JP2002321634A - パワーステアリング装置 - Google Patents
パワーステアリング装置Info
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- JP2002321634A JP2002321634A JP2001133149A JP2001133149A JP2002321634A JP 2002321634 A JP2002321634 A JP 2002321634A JP 2001133149 A JP2001133149 A JP 2001133149A JP 2001133149 A JP2001133149 A JP 2001133149A JP 2002321634 A JP2002321634 A JP 2002321634A
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステアリングモータやモータ制御手段を過熱
や焼損から確実に保護することが可能な構成とされたパ
ワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 本発明に係るパワーステアリング装置
は、ハンドル22の回転角度を検出する操作角度検出手
段1と、ステアリングモータ2で操舵される操舵輪23
の実操舵角度を検出する実操舵角度検出手段3と、ハン
ドル22の回転角度に基づいて設定される操舵輪23の
目標操舵角度と実操舵角度との偏差をなくすようステア
リングモータ2の駆動を制御するモータ制御手段4と、
ハンドル22の操作速度を検出する操作速度検出手段1
1と、ハンドル22の操作速度がゼロまたはゼロ近傍で
あるとの判定を下す操作速度判定手段23とを備えてお
り、ハンドル22の操作速度がゼロまたはゼロ近傍であ
ると判定された時は、モータ制御手段4を介してステア
リングモータ2の駆動を停止することになっている。
や焼損から確実に保護することが可能な構成とされたパ
ワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 本発明に係るパワーステアリング装置
は、ハンドル22の回転角度を検出する操作角度検出手
段1と、ステアリングモータ2で操舵される操舵輪23
の実操舵角度を検出する実操舵角度検出手段3と、ハン
ドル22の回転角度に基づいて設定される操舵輪23の
目標操舵角度と実操舵角度との偏差をなくすようステア
リングモータ2の駆動を制御するモータ制御手段4と、
ハンドル22の操作速度を検出する操作速度検出手段1
1と、ハンドル22の操作速度がゼロまたはゼロ近傍で
あるとの判定を下す操作速度判定手段23とを備えてお
り、ハンドル22の操作速度がゼロまたはゼロ近傍であ
ると判定された時は、モータ制御手段4を介してステア
リングモータ2の駆動を停止することになっている。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はパワーステアリング
装置に係り、特には、操舵ハンドルと操舵輪とが機械的
に連結されていない電動式のパワーステアリング装置に
関する。
装置に係り、特には、操舵ハンドルと操舵輪とが機械的
に連結されていない電動式のパワーステアリング装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】従来から、フォークリフトを含む車両一
般に対して配備されているパワーステアリング装置のう
ちには、図6で示すような制御構成とされて電動式とい
われるものがある。すなわち、パワーステアリング装置
は、運転者が操作する操舵ハンドルの回転角度を検出す
る操作角度センサ1と、ステアリングモータ2によって
操舵される操舵輪の実際の操舵角度(実操舵角度)を検
出する実操舵角度センサ3とを備えている。
般に対して配備されているパワーステアリング装置のう
ちには、図6で示すような制御構成とされて電動式とい
われるものがある。すなわち、パワーステアリング装置
は、運転者が操作する操舵ハンドルの回転角度を検出す
る操作角度センサ1と、ステアリングモータ2によって
操舵される操舵輪の実際の操舵角度(実操舵角度)を検
出する実操舵角度センサ3とを備えている。
【0003】また、操舵ハンドルの回転角度に基づいて
算出される操舵角度の目標値(目標操舵角度)と実操舵
角度との偏差をなくすようにステアリングモータ2の駆
動を制御するモータ制御手段としてのコントローラ4を
備えており、この際における操舵輪の目標操舵角度は目
標操舵角度演算手段5でもって算出される。そして、こ
のパワーステアリング装置にあっては、目標操舵角度と
実操舵角度との偏差を算出し、かつ、算出された偏差に
比例係数(比例要素)を乗算してなる制御信号を比例要
素演算手段6によって得たうえ、この比例要素演算手段
6から出力される制御信号に基づいてコントローラ4が
ステアリングモータ2の駆動を比例制御(P制御)する
ことが行われる。
算出される操舵角度の目標値(目標操舵角度)と実操舵
角度との偏差をなくすようにステアリングモータ2の駆
動を制御するモータ制御手段としてのコントローラ4を
備えており、この際における操舵輪の目標操舵角度は目
標操舵角度演算手段5でもって算出される。そして、こ
のパワーステアリング装置にあっては、目標操舵角度と
実操舵角度との偏差を算出し、かつ、算出された偏差に
比例係数(比例要素)を乗算してなる制御信号を比例要
素演算手段6によって得たうえ、この比例要素演算手段
6から出力される制御信号に基づいてコントローラ4が
ステアリングモータ2の駆動を比例制御(P制御)する
ことが行われる。
【0004】ところが、実際の路面と操舵輪との間には
摩擦力や反力が存在しているため、目標操舵角度と実操
舵角度との偏差に比例した制御信号を出力するだけで
は、操舵輪の実操舵角度を目標操舵角度と一致させるこ
とができず、これらの両角度が一致していないことに伴
う定常的な偏差が発生してしまう。そして、定常的な偏
差が発生している場合には、運転者が操舵ハンドルを操
作していないにも拘わらず、定常的な偏差に対応した電
流(残留電流)がステアリングモータ2及びコントロー
ラ4を流れ続けることになり、その結果、ステアリング
モータ2やコントローラ4の過熱や焼損が生じる。
摩擦力や反力が存在しているため、目標操舵角度と実操
舵角度との偏差に比例した制御信号を出力するだけで
は、操舵輪の実操舵角度を目標操舵角度と一致させるこ
とができず、これらの両角度が一致していないことに伴
う定常的な偏差が発生してしまう。そして、定常的な偏
差が発生している場合には、運転者が操舵ハンドルを操
作していないにも拘わらず、定常的な偏差に対応した電
流(残留電流)がステアリングモータ2及びコントロー
ラ4を流れ続けることになり、その結果、ステアリング
モータ2やコントローラ4の過熱や焼損が生じる。
【0005】そのため、従来の形態においては、目標操
舵角度と実操舵角度との偏差の時間積分量に比例した値
(積分要素)を積分要素演算手段7でもって算出したう
え、制御信号に積分要素を加算した積分制御(I制御)
によって定常的な偏差をなくすよう制御することが行わ
れる。なお、ここではステアリングモータ2をPI制御
するとしているが、ステアリングモータ2が微分制御
(D制御)をも含んだPID制御される構成でもよいこ
とは勿論である。
舵角度と実操舵角度との偏差の時間積分量に比例した値
(積分要素)を積分要素演算手段7でもって算出したう
え、制御信号に積分要素を加算した積分制御(I制御)
によって定常的な偏差をなくすよう制御することが行わ
れる。なお、ここではステアリングモータ2をPI制御
するとしているが、ステアリングモータ2が微分制御
(D制御)をも含んだPID制御される構成でもよいこ
とは勿論である。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
形態に係るパワーステアリング装置にあっては、つぎの
ような不都合があった。
形態に係るパワーステアリング装置にあっては、つぎの
ような不都合があった。
【0007】まず、第1に、操舵輪及び路面間で実際に
発生する摩擦力や反力は、操舵輪や路面の表面状態、例
えば、これらの表面が乾いているか濡れているか、ま
た、粗いか滑らかなのかなどの相違による影響を受けて
変化し、さらには、車両がフォークリフトなどのような
荷役車両である際には載荷しているか否かによっても大
きく変化するため、摩擦力や反力に影響を及ぼす全ての
変化要因を考慮したうえで積分要素の最適値を求めるこ
とは非常に困難である。従って、積分制御している場合
であっても、定常的な偏差に基づく残留電流がステアリ
ングモータ2及びコントローラ4を流れ続けることを有
効には防止できず、これらの過熱や焼損を招くことがあ
る。
発生する摩擦力や反力は、操舵輪や路面の表面状態、例
えば、これらの表面が乾いているか濡れているか、ま
た、粗いか滑らかなのかなどの相違による影響を受けて
変化し、さらには、車両がフォークリフトなどのような
荷役車両である際には載荷しているか否かによっても大
きく変化するため、摩擦力や反力に影響を及ぼす全ての
変化要因を考慮したうえで積分要素の最適値を求めるこ
とは非常に困難である。従って、積分制御している場合
であっても、定常的な偏差に基づく残留電流がステアリ
ングモータ2及びコントローラ4を流れ続けることを有
効には防止できず、これらの過熱や焼損を招くことがあ
る。
【0008】第2に、フォークリフトなどの荷役車両に
限らず、車両のタイヤである操舵輪が路面の轍や溝など
に落ち込んでいる際には、目標操舵角度と実操舵角度と
の偏差をなくす必要上、コントローラ4が全出力でもっ
てステアリングモータ2の駆動を制御することになる
が、操舵輪が動かずに操舵不可となるため、運転者によ
る操舵ハンドルの操作終了後もステアリングモータ2及
びコントローラ4には電流が流れ続ける。そして、この
ような状態になっていると、ステアリングモータ2及び
コントローラ4が過熱したり、焼損したりすることが起
こる。
限らず、車両のタイヤである操舵輪が路面の轍や溝など
に落ち込んでいる際には、目標操舵角度と実操舵角度と
の偏差をなくす必要上、コントローラ4が全出力でもっ
てステアリングモータ2の駆動を制御することになる
が、操舵輪が動かずに操舵不可となるため、運転者によ
る操舵ハンドルの操作終了後もステアリングモータ2及
びコントローラ4には電流が流れ続ける。そして、この
ような状態になっていると、ステアリングモータ2及び
コントローラ4が過熱したり、焼損したりすることが起
こる。
【0009】本発明はこれらの不都合に鑑みて創案され
たものであって、ステアリングモータやモータ制御手段
を過熱や焼損から確実に保護することが可能な構成とさ
れたパワーステアリング装置の提供を目的としている。
たものであって、ステアリングモータやモータ制御手段
を過熱や焼損から確実に保護することが可能な構成とさ
れたパワーステアリング装置の提供を目的としている。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項1に係る
パワーステアリング装置は、操舵ハンドルの回転を検出
し、該検出値に基づいてステアリングモータを駆動して
操舵輪を操舵するものにおいて、前記操舵ハンドルの操
作速度を検出する操作速度検出手段と、前記操舵ハンド
ルの操作速度が所定値であるとの判定を下す操作速度判
定手段とを備えており、前記操舵ハンドルの操作速度が
所定値であるとの判定が下されたときはモータ制御手段
を介して前記ステアリングモータの駆動を停止すること
を特徴としている。
パワーステアリング装置は、操舵ハンドルの回転を検出
し、該検出値に基づいてステアリングモータを駆動して
操舵輪を操舵するものにおいて、前記操舵ハンドルの操
作速度を検出する操作速度検出手段と、前記操舵ハンド
ルの操作速度が所定値であるとの判定を下す操作速度判
定手段とを備えており、前記操舵ハンドルの操作速度が
所定値であるとの判定が下されたときはモータ制御手段
を介して前記ステアリングモータの駆動を停止すること
を特徴としている。
【0011】この請求項1に係る構成であれば、積分要
素の値が操舵輪及び路面の表面状態によって最適値では
なくなり、その結果として残留電流がステアリングモー
タを流れても、運転者による操舵ハンドルの操作が停止
されて操舵ハンドルの操作速度が所定値、基本的には例
えばゼロとなった場合には、ステアリングモータの駆動
がモータ制御手段を介したうえで強制的に停止させられ
る。そこで、操舵輪及び路面間で発生する摩擦力や反力
に影響を及ぼす変化要因の全てを考慮しながら積分要素
の最適値を求める必要がなくなり、また、積分要素が最
適値ではなくても、強制的に停止させられるステアリン
グモータには過熱や焼損が生じ得ないこととなる。な
お、この際には、ステアリングモータに対するモータ制
御手段の制御動作も停止させられるため、その過熱や焼
損が生じることもなくなる。
素の値が操舵輪及び路面の表面状態によって最適値では
なくなり、その結果として残留電流がステアリングモー
タを流れても、運転者による操舵ハンドルの操作が停止
されて操舵ハンドルの操作速度が所定値、基本的には例
えばゼロとなった場合には、ステアリングモータの駆動
がモータ制御手段を介したうえで強制的に停止させられ
る。そこで、操舵輪及び路面間で発生する摩擦力や反力
に影響を及ぼす変化要因の全てを考慮しながら積分要素
の最適値を求める必要がなくなり、また、積分要素が最
適値ではなくても、強制的に停止させられるステアリン
グモータには過熱や焼損が生じ得ないこととなる。な
お、この際には、ステアリングモータに対するモータ制
御手段の制御動作も停止させられるため、その過熱や焼
損が生じることもなくなる。
【0012】さらに、上記の構成であれば、操舵輪が動
かないために操舵不可となった場合においても、運転者
による操舵ハンドルの操作が終了すれば、操舵ハンドル
の操作速度がゼロとなるため、ステアリングモータの駆
動はモータ制御手段を介したうえで停止させられてしま
う。従って、この場合にも、ステアリングモータ及びモ
ータ制御手段の過熱や焼損は生じないこととなる。
かないために操舵不可となった場合においても、運転者
による操舵ハンドルの操作が終了すれば、操舵ハンドル
の操作速度がゼロとなるため、ステアリングモータの駆
動はモータ制御手段を介したうえで停止させられてしま
う。従って、この場合にも、ステアリングモータ及びモ
ータ制御手段の過熱や焼損は生じないこととなる。
【0013】本発明の請求項2に係るパワーステアリン
グ装置は請求項1に記載したものであって、前記操舵ハ
ンドルの操作速度が所定値であるとの判定に基づいて計
時動作を開始する計時手段を備え、計時動作の開始時点
から一定時間が経過後の時点で前記ステアリングモータ
の駆動を停止することを特徴としている。
グ装置は請求項1に記載したものであって、前記操舵ハ
ンドルの操作速度が所定値であるとの判定に基づいて計
時動作を開始する計時手段を備え、計時動作の開始時点
から一定時間が経過後の時点で前記ステアリングモータ
の駆動を停止することを特徴としている。
【0014】すなわち、パワーステアリング装置が配備
された車両の運用状態によっては、操舵ハンドルの操作
速度が所定値であると判定されたことに基づいてステア
リングモータの駆動を即座に停止することが好ましくな
い場合もある。そこで、請求項2に係る構成において
は、操舵ハンドルの操作速度が所定値であると判定され
た時点から一定時間が経過するに至った後の時点ではじ
めてステアリングモータの駆動を停止することとしてい
る。
された車両の運用状態によっては、操舵ハンドルの操作
速度が所定値であると判定されたことに基づいてステア
リングモータの駆動を即座に停止することが好ましくな
い場合もある。そこで、請求項2に係る構成において
は、操舵ハンドルの操作速度が所定値であると判定され
た時点から一定時間が経過するに至った後の時点ではじ
めてステアリングモータの駆動を停止することとしてい
る。
【0015】このような構成である際には、ステアリン
グモータ及びモータ制御手段に過熱や焼損が生じる恐れ
がない範囲内で車両運用上の利便性を確保することが可
能となる。なお、計時動作の開始から終了までの経過時
間をゼロと設定しておいた場合には、請求項1に係る構
成と同様の制御が行われる。
グモータ及びモータ制御手段に過熱や焼損が生じる恐れ
がない範囲内で車両運用上の利便性を確保することが可
能となる。なお、計時動作の開始から終了までの経過時
間をゼロと設定しておいた場合には、請求項1に係る構
成と同様の制御が行われる。
【0016】本発明の請求項3に係るパワーステアリン
グ装置は請求項1または請求項2に記載したものであ
り、前記操作速度検出手段が前記操舵ハンドルの回転角
度に基づいて操作速度を検出することを特徴としてい
る。すなわち、操舵ハンドルの回転角度を微分すること
によっては操作速度が算出されることになり、請求項3
に係る構成を採用している場合には、操舵ハンドルの操
作速度を容易に算出することが可能となるため、請求項
1及び請求項2に係る構成でもって最適な制御を速やか
に実行し得ることとなる。
グ装置は請求項1または請求項2に記載したものであ
り、前記操作速度検出手段が前記操舵ハンドルの回転角
度に基づいて操作速度を検出することを特徴としてい
る。すなわち、操舵ハンドルの回転角度を微分すること
によっては操作速度が算出されることになり、請求項3
に係る構成を採用している場合には、操舵ハンドルの操
作速度を容易に算出することが可能となるため、請求項
1及び請求項2に係る構成でもって最適な制御を速やか
に実行し得ることとなる。
【0017】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、本実施の形態においては、
パワーステアリング装置が配備された車両がフォークリ
フトであるとしているが、パワーステアリング装置の配
備対象がフォークリフトなどのような荷役車両のみに限
られることはないのであり、荷役車両以外の車両一般に
対して本発明のパワーステアリング装置を配備してもよ
いことは勿論である。
に基づいて説明する。なお、本実施の形態においては、
パワーステアリング装置が配備された車両がフォークリ
フトであるとしているが、パワーステアリング装置の配
備対象がフォークリフトなどのような荷役車両のみに限
られることはないのであり、荷役車両以外の車両一般に
対して本発明のパワーステアリング装置を配備してもよ
いことは勿論である。
【0018】(実施例1)図1は実施例1に係るパワー
ステアリング装置が配備された車両の一例であるフォー
クリフトの全体構造を示す外観斜視図、図2は実施例1
に係るパワーステアリング装置の制御構成を簡略化して
示すブロック図であり、図3はパワーステアリング装置
の動作手順を示すフローチャートである。なお、図1で
はパワーステアリング装置の構成部品を透視的に示して
おり、また、図2では従来の形態を示す図6と同一また
は相当する部品及び部分に同一符号を付している。
ステアリング装置が配備された車両の一例であるフォー
クリフトの全体構造を示す外観斜視図、図2は実施例1
に係るパワーステアリング装置の制御構成を簡略化して
示すブロック図であり、図3はパワーステアリング装置
の動作手順を示すフローチャートである。なお、図1で
はパワーステアリング装置の構成部品を透視的に示して
おり、また、図2では従来の形態を示す図6と同一また
は相当する部品及び部分に同一符号を付している。
【0019】本実施例に係るパワーステアリング装置が
配備されてなる車両は、例えば、図1で示すようなバッ
テリ式三輪フォークリフトであり、このフォークリフト
は、バッテリ(図示省略)が設置された車体21の前側
位置に設けられた運転席には操舵ハンドル22が配設さ
れており、その車体21の後側位置には後輪タイヤであ
るところの操舵輪23が配設された構造を有している。
そして、この操舵輪23には操舵機構24が取り付けら
れており、操舵輪23は操舵機構24を介したうえでス
テアリングモータ2によって操舵されることになってい
る。すなわち、ここでのパワーステアリング装置は、操
舵ハンドル22及び操舵輪23の間が機械的に連結され
ていない電動式である。
配備されてなる車両は、例えば、図1で示すようなバッ
テリ式三輪フォークリフトであり、このフォークリフト
は、バッテリ(図示省略)が設置された車体21の前側
位置に設けられた運転席には操舵ハンドル22が配設さ
れており、その車体21の後側位置には後輪タイヤであ
るところの操舵輪23が配設された構造を有している。
そして、この操舵輪23には操舵機構24が取り付けら
れており、操舵輪23は操舵機構24を介したうえでス
テアリングモータ2によって操舵されることになってい
る。すなわち、ここでのパワーステアリング装置は、操
舵ハンドル22及び操舵輪23の間が機械的に連結され
ていない電動式である。
【0020】また、このパワーステアリング装置は、図
2で示すように、運転者が操作する操舵ハンドル22の
回転角度を検出する操作角度検出手段としての操作角度
センサ1と、ステアリングモータ2によって操舵される
操舵輪23の実際の操舵角度(実操舵角度)を検出する
実操舵角度検出手段としての実操舵角度センサ3とを備
えている。さらに、操舵ハンドル22の回転角度に基づ
いて算出される操舵角度の目標値(目標操舵角度)と実
操舵角度との偏差をなくすようにステアリングモータ2
の駆動を制御するモータ制御手段としてのコントローラ
4を備えると共に、目標操舵角度演算手段5及び比例要
素演算手段6、積分要素演算手段7を備えている。な
お、これら各種の手段5〜7が有する機能は従来の形態
と同様であるから、ここでの説明は省略する。
2で示すように、運転者が操作する操舵ハンドル22の
回転角度を検出する操作角度検出手段としての操作角度
センサ1と、ステアリングモータ2によって操舵される
操舵輪23の実際の操舵角度(実操舵角度)を検出する
実操舵角度検出手段としての実操舵角度センサ3とを備
えている。さらに、操舵ハンドル22の回転角度に基づ
いて算出される操舵角度の目標値(目標操舵角度)と実
操舵角度との偏差をなくすようにステアリングモータ2
の駆動を制御するモータ制御手段としてのコントローラ
4を備えると共に、目標操舵角度演算手段5及び比例要
素演算手段6、積分要素演算手段7を備えている。な
お、これら各種の手段5〜7が有する機能は従来の形態
と同様であるから、ここでの説明は省略する。
【0021】さらに、パワーステアリング装置は、上記
以外にも、操舵ハンドル22の操作速度を検出するため
の操作速度検出手段11と、この操作速度検出手段11
で検出された操舵ハンドル22の操作速度が所定値、つ
まり、ゼロであるとの判定を下す操作速度判定手段12
とを備えている。そして、これらの操作速度検出手段1
1及び操作速度判定手段12は、目標操舵角度演算手段
5及び比例要素演算手段6、積分要素演算手段7の系統
とは別の系統とされたうえで操作角度センサ1及びコン
トローラ4間に介装されている。
以外にも、操舵ハンドル22の操作速度を検出するため
の操作速度検出手段11と、この操作速度検出手段11
で検出された操舵ハンドル22の操作速度が所定値、つ
まり、ゼロであるとの判定を下す操作速度判定手段12
とを備えている。そして、これらの操作速度検出手段1
1及び操作速度判定手段12は、目標操舵角度演算手段
5及び比例要素演算手段6、積分要素演算手段7の系統
とは別の系統とされたうえで操作角度センサ1及びコン
トローラ4間に介装されている。
【0022】ところで、この際における操作速度検出手
段11は、操作角度センサ1によって検出される操舵ハ
ンドル22の回転角度に基づいて操作速度を検出するも
の、例えば、操作角度センサ1で検出された回転角度を
微分演算することによって操作速度を検出するものとさ
れている。しかしながら、操作速度検出手段11が、回
転角度の微分演算によって操作速度を検出するものに限
られることはなく、例えば、操舵ハンドル22の操作速
度を直接的に検出する構成されたセンサであってもよい
ことは勿論である。
段11は、操作角度センサ1によって検出される操舵ハ
ンドル22の回転角度に基づいて操作速度を検出するも
の、例えば、操作角度センサ1で検出された回転角度を
微分演算することによって操作速度を検出するものとさ
れている。しかしながら、操作速度検出手段11が、回
転角度の微分演算によって操作速度を検出するものに限
られることはなく、例えば、操舵ハンドル22の操作速
度を直接的に検出する構成されたセンサであってもよい
ことは勿論である。
【0023】つぎに、実施例1に係るパワーステアリン
グ装置の動作を、図3に基づいて説明する。すなわち、
まず最初には、操作角度センサ1で検出された操舵ハン
ドル22の回転角度を微分演算して操作速度を検出する
ことが操作速度検出手段11で行われることになり、検
出された操作速度がゼロであるか否か、つまり、運転者
が操舵ハンドル22を操作しているか否かが、操作速度
判定手段12で判定される(ステップS1)。なお、こ
こでは、操舵ハンドル22の操作速度がゼロであるか否
かを判定しているが、完全にゼロであることを判定する
ことが困難な場合には、操作速度がゼロ近傍であるか否
かを判定するようにしてもよい。
グ装置の動作を、図3に基づいて説明する。すなわち、
まず最初には、操作角度センサ1で検出された操舵ハン
ドル22の回転角度を微分演算して操作速度を検出する
ことが操作速度検出手段11で行われることになり、検
出された操作速度がゼロであるか否か、つまり、運転者
が操舵ハンドル22を操作しているか否かが、操作速度
判定手段12で判定される(ステップS1)。なお、こ
こでは、操舵ハンドル22の操作速度がゼロであるか否
かを判定しているが、完全にゼロであることを判定する
ことが困難な場合には、操作速度がゼロ近傍であるか否
かを判定するようにしてもよい。
【0024】そして、操舵ハンドル22の操作速度がゼ
ロではないとの判定が下されると、操舵ハンドル22の
回転角度に基づいて設定される操舵輪23の目標操舵角
度と実操舵角度との偏差をなくすようステアリングモー
タ2の駆動を制御することがコントローラ4によって行
われる(S2)。一方、操舵ハンドル22の操作速度が
ゼロである、例えば、運転者によって操舵ハンドル22
が操作されていない状態であるとの判定が操作速度判定
手段12によって下されると、この操作速度判定手段1
2からコントローラ4に対しては、ステアリングモータ
2の駆動停止を指示する停止信号が出力されることにな
り、コントローラ4を介したうえでステアリングモータ
2の駆動は停止させられる(S3)。そこで、ステアリ
ングモータ2及びコントローラ4を電流が流れ続けるこ
とはなくなり、これらの過熱や焼損が発生することは確
実に回避される。
ロではないとの判定が下されると、操舵ハンドル22の
回転角度に基づいて設定される操舵輪23の目標操舵角
度と実操舵角度との偏差をなくすようステアリングモー
タ2の駆動を制御することがコントローラ4によって行
われる(S2)。一方、操舵ハンドル22の操作速度が
ゼロである、例えば、運転者によって操舵ハンドル22
が操作されていない状態であるとの判定が操作速度判定
手段12によって下されると、この操作速度判定手段1
2からコントローラ4に対しては、ステアリングモータ
2の駆動停止を指示する停止信号が出力されることにな
り、コントローラ4を介したうえでステアリングモータ
2の駆動は停止させられる(S3)。そこで、ステアリ
ングモータ2及びコントローラ4を電流が流れ続けるこ
とはなくなり、これらの過熱や焼損が発生することは確
実に回避される。
【0025】(実施例2)図4は実施例2に係るパワー
ステアリング装置の制御構成を簡略化して示すブロック
図であり、図5はパワーステアリング装置の動作手順を
示すフローチャートである。なお、実施例2に係るパワ
ーステアリング装置の制御構成は、計時手段を備えてい
る点を除き、実施例1と基本的に異ならないので、図4
において図2と同一または相当する部品及び部分のそれ
ぞれには同一符号を付し、ここでの詳しい説明は省略す
る。また、パワーステアリング装置が配備されているフ
ォークリフトの全体構造も実施例1と異ならないから、
ここでは図示及び説明を省略する。
ステアリング装置の制御構成を簡略化して示すブロック
図であり、図5はパワーステアリング装置の動作手順を
示すフローチャートである。なお、実施例2に係るパワ
ーステアリング装置の制御構成は、計時手段を備えてい
る点を除き、実施例1と基本的に異ならないので、図4
において図2と同一または相当する部品及び部分のそれ
ぞれには同一符号を付し、ここでの詳しい説明は省略す
る。また、パワーステアリング装置が配備されているフ
ォークリフトの全体構造も実施例1と異ならないから、
ここでは図示及び説明を省略する。
【0026】実施例2に係るパワーステアリング装置
は、図4で示すように、操作角度センサ1と、ステアリ
ングモータ2と、実操舵角度センサ3と、コントローラ
4と、目標操舵角度演算手段5と、比例要素演算手段6
と、積分要素演算手段7と、操作速度検出手段11と、
操作速度判定手段12とを、実施例1と同様に備えてい
る。また、このパワーステアリング装置は計時手段とし
てのタイマ13を備えており、このタイマ13はコント
ローラ4と操作速度判定手段12との間に介装されてい
る。
は、図4で示すように、操作角度センサ1と、ステアリ
ングモータ2と、実操舵角度センサ3と、コントローラ
4と、目標操舵角度演算手段5と、比例要素演算手段6
と、積分要素演算手段7と、操作速度検出手段11と、
操作速度判定手段12とを、実施例1と同様に備えてい
る。また、このパワーステアリング装置は計時手段とし
てのタイマ13を備えており、このタイマ13はコント
ローラ4と操作速度判定手段12との間に介装されてい
る。
【0027】ここでのタイマ13はクロック発信器やカ
ウンタなどを使用して構成されており、操舵ハンドル2
2の操作速度がゼロであるとの判定を操作速度判定手段
12が下したことに基づいて計時動作、いわゆるカウン
トアップを開始し、かつ、カウントアップの開始時点か
ら一定時間、例えば、3秒が経過した後の時点に至る
と、ステアリングモータ2の駆動停止を指示させる停止
信号をコントローラ4に対して出力するものとなってい
る。なお、カウントアップの開始時点から停止信号の出
力時点までに要する時間が3秒に限定される必然性があ
るわけではなく、ゼロを含む任意の時間を設定しておく
ことが可能であり、設定時間をゼロとしておいた場合に
は実施例1と同様の動作が行われる。
ウンタなどを使用して構成されており、操舵ハンドル2
2の操作速度がゼロであるとの判定を操作速度判定手段
12が下したことに基づいて計時動作、いわゆるカウン
トアップを開始し、かつ、カウントアップの開始時点か
ら一定時間、例えば、3秒が経過した後の時点に至る
と、ステアリングモータ2の駆動停止を指示させる停止
信号をコントローラ4に対して出力するものとなってい
る。なお、カウントアップの開始時点から停止信号の出
力時点までに要する時間が3秒に限定される必然性があ
るわけではなく、ゼロを含む任意の時間を設定しておく
ことが可能であり、設定時間をゼロとしておいた場合に
は実施例1と同様の動作が行われる。
【0028】すなわち、この実施例2に係る制御構成で
は、操舵ハンドル22が操作されておらず、また、操作
速度検出手段11でもって殆ど検出されない程度の速度
でしか操舵ハンドル22が操作されていない状態になる
と、操作速度検出手段11で検出されている操舵ハンド
ル22の操作速度がゼロであるとの判定が操作速度判定
手段12によって下される。そして、このような判定が
下されると、タイマ13はカウントアップを開始するこ
とになる。
は、操舵ハンドル22が操作されておらず、また、操作
速度検出手段11でもって殆ど検出されない程度の速度
でしか操舵ハンドル22が操作されていない状態になる
と、操作速度検出手段11で検出されている操舵ハンド
ル22の操作速度がゼロであるとの判定が操作速度判定
手段12によって下される。そして、このような判定が
下されると、タイマ13はカウントアップを開始するこ
とになる。
【0029】さらにまた、カウントアップの開始時点か
ら3秒が経過した時点では、ステアリングモータ2の駆
動停止を指示する停止信号がタイマ13からコントロー
ラ4へと出力されることになり、停止信号を受けたコン
トローラ4によってステアリングモータ2の駆動が停止
させられる。なお、タイマ13のカウントアップ中に操
舵ハンドル22が操作速度がゼロまたはゼロ近傍でない
との判定が操作速度判定手段12によって下された場
合、つまり、操舵ハンドル22がある程度の速度で操作
された場合には、タイマクリアしたうえで通常の制御状
態へと復帰することが行われる。
ら3秒が経過した時点では、ステアリングモータ2の駆
動停止を指示する停止信号がタイマ13からコントロー
ラ4へと出力されることになり、停止信号を受けたコン
トローラ4によってステアリングモータ2の駆動が停止
させられる。なお、タイマ13のカウントアップ中に操
舵ハンドル22が操作速度がゼロまたはゼロ近傍でない
との判定が操作速度判定手段12によって下された場
合、つまり、操舵ハンドル22がある程度の速度で操作
された場合には、タイマクリアしたうえで通常の制御状
態へと復帰することが行われる。
【0030】つぎに、実施例2に係るパワーステアリン
グ装置の動作を、図5に基づいて説明する。すなわち、
操作角度センサ1で検出された操舵ハンドル22の回転
角度を微分演算して操作速度を検出することが、操作速
度検出手段11でもってまず最初に行われる。そして、
操作速度検出手段11で検出された操作速度がゼロであ
るか否かが、操作速度判定手段12で判定される(ステ
ップS1)。なお、ここでは、操舵ハンドル22の操作
速度がゼロであるか否かを判定しているが、操作速度が
ゼロ近傍であるか否かを判定してもよい。
グ装置の動作を、図5に基づいて説明する。すなわち、
操作角度センサ1で検出された操舵ハンドル22の回転
角度を微分演算して操作速度を検出することが、操作速
度検出手段11でもってまず最初に行われる。そして、
操作速度検出手段11で検出された操作速度がゼロであ
るか否かが、操作速度判定手段12で判定される(ステ
ップS1)。なお、ここでは、操舵ハンドル22の操作
速度がゼロであるか否かを判定しているが、操作速度が
ゼロ近傍であるか否かを判定してもよい。
【0031】さらに、操作速度がゼロでないとの判定が
操作速度判定手段12によって下された際には、タイマ
クリアし(S2)、かつ、操舵輪23の目標操舵角度と
実操舵角度との偏差をなくすよう制御しながらステアリ
ングモータ2を駆動させるコントローラ4によって行わ
れる(S3)。また、操舵ハンドル22の操作速度がゼ
ロであるとの判定が操作速度判定手段12でもって下さ
れると、カウントアップの開始時点から3秒が経過して
いるか否かが判定されることになり(S4)、3秒が経
過していなければ、タイマ13はカウントアップを開始
する(S5)。そして、コントローラ4は、舵輪23の
目標操舵角度と実操舵角度との偏差をなくすようステア
リングモータ2の駆動を制御し続ける(S3)。
操作速度判定手段12によって下された際には、タイマ
クリアし(S2)、かつ、操舵輪23の目標操舵角度と
実操舵角度との偏差をなくすよう制御しながらステアリ
ングモータ2を駆動させるコントローラ4によって行わ
れる(S3)。また、操舵ハンドル22の操作速度がゼ
ロであるとの判定が操作速度判定手段12でもって下さ
れると、カウントアップの開始時点から3秒が経過して
いるか否かが判定されることになり(S4)、3秒が経
過していなければ、タイマ13はカウントアップを開始
する(S5)。そして、コントローラ4は、舵輪23の
目標操舵角度と実操舵角度との偏差をなくすようステア
リングモータ2の駆動を制御し続ける(S3)。
【0032】一方、カウントアップの開始時点から3秒
が経過してしまうと、ステアリングモータ2の駆動停止
を指示する停止信号がタイマ13からコントローラ4へ
と出力されることになり、コントローラ4を介したうえ
でステアリングモータ2の駆動は停止させられる(S
6)。そこで、ステアリングモータ2及びコントローラ
4を電流が流れ続けることは起こらなくなり、これらの
過熱や焼損が発生することもなくなる。なお、タイマ1
3のカウントアップ中に操舵ハンドル22が操作速度が
ゼロまたはゼロ近傍でないとの判定が操作速度判定手段
12によって下されると、タイマクリアしたうえで通常
の制御状態へと復帰することが行われる。
が経過してしまうと、ステアリングモータ2の駆動停止
を指示する停止信号がタイマ13からコントローラ4へ
と出力されることになり、コントローラ4を介したうえ
でステアリングモータ2の駆動は停止させられる(S
6)。そこで、ステアリングモータ2及びコントローラ
4を電流が流れ続けることは起こらなくなり、これらの
過熱や焼損が発生することもなくなる。なお、タイマ1
3のカウントアップ中に操舵ハンドル22が操作速度が
ゼロまたはゼロ近傍でないとの判定が操作速度判定手段
12によって下されると、タイマクリアしたうえで通常
の制御状態へと復帰することが行われる。
【0033】ところで、以上説明した実施例1及び実施
例2に係るパワーステアリング装置が備えているステア
リングモータ2は、交流もしくは直流のいずれであって
もよい。また、これらの実施例1,2ではパワーステア
リング装置をフォークリフトに配備するとしているが、
パワーステアリング装置の配備対象がフォークリフトの
みに限定されることはなく、フォークリフト以外の車両
一般に対して上記構成とされたパワーステアリング装置
を配備することが可能であり、かつ、配備してもよいこ
とは勿論である。
例2に係るパワーステアリング装置が備えているステア
リングモータ2は、交流もしくは直流のいずれであって
もよい。また、これらの実施例1,2ではパワーステア
リング装置をフォークリフトに配備するとしているが、
パワーステアリング装置の配備対象がフォークリフトの
みに限定されることはなく、フォークリフト以外の車両
一般に対して上記構成とされたパワーステアリング装置
を配備することが可能であり、かつ、配備してもよいこ
とは勿論である。
【0034】
【発明の効果】本発明に係るパワーステアリング装置
は、操舵ハンドルの回転角度を検出する操作速度検出手
段と、操舵ハンドルの操作速度が所定値であるとの判定
を下す操作速度判定手段とを備えており、かつ、操舵ハ
ンドルの操作速度が所定値であるとの判定が下された場
合には、モータ制御手段を介したうえでステアリングモ
ータの駆動が停止される構成を有している。そして、本
発明に係る構成を採用している場合には、摩擦力や反力
が変化したり、操舵不可となったりしても、操舵ハンド
ルの操作をただ単に停止し、あるいは、停止しているに
近い状態とするだけのことにより、ステアリングモータ
やモータ制御手段を電流が流れ続けることを防止でき
る。その結果、ステアリングモータやモータ制御手段
を、過熱や焼損から確実に保護することが可能になると
いう優れた効果が得られる。
は、操舵ハンドルの回転角度を検出する操作速度検出手
段と、操舵ハンドルの操作速度が所定値であるとの判定
を下す操作速度判定手段とを備えており、かつ、操舵ハ
ンドルの操作速度が所定値であるとの判定が下された場
合には、モータ制御手段を介したうえでステアリングモ
ータの駆動が停止される構成を有している。そして、本
発明に係る構成を採用している場合には、摩擦力や反力
が変化したり、操舵不可となったりしても、操舵ハンド
ルの操作をただ単に停止し、あるいは、停止しているに
近い状態とするだけのことにより、ステアリングモータ
やモータ制御手段を電流が流れ続けることを防止でき
る。その結果、ステアリングモータやモータ制御手段
を、過熱や焼損から確実に保護することが可能になると
いう優れた効果が得られる。
【0035】また、操舵ハンドルの操作速度が所定値で
あるとの判定に基づいて計時動作を開始する計時手段を
備えており、計時動作の開始時点から一定時間が経過後
の時点でステアリングモータの駆動を停止する構成とさ
れたパワーステアリング装置としている際には、ステア
リングモータ及びモータ制御手段に過熱や焼損が生じる
恐れがない範囲内で車両運用上の利便性を容易に確保す
ることができる。さらに、操作速度検出手段が操舵ハン
ドルの回転角度に基づいて操作速度を検出するものであ
れば、操舵ハンドルの操作速度を容易に算出することが
可能になるという効果が得られる。
あるとの判定に基づいて計時動作を開始する計時手段を
備えており、計時動作の開始時点から一定時間が経過後
の時点でステアリングモータの駆動を停止する構成とさ
れたパワーステアリング装置としている際には、ステア
リングモータ及びモータ制御手段に過熱や焼損が生じる
恐れがない範囲内で車両運用上の利便性を容易に確保す
ることができる。さらに、操作速度検出手段が操舵ハン
ドルの回転角度に基づいて操作速度を検出するものであ
れば、操舵ハンドルの操作速度を容易に算出することが
可能になるという効果が得られる。
【図1】実施例1及び実施例2に係るパワーステアリン
グ装置が配備されているフォークリフトの全体構造を示
す外観斜視図である。
グ装置が配備されているフォークリフトの全体構造を示
す外観斜視図である。
【図2】実施例1に係るパワーステアリング装置の制御
構成を簡略化して示すブロック図である。
構成を簡略化して示すブロック図である。
【図3】実施例1に係るパワーステアリング装置の動作
手順を示すフローチャートである。
手順を示すフローチャートである。
【図4】実施例2に係るパワーステアリング装置の制御
構成を簡略化して示すブロック図である。
構成を簡略化して示すブロック図である。
【図5】実施例2に係るパワーステアリング装置の動作
手順を示すフローチャートである。
手順を示すフローチャートである。
【図6】従来の形態に係るパワーステアリング装置の制
御構成を簡略化して示すブロック図である。
御構成を簡略化して示すブロック図である。
1 操作角度センサ(操作角度検出手段) 2 ステアリングモータ 3 実操舵角度センサ(実操舵角度検出手段) 4 コントローラ(モータ制御手段) 11 操作速度検出手段 12 操作速度判定手段 22 操舵ハンドル 23 操舵輪
Claims (3)
- 【請求項1】 操舵ハンドルの回転を検出し、該検出値
に基づいてステアリングモータを駆動して操舵輪を操舵
するパワーステアリング装置において、 前記操舵ハンドルの操作速度を検出する操作速度検出手
段と、前記操舵ハンドルの操作速度が所定値であるとの
判定を下す操作速度判定手段とを備え、前記操舵ハンド
ルの操作速度が所定値であるとの判定が下されたときは
モータ制御手段を介して前記ステアリングモータの駆動
を停止することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 【請求項2】 前記操舵ハンドルの操作速度が所定値で
あるとの判定に基づいて計時動作を開始する計時手段を
備え、計時動作の開始時点から一定時間が経過後の時点
で前記ステアリングモータの駆動を停止することを特徴
とする請求項1に記載のパワーステアリング装置。 - 【請求項3】 前記操作速度検出手段は、前記操舵ハン
ドルの回転角度に基づいて操作速度を検出することを特
徴とする請求項1または請求項2に記載のパワーステア
リング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001133149A JP2002321634A (ja) | 2001-04-27 | 2001-04-27 | パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001133149A JP2002321634A (ja) | 2001-04-27 | 2001-04-27 | パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002321634A true JP2002321634A (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=18981055
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001133149A Pending JP2002321634A (ja) | 2001-04-27 | 2001-04-27 | パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002321634A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008298431A (ja) * | 2007-05-29 | 2008-12-11 | Nippon Yusoki Co Ltd | 重量検出方法 |
JP2010264833A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2012228943A (ja) * | 2011-04-26 | 2012-11-22 | Ihi Corp | 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 |
-
2001
- 2001-04-27 JP JP2001133149A patent/JP2002321634A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008298431A (ja) * | 2007-05-29 | 2008-12-11 | Nippon Yusoki Co Ltd | 重量検出方法 |
JP2010264833A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2012228943A (ja) * | 2011-04-26 | 2012-11-22 | Ihi Corp | 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060522 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060526 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060921 |