JP2003026025A - Automatic steering device - Google Patents
Automatic steering deviceInfo
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- JP2003026025A JP2003026025A JP2001216824A JP2001216824A JP2003026025A JP 2003026025 A JP2003026025 A JP 2003026025A JP 2001216824 A JP2001216824 A JP 2001216824A JP 2001216824 A JP2001216824 A JP 2001216824A JP 2003026025 A JP2003026025 A JP 2003026025A
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は自動操舵装置に関
し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic steering system, and more particularly to an automatic steering system for a vehicle to keep running in a lane.
【0002】[0002]
【従来の技術】このような自動操舵装置には、自車が走
行する車線を検出する車線検出部が設けられている。こ
の車線検出部としては、区分車線をカメラ等を用いて
視覚的に検出するもの、車線内に磁石や電波発信機か
ら成るマーカ列を敷設し、このマーカ列を磁気センサや
電波アンテナで検出するもの、などが一般的に知られて
いる。2. Description of the Related Art In such an automatic steering apparatus, a lane detecting section for detecting the lane in which a vehicle is traveling is provided. The lane detection unit visually detects the lane markings using a camera or the like, lays a marker array consisting of magnets and radio wave transmitters in the lane, and detects the marker array with a magnetic sensor or radio wave antenna. Things, etc. are generally known.
【0003】このような自動操舵装置による制御を図1
を用いて説明すると、通常は、車線内の中央を走行する
ことが望ましいと考えられるので、上記の車線検出部
の場合には検出した左側区分車線LL及び右側区分車線RL
から求まる車線幅中央位置CLを自動操舵装置の目標車線
内位置として制御を行い、また、上記の車線検出部の
場合には、目標車線内位置としてマーカ列が車線幅中央
位置CLに敷設され、自動操舵装置はこれを目標車線内位
置として制御を行っている。The control by such an automatic steering device is shown in FIG.
In general, it is considered desirable to drive in the center of the lane. Therefore, in the case of the above lane detection unit, the detected left lane LL and right lane RL are detected.
The lane width center position CL obtained from is controlled as the target lane position of the automatic steering device, and in the case of the above lane detection unit, a marker row is laid at the lane width center position CL as the target lane position, The automatic steering device controls with this as the position in the target lane.
【0004】従って、自動操舵制御が行われている車両
20は、自車左右方向の中心となる車両中心線CCが車線内
中央位置CLに一致した状態(状態A)になるように制御
される。すなわち、状態Bのように車両中心線CCが左側
区分車線LL側に寄っている場合は右方向への転舵が自動
的に行われる。逆に、状態Cのように車両中心線CCが右
側区分車線RL側に寄っている場合は左方向への転舵が自
動的に行われる。Therefore, a vehicle for which automatic steering control is performed
The vehicle 20 is controlled so that the vehicle center line CC, which is the center of the vehicle in the left-right direction, coincides with the in-lane center position CL (state A). That is, when the vehicle center line CC is close to the left side lane LL side as in the state B, the steering to the right is automatically performed. On the contrary, when the vehicle center line CC is close to the right lane lane RL as in the state C, steering to the left is automatically performed.
【0005】このように、上記の車線検出部及びの
何れの場合でも、車線幅の中央を自動操舵装置の目標車
線内位置として制御を行っている。一方、運転者が希望
する一定の車速で走行するように自動で車速を制御する
定速走行制御装置や、さらに前方車両との車間距離をレ
ーダ等で計測して所定の車間距離を維持する制御機能を
備えた車間距離制御機能付定速走行制御装置(以下、車
間距離制御機能付のものも、定速走行制御装置と称す
る。)が、既に一般的に車両に搭載されつつある。As described above, in any of the above-mentioned lane detecting section, the center of the lane width is controlled as the target in-lane position of the automatic steering device. On the other hand, a constant-speed traveling control device that automatically controls the vehicle speed so that the driver travels at a constant vehicle speed, and a control that measures the inter-vehicle distance with the vehicle in front with a radar or the like to maintain a predetermined inter-vehicle distance. 2. Description of the Related Art A constant-speed traveling control device with an inter-vehicle distance control function having a function (hereinafter, a device with an inter-vehicle distance control function is also referred to as a constant-speed traveling control device) is already generally mounted on a vehicle.
【0006】このような、定速走行制御装置では、主ス
イッチをONにした後、制御開始を運転者が指示するため
のセットスイッチを設けている。セットスイッチは、定
速走行制御を行うための車速や車間距離制御を行うため
の車間距離をセットするためのモーメンタリ型(オート
リターン型)のスイッチで、運転者により操作された時
点から制御を開始するように構成されるのが一般的であ
る。In such a constant speed traveling control device, after the main switch is turned on, a set switch for instructing the driver to start control is provided. The set switch is a momentary type (auto return type) switch for setting the vehicle speed for constant-speed traveling control and the inter-vehicle distance for performing inter-vehicle distance control. Control starts from the time when the driver operates it. It is generally configured to
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記のように、常に車
線内の中央を自動操舵装置の目標車線内位置として制御
を行うと、以下のような問題が生ずる。
(1)自車線に隣接した路肩が狭い区間や、隣接車線が工
事中等の区間では、運転者の心理として、路肩や隣接車
線側に余裕がないと不安感を抱く。If the center of the lane is always controlled as the target lane position of the automatic steering device as described above, the following problems occur. (1) In a section where the road shoulder is narrow adjacent to the own lane or a section where the adjacent lane is under construction, the driver's psychology is that the road shoulder and the adjacent lane side have anxiety when there is no room.
【0008】(2)隣接車線の交通流の速度と自車の走行
速度との差が或る程度以上あると、上記(1)同様に、運
転者が不安感を抱く。
(3)道路維持作業車両の場合、自動操舵制御で車線端を
走行することができない。(2) If the difference between the speed of the traffic flow in the adjacent lane and the traveling speed of the host vehicle exceeds a certain level, the driver feels anxious as in the case of (1). (3) In the case of a road maintenance work vehicle, it is not possible to drive at the lane edge by automatic steering control.
【0009】上記(1)〜(3)の問題は、特に車線幅に対し
て余裕の少ない大型車両では深刻な問題となる。このよ
うな問題を解決するためには、自動操舵制御の開始時に
運転者が目標車線内位置を任意に設定できるようにする
ことが望ましい。そこで、自動操舵装置においても、自
動操舵制御を開始するための開始スイッチを運転者が操
作した時点の車線内における自車両の位置を目標車線内
位置として制御できるようにすることが考えられる。The above-mentioned problems (1) to (3) are serious problems especially in a large vehicle having a small lane width. In order to solve such a problem, it is desirable that the driver can arbitrarily set the target in-lane position at the start of the automatic steering control. Therefore, it may be possible to control the position of the host vehicle in the lane at the time when the driver operates the start switch for starting the automatic steering control as the target lane position in the automatic steering device as well.
【0010】この場合、自動操舵制御の開始時におい
て、同図に示した状態Bのように車両20が左側区分車線L
L寄りであれば、車線幅中央位置CLではなく、状態Bにお
ける車両中心線CCの位置を目標車線内位置として設定
し、状態Cのように車両20が右側区分車線RL寄りであれ
ば、状態Cにおける車両中心線CCの位置を目標車線内位
置として設定すればよい。In this case, at the start of the automatic steering control, the vehicle 20 is left side lane L as shown in the state B shown in FIG.
If it is close to L, the position of the vehicle centerline CC in state B is set as the target in-lane position instead of the lane width center position CL, and if the vehicle 20 is close to the right lane lane RL as in state C, the state is set. The position of the vehicle center line CC at C may be set as the target in-lane position.
【0011】ここで、自動操舵装置と定速走行制御装置
の双方を車載する場合を想定する。この場合、自動操舵
装置についても、上記の定速走行制御装置の場合と同様
に、自動操舵制御用主スイッチをONにした後、開始スイ
ッチの操作によって自動操舵を開始するように構成する
と以下の4つのスイッチが必要となる。Here, it is assumed that both the automatic steering device and the constant speed traveling control device are mounted on a vehicle. In this case, as for the automatic steering device, as in the case of the above-described constant speed traveling control device, after the main switch for automatic steering control is turned ON, the automatic steering device is configured to start automatic steering by operating the start switch as follows. Requires 4 switches.
【0012】(1)定速走行主スイッチ
(2)セットスイッチ(定速走行用)
(3)自動操舵主スイッチ
(4)開始スイッチ(自動操舵用)
この内、定速走行主スイッチ(1)及び自動操舵主スイッ
チ(3)は、予め操作しておき、車両周囲や走行路の状況
を見て定速走行制御を開始する場合はセットスイッチ
(2)を操作し、自動操舵制御を開始する場合は開始スイ
ッチ(4)を操作することになる。従って、定速走行主ス
イッチ(1)及び自動操舵主スイッチ(3)に比べて、セット
スイッチ(2)及び開始スイッチ(4)は操作性が良好である
必要がある。(1) Constant-speed traveling main switch (2) Set switch (for constant-speed traveling) (3) Automatic steering main switch (4) Start switch (for automatic steering) Among these, constant-speed traveling main switch (1) And the automatic steering main switch (3) is operated in advance, and when the constant speed traveling control is started by observing the surroundings of the vehicle and the condition of the traveling path, the set switch is set.
When (2) is operated to start the automatic steering control, the start switch (4) is operated. Therefore, the operability of the set switch (2) and the start switch (4) needs to be better than that of the constant speed traveling main switch (1) and the automatic steering main switch (3).
【0013】定速走行制御装置は既に一般に車載されて
いるので、特にセットスイッチ(2)は、非常に操作を行
いやすいステアリングホイール周辺に設置されているこ
とが多い。現在の車両の運転席回りのスイッチ類の設置
状況を鑑みると、開始スイッチ(4)を操作性の優れた場
所に他スイッチと併設するにはコスト的な問題がある。
しかしながら、開始スイッチ(4)を操作性の悪い場所に
設置すると、運転者による操作時に車両がふらついてし
まったり、前方不注意になったりする危険性がある。Since the constant speed traveling control device is already generally mounted on the vehicle, the set switch (2) is often installed around the steering wheel which is very easy to operate. Considering the current installation situation of the switches around the driver's seat of the vehicle, there is a cost problem in providing the start switch (4) with another switch in a place having excellent operability.
However, if the start switch (4) is installed in a place where operability is poor, there is a risk that the vehicle may wander or become careless in the front when the driver operates it.
【0014】従って本発明は、車両が車線内保持走行を
行うための自動操舵装置において、自動操舵制御の開始
スイッチを操作性の良い場所に設置すると共に、自動操
舵制御の開始時に運転者が目標車線内位置を任意に設定
できるようにすることを目的とする。Therefore, according to the present invention, in the automatic steering device for the vehicle to keep running in the lane, the start switch for the automatic steering control is installed in a place with good operability, and the driver aims at the start of the automatic steering control. The purpose is to be able to set the in-lane position arbitrarily.
【0015】[0015]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る自動操舵装置は、運転者が定速走行制
御装置による定速走行制御の開始と自動操舵制御の開始
を兼用して指示するための単一の開始スイッチと、車線
検出部と、該車線検出部によって検出された車線と車両
との相対位置を求めると共に、該開始スイッチによって
該自動操舵制御の開始が指示されたときの該相対位置を
該車両の目標車線内位置とする演算部と、該目標車線内
位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータと、を備
えたことを特徴としている。In order to achieve the above object, in the automatic steering system according to the present invention, the driver performs both the start of the constant speed traveling control by the constant speed traveling control device and the start of the automatic steering control. And a lane detection unit for determining the relative position between the lane and the vehicle detected by the lane detection unit, and the start switch instructs the start of the automatic steering control. It is characterized in that it is provided with an arithmetic unit that sets the relative position at this time as a target in-lane position of the vehicle, and an actuator that performs steering control based on the target in-lane position.
【0016】すなわち本発明においては、運転者が定速
走行制御装置による定速走行制御の開始を指示するため
のスイッチと自動操舵制御の開始を指示するためのスイ
ッチとを兼用して単一の開始スイッチとしている。ま
た、演算部が、車線検出部によって検出された車線と車
両との相対位置(例えば、車線幅中央位置又は区分車線
位置と車両基準位置との相対位置)を求め、開始スイッ
チによって自動操舵制御の開始が指示されたときの相対
位置を該車両の目標車線内位置とする。That is, in the present invention, a single switch is used by the driver to serve as both a switch for instructing the start of the constant speed traveling control by the constant speed traveling control device and a switch for instructing the start of the automatic steering control. It is used as a start switch. Further, the calculation unit obtains the relative position between the lane and the vehicle detected by the lane detection unit (for example, the lane width center position or the divided lane position and the vehicle reference position), and the automatic steering control of the automatic steering control is performed by the start switch. The relative position when the start is instructed is the position in the target lane of the vehicle.
【0017】アクチュエータは、演算部によって決定さ
れた目標車線内位置に基づいて操舵制御を行う。このよ
うにして、本発明では、定速走行制御の開始を指示する
ためのスイッチと兼用した自動操舵制御の開始を指示す
るためのスイッチを従来の定速走行制御用のセットスイ
ッチと同様にステアリングホイール周辺の操作性の良い
場所に設置することが可能となる。The actuator performs steering control based on the target in-lane position determined by the calculation unit. As described above, in the present invention, the switch for instructing the start of the automatic steering control, which also serves as the switch for instructing the start of the constant speed traveling control, is operated in the same manner as the conventional set switch for the constant speed traveling control. It is possible to install it in a place with good operability around the wheel.
【0018】また、運転者が開始スイッチを操作した時
点において、図1の車両20が状態Bであれば、目標車線内
位置が左側区分車線LL寄り設定され、状態Cであれば目
標車線内位置が右側区分車線RL寄り設定されることにな
り、運転者は、自動操舵制御の開始時に目標車線内位置
を任意に設定することができる。When the driver operates the start switch, if the vehicle 20 in FIG. 1 is in state B, the target lane position is set to the left side lane LL, and if it is state C, the target lane position is set. Is set closer to the right lane RL, and the driver can arbitrarily set the target in-lane position at the start of the automatic steering control.
【0019】上記の開始スイッチは、1回の操作で自動
操舵制御開始用及び定速走行制御開始用に共通した信号
を出力してもよく、1回の操作で自動操舵制御開始用の
信号及び定速走行制御開始用の信号をそれぞれ出力して
もよい。また、本発明に係る自動操舵装置は、自動操舵
制御及び定速走行制御をそれぞれ無効にする自動操舵主
スイッチ及び定速走行主スイッチをさらに備えてもよ
い。The above-mentioned start switch may output a signal common to the automatic steering control start and the constant speed traveling control start by one operation, and the signal for the automatic steering control start and the automatic steering control start signal may be output by one operation. A signal for starting the constant speed traveling control may be output respectively. The automatic steering device according to the present invention may further include an automatic steering main switch and a constant speed traveling main switch that invalidate the automatic steering control and the constant speed traveling main switch, respectively.
【0020】すなわち、自動操舵主スイッチ及び定速走
行主スイッチはそれぞれ自動操舵制御及び定速走行制御
を無効にする。従って、運転者が開始スイッチを操作す
る時点で、自動操舵主スイッチが“ON”であり定速走行
主スイッチが“OFF”であれば自動操舵制御のみ、自動
操舵主スイッチが“ON”であり定速走行主スイッチが
“OFF”であれば自動操舵制御のみ、自動操舵主スイッ
チ及び定速走行主スイッチが共に“ON”であれば自動操
舵制御及び定速走行制御を開始することが可能になる。That is, the automatic steering main switch and the constant speed traveling main switch invalidate the automatic steering control and the constant speed traveling control, respectively. Therefore, when the driver operates the start switch, if the automatic steering main switch is “ON” and the constant speed traveling main switch is “OFF”, only the automatic steering control is performed and the automatic steering main switch is “ON”. Only the automatic steering control can be started if the constant speed traveling main switch is "OFF", and the automatic steering control and constant speed traveling control can be started if both the automatic steering main switch and the constant speed traveling main switch are "ON". Become.
【0021】また、上記のように自動操舵制御及び定速
走行制御を開始した後、自動操舵主スイッチ又は定速走
行主スイッチの何れか一方を“OFF”にすれば、自動操
舵制御又は定速走行制御を無効にすることができる。こ
のように、運転者による各スイッチの選択により状況に
応じて適切な制御を行うことが可能となる。After starting the automatic steering control and the constant speed traveling control as described above, if either the automatic steering main switch or the constant speed traveling main switch is turned off, the automatic steering control or the constant speed traveling control is performed. Drive control can be disabled. In this way, it becomes possible for the driver to perform appropriate control according to the situation by selecting each switch.
【0022】なお、上記の定速走行制御装置は車間距離
制御機能を有するものであってもよい。また、本発明に
係る自動操舵装置は、上記の定速走行制御装置を含むも
のであってもよい。The above-mentioned constant speed traveling control device may have a vehicle distance control function. The automatic steering device according to the present invention may include the above-mentioned constant speed traveling control device.
【0023】[0023]
【発明の実施の形態】図2は、本発明に係る自動操舵装
置の一実施例の構成が示されている。この実施例による
自動操舵装置は、定速走行制御装置と一体を成すもので
あり、自動操舵主スイッチ1、定速走行主スイッチ2、開
始スイッチ3、車線検出部4、演算部5、操舵アクチュエ
ータ6、自車状況検出部7、及びパワートレイン制御部8
で構成されている。FIG. 2 shows the configuration of an embodiment of an automatic steering device according to the present invention. The automatic steering device according to this embodiment is integrated with a constant speed traveling control device, and includes an automatic steering main switch 1, a constant speed traveling main switch 2, a start switch 3, a lane detection unit 4, a calculation unit 5, and a steering actuator. 6, own vehicle status detection unit 7, and power train control unit 8
It is composed of.
【0024】自動操舵主スイッチ1及び定速走行主スイ
ッチ2は、それぞれ自動操舵制御及び定速走行制御を実
施するか否かを運転者が予め選択しておくためのもので
ある。開始スイッチ3は、自動操舵制御及び/又は定速
走行制御を開始する際に運転者が操作することにより、
自動操舵主スイッチ1及び定速走行主スイッチ2の選択状
況に応じて自動操舵制御及び/又は定速走行制御を開始
するためのものであり、モーメンタリ型(オートリター
ン型)のスイッチを用いればよい。The automatic steering main switch 1 and the constant speed traveling main switch 2 are provided for the driver to select in advance whether or not to execute the automatic steering control and the constant speed traveling control, respectively. The start switch 3 is operated by the driver when starting the automatic steering control and / or the constant speed traveling control,
This is for starting the automatic steering control and / or the constant speed traveling control according to the selection status of the automatic steering main switch 1 and the constant speed traveling main switch 2, and a momentary type (auto return type) switch may be used. .
【0025】車線検出部4は、自車を基準として検出し
た車線の相対位置に関する情報を出力するものであり、
カメラと画像処理装置との組合せや、レーンマーカ・セ
ンサと信号処理装置との組合せなどにより構成すること
ができる周知のものを用いればよい。The lane detector 4 outputs information about the relative position of the lane detected with respect to the own vehicle.
A well-known device that can be configured by a combination of a camera and an image processing device, a combination of a lane marker / sensor and a signal processing device, or the like may be used.
【0026】演算部5は、自動操舵主スイッチ1、定速走
行主スイッチ2、及び開始スイッチ3からのそれぞれのス
イッチ信号と車線検出部4からの車線情報と自車状況検
出部7から自車の車両情報とを読み込む入力部51と、こ
の入力部51の出力信号を用いて自動操舵制御及び定速走
行制御に関する演算・判断を行うCPU52と、演算などでC
PU52が使用するRAM53と、制御プログラムや制御パラメ
ータを格納しておくROM54と、CPU52で得られた出力デー
タに従って操舵アクチュエータ4及びパワートレイン制
御装置8を駆動する出力部55と、車両電源からこれらの
各部に必要な電源を供給するための電源部56とで構成さ
れている。The calculation unit 5 receives the respective switch signals from the automatic steering main switch 1, the constant speed traveling main switch 2, and the start switch 3, the lane information from the lane detection unit 4, and the own vehicle status detection unit 7 from the own vehicle. The input unit 51 that reads the vehicle information of the vehicle, the CPU 52 that uses the output signal of the input unit 51 to perform calculation / judgment regarding automatic steering control and constant speed traveling control, and C
A RAM 53 used by the PU 52, a ROM 54 that stores a control program and control parameters, an output unit 55 that drives the steering actuator 4 and the powertrain control device 8 in accordance with output data obtained by the CPU 52, and a vehicle power source for these. It is composed of a power supply unit 56 for supplying necessary power to each unit.
【0027】操舵アクチュエータ6は、出力部55からの
出力により車両の操舵輪(図示せず)を自動的に作動さ
せる周知の装置を用いればよい。自車状況検出部7は、
自動操舵制御や定速走行制御に必要となる車速やブレー
キペダル操作状況等の車両情報を検出する周知の装置を
用いればよい。The steering actuator 6 may be a known device that automatically operates the steered wheels (not shown) of the vehicle by the output from the output unit 55. The own vehicle status detection unit 7
A known device may be used to detect vehicle information such as vehicle speed and brake pedal operation status necessary for automatic steering control and constant speed traveling control.
【0028】また、パワートレイン制御装置8は、エン
ジン制御装置や変速機制御装置(図示せず)で構成され、
出力部55からの出力により定速走行制御を行う周知の装
置を用いればよい。なお、定速走行制御装置が車間距離
制御機能を有するものである場合、上記の構成に加え、
前方車両との車間距離を計測するレーダ装置9や、出力
部55からの出力により車両のブレーキまたは補助ブレー
キ(排気ブレーキ、リターダ)を作動させるためのブレー
キ制御装置10を備える構成とし、CPU52が車間距離制御
に関する演算・判断も行うようにすることも可能であ
る。The power train controller 8 is composed of an engine controller and a transmission controller (not shown),
A known device that performs constant-speed traveling control based on the output from the output unit 55 may be used. In addition, when the constant speed traveling control device has an inter-vehicle distance control function, in addition to the above configuration,
The radar device 9 for measuring the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, and the brake control device 10 for operating the brake or the auxiliary brake (exhaust brake, retarder) of the vehicle by the output from the output unit 55 are provided, and the CPU 52 is the inter-vehicle distance. It is also possible to perform calculation / judgment regarding distance control.
【0029】図3及び図4は、図2に示した演算部5におけ
るROM54に格納されている制御プログラムの流れを示し
たものであり、以下、この図3及び図4を参照して図2の
実施例の動作を説明する。なお、このフローチャートは
所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置の制御に
係る部分のみを記述しているが、CPUなどのハードウエ
ア起動時の初期処理などは省略されている。3 and 4 show the flow of the control program stored in the ROM 54 in the arithmetic unit 5 shown in FIG. 2. Hereinafter, referring to FIG. 3 and FIG. The operation of this embodiment will be described. It should be noted that this flowchart is assumed to be started at a predetermined time interval and only the part related to the control of the control device is described, but the initial processing at the time of activating the hardware such as the CPU is omitted.
【0030】なお、図3は自動操舵制御に関するフロー
であり、図4は定速走行制御に関するフローであり、運
転者による自動操舵主スイッチ1及び定速走行主スイッ
チ2の選択状況に応じて、それぞれのフローが実施され
ることになる。また、フローチャート中で用いる操舵制
御フラグ及び定速走行制御フラグは、それぞれ自動操舵
制御及び定速走行制御が実施されているか否かを表すフ
ラグであり、本実施例の自動操舵装置の起動時における
イニシャライズ処理で“OFF”に設定されているものと
する。Note that FIG. 3 is a flow relating to the automatic steering control, and FIG. 4 is a flow relating to the constant speed traveling control. Depending on the driver's selection of the automatic steering main switch 1 and the constant speed traveling main switch 2, Each flow will be implemented. Further, the steering control flag and the constant speed traveling control flag used in the flowchart are flags indicating whether or not the automatic steering control and the constant speed traveling control are respectively executed, and at the time of starting the automatic steering apparatus of the present embodiment. It is assumed that it is set to "OFF" in the initialization process.
【0031】(1)自動操舵制御及び定速走行制御の開始
時
まず、運転者が自動操舵主スイッチ1及び定速走行主ス
イッチ2が共に“ON”にした状態を想定して、運転者が
開始スイッチ3を操作し、自動操舵制御及び定速走行制
御の開始を指示した直後における動作を説明する。 (1) Start of automatic steering control and constant speed traveling control
When First, the driver assumes a state in which the automatic steering main switch 1 and the constant-speed running main switch 2 and are both "ON", then the driver operates the start switch 3, the automatic steering control and cruise control The operation immediately after the start is instructed will be described.
【0032】CPU52は、入力部51を介して自動操舵主ス
イッチ1、定速走行主スイッチ2、及び開始スイッチ3か
らのそれぞれのスイッチ信号と車線検出部4からの車線
情報と自車状況検出部7から自車の車両情報とを読み込
む(ステップS1)。この場合、車線検出部4からの車線情報
は、自車左右方向中心線を基準として検出した車線の相
対位置に関する情報(区分車線検出の場合は、左右の区
分車線の位置情報であり、マーカ列検出の場合は、マー
カ列の位置情報)である。The CPU 52 uses the input unit 51 to output the respective switch signals from the automatic steering main switch 1, the constant speed traveling main switch 2, and the start switch 3, the lane information from the lane detection unit 4, and the own vehicle condition detection unit. The vehicle information of the own vehicle is read from 7 (step S1). In this case, the lane information from the lane detection unit 4 is information about the relative position of the lane detected with the center line in the vehicle's left-right direction as a reference (in the case of division lane detection, position information of the left and right division lanes, and a marker string). In the case of detection, it is the position information of the marker row).
【0033】次にCPU52は、ステップS1で読み込んだ自
動操舵主スイッチ信号を確認し(ステップS2)、この場合
は自動操舵主スイッチが“ON”であるので、さらに操舵
制御フラグを確認する(同S3)。この時点では、操舵制御
フラグは“OFF”であるので、開始スイッチ信号を確認
する(同S4)。運転者が開始スイッチ3を操作した直後は
開始スイッチが“ON”であるので、操舵制御フラグを
“ON”にし(同S8)、ステップS1で読み込んだ車線情報に
基いて車線幅中央位置を算出する(同S9)。Next, the CPU 52 confirms the automatic steering main switch signal read in step S1 (step S2). In this case, since the automatic steering main switch is "ON", the steering control flag is further confirmed (the same). S3). At this point, the steering control flag is "OFF", so the start switch signal is confirmed (at step S4). Immediately after the driver operates the start switch 3, the start switch is "ON", so the steering control flag is set to "ON" (S8) and the lane width center position is calculated based on the lane information read in step S1. Yes (S9).
【0034】この場合、車線検出部4の車線情報が、区
分車線情報であれば、左側区分車線と右側区分車線の中
央を車線幅中央位置とし、マーカ列情報を用いる場合は
マーカ列の位置をそのまま車線幅中央位置とするのが通
常である。次にCPU32は、“O”からステップS6で求めた
車線幅中央位置を減じた値を調整量として記憶し(同S1
0)、さらに、ステップS6で算出した車線幅中央位置に加
算することにより、目標車線内位置を決定する(同S1
3)。この目標車線内位置は、自車左右方向中心線を基準
としているので以下のようになる。
(a)目標車線内位置=0:目標車線内位置が自車左右方向
中心線上にある。
(b)目標車線内位置<0:目標車線内位置が自車左右方向
中心線より左側にある。
(c)目標車線内位置>0:目標車線内位置が自車左右方向
中心線より右側にある。In this case, if the lane information of the lane detection unit 4 is the lane information, the center of the left lane and the right lane is set as the lane width center position, and the position of the marker row is used when the marker row information is used. It is normal to keep the lane width center position as it is. Next, the CPU 32 stores the value obtained by subtracting the lane width center position obtained in step S6 from “O” as the adjustment amount (S1
0) Furthermore, the target lane position is determined by adding it to the lane width center position calculated in step S6 (step S1).
3). The position in the target lane is as follows since it is based on the center line in the vehicle left-right direction. (a) Position in target lane = 0: The position in the target lane is on the center line in the lateral direction of the vehicle. (b) Position in target lane <0: The position in the target lane is on the left side of the center line in the vehicle left-right direction. (c) Position in target lane> 0: The position in the target lane is on the right side of the center line in the lateral direction of the host vehicle.
【0035】このようにして決定した目標車線内位置を
上記の何れの場合に該当するか否かを判定する(ステッ
プS14)。すなわち、目標車線内位置=0の場合(a)には、
自車左右方向中心線上に目標車線内位置が存在するの
で、ステップS15において、操舵アクチュエータ4を中立
保持するように制御する。It is determined whether the position in the target lane thus determined corresponds to any of the above cases (step S14). That is, when the target lane position = 0 (a),
Since the target in-lane position exists on the center line of the vehicle in the left-right direction, in step S15, the steering actuator 4 is controlled to be held neutral.
【0036】また、目標車線内位置<0の場合(b)には、
目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるの
で、ステップS16において、操舵アクチュエータ4を左転
舵制御する。さらに目標車線内位置>0の場合(c)には、
目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にあるの
で、ステップS17において、操舵アクチュエータ4を右転
舵制御を行う。When the target lane position is less than 0 (b),
Since the position in the target lane is on the left side of the center line in the left-right direction of the host vehicle, the steering actuator 4 is controlled to turn left in step S16. If the target lane position> 0 (c),
Since the position in the target lane is on the right side of the center line in the left-right direction of the host vehicle, right steering control of the steering actuator 4 is performed in step S17.
【0037】次にCPU52は、ステップS1で読み込んだ定
速走行主スイッチ信号を確認し(図4のステップS18)、こ
の場合は定速走行主スイッチが“ON”であるので、さら
に定速走行制御フラグを確認する(同S19)。この時点で
は、定速走行制御フラグは“OFF”であるので、開始ス
イッチ信号を確認する(同S20)。運転者が開始スイッチ3
を操作した直後は開始スイッチが“ON”であるので、定
速走行制御フラグを“ON”にし(同S24)、ステップS1で
読み込んだ車速情報に基づいて定速走行制御のためのセ
ット値を算出・代入し(同S25)、セット値となるように
パワートレイン制御装置8を介して定速走行制御を行う
(同S27)。Next, the CPU 52 confirms the constant speed traveling main switch signal read in step S1 (step S18 in FIG. 4). In this case, since the constant speed traveling main switch is "ON", further constant speed traveling is performed. Check the control flag (at step S19). At this point, the constant speed traveling control flag is "OFF", so the start switch signal is confirmed (at step S20). Driver start switch 3
Immediately after operating the, the start switch is "ON", so the constant speed traveling control flag is set to "ON" (S24), and the set value for constant speed traveling control is set based on the vehicle speed information read in step S1. Calculate and substitute (S25 in the same), and perform constant-speed traveling control via the powertrain control device 8 so that the set value is obtained.
(S27).
【0038】(2)自動操舵制御及び定速走行制御中
次に、自動操舵制御及び定速走行制御中の動作を説明す
る。上記(1)の場合と同様に、CPU52は、入力部51を介し
て自動操舵主スイッチ信号、定速走行主スイッチ信号、
開始スイッチ信号と車線情報と車両情報とを読み込む
(図3のステップS1)。 (2) During Automatic Steering Control and Constant Speed Travel Control Next, operations during automatic steering control and constant speed travel control will be described. Similar to the case of (1) above, the CPU 52, via the input unit 51, the automatic steering main switch signal, the constant speed traveling main switch signal,
Read start switch signal, lane information, and vehicle information
(Step S1 in FIG. 3).
【0039】次にCPU52は、ステップS1で読み込んだ自
動操舵主スイッチ信号を確認し(ステップS2)、この場合
は自動操舵主スイッチが“ON”であるので、さらに操舵
制御フラグを確認する(同S3)。上記(1)のステップS8で
操舵制御フラグが“ON”になっているので、解除条件を
確認する(同S11)。解除条件としては、例えば、ブレー
キ操作を検出した場合などが考えられるがここでは詳細
の説明は省略する。Next, the CPU 52 confirms the automatic steering main switch signal read in step S1 (step S2). In this case, since the automatic steering main switch is "ON", the steering control flag is further confirmed (the same). S3). Since the steering control flag is "ON" in step S8 of (1) above, the release condition is confirmed (step S11). The release condition may be, for example, a case where a brake operation is detected, but the detailed description is omitted here.
【0040】解除条件が満たされた場合は、ステップS5
に処理を進め、調整量を“0”にリセットした後、操舵
制御フラグを“OFF”にし(同S6)、操舵無制御(同S7)と
する。ステップS11で解除条件が満たされていない場合
は、自動操舵制御を継続するので、車線幅中央位置を算
出し(同S12)、車線幅中央位置に上記(1)のステップS10
で記憶した調整量を加算して、目標車線内位置を求める
(同S13)。If the release condition is satisfied, step S5
After resetting the adjustment amount to "0", the steering control flag is set to "OFF" (S6) and the steering is not controlled (S7). If the release condition is not satisfied in step S11, the automatic steering control is continued, so the lane width center position is calculated (step S12), and the lane width center position is set in step S10 of the above (1).
Calculate the target lane position by adding the adjustment amount stored in
(S13).
【0041】このようにして決定した目標車線内位置に
ついて、以降、ステップS14〜S17の処理を上記(1)の場
合と同様に行なう。次にCPU52は、ステップS1で読み込
んだ定速走行主スイッチ信号を確認し(図4のステップS1
8)、この場合は定速走行主スイッチが“ON”であるの
で、さらに定速走行制御フラグを確認する(同S19)。With respect to the target in-lane position thus determined, the processes of steps S14 to S17 are thereafter performed in the same manner as in the case of the above (1). Next, the CPU 52 confirms the constant speed traveling main switch signal read in step S1 (step S1 in FIG. 4).
8) In this case, since the constant speed traveling main switch is "ON", the constant speed traveling control flag is further checked (at step S19).
【0042】上記(1)のステップS24で定速走行制御フラ
グが“ON”になっているので、解除条件を確認する(同S
26)。解除条件が満たされた場合は、ステップS21に処理
を進め、セット値を“0”にリセットした後、定速走行
制御フラグを“OFF”にし(同S22)、定速走行無制御(同S
23)として処理を終了する。Since the constant speed traveling control flag is "ON" in step S24 of (1) above, the release condition is confirmed (step S24).
26). If the release condition is satisfied, the process proceeds to step S21, the set value is reset to "0", the constant speed traveling control flag is set to "OFF" (S22), and constant speed traveling is not controlled (S).
The process ends as 23).
【0043】ステップS26で解除条件が満たされていな
い場合は、定速走行制御を継続するので、上記(1)のス
テップS25で求めたセット値を用いて、セット値となる
ようにパワートレイン制御装置8を介して定速走行制御
を行う(同S27)。(3)自動操舵制御のみを実施する場合
次に、運転者が自動操舵主スイッチ1を“ON”、定速走
行主スイッチ2を“OFF”にした状態を想定して、運転者
が開始スイッチ3を操作し、自動操舵制御のみの開始を
指示した場合の動作を説明する。If the release condition is not satisfied in step S26, the constant speed traveling control is continued, so the power train control is performed so that the set value is obtained using the set value obtained in step S25 of (1) above. Constant speed traveling control is performed via the device 8 (at step S27). (3) When only automatic steering control is carried out Next, assuming that the driver has turned on the automatic steering main switch 1 and turned the constant speed traveling main switch 2 off, the driver starts the start switch. The operation in the case of operating 3 and instructing to start only the automatic steering control will be described.
【0044】この場合、CPU52は、上記(1)のステップS1
からS17を実施した後、図4のステップS18に定速走行主
スイッチが“OFF”であるので、ステップS21に処理を進
め、セット値を“0”にリセットした後、定速走行制御
フラグを“OFF”にし(図4のステップS22)、定速走行無
制御(同S23)として処理を終了する。In this case, the CPU 52 executes the step S1 of the above (1).
After performing steps S17 to S17, the constant speed traveling main switch is "OFF" in step S18 of FIG. 4, so the process proceeds to step S21, the set value is reset to "0", and then the constant speed traveling control flag is set. The control is turned “OFF” (step S22 in FIG. 4), the constant speed traveling is not controlled (step S23), and the process ends.
【0045】従って、定速走行制御は実施されず、自動
操舵制御のみが実施されることになる。(4)定速走行制御のみを実施する場合
次に、運転者が自動操舵主スイッチ1を“OFF”、定速走
行主スイッチ2を“ON”にした状態を想定して、運転者
が開始スイッチ3を操作し、定速走行制御のみの開始を
指示した場合の動作を説明する。Therefore, the constant speed traveling control is not executed, but only the automatic steering control is executed. (4) When only constant speed traveling control is performed Next, the driver starts assuming that the driver has set the automatic steering main switch 1 to “OFF” and the constant speed traveling main switch 2 to “ON”. The operation when the switch 3 is operated to instruct to start only the constant speed traveling control will be described.
【0046】この場合、CPU52は、上記(1)のステップS2
において、自動操舵主スイッチが“OFF”であるので、
ステップS5に処理を進め、調整量を“0”にリセットし
た後、操舵制御フラグを“OFF”にし(図3のステップS
6)、操舵無制御(同S7)として処理を終了する。In this case, the CPU 52 causes the step S2 of (1) above to be performed.
At, since the automatic steering main switch is "OFF",
After proceeding to step S5 and resetting the adjustment amount to "0", the steering control flag is set to "OFF" (see step S5 in FIG. 3).
6) The steering is not controlled (at step S7) and the process ends.
【0047】従って、自動操舵制御は実施されず、定速
走行制御のみが実施されることになる。なお、定速走行
制御装置が車間距離制御機能を有する場合、CPU52は、
上記のフローチャートのステップS1においてレーダ装置
9からの前方車間距離情報を読み込み、ステップS25で算
出するセット値に車間距離制御のためのセット値を含
め、ステップS27において、パワートレイン制御装置8及
びブレーキ制御装置10を介して定速走行制御と車間距離
制御を行ってもよい。Therefore, the automatic steering control is not executed, but only the constant speed traveling control is executed. If the constant speed traveling control device has an inter-vehicle distance control function, the CPU 52
In step S1 of the above flowchart, the radar device
The front inter-vehicle distance information is read from 9, and the set value for inter-vehicle distance control is included in the set value calculated in step S25, and in step S27, constant speed traveling control is performed via the power train control device 8 and the brake control device 10. Inter-vehicle distance control may be performed.
【0048】また、上記の実施例の自動操舵制御におい
ては、自車左右方向中心線を基準として相対的に求めた
車線幅中央位置に調整量を加味して車両の目標車線内位
置を求めている。この場合、車両と車線との相対位置
は、車両を基準とする車線(車線幅中央位置)の相対位
置である。Further, in the automatic steering control of the above-described embodiment, the target in-lane position of the vehicle is obtained by adding the adjustment amount to the center position of the lane width relatively obtained with the center line in the left-right direction of the own vehicle as a reference. There is. In this case, the relative position of the vehicle and the lane is the relative position of the lane (lane width center position) with respect to the vehicle.
【0049】これとは逆に、車線を基準とする車両の相
対位置を車両と車線との相対位置として使用することも
可能である。すなわち、車線(区分車線位置又は車線幅
中央位置)を基準として相対的に求めた自車の特定位置
に調整量を加味して車両の目標車線内位置を求めても上
記と同様の動作を実現することができる。On the contrary, the relative position of the vehicle with respect to the lane can be used as the relative position between the vehicle and the lane. In other words, the same operation as described above is achieved even if the target in-lane position of the vehicle is obtained by adding the adjustment amount to the specific position of the own vehicle, which is relatively obtained with reference to the lane (divided lane position or lane width center position). can do.
【0050】[0050]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る自動
操舵装置によれば、運転者が定速走行制御装置による定
速走行制御の開始を指示するためのスイッチと自動操舵
制御の開始を指示するためのスイッチとを単一の開始ス
イッチで兼用し、演算部が、車線検出部によって検出さ
れた車線と車両との相対位置を求めると共に、開始スイ
ッチによって自動操舵制御の開始が指示されたときの該
相対位置を該車両の目標車線内位置として操舵アクチュ
エータの制御を行うように構成したので、自動操舵制御
の開始スイッチを操作性の良い場所に設置することが可
能となり、また、自動操舵制御の開始時に運転者が目標
車線内位置を任意に設定することが可能となる。As described above, according to the automatic steering device of the present invention, the switch for instructing the driver to start the constant speed traveling control by the constant speed traveling control device and the start of the automatic steering control. A single start switch is also used as a switch for instructing, the calculation unit obtains the relative position between the lane detected by the lane detection unit and the vehicle, and the start switch instructs the start of automatic steering control. Since the steering actuator is controlled with the relative position at this time as the position in the target lane of the vehicle, the start switch for automatic steering control can be installed in a place with good operability. It is possible for the driver to arbitrarily set the target in-lane position at the start of control.
【図1】自動操舵制御における目標車線内位置を説明す
るための図である。FIG. 1 is a diagram for explaining a target in-lane position in automatic steering control.
【図2】本発明に係る自動操舵装置の一実施例を示した
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of an automatic steering device according to the present invention.
【図3】図2に示した本発明に係る自動操舵装置の実施例
に用いられる制御プログラムの自動操舵制御に関連した
フローを示したフローチャート図である。FIG. 3 is a flowchart showing a flow related to automatic steering control of a control program used in the embodiment of the automatic steering device according to the present invention shown in FIG. 2.
【図4】図2に示した本発明に係る自動操舵装置の実施例
に用いられる制御プログラムの定速走行制御に関連した
フローを示したフローチャート図である。FIG. 4 is a flowchart showing a flow related to constant speed traveling control of a control program used in the embodiment of the automatic steering device according to the present invention shown in FIG. 2.
1 自動操舵主スイッチ 2 定速走行主スイッチ 3 開始スイッチ 4 車線検出部 5 演算部 6 操舵アクチュエータ 7 車状況検出部 8 パワートレイン制御装置 9 レーダ装置 10 ブレーキ制御装置 20 車両 CC 車両中心線 CL 車線幅中央位置 RL 右側区分車線 LL 左側区分車線 図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 1 Automatic steering main switch 2 Constant speed running main switch 3 Start switch 4-lane detector 5 Arithmetic section 6 Steering actuator 7 Vehicle status detector 8 Powertrain controller 9 Radar device 10 Brake control device 20 vehicles CC vehicle center line CL lane width center position RL Right-hand division lane LL Left side lane In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
フロントページの続き Fターム(参考) 3D032 CC20 DA23 DA84 DA93 DB01 DD02 DE02 DE08 DE20 FF01 FF02 FF07 GG01 3G093 BA23 CB11 DA00 DB05 DB15 DB16 EB00 Continued front page F term (reference) 3D032 CC20 DA23 DA84 DA93 DB01 DD02 DE02 DE08 DE20 FF01 FF02 FF07 GG01 3G093 BA23 CB11 DA00 DB05 DB15 DB16 EB00
Claims (7)
制御の開始と自動操舵制御の開始を兼用して指示するた
めの単一の開始スイッチと、 車線検出部と、 該車線検出部によって検出された車線と車両との相対位
置を求めると共に、該開始スイッチによって該自動操舵
制御の開始が指示されたときの該相対位置を該車両の目
標車線内位置とする演算部と、 該目標車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエ
ータと、 を備えたことを特徴とする自動操舵装置。1. A single start switch for a driver to instruct both the start of constant speed traveling control by a constant speed traveling control device and the start of automatic steering control, a lane detecting section, and the lane detecting section. A relative position between the lane detected by the vehicle and the vehicle, and a calculation unit that sets the relative position when the start switch instructs the start of the automatic steering control as the target in-lane position of the vehicle; An automatic steering device comprising: an actuator that performs steering control based on a position in the lane.
び定速走行制御開始用に共通した信号を出力することを
特徴とした自動操舵装置。2. The automatic steering apparatus according to claim 1, wherein the start switch outputs a common signal for starting automatic steering control and starting constant speed traveling control by one operation.
信号及び定速走行制御開始用の信号をそれぞれ出力する
ことを特徴とした自動操舵装置。3. The automatic steering device according to claim 1, wherein the start switch outputs a signal for starting automatic steering control and a signal for starting constant speed traveling control by one operation.
動操舵主スイッチ及び定速走行主スイッチをさらに備え
たことを特徴とした自動操舵装置。4. The automatic steering apparatus according to claim 1, further comprising an automatic steering main switch and a constant speed traveling main switch that invalidate the automatic steering control and the constant speed traveling control, respectively. .
あることを特徴とした自動操舵装置。5. The automatic steering device according to claim 1, wherein the constant speed traveling control device has an inter-vehicle distance control function.
線位置と車両基準位置との相対位置とすることを特徴と
した自動操舵装置。6. The automatic steering according to any one of claims 1 to 5, wherein the arithmetic unit sets the relative position to a relative position between a lane width center position or a divided lane position and a vehicle reference position. apparatus.
置。7. An automatic steering system according to any one of claims 1 to 6, comprising the constant speed traveling control device.
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