可能な相手移動体だけが表示されるため、通信可
能な範囲外に位置する他の移動体の位置情報等の把握が
不可能であった。
の位置等を示すアイコン、絵文字、シンボル等の標識を
表示して、直感的に移動体の位置等の情報の把握を容易
にするナビゲーション装置を提供することにある。ま
た、本発明の他の目的は、そのアイコン等に触れるだけ
で、選択的に相手移動体を呼び出して通信することを可
能とするナビゲーション装置を提供することにある。ま
た、本発明のさらなる目的は、通信可能範囲外の移動体
の位置等の情報を、他の周辺移動体を中継して入手する
ことで、全ての移動体間の情報交換を可能とするナビゲ
ーション装置を提供することにある。
複数の移動体間において、無線通信により情報交換を行
う機能を有するナビゲーション装置において、地図画面
上に無線通信可能な他移動体を識別可能な標識を用いて
表示し、前記地図画面上で通信を希望とする他移動体に
対応する標識を選択することで、該他移動体との通信を
可能とすることを特徴とする。
明において、前記標識はアイコンであることを特徴とす
る。
明において、各移動体は無線通信により位置情報を含む
ステータス情報を相互に交換しており、他の移動体から
受信した位置情報を含むステータス情報に基づいて、該
他移動体を前記識別可能な標識を用いて前記地図画面上
に表示することを特徴とする。
明において、前記ステータス情報は、前記他移動体の位
置情報に加えて、前記他移動体の移動方向、移動速度お
よび識別情報を含むことを特徴とする。
明において、前記ステータス情報に含まれる識別情報に
基づいて、前記他移動体の固有名称が、前記標識と共に
前記地図画面上に表示されることを特徴とする。
明において、前記ステータス情報に含まれる移動方向
は、該移動方向に応じて向きが可変な矢印を用いて前記
地図画面上に表示されることを特徴とする。
明において、前記ステータス情報に含まれる移動速度
は、該移動速度に応じて長さが可変な矢印を用いて前記
地図画面上に表示されることを特徴とする。
明において、前記ナビゲーション装置はタッチパネルを
備えており、該タッチパネル上で、通信を希望とする他
移動体の標識に対応する位置を指触することで、該他移
動体を選択し、通信可能とすることを特徴とする。
明において、前記標識のうち少なくとも二つの標識が重
なって前記地図画面上に表示された場合、重畳箇所付近
を指触することで、前記二つの標識が視覚的に識別可能
なように自動的に地図縮尺を変化させることを特徴とす
る。
発明において、前記標識のうち少なくとも二つの標識が
重なって地図画面上に表示された場合、重畳箇所付近を
指触することで、前記地図画面上に前記重なり標識によ
り各々表される移動体の移動体情報がリストとして表示
され、さらに、該リスト中の所望の移動体を指触するこ
とで、該移動体を選択し、通信可能とすることを特徴と
する。
発明において、各移動体は、該移動体のステータス情報
を、他の移動体から受信したステータス情報と合わせて
送信することを特徴とする。
発明において、通信不能範囲に位置する移動体との通信
を希望する場合には、該移動体との通信状態に応じて、
該移動体への通信を中継し得る周辺移動体を探索し、中
継動作が可能な周辺移動体が探索された場合に、該周辺
移動体を介して前記移動体へ通信を行うことを特徴とす
る。
発明において、前記移動体間における通信は、通信方式
としてTDMA方式を用いて行われることを特徴とす
る。
面を参照して説明する。
え、各移動体(二輪車、自動車等)に搭載された車載シ
ステム1と、各車載システム1と有線もしくは無線で通
信可能に接続された外部通信機器(携帯電話、公衆電話
網等のネットワーク、ヘッドセットシステム、他の移動
体に搭載された車載システム等)との接続関係を示した
ブロック図である。
アンテナからの受信信号に基づいて通常のナビゲーショ
ン動作を行うナビゲーション装置2と、外部通信機器と
無線通信を行うための第一無線通信装置3,第二無線通
信装置4および外部通信機器と有線通信を行うための有
線通信装置5とを有している。また、図中、は各移動
体に搭載された車載システム1間の第二無線通信装置4
を介した無線通信による接続を示し、は車載システム
1と携帯電話との無線通信による接続を示し、は携帯
電話と車載システム1との有線通信による接続を示し、
は携帯電話と公衆電話網との基地局を介した無線通信
による接続を示し、は車載システム1に備えられた有
線通信装置5と公衆電話網等のネットワークとの有線通
信による接続を示し、は車載システムとヘッドセット
システムとの第一無線通信装置3、6を介した無線通信
による接続を示している。ヘッドセットシステムは、移
動体の利用者が、移動体から所定距離以内離れたとき
に、移動体に搭載された車載システム1との無線通信を
介して外部と通信するためのものである。
り、離れた本部との連絡や、現場の状況を文字・画像等
により遠隔地に伝送することが可能となる。その実現方
法は二つあり、一つは有線通信装置を利用する方法と、
もう一つは携帯電話を利用する方法である。
は、図1の有線通信装置は通信制御装置(後述)により
制御され、車載システムを公衆電話網に接続することを
可能とする。有線通信装置5と通信制御装置は、統合し
ていわゆるモデムと呼ばれるものであり、本発明の対象
ではないが、災害時通信システムの構成要素である。公
衆電話網との接続は、公衆電話の接続コネクタを介して
行われる。
は、携帯電話と車載システムを有線もしくは無線により
接続(、)し、さらに、携帯電話から公衆電話網へ
の接続により実現される。
成を示したものである。
システムは、それ自体GPSアンテナと、GPS受信機
を備えたものであり、特に、車載システム1の第一無線
通信装置3と同様な構成を有する無線通信装置6,I/
F部及びカメラ、マイク、ヘッドフォンを一体化した携
帯用の音声画像通信セット(ヘッドセット部)とからな
る。I/F部は、無線通信装置6で受信された信号のう
ち、オーディオ信号をヘッドフォンに出力し、利用者へ
の告知情報を表示装置へ出力し、カメラで撮影された映
像信号をデジタル信号に変換し、無線通信装置6に送
る。また、表示/入力装置は、簡易な表示及び制御情報
の入力を可能とする。ヘッドセット部は、利用者が頭部
等に装着して携帯し、音声情報の送受信及び画像情報の
送信のためのHMI(人・機械間操作インターフェー
ス)を形成する。
GPSアンテナと、静止画像や動画像を捕捉するカメラ
と、音声信号を捕捉するマイクと、音声信号の出力を行
うヘッドフォンとからなる。また、I/F部は、ヘッドセ
ット部と無線通信装置6との間のインターフェースの役
割をする。ヘッドセット部のマイク及びカメラで捕捉さ
れた音声信号及び映像信号は、I/F部のA/D(アナ
ログ/デジタル変換部)でデジタル信号に変換され、無
線通信装置6に送られる。
は、GPS受信機で復調され、利用者の位置情報がデジ
タル信号として無線通信装置6に送られる。
I/F部のD/A(デジタル/アナログ変換部)でアナ
ログ信号に変換され、ヘッドセット部のヘッドフォンに
送られる。I/F部の表示/入力装置は、ヘッドセット部
だけでは困難な、通信相手先を設定するような利用者の
入力機能、他の作業者の状態(後述するステータス情
報)の表示機能、自局ステータス情報(通常/非常な
ど)を設定するような利用者の入力機能等を有する。
とは異なるものが利用される。なぜならば、第一無線通
信装置の役割は、一つの車載システムと一つのヘッドセ
ットシステムとの間の通信を行うのみ(つまり、1:1
通信)であり、他の車載システムや他のヘッドセットシ
ステムとの通信は不要だからである。
4を利用した場合、第二無線通信装置4は第一無線通信
装置3に比べて到達距離を長くする必要があるため、必
然的に第二無線通信装置4の送信電力は第一無線通信装
置3に比べて大きくなり、大きなバッテリー容量が必要
となり、重量が増大し、携帯に不便となるデメリットが
ある。
ら近い距離で利用されるため、第一無線通信装置3の送
信電力を小さく抑えることが可能で、バッテリー重量を
軽減できるメリットを有する。
3の具体的な構成は本実施形態の対象としないので説明
を省略する。以下では、車載システムにおける第二無線
通信装置4との連携について説明する。
装置4の層(レイヤ)構造を示す。二つの無線通信装置
はゲートウェイにより接続される。ゲートウェイ機能
は、ナビゲーション装置の通信制御装置が担うが、どの
部分が担うかは特に本実施形態では本質的ではない。ま
た、図3で示される以外に、ネットワーク層で両無線通
信装置を接続するルータ機能を用いても良い。図4は、
本実施態様の車載システム1に搭載されるナビゲーショ
ン装置2の構成を示したブロック図である。
を介して衛星からのGPS信号を受信するGPS受信装
置7と、GPS受信装置7からの信号と、ジャイロ8か
らの信号と、さらに移動体の車速信号とに基づいて移動
体の位置、進行方位等を演算する位置演算装置9とを有
する位置標定装置10を備えている。また、ナビゲーシ
ョン装置2は、キーボード・スイッチ群11、オーディ
オ入力装置12等を介してナビゲーション動作および通
信動作に必要な情報を利用者が入力する入力装置13
と、位置標定装置10からの出力信号と、入力装置13
からの入力情報と、後述する第一および第二通信制御装
置14、15からの通信信号とを入力し、所定の処理を
施す中央制御装置16と、中央制御装置16からの処理
信号に基づいて画像表示装置17上に画像を表示させた
り、オーディオ出力装置18から音声等を出力させる出
力装置19とを備えている。
出力信号と、入力装置13を介して入力された入力情報
に所定の処理を施した後、第一通信制御装置14および
第二通信制御装置15を介して、第一無線通信装置3,
第二無線通信装置4および有線通信装置5へ出力する。
これらの通信装置に入力された処理信号は無線もしくは
有線により外部通信機器へ送信される。
テム間の通信方式()にその特徴がある。
ム)間の通信は、図1で示される第二無線通信装置4に
より行われている。この第二無線通信装置4とナビゲー
ション装置とにより各移動体間での位置情報等の情報交
換が可能となる。以下、ナビゲーション装置2と第二無
線通信装置4とを組み合わせた構成を、移動体間通信装
置と称する。
置4)による移動体(車載システム)間の通信について
説明する。なお、以下の説明で「移動局」とは、第二無
線通信装置4を利用して無線通信を行う車載システムを
意味する。また、前述したように、移動体間通信により
各移動局間で送受信される情報とは、ナビゲーション装
置により得られた各移動局の位置情報等ばかりでなく、
利用者が入力装置等により入力した入力情報も含まれて
いる。入力情報は、メッセージ等のテキスト情報、画像
音声情報等任意の通信情報を含む。
方式としてTDMA(時間分割型多重接続)を用いて行
われる。これは、最小数の通信装置(受信装置)を用い
て複数の他移動体(車載システム)からの信号を正確に
受信するにはTDMA方式が最適であるからである。ま
た、TDMA方式以外の通信方式、例えばCDMA(符
号分割型多重接続)方式等を用いるか、又はこれらの通
信方式とTDMA方式を組み合わせて利用してもよい。
た場合、各第二無線通信装置4への通信スロットの割当
が重要となる。ここで、複数個の第二無線通信装置4が
互いに信号の送受信を行う場合、各第二無線通信装置4
が同時に信号を送信したのでは、信号同士の干渉が生じ
てしまい、受信側で正確な信号を受信できなくなる。従
って、所定の時間周期を適当な数に等分して、各等分さ
れた時間間隔を各第二無線通信装置4の信号送信に割り
当てることが必要になる。各第二無線通信装置4に割り
当てられたこの時間間隔を通信スロットという。各第二
無線通信装置4は、割り当てられた時間間隔毎に必要な
情報(パケット)を送信することになる。
ような通信スロットは基地局により自動的に割り当てら
れるので、各第二無線通信装置4は何ら通信スロットを
気にせずに情報を送信することができるが、基地局を有
さない自立系の通信方式を採用した本実施形態では、以
下の方法で通信スロットの割り当てが行われる。
ロットを規定するための認識番号(ID)が予め割り当
てられている。このID値に応じて(例えば番号の小さ
な順に)、各第二無線通信装置4は予めスケジュールさ
れた通信スロットでステータス情報(後述)の送信を行
う。スケジュールの方法としては、GPS受信装置7で
生成された時間基準による正確な時計を用いることで行
われる。例えば車載システムの総台数が10台で、各第
二無線通信装置4が使用する最大のパケット長を80m
sとした場合は、1秒間を10分割し、毎秒の0.1秒
時にIDが0001番の第二無線通信装置4が通信スロ
ットを利用してパケットを送信し、毎秒の0.2秒時に
IDが0002番の第二無線通信装置4が通信スロット
を利用してパケットを送信する。以下同様に、0010
番の第二無線通信装置4のパケット送信が終了した後、
次の0.1秒時に0001番のIDを持つ第二無線通信
装置4によるパケット送信が繰り返し行われる。
局の通信スロットが分からなくなった場合は、通信状態
にある他の第二無線通信装置4の送信信号を受信してそ
のID値を読み取り、自局が送信すべき直前の通信スロ
ットによる送信が完了した時点を基準にして送信を行う
か、または、このID値に基づいて自局が送信すべき通
信スロットの位置(時間)を算出してパケット送信す
る。
ためには、通信を行う車載システム間の無線通信そのも
のが可能でなければならない。災害救助活動やNGO,
NPO等のボランティア活動では、各移動局(車載シス
テム)は必ずしも無線通信可能な位置範囲にいるわけで
はなく、通信を希望する相手先の移動局(以下、目標移
動局と称する)との無線通信を行うことができない場合
が多々生じる。
通信可能な周辺移動局(車載システム)を中継して、通
信接続を希望とするが、実際上通信不可能な目標移動局
(車載システム)への通信を実現することができる。周
辺移動局には当該移動局との無線接続状態の良いものや
悪いものも存在する。このような周辺移動局の中で最適
で、最小数の中継移動局を探し出し、これらの中継移動
局を介して目標移動局へ情報を送信すれば、無線通信接
続が不可能な目標移動局へ必要な情報を正確に、且つ効
率的に送信することが可能となる。以下、このような目
的を果たすための通信方式について説明する。
ム)の第二無線通信装置4からはステータス情報(後
述)が常時(例えば、割り当てられた固有の通信スロッ
トの周期で)で送信されている。この送信は、特定の第
二無線通信装置4宛にではなく一斉同報形式で行われて
いる。すなわち、各第二無線通信装置4からは、他の全
ての第二無線通信装置4宛へステータス情報が常時送信
されている。各第二無線通信装置4は、他の第二無線通
信装置4からのステータス情報を含む信号を受信し、中
央制御装置16で、ID毎にその受信品位を記録・比較
して、内部の受信品位テーブルを逐次更新する。この受
信品位テーブルは目標移動局との通信接続が可能かどう
かを判断したり、目標移動局との通信が不可能な場合に
は、最適な中継移動局を探索するのに利用される。
ス情報以外に送信すべきイベント(特定の移動局へ送信
すべき希望情報)が車載システムに発生した場合は、受
信品位テーブルを参照し、パケットのヘッダーに、宛先
ID(目標移動局ID)、中継移動局ID(必要な場
合)を書き込んで、希望情報とともにパケットとして送
信する。中継移動局IDの決定方法については後述す
る。また、ステータス情報以外の希望情報を含んだパケ
ットを受信した場合は、その車載システムは、前述の宛
先ID、中継移動局IDを読み取り、宛先IDが自分の
IDに一致する場合は情報を格納・処理し、中継移動局
IDが自分のIDに一致する場合は自ら中継動作を行
う。ここで、中継動作とは、最終の宛先ID又は次の中
継ID宛に希望情報(宛先ID,他中継IDを含む)を
ステータス情報と共に送信することを意味する。
システム)の第二無線通信装置4間の通信を成立させる
ための必須情報であり、自局IDと、他局の受信品位情
報と、車載システムの動作に必要な、車載システム間で
交換すべき情報、すなわち、自局の位置情報、移動速
度、移動方向などの情報と、走行中/停車中、乗車中/降
車中、通常/非常などの情報とから成る。
明する。
を選定することと、目標移動局への情報到達までに要す
る遅延時間を最小にするため、中継回数を最小限に抑え
ることが要求される。
信されるパケット(ステータス情報)を受信した際の受
信品位を用いて、中継移動局を探索する。今、移動局の
総台数(車載システムの総台数)がA,B,C,D,E
の5台であったとする。各移動局の相互位置関係(距離
関係)、ビルなどによる遮蔽状態等により、必ず全ての
直接通信が成立するわけではない。そこで中継が必要と
なる。
の移動局からの信号がどの程度の品位で受信されたかの
情報が含まれている。したがって、孤立した移動局が無
い限りにおいては、有限回数のステータス情報の受信に
よって、全ての移動局が他の全ての移動局をどの程度の
品位で受信しているかが分かることになる。受信品位
は、受信品位のレベルを表した受信品位値として受信品
位テーブルに書き込まれ、全ての車載システムで保管・
更新される。受信品位としては、受信信号強度、信号対
雑音比、受信誤り率、又はこれらを複合した値が用い得
る。
E)間の通信状態を示したものであり、通信状況に応じ
て、通信が「良好」、「可能」、「困難」、「不可能」
な状態で示されている。
を送信する際に行う、希望情報の送信プロセスについて
図6のフローチャートを用いて説明する。
は、まず、受信したステータス情報に基づいて作成した
受信品位テーブルを参照し(S1)、相手先(目標移動
局)と直接通信可能かどうかを判断する(S2)。直接
通信可能な場合は、中継移動局IDをヘッダーに書き込
まず(中継の指示を出さず)、宛先IDをパケットのヘ
ッダーに書き込み情報を送信する(S3)。一方、直接
通信不可能と判断される場合は、中継回数の上限を設定
し(S4)、中継移動局の決定プロセスに入る(S
5)。中継移動局の決定プロセスにて中継移動局が決定
されたならば(通信経路の決定)、宛先IDと中継移動
局IDとをヘッダーに書き込んで希望情報を送信する
(S6)。一方、中継移動局が決定されない場合は、ス
テップS1に戻り、新たに受信したステータス情報に基
づいて作成された受信品位テーブルを参照し、以後ステ
ップS2からステップS5を繰り返す。
回と定めた上で、A局からB局への通信を行う場合を例
として、中継移動局決定プロセスについて説明する。
αnの最大値をMとして、標価値Γを式(1)で表し、Γ
が最大のものを通信経路として選択する。
位テーブルが得られたとする。
通信状態を5段階に分けて評価した数字「1」、
「2」、「3」、「4」、「5」とが用いられている。
この時、Γはそれぞれ以下のような結果となる。
Bを通信経路として選択することとなる。
路候補数Csは、移動局の局数をNとした場合、式(1
2)で表され、全ての相手先に対しての通信経路候補数
Caは、式(13)で表される。
である。更に規模の大きな場合では、例えば、N=3
2,r=2ではCs=901,Ca=27,931とな
り、N=128,r=3ではCs=1,968,87
7,Ca=250,047,379となる。この経路候
補数は、通信制御装置にとって大きな計算の負荷になる
可能性がある。そこで、計算負荷を低減する方法とし
て、以下の手法が考えられる。 (1)Γの計算で、αnに一つでもある値以下(例え
ば、0,1)が含まれていたら、計算を中止する。
て、ゼロが一つでも含まれていたら計算を中止すること
にした場合、式(2)、式(8)、式(9)にゼロが含まれて
いるため、3つのΓの計算に対しては、少なくとも除算
を行う必要は無くなる。また、同様に1以下が一つでも
含まれていたら計算を中止することにした場合、更に式
(6)、式(7)、式(10)が該当するため、合計6つのΓ
の計算に対して負荷の軽減が図れる。 (2)中間計算値を保存して後の計算で再利用する。
(R=3)とすると、A→C→D→E→Bという通信経
路が候補の一つになるが、これは、式(6)の結果A→C
→DにD→E→Bの新しい計算を付加することで達成で
きる。
方法としては、ステータス情報に含まれる移動局の位置
情報を利用する方法がある。
移動局は自局の位置情報を常時送信している。各移動局
は、受信した他の移動局からのステータス情報に含まれ
る位置情報もステータス情報に含めて送信するようにし
ておけば、有限回数の受信によって、全ての移動局の位
置情報を知ることができる。
距離を計算することができる。一般的に、距離が遠けれ
ば通信は困難になり、近ければ通信は容易になるから、
距離に応じて表1のようなテーブルを作成することが可
能である。そのようにして生成された表(距離テーブ
ル)を同様に用いて通信経路を決定することが出来る。
この距離テーブルでは、各移動体間の距離が前述の受信
品位値に対応するものであり、移動体間の距離の値に応
じて所定のレベルが付されることになる。
法は、中継回数を1回に制限した上で、式(1)のよう
な乗算・除算を行わず、数値の比較によって行うもので
ある。
送信信号を受信して受信品位を記録し、更に他局の送信
するステータス情報を受信して、それに含まれる他局で
の受信品位情報を記録することで初めて表1が完成す
る。詳しく述べると、例えば、移動局Aが移動局B〜E
を受信して得られる受信品位情報は、表1のAの1列で
ある。次にB局が送信するステータス情報からBの1列
が得られ、同様にCからEの列が得られる。完成した表
1を、移動局Aは送信するステータス情報に含めて送信
する。即ち、移動局の総数がN台とすると、送信する受
信品位情報はN×Nのマトリックスとなる。これを全て
の移動局が送信するのであるから、全ての受信品位情報
の情報量は、N×N×N=N3個となる。
る通信経路の可能性を探索する場合には必要な情報であ
るが、例えばN=128の場合は2,097,152個
の情報量となり、全情報に占めるステータス情報が莫大
となり、結果として音声やデータなど、利用者が送信し
たい情報量を圧迫することになる。更には、式(13)
のような計算を必要とし、前記(1)、(2)のような
工夫を施したとしても、計算量が膨大になることは避け
られない。
方法を簡略化し、計算量の圧縮とステータス情報の削減
が可能である。中継回数を1回に限定する。式(1)を
用いず、数値の大小比較で通信経路を決定する。
に、他局の受信品位テーブルを作成する。例えば移動局
Aにとっては、表1のA列の受信品位情報を取得する。
また、同時にその情報をすべての他局宛に送信する。一
方、移動局Aは他局が同様に送信した受信品位情報を受
信する。つまり、表1のB列〜E列の情報を取得する。
ように行われる。
に取ると、先ず移動局B宛に直接送信する可能性を探索
する。これには、表1のA列のB行の受信品位値を参照
する。この値が予め決めておいたスレッショルド値以上
であれば、「直接送信が可能」と判断して送信を行う。
例えばスレッショルド値が2以上であるとすると、表2
の例では、受信品位値がゼロであるため、「直接送信は
不可能」で、「中継を利用する」と判断する。次に、他
の移動局が送信するステータス情報に含まれる受信品位
情報を参照する。この場合、移動局Bと移動局Dは受信
不能であるため、ステータス情報も受信できないが、移
動局Cと移動局Eは受信可能であるため、最終的に表2
の受信品位テーブルが得られる。
を超えた受信品位値を有した列を選択する。表1ではC
列とE列が該当するが、この二つの値の大きい方を選択
する。つまり、移動局Cを中継局として選定する。した
がって、通信経路はA→C→Bとして決定される。
結果が一致したが、実際には一致しないことの方が多
い。即ち、最適通信経路を選択することはできない。ま
た、中継回数は1回に限定されるため、経路が見つから
ない確率が増大する。しかし、決定のプロセスは極めて
簡略であり、掛算・除算も不要であるため、計算量が少
なくて済む。また、一つの局が送信する受信品位値情報
はN、全移動局が送信する情報量はN2であり、前記の
方法に比べると共に1/Nになり、利用者が送信したい情
報量を圧迫することも無いという利点を有する。
動局が決定されたならば、移動局Aは、例えば、中継I
Dを移動局CのIDに設定し、宛先IDを移動局BのI
Dに設定し、それぞれパケットのヘッダーに書き込ん
で、希望情報とともに送信する。この情報を含んだパケ
ットを受信した移動局Cは、中継ID、宛先IDを読み
取る。この場合、宛先IDは自分のIDに一致しない
が、中継IDが自分のIDに一致するので中継動作を行
う。上述の場合、移動局Cは宛先IDを移動局BのID
に設定して、パケットのヘッダーに書き込み、受信した
希望情報と共に他の移動局宛送信する。また、移動局A
からの情報を受信した移動局Eは、宛先ID、中継ID
ともに自分のIDではないので中継動作は行わない。移
動局Cから送信された情報を受信した移動局Bは、宛先
IDが自らのIDと一致すると判断して、希望情報を格
納・処理する。
Cは、宛先IDおよび他の中継IDを新たにパケットに
書き込むとしているが、移動局Aから送信された情報に
は既にこれらの情報が書き込まれているので、これらの
情報をそのまま希望情報と共に他の移動局(他の中継移
動局、目標移動局)へ送信しても良い。
適で最小の中継移動局を探索することができ、これによ
り希望情報を正確に、且つ確実に目標移動局に送信する
ことが可能となる。
情報に従って、図4で示されるナビゲーション装置2の
画像表示装置17上に表示される、通信相手先(例え
ば、災害活動中の仲間等)の情報の一例である。なお、
図4に図示していないが、ナビゲーション装置2はCD
−ROM等を記憶媒体とする記憶装置を備えており、記
憶装置と中央制御装置16との間でデータの授受が行わ
れている。
画面上に触れることで画面上の情報の選択、設定等を行
うことができるタッチパネルであることが好ましいが、
例えば、手動の切替操作により表示情報を選択、設定す
るボタン、レバー型の切換スイッチ等の入力装置を用い
ても良い。
は、ナビゲーション装置により得られた自移動体の位
置、進行方向、進行速度等の情報と、他移動体からのス
テータス情報により得られた他移動体の位置、進行方
向、進行速度、ID(図7では、「自車」、「田中」等
の名前)等の情報が地図に重ねて表示されている。これ
らの情報は、アイコン等を用いて画面上に表示される。
表示アイコンは、ステータス情報により色や輝度を変え
たり(例えば、通常状態は点滅なし、非常状態は点滅あ
り、乗車中は赤のように表示する)、あるいは形状を変
えて(例えば、丸印等)も良いし、移動体の特徴を表す
ように適当にアイコンの形を変えたものでも良い。ま
た、アイコンに隣接して当該移動体の固有名称を表示す
る。さらに、アイコンに隣接して、当該移動体の移動方
向を示す矢印(必ずしも矢印には限定されないが、方向
が容易に認識できる形であれば良い)を表示する。さら
に、当該矢印の長さを当該移動体の移動速度に応じて変
化させる。矢印が見えない場合は、停止中であることを
表す。
ましく、この場合、利用者が画面に触れると、中央制御
装置16は画面上の位置を識別できる。そして、接触位
置に最も近いアイコンに相当する移動体(車載システ
ム)を通信の相手先(目標移動体)として認識する。
画面上に表示されないことも考えられるが、この場合
は、各移動体が、他の全ての移動体の位置情報等もステ
ータス情報に含めて送信するようにしておけば、有限回
数の受信によって全ての移動体の位置情報等を知ること
ができるので、このような目標移動体も画面上に表示す
ることができる。
体)とのみ通信(音声通信等の希望情報の送信)を行い
たい場合は、利用者は相手先のアイコンを押すことで相
手先を選択することができる(例えば、アイコンを押す
ことで自動的に相手先と無線通信が可能となったり、相
手先へ携帯電話を自動接続することができる)。この
際、相手先(目標移動体)との直接通信が不可能な場合
は、上述した中継経路決定プロセスにて中継移動体を探
索し、これらの中継移動体を介して目標移動体へ情報の
送信を行うことができる。この時、目標移動体も当該移
動体との通信が不可能であることから、中継経路決定プ
ロセスが行なわれ、当該移動体に中継移動体を介して情
報を送信することができるので、互いに通信不可能状態
にある移動体間で情報の交換(通信)を行うことができ
る。
が画面上に重なって表示されている場合は、画面を押す
と、アイコンが十分に離れる程度に地図の縮尺を自動的
に変えるか、又は、画面にメニューが現れ、複数の相手
先がリスト表示されるように構成することもできる(す
なわち、表示情報を識別しやすくする)。利用者はそれ
らのアイコンもしくはリストの中から希望する相手先を
選択することで、相手先と通信を行うことができるま
た、利用者が、画面表示された相手先アイコンを短い時
間間隔で二度押しするか、または、長い時間押し続ける
と、通信相手先の選択ではなく、相手先のステータス情
報の詳細が画面上にリスト表示されるようにしてもよ
い。この時、一定時間後にステータス情報が画面より消
え、元の画面にもとるようにあらかじめ設定されていて
も良い。さらに、複数個のアイコンが重なって表示され
ている場合は、前述したような方法で表示情報を識別し
やすくする。
他の移動体(目標移動体)に通信を行う際のプロセスを
示したフローチャートである。
テータス情報を受信し(S10)、画面上に目標移動体
のアイコン等を描画する(S11)。この場合、目標移
動体との直接通信が不可能であっても、通信可能な他の
周辺移動体が少なくともひとつ存在すれば、その周辺移
動体のステータス情報に目標移動体のステータス情報が
含まれている可能性があるので、この情報に基づいて目
標移動体の位置情報等の情報を画面に表示することにな
る。目標移動体のアイコン等が画面に表示されている状
態で、利用者が画面にタッチしたかどうかが判断される
(S12)。画面にタッチしたと判断されない場合は、
最初の処理にもどる。一方、画面にタッチしたと判断さ
れる場合は、対応する目標移動体を選択し(S13)、
呼び出し処理を行う(S14)。この呼び出しにより目
標移動体との通信が成立した場合は、必要な情報を通信
することになる。この場合も、必要に応じて中継経路決
定プロセスが行われる。
にTDMA(時間分割型多重接続)方式を用いた場合に
ついて説明したが、本実施形態の通信方式はTDMA方
式に限定されるものではなく、他の通信形態、例えば、
CDMA,FDMA等の通信方式を用いるか、これらの
通信方式を組み合わせて用いて本発明の効果が得られる
ことはいうまでもない。
動体との無線通信により得られるステータス情報に基づ
いて、画面上にアイコン等を用いて他移動体の位置情報
等の情報を二次元的に表示することができるので、利用
者は正確に、且つ、迅速に他移動体の位置等の情報を認
識することができる。また、目標移動体が通信範囲外に
位置する場合には、周辺移動体の中継動作を利用して目
標移動体のステータス情報を得ることができるので、こ
のような目標移動体の位置等の情報も画面上に表示する
ことができる。さらに、目標移動体に対して希望情報を
送信したい場合にも、周辺移動局の中継動作を利用して
情報を送信することができるので、実質的に通信不可能
な状態にある移動体間でステータス情報並びに希望情報
の交換が可能となる。
図である。
ムの構成を示す図である。
線通信装置と第二無線通信装置の層構造を示す図であ
る。
ーション装置を示す図である。
図である。
ーチャートである。
に表示される情報の一例を示した図である。
場合のプロセスを示したフローチャートである。
Claims (13)
- 【請求項1】 複数の移動体間において、無線通信によ
り情報交換を行う機能を有するナビゲーション装置にお
いて、地図画面上に無線通信可能な他移動体を識別可能
な標識を用いて表示し、前記地図画面上で通信を希望と
する他移動体に対応する標識を選択することで、該他移
動体との通信を可能とすることを特徴とするナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項2】 前記標識はアイコンであることを特徴と
する請求項1記載のナビゲーション装置。 - 【請求項3】 各移動体は無線通信により位置情報を含
むステータス情報を相互に交換しており、他の移動体か
ら受信した位置情報を含むステータス情報に基づいて、
該他移動体を前記識別可能な標識を用いて前記地図画面
上に表示することを特徴とする請求項1記載のナビゲー
ション装置。 - 【請求項4】 前記ステータス情報は、前記他移動体の
位置情報に加えて、前記他移動体の移動方向、移動速度
および識別情報を含むことを特徴とする請求項3記載の
ナビゲーション装置。 - 【請求項5】 前記ステータス情報に含まれる識別情報
に基づいて、前記他移動体の固有名称が、前記標識と共
に前記地図画面上に表示されることを特徴とする請求項
4記載のナビゲーション装置。 - 【請求項6】 前記ステータス情報に含まれる移動方向
は、該移動方向に応じて向きが可変な矢印を用いて前記
地図画面上に表示されることを特徴とする請求項4記載
のナビゲーション装置。 - 【請求項7】 前記ステータス情報に含まれる移動速度
は、該移動速度に応じて長さが可変な矢印を用いて前記
地図画面上に表示されることを特徴とする請求項4記載
のナビゲーション装置。 - 【請求項8】 前記ナビゲーション装置はタッチパネル
を備えており、該タッチパネル上で、通信を希望とする
他移動体の標識に対応する位置を指触することで、該他
移動体を選択し、通信可能とすることを特徴とする請求
項1記載のナビゲーション装置。 - 【請求項9】 前記標識のうち少なくとも二つの標識が
重なって前記地図画面上に表示された場合、重畳箇所付
近を指触することで、前記二つの標識が視覚的に識別可
能なように自動的に地図縮尺を変化させることを特徴と
する請求項8記載のナビゲーション装置。 - 【請求項10】 前記標識のうち少なくとも二つの標識
が重なって地図画面上に表示された場合、重畳箇所付近
を指触することで、前記地図画面上に前記重なり標識に
より各々表される移動体の移動体情報がリストとして表
示され、さらに、該リスト中の所望の移動体を指触する
ことで、該移動体を選択し、通信可能とすることを特徴
とする請求項8記載のナビゲーション装置。 - 【請求項11】 各移動体は、該移動体のステータス情
報を、他の移動体から受信したステータス情報と合わせ
て送信することを特徴とする請求項3記載のナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項12】 通信不能範囲に位置する移動体との通
信を希望する場合には、該移動体との通信状態に応じ
て、該移動体への通信を中継し得る周辺移動体を探索
し、中継動作が可能な周辺移動体が探索された場合に、
該周辺移動体を介して前記移動体へ通信を行うことを特
徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。 - 【請求項13】 前記移動体間における通信は、通信方
式としてTDMA方式を用いて行われることを特徴とす
る請求項1記載のナビゲーション装置。
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