JP2003081041A

JP2003081041A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2003081041A
Application number: JP2001278732A
Authority: JP
Inventors: Katsuhiko Iwasaki; 克彦岩▲崎▼
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2001-09-13
Filing date: 2001-09-13
Publication date: 2003-03-19
Anticipated expiration: 2021-09-13
Also published as: JP4682488B2

Abstract

(57)【要約】【課題】運転者の操作が簡便な駐車支援装置を提供す
ること。【解決手段】駐車ＥＣＵ１２の制御によって、駐車空
間検出センサ２０で駐車空間を運転者のスイッチ操作な
どの意志に係わらず常時検出するか、又は車両が前進状
態で所定速度以下の場合に駐車空間の検出を常時実行す
る。そしてＲＡＭ２２に記憶する。スイッチ１８がオン
となったときには、駐車支援動作としての自動操舵が開
始される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車が駐車可能
な駐車空間を自動的に検出し、この駐車空間が存在する
ことを運転者に知らせる駐車支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の駐車支援装置として、特開平１
０−２１７８４８号公報に記載されたものがある。その
従来の駐車支援装置においては、自動車を駐車空間に縦
列や並列駐車等によって駐車させる場合、まず、運転者
が自動車に設けられた第１のスイッチを操作することに
よって車載センサで駐車空間を検出させ、この検出後、
第２のスイッチを操作することによって例えば自動操舵
駆動機構等で自動車を駆動させ、駐車するようになされ
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
駐車支援装置においては、駐車可能な駐車空間を検出す
るために運転者がスイッチ操作を行わなければならない
ので、運転者がそのスイッチ操作を行わない限りは駐車
空間の検出を行えないという問題があった。

【０００４】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、自動車が駐車可能な駐車空間を運転者の検出操作
に依らずとも自動的に検出して運転者に知らせることが
できる駐車支援装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の駐車支援装置は、車両を駐車空間に駐車す
る支援を行う駐車支援装置において、上記駐車空間を検
出する第１の検出手段と、上記検出された駐車空間の情
報を記憶する記憶手段と、駐車動作支援の開始を指示す
る駐車動作支援開始手段と、上記駐車空間の検出を常時
実行すると共に、駐車動作支援開始手段がオンとされた
場合に車両を駐車空間に誘導するために必要な駐車動作
支援を実行する制御手段とを具備することを特徴として
いる。

【０００６】この構成によれば、運転者のスイッチ操作
などの意志に係わらず常に駐車空間を検出して保持して
おくことができるので、従来のように駐車空間の検出操
作を行った後に駐車動作支援を開始する操作を行うとい
った２回の操作を行わずとも、１回の操作で駐車動作支
援を行うことが可能なので、駐車支援における運転者の
操作の簡便化を図ることができる。

【０００７】駐車支援動作は、記憶手段に記憶された最
新の駐車空間へ至る経路を算出し、この算出経路を利用
して行うことが望ましく、駐車支援動作としては、車両
を駐車空間に誘導するための表示あるいは自動操舵など
が挙げられる。

【０００８】また、本発明の駐車支援装置においては、
上記制御手段は、上記車両が前進状態で所定速度以下の
場合に上記駐車空間の検出を常時実行するように制御す
ることを特徴としている。

【０００９】この構成によれば、車両が前進状態で所定
速度以下の場合に、運転者のスイッチ操作などの意志に
係わらず常に駐車空間を検出して保持しておくことがで
きる。

【００１０】また、本発明の駐車支援装置においては、
車両位置を検出する第２の検出手段を具備し、上記制御
手段は、上記第２の検出手段で検出された車両位置が所
定位置の場合に、上記第１の検出手段で検出された駐車
空間を上記記憶手段に記憶する制御を行うことを特徴と
している。

【００１１】この構成によれば、検出された駐車空間が
路上や駐車場などの車両駐車可能な場所の場合にのみ検
出駐車空間が記憶されるので、車両の駐車が行えない場
所を駐車空間として記憶保持するといった無駄を回避す
ることができる。

【００１２】また、本発明の駐車支援装置においては、
上記制御手段は、上記記憶手段に新規に駐車空間が記憶
された際に、上記駐車空間の存在を運転者に認識可能な
ように提示することを特徴としている。

【００１３】この構成によれば、運転者に駐車空間があ
ることを知らせることができるので、運転者が駐車空間
をうっかり見過ごすといったことが無くなる。

【００１４】また、本発明の駐車支援装置においては、
上記制御手段は、上記第２の検出手段で検出された車両
位置が所定位置でなく、且つ上記記憶手段に既に記憶さ
れた内の最新の駐車空間と上記第２の検出手段で検出さ
れた車両位置との距離が所定距離以内である場合に、上
記最新の駐車空間の存在を運転者に認識可能なように提
示することを特徴としている。

【００１５】この構成によれば、検出された駐車空間が
路上や駐車場などの車両駐車可能な場所でなくても、こ
れ以前に検出された駐車可能な駐車空間が近ければ、そ
の存在を運転者に知らせることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して詳細に説明する。

【００１７】（実施の形態）図１は、本発明の実施の形
態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

【００１８】この図１に示す駐車支援装置１０は、駐車
ＥＣＵ(Electrical Control Unit)１２と、モニタ１４
と、自動操舵駆動機構１６と、駐車動作支援開始スイッ
チ１８と、駐車空間検出センサ２０と、ＲＡＭ２２と、
走行距離センサ２４と、車速センサ２６と、ナビゲーシ
ョン装置２８と、バックカメラ３０とを備えて構成さ
れ、すべてが自動車１１に搭載されている。

【００１９】駐車ＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータ
により駐車支援動作全体を制御するものである。モニタ
１４は、駐車空間等を運転者に示すものであり、ナビゲ
ーション装置２８に付随するモニタを利用してもよい。

【００２０】自動操舵駆動機構１６は、自動車１１に設
けられている操舵機構や駆動機構を駐車ＥＣＵ１２から
の指示に従って制御する機構である。駐車動作支援開始
スイッチ１８は運転席の近傍に設けられ、このスイッチ
をオン操作することにより後述する駐車動作支援が開始
する。なお、駐車動作支援開始スイッチ１８は、機械式
のスイッチに限定されるものではなく、他の駐車動作支
援開始手段、たとえば、音声に基づいてオン操作が行わ
れるスイッチ等でもよい。

【００２１】駐車空間検出センサ２０は文字通り駐車可
能な空間を検出するセンサであり、たとえば、自動車１
１の側面に設けられた１または２以上の測距装置および
処理手段を含む装置が挙げられる。この装置の場合は、
走行しながら測距装置を駆動して側方にある対象物まで
の距離を連続的に検出することにより、自車が通過した
ルートの側方領域の空間形状を検出する。

【００２２】ＲＡＭ２２は、一連の駐車支援動作におい
て必要な情報を駐車ＥＣＵからの指令によって記憶す
る。

【００２３】走行距離センサ２４は車輪径および車輪回
転量から走行距離を算出するものであり、車速センサ２
６は車輪速センサの出力に基づいて車速を算出するもの
である。

【００２４】ナビゲーション装置２８には、既存の各種
ナビゲーション装置を利用することができる。バックカ
メラ３０は、車体の後部に取り付けられ、車体後方の情
景をとらえるカメラである。

【００２５】このような構成の駐車支援装置１０の動作
を、図２および図３に示すフローチャートを参照して説
明する。

【００２６】まず、ステップＳ１で、駐車ＥＣＵ１２に
よって駐車モードかどうかが判断される。その駐車モー
ドとは、バックギア状態によって自車が後進している場
合に駐車モードと判断されるモードである。駐車モード
でない場合、ステップＳ２で、車速が所定車速よりも小
さいかどうかが判断される。これは駐車ＥＣＵ１２にお
いて、車速センサ２６で検出された車速が予め定められ
た車速よりも小さいかどうかが判断されることによって
実行される。

【００２７】小さい場合、ステップＳ３で、駐車空間が
駐車空間検出センサ２０で検出され、ステップＳ４でパ
ターンマッチングが行われる。即ち、駐車ＥＣＵ１２に
おいて、駐車空間検出センサ２０で検出された駐車空間
のパターンマッチングが行われる。また、駐車空間と
は、少なくとも縦／横の領域を示すものであり、更には
それに高さを加えたものであるとする。

【００２８】このパターンマッチングは図３に示すよう
に行われる。まず、ステップＳ４１で、自車の現在地が
路上であるかどうかが判断される。これはナビゲーショ
ン装置２８で検出された自車の位置情報によって駐車Ｅ
ＣＵ１２で判断される。この例ではナビゲーション装置
２８で自車の現在地を検出する例を上げたが、ナビゲー
ション装置２８の他にビーコン装置、撮像装置を備え、
これら装置の何れか、又は２つ以上の組合せによって現
在地を検出するようにしてもよい。

【００２９】ステップＳ４１で路上であると判断された
場合、ステップＳ４２で縦列駐車用駐車領域の広さがあ
るかどうかが判断される。これは駐車ＥＣＵ１２におい
て、上記ステップＳ４で検出された駐車空間から認識さ
れる縦／横の駐車領域が、予め定められた駐車領域と比
較されることによって判断される。

【００３０】この判断、縦列駐車用駐車領域の広さがあ
る場合、ステップＳ４３で駐車ＥＣＵ１２において新し
い駐車領域が検出されたことを示す新規駐車領域の検出
フラグが立てられ、ステップＳ５に進む。

【００３１】一方、ステップＳ４１で路上ではないと判
断された場合、ステップＳ４４で現在地が駐車場かどう
かが判断される。これは例えばスーパーマーケットなど
の駐車場かどうかを判断することであり、駐車ＥＣＵ１
２がナビゲーション装置２８のデータベースから駐車場
データを取得して判断する。この結果、駐車場である場
合、ステップＳ４５で駐車ＥＣＵ１２において駐車場デ
ータからその駐車場の駐車形態が縦列／並列の何れであ
るかが認識される。また、駐車場でない場合、ステップ
Ｓ４６で検出領域の形状から縦列／並列何れに適した駐
車領域かが認識される。これは、駐車ＥＣＵ１２におい
て上記ステップＳ４で検出された駐車空間から認識され
る縦／横の駐車領域が、縦列／並列何れに適した駐車領
域かが認識されるものである。

【００３２】次に、ステップＳ４７で、駐車ＥＣＵ１２
においてステップＳ４５で認識された駐車形態の領域又
はステップＳ４６で認識された駐車領域が、駐車可能な
広さの駐車領域かどうかが判断される。この結果、駐車
可能な広さである場合、ステップＳ４３へ進み、広さで
ない場合、ステップＳ５に進む。

【００３３】ステップＳ５では、新規駐車空間が検出さ
れたかどうかが判断される。これは、駐車ＥＣＵ１２に
おいて上記ステップＳ４３で説明した新規駐車領域の検
出フラグが立っているかどうかが判断されることによっ
て実行される。ステップＳ５の判断結果、新規駐車空間
が検出されれば、ステップＳ６で、駐車ＥＣＵ１２の制
御によってＲＡＭ２２にその新規駐車空間のデータが記
憶され、更にステップＳ７でモニタ１４に駐車空間があ
ることが表示される。この表示は、運転者に駐車空間が
あるとことを知らせるのみであり、例えばモニタ１４に
文字などで表示する。また、表示以外に音声などで運転
者に知らせるようにしてもよい。

【００３４】また、ステップＳ５の判断結果、新規駐車
空間が検出されなければ、ステップＳ８で、駐車ＥＣＵ
１２において今回以前に検出され、ＲＡＭ２２に記憶さ
れた複数の駐車空間における最新の駐車空間と現在地と
の距離が所定の距離以内かどうかが判断される。但し、
最新の駐車空間と現在地との距離は、走行距離センサ２
４で検出された距離データを駐車ＥＣＵ１２が用いて認
識するものとする。この結果、最新の駐車空間と現在地
との距離が所定の距離以内であればステップＳ７へ進
み、そうでなければステップＳ９で、モニタ１４に駐車
空間が無いことを表示する。

【００３５】一方、ステップＳ１で駐車モードであると
判断された場合、ステップＳ１０で駐車ＥＣＵ１２にお
いてＲＡＭ２２に記憶された最新の駐車空間と現在地と
の距離が所定の距離以内かどうかが判断される。この結
果、以内でなければステップＳ１に戻る。以内であれば
ステップＳ１１で、モニタ１４の画面に駐車空間を重ね
て表示する。これはモニタ１４に表示されているバック
カメラ３０の撮影画面に、駐車空間を示す枠などを表示
する。

【００３６】この後、ステップＳ１２で駐車ＥＣＵ１２
において自車を駐車空間に誘導又は自動的に導くための
自動操舵駆動を行う駐車動作支援開始スイッチ１８がオ
ンとされたかどうかが判断される。オンとされた場合、
ステップＳ１３で駐車動作支援が実行される。これは、
駐車動作支援開始スイッチ１８がオンとされた場合に、
ＲＡＭ２２に記憶された最新の駐車空間へ至る経路が駐
車ＥＣＵ１２にて算出され、この算出された経路に基づ
き自動操舵駆動機構１６によって自車の操舵、駆動の何
れか、又は双方が自動的に行われるものである。この
他、駐車動作支援として、音声、画像および警報の何れ
か、又はそれら組合せによる運転者への車両操作の教示
であってもよい。

【００３７】このように、本実施の形態の駐車支援装置
によれば、駐車ＥＣＵ１２の制御によって、駐車空間検
出センサ２０で車両が前進状態で所定速度以下の場合に
駐車空間の検出を常時実行し、その検出駐車空間の情報
をＲＡＭ２２に記憶するようにしたので、運転者のスイ
ッチ操作などの意志に係わらず常に駐車空間を検出して
保持しておくことができる。

【００３８】この効果は、駐車ＥＣＵ１２の制御によっ
て、駐車空間検出センサ２０が駐車空間を運転者のスイ
ッチ操作などの意志に係わらず常時検出するようにして
も得ることができる。

【００３９】また、ナビゲーション装置２８で車両位置
を検出し、駐車ＥＣＵ１２によって、その検出された車
両位置が所定位置の場合に、駐車空間検出センサ２０で
検出された駐車空間をＲＡＭ２２に記憶する制御を行う
ようにしたので、検出された駐車空間が路上や駐車場な
どの車両駐車可能な場所の場合にのみ検出駐車空間が記
憶されるので、車両の駐車が行えない場所を記憶保持す
るといった無駄を回避することができる。

【００４０】また、駐車ＥＣＵ１２によって、ＲＡＭ２
２に新規に駐車空間が記憶された際に、駐車空間の存在
を運転者に認識可能なように提示するようにしたので、
運転者に駐車空間があることを知らせることができ、運
転者が駐車空間をうっかり見過ごすといったことが無く
なる。

【００４１】また、駐車ＥＣＵ１２によって、ナビゲー
ション装置２８で検出された車両位置が所定位置でな
く、且つＲＡＭ２２に既に記憶された内の最新の駐車空
間とナビゲーション装置２８で検出された車両位置との
距離が所定距離以内である場合に、その最新の駐車空間
の存在を運転者に認識可能なように提示するようにした
ので、検出された駐車空間が路上や駐車場などの車両駐
車可能な場所でなくても、これ以前に検出された駐車可
能な駐車空間が近ければ、その存在を運転者に知らせる
ことができる。

【００４２】また、駐車動作支援開始スイッチ１８がオ
ンとされた場合に駐車ＥＣＵ１２によって、ＲＡＭ２２
に記憶された最新の駐車空間へ至る経路を算出し、この
算出経路へ至る駐車動作支援の開始を制御（本実施の形
態では自動操舵駆動機構１６の制御）するようにしたの
で、従来のように駐車空間の検出操作を行った後に駐車
動作支援を開始する操作を行うといった２回の操作を行
わずとも、１回の操作で駐車動作支援を行うことが可能
となり、これによって駐車支援における運転者の操作の
簡便化を図ることができる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
第１の検出手段で駐車空間を運転者のスイッチ操作など
の意志に係わらず常時検出するか、又は車両が前進状態
で所定速度以下の場合に駐車空間の検出を常時実行し、
その検出結果を記憶すると共に、駐車動作支援開始手段
に対して所定の操作があったときに検出結果を利用した
駐車動作支援を開始させるようにしたので、自動車が駐
車可能な駐車空間を運転者の検出操作に依らずとも自動
的に検出して運転者に知らせることができ、しかも、１
回の操作で駐車動作支援を行うことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】駐車支援装置の動作を説明するためのフローチ
ャートである。

【図３】駐車支援装置の動作を説明するための他のフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０…駐車支援装置、１２…駐車ＥＣＵ、１４…モニ
タ、１６…自動操舵駆動機構、１８…駐車動作支援開始
スイッチ、２０…駐車空間検出センサ、２２…ＲＡＭ、
２４…走行距離センサ、２６…車速センサ、１８…ナビ
ゲーション装置、３０…バックカメラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両を駐車空間に駐車する支援を行う駐
車支援装置において、前記駐車空間を検出する第１の検出手段と、前記検出された駐車空間の情報を記憶する記憶手段と、駐車動作支援の開始を指示する駐車動作支援開始手段
と、前記駐車空間の検出を常時実行すると共に、前記駐車動
作支援開始手段がオンとされた場合に前記車両を前記駐
車空間に誘導するために必要な駐車動作支援を実行する
制御手段とを具備することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】前記制御手段は、前記車両が前進状態で
所定速度以下の場合に前記駐車空間の検出を常時実行す
るように制御することを特徴とする請求項１記載の駐車
支援装置。
【請求項３】車両位置を検出する第２の検出手段を具
備し、前記制御手段は、前記第２の検出手段で検出された車両
位置が所定位置の場合に、前記第１の検出手段で検出さ
れた駐車空間を前記記憶手段に記憶する制御を行うこと
を特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】前記制御手段は、前記記憶手段に新規に
駐車空間が記憶された際に、前記駐車空間の存在を運転
者に認識可能なように提示することを特徴とする請求項
１〜３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】前記制御手段は、前記第２の検出手段で
検出された車両位置が所定位置でなく、且つ前記記憶手
段に既に記憶された内の最新の駐車空間と前記第２の検
出手段で検出された車両位置との距離が所定距離以内で
ある場合に、前記最新の駐車空間の存在を運転者に認識
可能なように提示することを特徴とする請求項１〜３の
いずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項６】前記制御手段は、前記記憶手段に記憶さ
れた最新の駐車空間へ至る経路を算出し、この算出経路
を利用して前記駐車動作支援を実行することを特徴とす
る請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】前記駐車支援動作が、前記車両を駐車空
間に誘導するための表示を含むことを特徴とする請求項
６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】前記駐車支援動作が、前記車両を駐車空
間に誘導するための自動操舵を含むことを特徴とする請
求項７に記載の駐車支援装置。