JP2003312413A - Parking support device - Google Patents
Parking support deviceInfo
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- JP2003312413A JP2003312413A JP2002122958A JP2002122958A JP2003312413A JP 2003312413 A JP2003312413 A JP 2003312413A JP 2002122958 A JP2002122958 A JP 2002122958A JP 2002122958 A JP2002122958 A JP 2002122958A JP 2003312413 A JP2003312413 A JP 2003312413A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車支援装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assistance device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車を運転する際、車庫入れや縦列駐
車などの駐車を行うのは比較的困難であり、特に初心者
は駐車の際の運転操作が苦手であることが多い。そこ
で、駐車の際の運転操作を補助するための駐車支援装置
における自動操舵装置が知られている。この種の自動操
舵装置として、従来、たとえば特開２０００−４３７４
４号公報に開示された車両の自動操舵装置がある。この
自動操舵装置は、バック駐車（車庫入れ駐車）および縦
列駐車に対する駐車支援を対象としている。2. Description of the Related Art When driving an automobile, it is relatively difficult to park the vehicle in a garage or in parallel parking. Particularly, beginners are often not good at driving when parking. Therefore, an automatic steering device in a parking assistance device for assisting a driving operation during parking is known. As an automatic steering device of this type, a conventional one, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-4374
There is a vehicle automatic steering device disclosed in Japanese Patent No. 4 publication. This automatic steering device is intended for parking assistance for back parking (garage parking) and parallel parking.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記公報に開
示された従来の技術では、バック駐車については操舵輪
の左右方向を変えない単純な軌道によりのみ支援を行
い、縦列駐車については操舵輪の左右方向を１回変え
て、比較的複雑な起動によって支援を行うようにしてい
る。However, in the conventional technology disclosed in the above publication, the back parking is assisted only by a simple trajectory that does not change the left and right direction of the steered wheels, and the parallel parking is performed by the steered wheels. The left and right directions are changed once to support by a relatively complicated activation.
【０００４】このため、たとえばバック駐車の際、目標
駐車位置が比較的遠く、単純な軌道では支援ができない
ときには、支援を中止しなければならないという問題が
あった。また、縦列駐車の際、状況によっては単純な軌
道で支援を行うことができるものの、複雑な軌道を設定
しなければならない。そのため、演算量が増大してしま
い、迅速な駐車支援の妨げとなることがあるという問題
もあった。For this reason, for example, in back parking, when the target parking position is relatively far and the assistance cannot be provided by a simple trajectory, there is a problem that the assistance must be stopped. In parallel parking, a simple track can be used depending on the situation, but a complicated track must be set. Therefore, there is a problem that the amount of calculation increases, which may hinder quick parking assistance.
【０００５】そこで、本発明の課題は、駐車支援を行う
にあたり、状況に応じた移動軌跡パターンを設定するこ
とにより、ある程度駐車目標位置が遠い場合であっても
駐車支援を行うことができるようにするとともに、可能
な場合には演算量の低減を図り、迅速な駐車支援を行う
ことができる駐車支援装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide parking assistance even when the target parking position is far away by setting a movement trajectory pattern according to the situation when performing parking assistance. In addition, the present invention aims to provide a parking assistance device that can reduce the amount of calculation when possible and can provide quick parking assistance.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決した本発
明に係る駐車支援装置は、駐車領域に設定された目標駐
車位置に車両を移動させる際の移動軌跡を算出するにあ
たり、複数の駐車領域形態に対して、それぞれ対応する
複数の移動軌跡パターンを備えた駐車支援制御装置を有
する駐車支援装置において、複数の駐車領域形態におけ
る一の駐車領域形態に対応する移動軌跡パターンを、他
の駐車領域形態に対しても適用可能であるものである。A parking assist system according to the present invention, which has solved the above-mentioned problems, has a plurality of parking areas in calculating a moving locus for moving a vehicle to a target parking position set in a parking area. In a parking assistance device having a parking assistance control device having a plurality of corresponding movement locus patterns, a movement locus pattern corresponding to one parking region form in a plurality of parking region forms is changed to another parking region. It is also applicable to the form.
【０００７】本発明においては、駐車領域形態が複数あ
り、それぞれに対応する移動軌跡パターンがある場合、
その移動軌跡パターンを他の駐車領域形態に適用するこ
とができる。そのため、たとえば簡素で単純な移動軌跡
パターンが対応する駐車領域形態に対する駐車支援の際
に、複雑な移動軌跡パターンを適用することにより、目
標駐車領域が遠い場合でも駐車支援が可能となる。ま
た、比較的複雑な移動軌跡パターンが対応する駐車領域
形態に対する駐車支援の際に、単純な移動軌跡パターン
を適用することにより、演算量の低減を図ることがで
き、迅速な駐車支援を行うことができるようになる。In the present invention, when there are a plurality of parking area forms and there is a movement trajectory pattern corresponding to each of them,
The movement trajectory pattern can be applied to other parking area forms. Therefore, for example, by applying a complicated movement locus pattern when performing parking assistance for a parking area form corresponding to a simple and simple movement locus pattern, it becomes possible to perform parking assistance even if the target parking area is far. In addition, when parking assistance is applied to a parking area form corresponding to a relatively complicated movement trajectory pattern, a simple movement trajectory pattern can be applied to reduce the amount of calculation, and quick parking assistance can be provided. Will be able to.
【０００８】ここで、複数の移動軌跡パターンのうち最
単純移動軌跡パターンを適用して目標駐車位置に対して
移動軌跡の算出が可能であるか否かを判断し、最単純移
動軌跡パターンを適用した目標駐車位置に対する移動軌
跡の算出が不可能と判断したときに、他の移動軌跡パタ
ーンを適用して移動軌跡を算出する態様とするのが好適
である。Here, it is determined whether or not the movement locus can be calculated for the target parking position by applying the simplest movement locus pattern out of the plurality of movement locus patterns, and the simplest movement locus pattern is applied. When it is determined that the movement locus for the target parking position cannot be calculated, it is preferable to apply another movement locus pattern to calculate the movement locus.
【０００９】このように、まず、最も単純な移動軌跡パ
ターンである最単純移動軌跡パターンを適用して移動軌
跡を算出し、移動軌跡を算出できれば、少ない演算量で
移動軌跡を決定することができ、複雑な演算を行う機会
が低減される。その結果、迅速な駐車支援を行うことが
できる。また、最単純移動軌跡パターンでは駐車目標位
置が狭い範囲にしか設定することができないが、他の移
動軌跡パターンを適用することにより、ある程度広い範
囲の目標駐車位置に対しても移動軌跡パターンを算出で
きることがある。このため、最単純移動軌跡パターンを
適用した移動軌跡の算出が不可能であった場合には、他
の移動軌跡パターンを適用して移動軌跡を算出すること
により、ある程度広い範囲の目標駐車位置に対して移動
軌跡を算出することができる。As described above, first, the movement locus can be calculated by applying the simplest movement locus pattern, which is the simplest movement locus pattern, and if the movement locus can be calculated, the movement locus can be determined with a small amount of calculation. The chances of performing complex calculations are reduced. As a result, quick parking assistance can be provided. In addition, with the simplest movement locus pattern, the parking target position can be set only in a narrow range, but by applying other movement locus patterns, the movement locus pattern can be calculated even for target parking positions in a somewhat wide range. There are things you can do. For this reason, if it is impossible to calculate the movement locus using the simplest movement locus pattern, the movement locus is calculated by applying another movement locus pattern, so that the target parking position in a certain wide range can be obtained. On the other hand, the movement trajectory can be calculated.
【００１０】また、車庫入れ駐車形態の駐車領域に設定
された目標駐車位置に車両を移動させる際の移動軌跡
を、最単純移動軌跡パターンを適用して算出し、目標駐
車位置への移動軌跡の算出が不可能であると判断したと
きに、他の移動軌跡パターンを適用して移動軌跡を算出
するのが好適である。Further, the movement locus when the vehicle is moved to the target parking position set in the parking area of the garage parking type is calculated by applying the simplest movement locus pattern, and the movement locus to the target parking position is calculated. When it is determined that the calculation is impossible, it is preferable to calculate the movement locus by applying another movement locus pattern.
【００１１】最単純移動軌跡パターンが対応する車庫入
れ駐車形態の駐車領域に対して、まず対応する最単純移
動軌跡パターンを適用して移動軌跡を算出する。ここ
で、移動軌跡を算出することができない場合には、他の
比較的複雑な移動軌跡パターンを適用して移動軌跡を算
出する。こうして、車庫入れ駐車を行う際に、ある程度
広い範囲の目標駐車位置に対しても移動軌跡パターンを
算出することができる。For the parking area in the garage parking mode corresponding to the simplest movement locus pattern, the corresponding simplest movement locus pattern is first applied to calculate the movement locus. Here, when the movement locus cannot be calculated, another relatively complicated movement locus pattern is applied to calculate the movement locus. In this way, when carrying out garage parking, it is possible to calculate the movement trajectory pattern even for a target parking position in a relatively wide range.
【００１２】さらに、縦列駐車形態の駐車領域に設定さ
れた目標駐車位置に車両を移動させる際の移動軌跡を、
最単純移動軌跡パターンを適用して算出し、目標駐車位
置への移動軌跡の算出が不可能であると判断したとき
に、他の移動軌跡パターンを適用して移動軌跡を算出す
るのが好適である。Furthermore, the movement locus when moving the vehicle to the target parking position set in the parking area of the parallel parking mode is
It is preferable to apply the simplest movement trajectory pattern and calculate the movement trajectory by applying another movement trajectory pattern when it is determined that the movement trajectory to the target parking position cannot be calculated. is there.
【００１３】ある程度複雑な移動軌跡パターンが対応す
る縦列駐車形態の駐車領域に対して、このある程度複雑
な移動軌跡パターンを適用する前に、最単純移動軌跡パ
ターンを適用して移動軌跡を算出する。こうすることに
より、縦列駐車を行う際に、演算量の低減を図ることが
可能となり、その結果として、迅速な駐車支援を行うこ
とができるようになる。Before applying the somewhat complicated movement locus pattern to the parking area of the parallel parking mode corresponding to the somewhat complicated movement locus pattern, the movement locus is calculated by applying the simplest movement locus pattern. By doing so, it is possible to reduce the amount of calculation when performing parallel parking, and as a result, it becomes possible to provide quick parking assistance.
【００１４】このとき、駐車支援を行う際の車両の偏向
角が所定のしきい値未満であるときに、他の移動軌跡パ
ターンを適用して移動軌跡を算出するのが好適である。At this time, when the deflection angle of the vehicle at the time of parking assistance is less than a predetermined threshold value, it is preferable to calculate the movement locus by applying another movement locus pattern.
【００１５】縦列駐車を行う際に、最単純移動軌跡パタ
ーンを適用して移動軌跡を算出するためには、ある程度
の大きさの偏向角が必要となる。そこで、最単純移動軌
跡パターンによる移動軌跡の算出が可能となる車両の偏
向角をしきい値として設定し、車両の偏向角がこのしき
い値未満であるときに、ある程度複雑な移動軌跡による
移動軌跡を算出する。このような態様とすることによ
り、最単純移動軌跡パターンを適用して移動軌跡を算出
することが不可能であるときに、最単純移動軌跡パター
ンを適用して移動軌跡を算出するという無駄な演算処理
を省略することができる。When performing parallel parking, a deflection angle of a certain degree is required in order to calculate the movement locus by applying the simplest movement locus pattern. Therefore, the deflection angle of the vehicle that enables calculation of the movement trajectory based on the simplest movement trajectory pattern is set as a threshold value, and when the deflection angle of the vehicle is less than this threshold value, movement with a complicated movement trajectory is performed to some extent. Calculate the trajectory. With such a mode, when it is impossible to calculate the movement locus by applying the simplest movement locus pattern, useless calculation of calculating the movement locus by applying the simplest movement locus pattern Processing can be omitted.
【００１６】さらに、縦列駐車領域における駐車可能範
囲を検出する駐車可能範囲検出手段を備え、設定範囲検
出手段によって検出された駐車可能範囲の広さに応じ
て、偏向角のしきい値を大きくするのが好適である。Further, a parking feasible range detecting means for detecting a feasible parking range in the parallel parking area is provided, and the threshold value of the deflection angle is increased according to the size of the feasible parking range detected by the set range detecting means. Is preferred.
【００１７】縦列駐車領域における駐車可能範囲が広い
場合、偏向角が小さくても最単純移動軌跡パターンによ
る移動軌跡の算出が可能となる場合がある。そこで、駐
車可能範囲検出手段によって縦列駐車領域における駐車
可能範囲を検出し、この駐車可能範囲の広さに応じて偏
向角のしきい値を大きくすることにより、最単純移動軌
跡パターンによる移動軌跡の算出が可能な場合に、確実
に最単純移動軌跡パターンによって移動軌跡を算出する
ことができる。したがって、さらに適切に演算量の低減
を図ることができる。When the parking range in the parallel parking area is wide, it may be possible to calculate the movement locus by the simplest movement locus pattern even if the deflection angle is small. Therefore, the parking feasible range detecting means detects the parking feasible range in the parallel parking area, and increases the threshold value of the deflection angle according to the size of the parking feasible range to determine the movement locus of the simplest movement locus pattern. When the calculation is possible, the movement locus can be surely calculated by the simplest movement locus pattern. Therefore, the amount of calculation can be reduced more appropriately.
【００１８】また、車庫入れ駐車形態の駐車領域に設定
された目標駐車位置に車両を移動させる移動軌跡を算出
するにあたり、駐車支援の開始時または駐車支援の開始
直前の車両における操舵輪の操舵角が所定のしきい値未
満であるときに、最単純移動軌跡パターンを適用して移
動軌跡を算出し、操舵角が所定のしきい値以上であると
きに、他の移動軌跡パターンを適用して移動軌跡を算出
するのが好適である。Further, in calculating the movement locus for moving the vehicle to the target parking position set in the parking area of the garage parking mode, the steering angle of the steered wheels of the vehicle at the time of starting the parking assistance or immediately before the start of the parking assistance. Is less than the predetermined threshold, the simplest movement trajectory pattern is applied to calculate the movement trajectory, and when the steering angle is equal to or greater than the predetermined threshold, another movement trajectory pattern is applied. It is preferable to calculate the movement locus.
【００１９】車庫入れ駐車を行う際に、操舵輪の操舵角
（転舵角）が大きいと、ステアリングを中立位置の方向
に戻す際の移動を考慮する必要性が大きくなる。そこ
で、ステアリングを戻す際の影響が大きいときには比較
的複雑な移動軌跡パターンを適用することにより、正確
な移動軌跡で駐車支援を行うことができる。また、操舵
角が小さく、ステアリングを戻す際の影響が小さい場合
には、単純な演算でも移動軌跡の誤差がほとんど生じな
いので、最単純移動軌跡パターンを適用して移動軌跡を
算出することにより、迅速かつ正確な駐車支援を行うこ
とができる。If the steering angle (steering angle) of the steered wheels is large when the vehicle is parked in the garage, it becomes necessary to consider the movement when returning the steering wheel to the neutral position. Therefore, when the influence of returning the steering wheel is large, a relatively complicated movement locus pattern is applied, whereby parking assistance can be performed with an accurate movement locus. Further, when the steering angle is small and the influence when returning the steering wheel is small, an error of the movement locus hardly occurs even by simple calculation. Therefore, by calculating the movement locus by applying the simplest movement locus pattern, Quick and accurate parking assistance can be provided.
【００２０】さらに、操舵輪を操舵する操舵アクチュエ
ータに掛かる負荷を検出する負荷検出手段を備え、負荷
検出手段で検出された操舵アクチュエータに対する負荷
が大きくなるほど、操舵角のしきい値を小さくするのが
好適である。Further, a load detecting means for detecting a load applied to the steering actuator for steering the steered wheels is provided, and the larger the load on the steering actuator detected by the load detecting means, the smaller the threshold value of the steering angle. It is suitable.
【００２１】たとえば、タイヤ空気圧が低下している、
あるいは路面抵抗が高いなど、操舵輪を操舵する自動操
舵アクチュエータに掛かる負荷が大きいときには、ステ
アリングを中立位置に戻す際の軌跡のずれが大きくなり
やすい。そこで、自動操舵アクチュエータに掛かる負荷
を検出し、その負荷が大きいと操舵角のしきい値を小さ
くする。そして、操舵輪の操舵角がある程度小さい場合
でも、ある程度複雑な移動軌跡パターンを適用して移動
軌跡を算出することにより、正確な移動軌跡で駐車支援
を行うことができる。For example, the tire pressure is low,
Alternatively, when the load applied to the automatic steering actuator that steers the steered wheels is large, such as the road surface resistance is high, the deviation of the trajectory when returning the steering wheel to the neutral position is likely to be large. Therefore, the load applied to the automatic steering actuator is detected, and if the load is large, the threshold value of the steering angle is reduced. Even if the steering angle of the steered wheels is small to some extent, parking assistance can be performed with an accurate movement locus by calculating a movement locus by applying a somewhat complicated movement locus pattern.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
好適な実施形態について詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Preferred embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００２３】図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援
装置のブロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram of a parking assistance device according to an embodiment of the present invention.
【００２４】図１に示すように、本実施形態に係る駐車
支援装置１は、車両に搭載され、その車両を駐車する際
の駐車支援を行うものである。この駐車支援装置１は、
本発明の駐車支援制御装置であり、電子制御装置からな
る駐車支援ＥＣＵ２を備えている。駐車支援ＥＣＵ２
は、駐車支援装置１全体の制御を行うものであり、ＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電
源回路などにより構成され、駐車支援制御ルーチンを含
む各種の制御ルーチンが記憶されている。As shown in FIG. 1, the parking assistance device 1 according to the present embodiment is mounted on a vehicle and provides parking assistance when the vehicle is parked. This parking assistance device 1
The parking assistance control device of the present invention includes a parking assistance ECU 2 that is an electronic control device. Parking assistance ECU2
Is for controlling the entire parking assistance device 1, and CP
U, ROM, RAM, input signal circuit, output signal circuit, power supply circuit, etc., and stores various control routines including a parking assist control routine.
【００２５】駐車支援ＥＣＵ２には、車速センサ１１、
操舵角センサ１２、および二次元画像情報を取得するＣ
ＣＤカメラ１３が接続されている。The parking assist ECU 2 includes a vehicle speed sensor 11,
Steering angle sensor 12 and C for acquiring two-dimensional image information
The CD camera 13 is connected.
【００２６】車速センサ１１は、たとえば車両の図示し
ない車輪に取り付けられており、車輪の回転速度を検出
して駐車支援ＥＣＵ２に速度信号を出力している。駐車
支援ＥＣＵ２では、車速センサ１１から出力された速度
信号に基づいて、車両の走行距離を算出している。ま
た、操舵角センサ１２は、たとえば車両の図示しないス
テアリングシャフトに取り付けられており、ステアリン
グの回転角を検出し、角度信号を駐車支援ＥＣＵ２に回
転角信号を出力している。駐車支援ＥＣＵ２では、検出
されたステアリングの回転角信号に基づいて、操舵輪の
転舵角を算出している。The vehicle speed sensor 11 is attached to, for example, a wheel (not shown) of the vehicle, detects the rotational speed of the wheel, and outputs a speed signal to the parking assist ECU 2. The parking assist ECU 2 calculates the traveling distance of the vehicle based on the speed signal output from the vehicle speed sensor 11. The steering angle sensor 12 is attached to, for example, a steering shaft (not shown) of the vehicle, detects a rotation angle of the steering wheel, and outputs an angle signal to the parking assist ECU 2 as a rotation angle signal. The parking assist ECU 2 calculates the turning angle of the steered wheels based on the detected steering rotation angle signal.
【００２７】ＣＣＤカメラ１３は、車両の後部または側
部に配置された、たとえば広角レンズを備えるカメラで
あり、車両の外部であって後方を撮像するものである。
このＣＣＤカメラ１３は、常時車両の後方を撮像してい
るものでもよいし、消費電力低減のために車両が後方に
移動する際に、撮像を開始するようにしてもよい。車両
の後方への移動は、たとえばシフトレバーがリバースレ
ンジに入ったことにより検出することができる。The CCD camera 13 is a camera provided with, for example, a wide-angle lens, which is arranged at a rear portion or a side portion of the vehicle, and is an image of a rear portion outside the vehicle.
The CCD camera 13 may be constantly imaging the rear of the vehicle, or may start imaging when the vehicle moves rearward to reduce power consumption. The backward movement of the vehicle can be detected, for example, by the shift lever entering the reverse range.
【００２８】また、駐車支援ＥＣＵ２には、モニタ１４
と、スピーカ１５と、自動操舵アクチュエータ１６が接
続されている。Further, the parking assist ECU 2 has a monitor 14
The speaker 15 and the automatic steering actuator 16 are connected to each other.
【００２９】モニタ１４は、車室内のたとえばインスト
ルメントパネルに設置されており、ドライバの視界が届
く位置に配置されている。このモニタ１４には、ＣＣＤ
カメラ１３で撮像した画像のほか、駐車支援ＥＣＵ２で
算出された位置に表示される目標駐車位置を示す目標駐
車枠や障害物を避ける際の目印となるポールなどが映し
出される。スピーカ１５は、たとえば車室内におけるフ
ロントドアの内側に内蔵されており、駐車支援ＥＣＵ２
の指令に基づいて、音声により情報をドライバ等に提示
するものである。The monitor 14 is installed in, for example, an instrument panel inside the vehicle compartment, and is arranged at a position where the driver's visual field can reach. This monitor 14 has a CCD
In addition to the image captured by the camera 13, a target parking frame indicating the target parking position displayed at the position calculated by the parking assist ECU 2, a pole that serves as a mark when avoiding obstacles, and the like are displayed. The speaker 15 is built in, for example, inside the front door in the vehicle interior, and the parking assist ECU 2
The information is presented to the driver or the like by voice based on the command of.
【００３０】自動操舵アクチュエータ１６は、車両の各
車輪に配置された図示しない油圧ブレーキのホイルシリ
ンダに接続されている。そして、駐車支援ＥＣＵ２の指
令に基づいて、ブレーキ油圧を調整することによって車
両の制動力を調整する。また、自動操舵アクチュエータ
１６は、車両の図示しないステアリングロッドにも接続
されている。そして、駐車支援ＥＣＵ２の指令に基づい
て、操舵輪が所定の操舵角となるように、ステアリング
ロッドを回転させる。The automatic steering actuator 16 is connected to a wheel cylinder of a hydraulic brake (not shown) arranged on each wheel of the vehicle. Then, the braking force of the vehicle is adjusted by adjusting the brake hydraulic pressure based on a command from the parking assist ECU 2. The automatic steering actuator 16 is also connected to a steering rod (not shown) of the vehicle. Then, based on a command from the parking assist ECU 2, the steering rod is rotated so that the steered wheels have a predetermined steering angle.
【００３１】また、駐車支援ＥＣＵ２では、複数の駐車
領域形態として、車庫入れ駐車形態および縦列駐車形態
のいずれの駐車領域に駐車する際にも、駐車支援制御を
行うことができる。ここで、駐車支援ＥＣＵ２には、各
駐車領域形態に対する移動軌跡パターンがそれぞれ対応
して設定されており、車庫入れ駐車形態には、最単純移
動軌跡パターンである１円軌道が対応して設定されてい
る。一方、縦列駐車形態には、他の移動軌跡パターンと
して、比較的複雑な移動軌跡パターンである２円軌道が
対応して設定されている。Further, the parking assist ECU 2 can perform the parking assist control when parking in any of the garage parking type and the parallel parking type as a plurality of parking region types. Here, the movement locus pattern for each parking area form is set correspondingly to the parking assist ECU 2, and the one-circle trajectory which is the simplest movement locus pattern is set correspondingly for the garage parking form. ing. On the other hand, in the parallel parking mode, as another movement locus pattern, a two-circle trajectory, which is a relatively complicated movement locus pattern, is set correspondingly.
【００３２】ここで、１円軌道とは、軌道中に凸となる
方向が１つである軌道をいい、移動中における車両の操
舵輪が中立位置を１度も超えないで移動したときに描か
れる軌道である。また、２円軌道とは、軌道中に凸とな
る方向が２つである軌道をいい、移動中における車両の
操舵輪が中立位置を１度だけ超えて移動したときに描か
れる軌道である。したがって、１円軌道は、たとえば円
弧であってもよいし、サイクロイド曲線やその他の曲線
の一部であってもよく、２円軌道は、２つの円弧や２つ
のサイクロイド曲線、または円弧とサイクロイド曲線や
その他の曲線を組み合わせたものでもよい。Here, the one-circle trajectory means a trajectory in which there is one convex direction in the trajectory, and it is drawn when the steered wheels of the moving vehicle move without exceeding the neutral position even once. It is a trajectory that is The two-circle trajectory is a trajectory in which there are two convex directions in the trajectory, and is a trajectory drawn when the steered wheels of the vehicle that are moving move only once beyond the neutral position. Therefore, the one-circle orbit may be, for example, a circular arc, or may be a part of a cycloid curve or another curve, and the two-circle orbit may be two circular arcs, two cycloid curves, or an arc and a cycloid curve. Or a combination of other curves may be used.
【００３３】そして、車庫入れ駐車領域に対する駐車支
援を行うときの移動軌跡を算出する際には、原則として
移動軌跡パターンとして１円軌道が適用される。一方、
縦列駐車領域に対する駐車支援を行うときの移動軌跡を
算出する際には、原則として２円軌道が適用される。な
お、本明細書において、１円軌道を適用して移動軌跡を
算出する駐車支援を、適宜、１円軌道による駐車支援と
表現する。同様に、２円軌道を適用して移動軌跡を算出
する駐車支援を、適宜、２円軌道による駐車支援と表現
する。Then, when calculating the movement locus when performing the parking assistance for the garage parking area, as a rule, the one-circle trajectory is applied as the movement locus pattern. on the other hand,
As a general rule, the two-circle trajectory is applied when calculating the movement trajectory when performing parking assistance for the parallel parking area. In addition, in the present specification, parking assistance in which the movement path is calculated by applying the 1-yen orbit is appropriately referred to as parking assistance by the 1-yen orbit. Similarly, the parking assistance for calculating the movement locus by applying the two-circle trajectory will be appropriately referred to as the parking assistance by the two-circle trajectory.
【００３４】さらに、本実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ
２では、一の駐車領域形態に対応する移動軌跡パターン
は、他の駐車領域形態において移動軌跡を算出する際に
も適用することができる。したがって、車庫入れ駐車領
域に対する駐車支援を行うときの移動軌跡を算出する際
に、移動軌跡パターンとして２円軌道を適用することが
できる。このような２円軌道を適用することにより、１
円軌道を適用した際よりも支援可能となる領域を広くす
ることができる。Further, the parking assist ECU according to the present embodiment
In 2, the movement locus pattern corresponding to one parking area form can be applied when calculating the movement locus in another parking area form. Therefore, the two-circle trajectory can be applied as the movement trajectory pattern when calculating the movement trajectory when performing the parking assistance for the garage parking area. By applying such a 2-circle orbit,
The area that can be supported can be made wider than when a circular orbit is applied.
【００３５】一方、縦列駐車領域に対する駐車支援を行
うときの移動軌跡を算出する際に、移動軌跡パターンと
して１円軌道を適用することもできる。１円軌道を適用
することにより、２円軌道を適用した場合よりも移動軌
跡を算出する際の演算量を低減することができる。その
結果、迅速に移動軌跡を算出することができるようにな
る。On the other hand, when calculating the movement locus when performing the parking assistance for the parallel parking area, the one-circle trajectory can be applied as the movement locus pattern. By applying the 1-circle trajectory, it is possible to reduce the amount of calculation when calculating the movement trajectory as compared with the case where the 2-circle trajectory is applied. As a result, the movement trajectory can be calculated quickly.
【００３６】次に、本実施形態に係る駐車支援装置の動
作について説明する。図２は、本実施形態に係る駐車支
援装置の動作についてのフローチャートである。Next, the operation of the parking assist system according to this embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart of the operation of the parking assistance device according to this embodiment.
【００３７】本実施形態では、車両を車庫入れ駐車領域
（並列駐車）に駐車する際の駐車支援を行うものであ
る。In this embodiment, parking assistance is provided when the vehicle is parked in the garage parking area (parallel parking).
【００３８】ドライバがシフトレバーをリバースレンジ
に入れると、駐車支援を行う際の駐車支援制御が開始さ
れる。シフトレバーがリバースレンジに入ったら、ＣＣ
Ｄカメラ１３がＯＮとなり、車両の周囲における後方の
画像を撮像し、ＣＣＤカメラ１３で撮像された画像がモ
ニタ１４に表示される。モニタ１４には、「車庫入れ駐
車」「縦列駐車」の表示がなされる。ドライバは、この
表示のうちの「車庫入れ駐車」を選択してモニタ１４に
触れることにより、車庫入れ駐車の支援が開始される。
このとき、モニタ１４には、ＣＣＤカメラ１３で撮像さ
れた画像のほか、目標駐車位置が所定のデフォルト位置
に表示されるとともに、この目標駐車位置を移動させる
矢印が表示される。ドライバは、この矢印を適宜操作
し、または操作することなく、モニタ１４内で目標駐車
位置を所望の位置に設定する。目標駐車位置が設定され
たら、駐車支援ＥＣＵ２では、自車の位置と目標駐車位
置との位置関係に基づいて、１円軌道による駐車支援の
可否判定を行い（Ｓ１）、支援が可能か否かを判断する
（Ｓ２）。その結果、支援が可能であると判断したなら
ば、１円軌道による駐車支援を実行する（Ｓ３）。この
ときの移動軌跡は１円軌道を適用して算出されているの
で、移動軌跡を算出するにあたっての演算は簡素なもの
となり、迅速に処理することができる。このときの駐車
支援は、算出された移動軌跡に基づいて、自動操舵アク
チュエータ１６が操舵輪を操舵させることにより、移動
軌跡に沿って車両を移動させることによって行われる。When the driver puts the shift lever in the reverse range, the parking assist control for the parking assist is started. When the shift lever enters the reverse range, CC
The D camera 13 is turned on, a rear image around the vehicle is captured, and the image captured by the CCD camera 13 is displayed on the monitor 14. The monitor 14 displays "parking in garage" and "parallel parking". The driver selects "parking in garage" from this display and touches the monitor 14 to start the parking in garage.
At this time, on the monitor 14, in addition to the image captured by the CCD camera 13, the target parking position is displayed at a predetermined default position, and an arrow for moving the target parking position is displayed. The driver sets the target parking position in the monitor 14 at a desired position by appropriately operating or not operating this arrow. When the target parking position is set, the parking assist ECU 2 determines whether or not the parking assist is possible on the one-yen orbit based on the positional relationship between the position of the vehicle and the target parking position (S1), and whether or not the assist is possible. Is determined (S2). As a result, if it is determined that the assistance is possible, the parking assistance based on the 1-yen orbit is executed (S3). Since the movement trajectory at this time is calculated by applying the one-circle trajectory, the calculation for calculating the movement trajectory becomes simple and can be processed promptly. The parking assistance at this time is performed by causing the automatic steering actuator 16 to steer the steered wheels based on the calculated movement locus, thereby moving the vehicle along the movement locus.
【００３９】一方、１円軌道による支援が不可能である
と判断した場合には、続いて、自車の位置と目標駐車位
置との位置関係に基づいて、２円軌道による駐車支援の
可否判定を行い（Ｓ４）、支援が可能か否かを判断する
（Ｓ５）。移動軌跡を算出するにあたり、２円軌道を適
用すると、駐車可能となる範囲が広くなる。On the other hand, if it is determined that the support by the 1-yen track is impossible, then it is judged whether or not the parking support by the 2-yen track is possible based on the positional relationship between the position of the vehicle and the target parking position. (S4), and it is determined whether support is possible (S5). If the two-circle trajectory is applied in calculating the movement trajectory, the range in which parking is possible becomes wider.
【００４０】この点について図３を参照して説明する
と、駐車支援を開始する駐車初期位置に車両Ｖがいると
きに、目標駐車位置Ｔ１が車両Ｖから比較的遠い位置に
あるとする。この場合、駐車初期位置から１円軌道から
なる移動軌跡Ｃ１を算出しようとすると、近い位置Ｔ２
までにしか移動軌跡を描くことができず、目標駐車位置
Ｔ１に対する駐車支援を行うことはできないことにな
る。これに対して、２円軌道からなる移動軌跡Ｃ２を算
出すると、目標駐車位置Ｔ１までの軌跡を描くことがで
きる。このように、２円軌道を適用して移動軌跡を算出
することにより、広い範囲にまで目標駐車位置を設定す
ることができる。その結果、ドライバが車庫入れ駐車を
行おうとした際に、目標駐車位置から少し離れた位置に
車両を停車させてしまった場合、すなわち駐車初期位置
が目標駐車位置からある程度遠い場合でも、駐車支援を
行うことができる。This point will be described with reference to FIG. 3. It is assumed that the target parking position T1 is relatively far from the vehicle V when the vehicle V is at the parking initial position where the parking assistance is started. In this case, if an attempt is made to calculate a movement locus C1 consisting of a circular orbit from the initial parking position, a close position T2
The movement trajectory can be drawn only up to this point, and the parking assistance for the target parking position T1 cannot be performed. On the other hand, when the movement locus C2 consisting of the two-circle trajectory is calculated, the locus up to the target parking position T1 can be drawn. In this way, the target parking position can be set in a wide range by applying the 2-circle trajectory to calculate the movement trajectory. As a result, when the driver attempts to park in the garage and parks the vehicle at a position slightly away from the target parking position, that is, even if the initial parking position is far from the target parking position, parking assistance is provided. It can be carried out.
【００４１】このようにして、１円軌道による駐車支援
ができない領域に対しても、２円軌道によれば、駐車支
援を行うことができる。このときの駐車支援について
は、２円軌道を適用して算出された移動軌跡に基づい
て、自動操舵アクチュエータ１６が操舵輪を操舵させる
ことにより、移動軌跡に沿って車両を移動させることに
よって行われる。In this way, even in the area where the parking assistance by the 1-circle trajectory cannot be performed, the parking assistance can be performed by the 2-circle trajectory. The parking assistance at this time is performed by causing the automatic steering actuator 16 to steer the steered wheels based on the movement trajectory calculated by applying the two-circle trajectory to move the vehicle along the movement trajectory. .
【００４２】そして、ステップＳ４で駐車支援が可能で
あると判断されたら、２円軌道を適用して移動軌跡を算
出し、算出された移動軌跡に沿って駐車支援を実行する
（Ｓ６）。また、目標駐車位置が駐車初期位置からさら
に遠くなってしまうと、２円軌道を適用して移動軌跡を
算出しようとした際にも、移動軌跡を算出できない場合
がある。このように、２円軌道を適用して移動軌跡を算
出するとしても駐車支援が不可能であると判断した場合
には、駐車支援は不可能であると判断して（Ｓ７）、駐
車支援を終了する。If it is determined in step S4 that parking assistance is possible, a two-circle trajectory is applied to calculate a movement locus, and parking assistance is executed along the calculated movement locus (S6). Further, if the target parking position becomes further away from the initial parking position, the movement locus may not be calculated even when the movement locus is calculated by applying the two-circle trajectory. In this way, when it is determined that the parking assistance is impossible even if the movement trajectory is calculated by applying the two-circle trajectory, it is determined that the parking assistance is impossible (S7), and the parking assistance is performed. finish.
【００４３】こうして、本実施形態に係る駐車支援装置
においては、車庫入れ駐車を行う際に、まず演算が比較
的簡素である１円軌道を適用して移動軌跡を算出してい
る。この１円軌道を適用した移動軌跡が算出できれば、
迅速に駐車支援のための移動軌跡を算出し、確定するこ
とができる。また、目標駐車位置が駐車初期位置から遠
くであり、１円軌道を適用した場合には、移動軌跡を算
出できない場合では、２円軌道を適用して移動軌跡を算
出している。このため、１円軌道のみを適用して移動軌
跡を算出する場合よりも、駐車支援を行う際の目標駐車
位置を広い範囲に設定することができる。As described above, in the parking assistance apparatus according to the present embodiment, when the garage parking is performed, the 1-yen orbit whose calculation is relatively simple is first applied to calculate the movement locus. If we can calculate the trajectory using this one-circle trajectory,
It is possible to quickly calculate and confirm the movement trajectory for parking assistance. Further, when the target parking position is far from the initial parking position and the movement locus cannot be calculated when the 1-circle trajectory is applied, the 2-circle trajectory is applied to calculate the movement trajectory. Therefore, the target parking position when performing parking assistance can be set in a wider range than in the case where the movement trajectory is calculated by applying only the one-circle trajectory.
【００４４】次に、本発明の第２の実施形態について説
明する。本実施形態に係る駐車支援装置のハード構成は
上記第１の実施形態で示したものと実質的に同一であ
る。Next, a second embodiment of the present invention will be described. The hardware configuration of the parking assistance device according to the present embodiment is substantially the same as that shown in the first embodiment.
【００４５】続いて、本実施形態に係る駐車支援装置の
動作について説明する。図４は、本実施形態に係る駐車
支援装置の動作を示すフローチャートである。Next, the operation of the parking assist system according to this embodiment will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the parking assistance device according to this embodiment.
【００４６】駐車支援が開始されると、駐車支援ＥＣＵ
２では、車庫入れモードであるか否かを判断する（Ｓ１
１）。車庫入れモードであるか否かの確認は、ドライバ
が車庫入れモードを選択したか否かによって検出され
る。上記のように、駐車支援を開始すると、モニタ１４
には「車庫入れ駐車」「縦列駐車」の表示がなされる。
ドライバがこのうちの「車庫入れ駐車」を選択すると、
駐車支援ＥＣＵ２では、車庫入れモードであると判断す
る。反対に「縦列駐車」を選択すると、駐車支援ＥＣＵ
２では、車庫入れモードでないと判断する。When the parking assistance is started, the parking assistance ECU
In 2, it is determined whether or not the garage entry mode is set (S1).
1). The confirmation as to whether or not the vehicle is in the garage insertion mode is detected depending on whether or not the driver has selected the garage insertion mode. As described above, when parking assistance is started, the monitor 14
Is displayed with "garage parking" and "parallel parking".
If the driver selects "parking in garage",
The parking assist ECU 2 determines that it is in the garage entry mode. On the contrary, if "Parallel parking" is selected, the parking assist ECU
In 2, it is determined that the garage entry mode is not set.
【００４７】その結果、ドライバが「縦列駐車」を選択
して、車庫入れモードではないと判断された場合には、
縦列駐車モードとなっている。通常、縦列駐車を行う際
には、２円軌道による駐車支援が行われるため、縦列駐
車モードが選択されたときには、一律的に２円軌道によ
る駐車支援を行う（Ｓ１２）。このようにすることによ
り、たとえば縦列駐車を１円軌道または２円軌道による
駐車支援によって行う場合と比較して、駐車支援ＥＣＵ
２における演算処理の負担が軽減される。As a result, when the driver selects "Parallel parking" and it is determined that the parking mode is not set,
It is in parallel parking mode. Normally, when performing parallel parking, parking assistance by a two-circle trajectory is performed. Therefore, when the parallel parking mode is selected, parking assistance by a two-circle trajectory is uniformly performed (S12). By doing so, for example, as compared with the case where the parallel parking is performed by the parking assistance by the one-circle orbit or the two-circle orbit, the parking assistance ECU
The load of arithmetic processing in 2 is reduced.
【００４８】一方、車庫入れモードであると判断した場
合には、上記第１の実施形態で示した１円軌道または２
円軌道による駐車支援を実行する（Ｓ１３）。このステ
ップ１３では、図２に示すフローにしたがった処理が実
行される。車庫入れモードにおける駐車支援の際には、
通常、１円軌道による駐車支援が行われるが、上記第１
の実施形態で説明したように、２円軌道による駐車支援
を行うことにより、広い範囲の目標駐車位置に対して駐
車支援を行うことができるようになる。また、本実施形
態では、縦列駐車の際の１円軌道と２円軌道の選択をな
くしていることから、その分駐車支援ＥＣＵ２における
演算量を少なくすることができる。On the other hand, when it is judged that the vehicle is in the garage entry mode, the 1-circle track or 2 shown in the first embodiment is used.
Car parking assistance is performed in a circular orbit (S13). In this step 13, processing according to the flow shown in FIG. 2 is executed. When parking assistance in garage entry mode,
Usually, parking assistance is provided by the 1-yen track, but
As described in the above embodiment, by performing the parking assistance based on the two-circle trajectory, it becomes possible to provide the parking assistance to a wide range of target parking positions. Further, in the present embodiment, since the selection of the 1-circle orbit and the 2-circle orbit at the time of parallel parking is eliminated, the calculation amount in the parking assist ECU 2 can be reduced accordingly.
【００４９】次に、本発明の第３の実施形態について説
明する。本実施形態に係る駐車支援装置のハード構成は
上記第１の実施形態で示したものと実質的に同一であ
る。Next, a third embodiment of the present invention will be described. The hardware configuration of the parking assistance device according to the present embodiment is substantially the same as that shown in the first embodiment.
【００５０】続いて、本実施形態に係る駐車支援装置の
動作について説明する。図５は、本実施形態に係る駐車
支援装置の動作を示すフローチャートである。Next, the operation of the parking assist system according to this embodiment will be described. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the parking assistance device according to this embodiment.
【００５１】駐車支援が開始されると、駐車支援ＥＣＵ
２では、縦列モードであるか否かを判断する（Ｓ２
１）。縦列モードか否かの判断は、上記第２の実施形態
で示した「車庫入れ駐車」「縦列駐車」のうちのいずれ
をドライバが選んだかによって行われる。そして、ドラ
イバが「車庫入れ駐車」を選択し、縦列駐車モードでな
いと判断した場合には、車庫入れモードとなっている。
この場合には、車庫入れ駐車形態に対応する１円軌道に
よる駐車支援を実行する（Ｓ２２）。このように、車庫
入れ駐車を行う際には一律の１円軌道による駐車支援を
行うことにより、駐車支援ＥＣＵ２における演算処理工
程を低減することができる。When the parking assistance is started, the parking assistance ECU
In 2, it is determined whether or not the column mode is set (S2).
1). The determination as to whether the mode is the parallel mode is made depending on which of the “garage parking” and the “parallel parking” shown in the second embodiment is selected by the driver. When the driver selects "parking in garage" and determines that the parking mode is not the parallel parking mode, the parking mode is set.
In this case, the parking assistance by the 1-yen orbit corresponding to the garage parking mode is executed (S22). In this way, when performing parking for parking in the garage, by performing parking assistance using a uniform one-circle orbit, it is possible to reduce the number of arithmetic processing steps in the parking assistance ECU 2.
【００５２】一方、ステップＳ２１で「縦列駐車」が選
択され、縦列駐車モードにある場合には、１円軌道また
は２円軌道による駐車支援を実行する（Ｓ２３）。ここ
で、１円軌道または２円軌道による駐車支援について
は、図２に示す上記第１の実施形態における駐車支援と
同一のフローに従った処理がなされる。ここで、本実施
形態では、縦列駐車形態に対する駐車支援であるが、１
円軌道による移動軌跡の算出も可能である。On the other hand, if "parallel parking" is selected in step S21 and the vehicle is in the parallel parking mode, parking assistance by the one-circle orbit or two-circle orbit is executed (S23). Here, with respect to the parking assistance by the one-circle orbit or the two-circle orbit, processing is performed according to the same flow as the parking assistance in the first embodiment shown in FIG. Here, in the present embodiment, the parking support for the parallel parking mode is
It is also possible to calculate the movement trajectory by a circular trajectory.
【００５３】この点について、図６を参照して説明する
と、駐車中の車両Ｖ１、Ｖ２の間の駐車可能範囲Ｔ３に
車両Ｖを縦列駐車させようとする際、後方に駐車中の車
両の側方を通過した車両Ｖは、前方に駐車中の車両Ｖ２
の側方位置に停車する。このとき、車両Ｖ２の側方から
車両Ｖ１の側方にいたるまでの間、車両Ｖが直線的に移
動した場合、車両Ｖ１，Ｖ２と同一方向を向いて車両Ｖ
を縦列駐車させる際には、１円軌道による移動軌跡を描
くことはできない。This point will be described with reference to FIG. 6. When attempting to park the vehicle V in parallel in the parking available range T3 between the parked vehicles V1 and V2, the side of the vehicle parked rearward is provided. The vehicle V that has passed through is the vehicle V2 parked in front.
Stop at the side position. At this time, when the vehicle V moves linearly from the side of the vehicle V2 to the side of the vehicle V1, the vehicle V faces the same direction as the vehicles V1 and V2.
When parking is parked in parallel, it is not possible to draw a locus of movement on a one-circle orbit.
【００５４】これに対して、図６に示すように、車両Ｖ
を前方に駐車中の車両の側方に停車させる際に、一旦車
両Ｖ１から離れる方向に車両Ｖを旋回させる移動経路Ｒ
１とすることにより、１円軌道からなる移動軌跡Ｃ１を
描くことができるようになる。この場合には、複雑な２
円軌道による移動軌跡を描くよりも、単純な１円軌道か
らなる移動軌跡Ｃ１による移動軌跡を算出する方が演算
量は少なくなる。したがって、１円軌道による駐車支援
が可能である場合には、１円軌道による駐車支援を行
い、１円軌道による駐車支援が不可能である場合に２円
軌道による駐車支援を行う。このような駐車支援を行う
ことにより、駐車支援を行う際に演算処理を低減するこ
とができる。その結果、迅速に駐車支援を行うことがで
きるようになる。On the other hand, as shown in FIG.
A traveling route R for turning the vehicle V in a direction away from the vehicle V1 when the vehicle is parked to the side of the vehicle parked forward.
By setting it to 1, it becomes possible to draw a movement locus C1 consisting of a one-circle orbit. In this case, the complicated 2
The amount of calculation is smaller when the movement locus of the movement locus C1 that is a simple one-circle trajectory is calculated than when the movement locus of the circular trajectory is drawn. Therefore, when the parking support by the 1-yen track is possible, the parking support by the 1-yen track is performed, and when the parking support by the 1-yen track is impossible, the parking support by the 2-yen track is performed. By performing such parking assistance, it is possible to reduce calculation processing when performing parking assistance. As a result, it becomes possible to quickly provide parking assistance.
【００５５】次に、本発明の第４の実施形態について説
明する。本実施形態に係る駐車支援装置のハード構成は
上記第１の実施形態で示したものと実質的に同一であ
る。Next explained is the fourth embodiment of the invention. The hardware configuration of the parking assistance device according to the present embodiment is substantially the same as that shown in the first embodiment.
【００５６】続いて、本実施形態に係る駐車支援装置の
動作について説明する。図７は、本実施形態に係る駐車
支援装置の動作を示すフローチャートである。Next, the operation of the parking assist system according to this embodiment will be described. FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the parking assistance device according to this embodiment.
【００５７】駐車支援が開始されると、縦列駐車モード
であるか否かの判断を行う（Ｓ３１）。この判断は、た
とえば上記第３の実施形態におけるステップＳ２１（図
５）と同様にして行うことができる。その結果、縦列駐
車モードでないと判断したならば、車庫入れ駐車である
と判断して車庫入れの駐車支援を行う（Ｓ３２）。車庫
入れの駐車支援は、１円軌道による駐車支援であっても
よく、上記第１の実施形態のような１円軌道または２円
軌道による駐車支援であってもよい。When the parking assistance is started, it is determined whether or not the vehicle is in the parallel parking mode (S31). This determination can be made, for example, in the same manner as step S21 (FIG. 5) in the third embodiment. As a result, if it is determined that the parking mode is not the parallel parking mode, it is determined that the parking is garage parking, and parking assistance for garage parking is performed (S32). Parking assistance for garage parking may be parking assistance by a 1-yen orbit, or parking assistance by a 1-yen orbit or 2-yen orbit as in the first embodiment.
【００５８】一方、縦列駐車モードであると判断した
ら、駐車初期位置における偏向角（首振り角度）が所定
のしきい値（所定値）よりも大きいか否かを判断する
（Ｓ３３）。ここで、図８に示すように、偏向角αは、
移動経路Ｒを走行してきた車両Ｖが、縦列駐車をしよう
として旋回して停車させた際の、直線走行時の走行方向
Ｌと、現在の車両Ｖが向いている方向との間の角度とな
る。この偏向角が所定値よりも小さいと、１円軌道によ
る移動軌跡を描くことができない場合が生じる。このよ
うな場合には、１円軌道による移動軌跡を算出するのは
無駄となるので、偏向角が所定値未満の場合には、１円
軌道による移動軌跡の演算を行うことなく、２円軌道に
よる駐車支援を実行する（Ｓ３４）。偏向角αは、ヨー
レートセンサを用いることによって推定することができ
る。あるいは、車両Ｖの操舵輪の操舵角および車両Ｖの
走行距離から演算することができる。こうして、無駄と
なる演算処理を省くことができる。On the other hand, when it is determined that the vehicle is in the parallel parking mode, it is determined whether the deflection angle (pivoting angle) at the initial parking position is larger than a predetermined threshold value (predetermined value) (S33). Here, as shown in FIG. 8, the deflection angle α is
When the vehicle V traveling on the moving route R turns to stop in parallel to park in parallel, the traveling direction L is an angle between the traveling direction L during straight traveling and the current direction of the vehicle V. . If this deflection angle is smaller than a predetermined value, it may not be possible to draw a movement locus by a one-circle orbit. In such a case, it is useless to calculate the movement locus based on the one-circle trajectory. Therefore, when the deflection angle is less than a predetermined value, the movement locus based on the one-circle trajectory is not calculated and the two-circle trajectory is calculated. Car parking assistance is executed (S34). The deflection angle α can be estimated by using a yaw rate sensor. Alternatively, it can be calculated from the steering angle of the steered wheels of the vehicle V and the traveling distance of the vehicle V. In this way, useless calculation processing can be omitted.
【００５９】また、偏向角がしきい値以上である場合に
は、１円軌道による駐車支援が可能な場合もある。１円
軌道による駐車支援が可能な場合に、単純に２円軌道に
よる駐車支援を行った場合には、迅速な演算処理の妨げ
となってしまうので、１円軌道または２円軌道による駐
車支援を実行する（Ｓ３５）。この１円軌道または２円
軌道による駐車支援は、上記第３の実施形態における１
円軌道または２円軌道による駐車支援（図５中のステッ
プＳ２３）と同一の手順によって行うことができる。When the deflection angle is equal to or greater than the threshold value, parking assistance using a one-circle trajectory may be possible. If parking assistance with a 1-yen orbit is possible, and if parking assistance with a 2-yen orbit is simply performed, it will hinder quick calculation processing. Execute (S35). The parking assistance based on the one-circle orbit or the two-circle orbit is the same as in the third embodiment.
This can be performed by the same procedure as the parking assistance (step S23 in FIG. 5) based on the circular orbit or the circular orbit.
【００６０】このようにして、本実施形態では、車両の
偏向角に基づいて、無駄となる１円軌道による移動軌跡
の演算を省略することができるので、その分演算処理を
迅速に行うことができる。In this way, in this embodiment, it is possible to omit the useless calculation of the movement trajectory of the one-circle trajectory based on the deflection angle of the vehicle, so that the calculation processing can be performed promptly. it can.
【００６１】次に、本発明の第５の実施形態について説
明する。本実施形態に係る駐車支援装置のハード構成は
上記第１の実施形態で示したものと実質的に同一の構成
に、駐車可能範囲検出手段として、測距センサが設けら
れており、この測距センサが駐車支援ＥＣＵ２に接続さ
れている。この測距センサでは、図１０に示すように、
車両Ｖが後方に駐車中の車両Ｖ２の側方から、前方に駐
車中の車両Ｖ１の方向に向けて走行する際に、車両Ｖの
側方における障害物等と車両Ｖとの距離を測定してい
る。車両Ｖが停車中の車両Ｖ１、Ｖ２の側方を通過する
場合には、測距センサでは近くに障害物（車両Ｖ１，Ｖ
２）があることを検出する。また、停車中の車両Ｖ１，
Ｖ２の間における駐車可能範囲の側方を通過する場合に
は、障害物は遠くにあることが検出される。この障害物
が遠くにある間の車両Ｖの走行距離によって駐車可能範
囲を検出することができる。Next explained is the fifth embodiment of the invention. The hardware configuration of the parking assistance device according to the present embodiment is substantially the same as that shown in the first embodiment, and a distance measuring sensor is provided as a parking available range detecting means. The sensor is connected to the parking assist ECU 2. In this distance measuring sensor, as shown in FIG.
When the vehicle V travels from the side of the vehicle V2 parked rearward toward the direction of the vehicle V1 parked forward, the distance between the obstacle and the like on the side of the vehicle V and the vehicle V is measured. ing. When the vehicle V passes through the sides of the stopped vehicles V1 and V2, the distance measuring sensor detects nearby obstacles (vehicles V1 and V2).
2) detect that there is. In addition, the stopped vehicle V1,
If the vehicle passes the side of the parking range during V2, it is detected that the obstacle is far away. The parkable range can be detected by the traveling distance of the vehicle V while the obstacle is far away.
【００６２】続いて、本実施形態に係る駐車支援装置の
動作について説明する。図９は、本実施形態に係る駐車
支援装置の動作を示すフローチャートである。Next, the operation of the parking assist system according to this embodiment will be described. FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the parking assistance device according to this embodiment.
【００６３】本実施形態では、上記第４の実施形態と同
様に、縦列駐車モードであるか否かを判断し（Ｓ４
１）、縦列モードではないと判断した場合には、車庫入
れモードであるとして車庫入れの駐車支援を実行する
（Ｓ４２）。In this embodiment, similarly to the fourth embodiment, it is determined whether or not the vehicle is in the parallel parking mode (S4).
1) If it is determined that the tandem mode is not set, the garage parking mode is determined to be in the garage parking mode (S42).
【００６４】一方、縦列駐車モードであると判断した場
合には、偏向角のしきい値を設定する（Ｓ４３）。しき
い値の設定にあたっては、測距センサで検出された駐車
可能範囲の広さが利用される。この点について図１０を
用いて説明すると、駐車可能範囲Ｔ３は、停車中の車両
Ｖ１，Ｖ２の間となる。On the other hand, when it is determined that the vehicle is in the parallel parking mode, the threshold value of the deflection angle is set (S43). When setting the threshold value, the width of the parking available range detected by the distance measuring sensor is used. This point will be described with reference to FIG. 10. The parking available range T3 is between the stopped vehicles V1 and V2.
【００６５】いま、停車中の車両Ｖ１，Ｖ２の間の幅が
広く、駐車可能範囲が広いと、１円軌道による移動軌跡
を算出するにあたり、旋回半径をある程度大きくするこ
とができる。そのため、偏向角が小さい場合でも１円軌
道による駐車支援を行うことができる場合がある。逆
に、駐車可能範囲が狭いと、１円軌道による移動軌跡を
算出するにあたって旋回半径を狭くしなければならず、
その結果として駐車支援をできないと判断されることに
なる。偏向角が小さい場合には、その分１円軌道を算出
するときの旋回半径を大きくする必要があるが駐車可能
範囲が広い場合には、大きな旋回半径によって移動軌跡
を算出することができるので、１円軌道による駐車支援
が可能となる。If the width between the stopped vehicles V1 and V2 is wide and the parking range is wide, the turning radius can be increased to some extent in calculating the movement locus along the one-circle trajectory. Therefore, even if the deflection angle is small, it may be possible to provide parking assistance using the one-circle trajectory. On the contrary, if the parking range is narrow, the turning radius must be narrowed in order to calculate the movement trajectory of the one-circle trajectory.
As a result, it is determined that parking assistance cannot be provided. If the deflection angle is small, it is necessary to increase the turning radius when calculating the 1-circle trajectory, but if the parking range is wide, the movement trajectory can be calculated with a large turning radius. It will be possible to support parking on a 1-yen track.
【００６６】したがって、測距センサによって検出され
た駐車可能範囲が広い場合には、偏向角のしきい値をあ
る程度大きく設定し、駐車可能範囲が狭い場合には、変
更角のしきい値をある程度小さく設定するように、偏向
角のしきい値を設定する（Ｓ４３）。Therefore, when the parking range detected by the distance measuring sensor is wide, the threshold value of the deflection angle is set to be large to some extent, and when the parking range is narrow, the threshold value of the change angle is set to some extent. The threshold value of the deflection angle is set so as to be set small (S43).
【００６７】こうして、偏向角の設定を行ったら、上記
第４の実施形態と同様に、偏向角がしきい値以上である
か否かを判断する（Ｓ４４）。その結果、偏向角がしき
い値未満であった場合には、２円軌道による駐車支援を
実行する（Ｓ４５）。また、偏向角がしきい値以上であ
る場合には、１円軌道または２円軌道による駐車支援を
実行する。After the deflection angle is set in this way, it is determined whether the deflection angle is equal to or larger than the threshold value as in the fourth embodiment (S44). As a result, when the deflection angle is less than the threshold value, the parking assistance based on the two-circle trajectory is executed (S45). If the deflection angle is equal to or larger than the threshold value, the parking assistance is executed by the one-circle orbit or the two-circle orbit.
【００６８】このように、本実施形態に係る駐車支援装
置では、縦列駐車の駐車支援を行う際に、１円軌道によ
る駐車支援が可能である場合に、確実に１円軌道による
駐車支援を行うことができる。その結果、駐車支援ＥＣ
Ｕ２における演算量の低減を図ることができ、迅速な駐
車支援を行うことができる。As described above, in the parking assistance apparatus according to the present embodiment, when the parking assistance for the parallel parking is possible, if the parking assistance by the 1-yen orbit is possible, the parking assistance by the 1-yen orbit is surely performed. be able to. As a result, parking support EC
The calculation amount in U2 can be reduced, and quick parking assistance can be performed.
【００６９】なお、駐車範囲検出手段としては、上記測
距センサのほか、たとえば撮像カメラなどを用いること
もできる。As the parking range detecting means, an image pickup camera or the like can be used in addition to the distance measuring sensor.
【００７０】次に、本発明の第６の実施形態について説
明する。本実施形態に係る駐車支援装置のハード構成は
上記第１の実施形態で示したものと実質的に同一の構成
のほかに、操舵角検出手段である操舵角センサおよび負
荷検出手段であるトルクセンサを有している。操舵角セ
ンサは、操舵輪の操舵角を検出するものであり、自動操
舵アクチュエータ１６に取り付けられ、この操舵角セン
サが駐車支援ＥＣＵ２に接続されている。またトルクセ
ンサは、自動操舵アクチュエータ１６に取り付けられ、
操舵輪を介して自動操舵アクチュエータ１６に掛かる負
荷を検出している。Next explained is the sixth embodiment of the invention. In addition to the hardware configuration of the parking assistance device according to the present embodiment being substantially the same as that shown in the first embodiment, a steering angle sensor serving as steering angle detecting means and a torque sensor serving as load detecting means. have. The steering angle sensor detects the steering angle of the steered wheels, is attached to the automatic steering actuator 16, and the steering angle sensor is connected to the parking assist ECU 2. The torque sensor is attached to the automatic steering actuator 16,
The load applied to the automatic steering actuator 16 via the steered wheels is detected.
【００７１】続いて、本実施形態に係る駐車支援装置の
動作について説明する。図１１は、本実施形態に係る駐
車支援装置の動作を示すフローチャートである。Next, the operation of the parking assist system according to this embodiment will be described. FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the parking assistance device according to this embodiment.
【００７２】本実施形態においては、図１２に示すよう
に、車庫入れ駐車形態の駐車領域に対する駐車支援を対
象としている。図１２に示すように、移動経路Ｒを走行
して駐車初期位置に到達した車両ＶＡにおいては、操舵
輪が向いている方向Ｗは、車両が向いている方向Ｍとは
異なり、操舵輪が向いている方向Ｗと車両Ｖが向いてい
る方向Ｍの間の角度が操舵角βとなる。駐車初期位置に
おける車両ＶＡを、目標駐車位置における車両ＶＢとな
る位置まで移動させる際、操舵角βが大きいと、ステア
リング中立位置方向に戻すことが、車両の移動軌跡のず
れに与える影響が大きくなる。そのため、１円軌道によ
る駐車支援では、支援を行う際の精度が低下することが
考えられる。この影響は、操舵角βが大きくなるほど大
きくなる。In the present embodiment, as shown in FIG. 12, the parking assistance for the parking area in the garage parking mode is targeted. As shown in FIG. 12, in the vehicle VA traveling on the movement route R and reaching the parking initial position, the direction W in which the steered wheels are facing is different from the direction M in which the vehicle is facing, and the steered wheels are facing. The angle between the turning direction W and the direction M in which the vehicle V is facing is the steering angle β. When the vehicle VA at the initial parking position is moved to the position where the vehicle VB becomes the target parking position, if the steering angle β is large, returning to the steering neutral position direction has a large influence on the deviation of the vehicle movement locus. . Therefore, it is conceivable that the parking assistance using the one-circle orbit will reduce the accuracy of the assistance. This effect increases as the steering angle β increases.
【００７３】そこで、本実施形態では、駐車初期位置に
おける車両ＶＡにおいて、操舵輪の操舵角を操舵角セン
サで検出している。操舵角センサで検出された操舵角β
に基づいて、１円軌道による駐車支援を行うか、２円軌
道による駐車支援を行うかを決定する。そのために、ま
ず、車両が駐車初期位置に到達したら、操舵角βが所定
のしきい値以上であるか否かを判断する（Ｓ５１）。し
きい値は、図１３に示すように、ステアリングを戻す際
の影響が大きいと判断できる程度の値に適宜設定するこ
とができる。操舵角βがしきい値以上であるか否かの判
断は、車両が停車した直後に行うこともできるし、駐車
初期位置で据え切りを行い、駐車支援を開始しようとす
る位置に操舵輪が位置する状態となった後に行うことも
できる。Therefore, in the present embodiment, in the vehicle VA at the initial parking position, the steering angle of the steered wheels is detected by the steering angle sensor. Steering angle β detected by steering angle sensor
Based on the above, it is determined whether the parking assistance by the 1-yen orbit or the 2-yen orbit is provided. Therefore, first, when the vehicle reaches the parking initial position, it is determined whether the steering angle β is equal to or more than a predetermined threshold value (S51). As shown in FIG. 13, the threshold value can be appropriately set to a value at which it can be determined that the influence of returning the steering wheel is large. Whether or not the steering angle β is equal to or more than a threshold value can be determined immediately after the vehicle stops, or the steering wheel is moved to the position where the parking assist is started by performing the stationary steering at the initial parking position. It can also be done after it is in position.
【００７４】この判断の結果、操舵角がしきい値未満で
ある場合には、操舵輪の操舵角βが駐車支援を行う際
に、大きく移動経路を変更させてしまうほどの影響はな
いと判断して、演算処理が単純で簡素な１円軌道による
駐車支援を実行する（Ｓ５２）。こうして、移動軌跡に
大きなずれを生じることなく迅速に駐車支援を行うこと
ができる。As a result of this determination, when the steering angle is less than the threshold value, it is determined that the steering angle β of the steered wheels does not have such an effect as to greatly change the moving route when performing parking assistance. Then, the parking assistance is executed by the one-circle orbit whose arithmetic processing is simple and simple (S52). In this way, parking assistance can be promptly performed without causing a large deviation in the movement trajectory.
【００７５】一方、操舵角βがしきい値以上であると判
断された場合には、ステアリングを中立位置に戻す際の
影響を考慮して、２円軌道による駐車支援を行う（Ｓ５
３）。このようにして、正確に駐車支援を行うことがで
きる。On the other hand, when it is determined that the steering angle β is equal to or greater than the threshold value, the parking assistance by the two-circle trajectory is performed in consideration of the influence when the steering wheel is returned to the neutral position (S5).
3). In this way, parking assistance can be performed accurately.
【００７６】さらに、本実施形態では、操舵角βのしき
い値を設定するにあたり、トルクセンサで検出された自
動操舵アクチュエータに掛かる負荷を考慮することがで
きる。自動操舵アクチュエータに掛かる負荷が大きくな
ると、ステアリングを中立位置に戻すことが、車両の移
動軌跡のずれに与える影響が大きくなってしまう。この
点を考慮して、自動操舵アクチュエータに掛かる負荷の
大きさに応じて、操舵角βのしきい値を調整することが
できる。具体的には、自動操舵アクチュエータに掛かる
負荷が大きくなるほど、しきい値を低くし、負荷が小さ
いほど、しきい値を高くすることができる。このように
して、適切に１円軌道による駐車支援と２円軌道による
駐車支援を好適に選択することができる。Further, in the present embodiment, when setting the threshold value of the steering angle β, the load applied to the automatic steering actuator detected by the torque sensor can be taken into consideration. When the load applied to the automatic steering actuator becomes large, returning the steering to the neutral position has a large influence on the deviation of the moving path of the vehicle. Considering this point, the threshold value of the steering angle β can be adjusted according to the magnitude of the load applied to the automatic steering actuator. Specifically, the larger the load on the automatic steering actuator, the lower the threshold value, and the smaller the load, the higher the threshold value. In this way, it is possible to appropriately select the parking support based on the 1-yen track and the parking support based on the 2-yen track.
【００７７】自動操舵アクチュエータに掛かる負荷は、
トルクセンサで直接測定することができる。また、自動
操舵アクチュエータに掛かる負荷は、トルクセンサを用
いるほか、タイヤ空気圧、路面抵抗、転舵輪荷重、タイ
ヤの種類などの要因から検出することができる。すなわ
ち、タイヤ空気圧が高いほど自動操舵アクチュエータに
掛かる負荷は小さくなり、路面抵抗が高いほど大きくな
る。また、転舵輪荷重が大きいほど負荷は大きくなり、
スタッドレスタイヤや応急用のタイヤなどを装着してい
る場合には、ノーマルタイヤを装着している場合よりも
負荷が小さくなる。The load on the automatic steering actuator is
It can be measured directly with a torque sensor. In addition to using a torque sensor, the load applied to the automatic steering actuator can be detected from factors such as tire pressure, road resistance, steered wheel load, and tire type. That is, the higher the tire air pressure, the smaller the load on the automatic steering actuator, and the higher the road surface resistance, the larger the load. Also, the larger the steered wheel load, the larger the load,
When studless tires or emergency tires are attached, the load is smaller than when normal tires are attached.
【００７８】したがって、タイヤ空気圧が高いほど、操
舵角βのしきい値を高く、路面抵抗が高いほど操舵角β
のしきい値を小さくするのが好適である。また、転舵輪
荷重が大きいほど操舵角βのしきい値を小さくし、スタ
ッドレスタイヤや応急用のタイヤなどを用いている場合
には、操舵角βのしきい値を大きくするのが好適であ
る。Therefore, the higher the tire air pressure, the higher the threshold value of the steering angle β, and the higher the road surface resistance, the steering angle β.
It is preferable to reduce the threshold value of. Further, it is preferable that the threshold value of the steering angle β is decreased as the load of the steered wheels is increased, and the threshold value of the steering angle β is increased when a studless tire or an emergency tire is used. .
【００７９】以上、本発明の好適な実施形態について説
明したが、本発明は、上記各実施形態に限定されるもの
ではない。たとえば、上記各実施形態では、駐車領域形
態および移動軌跡パターンが２つのものについて説明し
たが、本発明では、それらが３つあるいはそれ以上ある
ものであってもよい。３つ以上の駐車領域形態および移
動軌跡パターンがある場合には、まず最単純移動軌跡パ
ターンでの演算を行い、移動軌跡の算出が不可能である
場合には、次に単純な移動軌跡パターンで移動軌跡の算
出を行うなど、単純な移動軌跡パターンの演算から順次
行うのが好適となる。The preferred embodiments of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to the above embodiments. For example, in each of the above-described embodiments, two parking area forms and two movement trajectory patterns have been described, but the present invention may include three or more. When there are three or more parking area forms and movement locus patterns, first the simplest movement locus pattern is calculated. If the movement locus cannot be calculated, then the simple movement locus pattern is used. It is preferable to sequentially perform a simple calculation of the movement trajectory pattern such as calculation of the movement trajectory.
【００８０】[0080]
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、駐車支
援を行うにあたり、状況に応じた移動軌跡パターンを設
定することにより、ある程度駐車目標位置が遠い場合で
あっても駐車支援を行うことができるようにするととも
に、可能な場合には演算量の低減を図り、迅速な駐車支
援を行うことができる駐車支援装置を提供することがで
きる。As described above, according to the present invention, when the parking assistance is performed, the movement trajectory pattern is set according to the situation so that the parking assistance is provided even when the parking target position is far away. It is possible to provide a parking assistance device that can perform quick parking assistance by reducing the amount of calculation when possible.
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置のブロッ
ク構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram of a parking assistance device according to an embodiment of the present invention.
【図２】第１の実施形態に係る駐車支援装置の動作につ
いてのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart of the operation of the parking assistance device according to the first embodiment.
【図３】車庫入れ駐車を行う際に、１円軌道を適用する
場合と２円軌道を適用する場合の相違を模式的に示す説
明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram schematically showing a difference between a case where a 1-circle track is applied and a case where a 2-circle track is applied when garage parking is performed.
【図４】第２の実施形態に係る駐車支援装置の動作につ
いてのフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of an operation of the parking assistance device according to the second embodiment.
【図５】第３の実施形態に係る駐車支援装置の動作につ
いてのフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of the operation of the parking assistance device according to the third embodiment.
【図６】車庫入れ駐車を行う際に、１円軌道を適用する
場合を用いる場合の車両の動きを模式的に示す説明図で
ある。FIG. 6 is an explanatory diagram schematically showing the movement of the vehicle when the case of applying the one-circle orbit is used when the garage parking is performed.
【図７】第４の実施形態に係る駐車支援装置の動作につ
いてのフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of the operation of the parking assistance device according to the fourth embodiment.
【図８】車両の偏向角の関係を模式的に示す説明図であ
る。FIG. 8 is an explanatory diagram schematically showing the relationship between vehicle deflection angles.
【図９】第５の実施形態に係る駐車支援装置の動作につ
いてのフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart of the operation of the parking assistance device according to the fifth embodiment.
【図１０】縦列駐車の際の駐車可能領域について模式的
に説明するための説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram for schematically explaining a parkable area during parallel parking.
【図１１】第６の実施形態に係る駐車支援装置の動作に
ついてのフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart of the operation of the parking assistance device according to the sixth embodiment.
【図１２】車両の操舵角について模式的に説明するため
の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram for schematically explaining a steering angle of a vehicle.
【図１３】第６の実施形態における駐車支援に適用する
移動軌跡パターンを選択する際の操舵角としきい値を示
すグラフである。FIG. 13 is a graph showing a steering angle and a threshold when selecting a movement locus pattern applied to parking assistance in the sixth embodiment.
１…駐車支援装置、２…駐車支援ＥＣＵ、１１…車速セ
ンサ、１２…操舵角センサ、１３…ＣＣＤカメラ、１４
…モニタ、１５…スピーカ、１６…自動操舵アクチュエ
ータ、Ｃ１…（１円軌道からなる）移動軌跡、Ｃ２…
（２円軌道からなる）移動軌跡、Ｌ…走行方向、Ｒ，Ｒ
１…移動経路、Ｔ１…目標駐車位置、Ｔ３…駐車可能範
囲、Ｖ，Ｖ１，Ｖ２，ＶＡ，ＶＢ…車両、α…偏向角、
β…操舵角。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Parking assistance device, 2 ... Parking assistance ECU, 11 ... Vehicle speed sensor, 12 ... Steering angle sensor, 13 ... CCD camera, 14
... monitor, 15 ... speaker, 16 ... automatic steering actuator, C1 ... movement locus (consisting of one circular orbit), C2 ...
Trajectory (consisting of two circular orbits), L ... Running direction, R, R
1 ... Movement route, T1 ... Target parking position, T3 ... Parking range, V, V1, V2, VA, VB ... Vehicle, α ... Deflection angle,
β: Steering angle.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 113:00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) B62D 6/00 B62D 6/00 G08G 1/16 G08G 1/16 C // B62D 101: 00 B62D 101: 00 113: 00 113: 00
Claims (8)
両を移動させる際の移動軌跡を算出するにあたり、複数
の駐車領域形態に対して、それぞれ対応する複数の移動
軌跡パターンを備えた駐車支援制御装置を有する駐車支
援装置において、 前記複数の駐車領域形態における一の駐車領域形態に対
応する移動軌跡パターンを、他の駐車領域形態に対して
も適用可能であることを特徴とする駐車支援装置。1. A parking assistance provided with a plurality of movement locus patterns corresponding to a plurality of parking area forms when calculating a movement locus when moving a vehicle to a target parking position set in a parking area. In a parking assistance device having a control device, the movement locus pattern corresponding to one parking region form in the plurality of parking region forms can be applied to other parking region forms. .
純移動軌跡パターンを適用して前記目標駐車位置に対す
る移動軌跡の算出が可能であるか否かを判断し、 前記最単純移動軌跡パターンを適用した前記目標駐車位
置に対する移動軌跡の算出が不可能と判断したときに、
他の移動軌跡パターンを適用して前記移動軌跡を算出す
る請求項１に記載の駐車支援装置。2. A simplest movement locus pattern of the plurality of movement locus patterns is applied to determine whether a movement locus for the target parking position can be calculated, and the simplest movement locus pattern is applied. When it is determined that it is impossible to calculate the movement locus for the target parking position,
The parking assistance device according to claim 1, wherein the movement trajectory is calculated by applying another movement trajectory pattern.
車庫入れ駐車形態の駐車領域に設定された前記目標駐車
位置に車両を移動させる際の移動軌跡を、前記最単純移
動軌跡パターンを適用して算出し、 前記目標駐車位置への移動軌跡の算出が不可能であると
判断したときに、前記他の移動軌跡パターンを適用して
前記移動軌跡を算出する請求項２に記載の駐車支援装
置。3. The simplest movement locus pattern is applied to a movement locus when the vehicle is moved to the target parking position set in the parking area in the garage parking mode corresponding to the simplest movement locus pattern. The parking assistance device according to claim 2, wherein the parking locus is calculated by applying the other moving locus pattern when it is determined that the moving locus to the target parking position cannot be calculated.
列駐車形態の駐車領域に設定された前記目標駐車位置に
車両を移動させる際の移動軌跡を、前記最単純移動軌跡
パターンを適用して算出し、 前記目標駐車位置への移動軌跡の算出が不可能であると
判断したときに、前記他の移動軌跡パターンを適用して
前記移動軌跡を算出する請求項２に記載の駐車支援装
置。4. A movement locus for moving the vehicle to the target parking position set in a parking area of a parallel parking mode corresponding to the other movement locus pattern is calculated by applying the simplest movement locus pattern. The parking assist apparatus according to claim 2, wherein when it is determined that the movement locus to the target parking position cannot be calculated, the movement locus is calculated by applying the other movement locus pattern.
所定のしきい値未満であるときに、前記他の移動軌跡パ
ターンを適用して前記移動軌跡を算出する請求項４に記
載の駐車支援装置。5. The movement locus is calculated by applying the other movement locus pattern when the deflection angle of the vehicle when performing parking assistance is less than a predetermined threshold value. Parking assistance device.
能範囲を検出する駐車可能範囲検出手段を備え、 前記駐車可能範囲検出手段によって検出された駐車可能
範囲の広さに応じて、前記偏向角のしきい値を大きくす
る請求項５に記載の駐車支援装置。6. A parking feasible range detecting means for detecting a parking feasible range of a vehicle in the parallel parking area is provided, and the deflection angle of the deflection angle is changed according to a size of the parking feasible range detected by the parking feasible range detecting means. The parking assistance device according to claim 5, wherein the threshold value is increased.
た目標駐車位置に車両を移動させる移動軌跡を算出する
にあたり、 駐車支援の開始時または駐車支援の開始直前の前記車両
における操舵輪の操舵角が所定のしきい値未満であると
きに、前記最単純移動軌跡パターンを適用して前記移動
軌跡を算出し、 前記操舵角が所定のしきい値以上であるときに、前記他
の移動軌跡パターンを適用して前記移動軌跡を算出する
請求項２に記載の駐車支援装置。7. Steering of steered wheels of the vehicle at the start of parking assistance or immediately before the start of parking assistance in calculating a movement locus for moving the vehicle to a target parking position set in a parking area of a garage parking mode. When the angle is less than a predetermined threshold value, the simplest movement path pattern is applied to calculate the movement path, and when the steering angle is equal to or more than a predetermined threshold value, the other movement path The parking assistance device according to claim 2, wherein the movement trajectory is calculated by applying a pattern.
掛かる負荷を検出する負荷検出手段を備え、 前記操舵アクチュエータに対する負荷が大きくなるほ
ど、前記操舵角のしきい値を小さくする請求項７に記載
の駐車支援装置。8. The parking according to claim 7, further comprising: load detection means for detecting a load applied to a steering actuator that steers the steered wheels, wherein the steering angle threshold value is decreased as the load applied to the steering actuator increases. Support device.
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