JP2006268224A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両のUターン時に、切り返しが必要か否かを容易に判断できるようにする。
【解決手段】マーカー発生器11は、車両がUターンする際に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡に基づいて、切り返しを行わずにUターンを行うことができるか否かを判断するための補助線を作成し、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された車両周囲の映像に補助線を重畳させて、ディスプレイ1に表示する
【選択図】図1
【解決手段】マーカー発生器11は、車両がUターンする際に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡に基づいて、切り返しを行わずにUターンを行うことができるか否かを判断するための補助線を作成し、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された車両周囲の映像に補助線を重畳させて、ディスプレイ1に表示する
【選択図】図1
Description
本発明は、車両の運転を支援するための映像表示を行う車両用運転支援装置に関する。
従来、車載カメラで撮像された映像に、車両のステアリング操舵角に対応した予想進路線を重畳させて表示する装置が知られている(特許文献1参照)。
しかしながら、従来の装置では、車両がUターンをする場合に、表示された予想進路線を見ても、切り返しを行わずにUターンができるのか、切り返しが必要なのかが分からないという問題があった。
本発明による車両用運転支援装置は、車両が方向転換する際に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡に基づいて、切り返しを行わずに方向転換を行うことができるか否かを判断するための補助線を作成し、撮像手段によって撮像された車両周囲の映像に補助線を重畳させて表示することを特徴とする。
本発明による車両用運転支援装置によれば、車両が方向転換する際に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡に基づいて、切り返しを行わずに方向転換を行うことができるか否かを判断するための補助線を作成し、撮像手段によって撮像された車両周囲の映像に補助線を重畳させて表示するので、ドライバは、方向転換を行う際に、切り返しが必要か否かを容易に判断することができる。
図1は、一実施の形態における車両用運転支援装置の構成を示す図である。一実施の形態における車両用運転支援装置は、ディスプレイ1と、Uターンスイッチ2と、操舵角センサ3と、車速センサ4と、ドアミラー内蔵カメラ5と、コントロールユニット6と、シフトポジションセンサ7と、ナビゲーションユニット8と、レーダ装置9と、警報装置10とを備える。
操舵角センサ3は、ステアリング操舵角を検出する。車速センサ4は、車両の速度を検出する。シフトポジションセンサ7は、変速機(不図示)のシフト位置(シフトポジション)を検出する。ナビゲーションユニット8は、図示しないGPSセンサ、地図データベースなどを備え、目的地までの経路探索を行ったり、経路案内を行う装置である。ドアミラー内蔵カメラ5は、右側のドアミラー25に内蔵されているカメラであり、車両の周囲を撮像する。図2は、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された映像の一例であり、車両100の右側面とともに、センターライン20、および、反対車線側に存在するブロック塀40が撮像されている。
Uターンスイッチ2は、車両がUターンを行う際に、ハンドルの切り返しを行わなくてもUターンが可能か否かを示す補助線をディスプレイ1に表示する制御を開始するために、ドライバが操作するスイッチであり、ドライバが操作しやすい位置に設置しておく。ディスプレイ1は、ドライバが見やすい位置に設けられており、ナビゲーションユニット8から指示される地図や、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された映像、および、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された映像に、後述するコントロールユニット6で作成されるマーカー線が重畳された映像が表示される。
レーダ装置9は、例えば、車両の前端部に設けられており、車両の前方にレーザ光を送出することによって、自車線を走行している先行車や、対向車線を走行している対向車を検出する。警報装置10は、後述するコントロールユニット6からの指令に基づいて、警報音を発する。
コントロールユニット6は、マーカー発生器11と、スーパーインポーザー12と、映像切替機13とを備える。マーカー発生器11、スーパーインポーザー12、および、映像切替機13は、それぞれ、CPU、ROM、RAM、および、その他の周辺機器から構成されている。マーカー発生器11は、車両がUターンする際に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡に基づいて、切り返しを行わずに、Uターンが可能か否かを判定するための補助線(以下、Uターン可否マーカー線と呼ぶ)を作成する。スーパーインポーザー12は、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された映像に、マーカー発生器11で作成されたUターン可否マーカー線を重畳させる処理を行う。映像切替機13は、ディスプレイ1に表示する映像を切り換える処理を行う。
図3は、一実施の形態における車両用運転支援装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。コントロールユニット6に電源が投入されると、コントロールユニット6は、ステップS10の処理を開始する。ステップS10において、コントロールユニット6内部に設けられている映像切替機13は、ナビゲーションユニット8からの指令に基づいて、車両の現在地周辺の地図表示を行うための指令をディスプレイ1に出す。この指令に基づいて、ディスプレイ1には、車両の現在地周辺の地図が表示される。
ステップS10に続くステップS20では、ドライバによって、Uターンスイッチ2が操作されたか否かを判定する。Uターンスイッチ2が操作されていないと判定するとステップS10に戻り、操作されたと判定すると、ステップS30に進む。ステップS30において、映像切替機13は、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された映像を表示するための指令をディスプレイ1に出す。この指令に基づいて、ディスプレイ1には、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された映像が表示される。
ステップS30に続くステップS40では、操舵角センサ3によって検出されるステアリング操舵角が右方向に最大の角度であるか否か、すなわち、ドライバがステアリングを右方向に最大まで回しているか否かを判定する。操舵角センサ3によって検出されるステアリング操舵角が右方向に最大の角度であると判定すると、ステップS50に進み、右方向に最大の角度ではないと判定すると、ステップS30に戻る。ステップS50では、車速センサ4によって検出される車速が0km/hであるか否か、すなわち、車両が停止したか否かを判定する。車速が0km/hであると判定するとステップS70に進み、0km/hではないと判定すると、ステップS60に進む。
ステップS60では、車速センサ4によって検出される車速が20km/h未満であるか否かを判定する。車速が20km/h未満であると判定すると、ステップS30に戻って、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された映像の表示を継続して行う。一方、車速が20km/h以上であると判定すると、ステップS10に戻る。すなわち、車速が20km/h以上の場合には、車両がUターンを行うことはないと判定して、ディスプレイ1の画面を地図表示画面に切り換える。
ステアリング操舵角が右方向に最大の角度であり、かつ、車速が0の場合には、ドライバがUターンを行うと予測して、ステップS70の処理を行う。ステップS70において、マーカー発生器11は、Uターン可否マーカー線を作成する。図4は、Uターン可否マーカー線の作成方法を示す図である。車両100の中心線をL1、左右の後輪を結ぶ線をL2とし、車両100がUターンをする時に描く半円の中心点を30、線L1とL2との交点を31、車両100がUターンをする際の最も外側の部位を32とする。この場合、中心点30と車両の中心線L1上の点31との距離Rcが車両の中心線L1上における最小回転半径となり、中心点30とUターンをする際の最も外側の部位32との距離Rfが、車両の中で最も回転半径が大きくなる部位の回転半径となる。
Uターンの際に、回転半径が最も大きくなる部位32の描くラインは、L3となる。このラインL3は、ステアリングを右方向に最大まで回した状態でUターンを行う場合に描かれる軌跡であり、図4に示すように、半径Rfの半円となる。車両100は、Uターンする際に、ラインL3によって描かれる半円の外側にある物体とは接触しないが、半円の内側にある物体とは接触する可能性がある。
Uターン可否マーカー線L4は、車両100の中心線L1と平行であり、かつ、半円を描くラインL3に接する線とする。すなわち、Uターンが終了して、車両が直進する際に、Uターン時に最も外側にふくらむ部位32が描く線を延長した線となる。なお、ここでは、ステアリングを右方向に最大まで回した状態でUターンを行うものとしているため、車両の位置に応じて、Uターン可否マーカー線L4は一義的に定まる。従って、マーカー発生器11は、予め、Uターン可否マーカー線L4を用意しておくことができる。
ステップS70において、Uターン可否マーカー線を作成すると、ステップS80に進む。ステップS80において、スーパーインポーザー12は、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された映像に、マーカー発生器11によって作成されたUターン可否マーカー線を重畳させる処理を行う。映像切替機13は、Uターン可否マーカー線が重畳された映像を表示するための指令をディスプレイ1に出す。この指令に基づいて、ディスプレイ1には、Uターン可否マーカー線が重畳された映像が表示される。
図5(a)および図5(b)は、Uターン可否マーカー線が重畳された映像の一例を示す図である。図5(a)では、Uターン可否マーカー線L4が対向車線の道路上に描かれているのに対して、図5(b)では、Uターン可否マーカー線L4が対向車線側に存在するブロック塀40と重なって描かれている。図5(a)に示すように、Uターン可否マーカー線L4がブロック塀40と重なっていない場合には、切り返しを行わずに、Uターンができることを表している。一方、図5(b)に示すように、Uターン可否マーカー線L4がブロック塀40と重なっている場合には、切り返しを行わずにUターンすると、車両の一部がブロック塀と接触することを表している。従って、ディスプレイ1に表示されているUターン可否マーカー線が対向車線側に存在するブロック塀等の物体と重なって表示されている場合には、Uターン時に切り返しを行う必要がある。ドライバは、Uターンを行う前に、Uターン可否マーカー線が重畳された映像を見ることにより、切り返しが必要か否かを判断することができる。
ステップS80に続くステップS90では、接近車検知処理を行う。接近車検知処理の詳細な内容を、図6に示すフローチャートを用いて説明する。ステップS200では、レーダ装置9から入力される信号に基づいて、自車両に接近してきている対向車が存在するか否かを判定する。自車両に接近してきている対向車が存在しないと判定すると、図3に示すフローチャートのステップS100に進み、自車両に接近してきている対向車が存在すると判定すると、ステップS210に進む。
ステップS210では、警報装置10に対して、警報を発するように指令を出す。この指令を受けた警報装置10は、警報音を発する。これにより、ドライバがUターンに気を取られていて、接近してきている対向車に気がついていない場合に、ドライバに対して、警告を発して、注意を促すことができる。警報音を発すると、ステップS220に進む。ステップS220では、ディスプレイ1に対して、対向車が接近している旨の表示を行うための指令を出す。この指令に基づいて、ディスプレイ1には、対向車が接近している旨の表示が行われる。この表示は、文字や絵を用いて行うことができる。対向車が接近している旨の表示を行うと、図3に示すフローチャートのステップS100に進む。
図3に示すフローチャートのステップS100では、車速センサ4によって検出される車速が0km/hであるか否かを判定する。車速が0km/hであると判定するとステップS70に戻り、0km/hではないと判定すると、車両がUターンを開始したと判断して、ステップS110に進む。ステップS110において、スーパーインポーザー12は、ディスプレイ1に表示されている映像に、マーカー発生器11によって作成された予想軌跡線を重畳させる処理を行う。予想軌跡線とは、Uターン時に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡であり、図4に示す例では、ラインL3である。
映像切替機13は、Uターン可否マーカー線および予想軌跡線が重畳された映像を表示するための指令をディスプレイ1に出す。この指令に基づいて、ディスプレイ1には、Uターン可否マーカー線および予想軌跡線が重畳された映像が表示される。ドライバは、Uターン可否マーカー線および予想軌跡線が重畳された映像を確認することにより、Uターン時に切り返しが必要であるか否かを確認できるとともに、Uターン時の予想進路を確認することができる。
ステップS110に続くステップS120では、再び、接近車検知処理を行う。接近車検知処理の詳細な内容は、図6に示すフローチャートを用いて説明したので、ここでは、詳しい説明は省略する。接近車検知処理を行うと、ステップS130に進む。ステップS130では、車速センサ4によって検出される車速が20km/h未満であるか否かを判定する。車速が20km/h未満であると判定すると、Uターンが行われている最中であると判断して、ステップS110に戻る。一方、車速が20km/h以上であると判定すると、車両が通常走行状態に移行したと判断して、図3に示すフローチャートの処理を終了する。
一実施の形態における車両用運転支援装置によれば、車両がUターンする際に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡に基づいて、切り返しを行わずにUターンを行うことができるか否かを判断するためのUターン可否マーカー線(補助線)を作成し、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された映像に、Uターン可否マーカー線を重畳させて、ディスプレイ1に表示する。これにより、ドライバは、ディスプレイ1に表示されている映像およびUターン可否マーカー線を確認して、Uターンの際に、切り返しが必要であるか否かを容易に判断することができる。Uターン開始前に、切り返しが必要か否かを判断できるので、特に、運転経験の浅いドライバは、反対車線側に存在するガードレールや、ブロック塀に、車両を接触させてしまうことを防ぐことができる。
また、一実施の形態における車両用運転支援装置によれば、ドアミラー内蔵カメラ5によって撮像された映像に、Uターン可否マーカー線、および、車両がUターンする際に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡を重畳させて、ディスプレイ1に表示する。これにより、ドライバは、Uターン時に、切り返しが必要であるか否かを判断することができるとともに、車両の最も外側が描く軌跡を確認することができるので、安心してUターンを行うことができる。
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、車両周囲を撮像するカメラとして、ドアミラーに内蔵されたカメラ5を用いたが、車両の前端部に取り付けたカメラを用いることもできる。図7は、車両の前端部に取り付けたカメラによって撮像された映像に、Uターン可否マーカー線を重畳させた映像の一例である。図7に示す例では、Uターン可否マーカー線が対向車線側に存在するブロック塀40に重なって表示されているので、Uターン時に、切り返しが必要であることが分かる。
接近車検知処理では、レーダ装置9によって、接近してくる対向車を検出したが、車両後方にレーザ光を送出することによって、後続車を検出するようにしてもよい。この場合でも、Uターン開始時に、接近車検知処理を行い、後続車が接近してきていることが検出されると、警報装置10から警報音を発して、ドライバに注意を促すことができる。
上述した一実施の形態における車両用運転支援装置では、ステアリングを右方向に最大に回した状態で、Uターンを行う例を挙げて説明した。すなわち、Uターン可否マーカー線L4は、ステアリングを右方向に最大に回した状態でUターンする際に、車両の最も外側の部位が描く移動軌跡に基づいて作成した。しかし、ステアリングを最大に回さずにUターンを行う場合でも、Uターン可否マーカー線を作成することもできる。すなわち、操舵角センサ3によって、ステアリング操舵角を検出し、検出したステアリング操舵角に基づいて、Uターン時に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡を算出して、算出した移動軌跡に基づいて、Uターン可否マーカー線を作成すればよい。
上述した一実施の形態では、右方向にUターンする例を挙げて説明したが、左方向にUターンする場合でも、車両周囲の映像に、Uターン可否マーカー線を重畳させて表示することができる。この場合には、車両左方向の映像を撮像できるカメラを用いる必要がある。また、上述した一実施の形態では、車両の方向転換の動作の一例として、Uターンを挙げて説明したが、方向転換の動作はUターンに限られず、例えば、狭い路地での右左折のような動作であってもよい。この場合にも、切り返しを行わずに、右左折ができるか否かを判断するための補助線を作成して、ディスプレイ1に表示するようにすればよい。
Uターン可否マーカー線を描く際に、赤色や、オレンジ色などのような目立つ色を用いることもできる。この場合には、切り返しが必要か否かをさらに容易に把握することができる。
上述した一実施の形態における車両用運転支援装置では、操舵角センサ3によって検出される操舵角が右方向に最大角度であり、かつ、車速センサ4によって検出される車速が0の場合に、車両がUターンを行うと予測して、カメラによって撮像された映像に、Uターン可否マーカー線を重畳させて表示する処理を行った。しかし、車両がUターンを行うと予測するための条件は、上述したものには限られない。例えば、ステアリング操舵角が所定角度以上であり、かつ、車速が所定速度以下の場合に、Uターンが行われると予測するようにしてもよい。
上述した一実施の形態における車両用運転支援装置では、車速が0の場合に、Uターン可否マーカー線を重畳させた映像を表示し、車速が0を越えると、Uターン可否マーカー線とともに、Uターン時に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡(予想軌跡線)を重畳させた映像を表示するようにした。しかし、映像を切り替えるための判定車速を設けて、車速が所定の判定車速以下の場合には、Uターン可否マーカー線を重畳させた映像を表示し、車速が判定車速を越えると、Uターン可否マーカー線、および、Uターン時に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡を重畳させた映像を表示するようにしてもよい。また、車速が判定車速を越えた場合には、Uターン可否マーカー線を重畳させた映像から、Uターン時に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡のみを重畳させた映像に切り替えて、ディスプレイ1に表示することもできる。
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、ドアミラー内蔵カメラ5が撮像手段を、マーカー発生器11が移動軌跡演算手段および補助線作成手段を、スーパーインポーザー12が補助線重畳手段および移動軌跡重畳手段を、ディスプレイ1が表示手段を、操舵角センサ3が操舵角検出手段を、コントロールユニット6が方向転換予測手段を、車速センサ4が車速検出手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。
1…ディスプレイ、2…Uターンスイッチ、3…操舵角センサ、4…車速センサ、5…ドアミラー内蔵カメラ、6…コントロールユニット、7…シフトポジションセンサ、8…ナビゲーションユニット、9…レーダ装置、10…警報装置、11…マーカー発生器、12…スーパーインポーザー、13…映像切替機、20…センターライン、25…右ドアミラー、40…ブロック塀、100…車両
Claims (5)
- 車両の周囲を撮像する撮像手段と、
車両が方向転換する際に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡を演算する移動軌跡演算手段と、
前記移動軌跡演算手段によって演算された移動軌跡に基づいて、切り返しを行わずに方向転換を行うことができるか否かを判断するための補助線を作成する補助線作成手段と、
前記撮像手段により撮像された映像に、前記補助線作成手段によって作成された補助線を重畳させる補助線重畳手段と、
前記補助線重畳手段によって、補助線が重畳された映像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両用運転支援装置において、
車両のステアリング操舵角を検出する操舵角検出手段をさらに備え、
前記移動軌跡演算手段は、前記操舵角検出手段によって検出されたステアリング操舵角に基づいて、前記移動軌跡を演算することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1または2に記載の車両用運転支援装置において、
車両が方向転換を行うことを予測する方向転換予測手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記方向転換予測手段によって、車両が方向転換を行うことが予測されると、前記補助線が重畳された映像を表示することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜3に記載の車両用運転支援装置において、
前記補助線重畳手段によって補助線が重畳された映像に、車両が方向転換する際に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡を重畳させる移動軌跡重畳手段をさらに備え、
前記表示手段は、車両の最も外側の部位が描く移動軌跡および前記補助線が重畳された映像を表示することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜3に記載の車両用運転支援装置において、
車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記撮像手段により撮像された映像に、車両が方向転換する際に車両の最も外側の部位が描く移動軌跡を重畳させる移動軌跡重畳手段とをさらに備え、
前記表示手段は、前記車速検出手段によって検出された車速が所定速度以下の場合には、前記補助線が重畳された映像を表示し、車速が前記所定速度を超えると、前記補助線が重畳された映像から、前記移動軌跡が重畳された映像に切り替えて表示することを特徴とする車両用運転支援装置。
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