JPH08245096A - Elevator control device - Google Patents
Elevator control deviceInfo
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- JPH08245096A JPH08245096A JP7048532A JP4853295A JPH08245096A JP H08245096 A JPH08245096 A JP H08245096A JP 7048532 A JP7048532 A JP 7048532A JP 4853295 A JP4853295 A JP 4853295A JP H08245096 A JPH08245096 A JP H08245096A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はエレベータ制御装置に関
し、特に荷重検出手段の異常発生を検出する機能を備え
たエレベータ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevator control device, and more particularly to an elevator control device having a function of detecting an abnormal occurrence of load detecting means.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、乗りかごの荷重を検出するため
の荷重検出装置を装備するエレベータ制御装置において
は、エレベータの走行速度を検出してその検出速度が速
度指令に一致するようにフィードバック速度制御を行う
場合、このフィードバック速度制御は実速度を検出しな
ければ速度制御しないために、起動時には実速度が検出
されるまでに時間遅れがあり、この速度検出の遅れと、
乗りかご荷重とカウンタウェイトとの間の荷重不平衡と
によって速度指令通りの速度が得られず、動き始めにガ
クンというショックが発生し、滑らかな起動走行ができ
ない問題点があり、これに付随して保護機能が働いてし
まうことがあるという問題点もあった。2. Description of the Related Art Generally, in an elevator control device equipped with a load detection device for detecting the load of a car, feedback speed control is performed so that the traveling speed of the elevator is detected and the detected speed matches a speed command. In this case, since the feedback speed control does not control the speed unless the actual speed is detected, there is a time delay until the actual speed is detected at startup.
Due to the load imbalance between the car load and the counterweight, the speed as specified by the speed command cannot be obtained, and a shock of stiffening occurs at the beginning of movement, which causes a problem that smooth start running cannot be performed. There is also a problem that the protection function may work.
【０００３】そこで、従来から起動時にショックを発生
させず、速度指令通りの滑らかな起動走行を実現するた
めに、荷重検出装置が検出する荷重値に対する荷重補償
トルクをあらかじめ算出し、起動時にその荷重補償トル
クを加味したモータトルクを発生させるようにモータの
起動制御を行うフィードフォワード制御が用いられてい
る。Therefore, conventionally, in order to realize a smooth start-up running according to a speed command without generating a shock at the time of start-up, a load compensation torque for a load value detected by a load detecting device is calculated in advance, and the load is started at the time of start-up. Feed-forward control is used to perform motor start-up control so as to generate motor torque in consideration of compensation torque.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のエレベータ制御装置では、荷重検出装置が経年変
化、その他の原因で荷重検出に誤差が生じてくると起動
時に必要なモータトルクが正確に算出できなくなり、滑
らかな起動走行ができなくなってくる問題点があった。
また荷重検出装置に誤差が発生するようになり、再調整
する場合には、乗りかごに重りを積んで所定の荷重が検
出できるように荷重補償する作業が必要になり、人手と
手間がかかる問題点もあった。However, in such a conventional elevator control device, when the load detection device has a change over time and an error occurs in the load detection due to other reasons, the motor torque required at the time of startup is accurately determined. There was a problem that it was not possible to calculate and smooth start running was not possible.
In addition, an error will occur in the load detection device, and when performing readjustment, it is necessary to perform load compensation work so that a predetermined load can be detected by placing a weight on the car, which is troublesome and labor-intensive. There were also points.
【０００５】経年変化による荷重検出誤差が出ないよう
な耐久性のある荷重検出装置を用いればよいのである
が、そのような荷重検出装置はコストがかかり、特に、
低コストが要求される普及形エレベータにおいては採用
が困難である。It is sufficient to use a durable load detecting device which does not cause a load detecting error due to aging, but such a load detecting device is costly, and in particular,
It is difficult to adopt in popular type elevators that require low cost.
【０００６】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、エレベータの起動を滑らかにすると共
に、荷重検出手段の異常の有無を自動的に検出できるよ
うにしたエレベータ制御装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been made in view of the above conventional problems, and provides an elevator control device that smoothes the startup of the elevator and can automatically detect the presence or absence of an abnormality in the load detecting means. The purpose is to provide.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明のエレベ
ータ制御装置は、乗りかごの荷重を検出する荷重検出手
段と、荷重検出手段が検出する荷重検出信号に基づき、
エレベータ起動時に必要な荷重補償トルクを演算する荷
重補償演算手段と、エレベータの走行速度を検出する速
度検出手段と、所定の速度パターンに基づき速度指令を
出力する速度基準発生手段と、速度検出手段が検出する
速度検出信号を速度基準発生手段が出力する速度指令と
比較して駆動モータに所要の速度制御トルク指令を出力
する速度制御手段と、速度制御手段がエレベータの走行
から停止に移行する直前で、速度基準発生手段が０の速
度指令を出力する時に速度制御手段が出力する速度制御
トルク指令を保持する速度零時トルク指令保持手段と、
エレベータの起動時に荷重補償演算手段が出力する荷重
補償トルクを前記速度零時トルク指令保持手段が保持し
ている速度制御トルク指令によって補正し、前記速度制
御手段が出力する速度制御トルクに加算する加算手段と
を備えたものである。An elevator controller according to the invention of claim 1 is based on a load detecting means for detecting a load of a car and a load detecting signal detected by the load detecting means.
A load compensation calculation means for calculating a load compensation torque required at the time of starting the elevator, a speed detection means for detecting the traveling speed of the elevator, a speed reference generation means for outputting a speed command based on a predetermined speed pattern, and a speed detection means. The speed control means for comparing the detected speed detection signal with the speed command output by the speed reference generating means and outputting the required speed control torque command to the drive motor, and immediately before the speed control means shifts from traveling to stopping of the elevator. A speed zero time torque command holding unit that holds a speed control torque command output by the speed control unit when the speed reference generation unit outputs a speed command of 0,
Addition in which the load compensation torque output by the load compensation calculation means at the time of starting the elevator is corrected by the speed control torque command held by the speed zero time torque command holding means and added to the speed control torque output by the speed control means. And means.
【０００８】請求項２の発明は、請求項１のエレベータ
制御装置において、さらに、速度零時トルク指令保持手
段が保持している速度制御トルクを、あらかじめ設定さ
れている所定範囲の値と比較する比較手段と、比較手段
の比較結果に基づき、荷重検出手段の異常の有無を判定
する荷重検出異常判定手段とを備えたものである。According to a second aspect of the present invention, in the elevator controller according to the first aspect, the speed control torque held by the zero speed torque command holding means is further compared with a preset value within a predetermined range. The comparison means and the load detection abnormality determination means for determining the presence or absence of abnormality of the load detection means based on the comparison result of the comparison means.
【０００９】請求項３の発明は、請求項１のエレベータ
制御装置において、さらに、荷重検出手段が検出する荷
重検出信号からエレベータの加速時の荷重を検出する加
速時荷重検出手段と、荷重検出手段が検出する荷重検出
信号からエレベータの減速時の荷重を検出する減速時荷
重検出手段と、荷重検出手段が検出する荷重検出信号か
らエレベータの停止時の荷重を検出する停止時荷重検出
手段と、加速時荷重検出手段からの加速時荷重検出値か
ら停止時荷重検出手段からの停止時荷重検出値を差し引
いて加速時符号付き荷重値を求める加速時符号付き荷重
演算手段と、減速時荷重検出手段からの減速時荷重検出
値から停止時荷重検出手段からの停止時荷重検出値を差
し引いて減速時符号付き荷重値を求める減速時符号付き
荷重演算手段と、加速時符号付き荷重値と減速時符号付
き荷重値との符号を調べ、同じ場合に荷重検出手段に異
常が発生していると判定する荷重検出異常判定手段とを
備えたものである。According to a third aspect of the present invention, in the elevator control apparatus according to the first aspect, the load detecting means during acceleration for detecting the load during acceleration of the elevator from the load detection signal detected by the load detecting means, and the load detecting means. Deceleration load detection means for detecting the load during deceleration of the elevator from the load detection signal detected by the load detection means, and stop load detection means for detecting the load when the elevator is stopped from the load detection signal detected by the load detection means, and acceleration From the acceleration load detection value from the acceleration load detection means, the acceleration load detection value is subtracted from the acceleration load detection value to obtain the acceleration signed load value. Decelerating load detection value by subtracting the stop load detection value from the stop load detection means from the deceleration load detection value to obtain the sign load value during deceleration, Fast when examining the sign of the signed load value and the deceleration signed load values, in which abnormal load detecting means and a load detection abnormality determining means for determining that occurred in the same case.
【００１０】請求項４の発明は、請求項１のエレベータ
制御装置において、さらに、荷重検出手段の検出する荷
重値にあらかじめ設定されている範囲より大きい変化が
あることを検出する荷重変化検出手段と、エレベータが
通常走行していることを検出する通常走行検出手段と、
通常走行検出手段がエレベータの通常走行を検出してい
る間に荷重変化検出手段が荷重変化検出信号を出力する
か否か監視し、エレベータの通常走行中に荷重変化検出
信号が出力されなかった時に荷重検出手段に異常が発生
していると判定する荷重検出異常判定手段とを備えたも
のである。According to a fourth aspect of the present invention, in the elevator control apparatus according to the first aspect, there is further provided load change detection means for detecting that the load value detected by the load detection means has a change larger than a preset range. , Normal traveling detection means for detecting that the elevator is traveling normally,
Whether the load change detection means outputs a load change detection signal while the normal travel detection means detects the normal travel of the elevator, and when the load change detection signal is not output during the normal travel of the elevator, The load detection means includes a load detection abnormality determination means for determining that an abnormality has occurred in the load detection means.
【００１１】請求項５の発明は、請求項１のエレベータ
制御装置において、さらに、荷重検出手段が検出するエ
レベータの走行時の荷重の予測データがあらかじめ登録
されていて、エレベータ走行時に出力する荷重検出基準
出力手段と、荷重検出手段が出力する実際の荷重検出信
号をある一定の値の範囲で限定する限定処理手段と、荷
重検出基準出力手段と限定処理手段とのそれぞれの出力
信号の間の偏差を求め、この偏差があらかじめ設定され
ている一定の範囲を超える時に荷重検出手段の異常を判
定する荷重検出異常判定手段とを備えたものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the elevator control device according to the first aspect, prediction data of the load during traveling of the elevator detected by the load detecting means are registered in advance, and the load detection output during traveling of the elevator is detected. Deviation between the reference output means, the limiting processing means for limiting the actual load detection signal output by the load detecting means within a certain value range, and the respective output signals of the load detection reference output means and the limiting processing means. And a load detection abnormality determining means for determining abnormality of the load detecting means when the deviation exceeds a preset fixed range.
【００１２】[0012]
【作用】請求項１の発明のエレベータ制御装置では、荷
重検出手段によってエレベータ停止時の乗りかご荷重を
検出し、このエレベータ停止時の乗りかご荷重に基づい
て、エレベータ走行時に必要な荷重補償トルクを荷重補
償演算手段で演算し、フィードバック制御によってエレ
ベータの速度制御を行う速度制御手段からの速度制御ト
ルクに対して上記荷重補償トルクを加算して駆動モータ
にトルク指令として与えて、駆動モータを荷重補償も加
味して速度制御する。In the elevator control apparatus according to the first aspect of the present invention, the load detecting means detects the load of the car when the elevator is stopped, and the load compensating torque required when the elevator is running is based on the load of the car when the elevator is stopped. The load compensation calculation unit calculates the load and the load compensation torque is added to the speed control torque from the speed control unit that performs the speed control of the elevator by feedback control, and the result is given to the drive motor as a torque command. The speed is controlled by taking into consideration.
【００１３】これに加えて、速度制御手段がエレベータ
の走行から停止に移行する直前で、速度基準発生手段が
０の速度指令を出力する時に速度制御手段が出力する速
度制御トルク指令を速度零時トルク指令保持手段で保持
しておき、エレベータの起動時には荷重補償演算手段が
出力する荷重補償トルクを速度零時トルク指令保持手段
が保持している速度制御トルク指令によって補正し、こ
の補正した荷重補償トルク指令を速度制御手段が出力す
る速度制御トルク指令に対して加算して最終トルク指令
とし、これによって駆動モータを起動させる。In addition to this, when the speed control means outputs a speed command of 0 immediately before the speed control means shifts from traveling of the elevator to a stop, the speed control torque command output by the speed control means is output at zero speed. It is held by the torque command holding means, and when the elevator is started, the load compensation torque output by the load compensation calculation means is corrected by the speed control torque command held by the torque command holding means at zero speed, and the corrected load compensation is made. The torque command is added to the speed control torque command output by the speed control means to obtain the final torque command, which activates the drive motor.
【００１４】これによって、実際の速度指令が０になっ
てもなお残っている速度制御トルク分で荷重補償トルク
分を補正し、エレベータ起動時に検出速度が０であって
も荷重補償トルクと共にかご速度がいくらかあるような
状態にして速度制御を開始させるようにして、速度検出
遅れに起因して起動時に発生するショックを抑制し、エ
レベータの起動を滑らかにする。As a result, the load compensation torque is corrected by the remaining speed control torque even when the actual speed command becomes 0, and even if the detected speed is 0 when the elevator is started, the load compensation torque and the car speed are also corrected. The speed control is started in such a state that there is a certain amount of the noise, and the shock generated at the time of startup due to the speed detection delay is suppressed, and the startup of the elevator is smoothed.
【００１５】請求項２の発明のエレベータ制御装置で
は、比較手段によって速度零時トルク指令保持手段が保
持している速度制御トルクを、あらかじめ設定されてい
る所定範囲の値と比較し、この比較結果に基づき、荷重
検出異常判定手段が荷重検出手段の異常の有無を判定す
る。In the elevator controller according to the second aspect of the present invention, the speed control torque held by the zero speed torque command holding means by the comparing means is compared with a preset value within a predetermined range, and the comparison result is obtained. Based on the above, the load detection abnormality determination means determines whether or not there is an abnormality in the load detection means.
【００１６】これによって、荷重検出手段に異常が発生
した場合にそれを自動的に検出してエレベータの保護動
作を行うことができるようになる。Thus, when an abnormality occurs in the load detecting means, it can be automatically detected and the elevator protecting operation can be performed.
【００１７】請求項３の発明のエレベータ制御装置で
は、加速時荷重検出手段によって荷重検出手段が検出す
る荷重検出信号からエレベータの加速時の荷重を検出
し、減速時荷重検出手段によって荷重検出手段が検出す
る荷重検出信号からエレベータの減速時の荷重を検出
し、さらに停止時荷重検出手段によって荷重検出手段が
検出する荷重検出信号からエレベータの停止時の荷重を
検出する。In the elevator control device according to the third aspect of the present invention, the load during acceleration of the elevator is detected from the load detection signal detected by the load detection means during acceleration, and the load detection means is detected during deceleration. The load during deceleration of the elevator is detected from the detected load detection signal, and the load during stop of the elevator is detected by the load detection signal detected by the load detection means by the stop load detection means.
【００１８】そして、加速時符号付き荷重演算手段が加
速時荷重検出手段からの加速時荷重検出値から停止時荷
重検出手段からの停止時荷重検出値を差し引いて加速時
符号付き荷重値を求め、減速時符号付き荷重演算手段が
減速時荷重検出手段からの減速時荷重検出値から停止時
荷重検出手段からの停止時荷重検出値を差し引いて減速
時符号付き荷重値を求める。そして、荷重検出異常判定
手段が加速時符号付き荷重値と減速時符号付き荷重値と
の符号を調べ、同じ場合に荷重検出手段に異常が発生し
ていると判定する。Then, the acceleration-time signed load calculation means subtracts the stop-time load detection value from the stop-time load detection means from the acceleration-time load detection value from the acceleration-time load detection means to obtain the acceleration-time signed sign load value, The deceleration signed load calculation means subtracts the stop deceleration load detection value from the deceleration load detection means from the deceleration load detection value from the deceleration load detection means to obtain the deceleration signed load value. Then, the load detection abnormality determination means examines the signs of the signed load value during acceleration and the signed load value during deceleration, and if they are the same, determines that an abnormality has occurred in the load detection means.
【００１９】これによって、荷重検出手段に異常が発生
した場合にそれを自動的に検出してエレベータの保護動
作を行うことができるようになる。Thus, when an abnormality occurs in the load detecting means, it can be automatically detected and the elevator protecting operation can be performed.
【００２０】請求項４の発明のエレベータ制御装置で
は、荷重変化検出手段が荷重検出手段の検出する荷重値
にあらかじめ設定されている範囲より大きい変化がある
ことを検出する。また通常走行検出手段がエレベータが
通常走行していることを検出する。そして荷重検出異常
判定手段が、通常走行検出手段がエレベータの通常走行
を検出している間に荷重変化検出手段が荷重変化検出信
号を出力するか否か監視し、エレベータの通常走行中に
荷重変化検出信号が出力されなかった時に荷重検出手段
に異常が発生していると判定する。In the elevator controller of the fourth aspect of the present invention, the load change detecting means detects that the load value detected by the load detecting means has a change larger than a preset range. Further, the normal traveling detection means detects that the elevator is traveling normally. Then, the load detection abnormality determination means monitors whether or not the load change detection means outputs a load change detection signal while the normal travel detection means detects the normal travel of the elevator, and the load change is detected during the normal travel of the elevator. When the detection signal is not output, it is determined that the load detection means has an abnormality.
【００２１】これによって、荷重検出手段に異常が発生
した場合にそれを自動的に検出してエレベータの保護動
作を行うことができるようになる。Thus, when an abnormality occurs in the load detecting means, it can be automatically detected and the elevator protecting operation can be performed.
【００２２】請求項５の発明のエレベータ制御装置で
は、荷重検出基準出力手段があらかじめ登録されている
エレベータ走行時の荷重予測データを出力し、限定処理
手段が荷重検出手段の出力する実際の荷重検出信号をあ
る一定の値の範囲で限定処理して出力し、荷重検出異常
判定手段が荷重検出基準出力手段と限定処理手段とのそ
れぞれの出力信号の間の偏差を求め、この偏差があらか
じめ設定されている一定の範囲を超える時に荷重検出手
段の異常を判定する。In the elevator controller of the fifth aspect of the present invention, the load detection reference output means outputs pre-registered load prediction data during elevator traveling, and the limiting processing means outputs the actual load detected by the load detection means. The signal is subjected to limited processing within a certain value range and output, and the load detection abnormality determination means obtains the deviation between the respective output signals of the load detection reference output means and the limiting processing means, and this deviation is preset. When the load exceeds a certain range, the load detecting means is determined to be abnormal.
【００２３】これによって、荷重検出手段に異常が発生
した場合にそれを自動的に検出してエレベータの保護動
作を行うことができるようになる。With this, when an abnormality occurs in the load detecting means, it can be automatically detected and the elevator protecting operation can be performed.
【００２４】[0024]
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて詳説す
る。図１は請求項１の発明の一実施例を示しており、エ
レベータ機構としては乗りかご１と、これと荷重バラン
スをとるためのカウンタウェイト２と、両者間をつなぐ
ロープ３と、このロープ３を巻き付けて釣瓶式に乗りか
ご１とカウンタウェイト２とを昇降させる綱車４と、綱
車４の正逆回転駆動を行うモータ５が備えられている。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of the invention of claim 1 as an elevator mechanism, a car 1, a counterweight 2 for balancing the load with the car 1, a rope 3 for connecting the two, and a rope 3 for this. A sheave 4 for winding up and down to raise and lower the car 1 and the counterweight 2 in a fishing bottle type, and a motor 5 for driving the sheave 4 in forward and reverse directions are provided.
【００２５】乗りかご１にはかご荷重を検出するための
荷重検出器６が設置され、モータ５にはその回転速度を
検出する速度検出器７が設置されている。The car 1 is provided with a load detector 6 for detecting a car load, and the motor 5 is provided with a speed detector 7 for detecting its rotation speed.
【００２６】乗りかご１の昇降速度制御はこのモータ５
の回転速度制御によって行うのであるが、その速度制御
機構として、乗りかご１の走行位置の検出装置（図示せ
ず）からの位置信号とかご呼び登録状態、乗場呼び登録
状態のデータとを見てある階から別のある登録階までエ
レベータを走行させる走行速度パターンを生成し、その
速度パターンに基づいて速度指令８ａを出力する速度基
準発生部８と、速度検出器７が検出する速度信号７ａと
速度基準発生部８からの速度指令８ａとを比較し、モー
タ速度が速度指令と一致するように比例積分制御演算を
行い、速度制御トルク９ａを出力する速度制御部９が備
えられている。The motor 5 is used to control the ascending / descending speed of the car 1.
Is performed by controlling the rotational speed of the car. As its speed control mechanism, the position signal from the detection device (not shown) of the traveling position of the car 1 and the data of the car call registration state and the hall call registration state are checked. A speed reference generator 8 that generates a traveling speed pattern for traveling an elevator from a certain floor to another registered floor, and outputs a speed command 8a based on the speed pattern, and a speed signal 7a detected by the speed detector 7. A speed control unit 9 is provided which compares the speed command 8a from the speed reference generation unit 8 and performs proportional-plus-integral control calculation so that the motor speed matches the speed command and outputs a speed control torque 9a.
【００２７】速度制御機構にはまた、荷重検出器６から
荷重検出信号６ａを入力し、速度基準発生部８から速度
指令８ａを入力し、外部から停止準備信号１０と起動準
備信号１１を入力し、さらに速度制御部９から速度制御
トルク９ａを入力し、後述する方法で荷重補償トルク１
２ａを算出して出力し、また荷重検出器６の異常発生を
判定して荷重検出器異常検出信号１２ｂを出力する荷重
補償演算部１２と、速度制御部９からの速度制御トルク
９ａと荷重補償演算部１２からの荷重補償トルク１２ａ
とを加算してモータトルク指令１３ａをモータ５に与え
る加算器１３とが備えられている。The speed control mechanism also receives the load detection signal 6a from the load detector 6, the speed command 8a from the speed reference generator 8, and the stop preparation signal 10 and the start preparation signal 11 from the outside. Further, the speed control torque 9a is input from the speed control unit 9, and the load compensation torque 1 is applied by the method described later.
2a is calculated and output, and the load compensation calculation unit 12 that determines the occurrence of an abnormality in the load detector 6 and outputs the load detector abnormality detection signal 12b; the speed control torque 9a from the speed control unit 9; Load compensation torque 12a from the calculation unit 12
And an adder 13 for adding a motor torque command 13a to the motor 5 and adding the same.
【００２８】荷重補償演算部１２は、図２に詳しく示し
てあるように、外部からの停止準備信号１０と速度基準
発生部８からの０の速度指令８ａとを受けてオン信号を
出力するＡＮＤ回路１５と、このＡＮＤ回路１５のオン
信号を受けて速度制御部９から出力される速度制御トル
ク信号９ａのデータを保持するデータ保持部１６と、外
部からの起動準備信号１１をセット信号とし、データ保
持部１６に保持されている速度制御トルクデータを保持
するデータ保持部１７と、同じく外部からの起動準備信
号１１をセット信号とし、荷重検出器６からの荷重検出
信号６ａのデータを保持するデータ保持部１８とを備え
ている。As shown in detail in FIG. 2, the load compensation calculation unit 12 receives the stop preparation signal 10 from the outside and the speed command 8a of 0 from the speed reference generation unit 8 and outputs an ON signal. The circuit 15, the data holding unit 16 that holds the data of the speed control torque signal 9a output from the speed control unit 9 in response to the ON signal of the AND circuit 15, and the start preparation signal 11 from the outside are set signals. The data holding unit 17 that holds the speed control torque data held in the data holding unit 16 and the start preparation signal 11 from the outside are also used as a set signal, and the data of the load detection signal 6a from the load detector 6 is held. The data holding unit 18 is provided.
【００２９】荷重補償演算部１２はまた、データ保持部
１８が保持している荷重検出値をトルク分に変換するト
ルク変換処理部１９と、データ保持部１７が保持してい
る速度制御トルクとトルク変換処理部１９によって変換
された荷重検出値のトルク分とを加算して荷重補償トル
ク１２ａとして出力する加算器２０と、データ保持部１
７に保持されている速度指令０時の速度制御トルクをあ
らかじめ設定されいる一定の範囲と比較し、その範囲を
超える速度制御トルクがある時に荷重検出器異常の判定
信号１２ｂを出力する比較判定部２１とを備えている。The load compensation calculation unit 12 also includes a torque conversion processing unit 19 for converting the load detection value held by the data holding unit 18 into a torque component, and a speed control torque and torque held by the data holding unit 17. An adder 20 for adding the torque component of the load detection value converted by the conversion processing unit 19 and outputting it as the load compensation torque 12a, and the data holding unit 1.
The comparison / determination unit that compares the speed control torque when the speed command is 0 held in No. 7 with a preset constant range and outputs the load detector abnormality determination signal 12b when there is a speed control torque exceeding the range. 21 and 21.
【００３０】次に、上記構成のエレベータ制御装置の動
作について説明する。速度基準発生部８から速度指令８
ａが速度制御部９に入力され、またモータ５の回転速度
が速度検出器７によって検出され、その速度検出信号７
ａが速度制御部９に入力され、速度制御部９でこれらの
速度指令８ａと検出速度７ａとの偏差から比例積分制御
演算によって速度制御トルク９ａを算出して加算器１３
に出力する。Next, the operation of the elevator control device having the above configuration will be described. Speed reference 8 from speed reference generator 8
a is input to the speed control unit 9, the rotation speed of the motor 5 is detected by the speed detector 7, and the speed detection signal 7
a is input to the speed control unit 9, and the speed control unit 9 calculates the speed control torque 9a from the deviation between the speed command 8a and the detected speed 7a by the proportional-plus-integral control calculation, and the adder 13
Output to.
【００３１】通常走行では荷重補償は行わず、加算器１
３は速度制御トルク９ａ分だけをモータ５にトルク指令
１３ａとして与えてモータ５を所定の速度で回転するよ
うに制御する。In normal running, load compensation is not performed, and the adder 1
3 applies only the speed control torque 9a to the motor 5 as the torque command 13a to control the motor 5 to rotate at a predetermined speed.
【００３２】次に、荷重補償動作について説明する。荷
重補償演算部１２では、荷重検出器６からの荷重検出信
号６ａをデータ保持部１８に入力し、起動準備信号１１
が入力されるときにデータ保持する。一方、停止準備信
号１０が入力され、かつ速度指令８ａが０の時に速度制
御部９から出力される速度制御トルク９ａをデータ保持
部１６に保持し、さらに起動準備信号１１が入力される
ときにそのデータをデータ保持部１７に保持する。そし
て、この起動準備信号１１によってデータ保持部１８に
保持される荷重検出データはトルク変換処理部１９でト
ルク分に変換されて加算器２０に与えられ、ここでデー
タ保持部１７に保持されている速度制御トルクと加算さ
れて荷重補償トルク１２ａとして加算器１３に出力され
る。加算器１３では速度制御部９からの速度制御トルク
９ａと荷重補償演算部１２からの荷重補償トルク１２ａ
とを加算し、最終的にトルク指令１３ａとしてモータ５
に与えてモータ５を所定の速度に制御する。Next, the load compensating operation will be described. In the load compensation calculation unit 12, the load detection signal 6a from the load detector 6 is input to the data holding unit 18, and the start preparation signal 11
Holds data when is input. On the other hand, when the stop preparation signal 10 is input and the speed command 8a is 0, the speed control torque 9a output from the speed control unit 9 is held in the data holding unit 16, and when the start preparation signal 11 is input. The data is held in the data holding unit 17. Then, the load detection data held in the data holding unit 18 by the start preparation signal 11 is converted into a torque component by the torque conversion processing unit 19 and is given to the adder 20 where it is held in the data holding unit 17. It is added to the speed control torque and output to the adder 13 as the load compensation torque 12a. In the adder 13, the speed control torque 9a from the speed control unit 9 and the load compensation torque 12a from the load compensation calculation unit 12
And are added, and the motor 5 is finally set as the torque command 13a.
To control the motor 5 to a predetermined speed.
【００３３】これによって、実際の速度指令が０になっ
てもなお残っている速度制御トルク分で荷重補償トルク
分を補正し、起動時に検出速度が０であっても荷重補償
トルクと共にかご速度がいくらかあるような状態にして
速度制御を開始することができ、速度検出遅れに起因し
て起動時に発生するショックを抑制し、乗りかご１を滑
らかに動かし始めることができる。As a result, even if the actual speed command becomes 0, the load compensation torque is corrected by the remaining speed control torque, and even if the detected speed is 0 at the time of startup, the car speed is corrected together with the load compensation torque. The speed control can be started in a certain state, the shock generated at the start due to the speed detection delay can be suppressed, and the car 1 can be started to move smoothly.
【００３４】またデータ保持部１７に保持される荷重補
償トルクの補正分は荷重検出器異常判定部２１にも与え
られ、ここで一定の範囲を超える補正である場合には荷
重検出器異常ありと判定して異常判定信号１２ｂを外部
に出力する。そこで、異常判定信号１２ｂを異常監視手
段（図示せず）で受信して異常保護動作、例えば最寄り
階への強制着床制御と異常発生表示を行うようにすれ
ば、荷重検出器６の異常発生に対して安全性を向上させ
ることができる。Further, the correction amount of the load compensation torque held in the data holding unit 17 is also given to the load detector abnormality judging unit 21, and if the correction exceeds a certain range, it is determined that there is a load detector abnormality. The determination is made and the abnormality determination signal 12b is output to the outside. Therefore, if the abnormality determination signal 12b is received by the abnormality monitoring means (not shown) and an abnormality protection operation is performed, for example, forced landing control to the nearest floor and abnormality occurrence display are performed, the load detector 6 will generate an abnormality. Can improve the safety.
【００３５】なお、上記の第１の実施例では荷重補償演
算部１２によってエレベータの起動毎に荷重補償トルク
に補正をかけるようにしたが、荷重検出器の異常発生の
可能性はそれほど高くないので、定期保守作業の際にだ
け荷重検出器６の異常判定を行うようにしてもよい。In the first embodiment described above, the load compensating calculation unit 12 corrects the load compensating torque each time the elevator is started. However, the possibility of the load detector malfunctioning is not so high. The abnormality determination of the load detector 6 may be performed only during the periodic maintenance work.
【００３６】次に、請求項２の発明の一実施例を図３に
基づいて説明する。この実施例のエレベータ制御装置
は、荷重検出器６の異常の有無を判定する機能に特徴を
有するものであり、図２に示した比較処理部２１に代え
て、次の構成の異常判定装置を用いる。Next, an embodiment of the invention of claim 2 will be described with reference to FIG. The elevator control device of this embodiment is characterized by the function of determining whether or not there is an abnormality in the load detector 6, and instead of the comparison processing unit 21 shown in FIG. 2, an abnormality determination device having the following configuration is used. To use.
【００３７】この実施例の異常判定装置は、図１に示し
た荷重検出器６からの荷重検出信号６ａを入力し、速度
基準発生部８から出力される速度指令８ａを微分して正
符号である時に加速時であると判定し、その時に入力さ
れている荷重検出信号６ａを一時的に保持し、加速時荷
重検出信号３１ａとして出力する加速時荷重検出部３１
と、荷重検出信号６ａを入力し、速度指令８ａを微分し
て負符号である時に減速時であると判定し、その時に入
力されている荷重検出信号６ａを一時的に保持し、減速
時荷重検出信号３２ａとして出力する減速時荷重検出部
３２と、荷重検出信号６ａを入力し、速度指令８ａが０
である時の荷重検出信号６ａを一時的に保持し、停止時
荷重検出信号３３ａとして出力する停止時荷重検出部３
３と、ヒシテリシスを持たせるためにある設定値を出力
するヒシテリシス設定部３４とを備えている。The abnormality determining apparatus of this embodiment receives the load detection signal 6a from the load detector 6 shown in FIG. 1 and differentiates the speed command 8a output from the speed reference generator 8 with a positive sign. It is determined that it is during acceleration at a certain time, the load detection signal 6a input at that time is temporarily held, and is output as an acceleration load detection signal 31a.
Then, the load detection signal 6a is input, and the speed command 8a is differentiated to determine that it is during deceleration when a negative sign is given, and the load detection signal 6a input at that time is temporarily held to reduce the load during deceleration. The load detection signal 32a during deceleration output as the detection signal 32a and the load detection signal 6a are input, and the speed command 8a is 0.
The load detection signal 3a at the time of holding is temporarily held and is output as the load detection signal 33a at the time of stop.
3 and a hysteresis setting unit 34 that outputs a certain set value for giving a hysteresis.
【００３８】またこの実施例に用いられる異常判定装置
は、加速時荷重検出部３１に保持されている加速時荷重
検出信号３１ａから停止時荷重検出部３３に保持されて
いる停止時荷重検出信号３３ａを減算して加速時荷重偏
差３５ａを出力する減算器３５と、減速時荷重検出部３
２に保持されている減速時荷重検出信号３２ａから停止
時荷重検出部３３に保持されている停止時荷重検出信号
３３ａを減算して減速時荷重偏差３６ａを出力する減算
器３６と、減算器３５からの加速時荷重偏差３５ａとヒ
シテリシス設定部３４からの設定値３４ａとを比較し、
加速時荷重偏差３５ａの方が大きい時に＋信号、小さい
時には０信号を加速時符号信号３７ａとして出力する比
較器３７と、減算器３６からの減速時荷重偏差３６ａと
ヒシテリシス設定部３４からの設定値３４ａとを符号を
含めて比較し、減速時荷重偏差３６ａが設定値３４ａよ
りもを小さい時には−信号、大きい時には０信号を減速
時符号信号３８ａとして出力する比較器３８と、これら
の比較器３７，３８それぞれからの加速時符号信号３７
ａと減速時符号信号３８ａとを乗算する乗算器３９と、
この乗算器３９の乗算結果３９ａを０値と比較し、０又
は＋の時に荷重検出器６の異常判定信号４０ａを出力す
る比較部４０とを備えている。Further, the abnormality judging device used in this embodiment is arranged such that the acceleration load detecting signal 31a held in the acceleration load detecting section 31 is changed to the stop load detecting signal 33a held in the stop load detecting section 33. And a subtractor 35 that outputs a load deviation 35a during acceleration, and a load detection unit 3 during deceleration.
2, a subtractor 36 for subtracting the stop load detection signal 33a held in the stop load detector 33 from the deceleration load detection signal 32a held in 2 to output a deceleration load deviation 36a; Comparing the acceleration load deviation 35a from the set value 34a from the hysteresis setting unit 34,
A comparator 37 that outputs a + signal when the acceleration load deviation 35a is larger and a 0 signal when the acceleration load deviation 35a is smaller, a deceleration load deviation 36a from the subtractor 36, and a set value from the hysteresis setting unit 34. 34a including the sign, and when the deceleration load deviation 36a is smaller than the set value 34a, a-signal, and when it is large, a comparator 38 which outputs a 0 signal as a deceleration sign signal 38a, and these comparators 37. , 38, respectively, the acceleration sign signal 37 from each
a for multiplying a and the deceleration-time sign signal 38a,
The comparison unit 40 compares the multiplication result 39a of the multiplier 39 with a 0 value and outputs the abnormality determination signal 40a of the load detector 6 when 0 or +.
【００３９】次に、上記構成の異常判定装置の動作につ
いて説明する。図４に示すように、速度基準発生部８が
ある速度パターンに則った速度指令を出力する時、停止
領域４１ａと定速走行領域の検出荷重４２ａ，４２ｃに
対して、加速領域４１ｂでは停止時の検出荷重４２ａに
対して正側に大きな検出荷重４２ｂが得られ、逆に減速
領域４１ｄでは停止時の検出荷重４２ａに対して負側に
大きな検出荷重４２ｄが荷重検出器６からの荷重検出信
号６ａに現れるはずである。Next, the operation of the abnormality determination device having the above configuration will be described. As shown in FIG. 4, when the speed reference generator 8 outputs a speed command in accordance with a certain speed pattern, the stop area 41a and the detected loads 42a and 42c in the constant speed traveling area are stopped in the acceleration area 41b. A large detected load 42b is obtained on the positive side with respect to the detected load 42a, and conversely, a large detected load 42d on the negative side is detected from the load detector 6 with respect to the detected load 42a at the stop in the deceleration region 41d. Should appear at 6a.
【００４０】そこで、ヒシテリシスを持たせるために比
較値αを設定し、加速時荷重検出値４２ｂがこの比較値
αよりも大きい時、また減速時荷重検出値４２ｄが比較
値−αよりも小さい時には荷重検出器６を正常とみな
し、逆に加速時荷重検出値４２ｂや減速時荷重検出値４
２ｄが停止時荷重４２ａに対して＋α〜−αの範囲にあ
れば荷重検出器６を異常とみなすことができる。Therefore, the comparison value α is set in order to provide hysteresis, and when the acceleration load detection value 42b is larger than this comparison value α and when the deceleration load detection value 42d is smaller than the comparison value -α. The load detector 6 is regarded as normal, and conversely the acceleration load detection value 42b and the deceleration load detection value 4
If 2d is in the range of + α to −α with respect to the load 42a at the time of stop, the load detector 6 can be regarded as abnormal.
【００４１】以上の考察に基づき、この異常判定装置で
は、荷重検出器６の異常の有無の判定を次の通りに行
う。図１に示したか重検出器６からかご内荷重信号６ａ
が常に加速時荷重検出部３１、減速時荷重検出部３２、
停止時荷重検出部３３それぞれに同時に入力されてい
る。またこれらの荷重検出部３１〜３３それぞれには速
度基準発生部８から速度指令８ａも入力されている。Based on the above consideration, this abnormality determination device determines whether or not there is an abnormality in the load detector 6 as follows. Car load signal 6a from the cage load detector 6 shown in FIG.
Is always the acceleration load detection unit 31, the deceleration load detection unit 32,
It is input to each of the stop load detection units 33 at the same time. A speed command 8a is also input from the speed reference generator 8 to each of the load detectors 31 to 33.
【００４２】加速時荷重検出部３１では、速度指令８ａ
を微分して正符号である時に加速時であると判定し、そ
の時に入力されている荷重検出信号６ａを一時的に保持
し、加速時荷重検出信号３１ａとして出力する。減速時
荷重検出部３２では、速度指令８ａを微分して負符号で
ある時に減速時であると判定し、その時に入力されてい
る荷重検出信号６ａを一時的に保持し、減速時荷重検出
信号３２ａとして出力する。停止時荷重検出部３３で
は、速度指令８ａが０である時に停止時であると判定
し、その時に入力されている荷重検出信号６ａを一時的
に保持し、停止時荷重検出信号３３ａとして出力する。
ヒシテリシス設定部３４はあらかじめ設定されている比
較値を出力する。In the acceleration load detector 31, the speed command 8a
Is differentiated to determine that it is during acceleration, and the load detection signal 6a input at that time is temporarily held and output as the acceleration-time load detection signal 31a. The deceleration-time load detection unit 32 differentiates the speed command 8a to determine that it is decelerating when it has a negative sign, temporarily holds the load detection signal 6a input at that time, and decelerates the load detection signal. It is output as 32a. When the speed command 8a is 0, the stop load detection unit 33 determines that the load is stopped, temporarily holds the load detection signal 6a input at that time, and outputs it as the stop load detection signal 33a. .
The hysteresis setting unit 34 outputs a preset comparison value.
【００４３】減算器３５では、加速時荷重検出部３１か
らの加速時荷重検出信号３１ａから停止時荷重検出部３
３からの停止時荷重検出信号３３ａを減算して加速時荷
重偏差３５ａを出力する。減算器３６では、減速時荷重
検出部３２からの減速時荷重検出信号３２ａから停止時
荷重検出部３３からの停止時荷重検出信号３３ａを減算
して減速時荷重偏差３６ａを出力する。In the subtractor 35, the load detecting unit 3 at the time of stop detects the load detecting signal 3a at the time of acceleration from the load detecting unit 31 at the time of acceleration.
The stop load detection signal 33a from 3 is subtracted to output the acceleration load deviation 35a. The subtracter 36 subtracts the stop load detection signal 33a from the stop load detection unit 33 from the deceleration load detection signal 32a from the deceleration load detection unit 32 to output a deceleration load deviation 36a.
【００４４】そして比較器３７では、減算器３５からの
加速時荷重偏差３５ａとヒシテリシス設定部３４からの
比較設定値３４ａとを比較し、加速時荷重偏差３５ａの
方が大きい時に＋信号、小さい時には０信号を加速時符
号信号３７ａとして出力する。比較器３８では、減算器
３６からの減速時荷重偏差３６ａとヒシテリシス設定部
３４からの設定値３４ａとを符号を含めて比較し、減速
時荷重偏差３６ａが設定値３４ａよりもを小さい時には
−信号、大きい時には０信号を減速時符号信号３８ａと
して出力する。そしてこれらの比較器３７，３８それぞ
れからの加速時符号信号３７ａと減速時符号信号３８ａ
とを乗算器３９で乗算し、乗算結果３９ａを比較部４０
において０値と比較し、−の時に異常なしと判定し、０
又は＋の時に荷重検出器６の異常判定信号４０ａを出力
する。Then, the comparator 37 compares the acceleration load deviation 35a from the subtractor 35 with the comparison set value 34a from the hysteresis setting section 34. When the acceleration load deviation 35a is larger, it is + signal, and when it is smaller, it is smaller. The 0 signal is output as the acceleration sign signal 37a. In the comparator 38, the deceleration load deviation 36a from the subtractor 36 and the set value 34a from the hysteresis setting unit 34 are compared including the sign, and when the deceleration load deviation 36a is smaller than the set value 34a, a-signal is given. , 0 signal is output as the deceleration code signal 38a. Then, the acceleration-time code signal 37a and the deceleration-time code signal 38a from these comparators 37 and 38, respectively.
Are multiplied by the multiplier 39, and the multiplication result 39a is compared with the comparison unit 40.
At 0, it is judged that there is no abnormality, and 0 is compared.
Alternatively, when it is +, the abnormality determination signal 40a of the load detector 6 is output.
【００４５】このようにして、この実施例のエレベータ
制御装置では、エレベータの加速時、減速時の荷重検出
値の変化を監視し、停止時の荷重検出値に比べた時の変
化が小さい場合には荷重検出器の感度が鈍っていて応答
性が悪化しているとみなして異常判定し、荷重検出器の
再調整、あるいは交換を促すことができる。In this way, the elevator control device of this embodiment monitors changes in the load detection value during acceleration and deceleration of the elevator, and when the change is small when compared to the load detection value during stop. Can judge that the load detector is not sensitive enough and the response is deteriorated, and judge an abnormality, and prompt the readjustment or replacement of the load detector.
【００４６】なお、上記の実施例で用いられる異常判定
装置では、加速時荷重検出信号、減速時荷重検出信号と
してリアルタイムの荷重検出信号を用いたが、加速時荷
重検出部３１、減速時荷重検出部３２それぞれが加速期
間、減速期間それぞれの荷重検出信号の平均値を演算す
る機能を有するものにし、加速時荷重検出信号、減速時
荷重検出信号それぞれとしてその平均値を用いるように
してもよい。また、加速時荷重、減速時荷重の平均値に
代えて、加速時荷重検出部３１、減速時荷重検出部３２
それぞれが加速期間、減速期間それぞれにおけるピーク
値を加速時荷重検出信号、減速時荷重検出信号として用
いるようにしてもよい。In the abnormality judging device used in the above embodiment, the real-time load detection signals are used as the acceleration load detection signal and the deceleration load detection signal, but the acceleration load detection unit 31 and the deceleration load detection signal are used. Each of the units 32 may have a function of calculating the average value of the load detection signals in each of the acceleration period and the deceleration period, and the average value may be used as each of the acceleration load detection signal and the deceleration load detection signal. Further, instead of the average value of the acceleration load and the deceleration load, the acceleration load detection unit 31 and the deceleration load detection unit 32
The respective peak values in the acceleration period and the deceleration period may be used as the acceleration load detection signal and the deceleration load detection signal.
【００４７】次に、本発明の第３の実施例について図５
に基づいて説明する。この実施例の特徴は、図１に示し
た荷重検出器６の異常判定装置として、図５に示す構成
のものを用いた点にある。すなわち、速度基準発生部８
からの速度指令８ａを入力し、それが一定値である場合
に通常走行であると判断し通常走行検出信号５１ａを出
力する通常走行検出部５１と、荷重検出器６からの荷重
検出信号６ａを入力し、その荷重検出信号６ａの時間変
化量を演算し、その変化量が所定範囲を超えた場合に荷
重変化検出信号５２ａを出力する荷重変化検出部５２
と、通常走行時に荷重変化検出信号５２ａが入力されな
かった場合に異常発生判定信号５３ａを出力する走行時
荷重変化検出部５３とを備えている。Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
It will be described based on. The feature of this embodiment resides in that the abnormality detecting device for the load detector 6 shown in FIG. 1 has the configuration shown in FIG. That is, the speed reference generator 8
The normal traveling detection unit 51 that inputs the speed command 8a from the above, determines that the vehicle is traveling normally when it has a constant value, and outputs the normal traveling detection signal 51a, and the load detection signal 6a from the load detector 6. The load change detection unit 52 which receives the input, calculates the time change amount of the load detection signal 6a, and outputs the load change detection signal 52a when the change amount exceeds a predetermined range.
And a running load change detection unit 53 that outputs an abnormality occurrence determination signal 53a when the load change detection signal 52a is not input during normal running.
【００４８】上記構成の異常判定装置では、通常走行検
出部５１が速度指令８ａに基づいて通常走行時であるこ
とを判定して通常走行検出信号５１ａを出力しており、
かつ荷重変化検出部５２が荷重検出器６の検出する荷重
検出信号６ａに所定範囲を超える変化がなかったことを
検出して荷重変化検出信号５２ａを出力する時に、走行
時荷重変化検出部５３は荷重検出器６に異常が発生した
ものと判定して異常判定信号５３ａを出力し、これに応
じて所定の保護動作を行うことになる。In the abnormality determining device having the above-mentioned structure, the normal traveling detecting section 51 determines on the basis of the speed command 8a that the vehicle is traveling normally and outputs the normal traveling detection signal 51a.
In addition, when the load change detection unit 52 detects that the load detection signal 6a detected by the load detector 6 does not change beyond a predetermined range and outputs the load change detection signal 52a, the traveling load change detection unit 53 It is determined that an abnormality has occurred in the load detector 6, an abnormality determination signal 53a is output, and a predetermined protection operation is performed in response to this.
【００４９】以上の走行時荷重変化検出部５３の一連の
荷重検出器６の異常検出処理動作を図６及び図７のフロ
ーチャートに基づいて説明する。最初に通常走行検出信
号５１ａ、荷重変化検出信号５２ａをクリアし（ステッ
プＳ１）、通常走行検出部５１からの信号５１ａに基づ
いてエレベータが停止状態かどうか判断する（ステップ
Ｓ２）。The above-described series of abnormality detection processing operations of the load detector 6 of the traveling load change detector 53 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 6 and 7. First, the normal traveling detection signal 51a and the load change detection signal 52a are cleared (step S1), and it is determined whether or not the elevator is in the stopped state based on the signal 51a from the normal traveling detection unit 51 (step S2).
【００５０】最初は停止状態にないのでステップＳ８に
進み、通常走行かどうか判断し、通常走行状態であれ
ば、通常走行検出信号をセットし（ステップＳ９）、続
いて、荷重変化検出部５２からの荷重変化検出信号５２
ａに基づいてある一定値以上の荷重変化が起こっている
かどうか判断し、起こっていれば荷重変化検出信号をセ
ットする（ステップＳ１０，Ｓ１１）。Since the vehicle is not in the stopped state at first, the routine proceeds to step S8, it is judged whether or not the vehicle is in the normal traveling state, and if the vehicle is in the normal traveling state, the normal traveling detection signal is set (step S9). Load change detection signal 52
Based on a, it is judged whether or not a load change of a certain value or more has occurred, and if so, a load change detection signal is set (steps S10 and S11).
【００５１】しかしながら、一定値以上の荷重変化が起
こっていなければ荷重検出器６に異常発生の可能性があ
るので、ステップＳ２に戻って停止状態にあるかどうか
判定する。いまの場合、通常走行時であるので、ステッ
プＳ２の判断ではＮＯに分岐し、停止状態になるまで上
記の通常走行判定と通常時荷重検出とを繰り返す。However, if there is no change in load over a certain value, there is a possibility that an abnormality will occur in the load detector 6, so the process returns to step S2 to determine whether or not the load is in a stopped state. In this case, since the vehicle is traveling normally, the process branches to NO in the determination in step S2, and the normal traveling determination and the normal load detection are repeated until the vehicle is stopped.
【００５２】やがてエレベータが停止し、次にステップ
Ｓ２で停止判定すると、それまでの通常走行時の荷重変
化検出結果をみて（ステップＳ３）、荷重変化検出信号
がセットされていなければ異常検出信号をセットし（ス
テップＳ４）、異常検出判定してエレベータの保護動作
を行う（ステップＳ５，Ｓ６）。When the elevator is stopped after a while, and then it is determined to be stopped in step S2, the load change detection result during normal traveling until then is checked (step S3). If the load change detection signal is not set, an abnormality detection signal is output. It is set (step S4), the abnormality detection is determined, and the elevator protection operation is performed (steps S5 and S6).
【００５３】このようにして、通常走行時の荷重変化が
一定値以上になっていなければ、エレベータが停止した
時に荷重検出器６の異常判定信号５３ａを出力してエレ
ベータの保護動作を行うのである。In this way, if the load change during normal traveling is not above a certain value, the abnormality determination signal 53a of the load detector 6 is output when the elevator stops, and the elevator protection operation is performed. .
【００５４】次に、図８に基づいて第４の実施例で用い
られる荷重検出器異常判定装置の構成を説明する。この
荷重検出器異常判定装置は、荷重検出基準出力部８１
と、限定処理部８２と、荷重検出器異常判定部８３から
構成されている。Next, the configuration of the load detector abnormality determination device used in the fourth embodiment will be described with reference to FIG. This load detector abnormality determination device includes a load detection reference output unit 81.
And a limit processing unit 82 and a load detector abnormality determination unit 83.
【００５５】そして荷重検出基準出力部８１は、あらか
じめ試験時にかご内の無負荷状態、積載荷重５０％の平
衡荷重状態、全負荷状態のそれぞれの荷重状態において
走行状態、加速時、定常走行時、減速時それぞれに対応
する荷重検出波形をテーブルとして持ち、このテーブル
データをもとにして実際の走行時のかご内荷重、走行状
態により荷重検出の予測を行ない、荷重検出基準８１ａ
を出力する。限定処理部８２は荷重検出器６からの荷重
検出信号６ａを取り込み、ノイズやかご内の乗客が動い
たりすることによって生じる波形の乱れを少なくするた
めのものであり、荷重信号をある一定の範囲の値に限定
処理して荷重検出限定処理信号８２ａを出力する。これ
らの荷重検出基準出力部８１からの信号８１ａと限定処
理部８２からの信号８２ａとは荷重検出器異常判定部８
３に入力され、ここで双方の信号値の偏差を演算し、そ
の偏差がある一定の範囲の値を超える場合に荷重検出器
６に異常が発生しているとの異常判定信号１２ｂを出力
してエレベータに保護動作を行わせる。Then, the load detection reference output unit 81 is configured to have a running state, an accelerating state and a steady running state in advance in each of the unloaded state in the car, the equilibrium loaded state of 50% load and the full loaded state during the test. A load detection waveform corresponding to each deceleration is held as a table. Based on the table data, load detection is predicted based on the in-car load during actual traveling and the traveling state.
Is output. The limiting processing unit 82 takes in the load detection signal 6a from the load detector 6 and reduces the disturbance of the waveform caused by noise or movement of passengers in the car, and the load signal is within a certain range. And outputs the load detection limiting processing signal 82a. The signal 81a from the load detection reference output unit 81 and the signal 82a from the limitation processing unit 82 are the load detector abnormality determination unit 8
3, the deviation of both signal values is calculated here, and when the deviation exceeds a value in a certain range, an abnormality determination signal 12b indicating that an abnormality has occurred in the load detector 6 is output. The elevator to take protective action.
【００５６】これによってこの実施例に用いられる荷重
検出器異常判定装置でも荷重検出器の異常を自動的に判
定して、異常発生時にはエレベータの保護動作を行うこ
とができ、安全性を向上させることができる。As a result, even the load detector abnormality determining device used in this embodiment can automatically determine the abnormality of the load detector and perform the protective operation of the elevator when the abnormality occurs, thus improving the safety. You can
【００５７】[0057]
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
速度制御手段がエレベータの走行から停止に移行する直
前で、速度基準発生手段が０の速度指令を出力する時に
速度制御手段が出力する速度制御トルク指令を速度零時
トルク指令保持手段で保持しておき、エレベータの起動
時には荷重補償演算手段が出力する荷重補償トルクを速
度零時トルク指令保持手段が保持している速度制御トル
ク指令によって補正し、この補正した荷重補償トルク指
令を速度制御手段が出力する速度制御トルク指令に対し
て加算して最終トルク指令とし、これによって駆動モー
タを起動させるようにしているので、実際の速度指令が
０になってもなお残っている速度制御トルク分で荷重補
償トルク分を補正し、エレベータ起動時に検出速度が０
であっても荷重補償トルクと共にかご速度がいくらかあ
るような状態にして速度制御を開始させることができ、
速度検出遅れに起因して起動時に発生するショックを抑
制し、エレベータの起動を滑らかにすることができる。As described above, according to the invention of claim 1,
The speed control torque command output by the speed control unit is held by the zero speed torque command holding unit when the speed reference generation unit outputs a speed command of 0 immediately before the speed control unit shifts from traveling of the elevator to stop. Every time the elevator is started, the load compensation torque output by the load compensation calculation means is corrected by the speed control torque command held by the zero speed torque command holding means, and the corrected load compensation torque command is output by the speed control means. The final torque command is added to the speed control torque command, and the drive motor is started by this, so load compensation is performed with the remaining speed control torque even if the actual speed command becomes zero. The torque is corrected and the detected speed becomes 0 when the elevator starts.
Even if it is, the speed control can be started with the load compensation torque and some car speed.
It is possible to suppress the shock generated at the time of startup due to the speed detection delay, and to make the startup of the elevator smooth.
【００５８】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
の効果に加えて、比較手段によって速度零時トルク指令
保持手段が保持している速度制御トルクを、あらかじめ
設定されている所定範囲の値と比較し、この比較結果に
基づき、荷重検出異常判定手段が荷重検出手段の異常の
有無を判定するようにしているので、荷重検出手段に異
常が発生した場合にそれを自動的に検出してエレベータ
の保護動作を行うことができ、エレベータの安全性の向
上が図れる。According to the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1, the speed control torque held by the zero speed torque command holding means by the comparison means is set in a predetermined range. The load detection abnormality determination means determines whether or not there is an abnormality in the load detection means based on the result of this comparison, so that when the load detection means has an abnormality, it is automatically detected. Then, the elevator can be protected, and the safety of the elevator can be improved.
【００５９】請求項３の発明によれば、請求項１の発明
の効果に加えて、加速時荷重検出手段によって荷重検出
手段が検出する荷重検出信号からエレベータの加速時の
荷重を検出し、減速時荷重検出手段によって荷重検出手
段が検出する荷重検出信号からエレベータの減速時の荷
重を検出し、停止時荷重検出手段によって荷重検出手段
が検出する荷重検出信号からエレベータの停止時の荷重
を検出し、そして加速時符号付き荷重演算手段が加速時
荷重検出手段からの加速時荷重検出値から停止時荷重検
出手段からの停止時荷重検出値を差し引いて加速時符号
付き荷重値を求め、減速時符号付き荷重演算手段が減速
時荷重検出手段からの減速時荷重検出値から停止時荷重
検出手段からの停止時荷重検出値を差し引いて減速時符
号付き荷重値を求め、そして荷重検出異常判定手段が加
速時符号付き荷重値と減速時符号付き荷重値との符号を
調べ、同じ場合に荷重検出手段に異常が発生していると
判定するようにしているので、荷重検出手段に異常が発
生した場合にそれを自動的に検出してエレベータの保護
動作を行うことができ、エレベータの安全性の向上が図
れる。According to the invention of claim 3, in addition to the effect of the invention of claim 1, the load during acceleration of the elevator is detected from the load detection signal detected by the load detecting means by the acceleration load detecting means, and the speed is reduced. The load at the time of deceleration of the elevator is detected from the load detection signal detected by the load detection means by the on-time load detection means, and the load at the stop time of the elevator is detected from the load detection signal detected by the load detection means by the stop load detection means. The load calculation means with acceleration sign subtracts the stop load detection value from the stop load detection means from the acceleration load detection value from the acceleration load detection means to obtain the acceleration sign load value, and the deceleration sign The load calculation means subtracts the stop load detection value from the stop load detection means from the deceleration load detection value from the deceleration load detection means to obtain the deceleration signed load value. Then, the load detection abnormality determining means checks the sign of the signed load value during acceleration and the signed load value during deceleration, and if they are the same, it is determined that an abnormality has occurred in the load detecting means. When an abnormality occurs in the detection means, it can be automatically detected and the elevator can be protected, and the safety of the elevator can be improved.
【００６０】請求項４の発明によれば、請求項１の発明
の効果に加えて、荷重変化検出手段が荷重検出手段の検
出する荷重値にあらかじめ設定されている範囲より大き
い変化があることを検出し、また通常走行検出手段がエ
レベータが通常走行していることを検出し、そして荷重
検出異常判定手段が、通常走行検出手段がエレベータの
通常走行を検出している間に荷重変化検出手段が荷重変
化検出信号を出力するか否か監視し、エレベータの通常
走行中に荷重変化検出信号が出力されなかった時に荷重
検出手段に異常が発生していると判定するようにしてい
るので、荷重検出手段に異常が発生した場合にそれを自
動的に検出してエレベータの保護動作を行うことがで
き、エレベータの安全性の向上が図れる。According to the invention of claim 4, in addition to the effect of the invention of claim 1, there is a change in the load value detected by the load change detecting means which is larger than a preset range. The normal traveling detection means detects that the elevator is traveling normally, and the load detection abnormality determination means detects the load change detection means while the normal traveling detection means detects the normal traveling of the elevator. Whether or not the load change detection signal is output is monitored, and when the load change detection signal is not output during normal traveling of the elevator, it is determined that an abnormality has occurred in the load detection means. When an abnormality occurs in the means, it can be automatically detected and the elevator protection operation can be performed, and the safety of the elevator can be improved.
【００６１】請求項５の発明によれぱ、請求項１の発明
の効果に加えて、荷重検出基準出力手段があらかじめ登
録されているエレベータ走行時の荷重予測データを出力
し、限定処理手段が荷重検出手段の出力する実際の荷重
検出信号をある一定の値の範囲で限定処理して出力し、
荷重検出異常判定手段が荷重検出基準出力手段と限定処
理手段とのそれぞれの出力信号の間の偏差を求め、この
偏差があらかじめ設定されている一定の範囲を超える時
に荷重検出手段の異常を判定するようにしているので、
荷重検出手段に異常が発生した場合にそれを自動的に検
出してエレベータの保護動作を行うことができ、エレベ
ータの安全性の向上が図れる。According to the invention of claim 5, in addition to the effect of the invention of claim 1, the load detection reference output means outputs pre-registered load prediction data during elevator traveling, and the limiting processing means The actual load detection signal output by the detection means is subjected to limited processing within a certain value range and output,
The load detection abnormality determination means obtains a deviation between the output signals of the load detection reference output means and the limiting processing means, and determines the abnormality of the load detection means when the deviation exceeds a preset fixed range. I am doing so
When an abnormality occurs in the load detecting means, it can be automatically detected to perform the protective operation of the elevator, and the safety of the elevator can be improved.
【図１】請求項１及び請求項２の発明の共通する実施例
のブロック図。FIG. 1 is a block diagram of a common embodiment of the inventions of claims 1 and 2. FIG.
【図２】上記実施例における荷重補償演算部の詳しい内
部構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a detailed internal configuration of a load compensation calculation unit in the above embodiment.
【図３】請求項３の発明の一実施例のブロック図。FIG. 3 is a block diagram of an embodiment of the invention of claim 3;
【図４】上記実施例の荷重検出器異常判定処理の説明
図。FIG. 4 is an explanatory diagram of a load detector abnormality determination process of the above embodiment.
【図５】請求項４の発明の一実施例のブロック図。FIG. 5 is a block diagram of an embodiment of the invention of claim 4;
【図６】上記実施例の荷重検出器異常判定処理の前半部
のフローチャート。FIG. 6 is a flowchart of the first half of the load detector abnormality determination processing of the above embodiment.
【図７】上記実施例の荷重検出器異常判定処理の後半部
のフローチャート。FIG. 7 is a flowchart of the latter half of the load detector abnormality determination processing of the above embodiment.
【図８】請求項５の発明の一実施例のブロック図。FIG. 8 is a block diagram of an embodiment of the invention of claim 5;
１ 乗りかご ２ カウンタウェイト ４ 綱車 ５ 駆動モータ ６ 荷重検出器 ７ 速度検出器 ８ 速度基準発生部 ９ 速度制御部 １０ 停止準備信号 １１ 起動準備信号 １２ 荷重補償演算部 １５ ＡＮＤ回路 １６ データ保持部 １７ データ保持部 １８ データ保持部 １９ トルク変換処理部 ２０ 加算器 ３１ 加速判定部 ３２ 減速判定部 ３３ 停止判定部 ３４ ヒシテリシス設定部 ３５ 減算器 ３６ 減算器 ３７ 比較器 ３８ 比較器 ３９ 乗算器 ４０ 比較部 ５１ 通常走行検出部 ５２ 荷重変化検出部 ５３ 走行時荷重変化検出部 ８１ 荷重検出基準出力部 ８２ 限定処理部 ８３ 荷重検出器異常判定部 1 Car 2 Counterweight 4 Sheave 5 Drive motor 6 Load detector 7 Speed detector 8 Speed reference generation unit 9 Speed control unit 10 Stop preparation signal 11 Start preparation signal 12 Load compensation calculation unit 15 AND circuit 16 Data holding unit 17 Data holding unit 18 Data holding unit 19 Torque conversion processing unit 20 Adder 31 Acceleration determination unit 32 Deceleration determination unit 33 Stop determination unit 34 Hysteresis setting unit 35 Subtractor 36 Subtractor 37 Comparator 38 Comparator 39 Multiplier 40 Comparison unit 51 Normal running detection unit 52 Load change detection unit 53 Load change detection unit during running 81 Load detection reference output unit 82 Limited processing unit 83 Load detector abnormality determination unit
Claims (5)
と、 前記荷重検出手段が検出する荷重検出信号に基づき、エ
レベータ起動時に必要な荷重補償トルクを演算する荷重
補償演算手段と、 エレベータの走行速度を検出する速度検出手段と、 所定の速度パターンに基づき速度指令を出力する速度基
準発生手段と、 前記速度検出手段が検出する速度検出信号を前記速度基
準発生手段が出力する速度指令と比較して駆動モータに
所要の速度制御トルク指令を出力する速度制御手段と、 前記速度制御手段がエレベータの走行から停止に移行す
る直前で、前記速度基準発生手段が０の速度指令を出力
する時に前記速度制御手段が出力する速度制御トルク指
令を保持する速度零時トルク指令保持手段と、 エレベータの起動時に前記荷重補償演算手段が出力する
荷重補償トルクを前記速度零時トルク指令保持手段が保
持している速度制御トルク指令によって補正し、前記速
度制御手段が出力する速度制御トルクに加算する加算手
段とを備えて成るエレベータ制御装置。1. A load detection means for detecting a load of a car, a load compensation calculation means for calculating a load compensation torque required at the time of starting the elevator based on a load detection signal detected by the load detection means, and a traveling of the elevator. Speed detecting means for detecting the speed, speed reference generating means for outputting a speed command based on a predetermined speed pattern, speed detection signals detected by the speed detecting means are compared with speed commands output by the speed reference generating means. And a speed control means for outputting a required speed control torque command to the drive motor, and the speed reference generating means outputs the speed command of 0 immediately before the speed control means shifts from the traveling of the elevator to the stop. The speed zero time torque command holding means for holding the speed control torque command output by the control means, and the load compensation calculation means at the time of starting the elevator. An elevator control apparatus comprising: an addition unit that corrects the output load compensation torque by the speed control torque command held by the zero speed torque command holding unit and adds the corrected load compensation torque to the speed control torque output by the speed control unit. .
している速度制御トルクを、あらかじめ設定されている
所定範囲の値と比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果に基づき、前記荷重検出手段の
異常の有無を判定する荷重検出異常判定手段とを備えて
成る請求項１記載のエレベータ制御装置。2. Comparing means for comparing the speed control torque held by the torque command holding means at zero speed with a preset value in a predetermined range, and the load based on the comparison result of the comparing means. The elevator control apparatus according to claim 1, further comprising load detection abnormality determination means for determining whether or not there is an abnormality in the detection means.
号からエレベータの加速時の荷重を検出する加速時荷重
検出手段と、 前記荷重検出手段が検出する荷重検出信号からエレベー
タの減速時の荷重を検出する減速時荷重検出手段と、 前記荷重検出手段が検出する荷重検出信号からエレベー
タの停止時の荷重を検出する停止時荷重検出手段と、 前記加速時荷重検出手段からの加速時荷重検出値から前
記停止時荷重検出手段からの停止時荷重検出値を差し引
いて加速時符号付き荷重値を求める加速時符号付き荷重
演算手段と、 前記減速時荷重検出手段からの減速時荷重検出値から前
記停止時荷重検出手段からの停止時荷重検出値を差し引
いて減速時符号付き荷重値を求める減速時符号付き荷重
演算手段と、 前記加速時符号付き荷重値と前記減速時符号付き荷重値
との符号を調べ、同じ場合に前記荷重検出手段に異常が
発生していると判定する荷重検出異常判定手段とを備え
て成る請求項１記載のエレベータ制御装置。3. An acceleration load detecting means for detecting a load during acceleration of the elevator from a load detecting signal detected by the load detecting means, and a load during deceleration of the elevator from a load detecting signal detected by the load detecting means. Deceleration load detection means to detect, from the load detection value at acceleration from the load detection means at acceleration from the load detection signal at acceleration from the load detection signal detected by the load detection means to detect the load when the elevator is stopped A signed load calculation means for acceleration for subtracting the load detection value at stop from the load detection means for stop to obtain a load value with sign at acceleration, and the load detection value at deceleration from the load detection means for deceleration at the stop time. A load calculation means with a sign at the time of deceleration to obtain a load value with a sign at the time of deceleration by subtracting the load detection value at the time of stop from the load detection means; When examining the sign of a signed load value, the elevator control apparatus according to claim 1, wherein the abnormality in the load detecting means in the same case is composed of a and determines the load detection abnormality determining means has occurred.
らかじめ設定されている範囲より大きい変化があること
を検出する荷重変化検出手段と、 エレベータが通常走行していることを検出する通常走行
検出手段と、 前記通常走行検出手段がエレベータの通常走行を検出し
ている間に前記荷重変化検出手段が荷重変化検出信号を
出力するか否か監視し、エレベータの通常走行中に荷重
変化検出信号が出力されなかった時に前記荷重検出手段
に異常が発生していると判定する荷重検出異常判定手段
とを備えて成る請求項１記載のエレベータ制御装置。4. Load change detection means for detecting that the load value detected by the load detection means has a change larger than a preset range, and normal traveling detection for detecting that the elevator is traveling normally. Means, the normal traveling detection means monitors whether the load change detection means outputs a load change detection signal while detecting the normal traveling of the elevator, the load change detection signal during normal traveling of the elevator. The elevator control device according to claim 1, further comprising load detection abnormality determination means that determines that an abnormality has occurred in the load detection means when no output is made.
の走行時の荷重の予測データがあらかじめ登録されてい
て、エレベータ走行時に出力する荷重検出基準出力手段
と、 前記荷重検出手段が出力する実際の荷重検出信号をある
一定の値の範囲で限定する限定処理手段と、 前記荷重検出基準出力手段と前記限定処理手段とのそれ
ぞれの出力信号の間の偏差を求め、この偏差があらかじ
め設定されている一定の範囲を超える時に前記荷重検出
手段の異常を判定する荷重検出異常判定手段とを備えて
成る請求項１記載のエレベータ制御装置。5. Prediction data of the load during traveling of the elevator detected by the load detecting means is registered in advance, and a load detection reference output means for outputting during elevator traveling, and an actual load output by the load detecting means. Limiting processing means for limiting the detection signal within a certain value range, and a deviation between respective output signals of the load detection reference output means and the limiting processing means is obtained, and the deviation is preset to a constant value. 2. The elevator control apparatus according to claim 1, further comprising load detection abnormality determining means for determining abnormality of the load detecting means when the load exceeds the range.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04853295A JP3255552B2 (en) | 1995-03-08 | 1995-03-08 | Elevator control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04853295A JP3255552B2 (en) | 1995-03-08 | 1995-03-08 | Elevator control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08245096A true JPH08245096A (en) | 1996-09-24 |
| JP3255552B2 JP3255552B2 (en) | 2002-02-12 |
Family
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|---|---|---|---|
| JP04853295A Expired - Lifetime JP3255552B2 (en) | 1995-03-08 | 1995-03-08 | Elevator control device |
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|---|---|
| JP (1) | JP3255552B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010026848A (en) * | 1999-09-09 | 2001-04-06 | 장병우 | Apparatus and method for automatic compensation load setting of elevator |
| JP2003026375A (en) * | 2001-07-16 | 2003-01-29 | Fuji Electric Co Ltd | Control device for motor for driving elevation machine |
| JP2003095546A (en) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Toshiba Elevator Co Ltd | Control device of elevator |
| WO2019008650A1 (en) * | 2017-07-03 | 2019-01-10 | 三菱電機株式会社 | Elevator control device and elevator control method |
| CN113104688A (en) * | 2020-01-10 | 2021-07-13 | 株式会社日立制作所 | Elevator control device and elevator control method |
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|---|---|---|---|---|
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1995
- 1995-03-08 JP JP04853295A patent/JP3255552B2/en not_active Expired - Lifetime
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