JP7327171B2 - 車両用電子ミラーシステム - Google Patents
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Description
また、請求項1に記載の発明によれば、映像処理手段は、合成映像における左右一対の後輪に対応した位置の車両後方側近傍の範囲にて抽出された特徴点の移動軌跡に基いて走行軌跡仮想画像を生成することから、実際の走行軌跡に沿った軌跡を表示させることができる。したがって、車線境界線が検知できない場合においても走行軌跡仮想画像を合成映像に重畳表示させることができる。
以下、図1~図8を用いて、本発明に係る車両用電子ミラーシステム10の一実施形態について説明する。
図1に示されるように、車両用電子ミラーシステム10は、車両(以下、「自車両」とも称する。)12に搭載された後側方撮影手段としてのアウタカメラユニット14と、後方撮影手段としての後方カメラ16と(図2参照)、表示手段としての電子インナーミラー18と、映像処理手段としての表示制御装置20と、舵角センサ22とを有している。
図7は、車両用電子ミラーシステム10のハードウェア構成を示すブロック図である。
上記の映像表示プログラムを実行する際に、車両用電子ミラーシステム10は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用電子ミラーシステム10が実現する機能構成について説明する。
次に、第1実施形態の作用並びに効果を説明する。
次に、図9~図13を用いて、本発明の第2実施形態に係る車両用電子ミラーシステムについて説明する。なお、前述した第1実施形態等と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。
次に、第2実施形態の作用並びに効果を説明する。
次に、図14、図15を用いて、本発明の第3実施形態に係る車両用電子ミラーシステムについて説明する。なお、前述した第1実施形態等と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。
次に、第3実施形態の作用並びに効果を説明する。
12 車両
14 アウタカメラユニット(後側方撮影手段)
16 後方カメラ(後方撮影手段)
18 電子インナーミラー(表示手段)
20 表示制御装置(映像処理手段)
24 ステアリングホイール
52 自車両仮想画像重畳表示部
54 自車両走行軌跡重畳表示部
60 自車両仮想画像
62 後輪
64 走行軌跡仮想画像
80 車両用電子ミラーシステム
81 表示制御装置(映像処理手段)
90 車両用電子ミラーシステム
91 表示制御装置(映像処理手段)
92 走行軌跡仮想画像
B 後続車両
C 特徴点
LN 車線境界線
Claims (7)
- 車両の後方を撮影する後方撮影手段と、
前記車両の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する左右一対の後側方撮影手段と、
前記後方撮影手段により撮影された後方映像と前記後側方撮影手段により撮影された後側方映像とに映像処理を施すことでそれぞれが連続するように合成した合成映像を表示手段に表示させると共に、前記車両の左右一対の後輪を含めた前記車両を仮想的に示す自車両仮想画像を生成し前記合成映像に当該自車両仮想画像を重畳表示する自車両仮想画像重畳表示部と、前記合成映像において前記左右一対の後輪から前記車両の後方側へ向けて延設された前記車両の走行軌跡を仮想的に示す走行軌跡仮想画像を生成し前記合成映像に当該走行軌跡仮想画像を重畳表示する自車両走行軌跡重畳表示部と、を備えた映像処理手段と、
を有し、
前記映像処理手段は、前記後方映像、前記後側方映像及び前記合成映像の少なくとも一つにおける前記左右一対の後輪に対応した位置の車両後方側近傍の範囲にて特徴点を抽出すると共に、
前記自車両走行軌跡重畳表示部は、当該特徴点の移動軌跡に基いて前記走行軌跡仮想画像を生成する、車両用電子ミラーシステム。 - 前記映像処理手段は、前記後方映像、前記後側方映像及び前記合成映像の少なくとも一つに映る車線境界線を検知すると共に、
前記自車両走行軌跡重畳表示部は、前記合成映像の前記左右一対の後輪に対応する位置から前記後方映像、前記後側方映像及び前記合成映像の少なくとも一つにおける前記車線境界線までの距離を算出し、当該距離にて前記車線境界線から離間しかつ前記車線境界線に沿って前記走行軌跡仮想画像を生成する、
請求項1記載の車両用電子ミラーシステム。 - 前記自車両走行軌跡重畳表示部は、前記合成映像における前記走行軌跡仮想画像の延設方向の表示範囲を前記合成映像における前記車線境界線の延設方向の表示範囲と同一となるように生成する、
請求項2記載の車両用電子ミラーシステム。 - 前記映像処理手段は、前記車両のステアリングホイールの舵角情報を取得すると共に、
前記自車両仮想画像重畳表示部は、前記走行軌跡仮想画像を前記合成映像における前記左右一対の後輪に対応する位置を中心として前記舵角情報に対応して車両幅方向に湾曲させる、
請求項2又は請求項3記載の車両用電子ミラーシステム。 - 前記映像処理手段は、前記後方映像、前記後側方映像及び前記合成映像の少なくとも一つにおける前記左右一対の後輪に対応した位置の車両後方側近傍の範囲にて前記特徴点が抽出不能の場合は、前記合成映像における前記特徴点を抽出する範囲を拡大させる、
請求項1記載の車両用電子ミラーシステム。 - 前記自車両走行軌跡重畳表示部は、前記合成映像に前記車両の後続車両が表示される場合には、前記走行軌跡仮想画像が前記後続車両と重ならないように前記走行軌跡仮想画像の延設方向の長さを変更する、
請求項1~請求項5のいずれか一項に記載の車両用電子ミラーシステム。 - 前記自車両走行軌跡重畳表示部は、前記合成映像に前記車両の後続車両が表示されかつ前記車両から当該後続車両までの距離が所定の距離以下の場合には、それ以外の場合に対して前記走行軌跡仮想画像の表示を変更する、
請求項1~請求項6のいずれか一項に記載の車両用電子ミラーシステム。
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