JP3618656B2 - 電動式パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3618656B2 JP3618656B2 JP2000277671A JP2000277671A JP3618656B2 JP 3618656 B2 JP3618656 B2 JP 3618656B2 JP 2000277671 A JP2000277671 A JP 2000277671A JP 2000277671 A JP2000277671 A JP 2000277671A JP 3618656 B2 JP3618656 B2 JP 3618656B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine speed
- motor
- speed
- detecting
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、電動式パワーステアリング制御装置に係り、特にエンジン回転数を用いて車速異常を検出する制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、自動車において操舵時のハンドル操作軽減をはかるために操舵トルクを検出するトルクセンサを設け、当該トルクセンサにより検出した操舵トルクの変化に応じて電動モータ制御をおこない、操舵力を助勢する電動式パワーステアリング装置が開発されている(特公昭45−41246号)。
【0003】
また、これとは別にエンジン回転数のみを用いた車速センサの異常検出装置も提案されている(特開平8−169355号)。
【0004】
上記発明によると、車速が入力されない場合の車速系入力異常をエンジン回転数によって監視し、予め決められた所定値以上のエンジン回転数であってかつ車速=0km/hの状態が所定時間以上継続した場合に異常と判断する。そして、上記発明の効果は、エンジン回転数のみを用いた車速センサの異常検出が可能であるとしており、車速系入力に感応して駐停車時は軽く、走行時は走行速度に応じて重く付勢力を制御して操舵フィーリングを向上させる電動パワーステアリング制御装置においても有用な発明となる。
【0005】
例えば、電動パワーステアリング装置において、車速=0km/hの場合には電動機の付勢力は駐停車相当となって大きくなるため、仮に車速センサ断線等による車両走行状態であれば操舵によって過大な付勢力を与えてしまい、車両の挙動を不安定にしてしまうことが心配されるが、上記発明によって前記事象の継続を防止することが可能になるという効果が考えられる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、一般的な車両はクラッチ機構が介在するため、クラッチ解放時におけるエンジン回転数と走行速度に相関関係がなく、例えば空吹かしなどでエンジンが高回転であった時には正常であるにも拘わらず、車速センサ異常の誤検出を行なう可能性や、異常検出確定までは従来同様に過大な付勢力を与え車両の挙動を不安定にさせやすい問題がある。
【0007】
この場合の誤検出回避手段としては、検出時間や判定しきい値等の設定に工夫が必要であるが、誤検出の回避は即ち検出感度の低下を意味するものであって、車両の挙動を安定させる考え方とは相反するものである。
【0008】
この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたものであり、車速入力の異常検出状態に依存することなく、従来検出確定までの挙動不安定時間を短縮して安全性を更に向上させた電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、車両の機関回転数を検出するためのエンジン回転数検出手段と、車両の走行速度を検出するための走行速度検出手段と、少なくともエンジン回転数検出手段の出力と走行速度検出手段の出力と走行舵の操舵に応じて操舵力を検出するトルクセンサの出力を受け電動機に付勢する制御量を演算する制御量演算手段と、制御量演算手段からの制御信号に基づき電動機を駆動するための電動機駆動手段と、操舵力を助勢する電動機を備え、走行速度が駐停車相当速度でかつエンジン回転数が所定値以上となった場合に、当該条件成立からの時間によって電動機の最大電流制限値を減じ、電動機の目標電流値が最大電流制限値以下となるよう制限処理を行うことを特徴とする。
【0010】
請求項2の発明は、車両の機関回転数を検出するためのエンジン回転数検出手段と、車両の走行速度を検出するための走行速度検出手段と、少なくともエンジン回転数検出手段の出力と走行速度検出手段の出力と走行舵の操舵に応じて操舵力を検出するトルクセンサの出力を受け電動機に付勢する制御量を演算する制御量演算手段と、制御量演算手段からの制御信号に基づき電動機を駆動するための電動機駆動手段と、操舵力を助勢する電動機を備え、走行速度が駐停車相当速度となった場合にエンジン回転数に比例して電動機の最大電流制限値を減じ、電動機の目標電流値が最大電流制限値以下となるよう制限処理を行うことを特徴とする。
【0011】
請求項3の発明は、車両の機関回転数を検出するためのエンジン回転数検出手段と、
車両の走行速度を検出するための走行速度検出手段と、少なくともエンジン回転数検出手段の出力と走行速度検出手段の出力と走行舵の操舵に応じて操舵力を検出するトルクセ ンサの出力を受け電動機に付勢する制御量を演算する制御量演算手段と、制御量演算手段からの制御信号に基づき電動機を駆動するための電動機駆動手段と、操舵力を助勢する電動機を備え、走行速度が駐停車相当速度でかつエンジン回転数が所定値以上となった場合、当該条件成立からの継続時間を引数としたマップ設定値により電動機の最大電流制限値を減じ、電動機の目標電流値が最大電流制限値以下となるよう制限処理を行うことを特徴とする。
【0012】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1による電動式パワーステアリング制御装置を示すブロック構成図である。
【0013】
実施の形態1による電動式パワーステアリング制御装置は、車両の機関回転数を検出するためのエンジン回転数検出手段10Dと、車両の走行速度を検出するための走行速度検出手段10Aと、少なくともエンジン回転数検出手段10Dの出力と走行速度検出手段10Aの出力を受け電動機Mに付勢する制御量を演算する制御量演算手段10Bと、制御量演算手段10Bからの制御信号に基づき電動機Mを駆動するための電動機駆動手段10Cと、操舵力を助勢する電動機(モータ)Mを備え、走行速度が駐停車相当速度でかつエンジン回転数が所定値以上の場合に電動機への付勢力を減じる構成としたことを特徴とする。
【0014】
図2は実施の形態1の電動式パワーステアリング制御装置の回路構成の具体例である。この電動パワーステアリング制御装置は、走行舵(ステアリングホイール)の操舵に応じて操舵力を検出するトルクセンサ20からのトルク信号と、車速センサ21からの車速信号と、エンジン回転数検出センサ22からのエンジン回転数信号を、夫々入力回路を介して取り込むCPU(中央処理演算部)31を備えた制御回路30と、制御回路30からの制御量に基づいてモータ22を駆動する駆動回路40から構成されている。
【0015】
駆動回路40は、CPU31から出力される駆動信号(方向・PWM信号)によってHブリッジ回路を構成するFET(図示せず)を駆動するように構成したゲートドライブ回路41を備えており、本装置はトルクセンサ20、車速センサ21及びエンジン回転数検出センサ22の出力を受け電動機M23への付勢力を決定すべくCPU31にて制御量を演算して駆動信号出力し、接続されるゲートドライブ回路41を介してモータを駆動する。
【0016】
図3は実施の形態1による電動式パワーステアリング制御装置の動作フローチャートの一例を示す図であり、以降フローチャートを順次説明して本実施の形態の動作を説明する。
【0017】
まず、ステップS10において、電源投入により起動した制御回路30のCPU31は初期化処理を実行する。ここでは、一般的な初期化処理に加えて本装置の最大電流制限値をモータの持つ最大電流値に予め設定しておく。
【0018】
次に、ステップS20において、CPU31に入力される信号(トルクセンサ値・車速・エンジン回転数)や現在の出力状態等の入出力信号を取り込む。
そして、ステップS30へと進み、現在の走行速度が駐停車相当(車速=0km/h)であるか否かを判定する。ここで、駐停車相当(車速=0km/h)であれば続くステップS31へと進み、エンジン回転数が予め設定された判定値以上であるかを判定する。またステップS30において、駐停車相当(車速=0km/h)でなければステップS33へと進む。
【0019】
ステップS31において、駐停車相当(車速=0km/h)でありかつエンジン回転数>判定値が成立する場合には、車速センサに異常の可能性があると判断して、続くステップS32で現在の最大電流制限値から所定値を減算して更新したのちステップS40へと進む。
【0020】
また、ステップS31での判定条件が不成立であった場合には車速センサ異常の可能性は低いと判断してステップS33へと進み、本制御装置に許容されている現在の最大電流制限値に所定値を加算して更新しステップS40へと進む。
【0021】
これらの判定によって車速センサ異常の可能性が高い場合には最大電流制限値が低下し、逆に可能性が低い場合には、最大電流制限値が初期値を最大として上昇する動作を得ることができる。
【0022】
続くステップS40では、トルクセンサおよび車速から今回の目標電流値を従来通り演算したのちステップS50へと進む。
ステップS50は得られた目標電流値と最大電流制限値を比較し、今回の目標電流値が最大電流制限値以下となるよう制限処理をおこなって最終的な目標電流値を確定する。
【0023】
そして続くステップS60によってモータ制御をおこなう。
ステップS70では以上の処理ルーチンの制御周期を保つために前回の本ステップ通過以降の経過時間を監視しておき、所定時間の経過後にステップS20へと戻ってシステムOFFとなるまで本制御ループを循環する。
【0024】
以上のように実施の形態1によれば、車速が駐停車相当(車速=0km/h)でありかつエンジン回転数>所定の判定値となってからの成立時間によってモータ電流制限が行われ、車速センサ異常確定時間に至るまでにモータへの付勢力を制限することが可能となるので、従来心配された車速センサ異常確定に至るまでの過大な付勢力を防止することができ、車両の安定性を向上させることが可能となる。
【0025】
実施の形態2.
図4はこの発明の実施の形態2による電動式パワーステアリング制御装置を示すブロック構成図である。
【0026】
実施の形態2による電動式パワーステアリング制御装置は、車両の機関回転数を検出するためのエンジン回転数検出手段20Dと、車両の走行速度を検出するための走行速度検出手段20Aと、少なくともエンジン回転数検出手段20Dの出力と走行速度検出手段20Aの出力を受け電動機Mに付勢する制御量を演算する制御量演算手段20Bと、制御量演算手段20Bからの制御信号に基づき電動機Mを駆動するための電動機駆動手段20Cと、操舵力を助勢する電動機Mと、走行速度が駐停車相当速度となった場合にエンジン回転数に応じた付勢量を決定する付勢力判定手段20Eを備え、付勢力判定手段20Eの出力を受けて電動機Mへの付勢力を減じる構成としたことを特徴とする。
【0027】
図5は実施の形態2による電動式パワーステアリング制御装置の動作フローチャートの一例を示す図であり、その回路構成例は実施の形態1(図2)と同様である。以降、図5のフローチャートを順次説明して実施の形態2の動作を説明する。
【0028】
まず、ステップS10において、電源投入によって起動した制御回路30のCPU31は初期化処理を実行する。ここでは一般的な初期化処理に加えて本装置の最大電流制限値をモータの持つ最大電流値に予め設定しておく。
次に、ステップS20において、CPU31に入力される信号(トルクセンサ値・車速・エンジン回転数)や現在の出力状態等の入出力信号を取り込む。
【0029】
そして、ステップS30へと進み、現在の走行速度が駐停車相当速度(車速=0km/h)であるか否かを判定する。ここで、駐停車相当速度(車速=0km/h)であれば続くステップS34へと進み、駐停車相当速度(車速=0km/h)でなければステップS35へと進む。
【0030】
駐停車相当速度(車速=0km/h)の状態成立時において、車速センサ異常の可能性はエンジン回転数の上昇に比例し高くなると判断して、次のステップS34で現在のエンジン回転数を所望の(付勢力を完全禁止したい)エンジン回転数で分周すること(例えば2500rpm/5000rpm=0.5など)によって制限係数を求め、本制御装置に許容されている現在の最大電流制限値を本制限係数により係数倍して今回の最大電流制限値を更新したのちステップS40へと進む。
【0031】
一方、駐停車相当速度(車速=0km/h)でなければ、ステップS35において本制御装置に許容されている現在の最大電流制限値をモータの持つ最大電流値に再設定してステップS40へと進む。
【0032】
これらの判定によって車速センサ異常の指標となるエンジン回転数に比例して最大電流制限値が低下あるいは上昇し、逆に車速入力が正常である場合には最大電流制限値が固定され制限が作用しない動作を得ることができる。
【0033】
続くステップS40ではトルクセンサおよび車速から今回の目標電流値を従来通り演算した後、ステップS50へと進む。
ステップS50では、得られた目標電流値と最大電流制限値を比較し、今回の目標電流値が最大電流制限値以下となるよう制限処理をおこなって最終的な目標電流値を確定する。
【0034】
そして続くステップS60によってモータ制御をおこなう。
ステップS70では以上の処理ルーチンの制御周期を保つために前回の本ステップ通過以降の経過時間を監視しておき、所定時間の経過後にS20へと戻ってシステムOFFとなるまで本制御ループを循環する。
【0035】
以上のように実施の形態2によれば、駐停車相当速度(車速=0km/h)となってからのエンジン回転数によってモータ電流制限が行われ、車速センサ異常確定時間に至るまでにモータへの付勢力を制限することが可能となるので、従来心配された車速センサ異常確定に至るまでの過大な付勢力を防止することができ、車両の安定性を向上させることが可能となる。
【0036】
実施の形態3.
図6はこの発明の実施の形態3による電動式パワーステアリング制御装置を示すブロック構成図である。
【0037】
実施の形態3による電動式パワーステアリング制御装置は、車両の機関回転数を検出するためのエンジン回転数検出手段30Dと、車両の走行速度を検出するための走行速度検出手段30Aと、少なくともエンジン回転数検出手段30Dの出力と走行速度検出手段30Aの出力を受け電動機Mに付勢する制御量を演算する制御量演算手段30Bと、制御量演算手段30Bからの制御信号に基づき電動機Mを駆動するための電動機駆動手段30Cと、操舵力を助勢する電動機Mと、電動機Mの付勢力を減じるための前提条件の成立継続時間を計測する経過時間計測手段30Eと、経過時間計測手段30Eの出力を受けて付勢力を補正する補正判定手段30Fを備え、補正判定手段30Fの出力を受けて電動機Mへの付勢力を減じる構成としたことを特徴とする。
【0038】
図7は実施の形態3による電動式パワーステアリング制御装置の動作フローチャートの一例を示す図であり、その回路構成例は実施の形態1(図2)と同様である。以降、図7のフローチャートを順次説明して実施の形態3の動作を説明する。
【0039】
まず、ステップS10において、電源投入によって起動した制御回路30のCPU31は初期化処理を実行する。ここでは一般的な初期化処理に加えて本装置の最大電流制限値をモータの持つ最大電流値に予め設定しておく。
次に、ステップS20において、CPU31に入力される信号(トルクセンサ値・車速・エンジン回転数)や現在の出力状態等の入出力信号を取り込む。
【0040】
そして、ステップS30へと進み、現在の走行速度が駐停車相当速度(車速=0km/h)であるか否かを判定する。ここで、駐停車相当速度(車速=0km/h)であれば続くステップS31へと進み、エンジン回転数が予め設定された判定値以上であるかを判定し、駐停車相当速度(車速=0km/h)でなければステップS37へと進む。
【0041】
ステップS30及びS31にて駐停車相当速度(車速=0km/h)でありかつエンジン回転数>判定値が成立する場合には、車速センサに異常の可能性があると判断して、続くステップS36で条件成立の継続時間を計測した後、ステップS38へと進む。逆に、ステップS30及び31での判定条件が不成立であった場合には、車速センサ異常の可能性は低いと判断して、ステップS37で計測経過時間をクリアして、ステップS38へと処理を進め、今回の最大電流制限値を得る。
【0042】
ステップS38においては、上記得られた継続時間計測値を引数として(例えば二次関数や段階的に制限設定された)二次元マップの検索をおこなって制限係数を求め、本制御装置に許容されている現在の最大電流制限値を本制限係数によって係数倍し、今回の最大電流制限値を更新したのちステップS40へと進む。
【0043】
これらの判定によれば、車速センサ異常の可能性が高い場合には、その継続時間を引数として検索される係数によって任意に最大電流制限値を低下させることができ、逆に車速センサ異常の可能性が低い場合には、最大電流制限値が固定され制限が作用しない動作を得ることができる。もちろん、ここで計測時間をクリアせず減ずることで連続性を持たせても良い。
【0044】
続くステップS40ではトルクセンサおよび車速から今回の目標電流値を従来通り演算したのちステップS50へと進む。
ステップS50は得られた目標電流値と最大電流制限値を比較し、今回の目標電流値が最大電流制限値以下となるよう制限処理をおこなって最終的な目標電流値を確定する。
【0045】
そして続くステップS60によってモータ制御をおこなう。
ステップS70では以上の処理ルーチンの制御周期を保つために前回の本ステップ通過以降の経過時間を監視しておき、所定時間の経過後にステップS20へと戻ってシステムOFFとなるまで本制御ループを循環する。
【0046】
以上のように実施の形態3によれば、駐停車相当速度(車速=0km/h)でありかつエンジン回転数>判定値となってからの継続時間を引数としたマップ設定値によりモータ電流制限が行われ、車速センサ異常確定時間に至るまでにモータへの付勢力を任意に制限することが可能となるので、従来心配された車速センサ異常確定に至るまでの過大な付勢力が防止でき車両の安定性を向上させることが可能となる。
【0047】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、トルクセンサおよび車速によって制御されるモータ付勢力が、車速センサ断など等の異常により走行中の操舵時に過大に付勢されることで異常確定に至るまで車両の挙動を不安定なものとすることを短縮することが可能となり、車両における挙動を安定したものとすることが簡便かつ安価に達成できるという効果をもたらす。
【0048】
特に、請求項1の発明によれば、車速が駐停車相当速度でありかつエンジン回転数>所定の判定値となってからの成立時間によってモータ電流制限が行われ、車速センサ異常確定時間に至るまでにモータへの付勢力を制限することが可能となるので、従来心配された車速センサ異常確定に至るまでの過大な付勢力を防止することができ、車両の安定性を向上させることが可能となる。
【0049】
また、請求項2の発明によれば、駐停車相当速度となってからのエンジン回転数によってモータ電流制限が行われ、車速センサ異常確定時間に至るまでにモータへの付勢力を制限することが可能となるので、従来心配された車速センサ異常確定に至るまでの過大な付勢力を防止することができ、車両の安定性を向上させることが可能となる。
【0050】
更に、請求項3の発明によれば、駐停車相当速度でありかつエンジン回転数>判定値となってからの継続時間を引数としたマップ設定値等によりモータ電流制限が行われ、車速センサ異常確定時間に至るまでにモータへの付勢力を任意に制限することが可能となるので、従来心配された車速センサ異常確定に至るまでの過大な付勢力が防止でき車両の安定性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の形態1による電動式パワーステアリング制御装置を示すブロック構成図である。
【図2】実施の形態1の電動式パワーステアリング制御装置の回路構成の具体例である。
【図3】実施の形態1による電動式パワーステアリング制御装置の動作フローチャートの一例を示す図である。
【図4】実施の形態2による電動式パワーステアリング制御装置を示すブロック構成図である。
【図5】実施の形態2による電動式パワーステアリング制御装置の動作フローチャートの一例を示す図である。
【図6】実施の形態3による電動式パワーステアリング制御装置を示すブロック構成図である。
【図7】実施の形態3による電動式パワーステアリング制御装置の動作フローチャートの一例を示す図である。
【符号の説明】
10A,20A,30A 走行速度検出手段、
10B,20B,30B 制御量演算手段、10C,20C,30C 電動機駆動手段、
10D,20D,30D エンジン回転数検出手段、20E 付勢力判定手段、
30E 経過時間計測手段、30F 補正判定手段、20 トルクセンサ、
21 車速センサ、22 エンジン回転数検出センサ、23 モータ(M)、
30 制御回路、31 CPU、40 駆動回路。
Claims (3)
- 車両の機関回転数を検出するためのエンジン回転数検出手段と、
車両の走行速度を検出するための走行速度検出手段と、
少なくともエンジン回転数検出手段の出力と走行速度検出手段の出力と走行舵の操舵に応じて操舵力を検出するトルクセンサの出力を受け電動機に付勢する制御量を演算する制御量演算手段と、
制御量演算手段からの制御信号に基づき電動機を駆動するための電動機駆動手段と、
操舵力を助勢する電動機を備え、
走行速度が駐停車相当速度でかつエンジン回転数が所定値以上となった場合、当該条件成立からの時間によって電動機の最大電流制限値を減じ、電動機の目標電流値が最大電流制限値以下となるよう制限処理を行うことを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。 - 車両の機関回転数を検出するためのエンジン回転数検出手段と、
車両の走行速度を検出するための走行速度検出手段と、
少なくともエンジン回転数検出手段の出力と走行速度検出手段の出力と走行舵の操舵に応じて操舵力を検出するトルクセンサの出力を受け電動機に付勢する制御量を演算する制御量演算手段と、
制御量演算手段からの制御信号に基づき電動機を駆動するための電動機駆動手段と、
操舵力を助勢する電動機を備え、
走行速度が駐停車相当速度となった場合にエンジン回転数に比例して電動機の最大電流制限値を減じ、電動機の目標電流値が最大電流制限値以下となるよう制限処理を行うことを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。 - 車両の機関回転数を検出するためのエンジン回転数検出手段と、
車両の走行速度を検出するための走行速度検出手段と、
少なくともエンジン回転数検出手段の出力と走行速度検出手段の出力と走行舵の操舵に応じて操舵力を検出するトルクセンサの出力を受け電動機に付勢する制御量を演算する制御量演算手段と、
制御量演算手段からの制御信号に基づき電動機を駆動するための電動機駆動手段と、
操舵力を助勢する電動機を備え、
走行速度が駐停車相当速度でかつエンジン回転数が所定値以上となった場合、当該条件成立からの継続時間を引数としたマップ設定値により電動機の最大電流制限値を減じ、電動機の目標電流値が最大電流制限値以下となるよう制限処理を行うことを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000277671A JP3618656B2 (ja) | 2000-09-13 | 2000-09-13 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000277671A JP3618656B2 (ja) | 2000-09-13 | 2000-09-13 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002087296A JP2002087296A (ja) | 2002-03-27 |
JP3618656B2 true JP3618656B2 (ja) | 2005-02-09 |
Family
ID=18762960
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000277671A Expired - Fee Related JP3618656B2 (ja) | 2000-09-13 | 2000-09-13 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3618656B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4062528B2 (ja) * | 2003-05-16 | 2008-03-19 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング装置 |
-
2000
- 2000-09-13 JP JP2000277671A patent/JP3618656B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002087296A (ja) | 2002-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7341125B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
US6816765B2 (en) | Motor-driven power steering control apparatus | |
US9676414B2 (en) | Parking assistance device | |
US20070193818A1 (en) | Vehicle steering system | |
JP3687472B2 (ja) | 温度検出装置 | |
JP2002127922A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3618656B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
JP2002053057A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3318953B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2004058895A (ja) | 電動操舵装置 | |
JP2001253358A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JPH04252775A (ja) | 電動式動力舵取装置 | |
JP4155644B2 (ja) | 車両の発進補助装置 | |
JP3742355B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4581535B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
JP2004276635A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2762370B2 (ja) | 電気式動力舵取装置の制御方法 | |
JP3163920B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置とそれに用いられるコントロールユニット | |
JP3401991B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2998214B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
US20230166606A1 (en) | Drive control apparatus for electric vehicle | |
JP3652592B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
JP2001247048A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP3198834B2 (ja) | 電動パワーステアリング用コントロールユニットとそれを用いた電動パワーステアリング装置 | |
KR100204785B1 (ko) | 자동차의 속도감응형 조향각 제어방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040420 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040618 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041110 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071119 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081119 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081119 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091119 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091119 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101119 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111119 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121119 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121119 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131119 Year of fee payment: 9 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |