JP2002326577A - 電動式パワーステアリングの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ハンドルをゆっくりと切り始めた場合でも良
好な操舵感覚が実現可能な電動式パワーステアリングの
制御装置を提供する。 【解決手段】 ステアリングホイールの操舵トルクを検
出するトルクセンサの出力と車速を検出する車速センサ
の出力からベースアシスト電流値を決定する手段と、前
記トルクセンサの出力の微分値を前記ステアリングホイ
ールの単位時間当りの回転角に当たる値で除した値にゲ
インを掛けたトルク微分電流値を演算する手段と、前記
ベースアシスト電流値に前記トルク微分電流値を加え、
前記ステアリングホイールにアシストトルクを与えるモ
ータのモータドライブ回路に供給するモータ目標電流値
を演算する手段と、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車輌のステアリ
ングホイールを操作した時の操舵トルクを電動モータの
力によるトルクを加えてアシストすることにより良好な
操作性を得るようにした電動式パワーステアリングのた
めの制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１４に例えば特開平１０−２９１４８
１号公報に開示された従来のこの種の電動式パワーステ
アリングシステムの構成を示す。図において、１０はス
テアリングホイール、２０はステアリングホイール１０
のトルクを検出するトルクセンサ、３０は車輌の速度を
検出する車速センサ、４０はＥＣＵ(Electronic Contro
l Unit)、５０はギアを介してステアリングホイール１
０にアシストトルクを与えるモータを示す。また、図１
５にはソフトウェアで動作するマイクロコンピュータで
構成されるＥＣＵ４０の動作を説明するための図を示
す。

【０００３】このようなシステムでは、ステアリングホ
イール１０の操舵トルクをトルクセンサ２０、車速を車
速センサ３０が検出する。そして、ＥＣＵ４０ではトル
クセンサ２０の出力と車速センサ３０の出力からベース
アシスト電流値Ｉbaseを決定し、これにトルクセンサ２
０の出力の微分値ｄＴと車速センサ３０の出力から、あ
るいはトルクセンサ２０の出力の微分値ｄＴと車速セン
サ３０の出力とトルクセンサ２０の出力から決定される
トルク微分電流値ＩｄＴを加算してモータ駆動電流目標
値Ｉrefを決定し、これに基づいてモータドライブ回路
がモータ５０を駆動してステアリングホイール１０の操
舵トルクにアシストトルクを付加する。なおモータドラ
イブ回路５１(図１４では図示省略)はモータ５０側、Ｅ
ＣＵ４０側あるいはこれらの間のどこに設けられていて
もよい。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】以上のように構成され
た従来の電動式パワーステアリングの制御装置では、ト
ルク微分電流値ＩｄＴは、トルクセンサの出力を時間微
分した値(今回値と前回値の差分値)にゲインを乗じて決
定するので、ハンドルをゆっくりと切り始めた場合に
は、トルク微分電流値ＩｄＴが小さくなり、ステアリン
グ系の摩擦の影響を十分に補償できず、良好な操舵感覚
が実現できないという問題があった。

【０００５】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、ハンドルをゆっくりと切り始めた
場合でも良好な操舵感覚が実現可能な電動式パワーステ
アリングの制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的に鑑みこの発
明は、ステアリングホイールの操舵トルクを検出するト
ルクセンサの出力と車速を検出する車速センサの出力か
らベースアシスト電流値を決定する手段と、前記トルク
センサの出力の微分値を前記ステアリングホイールの単
位時間当りの回転角に当たる値で除した値にゲインを掛
けたトルク微分電流値を演算する手段と、前記ベースア
シスト電流値に前記トルク微分電流値を加え、前記ステ
アリングホイールにアシストトルクを与えるモータのモ
ータドライブ回路に供給するモータ目標電流値を演算す
る手段と、を備えたことを特徴とする電動式パワーステ
アリングの制御装置にある。

【０００７】また、ステアリングホイールの操舵トルク
を検出するトルクセンサの出力と車速を検出する車速セ
ンサの出力からベースアシスト電流値を決定する手段
と、前記トルクセンサの出力の微分値にゲインＫ１を掛
けた値と、前記トルクセンサの出力の微分値を前記ステ
アリングホイールの単位時間当りの回転角に当たる値で
除した値にゲインＫ２を掛けたものを加算した値にゲイ
ンを掛けたトルク微分電流値を演算する手段と、前記ベ
ースアシスト電流値に前記トルク微分電流値を加え、前
記ステアリングホイールにアシストトルクを与えるモー
タのモータドライブ回路に供給するモータ目標電流値を
演算する手段と、を備えたことを特徴とする電動式パワ
ーステアリングの制御装置にある。

【０００８】また、前記ゲインＫ１およびゲインＫ２
を、ステアリングホイールの回転角に当たる値又は単位
時間当たりの回転角に当たる値、又はトルクセンサの出
力値又はトルクセンサの出力の微分値に従って変更する
ことを特徴とする請求項２に記載の電動式パワーステア
リングの制御装置にある。

【０００９】また、前記トルク微分電流値を演算する手
段が、前記ステアリングホイールの単位時間当りの回転
角に当たる値が基準値より小さい場合には、予め定めら
れた所定値に前記トルクセンサの出力値の符号又は前記
ステアリングホイールの単位時間当りの回転角に当たる
値の符号を掛けた値にゲインを掛けたトルク微分電流値
を演算することを特徴とする請求項１ないし３のいずれ
かに記載の電動式パワーステアリングの制御装置にあ
る。

【００１０】また、前記トルク微分電流値を演算する手
段が、前記ステアリングホイールの回転角に当たる値又
は単位時間当りの回転角に当たる値又はトルクセンサの
出力値またはトルクセンサの出力の微分値が、予め定め
られた所定範囲内にある場合のみ、トルク微分電流値を
求める演算を行うことを特徴とする請求項１ないし４の
いずれかに記載の電動式パワーステアリングの制御装置
にある。

【００１１】また、前記ステアリングホイールの単位時
間当りの回転角に当たる値を、前記ステアリングホイー
ルのための操舵角センサの出力の微分値又は前記アシス
トトルクを与えるモータのためのモータ角センサの出力
の微分値又は前記ステアリングホイールのための操舵角
速度センサの出力値又は前記アシストトルクを与えるモ
ータのためのモータ角速度センサの出力値から得ること
を特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の電動
式パワーステアリングの制御装置にある。

【００１２】また、前記ステアリングホイールの回転角
に当たる値を、前記ステアリングホイールのための操舵
角センサの出力値又は前記アシストトルクを与えるモー
タのためのモータ角センサの出力値から得ることを特徴
とする請求項３または５に記載の電動式パワーステアリ
ングの制御装置にある。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、この発明による電動式パワ
ーステアリングの制御装置を各実施の形態に従って説明
する。

【００１４】実施の形態１．図１はこの発明の一実施の
形態による電動式パワーステアリングシステムの構成を
示す図である。図において、１０はステアリングホイー
ル、２０はステアリングホイール１０のトルクを検出す
るトルクセンサ、６０は同じくステアリングホイール１
０の操舵角を検出する操舵角センサ、３０は車輌の速度
を検出する車速センサ、４０ａはこの発明によるＥＣ
Ｕ、５０はギアを介してステアリングホイール１０にア
シストトルクを与えるモータを示す。また、図２にはソ
フトウェアで動作するマイクロコンピュータで構成され
るＥＣＵ４０ａの動作を説明するための図を示した。

【００１５】次に動作について説明する。まず図１にお
いて、ステアリングホイール１０を操作すると、トルク
センサ２０が操舵トルク、操舵角センサ６０が操舵角を
それぞれ検出し、車速センサ３０で検出された車速と合
わせてこれらの３つの電気信号がＥＣＵ４０ａに入力さ
れる。ＥＣＵ４０ａは図２に示すように、トルクセンサ
２０の出力と車速センサ３０の出力から後述するベース
アシスト電流値Ｉbaseを決定し、また、トルクセンサ２
０の出力と操舵角センサ６０の出力と車速センサ３０の
出力から、後述するトルク微分電流値ＩdT/dθを決定す
る。

【００１６】そして、ベースアシスト電流値Ｉbaseとト
ルク微分電流値ＩｄT/dθを加算したモータ目標電流値
Ｉrefをもとに、モータドライブ回路５１がモータ５０
を例えばＰＷＭ(パルス幅変調)制御で駆動することによ
り、操舵トルクにアシストトルクが付加される。なおモ
ータドライブ回路５１(図１では図示省略)はモータ５０
側、ＥＣＵ４０側あるいはこれらの間のどこに設けられ
ていてもよい。

【００１７】また、ＥＣＵ４０ａにおいてベースアシス
ト電流値Ｉbaseを決定する際の動作のフローチャートを
図３、トルク微分電流値ＩdT/dθを決定する際の動作の
フローチャートを図４に示す。

【００１８】図３に示すベースアシスト電流値Ｉbaseを
決定する際には、車速センサ３０の出力からベースアシ
スト電流ゲインを所定の演算あるいは予め設けられたマ
ップ(図示略)に基づき決定し(ステップＳ１)、次に、ト
ルクセンサ２０の出力にベースアシスト電流ゲイン乗じ
てベースアシスト電流値Ｉbaseを決定する(ステップＳ
２)。

【００１９】また図４に示すトルク微分電流値ＩdT/dθ
を決定する際には、車速センサ３０の出力からトルク微
分電流ゲインを所定の演算あるいは予め設けられたマッ
プ(図示略)に基づき決定し(ステップＳ１)、次に、トル
ク微分値ｄＴを、トルクセンサ２０の今回出力値と前回
出力値の差分から求め(ステップＳ２)、次に、操舵角微
分値ｄθを、操舵角センサ６０の今回出力値と前回出力
値の差分から求める(ステップＳ３)。そして、トルク微
分値ｄＴを操舵角微分値ｄθで除した値にトルク微分電
流ゲインを乗じてトルク微分電流値ＩdT/dθを決定する
(ステップＳ４)。

【００２０】このようにしてこの発明においては、ステ
アリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサ
の出力と車速を検出する車速センサの出力から決定され
るベースアシスト電流値Ｉbaseに、トルクセンサの出力
の微分値を操舵角センサの出力の微分値で除した値にゲ
インを掛けたトルク微分電流値ＩdT/dθを加えてモータ
目標電流Ｉrefとする。これによりハンドルすなわちス
テアリングホイールをゆっくりと切り始めた場合でも、
トルク微分電流値ＩdT/dθが小さくならないので、従来
よりも操舵感覚が良い電動式パワーステアリングシステ
ムを実現できる。

【００２１】なお、操舵角センサ６０の代わりに図５の
ように、モータ５０の回転角度を検出するモータ角セン
サ７０を用いて同様の処理を行っても同様の効果が得ら
れる。

【００２２】実施の形態２．図６はこの発明の別の実施
の形態による電動式パワーステアリングシステムの構成
を示す図である。図において、上記実施の形態と同一も
しくは相当部分は同一符号で示し、説明を省略する。こ
の実施の形態では実施の形態１の操舵角センサ６０の代
わりに、操舵角速度センサ８０を設けた。また、図７に
はこの実施の形態におけるソフトウェアで動作するマイ
クロコンピュータで構成されるＥＣＵ４０ａの動作を説
明するための図を示した。

【００２３】次に動作について説明する。まず図６にお
いて、ステアリングホイール１０を操作すると、トルク
センサ２０が操舵トルク、操舵角速度センサ８０が操舵
角速度をそれぞれ検出し、車速センサ３０で検出された
車速と合わせてこれらの３つの電気信号がＥＣＵ４０ａ
に入力される。ＥＣＵ４０ａは図７に示すように、トル
クセンサ２０の出力と車速センサ３０の出力から実施の
形態１と同様にベースアシスト電流値Ｉbaseを決定し、
また、トルクセンサ２０の出力と操舵角速度センサ８０
の出力と車速センサ３０の出力から、後述するトルク微
分電流値ＩdT/dθを決定する。

【００２４】そして、ベースアシスト電流値Ｉbaseとト
ルク微分電流値ＩdT/dθを加算したモータ目標電流値Ｉ
refをもとに、モータドライブ回路５１がモータ５０を
例えばＰＷＭ(パルス幅変調)制御で駆動することによ
り、操舵トルクにアシストトルクが付加される。

【００２５】また、ＥＣＵ４０ａにおけるベースアシス
ト電流値Ｉbaseの決定の動作は実施の形態１において図
３のフローチャートに示したものと同様である。一方、
ＥＣＵ４０ａにおけるトルク微分電流値ＩdT/dθを決定
する際の動作のフローチャートを図８に示す。

【００２６】図８に示すトルク微分電流値ＩdT/dθを決
定する際には、車速センサ３０の出力からトルク微分電
流ゲインを所定の演算あるいは予め設けられたマップ
(図示略)に基づき決定し(ステップＳ１)、次に、トルク
微分値ｄＴを、トルクセンサ２０の今回出力値と前回出
力値の差分から求め(ステップＳ２)、次に、操舵角微分
値ｄθを、操舵角速度センサ８０の出力から求める(ス
テップＳ３)。そして、トルク微分値ｄＴを操舵角微分
値ｄθで除した値にトルク微分電流ゲインを乗じてトル
ク微分電流値ＩdT/dθを決定する(ステップＳ４)。

【００２７】このようにしてこの発明においては、ステ
アリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサ
の出力と車速を検出する車速センサの出力から決定され
るベースアシスト電流値Ｉbaseに、トルクセンサの出力
の微分値を操舵角速度センサの出力で除した値にゲイン
を掛けたトルク微分電流値ＩdT/dθを加えてモータ目標
電流Ｉrefとする。これによりハンドルすなわちステア
リングホイールをゆっくりと切り始めた場合でも、トル
ク微分電流値ＩdT/dθが小さくならないので、従来より
も操舵感覚が良い電動パワーステアリングの制御装置を
実現できる。

【００２８】なお、操舵角速度センサ８０の代わりに図
９のように、モータ５０の回転角速度を検出するモータ
角速度センサ９０を用いて同様の処理を行っても同様の
効果が得られる。

【００２９】実施の形態３．図１０はこの発明のさらに
別の実施の形態による電動式パワーステアリングシステ
ムのＥＣＵ４０ａの動作を説明するための図を示す。図
において、上記実施の形態と同一もしくは相当部分は同
一符号で示す。この実施の形態では、トルクセンサ２０
の出力の微分値ｄＴにゲインＫ１を掛けたものと、トル
クセンサ２０の出力の微分値ｄＴを操舵角センサ６０の
出力の微分値ｄθで除した値にゲインＫ２を掛けたもの
を加算し、加算したものと車速センサ３０の出力からＩ
dT&dT/dθを決定する。そして、ベースアシスト電流値
Ｉbaseとトルク微分電流値ＩdT&dT/dθを加算したモー
タ目標電流値Ｉrefをもとに、モータドライブ回路５１
がモータ５０を例えばＰＷＭ(パルス幅変調)制御で駆動
する。

【００３０】この実施の形態では、このようにトルクセ
ンサ出力の微分値ｄＴにゲインＫ１を掛けたものと、ト
ルクセンサ出力の微分値ｄＴを操舵角センサ出力の微分
値ｄθで除した値にゲインＫ２を掛けたものを併用する
ので、ハンドルをゆっくりと切り始めた場合でも、トル
ク微分電流値ＩdT/dθが小さくならないようにでき、従
来よりも操舵感覚が良い電動パワーステアリングの制御
装置を実現できる。また、ゲインＫ１、ゲインＫ２によ
り、操舵感覚の細かな調整が可能になる。

【００３１】また図１０に示す実施の形態では、トルク
センサ２０の出力の微分値ｄＴを操舵角センサ６０の出
力の微分値ｄθで除した値にゲインＫ２を掛けたが、操
舵角センサ６０の出力の微分値の代わりに、モータ角セ
ンサ７０の出力の微分値、操舵角速度センサ８０の出
力、モータ角速度センサ９０の出力としてもよい。

【００３２】さらにこの実施の形態で示したゲインＫ
１、ゲインＫ２は予め定めた値であるが、これに限るも
のではなく、例えば図１１に示すようにゲインＫ１、ゲ
インＫ２を、ステアリングホイールの回転角に当たる値
又は単位時間当たりの回転角に当たる値(すなわち操舵
角センサ６０、あるいは操舵角速度センサ８０、あるい
はモータ角センサ７０、あるいはモータ角速度センサ９
０の出力値)、又はトルクセンサ２０の出力値又はトル
クセンサ２０の出力の微分値(図１１の上側のトルクセ
ンサ２０の出力または微分出力を使用しても可)に従っ
て変更するようにすれば、さらに操舵感覚が良く、ま
た、より細かい操舵感覚の調整が行える電動式パワース
テアリングの制御装置を実現することができる。

【００３３】実施の形態４．なお上記実施の形態１ない
し３で、例えば図１２に示すように操舵角センサ６０の
出力の微分値、あるいはモータ角センサ７０の出力の微
分値、あるいは操舵角速度センサ８０の出力値、あるい
はモータ角速度センサ９０の出力値、すなわちステアリ
ングホイール１０の単位時間当りの回転角に当たる値が
所定の基準値より小さい場合には、トルクセンサ２０の
出力の微分値をこれらで除した値ではなく、予め定めた
所定値にトルクセンサ２０の出力値の符号、あるいは操
舵角センサ６０の出力の微分値の符号、あるいはモータ
角センサ７０の出力の微分値の符号、あるいは操舵角速
度センサ８０の出力値の符号、あるいはモータ角速度セ
ンサ９０の出力値の符号を掛けた値を用いるようにすれ
ば、さらに操舵感覚が良い電動式パワーステアリングシ
ステムを実現できる。

【００３４】実施の形態５．また上記実施の形態１ない
し３で、例えば図１３に示すようにトルクセンサ２０の
出力値、あるいはトルクセンサ２０の出力の微分値、操
舵角センサ６０の出力値、あるいは操舵角センサ６０の
出力の微分値、あるいはモータ角センサ７０の出力値、
あるいはモータ角センサ７０の出力の微分値、あるいは
操舵角速度センサ８０の出力値、あるいはモータ角速度
センサ９０の出力値が予め定められた所定範囲の値の場
合のみ、トルク微分電流値ＩdT/dθ、あるいはトルク微
分電流値ＩdT&dT/dθを計算して電流値Ｉbaseに加える
ようにすれば、操舵感覚が良く、かつ演算負荷の少ない
電動式パワーステアリングの制御装置を実現できる。

【００３５】また上記各実施の形態では、微分を計算す
る際に今回値と前回値の差分を用いたが、これに限るも
のではなく、例えば数回前の値と今回値との差分や、差
分を移動平均した値等を用いても良い。

【００３６】また上記各実施の形態では、トルク微分電
流ゲインを車速センサの出力から決定したが、操舵トル
クセンサ２０の出力と車速センサ３０の出力から決定し
ても良い。

【００３７】なおこの発明において、ステアリングホイ
ールの回転角に当たる値は、ステアリングホイールのた
めの操舵角センサの出力値、アシストトルクを与えるモ
ータのためのモータ角センサの出力値のいずれかから得
ることができ、またステアリングホイールの単位時間当
りの回転角に当たる値は、ステアリングホイールのため
の操舵角センサの出力の微分値、アシストトルクを与え
るモータのためのモータ角センサの出力の微分値、ステ
アリングホイールのための操舵角速度センサの出力値、
アシストトルクを与えるモータのためのモータ角速度セ
ンサの出力値のいずれかから得られる。

【００３８】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、ステア
リングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサの
出力と車速を検出する車速センサの出力からベースアシ
スト電流値を決定する手段と、前記トルクセンサの出力
の微分値を前記ステアリングホイールの単位時間当りの
回転角に当たる値で除した値にゲインを掛けたトルク微
分電流値を演算する手段と、前記ベースアシスト電流値
に前記トルク微分電流値を加え、前記ステアリングホイ
ールにアシストトルクを与えるモータのモータドライブ
回路に供給するモータ目標電流値を演算する手段と、を
備えたことを特徴とする電動式パワーステアリングの制
御装置としたので、ハンドルをゆっくりと切り始めた場
合においても、良好な操舵感覚が実現できる。

【００３９】また、ステアリングホイールの操舵トルク
を検出するトルクセンサの出力と車速を検出する車速セ
ンサの出力からベースアシスト電流値を決定する手段
と、前記トルクセンサの出力の微分値にゲインＫ１を掛
けた値と、前記トルクセンサの出力の微分値を前記ステ
アリングホイールの単位時間当りの回転角に当たる値で
除した値にゲインＫ２を掛けたものを加算した値にゲイ
ンを掛けたトルク微分電流値を演算する手段と、前記ベ
ースアシスト電流値に前記トルク微分電流値を加え、前
記ステアリングホイールにアシストトルクを与えるモー
タのモータドライブ回路に供給するモータ目標電流値を
演算する手段と、を備えたことを特徴とする電動式パワ
ーステアリングの制御装置としたので、良好な操舵感覚
が実現でき、かつ操舵感覚の調整が可能となる。

【００４０】また、前記ゲインＫ１およびゲインＫ２
を、ステアリングホイールの回転角に当たる値又は単位
時間当たりの回転角に当たる値、又はトルクセンサの出
力値又はトルクセンサの出力の微分値に従って変更する
ようにしたので、さらに操舵感覚が良く、またより細か
い操舵感覚の調整が可能となる。

【００４１】また、前記トルク微分電流値を演算する手
段が、前記ステアリングホイールの単位時間当りの回転
角に当たる値が基準値より小さい場合には、予め定めら
れた所定値に前記トルクセンサの出力値の符号又は前記
ステアリングホイールの単位時間当りの回転角に当たる
値の符号を掛けた値にゲインを掛けたトルク微分電流値
を演算するようにしたので、さらに操舵感覚が良好にな
る。

【００４２】また、前記トルク微分電流値を演算する手
段が、前記ステアリングホイールの回転角に当たる値又
は単位時間当りの回転角に当たる値又はトルクセンサの
出力値またはトルクセンサの出力の微分値が、予め定め
られた所定範囲内にある場合のみ、トルク微分電流値を
求める演算を行うようにしたので、演算負荷を低減させ
ることができる。

【００４３】また、前記ステアリングホイールの単位時
間当りの回転角に当たる値を、前記ステアリングホイー
ルのための操舵角センサの出力の微分値又は前記アシス
トトルクを与えるモータのためのモータ角センサの出力
の微分値又は前記ステアリングホイールのための操舵角
速度センサの出力値又は前記アシストトルクを与えるモ
ータのためのモータ角速度センサの出力値から得るよう
にしたので、容易にかつ他機種のものに渡り実現可能で
ある。

【００４４】また、前記ステアリングホイールの回転角
に当たる値を、前記ステアリングホイールのための操舵
角センサの出力値又は前記アシストトルクを与えるモー
タのためのモータ角センサの出力値から得るようにした
ので、容易にかつ他機種のものに渡り実現可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による電動式パワー
ステアリングの制御装置を含む電動式パワーステアリン
グシステムの構成を示す図である。

【図２】 図１の制御装置の動作を説明するための図で
ある。

【図３】 図２の制御装置においてベースアシスト電流
値を決定する際の動作のフローチャートである。

【図４】 図２の制御装置においてトルク微分電流値を
決定する際の動作のフローチャートである。

【図５】 この発明の実施の形態１の変形例による電動
式パワーステアリングの制御装置を含む電動式パワース
テアリングシステムの構成を示す図である。

【図６】 この発明の実施の形態２による電動式パワー
ステアリングの制御装置を含む電動式パワーステアリン
グシステムの構成を示す図である。

【図７】 図６の制御装置の動作を説明するための図で
ある。

【図８】 図７の制御装置においてトルク微分電流値を
決定する際の動作のフローチャートである。

【図９】 この発明の実施の形態２の変形例による電動
式パワーステアリングの制御装置を含む電動式パワース
テアリングシステムの構成を示す図である。

【図１０】 この発明の実施の形態３による電動式パワ
ーステアリングの制御装置の動作を説明するための図で
ある。

【図１１】 この発明の実施の形態３の変形例による電
動式パワーステアリングの制御装置の動作を説明するた
めの図である。

【図１２】 この発明の実施の形態４による電動式パワ
ーステアリングの制御装置の動作を説明するための図で
ある。

【図１３】 この発明の実施の形態５による電動式パワ
ーステアリングの御装置の動作を説明するための図であ
る。

【図１４】 従来のこの種の電動式パワーステアリング
システムの構成を示す図である。

【図１５】 従来の電動式パワーステアリングの制御装
置の動作を説明するための図である。

【符号の説明】

１０ ステアリングホイール、２０ トルクセンサ、３
０ 車速センサ、４０ａ ＥＣＵ(電動式パワーステア
リングの制御装置)、５０ モータ、５１ モータドラ
イブ回路、６０ 操舵角センサ、７０ モータ角セン
サ、８０ 操舵角速度センサ、９０ モータ角速度セン
サ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 知之 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC08 DA03 DA13 DA15 DA23 DA64 DC03 DD02 DD10 EB11 EC23 3D033 CA03 CA13 CA16 CA17 CA19 CA21 CA28 CA29

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングホイールの操舵トルクを検
   出するトルクセンサの出力と車速を検出する車速センサ
   の出力からベースアシスト電流値を決定する手段と、 前記トルクセンサの出力の微分値を前記ステアリングホ
   イールの単位時間当りの回転角に当たる値で除した値に
   ゲインを掛けたトルク微分電流値を演算する手段と、 前記ベースアシスト電流値に前記トルク微分電流値を加
   え、前記ステアリングホイールにアシストトルクを与え
   るモータのモータドライブ回路に供給するモータ目標電
   流値を演算する手段と、 を備えたことを特徴とする電動式パワーステアリングの
   制御装置。
2. 【請求項２】 ステアリングホイールの操舵トルクを検
   出するトルクセンサの出力と車速を検出する車速センサ
   の出力からベースアシスト電流値を決定する手段と、 前記トルクセンサの出力の微分値にゲインＫ１を掛けた
   値と、前記トルクセンサの出力の微分値を前記ステアリ
   ングホイールの単位時間当りの回転角に当たる値で除し
   た値にゲインＫ２を掛けたものを加算した値にゲインを
   掛けたトルク微分電流値を演算する手段と、 前記ベースアシスト電流値に前記トルク微分電流値を加
   え、前記ステアリングホイールにアシストトルクを与え
   るモータのモータドライブ回路に供給するモータ目標電
   流値を演算する手段と、 を備えたことを特徴とする電動式パワーステアリングの
   制御装置。
3. 【請求項３】 前記ゲインＫ１およびゲインＫ２を、ス
   テアリングホイールの回転角に当たる値又は単位時間当
   たりの回転角に当たる値、又はトルクセンサの出力値又
   はトルクセンサの出力の微分値に従って変更することを
   特徴とする請求項２に記載の電動式パワーステアリング
   の制御装置。
4. 【請求項４】 前記トルク微分電流値を演算する手段
   が、前記ステアリングホイールの単位時間当りの回転角
   に当たる値が基準値より小さい場合には、予め定められ
   た所定値に前記トルクセンサの出力値の符号又は前記ス
   テアリングホイールの単位時間当りの回転角に当たる値
   の符号を掛けた値にゲインを掛けたトルク微分電流値を
   演算することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか
   に記載の電動式パワーステアリングの制御装置。
5. 【請求項５】 前記トルク微分電流値を演算する手段
   が、前記ステアリングホイールの回転角に当たる値又は
   単位時間当りの回転角に当たる値又はトルクセンサの出
   力値またはトルクセンサの出力の微分値が、予め定めら
   れた所定範囲内にある場合のみ、トルク微分電流値を求
   める演算を行うことを特徴とする請求項１ないし４のい
   ずれかに記載の電動式パワーステアリングの制御装置。
6. 【請求項６】 前記ステアリングホイールの単位時間当
   りの回転角に当たる値を、前記ステアリングホイールの
   ための操舵角センサの出力の微分値又は前記アシストト
   ルクを与えるモータのためのモータ角センサの出力の微
   分値又は前記ステアリングホイールのための操舵角速度
   センサの出力値又は前記アシストトルクを与えるモータ
   のためのモータ角速度センサの出力値から得ることを特
   徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の電動式パ
   ワーステアリングの制御装置。
7. 【請求項７】 前記ステアリングホイールの回転角に当
   たる値を、前記ステアリングホイールのための操舵角セ
   ンサの出力値又は前記アシストトルクを与えるモータの
   ためのモータ角センサの出力値から得ることを特徴とす
   る請求項３または５に記載の電動式パワーステアリング
   の制御装置。