JP2002503940A - 線形駆動装置 - Google Patents

線形駆動装置

Info

Publication number
JP2002503940A
JP2002503940A JP2000532237A JP2000532237A JP2002503940A JP 2002503940 A JP2002503940 A JP 2002503940A JP 2000532237 A JP2000532237 A JP 2000532237A JP 2000532237 A JP2000532237 A JP 2000532237A JP 2002503940 A JP2002503940 A JP 2002503940A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
carrier
linear drive
housing
linear
drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2000532237A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3532525B2 (ja
Inventor
ネストラー・レイナー
コンヴィッカ・ジャン
ウィーランド・フランク
Original Assignee
フラオンホファー−ゲゼルシャフト・ツア・フェルデルング・デア・アンゲヴァンテン・フォルシュング・エー・ファオ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by フラオンホファー−ゲゼルシャフト・ツア・フェルデルング・デア・アンゲヴァンテン・フォルシュング・エー・ファオ filed Critical フラオンホファー−ゲゼルシャフト・ツア・フェルデルング・デア・アンゲヴァンテン・フォルシュング・エー・ファオ
Publication of JP2002503940A publication Critical patent/JP2002503940A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3532525B2 publication Critical patent/JP3532525B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
    • H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/306664—Milling including means to infeed rotary cutter toward work
    • Y10T409/307672—Angularly adjustable cutter head
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/30784—Milling including means to adustably position cutter
    • Y10T409/308512—Compound angular adjustment
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/309576—Machine frame
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Linear Motors (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小型で剛直なストラット構造と、ストラット用の相対長さ調節力とを備え、特に高速工作機械として使用するのに適した六脚工作機械を提供する。 【解決手段】 六脚配列などの平行構造体の駆動軸に特に適した線形駆動装置は、キャリヤハウジング（５）と、このキャリヤハウジングに対して長手方向に移動することができるキャリヤ（４）とを含み、キャリヤハウジングおよびキャリヤの両方に、電気コイルまたは磁石などの駆動部材（１１，６）が設けられている。高い動的駆動性能を達成するために、キャリヤは、開放断面輪郭を有する軽量異形材ボディの形をとっている。キャリヤ側およびハウジング側の駆動部材（６，１１）はそれぞれ、断面輪郭の開放領域内に設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 （技術分野） 本発明は、キャリヤと、キャリヤを長手方向に移動可能に支持するキャリヤハ
ウジングと、キャリヤおよびキャリヤハウジング上に設けられてキャリヤおよび
キャリヤハウジング間を相対移動させるために使用される駆動部材とを備えた線
形駆動装置に関する。
【０００２】 （背景技術） このような線形駆動装置は、主に工具および加工物間の送り移動を行うために
工作機械で使用される。特に、このような線形駆動装置は、平行構造体を有する
工作機械のまだ初期の場で使用される。最近では、特に六脚工作機械が知られる
ようになっており、これでは実際の加工モジュールが長さ調節可能な６本のスト
ラットによって機枠上に支持されている。ストラットの長さを目的に合わせて変
更することによって、加工物への工具の送り移動を６つの空間自由度すべてで、
すなわち３つの並進自由度および３つの回転自由度で実現することができる。こ
の形式の工作機械は、たとえば米国特許第５，４０１，１２８号から周知であり
、この特許はストラット用の冒頭に述べた形式の線形駆動装置を開示している。
【０００３】 他の六脚構造が、本出願の出願人のドイツ特許出願第Ｐ１９６ ３６ １００
．１号および第Ｐ１９６ ３６ ０９９．４号から周知である。
【０００４】 今日の最新の工作機械は、力吸収能力、送りおよび生産正確性および動特性に
関する高い要求を達成しなければならない。高速加工処理または複雑な三次元形
状の製造などの新しい加工戦略を実現するのに適した効率的な制御手段は、最適
利用を行うために、従来の駆動部材では限定的にしか実現できない新しい駆動概
念を必要としている。
【０００５】 線形駆動装置の分野では、たとえば長らくスピンドル駆動装置が知られてきた
が、回転移動を線形移動に変換することによってそれの性能が限定されている。
今日まで工作機械テーブルまたはキャリッジを移動させるために使用されてきた
直接線形駆動装置は、かさばる構造設計のため、上記加工戦略には限定的に使用
できるだけである。
【０００６】 米国特許第５，４０１，１２８号から周知であり、そこで長さが調節可能な六
脚工作機械ストラットとして使用されている電気線形モータも、特にそれの動特
性に関して改良の必要がある。
【０００７】 したがって、本発明の目的は、動的駆動特性が高く、高速工作機械に使用する
のに特に適した空間的に小型の直接電気駆動装置を提供することである。
【０００８】 （発明の開示） 冒頭に述べた線形駆動装置の場合、この目的は、キャリヤを開放断面輪郭を有
する異形材ボディとして与えるという特徴によって達成される。これによって、
特に軽量であるが剛直であり、質量が小さいために高速の加速および減速が可能
であり、したがってこれまでに知られている六脚工作機械と比較して最大可能生
産速度および生産正確度を増加させる構造体を実現することができる。
【０００９】 また、線形駆動装置を非常に細い構成部材として与えることができるので、複
数の線形駆動装置を配置するための設計自由度を高めることができ、このことは
、特に比較的小型の六脚工作機械の場合に加工モジュールの領域で重要である。
【００１０】 線形駆動装置の駆動部材、すなわちそれぞれの磁石およびコイルは、キャリヤ
側では特に空間を節約できるようにしてキャリヤの内側表面上に設けられる。
【００１１】 駆動部材のためにキャリヤに作用する力およびモーメントを最適に補償するた
めに、またハウジング上の支持部内でのキャリヤの走行特性を改善するために、
キャリヤの駆動部材が対にして設けられて、キャリヤのそれぞれの対向表面上に
配置されている。
【００１２】 駆動部材、すなわちキャリヤハウジングのそれぞれのコイルおよび磁石をキャ
リヤの断面輪郭の開放領域内に配置して、それらが断面輪郭の残留自由空間のほ
ぼ全体を満たすようにした時、特に小型化した実施形態を得ることができ、これ
らの駆動部材の一部分を限定的にキャリヤを超えて延出させてもよい。このこと
は、キャリヤハウジングの駆動部材の一部分がキャリヤの断面輪郭の開放領域内
へ突出した構造設計にも当てはまる。
【００１３】 特に軽量であるが非常に剛直なキャリヤ構造を提供するために、キャリヤは、
底面が互いに向き合うように配置された２つのＵ字異形材ボディを有する。これ
らの底面の間で、軽量の支持部材がキャリヤの中央領域に、すなわち、最小面積
慣性モーメントの領域に配置されており、この軽量支持部材には穴または開口に
よって複数の空スペースが設けられている。
【００１４】 さらなる好適な実施形態が従属請求項に開示されている。
【００１５】 （発明を実施するための最良の形態） 本発明を説明するために、図面に示された実施形態に基づいて本発明の例を以
下に説明する。
【００１６】 図１は、それぞれが電気線形駆動装置として与えられている長さ調節可能な６
本のストラットを有する六脚工作機械を示している。ストラット１の各々は、３
つの回転自由度すべてで移動可能な第１ジョイント２を介して外側機枠に結合さ
れている。また、各ストラットは、やはり３つの空間自由度すべてで回転可能な
第２ジョイント３を介して加工モジュールに関節式連結されており、この加工モ
ジュールは、たとえば回転、フライス加工およびドリル加工に適した回転スピン
ドルを備えたユニットである。ストラット１の関節式連結は、スピンドルの軸線
に関して互いに間隔を置いた２平面上で行われて、加工モジュールのスピンドル
軸に大きい剛性を与えるようにしている。これによって、個々のストラット間の
衝突の可能性も低減するであろう。
【００１７】 以下に、線形駆動装置として与えられているこれらのストラットの１つの構造
設計を図２〜図４に基づいて詳細に説明する。
【００１８】 線形駆動装置は、キャリヤ４と、このキャリヤをその長手方向に沿って移動可
能に支持する対応のキャリヤハウジング５とで構成されている。キャリヤハウジ
ング５は、ロッド状のキャリヤを包囲するほぼスリーブ状の細長い形状であり、
実質的に六角形の断面外形を有する。内部への接近を容易にするために、キャリ
ヤハウジング５は、柱状断面輪郭を有してキャリヤハウジング５の長手方向に沿
って延出した全部で４枚のプレートで構成され、個々のプレートは互いにねじ留
めされている。
【００１９】 可動キャリヤ４は二重Ｔ字断面輪郭を有し、これは図５に概略的に示されてい
る。特に図４からわかるように、このキャリヤ４は複数のサブ構成部材で構成さ
れて、一方では加工モジュールに発生する力を吸収して不都合な変形を伴わない
十分に剛直な構造を実現し、他方では、移動すべき質量を小さくしておくことが
できるように軽量の構造を提供し、また、線形駆動装置の良好な動特性を保証す
ることができるようにしている。このために、図４に示されているキャリヤは、
キャリヤの長手方向軸線に沿って延在する２つのＵ字ロッド状異形材ボディを含
み、この長手方向軸線は図４に直交する方向に延在している。これらの異形材ボ
ディの底側の間に軽量支持部材７が配置されており、これはそれぞれのウェブ間
に複数の開口を有し、これらの開口は特に図３に示されている。軽量部材の長手
方向延在縁部はもっと堅牢なストリップの形をとっている。
【００２０】 また、キャリヤ４の外表面に取り付けられて、適当なガイド部分を備えたガイ
ド部材８の突出部分が、底側の間の空間内へ突出しており、キャリヤはこれらの
ガイド部分を介してキャリヤハウジング５上に載置されている。ガイド部材８は
、直接的に薄壁の格子状軽量支持部材７の縁部ストリップ上に設けることもでき
、この場合には、締結手段によって取り付けられた個別のガイドレールと比較し
て高精度を達成することができる。
【００２１】 あるいは、ガイド部材をＵ字異形材ボディに一体化された別体部品として提供
することもできる。
【００２２】 それぞれのＵ字輪郭の脚部は長さがわずかに異なっている。図４ではそれぞれ
の下側脚部がわずかに長く、ハウジング内壁に設けられた長手方向溝にはまって
いる。
【００２３】 図２〜図４の実施形態では、ガイド部材８が二重Ｔ字断面の２つの両外側表面
に配置されており、一方のガイド部材はキャリヤおよびキャリヤハウジング間の
固定軸受け内に一体化されており、この固定軸受けにはキャリヤハウジング５に
固定されたローラ用の走行表面が設けられている。ローラの代わりに、転がり部
材を備えるか、備えていない他の線形ガイド手段を設けることもできる。しかし
、反対側に配置された軸受けを可動軸受け形ガイド手段として提供することによ
って、ガイド部材内の過剰決定力によって発生する応力を避けることができる。
図４に示されている実施形態では、この可動軸受けが異形材滑りレールの形をと
っている。両側にガイド手段を設ける代わりに、一方側にガイド手段を設けるこ
とも可能である。
【００２４】 キャリヤハウジング５の両側に延出することができるキャリヤ４を移動させる
ために、キャリヤおよびキャリヤハウジングにモータ部材６，１１などの駆動部
材が設けられており、これらは直接電気駆動を可能にするコイルまたは磁石であ
る。これらの駆動部材６，１１の構造の様々な実施形態が、第５ａ図〜第５ｃ図
に示されている。最初に、図４を参照しながら第５ｃ図に従った実施例を詳細に
説明する。キャリヤ側の駆動部材６は、二重Ｔ字断面の中央ウェブの部分に、正
確に言えばＵ字異形材ボディ９の底側のそれぞれのリセス内に配置されている。
キャリヤにその案内方向に作用するトルクを避けるために、２つの駆動部材６が
互いに向き合わせて配置されている。全体では、多数のそのような対の駆動部材
６がキャリヤ４上に長手方向に沿って設けられている（二重室配置）。ハウジン
グ側の駆動部材１１は、キャリヤ側の駆動部材６と向き合う関係に配置されるよ
うにしてハウジング５に取り付けられていると共に、ハウジング側の駆動部材１
１は向き合った対の形の規則的な配置モードで配置されているため、長手方向軸
線に対して対称性が得られる。ハウジング側の駆動部材１１は、キャリヤ４の断
面輪郭の開放領域全体を満たすように設けられているため、特に小型化した構造
設計が得られる。また、ハウジング側のこれらの駆動部材に関する限りでは、複
数の駆動部材が長手方向軸線に沿ってそれぞれのハウジングプレートの内壁にね
じ留めされているため、それらのプレートを取り外した時、ハウジング側の駆動
部材１１も同時に取り外すことができる。
【００２５】 第５ｂ図に示されているさらなる実施形態の場合、キャリヤ側の駆動部材６が
二重Ｔ字断面輪郭の外側脚部の内側に配置されている。この場合にはまた、ハウ
ジング側のそれぞれの対向駆動部材１１が断面の開放領域内へ、すなわち二重Ｔ
字断面の脚部の間に突出している。第５ｂ図による実施形態では、キャリヤ４を
図４の場合と同様にしてハウジング５で案内することができる。
【００２６】 第３実施形態では、キャリヤ側の駆動部材６がそれぞれ対向した対として二重
Ｔ字断面の外側脚部の外側に配置されている。この場合、キャリヤ用のガイド手
段を二重Ｔ字断面の開放領域内に設けることによって、特に小型化された構造設
計を実現することができる。
【００２７】 線形駆動装置を目的に合わせて長手方向調節するために、ハウジング５に対す
るキャリヤ４の位置を検出しなければならない。このために、線形測定システム
が設けられており、これは、ハウジング５に取り付けられて好ましくはハウジン
グの一端部に配置された測定ヘッド１３を有している。また、線形測定システム
は、キャリヤ上にマーキング手段を有しており、これはガイドレール内に一体化
されており、好ましくはそのガイドレールは線形駆動装置の設置時に上側ガイド
レールになる。さらに、キャリヤ４がハウジング５から完全に抜け落ちることを
防止する***材が設けられている。これらの***材は、機械式であると共に
電気式にすることもできる。図示の実施形態では、***材としてハウジングの
一端部にリミットスイッチ１４が示されている一方、キャリヤ４が抜け落ちない
ようにする手段として、無電流作動式安全手段１５がハウジングの他端部に設け
られている。
【００２８】 以上に記載した線形駆動装置は、様々な駆動目的に使用することができるが、
主に六脚構造などの平行構造体の駆動軸に使用するのに適している。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ６つの線形駆動装置を有する六脚工作機械を示している。
【図２】 実際のキャリヤを伴わない線形駆動装置の外面図である。
【図３】 図２に示されている線形駆動装置のキャリヤの破断図である。
【図４】 図２に示されている線形駆動装置の長手方向軸線に直交する、線形駆動装置の
キャリヤを通る断面を示している。
【図５】 キャリヤ駆動部材およびキャリヤハウジング側の駆動部材の配置を含む、キャ
リヤの断面の３種類の実施形態を示している。
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１２年２月１８日（２０００．２．１８）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】 したがって、本発明の目的は、小型で剛直なストラット構造と、ストラット用
の相対長さ調節力とを備え、特に高速工作機械として使用するのに適した六脚工
作機械を提供することである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】 冒頭に述べた六脚工作機械の場合、本目的は請求項１の特徴によって達成され
る。これによって、特に軽量であるが剛直であり、質量が小さいために高速の加
速および減速が可能であり、したがってこれまでに知られている六脚工作機械と
比較して最大可能生産速度および生産正確度を増加させる構造を実現することが
できる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】 また、それぞれの線形駆動装置を備えたストラットの長さ調節構造体を非常に
細い構成部材として与えることができるので、複数の線形駆動装置を配置するた
めの設計自由度を高めることができ、このことは、特に比較的小型の六脚工作機
械の場合に加工モジュールの領域で重要である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ウィーランド・フランク ドイツ国、デー09113 シェムニッツ、ロ ウシュトラーセ 18 Ｆターム(参考） 5H641 BB06 GG01 GG26 HH01 JA03 JA09 JA18 JA19

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 キャリヤ（４）と、前記キャリヤ（４）を長手方向に移動可
    能に支持するキャリヤハウジング（５）と、前記キャリヤ（４）および前記キャ
    リヤハウジング（５）上に設けられて前記キャリヤ（４）および前記キャリヤハ
    ウジング（５）間を相対移動させるために使用される駆動部材（６，１１）とを
    備えた線形駆動装置であって、前記キャリヤ（４）は、開放断面輪郭を有する異
    形材ボディとして与えられることを特徴とする線形駆動装置。
  2. 【請求項２】 前記キャリヤ（４）上に設けられた前記駆動部材（６）は、
    前記キャリヤ（４）の内側表面上に設けられている請求の範囲第１項記載の線形
    駆動装置。
  3. 【請求項３】 前記駆動部材（６）は対にして設けられ、前記キャリヤ（４
    ）のそれぞれの対向表面上に配置されている請求の範囲第１項または第２項記載
    の線形駆動装置。
  4. 【請求項４】 前記キャリヤハウジング（５）上に設けられた前記駆動部材
    は、前記キャリヤ（４）の断面輪郭の開放領域内に配置されているか、前記キャ
    リヤ（４）の前記開放領域内へ突出していることを特徴とする請求の範囲第１項
    〜第３項のいずれか一項記載の線形駆動装置。
  5. 【請求項５】 前記キャリヤ（４）は、二重Ｔ字断面輪郭を有することを特
    徴とする請求の範囲第１項〜第４項のいずれか一項記載の線形駆動装置。
  6. 【請求項６】 前記キャリヤ（４）は、底側が互いに向き合うよう配置さ
    れた２つのＵ字異形材ボディ（９）と共に、前記底側の間に配置されて複数の開
    口および／または空スペースを有する軽量支持部材（７）を備えていることを特
    徴とする請求の範囲第１項〜第５項のいずれか一項記載の線形駆動装置。
  7. 【請求項７】 前記キャリヤ（４）の外側に、前記キャリヤ（４）を前記
    ハウジング（５）上に支持するガイド部分が設けられており、前記支持は、前記
    キャリヤの一方側の固定軸受けと、前記キャリヤの他方側の可動軸受けとによっ
    て行われることを特徴とする請求の範囲第１項〜第６項のいずれか一項記載の線
    形駆動装置。
  8. 【請求項８】 前記ガイド部分は、前記キャリヤ（４）の残り部分に取り
    付けられて前記キャリヤ（４）の外側に設けられている別体の異形材レール（８
    ）として与えられていることを特徴とする請求の範囲第７項記載の線形駆動装置
    。
  9. 【請求項９】 線形測定手段（１２）が、前記キャリヤの外側のガイド部
    分の１つに一体化されており、前記線形測定手段の相対移動を検出するために測
    定ヘッド（１３）が前記ハウジング（５）に設けられていることを特徴とする請
    求の範囲第１項〜第８項のいずれか一項記載の線形駆動装置。
  10. 【請求項１０】 前記ハウジング（５）の外側断面形状は、ほぼ正多角形
    、好ましくは六角形または八角形であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第
    ９項のいずれか一項記載の線形駆動装置。
JP2000532237A 1998-02-18 1998-11-09 六脚工作機械 Expired - Fee Related JP3532525B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19806832.8 1998-02-18
DE19806832A DE19806832A1 (de) 1998-02-18 1998-02-18 Linearantrieb
PCT/EP1998/007147 WO1999042245A1 (de) 1998-02-18 1998-11-09 Linearantrieb

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002503940A true JP2002503940A (ja) 2002-02-05
JP3532525B2 JP3532525B2 (ja) 2004-05-31

Family

ID=7858208

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000532237A Expired - Fee Related JP3532525B2 (ja) 1998-02-18 1998-11-09 六脚工作機械

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6285098B1 (ja)
EP (1) EP1056566B1 (ja)
JP (1) JP3532525B2 (ja)
DE (2) DE19806832A1 (ja)
RU (1) RU2179917C1 (ja)
WO (1) WO1999042245A1 (ja)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2779080B1 (fr) * 1998-05-27 2000-08-11 Renault Automation Dispositif permettant de mettre en oeuvre une structure logique de machine-outil a architecture parallele et machine-outil adoptant un tel dispositif
KR100334902B1 (ko) * 1999-12-06 2002-05-04 윤덕용 정밀작업용 6자유도 병렬기구
EP1414626A4 (en) * 2001-07-05 2008-08-13 Microdexterity Systems Inc PARALLEL MANIPULATOR
DE10207697A1 (de) 2002-02-22 2003-09-04 Ina Schaeffler Kg Linearantrieb
KR100471749B1 (ko) * 2002-11-06 2005-03-17 재단법인서울대학교산학협력재단 3자유도 병렬기구를 이용한 미세 운동기와 미세 부품 가공기
DE102004055306B4 (de) * 2003-11-21 2007-06-14 Smc K.K. Stellglied
US7097399B2 (en) * 2004-08-20 2006-08-29 Bourn & Koch, Inc. Cutting machine for gear shaping or the like
US20060241810A1 (en) * 2005-04-20 2006-10-26 Dan Zhang High stiffness, high accuracy, parallel kinematic, three degree of freedom motion platform
US7374525B2 (en) * 2006-01-25 2008-05-20 Protedyne Corporation SCARA-type robotic system
DE102008015049B4 (de) 2008-03-19 2014-11-06 Schneider Gmbh & Co. Kg Linearantrieb für eine Werkzeugmaschine
US9545697B2 (en) * 2009-04-06 2017-01-17 The Boeing Company Automated hole generation
US9067269B2 (en) 2011-10-13 2015-06-30 Bourn & Koch, Inc. Horizontal gear shaping machine with dual shaping heads
US10071478B2 (en) * 2013-12-23 2018-09-11 Robert Kevin Houston Parallel robot bracketing system
DE102014101276A1 (de) * 2014-02-03 2015-08-06 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Linearmotor und Linearsteller

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61199761U (ja) * 1985-06-05 1986-12-13
US4831290A (en) * 1986-05-30 1989-05-16 Robert Bosch Gmbh Linear unit for handling equipment
JPH0988481A (ja) * 1995-09-26 1997-03-31 Mitsubishi Heavy Ind Ltd トンネル掘削機
JPH09234638A (ja) * 1996-02-28 1997-09-09 Toyoda Mach Works Ltd 工具ハンド並びにそれを用いた工作機械及び加工方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1591350A (ja) * 1968-11-07 1970-04-27
US4247794A (en) * 1978-03-27 1981-01-27 International Business Machines Corporation Linear actuator
JPS5840237A (ja) * 1981-08-31 1983-03-09 Toshiba Corp 位置決めテ−ブル
US4625132A (en) * 1984-08-07 1986-11-25 Anorad Linear motor with seal
GB2194907A (en) * 1986-09-10 1988-03-23 W R Vaughan & Associates Limit Machine tools and automatic loading equipment therefor
DE4122601A1 (de) * 1991-07-08 1993-01-14 Magnet Motor Gmbh Linearbeschleuniger
US5401128A (en) * 1991-08-26 1995-03-28 Ingersoll Milling Machine Company Octahedral machine with a hexapodal triangular servostrut section
JP3011813B2 (ja) * 1992-02-24 2000-02-21 キヤノン株式会社 移動ステージ
JPH0670534A (ja) * 1992-08-07 1994-03-11 Yaskawa Electric Corp リニアモータ
JP2878955B2 (ja) * 1993-04-08 1999-04-05 日立金属株式会社 高精度リニアモータ
JPH09140118A (ja) * 1995-09-12 1997-05-27 Fanuc Ltd リニアモータ駆動型の送り装置
JP3384519B2 (ja) * 1995-10-13 2003-03-10 キタムラ機械株式会社 工作機械用テーブル装置
JP3433210B2 (ja) * 1995-11-24 2003-08-04 豊田工機株式会社 工作機械のリニアモータ駆動送り装置
DE19547686A1 (de) * 1995-12-20 1997-06-26 Indramat Gmbh Elektrischer Synchron-Linearmotor und Verfahren zur Ermittlung des Kommutierungsoffsets eines Linearantriebs mit einem solchen elektrischen Synchron-Linearmotor
DE19636099C2 (de) * 1996-09-05 2003-12-24 Fraunhofer Ges Forschung Hexapod-Lagerungseinrichtung
DE19636100A1 (de) * 1996-09-05 1998-03-12 Fraunhofer Ges Forschung Hexapod-Bearbeitungszentrum

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61199761U (ja) * 1985-06-05 1986-12-13
US4831290A (en) * 1986-05-30 1989-05-16 Robert Bosch Gmbh Linear unit for handling equipment
JPH0988481A (ja) * 1995-09-26 1997-03-31 Mitsubishi Heavy Ind Ltd トンネル掘削機
JPH09234638A (ja) * 1996-02-28 1997-09-09 Toyoda Mach Works Ltd 工具ハンド並びにそれを用いた工作機械及び加工方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO1999042245A1 (de) 1999-08-26
EP1056566B1 (de) 2002-03-13
DE59803392D1 (de) 2002-04-18
DE19806832A1 (de) 1999-08-26
US6285098B1 (en) 2001-09-04
JP3532525B2 (ja) 2004-05-31
EP1056566A1 (de) 2000-12-06
RU2179917C1 (ru) 2002-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002503940A (ja) 線形駆動装置
JP4763938B2 (ja) 工作機械
EP1182004B1 (en) High-speed production unit for machining operations
US5938577A (en) Symmetrical multi-axis linear motor machine tool
JPH1058252A (ja) 工作機械
JPH06297286A (ja) 工作機械
US6254075B1 (en) Table feed mechanism for machine tool
JPH0825150B2 (ja) 運動機構
JPH0623569B2 (ja) 移動テーブル
US6698982B2 (en) Machine tool
CA2101407C (en) High-force linear motor assembly using tandem axes
JPH1199424A (ja) 工作機械の主軸ヘッド支持構造
JPH08309620A (ja) 形彫り放電加工機
JP2004314295A (ja) 少なくとも一つの内部の円形フライス工具を備え、工作物、特にクランクシャフトやカムシャフトを加工するための機械
US6634839B2 (en) Machine tool
JPH0613401Y2 (ja) 一軸テーブル送り装置
US20030091404A1 (en) Machine tool
JP2002361552A (ja) 高速研削盤
JPS59137616A (ja) 移動テ−ブル
US20040223824A1 (en) Machine with X-axis double speed mechanism
EP1194258B1 (en) Machine tool drive system
CN217913945U (zh) 卧式数控设备加工装置及卧式数控加工机床
JP3538172B2 (ja) リニアモータ駆動装置
JP2001179560A (ja) 工作機械
CN115091218A (zh) 卧式数控设备加工装置及卧式数控加工机床

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040115

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20040218

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20040303

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080312

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090312

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100312

Year of fee payment: 6

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees