JP2002333922A - Automatic steering device - Google Patents
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Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動操舵装置に関
し、特に電気的な操舵指令に基づき車両の操舵を行う自
動操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic steering system, and more particularly to an automatic steering system for steering a vehicle based on an electric steering command.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年、車両の操舵を油圧またはモータを
動力として行う操舵装置が開発されており、このような
操舵装置では、電気的な操舵指令により任意の操舵量を
得ることができるので、従来は運転手がステアリングホ
イールを操作して行っていた操舵を自動化することが可
能となる。2. Description of the Related Art In recent years, a steering device has been developed in which a vehicle is steered using hydraulic pressure or a motor as power. In such a steering device, an arbitrary steering amount can be obtained by an electric steering command. Conventionally, the driver can operate the steering wheel to automate the steering.
【0003】自動操舵の例としては、高速道路での車線
トレースや低速での自動駐車が挙げられる。このような
自動操舵においては、車線検出センサや自車両姿勢セン
サ等からの情報に基づいて操舵指令が操舵装置に与えら
れる。[0003] Examples of automatic steering include lane tracing on a highway and automatic parking at a low speed. In such automatic steering, a steering command is given to a steering device based on information from a lane detection sensor, a vehicle attitude sensor, and the like.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】自動操舵において、セ
ンサの異常検出やセンサ故障等が発生すると、過大な操
舵指令が発せられる可能性がある。特に、高速走行中に
このような過大な操舵指令が操舵装置に与えられると、
車両スピンや横転の原因となるため危険である。In automatic steering, when a sensor abnormality is detected or a sensor failure occurs, an excessive steering command may be issued. In particular, when such an excessive steering command is given to the steering device during high-speed traveling,
It is dangerous because it causes vehicle spin and rollover.
【0005】また、湿潤や凍結といった路面の状態によ
って摩擦係数が低下することにより、車両スピンや横転
の危険性が増すという問題がある。従って本発明は、電
気的な操舵指令に基づき車両の操舵を自動で行う自動操
舵装置に関し、特に、高速走行時における操舵制御の安
全性を高め、且つ路面の状況に応じて操舵制御の安全性
を高めることを目的とする。Further, there is a problem that the risk of vehicle spin or rollover increases due to a decrease in the coefficient of friction due to road surface conditions such as wetness or freezing. Therefore, the present invention relates to an automatic steering device that automatically performs steering of a vehicle based on an electric steering command, and in particular, to enhance the safety of steering control during high-speed running, and to improve the safety of steering control according to road surface conditions. The purpose is to increase.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】〔1〕従って、本発明に
係る自動操舵装置は、路面の摩擦係数の低下を検出する
摩擦係数低下センサと、車速を検出する車速センサと、
該操舵輪又は該操舵アクチュエータの実舵位置を検出す
る実舵位置センサと、単位時間当りの該実舵位置の変化
量を操舵速度とするとき、車速が高速になるに従い許容
可能な操舵速度の上限値である上限操舵速度が小さくな
るように該車速と該上限操舵速度とを予め対応付けたメ
モリと、該車速から該メモリを参照して求めた該上限操
舵速度を該摩擦係数低下センサの検出結果に応じて補正
し、該操舵指令に基づく操舵速度が該補正後の上限操舵
速度以下になるように制御する操舵制御手段と、を備え
たことを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION [1] Accordingly, an automatic steering apparatus according to the present invention includes a friction coefficient reduction sensor that detects a decrease in road surface friction coefficient, a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed,
An actual steering position sensor that detects an actual steering position of the steered wheel or the steering actuator; and, when an amount of change in the actual steering position per unit time is used as a steering speed, an allowable steering speed as the vehicle speed increases. A memory in which the vehicle speed and the upper limit steering speed are previously associated with each other so that the upper limit steering speed, which is the upper limit value, is smaller; and the upper limit steering speed obtained by referring to the memory from the vehicle speed is determined by the friction coefficient lowering sensor. And a steering control means for performing correction in accordance with the detection result and controlling the steering speed based on the steering command to be equal to or less than the corrected upper limit steering speed.
【0007】すなわち、実舵位置センサが検出する操舵
輪又は操舵アクチュエータの実舵位置の単位時間当りの
変化量を操舵速度とすると、車速に応じて許容可能な操
舵速度の上限値を上限操舵速度として定める事ができ
る。安全性を考慮した場合、車速が高速になるに従い上
限操舵速度は小さくなるため、メモリには、車速と上限
操舵速度とを予め対応付けておく。That is, assuming that the amount of change per unit time of the actual position of the steered wheel or the steering actuator detected by the actual steering position sensor is the steering speed, the upper limit of the allowable steering speed according to the vehicle speed is set to the upper limit steering speed. Can be determined as In consideration of safety, the upper limit steering speed decreases as the vehicle speed increases. Therefore, the vehicle speed and the upper limit steering speed are associated in advance in the memory.
【0008】操舵制御手段は、車速センサが検出した車
速からメモリを参照して上限操舵速度を求め、さらに、
摩擦係数低下センサの検出結果に応じて上限操舵速度を
補正し、操舵指令に基づく操舵速度が補正後の上限操舵
速度を越えないように制御する。The steering control means obtains an upper limit steering speed by referring to a memory from the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor.
The upper limit steering speed is corrected according to the detection result of the friction coefficient lowering sensor, and control is performed so that the steering speed based on the steering command does not exceed the corrected upper limit steering speed.
【0009】これにより、特に高速走行時において、操
舵指令の基となる情報を検出する各種センサの異常検出
やセンサ故障に起因して車両スピンや横転などの危険を
伴うほど高速な操舵速度で操舵輪を操舵するような操舵
指令が発せられた場合に、操舵速度が上限操舵速度以下
になるように制御することができる。[0009] Thus, particularly during high-speed running, the steering is performed at a steering speed that is high enough to cause a danger of vehicle spin or rollover due to abnormality detection of various sensors for detecting information on which a steering command is based or sensor failure. When a steering command for steering a wheel is issued, control can be performed such that the steering speed is equal to or lower than the upper limit steering speed.
【0010】この場合、摩擦係数低下センサの検出結果
に応じて上限操舵速度が補正されるため、路面の状況
(摩擦係数によって示される湿潤や凍結状態など)に応
じて自動操舵の安全性を高めることが可能となる。 〔2〕また、本発明に係る自動操舵装置は、上記の本発
明〔1〕において、該操舵輪又は該操舵アクチュエータ
の中立位置と該実舵位置との差を操舵量とするとき、該
メモリが、該上限操舵速度の代りに車速が高速になるに
従い許容可能な操舵量の上限値である上限操舵量が小さ
くなるように該車速と該上限操舵量とを予め対応付けて
おり、該操舵制御手段が、該車速から該メモリを参照し
て求めた該上限操舵量を該摩擦係数低下センサの検出結
果に応じて補正し、該操舵指令に基づく操舵量が該補正
後の上限操舵量以下になるように制御してもよい。In this case, since the upper limit steering speed is corrected in accordance with the detection result of the friction coefficient lowering sensor, the safety of automatic steering is improved in accordance with the road surface condition (wet or frozen state indicated by the friction coefficient). It becomes possible. [2] Also, in the automatic steering device according to the present invention [1], when the difference between the neutral position of the steered wheel or the steering actuator and the actual steering position is used as the steering amount, However, instead of the upper limit steering speed, the vehicle speed and the upper limit steering amount are associated in advance so that the upper limit steering amount, which is the upper limit of the allowable steering amount, becomes smaller as the vehicle speed increases. The control means corrects the upper limit steering amount obtained by referring to the memory from the vehicle speed according to the detection result of the friction coefficient lowering sensor, and the steering amount based on the steering command is equal to or less than the corrected upper limit steering amount. May be controlled so that
【0011】すなわち、操舵輪又は操舵アクチュエータ
の中立位置と実舵位置との差を操舵量とすると、車速に
応じて許容可能な操舵量の上限値を上限操舵量として定
める事ができる。安全性を考慮した場合、車速が高速に
なるに従い上限操舵量は小さくなるため、メモリには、
車速と上限操舵量とを予め対応付けておく。That is, assuming that the difference between the neutral position and the actual steering position of the steered wheel or the steering actuator is the steering amount, the allowable upper limit of the steering amount can be determined as the upper limit steering amount according to the vehicle speed. In consideration of safety, the upper limit steering amount decreases as the vehicle speed increases, so the memory contains
The vehicle speed and the upper limit steering amount are associated in advance.
【0012】操舵制御手段は、車速センサが検出した車
速からメモリを参照して上限操舵量を求め、さらに、摩
擦係数低下センサの検出結果に応じて上限操舵量を補正
し、操舵指令に基づく操舵量が補正後の上限操舵量を越
えないように制御する。車両の操舵において、低速では
車両の左右操舵量の全域を使用する場合が存在するが、
高速走行中には、タイヤのグリップサークル範囲内で使
用する前提で考慮すると、操舵輪の中立位置を中心にし
て左右の若干量の操舵で充分であり、過大な操舵量で操
舵することは車両スピンや横転につながる危険性があ
る。The steering control means obtains an upper limit steering amount from the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor with reference to a memory, further corrects the upper limit steering amount according to the detection result of the friction coefficient reduction sensor, and performs steering based on a steering command. Control is performed so that the amount does not exceed the corrected upper limit steering amount. In steering a vehicle, at low speeds, there is a case where the entire range of the left and right steering amount of the vehicle is used,
When driving at high speeds, considering that it is used within the range of the tire grip circle, a small amount of left and right steering around the neutral position of the steering wheel is sufficient, and steering with an excessive steering amount is There is a risk of spinning or rolling over.
【0013】従って、操舵指令の基となる情報を検出す
る各種センサの異常検出やセンサ故障に起因して車両ス
ピンや横転などの危険を伴うほどの操舵量で操舵するよ
うな操舵指令が発せられた場合に、操舵量を上限操舵量
以内に制御すれば、特に高速走行時における操舵制御の
安全性を高めることが可能となる。[0013] Therefore, a steering command is issued such that the steering is performed with an amount of danger such as vehicle spin or rollover due to abnormality detection of various sensors for detecting information on which the steering command is based or sensor failure. In this case, if the steering amount is controlled to be within the upper limit steering amount, it is possible to enhance the safety of the steering control particularly during high-speed running.
【0014】この場合、摩擦係数低下センサの検出結果
に応じて上限操舵量が補正されるため、路面の状況に応
じて自動操舵の安全性をさらに高めることが可能とな
る。 〔3〕また、本発明に係る自動操舵装置は、上記の本発
明〔1〕において、該操舵輪又は該操舵アクチュエータ
の中立位置と該実舵位置との差を操舵量とするとき、該
メモリが、該上限操舵速度に加え、車速が高速になるに
従い許容可能な操舵量の上限値である上限操舵量が小さ
くなるように該車速と該上限操舵量とを予め対応付けて
おり、該操舵制御手段が、該車速から該メモリを参照し
て求めた該上限操舵速度及び該上限操舵量を該摩擦係数
低下センサの検出結果に応じて補正し、該操舵指令に基
づく操舵速度及び操舵量が該補正後の上限操舵速度及び
上限操舵量以下になるように制御してもよい。In this case, the upper limit steering amount is corrected according to the detection result of the friction coefficient lowering sensor, so that the safety of automatic steering can be further improved according to the road surface condition. [3] Also, in the automatic steering device according to the above-mentioned present invention [1], when the difference between the neutral position of the steered wheel or the steering actuator and the actual steering position is used as the steering amount, However, in addition to the upper limit steering speed, the vehicle speed and the upper limit steering amount are associated in advance so that the upper limit steering amount which is the upper limit of the allowable steering amount decreases as the vehicle speed increases. The control means corrects the upper limit steering speed and the upper limit steering amount obtained by referring to the memory from the vehicle speed according to the detection result of the friction coefficient reduction sensor, and the steering speed and the steering amount based on the steering command are adjusted. Control may be performed so as to be equal to or less than the corrected upper limit steering speed and upper limit steering amount.
【0015】すなわち、操舵輪又は操舵アクチュエータ
の中立位置と実舵位置との差を操舵量とすると、車速に
応じて許容可能な操舵量の上限値を上限操舵量として定
める事ができる。安全性を考慮した場合、車速が高速に
なるに従い上限操舵量は小さくなるため、メモリには、
車速に対し上限操舵速度と共に上限操舵量とを予め対応
付けておく。That is, assuming that the difference between the neutral position and the actual steering position of the steered wheel or the steering actuator is the steering amount, the allowable upper limit of the steering amount can be determined as the upper limit steering amount according to the vehicle speed. In consideration of safety, the upper limit steering amount decreases as the vehicle speed increases, so the memory contains
The upper limit steering amount and the upper limit steering amount are associated with the vehicle speed in advance.
【0016】操舵制御手段は、車速センサが検出した車
速からメモリを参照して上限操舵速度及び上限操舵量を
求め、さらに、摩擦係数低下センサの検出結果に応じて
上限操舵速度及び上限操舵量を補正し、操舵指令に基づ
く操舵速度及び操舵量が補正後の上限操舵速度及び上限
操舵量を越えないように制御する。The steering control means obtains the upper limit steering speed and the upper limit steering amount by referring to the memory from the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor, and further calculates the upper limit steering speed and the upper limit steering amount according to the detection result of the friction coefficient reduction sensor. The correction is performed so that the steering speed and the steering amount based on the steering command do not exceed the corrected upper limit steering speed and the corrected upper limit steering amount.
【0017】このように、操舵速度及び操舵量が共に上
限以下に制限され、さらに、上限操舵速度及び上限操舵
量がそれぞれ摩擦係数低下センサの検出結果に応じて補
正されるため、特に高速走行時における操舵制御の安全
性を高め、且つ路面の状況に応じて自動操舵の安全性を
高めることが可能となる。As described above, the steering speed and the steering amount are both limited to the upper limit or less, and the upper limit steering speed and the upper limit steering amount are respectively corrected according to the detection result of the friction coefficient reduction sensor. It is possible to enhance the safety of the steering control at the time of and the safety of the automatic steering according to the road surface condition.
【0018】〔4〕また、本発明に係る自動操舵装置
は、上記の本発明〔1〕から〔3〕において、該摩擦係数
低下センサが、該摩擦係数の低下を車両に搭載されたワ
イパ装置の作動により検出してもよい。すなわち、摩擦
係数低下センサは車両に搭載されたワイパ装置の作動に
より摩擦係数の低下を検出する。これは、ワイパ装置の
動作が降雨に伴うものであるため、ワイパ装置の動作速
度が速いほど路面の湿潤度合いが高く、摩擦係数の低下
が著しいことが推定できるためである。[4] Also, in the automatic steering apparatus according to the present invention, in the above inventions [1] to [3], the friction coefficient reduction sensor may detect the reduction of the friction coefficient by mounting the wiper apparatus on a vehicle. May be detected. That is, the friction coefficient decrease sensor detects a decrease in the friction coefficient by the operation of the wiper device mounted on the vehicle. This is because, since the operation of the wiper device is accompanied by rainfall, it can be estimated that the higher the operation speed of the wiper device, the higher the degree of wetness of the road surface and the lower the friction coefficient.
【0019】〔5〕また、本発明に係る自動操舵装置
は、上記の本発明〔1〕から〔3〕において、該摩擦係数
低下センサが、該摩擦係数の低下を車両に搭載された外
気温センサにより検出してもよい。すなわち、摩擦係数
低下センサは車両に搭載された外気温センサにより摩擦
係数の低下を検出する。これは、外気温センサの検出す
る外気温が零下である場合、路面の凍結による摩擦係数
の低下が推定できるためである。[5] Further, in the automatic steering apparatus according to the present invention, in the above-mentioned inventions [1] to [3], the friction coefficient decrease sensor detects the decrease in the friction coefficient by the outside air temperature mounted on the vehicle. It may be detected by a sensor. That is, the friction coefficient decrease sensor detects a decrease in the friction coefficient by the outside air temperature sensor mounted on the vehicle. This is because when the outside air temperature detected by the outside air temperature sensor is lower than zero, a decrease in the friction coefficient due to the freezing of the road surface can be estimated.
【0020】〔6〕また、本発明に係る自動操舵装置
は、上記の本発明〔1〕から〔3〕において、該摩擦係数
低下センサが、道路側に設置された路面情報提供装置か
ら提供される路面情報を受信する通信手段を有し、該摩
擦係数の低下を該路面情報により検出してもよい。[6] In the automatic steering device according to the present invention, in the above inventions [1] to [3], the friction coefficient reduction sensor is provided by a road surface information providing device installed on the road side. Communication means for receiving the road surface information, and the decrease in the friction coefficient may be detected based on the road surface information.
【0021】すなわち、道路側に路面情報提供装置が設
置されている場合、摩擦係数低下センサは提供される路
面情報(湿潤や凍結状態など)を受信する手段を有する
ことにより受信した路面情報から摩擦係数の低下を検出
する。 〔7〕また、本発明に係る自動操舵装置は、上記の本発
明〔1〕または〔3〕において、該操舵指令に基づく操舵
速度が該補正後の上限操舵速度を上回るとき、該操舵制
御手段が、現在の実舵位置を保持するように制御しても
よい。That is, when the road surface information providing device is installed on the road side, the friction coefficient reduction sensor has a means for receiving the provided road surface information (wet or frozen state, etc.), so that the friction coefficient is reduced from the received road surface information. Detects a decrease in coefficient. [7] Also, in the automatic steering device according to the present invention [1] or [3], when the steering speed based on the steering command exceeds the corrected upper limit steering speed, the steering control means may be used. However, control may be performed so as to maintain the current actual steering position.
【0022】すなわち、操舵制御手段は、操舵指令に基
づく操舵速度が補正後の上限操舵速度を上回るとき、操
舵指令に従った操舵を行わず、現在の実舵位置を保持す
る(実舵位置をロックする)ように制御する。これによ
り、危険な操舵速度の操舵指令が与えられた場合に現状
を維持することで安全性を高めることが可能となる。That is, when the steering speed based on the steering command exceeds the corrected upper limit steering speed, the steering control means does not perform the steering according to the steering command, and holds the current actual steering position (the actual steering position is not changed). Lock). This makes it possible to enhance safety by maintaining the current state when a dangerous steering speed steering command is given.
【0023】〔8〕また、本発明に係る自動操舵装置
は、上記の本発明〔1〕または〔3〕において、該操舵指
令に基づく操舵速度が該補正後の上限操舵速度を上回る
とき、該操舵手段が、該補正後の上限操舵速度で操舵す
るように制御してもよい。すなわち、操舵制御手段は、
操舵指令に基づく操舵速度が補正後の上限操舵速度を上
回るとき、操舵指令に基づく操舵速度の代わりに補正後
の上限操舵速度を用いて操舵する(操舵速度を上限操舵
速度にロックする)ように制御する。[8] In the automatic steering device according to the present invention [1] or [3], when the steering speed based on the steering command exceeds the corrected upper limit steering speed, The steering means may be controlled to steer at the corrected upper limit steering speed. That is, the steering control means
When the steering speed based on the steering command exceeds the corrected upper steering speed, the steering is performed using the corrected upper steering speed instead of the steering speed based on the steering command (the steering speed is locked at the upper steering speed). Control.
【0024】これにより、危険な操舵速度の操舵指令が
与えられた場合に安全な操舵速度の範囲内で操舵するこ
とが可能となる。 〔9〕また、本発明に係る自動操舵装置は、上記の本発
明〔2〕または〔3〕において、該操舵指令に基づく該操
舵量が該補正後の上限操舵量を上回るとき、該操舵制御
手段が、現在の実舵位置を保持するよう制御してもよ
い。Thus, when a dangerous steering speed steering command is given, it is possible to perform steering within a safe steering speed range. [9] Further, in the automatic steering device according to the present invention [2] or [3], when the steering amount based on the steering command exceeds the corrected upper limit steering amount, the steering control is performed. The means may be controlled to maintain the current actual steering position.
【0025】すなわち、操舵制御手段は、操舵指令に基
づく操舵量が上限操舵量を上回るとき、操舵指令に従っ
た操舵を行わず、現在の実舵位置を保持する(実舵位置
をロックする)ように制御する。これにより、危険な操
舵量の操舵指令が与えられた場合に現状を維持すること
で安全性を高めることが可能となる。That is, when the steering amount based on the steering command exceeds the upper limit steering amount, the steering control means does not perform the steering according to the steering command and holds the current actual steering position (locks the actual steering position). Control. This makes it possible to enhance safety by maintaining the current state when a dangerous steering amount steering command is given.
【0026】〔10〕また、本発明に係る自動操舵装置
は、上記の本発明〔2〕または〔3〕において、該操舵指
令に基づく該操舵量が該補正後の上限操舵量を上回ると
き、該操舵手段が、該上限操舵量で操舵するように制御
してもよい。すなわち、操舵制御手段は、操舵指令に基
づく操舵量が補正後の上限操舵量を上回るとき、操舵指
令に基づく操舵量の代わりに上限操舵量を用いて操舵す
る(操舵量を上限操舵量にロックする)ように制御す
る。[10] In the automatic steering device according to the present invention [2] or [3], when the steering amount based on the steering command exceeds the corrected upper limit steering amount, The steering means may be controlled so as to steer at the upper limit steering amount. That is, when the steering amount based on the steering command exceeds the corrected upper limit steering amount, the steering control means performs steering using the upper limit steering amount instead of the steering amount based on the steering command (the steering amount is locked to the upper limit steering amount). Control).
【0027】これにより、危険な操舵量の操舵指令が与
えられた場合に安全な操舵量の範囲内で操舵することが
可能となる。Thus, when a dangerous steering amount steering command is given, it is possible to perform steering within a safe steering amount range.
【0028】[0028]
【発明の実施の形態】実施例(1):図1 図1は本発明に係る自動操舵装置の実施例(1)を示したも
のであり、最終目標操舵位置及び目標操舵速度から成る
操舵指令を算出して操舵制御装置2に与える操舵位置/
操舵速度算出部1、車速を検出する車速センサ3、操舵
制御装置2の制御に従って操舵輪6の操舵を行う操舵アク
チュエータ4、操舵輪6又は操舵アクチュエータ4の実舵
位置を検出する実舵位置センサ5、及び車両ワイパスイ
ッチ7を有している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment (1): FIG. 1 FIG . 1 shows an embodiment (1) of an automatic steering apparatus according to the present invention, and a steering command comprising a final target steering position and a target steering speed. Steering position to be calculated and given to the steering control device 2 /
A steering speed calculating unit 1, a vehicle speed sensor 3 for detecting a vehicle speed, a steering actuator 4 for steering a steered wheel 6 under the control of a steering control device 2, an actual steering position sensor for detecting an actual steering position of the steered wheel 6 or the steering actuator 4. 5 and a vehicle wiper switch 7.
【0029】操舵位置/操舵速度算出部1は、車両が走
行する走行路(車線等)を検出する走行路検出部11、自車
の走行状況(進行方向等)を検出する自車状況検出部12、
自車の操舵パターン(車線内保持等)を運転者指示等によ
り決定する走行パターン決定部13、自車の走行軌跡を算
出する目標走行軌跡算出部14、及び操舵指令の値を算出
する操舵指令値算出部15から成る。The steering position / steering speed calculation section 1 includes a traveling path detecting section 11 for detecting a traveling path (a lane or the like) on which the vehicle travels, and a self-vehicle state detecting section for detecting a traveling state (such as a traveling direction) of the own vehicle. 12,
A traveling pattern determining unit 13 that determines a steering pattern (maintaining in a lane, etc.) of the own vehicle according to a driver instruction, a target traveling locus calculation unit 14 that calculates a traveling locus of the own vehicle, and a steering command that calculates a value of a steering command. It comprises a value calculation unit 15.
【0030】操舵制御装置2は、操舵制御に必要な信号
を入力するための入力部21、操舵制御に関する演算や判
断を行うCPU22、RAM23、制御プログラムや制御パラメー
タを記録したROM24、操舵アクチュエータ4を駆動するた
めの信号を出力する出力部25、及び操舵制御装置2内の
各部に必要な電源を車両電源から生成して供給する電源
部26により構成されている。The steering control device 2 includes an input unit 21 for inputting signals necessary for steering control, a CPU 22 for performing calculations and determinations regarding steering control, a RAM 23, a ROM 24 storing control programs and control parameters, and a steering actuator 4. The vehicle includes an output unit 25 that outputs a signal for driving, and a power supply unit 26 that generates and supplies power required for each unit in the steering control device 2 from a vehicle power supply.
【0031】動作において、操舵位置/操舵速度算出部
1の目標走行軌跡算出部14は、走行路検出部11、自車状
況検出部12、及び走行パターン決定部13からの情報に基
づき目標走行軌跡を算出し、操舵指令値算出部15に与え
る。また、操舵指令値算出部15は、目標走行軌跡算出部
14の算出結果に基づいて最終目標操舵位置及び目標操舵
速度を操舵指令値として算出し、操舵制御装置2に与え
る。In operation, the target travel trajectory calculation section 14 of the steering position / steering speed calculation section 1 performs the target travel trajectory calculation based on information from the travel path detection section 11, the own vehicle situation detection section 12, and the travel pattern determination section 13. Is calculated and given to the steering command value calculation unit 15. In addition, the steering command value calculation unit 15 includes a target travel locus calculation unit.
The final target steering position and the target steering speed are calculated as the steering command value based on the calculation result in 14, and are given to the steering control device 2.
【0032】操舵制御装置2の入力部21は、操舵位置/
操舵速度算出部1からの操舵指令値、車速センサ3から
の車速情報、実舵位置センサ5からの実舵位置情報、及
び車両ワイパスイッチ7からのワイパ作動情報を読み込
み、CPU22に与える。CPU22は、RAM23及びROM24を使用し
て操舵制御に関する演算や判断を行い、出力部25は、CP
U22の出力に従って、操舵アクチュエータ4を駆動する。The input section 21 of the steering control device 2 has a steering position /
The steering command value from the steering speed calculation unit 1, the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 3, the actual steering position information from the actual steering position sensor 5, and the wiper operation information from the vehicle wiper switch 7 are read and given to the CPU 22. The CPU 22 performs calculations and determinations regarding steering control using the RAM 23 and the ROM 24.
The steering actuator 4 is driven according to the output of U22.
【0033】実施例(2):図1 実施例(2)は、図1に示す車両ワイパスイッチ7の代わり
に、或いは車両ワイパスイッチ7に加えて車外温度セン
サ8を有し、その他の構成を実施例(1)と同様にすること
ができる。この場合、操舵制御装置2の入力部21には、
車外温度センサ8からの車外温度情報が入力される。 Embodiment (2): FIG. 1 Embodiment (2) has an outside temperature sensor 8 instead of or in addition to the vehicle wiper switch 7 shown in FIG. This can be performed in the same manner as in the embodiment (1). In this case, the input unit 21 of the steering control device 2 includes:
Outside temperature information from the outside temperature sensor 8 is input.
【0034】実施例(3):図2 図2は、本発明に係る自動操舵装置の実施例(3)を示した
ものであり、実施例(1)における車両ワイパスイッチ7の
代わりに路面情報を受信するためのアンテナ10に接続さ
れた受信機9が設けられており、その他の構成は、実施
例(1)と同様である。なお、路面情報は道路側に設置さ
れた路面情報提供装置(図示せず)によって提供される
ものである。 Embodiment (3): FIG. 2 FIG . 2 shows an embodiment (3) of the automatic steering system according to the present invention, wherein road surface information is used instead of the vehicle wiper switch 7 in the embodiment (1). There is provided a receiver 9 connected to an antenna 10 for receiving the signal, and the other configuration is the same as that of the embodiment (1). The road surface information is provided by a road surface information providing device (not shown) installed on the road side.
【0035】実施例(3)では、操舵制御装置2の入力部21
には、アンテナ10を介して受信機9によって受信された
路面情報が入力される。動作実施例:図3〜5 以下、図1及び2における操舵制御装置2による操舵制御
動作を図3〜5に示すフローチャートを参照して説明す
る。なお、図5、は実施例(1)〜(3)全てに共通の処理を
示したものであり、実施例(1)及び実施例(2)に対応した
図3及び実施例(5)に対応した図4に示す処理に続けて実
行される処理を示したものである。In the embodiment (3), the input unit 21 of the steering control device 2
, The road surface information received by the receiver 9 via the antenna 10 is input. Operation Example: FIGS. 3 to 5 Hereinafter, a steering control operation by the steering control device 2 in FIGS. 1 and 2 will be described with reference to flowcharts shown in FIGS. FIG. 5 shows a process common to all the embodiments (1) to (3), and corresponds to FIGS. 3 and 5 corresponding to the embodiments (1) and (2). 5 shows a process executed subsequent to the corresponding process shown in FIG.
【0036】なお、フローチャートに示す処理は所定時
間(例えば100msec)周期で実行されるものとする。ま
た、実舵位置、最終目標操舵位置、及び目標操舵位置
は、中立状態を"0"、右転舵を"+"、左転舵を"−"で示
すものとする。さらに、目標操舵速度は、単位時間(例
えば100msec)当りの実舵位置の変化量とし、目標操舵
速度≧0とする。It is assumed that the processing shown in the flowchart is executed in a predetermined time (for example, 100 msec) cycle. In addition, the actual steering position, the final target steering position, and the target steering position are represented by "0" for a neutral state, "+" for right turning, and "-" for left turning. Further, the target steering speed is a change amount of the actual steering position per unit time (for example, 100 msec), and the target steering speed is set to ≧ 0.
【0037】実施例(1)に対応した動作:図3 実施例(1)について、図3の処理が開始されると、ステッ
プS1において入力信号として、実舵位置、車速、最終目
標操舵位置、目標操舵速度、及び車両ワイパ動作情報が
読み込まれる。これらの信号は、実舵位置センサ5、車
速センサ3、操舵位置/操舵速度算出部1、及び車両ワイ
パスイッチ7から入力されるものである。 Operation corresponding to the embodiment (1) : FIG. 3 In the embodiment (1), when the processing of FIG. 3 is started, the actual steering position, the vehicle speed, the final target steering position, The target steering speed and the vehicle wiper operation information are read. These signals are input from the actual steering position sensor 5, the vehicle speed sensor 3, the steering position / steering speed calculator 1, and the vehicle wiper switch 7.
【0038】次に、ステップS2において、自動操舵で許
容可能な操舵量の上限値である上限操舵量を算出する。
この上限操舵量は基本値であり、車速をパラメータとし
て車両が安定性を失わない範囲を実験等で予め求めてお
き、図1に示したROM24に予め保存しておくものとする。Next, in step S2, an upper limit steering amount which is an upper limit value of the steering amount allowable in the automatic steering is calculated.
The upper limit steering amount is a basic value, and a range in which the vehicle does not lose stability is obtained in advance by experiments or the like using the vehicle speed as a parameter, and is stored in advance in the ROM 24 shown in FIG.
【0039】ステップS2の枠外のグラフで黒く図示した
部分が操舵量の規制域であり、車速に比例して規制域が
広くなっている。これは、左右の転舵における上限操舵
量が車速に反比例していることを意味している。ステッ
プS3では、ステップS2で求めた上限操舵量の基本値に、
車両ワイパ作動状況による補正係数K1を乗じて上限操舵
量を補正する。The portion shown in black in the graph outside the frame of step S2 is the control range of the steering amount, and the control range is widened in proportion to the vehicle speed. This means that the upper limit steering amount in right and left steering is inversely proportional to the vehicle speed. In step S3, the basic value of the upper limit steering amount obtained in step S2 is
The upper limit steering amount is corrected by multiplying by a correction coefficient K1 according to the vehicle wiper operation status.
【0040】なお、補正係数K1は、"1"以下の値として
実験等により求められたものであり、ステップS3の枠外
のグラフで図示の如く、ワイパスイッチの状態が"OFF"
のときに"1"であり、"INT"、"LO"、"HI"の順にワイパ動
作が高速になるに従って小さな値となる。なお、補正係
数K1は、図1に示したROM24に予め保存しておくものとす
る。The correction coefficient K1 is obtained by an experiment or the like as a value equal to or less than "1". As shown in the graph outside the frame of step S3, the state of the wiper switch is set to "OFF".
And the value becomes smaller as the wiper operation speeds up in the order of "INT", "LO", and "HI". Note that the correction coefficient K1 is stored in advance in the ROM 24 shown in FIG.
【0041】ステップS4では、ステップS1で入力された
最終目標操舵位置が規制域に入っているか否かを判定す
る。この場合、上限操舵量に補正係数K1を乗じているた
め、上限操舵量の基本値による規制域よりも補正後の規
制域の方が広くなっている。補正後の規制域に入ってい
なければステップS5に処理を進めるが、規制域に入って
いれば、ステップS5において最終目標操舵位置の変更を
行う。In step S4, it is determined whether or not the final target steering position input in step S1 is within the regulation range. In this case, since the upper limit steering amount is multiplied by the correction coefficient K1, the restricted range after correction is wider than the restricted range based on the basic value of the upper limit steering amount. If not, the process proceeds to step S5, but if it is, the final target steering position is changed in step S5.
【0042】ステップS5における処理は、ALT1に示すよ
うに現在の実舵位置を保持する場合(最終目標操舵位置
に実舵位置を代入する)、及びALT2に示すように上限操
舵量まで操舵する場合(最終目標操舵位置に上限操舵量
を代入する)が考えられる。ALT1またはALT2のいずれの
処理を行うかは、予めプログラムで規定しておくことが
可能である。The process in step S5 is performed when the current actual steering position is held as indicated by ALT1 (substituting the actual steering position into the final target steering position) and when the steering is performed to the upper limit steering amount as indicated by ALT2. (The upper limit steering amount is substituted for the final target steering position). Which of ALT1 and ALT2 processing is to be performed can be defined in advance by a program.
【0043】ステップS6では、自動操舵で許容可能な操
舵速度の上限値である上限操舵速度を算出する。この上
限操舵速度は基本値であり、上限操舵量と同様に、車速
をパラメータとして車両が安定性を失わない範囲を実験
等で予め求めておき、図1に示したROM24に予め保存して
おくものとする。In step S6, an upper limit steering speed which is an upper limit value of the steering speed allowable in the automatic steering is calculated. This upper limit steering speed is a basic value, and in the same manner as the upper limit steering amount, a range in which the vehicle does not lose stability is determined in advance by experiments or the like using the vehicle speed as a parameter, and is previously stored in the ROM 24 shown in FIG. Shall be.
【0044】ステップS6の枠外のグラフで黒く図示した
部分が操舵速度の規制域であり、車速に比例して規制域
が広くなっている。これは、上限操舵速度が車速に反比
例していることを意味している。ステップS7では、ステ
ップS6で求めた上限操舵速度の基本値に、車両ワイパ作
動状況による補正係数K3を乗じて上限操舵量を補正す
る。The portion shown in black in the graph outside the frame of step S6 is the steering speed regulation region, and the regulation region is widened in proportion to the vehicle speed. This means that the upper limit steering speed is inversely proportional to the vehicle speed. In step S7, the upper limit steering amount is corrected by multiplying the basic value of the upper limit steering speed obtained in step S6 by a correction coefficient K3 according to the vehicle wiper operation status.
【0045】なお、補正係数K3は、ステップS7の枠外に
示したグラフのような値をとるものであり、補正係数K1
と同様に予めROM24に保存しておくものとする。実施例(2)に対応した動作:図3 実施例(2)では、ステップS1〜S7の処理が上述の実施例
(1)と同様に行われる。但し、実施例(1)のステップS1に
おけるワイパ動作情報の代わりに、或いはワイパ動作情
報に加えて車外温度情報が読み込まれる。The correction coefficient K3 takes a value as shown in the graph outside the frame of step S7.
It is assumed that the information is stored in the ROM 24 in advance in the same manner as described above. Operation corresponding to the embodiment (2) : FIG. 3 In the embodiment (2), the processes of steps S1 to S7 are performed in the above-described embodiment.
This is performed in the same manner as (1). However, outside-vehicle temperature information is read instead of or in addition to the wiper operation information in step S1 of the embodiment (1).
【0046】また、ステップS3及びS7で使用する補正係
数K2及びK4は、それぞれステップS3及びS7の枠外に示し
たグラフのように"1"以下の値として実験等により求め
られた値を取るものであり、補正係数K1及びK3と同様に
ROM24に保存しておくものとする。すなわち、補正係数K
2及びK4は、車外温度の零度を境として、零度以上で"1"
となり、零度未満では"1"より小さな値となる。Further, the correction coefficients K2 and K4 used in steps S3 and S7 take values obtained by experiments and the like as values equal to or less than "1" as shown in the graphs outside the frames of steps S3 and S7, respectively. And, like the correction coefficients K1 and K3,
It shall be stored in ROM24. That is, the correction coefficient K
2 and K4 are "1" when the temperature outside the vehicle is zero degree
And below zero the value is less than "1".
【0047】実施例(2)が、実施例(1)における車両ワイ
パスイッチ7の代わりに車外温度センサ8を有する構成の
場合、ステップS3及びS7において、それぞれ補正係数K1
及びK3の代わりに補正係数K2及びK4を使用すればよい。
また、実施例(2)が、実施例(1)における車両ワイパスイ
ッチ7に加えて車外温度センサ8を有する構成の場合は、
ステップS3及びS7において、それぞれ補正係数K1及びK3
に組み合わせて補正係数K2及びK4を使用すればよい。When the embodiment (2) has a configuration in which the vehicle temperature sensor 8 is provided instead of the vehicle wiper switch 7 in the embodiment (1), the correction coefficient K1 is set in steps S3 and S7.
Correction coefficients K2 and K4 may be used instead of and K3.
Further, when the embodiment (2) has a configuration in which the vehicle temperature sensor 8 is provided in addition to the vehicle wiper switch 7 in the embodiment (1),
In steps S3 and S7, the correction coefficients K1 and K3 respectively
May be used in combination with the correction coefficients K2 and K4.
【0048】実施例(3)に対応した動作:図4 図2に示した実施例(3)の場合の処理フローは図4に示す
如く、実施例(1)について説明した図3と同様なステップ
S1〜S7が実行される。但し、ステップS1では、車両ワイ
パの動作情報の代わりに、路面情報が入力される。ま
た、ステップS3では、ステップS2で算出した上限操舵量
の基本値に、路面情報による補正係数K5を乗じる。補正
係数K5は、ステップS3の枠外に図示の如く、路面情報が
「ドライ」のとき"1"であり、「湿潤」、「凍結」の順
により小さな値をとるものである。 Operation corresponding to the embodiment (3): FIG. 4 The processing flow in the case of the embodiment (3) shown in FIG . 2 is the same as that of FIG. 3 for the embodiment (1), as shown in FIG. Steps
S1 to S7 are executed. However, in step S1, road surface information is input instead of vehicle wiper operation information. In step S3, the basic value of the upper limit steering amount calculated in step S2 is multiplied by a correction coefficient K5 based on road surface information. As shown in the drawing, the correction coefficient K5 is "1" when the road surface information is "dry" outside the frame of step S3, and takes a smaller value in the order of "wet" and "freeze".
【0049】さらに、ステップS7では、ステップS6で算
出した上限操舵速度の基本値に、路面情報による補正係
数K6を乗じる。補正係数K6は、ステップS7の枠外に図示
の如く、補正係数K5と同様に、路面情報が「ドライ」の
とき"1"であり、「湿潤」、「凍結」の順により小さな
値をとるものである。Further, in step S7, the basic value of the upper limit steering speed calculated in step S6 is multiplied by a correction coefficient K6 based on road surface information. As shown in the figure, the correction coefficient K6 is "1" when the road surface information is "dry", and takes a smaller value in the order of "wet" and "freeze" as shown in the figure outside the frame of step S7. It is.
【0050】なお、補正係数K5及びK6も上述の補正係数
K1〜K4と同様に図2におけるROM24に予め保存しておくも
のとする。実施例(1)〜(3)に共通した動作:図5 次に、図5を参照して実施例(1)〜(3)に共通する処理で
あるステップS8〜S19について説明する。The correction coefficients K5 and K6 are also the same as those described above.
It is assumed that it is stored in the ROM 24 in FIG. 2 in advance similarly to K1 to K4. Operations Common to Embodiments (1) to (3): FIG. 5 Next, steps S8 to S19, which are processes common to the embodiments (1) to (3), will be described with reference to FIG.
【0051】同図のステップS8では、ステップS1で入力
された目標操舵速度が規制域に入っているか否かを判定
する。操舵速度の規制域についても、操舵量の場合と同
様に、ステップS7における補正後の規制域は、操舵速度
の基本値に基づく規制域よりも広くなっている。規制域
に入っていなければ処理をステップS10に進めるが、規
制域に入っていれば、ステップS9において目標操舵速度
を変更する。In step S8 of the figure, it is determined whether or not the target steering speed input in step S1 is within the regulation range. Similarly to the case of the steering amount, the regulation range of the steering speed after the correction in step S7 is wider than the regulation range based on the basic value of the steering speed. If the vehicle is not in the restricted area, the process proceeds to step S10. If the vehicle is in the restricted area, the target steering speed is changed in step S9.
【0052】ステップS9における処理は、ALT1に示すよ
うに現在の実舵位置を保持する場合(目標操舵速度に0
を代入する)、及びALT2に示すように上限操舵速度で操
舵する場合(目標操舵速度に上限操舵速度を代入する)
が考えられる。ALT1またはALT2のいずれの処理を行うか
は、ステップS5と同様に、予めプログラムで規定してお
くことが可能である。The process in step S9 is performed when the current actual steering position is held as indicated by ALT1 (when the target steering speed is set to 0
), And when steering at the upper limit steering speed as indicated by ALT2 (substituting the upper limit steering speed into the target steering speed)
Can be considered. Which of ALT1 and ALT2 is to be performed can be defined in advance by a program as in step S5.
【0053】ステップS10では、操舵アクチュエータ4を
制御するために、実舵位置と最終目標操舵位置とを比較
する。なお、図3又は4におけるステップS5を実行してい
る場合、最終目標操舵位置はステップS1における入力値
とは異なる。実舵位置=最終目標操舵位置である場合
は、既に転舵は完了しているため、ステップS11で実舵
位置を保持するように操舵アクチュエータ4を制御して
処理を終了する。In step S10, in order to control the steering actuator 4, the actual steering position is compared with the final target steering position. When step S5 in FIG. 3 or 4 is being executed, the final target steering position is different from the input value in step S1. If the actual steering position is equal to the final target steering position, the steering has already been completed. Therefore, in step S11, the steering actuator 4 is controlled to maintain the actual steering position, and the process ends.
【0054】実舵位置<最終目標操舵位置である場合、
右転舵がステップS12〜S15に従って行われる。まず、ス
テップS12において、現在の実舵位置に目標操舵速度を
加算して、最新の目標操舵位置を算出する。なお、上述
の如く、目標操舵速度は単位時間当りの実舵位置の変化
量であることから、実舵位置との加算が可能である。When the actual steering position <the final target steering position,
Right turning is performed according to steps S12 to S15. First, in step S12, the latest target steering position is calculated by adding the target steering speed to the current actual steering position. As described above, since the target steering speed is the amount of change in the actual steering position per unit time, it can be added to the actual steering position.
【0055】ステップS13では、ステップS12で算出した
目標操舵位置と最終目標操舵位置とを比較し、目標操舵
位置>最終目標操舵位置である場合のみ、ステップS14
で目標操舵位置に最終目標操舵位置を代入する。ステッ
プS15においては、実舵位置が目標操舵位置となるよう
に右転舵を行うように操舵アクチュエータ4を制御して
処理を終了する。In step S13, the target steering position calculated in step S12 is compared with the final target steering position. Only when target steering position> final target steering position, step S14 is executed.
Substitutes the final target steering position into the target steering position. In step S15, the steering actuator 4 is controlled so as to turn right so that the actual steering position becomes the target steering position, and the process ends.
【0056】実舵位置>最終目標操舵位置である場合
は、左転舵がステップS16〜S19に従って行われる。ま
ず、ステップS16において、現在の実舵位置から目標操
舵速度を減算して、最新の目標操舵位置を算出する。ス
テップS17では、ステップS16で算出した目標操舵位置と
最終目標操舵位置とを比較し、目標操舵位置<最終目標
操舵位置である場合のみ、ステップS18で目標操舵位置
に最終目標操舵位置を代入する。ステップS19において
は、実舵位置が目標操舵位置となるように左転舵を行う
ように操舵アクチュエータ4を制御して処理を終了す
る。If the actual steering position> the final target steering position, the left steering is performed according to steps S16 to S19. First, in step S16, the latest target steering position is calculated by subtracting the target steering speed from the current actual steering position. In step S17, the target steering position calculated in step S16 is compared with the final target steering position, and only when target steering position <final target steering position, the final target steering position is substituted for the target steering position in step S18. In step S19, the steering actuator 4 is controlled so as to turn left so that the actual steering position becomes the target steering position, and the process ends.
【0057】なお、図3及び4に示したステップS2〜S7の
制御を実現する手段をそれぞれ図1及び2における操舵位
置/操舵速度算出部1に組み込んで、操舵制御装置2には
常に上述の上限操舵量以下の最終目標操舵位置及び上限
操舵速度以下の目標操舵速度が入力されるように構成す
ることも可能である。The means for realizing the control of steps S2 to S7 shown in FIGS. 3 and 4 are incorporated in the steering position / steering speed calculation unit 1 in FIGS. It is also possible to configure such that a final target steering position equal to or less than the upper limit steering amount and a target steering speed equal to or less than the upper limit steering speed are input.
【0058】上記実施例(1)及び(2)では、摩擦係数低下
を検出する手段として車両ワイパスイッチ7、車外温度
センサ8、受信機9及びアンテナ10を用いた例を示してい
るが、これらに限定されるものではない。例えば、特開
平05-85339号公報、特開平05-86926号公報、特開平05-3
46394号公報に記載の方法を用いて摩擦係数を検出する
ことも可能であり、また、積雪、凍結の情報を特開平08
-327542号公報に記載の方法により検出することも可能
である。In the above embodiments (1) and (2), examples in which the vehicle wiper switch 7, the temperature sensor outside the vehicle 8, the receiver 9, and the antenna 10 are used as means for detecting a decrease in friction coefficient are shown. However, the present invention is not limited to this. For example, JP 05-85339, JP 05-86926, JP 05-3
It is also possible to detect the coefficient of friction using the method described in Japanese Patent No. 46394,
It can also be detected by the method described in JP-A-327542.
【0059】さらに、雨、雪、凍結等の路面情報につい
ては、特開平08-055300号公報に記載の路車間通信を用
いることが可能である。Further, for road surface information such as rain, snow, freezing, etc., it is possible to use road-vehicle communication described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 08-055300.
【0060】[0060]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
電気的な操舵指令に基づき操舵アクチュエータを介して
車両の操舵輪の操舵を行う自動操舵装置において、単位
時間当りの操舵輪又は操舵アクチュエータの実舵位置の
変化量を操舵速度とし、操舵輪又は操舵アクチュエータ
の中立位置と実舵位置との差を操舵量とするとき、メモ
リで車速が高速になるに従い小さくなるように許容可能
な操舵速度及び/又は操舵量の上限値を上限操舵速度及
び/又は上限操舵量として車速に対して予め対応付け、
操舵制御手段が、車速センサが検出した車速から該メモ
リを参照して求めた該上限操舵量及び/又は上限操舵量
を、摩擦係数低下センサの検出結果に応じて補正し、該
操舵指令に基づく操舵速度及び/又は操舵量を該補正後
の上限操舵速度及び/又は上限操舵量以下になるように
制御するように構成したので、特に、高速走行時におけ
る操舵制御の安全性を高め、且つ路面の状況に応じて操
舵制御の安全性を高めることが可能となる。As described above, according to the present invention,
In an automatic steering device that steers a steered wheel of a vehicle via a steering actuator based on an electric steering command, an amount of change in a steered wheel or an actual steering position of the steering actuator per unit time is set as a steering speed, and the steered wheel or the steering wheel is steered. When the difference between the neutral position of the actuator and the actual steering position is used as the steering amount, an allowable steering speed and / or an upper limit value of the steering amount is set to an upper limit steering speed and / or an allowable upper limit of the steering amount in the memory so as to decrease as the vehicle speed increases. The maximum steering amount is previously associated with the vehicle speed,
The steering control means corrects the upper limit steering amount and / or the upper limit steering amount obtained by referring to the memory from the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor in accordance with the detection result of the friction coefficient decrease sensor, and based on the steering command. Since the steering speed and / or the steering amount is controlled so as to be equal to or less than the corrected upper limit steering speed and / or upper limit steering amount, the safety of the steering control particularly at the time of high-speed running is improved and the road surface is improved. It is possible to increase the safety of the steering control according to the situation.
【図1】本発明に係る自動操舵装置の実施例(1)及び(2)
を示したブロック図である。FIG. 1 shows embodiments (1) and (2) of an automatic steering device according to the present invention.
FIG.
【図2】本発明に係る自動操舵装置の実施例(3)を示した
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment (3) of the automatic steering device according to the present invention.
【図3】本発明に係る自動操舵装置の実施例(1)及び(2)
に対応した操舵制御動作を示したフローチャート図であ
る。FIG. 3 is an embodiment (1) and (2) of an automatic steering device according to the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a steering control operation corresponding to FIG.
【図4】本発明に係る自動操舵装置の実施例(3)に対応し
た操舵制御動作を示したフローチャート図である。FIG. 4 is a flowchart illustrating a steering control operation corresponding to the embodiment (3) of the automatic steering device according to the present invention.
【図5】図3及び図4に続く本発明に係る自動操舵装置の
操舵制御動作を示したフローチャート図である。FIG. 5 is a flowchart following FIG. 3 and FIG. 4, illustrating a steering control operation of the automatic steering device according to the present invention.
1 操舵位置/操舵速度算出部 2 操舵制御装置 3 車速センサ 4 操舵アクチュエータ 5 実舵位置センサ 6 操舵輪 7 車両ワイパスイッチ 8 車外温度センサ 9 受信機 10 アンテナ 11 走行路検出部 12 自車状況検出部 13 走行パターン決定部 14 目標走行軌跡算出部 15 操舵指令値算出部 21 入力部 22 CPU 23 RAM 24 ROM 25 出力部 26 電源部 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。 1 Steering position / steering speed calculation unit 2 Steering control device 3 Vehicle speed sensor 4 Steering actuator 5 Actual steering position sensor 6 Steering wheel 7 Vehicle wiper switch 8 Outside temperature sensor 9 Receiver 10 Antenna 11 Traveling road detecting unit 12 Own vehicle condition detecting unit 13 Travel pattern determination unit 14 Target travel locus calculation unit 15 Steering command value calculation unit 21 Input unit 22 CPU 23 RAM 24 ROM 25 Output unit 26 Power supply unit In the figures, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) B62D 113:00 B62D 113:00 117:00 117:00 137:00 137:00 Fターム(参考) 3D032 CC05 CC20 DA03 DA09 DA23 DA73 DA82 DA88 DB11 DD01 EC34 5H301 AA01 AA10 BB20 GG14 HH01──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme court ゛ (Reference) B62D 113: 00 B62D 113: 00 117: 00 117: 00 137: 00 137: 00 F-term (Reference) 3D032 CC05 CC20 DA03 DA09 DA23 DA73 DA82 DA88 DB11 DD01 EC34 5H301 AA01 AA10 BB20 GG14 HH01
Claims (10)
ータを介して車両の操舵輪の操舵を行う自動操舵装置に
おいて、 路面の摩擦係数の低下を検出する摩擦係数低下センサ
と、 車速を検出する車速センサと、 該操舵輪又は該操舵アクチュエータの実舵位置を検出す
る実舵位置センサと、 単位時間当りの該実舵位置の変化量を操舵速度とすると
き、車速が高速になるに従い許容可能な操舵速度の上限
値である上限操舵速度が小さくなるように該車速と該上
限操舵速度とを予め対応付けたメモリと、 該車速から該メモリを参照して求めた該上限操舵速度を
該摩擦係数低下センサの検出結果に応じて補正し、該操
舵指令に基づく操舵速度が該補正後の上限操舵速度以下
になるように制御する操舵制御手段と、 を備えたことを特徴とする自動操舵装置。An automatic steering device for steering a steered wheel of a vehicle via a steering actuator based on an electric steering command, a friction coefficient reduction sensor detecting a decrease in a friction coefficient of a road surface, a vehicle speed detecting a vehicle speed. A sensor, an actual steering position sensor for detecting the actual steering position of the steered wheel or the steering actuator, and, when the amount of change in the actual steering position per unit time is used as the steering speed, it is permissible as the vehicle speed increases. A memory in which the vehicle speed and the upper limit steering speed are associated in advance so that the upper limit steering speed, which is the upper limit value of the steering speed, is reduced; and the upper limit steering speed obtained by referring to the memory from the vehicle speed is determined by the friction coefficient A steering control means for correcting in accordance with the detection result of the lowering sensor, and controlling the steering speed based on the steering command so as to be equal to or less than the corrected upper limit steering speed. apparatus.
位置との差を操舵量とするとき、該メモリが、該上限操
舵速度の代りに車速が高速になるに従い許容可能な操舵
量の上限値である上限操舵量が小さくなるように該車速
と該上限操舵量とを予め対応付けており、 該操舵制御手段が、該車速から該メモリを参照して求め
た該上限操舵量を該摩擦係数低下センサの検出結果に応
じて補正し、該操舵指令に基づく操舵量が該補正後の上
限操舵量以下になるように制御することを特徴とする自
動操舵装置。2. The vehicle according to claim 1, wherein when the difference between the neutral position of the steered wheel or the steering actuator and the actual steering position is used as the steering amount, the memory stores the vehicle speed instead of the upper limit steering speed. The vehicle speed and the upper limit steering amount are associated in advance so that the upper limit steering amount, which is the upper limit value of the allowable steering amount, becomes smaller, and the steering control means refers to the memory based on the vehicle speed. Automatic steering, wherein the obtained upper limit steering amount is corrected in accordance with the detection result of the friction coefficient lowering sensor, and the steering amount based on the steering command is controlled to be equal to or less than the corrected upper limit steering amount. apparatus.
位置との差を操舵量とするとき、該メモリが、該上限操
舵速度に加え、車速が高速になるに従い許容可能な操舵
量の上限値である上限操舵量が小さくなるように該車速
と該上限操舵量とを予め対応付けており、 該操舵制御手段が、該車速から該メモリを参照して求め
た該上限操舵速度及び該上限操舵量を該摩擦係数低下セ
ンサの検出結果に応じて補正し、該操舵指令に基づく操
舵速度及び操舵量が該補正後の上限操舵速度及び上限操
舵量以下になるように制御することを特徴とする自動操
舵装置。3. The vehicle according to claim 1, wherein when the difference between the neutral position of the steered wheel or the steering actuator and the actual steering position is used as a steering amount, the memory is configured to increase the vehicle speed in addition to the upper limit steering speed. The vehicle speed and the upper limit steering amount are associated in advance so that the upper limit steering amount, which is the upper limit value of the allowable steering amount, becomes smaller, and the steering control means refers to the memory based on the vehicle speed. The obtained upper limit steering speed and the upper limit steering amount are corrected according to the detection result of the friction coefficient lowering sensor, and the steering speed and the steering amount based on the steering command become equal to or less than the corrected upper limit steering speed and the upper limit steering amount. An automatic steering device characterized by performing control as follows.
載されたワイパ装置の作動により検出することを特徴と
する自動操舵装置。4. The automatic steering apparatus according to claim 1, wherein the friction coefficient decrease sensor detects the decrease in the friction coefficient by operating a wiper device mounted on the vehicle.
載された外気温センサにより検出することを特徴とする
自動操舵装置。5. The automatic steering apparatus according to claim 1, wherein the friction coefficient reduction sensor detects the reduction in the friction coefficient by an outside air temperature sensor mounted on a vehicle.
提供装置から提供される路面情報を受信する通信手段を
有し、該摩擦係数の低下を該路面情報により検出するこ
とを特徴とする自動操舵装置。6. The friction coefficient reduction sensor according to claim 1, further comprising a communication unit configured to receive road surface information provided from a road surface information providing device installed on a road side. An automatic steering device, wherein the automatic steering device is detected based on the road surface information.
を上回るとき、該操舵制御手段が、現在の実舵位置を保
持するように制御することを特徴とする自動操舵装置。7. The steering control device according to claim 1, wherein when the steering speed based on the steering command exceeds the corrected upper limit steering speed, the steering control means controls to maintain a current actual steering position. An automatic steering device characterized by the following.
を上回るとき、該操舵手段が、該補正後の上限操舵速度
で操舵するように制御することを特徴とする自動操舵装
置。8. The steering system according to claim 1, wherein when the steering speed based on the steering command exceeds the corrected upper limit steering speed, the steering means controls to perform steering at the corrected upper limit steering speed. An automatic steering device characterized by the above-mentioned.
上回るとき、該操舵制御手段が、現在の実舵位置を保持
するよう制御することを特徴とする自動操舵装置。9. The steering control device according to claim 2, wherein when the steering amount based on the steering command exceeds the corrected upper limit steering amount, the steering control means controls to maintain a current actual steering position. An automatic steering device characterized by the following.
上回るとき、該操舵手段が、該上限操舵量で操舵するよ
うに制御することを特徴とする自動操舵装置。10. The method according to claim 2 or 3, wherein when the steering amount based on the steering command exceeds the corrected upper limit steering amount, the steering means controls to perform steering with the upper limit steering amount. An automatic steering device.
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