JP2003112646A - 車両用操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電子制御ユニットを減らし、構成の簡素化およ
びコストの低減を図る。 【解決手段】舵取り機構１０には、主操舵アクチュエー
タ５１Ｍと副操舵アクチュエータ５１Ｓとから駆動力を
与えることができる。ステアリングホイール３０は、舵
取り機構１０とは機械的に非連結状態で設けられてい
て、反力アクチュエータ４０から、路面反力に対応した
反力が与えられる。主操舵アクチュエータ５１Ｍ、副操
舵アクチュエータ５１Ｓおよび反力アクチュエータ４０
に駆動電流をそれぞれ供給する主操舵駆動回路５３Ｍ、
副操舵駆動回路５３Ｓおよび反力駆動回路４３は、それ
ぞれ、主操舵制御部６１Ｍ、副操舵制御部６１Ｓおよび
反力制御部４５によって制御される。主操舵制御部６１
Ｍ、副操舵制御部６１Ｓおよび反力制御部４５は、主制
御部８０によって統合制御される。主制御部８０および
主操舵制御部６１Ｍは、１つの電子制御ユニット６０内
に統合されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ステアリングホ
イールなどの操作部材の操作に基づいて、この操作部材
に対して機械的な結合を持たない舵取り機構を駆動して
舵取り車輪を転舵させる構成の車両用操舵装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ステアリングホイールと舵取り車輪を転
舵するための舵取り機構との機械的な結合をなくし、ス
テアリングホイールの操作方向および操作量を検出する
とともに、その検出結果に基づいて、舵取り機構に電動
モータなどの操舵アクチュエータからの駆動力を与える
ようにした車両用操舵装置（いわゆるステア・バイ・ワ
イヤ・システム）が提案されている。

【０００３】このような構成を採用することにより、車
両の走行状況などに応じて、ステアリングホイールの回
転量と舵取り車輪の転舵量との比（ギヤ比）を自由に変
更することができ、車両の運動性能の向上を図ることが
できる。また、上記のような構成には、衝突時における
ステアリングホイールの突き上げを防止できるという利
点や、ステアリングホイールの配設位置の自由度が増す
という利点もある。図１２は、ステア・バイ・ワイヤシ
ステムの電気的構成を示すブロック図である。ステアリ
ングホイールの操作方向および操作量等の検出信号は、
主制御電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０１に入力され
る。舵取り機構には、主操舵モータ１０５および副操舵
モータ１０６が結合されており、ステアリングホイール
には、反力モータ１０７が結合されている。主操舵モー
タ１０５および副操舵モータ１０６は、いずれも、舵取
り機構に駆動力を与えて舵取り車輪の転舵を起こさせる
ためのものであるが、副操舵モータ１０６は、主操舵モ
ータ１０５やその制御系等に異常が生じた場合に、舵取
り機構に駆動力を与えるように動作する。また、反力モ
ータ１０７は、路面反力に対応した反力をステアリング
ホイールに与える。

【０００４】主操舵モータ１０５は、主操舵電子制御ユ
ニット１０２によって駆動制御される。具体的には、主
操舵電子制御ユニット１０２は、主操舵モータ１０５に
駆動電流を与える主操舵駆動部１０８と、この主操舵駆
動部１０８を制御する主操舵制御部１１１とを有してい
る。副操舵モータ１０６は、副操舵電子制御ユニット１
０３によって駆動制御される。具体的には、副操舵電子
制御ユニット１０３は、副操舵モータ１０６に駆動電流
を与える副操舵駆動部１０９と、この副操舵駆動部１０
９を制御する副操舵制御部１１２とを有する。

【０００５】反力モータ１０７も同様に、反力電子制御
ユニット１０４によって駆動制御されるようになってい
て、反力電子制御ユニット１０４は、反力モータ１０７
に駆動電流を与える反力駆動部１１０と、この反力駆動
部を制御する反力制御部１１３とを有している。主操舵
駆動部１０８、副操舵駆動部１０９および反力駆動部１
１０は、パワー素子を含むドライバ回路であり、主操舵
制御部１１１、副操舵制御部１１２および反力制御部１
１３は、電流フィードバック制御のための制御指令をそ
れぞれ出力する。そして、これらの主操舵制御部１１
１、副操舵制御部１１２および反力制御部１１３が、主
制御電子制御ユニット１０１によって統合制御されるよ
うになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の構成で
は、４つの電子制御ユニット１０１〜１０４とこれらの
間での信号の受け渡しのためのハーネスとが必要である
ため、構成が複雑であり、コスト高となっていた。ま
た、電子制御ユニットの数およびハーネスの数が多いた
め、多種多様な故障モードを考慮してシステム全体の設
計を行う必要があり、このことがシステムの設計を困難
にし、かつ、コスト高の別の要因となっていた。

【０００７】一方、主操舵モータ１０５、副操舵モータ
１０６および反力モータ１０７の制御に必要なセンサ信
号は、主制御電子制御ユニット１０１に入力されるよう
になっている。そして、主制御電子制御ユニット１０１
の故障時には、その電源が遮断されるとともに、センサ
信号は、主操舵電子制御ユニット等に与えられるように
なっている。しかし、主制御電子制御ユニット１０１の
電源が遮断されることに伴って、センサ信号の電圧レベ
ルが瞬間的に変動する。これに伴って、瞬間的に異常な
制御が行われるから、舵取り車輪の不所望な転舵が生じ
るおそれがある。

【０００８】そこで、この発明の目的は、上述の技術的
課題を解決し、電子制御ユニットの数を少なくして、構
成の簡素化およびコストの低減を図った車両用操舵装置
を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両の操
向のための操作部材（３０）と、この操作部材とは機械
的に非連結状態で設けられて、舵取り車輪を転舵させる
ための舵取り機構（１０）と、上記舵取り機構に駆動力
を与える主操舵アクチュエータ（５１Ｍ）と、上記主操
舵アクチュエータの故障時に上記舵取り機構に駆動力を
与える副操舵アクチュエータ（５１Ｓ）と、上記操作部
材に路面反力に対応した反力を与える反力アクチュエー
タ（４０）と、上記主操舵アクチュエータを制御するた
めの主操舵制御部（６１Ｍ）と、上記副操舵アクチュエ
ータを制御するための副操舵制御部（６１Ｓ）と、上記
反力アクチュエータを制御するための反力制御部（４
５）と、上記主操舵制御部、副操舵制御部および反力制
御部を統括制御するための主制御部（８０）とを含み、
上記主制御部と、上記主操舵制御部、副操舵制御部およ
び反力制御部のうちの少なくともいずれか１つとが１つ
の電子制御ユニット（６０）に統合されていることを特
徴とする車両用操舵装置である。なお、括弧内の英数字
は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以
下、この項において同じ。

【００１０】上記の構成によれば、統括制御のための主
制御部と、主操舵制御部、副操舵制御部および反力制御
部のうちの少なくともいずれか１つとが、１つの電子制
御ユニットに統合されているので、電子制御ユニットの
数を少なくすることができる。これに応じて、電子制御
ユニット間のハーネスを減少させることができ、故障モ
ードを少なくすることができる。これにより、構成が簡
素化されるとともに、コストの低減に寄与することがで
きる。

【００１１】また、主制御部が備えられている電子制御
ユニットには、主制御部のほかに少なくとも１つの制御
部が備えられることになるので、主制御部に故障が生じ
たときには、その少なくとも一部の機能を他の制御部に
よって代替することが可能になる。これにより、主制御
部に異常が生じても、主制御部が備えられた電子制御ユ
ニットの電源を遮断する必要がないから、主制御部から
他の制御部へと与えられるセンサ信号等のレベルに急変
が生じることがなく、異常な制御が行われることがな
い。

【００１２】請求項２記載の発明は、上記主操舵制御部
からの制御指令に基づいて上記主操舵アクチュエータを
駆動する主操舵駆動部（５３Ｍ）と、上記副操舵制御部
からの制御指令に基づいて上記副操舵アクチュエータを
駆動する副操舵駆動部（５３Ｓ）と、上記反力制御部か
らの制御指令に基づいて上記反力アクチュエータを駆動
する反力駆動部（４３）とをさらに含み、上記主操舵駆
動部、副操舵駆動部および反力駆動部のうちの少なくと
もいずれか１つは、上記主操舵アクチュエータ、副操舵
アクチュエータおよび反力アクチュエータのうちの対応
するものに統合されていることを特徴とする請求項１記
載の車両用操舵装置である。

【００１３】この構成によれば、主操舵駆動部、副操舵
駆動部および反力駆動部のうちの少なくとも１つを対応
するアクチュエータに統合することによって、ハーネス
の数を少なくでき、構成を簡単にすることができる。請
求項３記載の発明は、上記主操舵制御部からの制御指令
に基づいて上記主操舵アクチュエータを駆動する主操舵
駆動部（５３Ｍ）と、上記副操舵制御部からの制御指令
に基づいて上記副操舵アクチュエータを駆動する副操舵
駆動部（５３Ｓ）と、上記反力制御部からの制御指令に
基づいて上記反力アクチュエータを駆動する反力駆動部
（４３）とをさらに含み、上記主操舵制御部、副操舵制
御部および反力制御部のうち上記電子制御ユニットに統
合されているもののうちの少なくとも１つに対応する駆
動部が当該電子制御ユニットに統合されていることを特
徴とする請求項１または２記載の車両用操舵装置であ
る。

【００１４】この構成によれば、主制御部とともに電子
制御ユニットに総合されているいずれかの制御部に対応
する駆動部が当該電子制御ユニットに統合されているの
で、ハーネスの数を減少でき、構成を簡単にできる。請
求項４記載の発明は、上記主操舵制御部、副操舵制御部
および反力制御部のうち上記電子制御ユニットに統合さ
れていないものの少なくとも１つが、上記主操舵アクチ
ュエータ、副操舵アクチュエータおよび反力アクチュエ
ータのうちの対応するものに統合されていることを特徴
とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用操舵
装置である。

【００１５】この構成によれば、主制御部とともに電子
制御ユニットに統合されていないいずれかの制御部が、
対応するアクチュエータに統合されているので、ハーネ
スの数を減少でき、構成を簡単にできる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の基本的な構成
を説明するための概念図である。この車両用操舵装置
は、一対の舵取り車輪（通常は前輪）Ｗ，Ｗに舵取り動
作を行わせるための舵取り機構１０と、この舵取り機構
１０に対して機械的な結合のない状態で設けられたステ
アリングホイール３０とを備えている。

【００１７】この車両用操舵装置は、舵取り機構１０を
駆動するための操舵駆動系が、主操舵駆動系５０Ｍと副
操舵駆動系５０Ｓとの二重系とされている。主操舵駆動
系５０Ｍは、主操舵アクチュエータ５１Ｍと、この主操
舵アクチュエータ５１Ｍの回転角を検出するための主回
転角センサ５２Ｍとを含む。一方、副操舵駆動系５０Ｓ
は、副操舵アクチュエータ５１Ｓと、この副操舵アクチ
ュエータ５１Ｓの回転角を検出するための副回転角セン
サ５２Ｓとを含む。主操舵アクチュエータ５１Ｍおよび
副操舵アクチュエータ５１Ｓは、たとえば、いずれも電
動モータで構成されている。

【００１８】舵取り機構１０は、車体の左右方向に延び
て配置された操舵軸１１と、この操舵軸１１の両端部に
タイロッド１２，１２を介して結合され、舵取り車輪
Ｗ，Ｗを支持するナックルアーム１３，１３とを有して
いる。操舵軸１１は、ハウジング１４に支承されて軸方
向に摺動可能にされており、その途中部に、主操舵アク
チュエータ５１Ｍが同軸的に組み込まれている。また、
操舵軸１１の一部には、ラックギヤ１１ａが形成されて
おり、このラックギヤ１１ａには、シャフト２１の先端
のピニオンギヤ２２が噛合している。シャフト２１に
は、副操舵アクチュエータ５１Ｓが結合されており、副
操舵アクチュエータ５１Ｓが発生する駆動力がシャフト
２１に入力されるようになっている。

【００１９】この構成により、主操舵アクチュエータ５
１Ｍが駆動されると、主操舵アクチュエータ５１Ｍの回
転がボールねじなどからなる運動変換機構によって操舵
軸１１の摺動に変換され、この操舵軸１１の摺動により
舵取り車輪Ｗ，Ｗの操舵が達成される。また、副操舵ア
クチュエータ５１Ｓが駆動されると、副操舵アクチュエ
ータ５１Ｓによるシャフト２１の回転がピニオンギヤ２
２およびラックギヤ１１ａによって操舵軸１１の摺動に
変換され、この操舵軸１１の摺動により舵取り輪Ｗ，Ｗ
の操舵が達成される。

【００２０】ステアリングホイール３０には、このステ
アリングホイール３０に対して路面反力に相当する反力
を付与するための反力アクチュエータ４０が結合されて
いる。反力アクチュエータ４０は、ステアリングホイー
ル３０に結合されたシャフト２３を回転軸とする電動モ
ータ（たとえば、三相ブラシレスモータ）で構成されて
おり、そのケーシングが車体の適所に固定されている。
反力アクチュエータ４０には、ステアリングホイール３
０から入力される操舵トルクを検出するためのトルクセ
ンサ４１と、ステアリングホイール３０の操作角を検出
するための操作角センサ４２とが付設されている。

【００２１】反力アクチュエータ４０、主操舵アクチュ
エータ５１Ｍおよび副操舵アクチュエータ５１Ｓには、
駆動回路４３，５３Ｍ，５３Ｓから、駆動電流が供給さ
れるようになっている。トルクセンサ４１、操作角セン
サ４２、主回転角センサ５２Ｍ、副回転角センサ５２Ｓ
の検出信号は、主制御電子制御ユニット（ＥＣＵ）６０
に入力されている。また、操舵軸１１に関連して、この
操舵軸１１の軸方向位置を検出するための転舵位置セン
サ１５が設けられており、この転舵位置センサ１５の検
出信号も主制御電子制御ユニット６０に入力されるよう
になっている。主制御電子制御ユニット６０には、さら
に、車速を検出するための車速センサ７０の検出信号が
入力されるようになっている。この車速センサ７０は、
たとえば、車輪の回転速度を検出する車輪速センサによ
って構成することができる。

【００２２】主制御電子制御ユニット６０は、主操舵ア
クチュエータ５１Ｍのための駆動回路（主操舵駆動回
路）５３Ｍに制御信号を与えて主操舵アクチュエータ５
１Ｍを電流フィードバック制御するための主操舵制御部
６１Ｍと、全体を統括制御するための主制御部８０とを
ユニット内に有している。主操舵制御部６１Ｍおよび主
制御部８０は、それぞれＣＰＵ（中央処理装置）を備え
ていて、互いの動作を監視している。そして、いずれか
一方の制御部の動作に異常が生じたときには、正常な他
方の制御部により、当該異常が生じた制御部の動作が引
き継がれるようになっている。したがって、たとえば、
主制御部８０に異常が生じても、主制御電子制御ユニッ
ト６０の電源を遮断したりする必要がない。

【００２３】副操舵アクチュエータ５１Ｓを電流フィー
ドバック制御するために、副操舵制御用電子制御ユニッ
ト８２が設けられている。この副操舵制御用電子制御ユ
ニット８２は、副操舵アクチュエータ５１Ｓのための駆
動回路（副操舵駆動回路）５３Ｓと、この副操舵駆動回
路５３Ｓに制御信号を与えて副操舵アクチュエータ５１
Ｓを電流フィードバック制御するための副操舵制御部６
１Ｓとをユニット内に有している。副操舵制御部６１Ｓ
は、ＣＰＵを含む。

【００２４】さらに、反力アクチュエータ４０を電流フ
ィードバック制御するために、反力制御用電子制御ユニ
ット８３が設けられている。この反力制御用電子制御ユ
ニット８３は、反力アクチュエータ４０のための駆動回
路（反力駆動回路）４３と、この反力駆動回路４３に制
御信号を与えて反力アクチュエータ４０を電流フィード
バック制御するための反力制御部４５とをユニット内に
有している。主制御部８０は、上記センサ類４１，４
２，５２Ｍ，５２Ｓ，１５，７０からの入力信号に基づ
いて、主操舵制御部６１Ｍ、副操舵制御部６１Ｓおよび
反力制御部４５を統括制御する。

【００２５】この実施形態の構成では、１つの電子制御
ユニット６０内に主制御部８０と主操舵制御部６１Ｍと
を収容してあるので、電子制御ユニットの数を少なくす
ることができ、それに応じてハーネスの数を少なくする
ことができる。これにより、コストを低減できるうえ、
ハーネスの断線故障等の故障モードの数を少なくするこ
とができる。また、主制御部８０および主操舵制御部６
１Ｍは、それぞれＣＰＵを有していて、いずれか一方に
異常が生じれば、他方がその機能の少なくとも一部を補
って実行することができる。これにより、たとえば、主
制御部８０に異常が生じた場合であっても、主制御電子
制御ユニット６０の電源を遮断する必要がなく、主操舵
制御部６１Ｍによって、センサ類４１，４２，５２Ｍ，
５２Ｓ，１５，７０からの検出信号を適切に処理して副
操舵制御用電子制御ユニット８２および反力制御用電子
制御ユニット８３に与えることができるので、異常発生
に伴う瞬間的な制御異常を防止できる。

【００２６】図２は、この発明の第２の実施形態に係る
車両用操舵装置の電気的構成を示すブロック図である。
この図２において、上述の図１に示された各部に対応す
る部分には、図１の場合と同一の参照符号を付して示
す。この実施形態では、主制御電子制御ユニット６０
は、主制御部８０および副操舵制御部６１Ｓをユニット
内に有しており、副操舵駆動回路５３Ｓは、いずれの電
子制御ユニットにも統合されない状態で設けられてい
る。そして、主操舵制御用電子制御ユニット８１が設け
られていて、この主操舵制御用電子制御ユニット８１
は、主操舵制御部６１Ｍおよび主操舵駆動回路５３Ｍを
ユニット内に有している。

【００２７】主制御電子制御ユニット６０では、主制御
部８０および副操舵制御部６１Ｓが相互監視を行い、い
ずれか一方の動作に異常が生じると、他方の正常な制御
部がその機能の少なくとも一部を代わって実行するよう
になっている。このような構成によっても、上述の第１
の実施形態の場合と同様の効果を達成できる。図３は、
この発明の第３の実施形態に係る車両用操舵装置の電気
的構成を示すブロック図である。この図３において、上
述の図１または図２に示された各部に対応する部分に
は、図１または図２の場合と同一の参照符号を付して示
す。

【００２８】この実施形態では、主制御電子制御ユニッ
ト６０は、主制御部８０および反力制御部４５をユニッ
ト内に有している。反力駆動回路４３は、いずれの電子
制御ユニットにも統合されずに設けられている。主操舵
制御用電子制御ユニット８１は、主操舵制御部６１Ｍお
よび主操舵駆動回路５３Ｍをユニット内に有し、副操舵
制御用電子制御ユニット８２は、副操舵制御部６１Ｓお
よび副操舵駆動回路５３Ｓをユニット内に有している。

【００２９】主制御電子制御ユニット６０では、主制御
部８０および反力制御部４５が相互監視を行い、いずれ
か一方の動作に異常が生じると、他方の正常な制御部が
その機能の少なくとも一部を代わって実行するようにな
っている。このような構成によっても、上述の第１の実
施形態の場合と同様の効果を達成できる。図４は、この
発明の第４の実施形態に係る車両用操舵装置の電気的構
成を示すブロック図である。この図４において、上述の
図１ないし図３のいずれかに示された各部に対応する部
分には、図１ないし図３の場合と同一の参照符号を付し
て示す。

【００３０】この実施形態では、主制御電子制御ユニッ
ト６０は、主制御部８０、主操舵制御部６１Ｍおよび副
操舵制御部６１Ｓをユニット内に有している。そして、
主操舵駆動回路５３Ｍおよび副操舵駆動回路５３Ｓは、
いずれの電子制御ユニットにも統合されずに設けられて
いる。また、反力制御用電子制御ユニット８３は、反力
制御部４５および反力駆動回路４３をユニット内に有し
ている。主制御電子制御ユニット６０では、主制御部８
０、主操舵制御部６１Ｍおよび副操舵制御部６１Ｓのい
ずれかの動作に異常が生じると、他の正常な制御部のい
ずれかがその機能の少なくとも一部を代わって実行する
ようになっている。

【００３１】このような構成によっても、上述の第１の
実施形態の場合と同様の効果を達成できる。さらに、こ
の実施形態は、電子制御ユニットの数がさらに減じられ
ているため、コストの低減および故障モードの減少の効
果に関して、上述の第１ないし第３の実施形態の場合よ
りも優れている。図５は、この発明の第５の実施形態に
係る車両用操舵装置の電気的構成を示すブロック図であ
る。この図５において、上述の図１ないし図４のいずれ
かに示された各部に対応する部分には、図１ないし図４
の場合と同一の参照符号を付して示す。

【００３２】この実施形態では、主制御電子制御ユニッ
ト６０は、主制御部８０、主操舵制御部６１Ｍおよび反
力制御部４５をユニット内に有している。そして、主操
舵駆動回路５３Ｍおよび反力駆動回路４３は、電子制御
ユニットとは別に設けられている。また、副操舵制御用
電子制御ユニット８２は、副操舵制御部６１Ｓおよび副
操舵駆動回路５３Ｓをユニット内に有している。主制御
電子制御ユニット６０では、主制御部８０、主操舵制御
部６１Ｍおよび反力制御部４５のいずれかの動作に異常
が生じると、他の正常な制御部のいずれかがその機能の
少なくとも一部を代わって実行するようになっている。

【００３３】このような構成によっても、上述の第４の
実施形態の場合と同様の効果を達成できる。図６は、こ
の発明の第６の実施形態に係る車両用操舵装置の電気的
構成を示すブロック図である。この図６において、上述
の図１ないし図５のいずれかに示された各部に対応する
部分には、図１ないし図５の場合と同一の参照符号を付
して示す。

【００３４】この実施形態では、主制御電子制御ユニッ
ト６０は、主制御部８０、副操舵制御部６１Ｓおよび反
力制御部４５をユニット内に有している。そして、副操
舵駆動回路５３Ｓおよび反力駆動回路４３は、いずれの
電子制御ユニットにも統合されずに設けられている。ま
た、主操舵制御用電子制御ユニット８１は、主操舵制御
部６１Ｍおよび主操舵駆動回路５３Ｍをユニット内に有
している。主制御電子制御ユニット６０では、主制御部
８０、副操舵制御部６１Ｓおよび反力制御部４５のいず
れかの動作に異常が生じると、他の正常な制御部のいず
れかがその機能の少なくとも一部を代わって実行するよ
うになっている。

【００３５】このような構成によっても、上述の第４の
実施形態の場合と同様の効果を達成できる。図７は、こ
の発明の第７の実施形態に係る車両用操舵装置の電気的
構成を示すブロック図である。この図７において、上述
の図１ないし図６のいずれかに示された各部に対応する
部分には、図１ないし図６の場合と同一の参照符号を付
して示す。

【００３６】この実施形態では、主制御電子制御ユニッ
ト６０は、主制御部８０、主操舵制御部６１Ｍ、副操舵
制御部６１Ｓおよび反力制御部４５をユニット内に有し
ている。そして、主操舵駆動回路５３Ｍ、副操舵駆動回
路５３Ｓおよび反力駆動回路４３は、いずれの電子制御
ユニットにも統合されずに設けられている。主制御電子
制御ユニット６０では、主制御部８０、主操舵制御部６
１Ｍ、副操舵制御部６１Ｓおよび反力制御部４５のいず
れかの動作に異常が生じると、他の正常な制御部のいず
れかがその機能の少なくとも一部を代わって実行するよ
うになっている。

【００３７】このような構成によっても、上述の第４の
実施形態の場合と同様の効果を達成できる。しかも、電
子制御ユニットの数を１つにすることができるので、コ
ストの低減および故障モードの減少については、さらに
優れた効果を達成できる。以上、この発明の７つの実施
形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で
実施することができる。たとえば、図１に示された第１
の実施形態を図８に示すように変形して、主操舵駆動回
路５３Ｍを単独で設けるのではなく、主操舵アクチュエ
ータ５１Ｍと一体化してもよい。また、主制御電子制御
ユニット６０に収容されている主操舵制御部６１Ｍに対
応する主操舵駆動回路５３Ｍは、図９に示すように、主
制御電子制御ユニット６０内に収容してもよい。

【００３８】また、図１０または図１１に示すように、
主制御電子制御ユニット６０に収容されていない副操舵
制御部６１Ｓおよび／または反力制御部４５は、それら
に対応する駆動回路５３Ｓ，４３とともに、対応するア
クチュエータ５１Ｓ，４０と一体化するようにしてもよ
い。図２および図３に示された第２および第３の実施形
態に関しても、同様の変形が可能である。図４ないし図
７に示された第４ないし第７の実施形態に関しても同様
の変形が可能であって、主制御電子制御ユニット６０に
収容された制御部６１Ｍ，６１Ｓ，４５に対応する駆動
回路５３Ｍ，５３Ｓ，４３のうちのいずれかまたは全部
が主制御電子制御ユニット６０内に収容されてもよく、
また、対応するアクチュエータ５１Ｍ，５１Ｓ，４５と
一体化されてもよい。さらに、主制御電子制御ユニット
６０に収納されていない制御部６１Ｍ，６１Ｓ，４５の
うちのいずれかまたは全部が、対応するアクチュエータ
５１Ｍ，５１Ｓ，４５と一体化されてもよい。

【００３９】また、上述の各実施形態では、操作部材と
してステアリングホイール３０が用いられる例について
説明したが、この他にも、レバーなどの他の操作部材が
用いられてもよい。その他、特許請求の範囲に記載され
た事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の
基本的な構成を説明するための概念図である。

【図２】この発明の第２の実施形態に係る車両用操舵装
置の電気的構成を示すブロック図である。

【図３】この発明の第３の実施形態に係る車両用操舵装
置の電気的構成を示すブロック図である。

【図４】この発明の第４の実施形態に係る車両用操舵装
置の電気的構成を示すブロック図である。

【図５】この発明の第５の実施形態に係る車両用操舵装
置の電気的構成を示すブロック図である。

【図６】この発明の第６の実施形態に係る車両用操舵装
置の電気的構成を示すブロック図である。

【図７】この発明の第７の実施形態に係る車両用操舵装
置の電気的構成を示すブロック図である。

【図８】上記第１の実施形態に対する変形例を示すブロ
ック図である。

【図９】上記第１の実施形態に対する他の変形例を示す
ブロック図である。

【図１０】上記第１の実施形態に対するさらに他の変形
例を示すブロック図である。

【図１１】上記第１の実施形態に対するさらに他の変形
例を示すブロック図である。

【図１２】従来技術を説明するためのブロック図であ
る。

【符号の説明】

１０ 舵取り機構 ３０ ステアリングホイール ４０ 反力アクチュエータ ４３ 反力駆動回路 ４５ 反力制御部 ５０Ｍ 主操舵駆動系 ５０Ｓ 副操舵駆動系 ５１Ｍ 主操舵アクチュエータ ５１Ｓ 副操舵アクチュエータ ５２Ｍ 主回転角センサ ５２Ｓ 副回転角センサ ５３Ｍ 主操舵駆動回路 ５３Ｓ 副操舵駆動回路 ６０ 主制御電子制御ユニット ６１Ｍ 主操舵制御部 ６１Ｓ 副操舵制御部 ７０ 車速センサ ８０ 主制御部 ８１ 主操舵制御用電子制御ユニット ８２ 副操舵制御用電子制御ユニット ８３ 反力制御用電子制御ユニット Ｗ 舵取り車輪

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 前田 真悟 大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋 精工株式会社内 (72)発明者 嘉田 友保 大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋 精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC35 CC46 CC48 DA03 DA15 DA24 DA63 DD17 EA01 EB11 EB12 EC23 GG01 3D033 CA13 CA16 CA20 CA21 CA31

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の操向のための操作部材と、 この操作部材とは機械的に非連結状態で設けられて、舵
   取り車輪を転舵させるための舵取り機構と、 上記舵取り機構に駆動力を与える主操舵アクチュエータ
   と、 上記主操舵アクチュエータの故障時に上記舵取り機構に
   駆動力を与える副操舵アクチュエータと、 上記操作部材に路面反力に対応した反力を与える反力ア
   クチュエータと、 上記主操舵アクチュエータを制御するための主操舵制御
   部と、 上記副操舵アクチュエータを制御するための副操舵制御
   部と、 上記反力アクチュエータを制御するための反力制御部
   と、 上記主操舵制御部、副操舵制御部および反力制御部を統
   括制御するための主制御部とを含み、 上記主制御部と、上記主操舵制御部、副操舵制御部およ
   び反力制御部のうちの少なくともいずれか１つとが１つ
   の電子制御ユニットに統合されていることを特徴とする
   車両用操舵装置。
2. 【請求項２】上記主操舵制御部からの制御指令に基づい
   て上記主操舵アクチュエータを駆動する主操舵駆動部
   と、 上記副操舵制御部からの制御指令に基づいて上記副操舵
   アクチュエータを駆動する副操舵駆動部と、 上記反力制御部からの制御指令に基づいて上記反力アク
   チュエータを駆動する反力駆動部とをさらに含み、 上記主操舵駆動部、副操舵駆動部および反力駆動部のう
   ちの少なくともいずれか１つは、上記主操舵アクチュエ
   ータ、副操舵アクチュエータおよび反力アクチュエータ
   のうちの対応するものに統合されていることを特徴とす
   る請求項１記載の車両用操舵装置。
3. 【請求項３】上記主操舵制御部からの制御指令に基づい
   て上記主操舵アクチュエータを駆動する主操舵駆動部
   と、 上記副操舵制御部からの制御指令に基づいて上記副操舵
   アクチュエータを駆動する副操舵駆動部と、 上記反力制御部からの制御指令に基づいて上記反力アク
   チュエータを駆動する反力駆動部とをさらに含み、 上記主操舵制御部、副操舵制御部および反力制御部のう
   ち上記電子制御ユニットに統合されているもののうちの
   少なくとも１つに対応する駆動部が当該電子制御ユニッ
   トに統合されていることを特徴とする請求項１または２
   記載の車両用操舵装置。
4. 【請求項４】上記主操舵制御部、副操舵制御部および反
   力制御部のうち上記電子制御ユニットに統合されていな
   いものの少なくとも１つが、上記主操舵アクチュエー
   タ、副操舵アクチュエータおよび反力アクチュエータの
   うちの対応するものに統合されていることを特徴とする
   請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用操舵装置。