JP2002254156A - Molten metal feeding device - Google Patents

Molten metal feeding device

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JP2002254156A
JP2002254156A JP2001055426A JP2001055426A JP2002254156A JP 2002254156 A JP2002254156 A JP 2002254156A JP 2001055426 A JP2001055426 A JP 2001055426A JP 2001055426 A JP2001055426 A JP 2001055426A JP 2002254156 A JP2002254156 A JP 2002254156A
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molten metal
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inclination angle
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眞 辻
Shinsuke Natori
慎介 名取
Saburo Noda
三郎 野田
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  • Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a molten metal feeding device capable of enhancing the accuracy of a ladling amount by a ladle in feeding a molten metal into a die- casting machine. SOLUTION: The device is provided with a ladle 2 capable of accommodating the molten metal of the amount corresponding to the inclination angle, a carrying device 3 which holds the ladle 2, dips the ladle 2 into the molten metal, then draws up the ladle 2 from the molten metal, and can carry the ladle 2 accommodating the molten metal to the molten metal feeding position of a molding device, a transmission mechanism provided with a plurality of transmission members, and transmitting the rotation force to the ladle 2 through the transmission members, a servomotor for supplying a rotation force to the transmission mechanism, and a control device 51 which controls the servomotor and the carrying device 3 so as to incline the ladle 2 by the angle in excess, by a prescribed angle, of the predetermined inclination angle according to the molten metal amount to be ladled, then dip the ladle 2 into the molten metal, position the ladle 2 dipped into the molten metal at the predetermined inclination angle, and pull up the positioned ladle from the molten metal.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ダイカストマシン
のスリーブに金属溶湯を供給する給湯装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hot water supply apparatus for supplying a molten metal to a sleeve of a die casting machine.

【0002】[0002]

【従来の技術】ダイカストマシンは、通常、一対の固定
金型と移動金型、これら固定金型および移動金型をそれ
ぞれ保持する固定ダイプレートおよび移動ダイプレー
ト、タイバーを伸長させて固定金型と移動金型とを型締
する型締装置、固定金型と移動金型との間に形成される
キャビティに金属溶湯を射出する射出装置、金属溶湯を
射出装置に供給する給湯装置等を備えている。このよう
なダイカストマシンでは、固定金型と移動金型とが型締
された状態において、射出装置のスリーブに所定量の金
属溶湯を供給し、スリーブに嵌合するプランジャチップ
によって金属溶湯をキャビティ内に射出、充填すること
により、ダイカスト製品を成形する。
2. Description of the Related Art Generally, a die casting machine comprises a pair of a fixed die and a movable die, a fixed die plate and a movable die plate for holding the fixed die and the movable die, and a tie bar being extended to form a fixed die and a movable die. It has a mold clamping device for clamping the movable mold, an injection device for injecting the molten metal into a cavity formed between the fixed mold and the movable mold, a hot water supply device for supplying the molten metal to the injection device, and the like. I have. In such a die casting machine, a predetermined amount of molten metal is supplied to the sleeve of the injection device in a state where the fixed die and the movable die are clamped, and the molten metal is supplied into the cavity by a plunger tip fitted into the sleeve. Into a die-cast product by injection and filling.

【0003】図7は、ダイカストマシンの射出装置の周
辺の概略構成を示す図である。図7に示すように、射出
装置101は、移動金型102と固定金型103との間
に形成されたキャビティCに連通するように、固定金型
103の背部に設置された筒状のスリーブ104と、ス
リーブ104に嵌合するプランジャチップ120と、プ
ランジャチップ120を駆動するシリンダ装置130と
を備えている。プランジャチップ120は、プランジャ
ロッド121の先端に連結され、このプランジャロッド
121はピストンロッド132にカップリング122に
よって連結されている。シリンダ装置130は、ピスト
ン131を内蔵しており、このピストン131にピスト
ンロッド132が連結されている。スリーブ104への
金属溶湯MLの供給は、ラドル(ladle:ひしゃく)11
0を用いて供給口104aを通じて行われる。
FIG. 7 is a diagram showing a schematic configuration around an injection device of a die casting machine. As shown in FIG. 7, the injection device 101 includes a cylindrical sleeve installed on the back of the fixed mold 103 so as to communicate with a cavity C formed between the movable mold 102 and the fixed mold 103. 104, a plunger tip 120 fitted to the sleeve 104, and a cylinder device 130 for driving the plunger tip 120. The plunger tip 120 is connected to a tip of a plunger rod 121, and the plunger rod 121 is connected to a piston rod 132 by a coupling 122. The cylinder device 130 has a built-in piston 131, and a piston rod 132 is connected to the piston 131. The supply of the molten metal ML to the sleeve 104 is performed using a ladle (ladle) 11.
0 through the supply port 104a.

【0004】図8は、ラドル110によって所望量の金
属溶湯を汲み上げるための動作を説明するための図であ
る。図8(a)に示すように、ラドル110は回動軸1
11を中心に回動可能に保持され金属溶湯MLの表面S
fより上方に位置しており、このラドル110を水平方
向を基準として必要な溶湯量に対応する設定角度θ0
け傾斜させる。次いで、図8(b)に示すように、上記
の姿勢を保ちつつ、ラドル110を下降させて金属溶湯
MLに浸漬する。ラドル110が完全に金属溶湯MLに
浸漬したのち、図8(c)に示すように、上記の姿勢を
保ちつつ、ラドル110を金属溶湯MLの表面Sfより
上昇させる。この結果、ラドル110には、設定角度θ
0 に応じた量の金属溶湯MLが収容される。
[0004] FIG. 8 is a view for explaining an operation for pumping a desired amount of molten metal by the ladle 110. As shown in FIG. 8A, the ladle 110 is
11, the surface S of the molten metal ML held rotatably around
f, and tilts the ladle 110 by a set angle θ 0 corresponding to the required amount of molten metal with respect to the horizontal direction. Next, as shown in FIG. 8B, while maintaining the above posture, the ladle 110 is lowered and immersed in the molten metal ML. After the ladle 110 is completely immersed in the molten metal ML, as shown in FIG. 8 (c), the ladle 110 is raised above the surface Sf of the molten metal ML while maintaining the above posture. As a result, the ladle 110 has the set angle θ
An amount of the molten metal ML corresponding to 0 is stored.

【0005】この金属溶湯MLを収容するラドル110
を上記のスリーブ104の供給口104aの近傍に搬送
し、ラドル110の姿勢を傾けることにより、スリーブ
104内に所望量の金属溶湯MLを供給する。このよう
なラドル110を用いた金属溶湯MLの供給の際には、
成形品の品質の安定化等の観点から、ラドル110の金
属溶湯MLの汲み上げ量の高精度化が求められている。
[0005] Ladle 110 containing this molten metal ML
Is transported to the vicinity of the supply port 104a of the sleeve 104, and a desired amount of the molten metal ML is supplied into the sleeve 104 by inclining the posture of the ladle 110. When supplying the molten metal ML using such a ladle 110,
From the viewpoint of stabilizing the quality of a molded product or the like, it is required to increase the precision of the pumping amount of the molten metal ML of the ladle 110.

【0006】[0006]

【発明が解決しようとする課題】ところで、ラドル11
0は高温の金属溶湯MLに直接触れるため、ラドル11
0の回動軸111の駆動を、たとえば、サーボモータ等
の駆動装置によって直接行うことは難しい。すなわち、
高温となったラドル110からの熱によってサーボモー
タが高温となってしまうからである。このため、従来に
おいては、チェーンや歯付ベルト等の伝達部材を備える
伝達機構を用いて、サーボモータの回転力をラドル11
0の回転軸に伝達し、ラドル110の姿勢制御を行って
いた。
By the way, the ladle 11
0 directly touches the high-temperature molten metal ML,
It is difficult to directly drive the zero rotation shaft 111 by a drive device such as a servomotor. That is,
This is because the temperature of the servo motor becomes high due to the heat from the high temperature ladle 110. For this reason, conventionally, a transmission mechanism having a transmission member such as a chain or a toothed belt is used to reduce the rotational force of the servo motor to the ladle 11.
The rotation is transmitted to the rotation axis 0, and the attitude of the ladle 110 is controlled.

【0007】しかしながら、上記のような伝達機構に
は、バックラッシ等の機械的伝達誤差が必ず存在し、こ
の機械的誤差によりサーボモータの回転位置を正確に制
御したとしても、回動軸111の回転位置に誤差が発生
することがある。金属溶湯MLへの浸漬前においては、
図8(a)に示したように、伝達機構にはラドル110
の自重によるモーメントMaが矢印の向きで作用する。
ラドル110を下降させ、金属溶湯ML内に浸漬する
と、ラドル110に作用する浮力等の外力により、伝達
機構には図8(b)に示したようなモーメントMbが矢
印の向きで作用する。さらに、ラドル110を金属溶湯
MLから引き上げる際には、ラドル110の自重および
収容した溶湯の重みにより、伝達機構には図8(c)に
示したようなモーメントMbが矢印の向きで作用する。
伝達機構に作用するモーメントが変化すると、機械的伝
達誤差の存在によって、サーボモータの回転位置が正確
に制御されていても、ラドル110の実際の傾斜角度と
設定角度θ0 との間に誤差が生じることがある。ラドル
110の傾斜角度と設定角度θ0 との間に誤差が存在す
ると、正確な量の溶湯をスリーブ104に供給すること
ができない。一方、ラドル110の回動位置を回転位置
センサによって検出し、この検出位置に基づいてラドル
110の傾斜を補正すればラドル110の汲み上げる溶
湯量を正確に管理することが可能であるが、上記したよ
うに、ラドル110は非常に高温となるため、ラドル1
10の近傍に回転位置センサを配設することは困難であ
った。
However, the transmission mechanism as described above always has a mechanical transmission error such as a backlash, and even if the rotational position of the servomotor is accurately controlled by the mechanical error, the rotation of the rotation shaft 111 is prevented. An error may occur in the position. Before immersion in the molten metal ML,
As shown in FIG. 8A, the transmission mechanism has a ladle 110
Moment Ma due to its own weight acts in the direction of the arrow.
When the ladle 110 is lowered and immersed in the molten metal ML, a moment Mb shown in FIG. 8B acts on the transmission mechanism in the direction of the arrow due to external force such as buoyancy acting on the ladle 110. Further, when the ladle 110 is lifted from the molten metal ML, a moment Mb shown in FIG. 8C acts on the transmission mechanism in the direction of the arrow due to the weight of the ladle 110 and the weight of the contained molten metal.
When the moment acting on the transmission mechanism changes, an error exists between the actual tilt angle of the ladle 110 and the set angle θ 0 even if the rotational position of the servo motor is accurately controlled due to the presence of a mechanical transmission error. May occur. If there is an error between the inclination angle of the ladle 110 and the set angle θ 0 , an accurate amount of molten metal cannot be supplied to the sleeve 104. On the other hand, if the rotational position of the ladle 110 is detected by a rotational position sensor and the inclination of the ladle 110 is corrected based on the detected position, the amount of molten metal pumped up by the ladle 110 can be accurately managed. As described above, since the ladle 110 becomes extremely hot,
It was difficult to arrange a rotation position sensor near 10.

【0008】本発明は、上述の問題に鑑みて成されたも
のであって、ラドルを用いて金属溶湯を汲み上げ、ラド
ルの傾斜角度によって汲み上げる金属溶湯量が決定され
る給湯装置において、ラドルの汲み上げる量の精度を向
上させることができる給湯装置を提供することを目的と
する。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and in a hot water supply apparatus in which a molten metal is pumped using a ladle and the amount of the molten metal to be pumped is determined by an inclination angle of the ladle, the ladle is pumped. It is an object of the present invention to provide a hot water supply device capable of improving the accuracy of the amount.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段】本発明の給湯装置は、所
望量の金属溶湯を汲み上げて成形装置に供給する給湯装
置であって、一端部が開口する前記金属溶湯を収容する
収容部を備え、所定の回転軸を中心に回動可能に保持さ
れ、前記回転軸を中心とする傾斜角度に応じた量の溶湯
を収容可能なラドルと、前記ラドルを回動可能に保持
し、金属溶湯内に前記ラドルを浸漬したのち、前記ラド
ルを金属溶湯から引き上げ、金属溶湯を収容する前記ラ
ドルを前記成形装置の溶湯供給位置へ移動可能な搬送手
段と、 複数の伝達部材を備え、前記各伝達部材を通じ
て回転力を前記ラドルに伝達する伝達機構と、前記伝達
機構に回転力を供給する回転駆動手段と、汲み上げる溶
湯量に応じて設定された設定傾斜角度よりも所定角度だ
け余分に前記ラドルを傾斜させ、その後に金属溶湯内に
前記ラドルを浸漬し、金属溶湯内に浸漬した前記ラドル
を前記設定傾斜角度に位置決めし、位置決めされた前記
ラドルを前記金属溶湯から引き上げるように前記回転駆
動手段および前記搬送手段を制御する制御手段とを有す
る。
SUMMARY OF THE INVENTION A hot water supply apparatus of the present invention is a hot water supply apparatus for pumping a desired amount of molten metal and supplying the molten metal to a forming apparatus, and has a storage portion for storing the molten metal having an open end. A ladle rotatably held about a predetermined rotation axis and capable of storing an amount of molten metal according to an inclination angle about the rotation axis; and a ladle rotatably holding the ladle, After dipping the ladle into the molten metal, the ladle is pulled up from the molten metal, and the ladle for containing the molten metal can be moved to a molten metal supply position of the molding device; and a plurality of transmission members, A transmission mechanism for transmitting a rotational force to the ladle through the rotary drive means for supplying a rotational force to the transmission mechanism, and an extra angle of the ladle by a predetermined angle from a set inclination angle set according to the amount of molten metal to be pumped. Incline, then immersing the ladle in the molten metal, positioning the ladle immersed in the molten metal at the set inclination angle, and rotating the rotation drive means so as to pull up the positioned ladle from the molten metal. Control means for controlling the transport means.

【0010】前記所定角度は、前記伝達機構に存在する
機械的伝達誤差により発生する前記ラドルの位置決め角
度の誤差よりも大きい。
[0010] The predetermined angle is larger than an error in the positioning angle of the ladle caused by a mechanical transmission error existing in the transmission mechanism.

【0011】前記伝達機構は、前記搬送手段による前記
ラドルの搬送動作に連携して、前記ラドルの姿勢を一定
に保つように構成されている。
The transmission mechanism is configured to maintain the posture of the ladle constant in cooperation with the operation of transporting the ladle by the transport means.

【0012】本発明では、まず、空のラドルを汲み上げ
る溶湯量に応じて設定された設定傾斜角度よりも所定角
度だけ余分に傾斜させる。空のラドルを傾斜させること
により、伝達機構の伝達部材間が確実に噛合した状態と
なる。傾斜した状態で空のラドルを金属溶湯内に浸漬す
ると、浮力や溶湯の抵抗力による外力がラドルに作用
し、この力によるモーメントが伝達機構に作用すると、
伝達部材間の確実な噛合が解除される可能性がある。伝
達部材間の確実な噛合が解除されると、ラドルの実際の
傾斜角度と設置角度との間に誤差が生じる可能性があ
る。さらに、ラドルを金属溶湯への浸漬が完了したの
ち、余分に傾斜させた所定角度だけラドルの傾斜を戻し
て設定傾斜角度にする。この設定傾斜角度への移動によ
り、伝達機構の伝達部材間が確実に噛合した状態とな
る。次いで、ラドルを金属溶湯から引き上げる。このと
き、流体抵抗や金属溶湯の重みによる所定の回転軸を中
心とするモーメントが伝達機構に伝達される。しかしな
がら、このモーメントは、伝達部材間の噛合状態を解除
させる向きに作用しないため、ラドルの実際の傾斜角度
と設定傾斜角度との間の誤差は、最小限に抑えられる。
ラドルが金属溶湯から引き上げられた結果、ラドルには
正確な量の溶湯が収容される。
In the present invention, first, the empty ladle is tilted by a predetermined angle more than the set tilt angle set according to the amount of molten metal to be pumped. By tilting the empty ladle, the transmission members of the transmission mechanism are reliably engaged. When the empty ladle is immersed in the molten metal in the inclined state, external force due to buoyancy and the resistance of the molten metal acts on the ladle, and when the moment due to this force acts on the transmission mechanism,
The reliable engagement between the transmission members may be released. When the reliable engagement between the transmission members is released, an error may occur between the actual inclination angle of the ladle and the installation angle. Further, after the immersion of the ladle in the molten metal is completed, the inclination of the ladle is returned by an extra inclined predetermined angle to the set inclination angle. The movement to the set inclination angle ensures that the transmission members of the transmission mechanism are in mesh with each other. Next, the ladle is lifted from the molten metal. At this time, a moment about the predetermined rotation axis due to the fluid resistance and the weight of the molten metal is transmitted to the transmission mechanism. However, since this moment does not act in a direction to release the meshing state between the transmission members, an error between the actual inclination angle of the ladle and the set inclination angle is minimized.
As a result of the lifting of the ladle from the molten metal, the ladle contains the correct amount of molten metal.

【0013】[0013]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施形態
に係る給湯装置の構成を示す正面図であり、図2は図1
の給湯装置を矢印Aの向きから見た側面図である。図1
および図2に示す給湯装置1は、図示しない射出装置の
スリーブ104の近傍に配置されている。また、スリー
ブ104に対して所定の位置に、金属溶湯MLを収容す
る溶湯池150が配置されている。給湯装置1は、ラド
ル2と、このラドル2を保持しスリーブ104と溶湯池
150との間で搬送する搬送装置3と、搬送装置3を駆
動制御する制御装置51を有する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view showing a configuration of a hot water supply apparatus according to one embodiment of the present invention, and FIG.
FIG. 2 is a side view of the hot water supply device viewed from the direction of arrow A. Figure 1
The hot water supply device 1 shown in FIG. 2 is disposed near a sleeve 104 of an injection device (not shown). A molten metal pond 150 that accommodates the molten metal ML is disposed at a predetermined position with respect to the sleeve 104. The hot water supply device 1 includes a ladle 2, a transport device 3 that holds the ladle 2 and transports the ladle 2 between the sleeve 104 and the molten metal basin 150, and a control device 51 that drives and controls the transport device 3.

【0014】搬送装置3は、第1アーム11と、第2ア
ーム14と、第3アーム20と、第4アーム17と、第
5アーム21と、図2に示すように、フレーム5に固定
されたサーボモータ57および56とを備えている。サ
ーボモータ57は、出力軸が減速機を介して回転伝達軸
18に連結されている。このサーボモータ57は、ドラ
イバ53を介して制御装置51に接続されている。
The transfer device 3 is fixed to the frame 5 as shown in FIG. 2 with the first arm 11, the second arm 14, the third arm 20, the fourth arm 17, the fifth arm 21, and the like. Servo motors 57 and 56 are provided. The output shaft of the servomotor 57 is connected to the rotation transmission shaft 18 via a speed reducer. The servo motor 57 is connected to the control device 51 via the driver 53.

【0015】サーボモータ56は、出力軸が減速機を介
して第1アーム11に連結されている。このサーボモー
タ56は、ドライバ54を介して制御装置51に接続さ
れている。
The servomotor 56 has an output shaft connected to the first arm 11 via a speed reducer. The servo motor 56 is connected to the control device 51 via the driver 54.

【0016】第1アーム11は、回転伝達軸18を中心
にサーボモータ56の回転によって、図1に示す矢印B
1およびB2の方向に旋回する。なお、フレーム55の
第1アーム11の近傍には、複数のリミットスイッチ4
1および42が設けられており、第1アーム11の最大
旋回範囲は、複数のリミットスイッチ41および42の
配置によって規定された旋回範囲となっている。
The first arm 11 is driven by the rotation of a servomotor 56 about the rotation transmission shaft 18 by an arrow B shown in FIG.
It turns in the directions of 1 and B2. In the vicinity of the first arm 11 of the frame 55, a plurality of limit switches 4
1 and 42 are provided, and the maximum turning range of the first arm 11 is a turning range defined by the arrangement of the plurality of limit switches 41 and 42.

【0017】第1アーム11の先端部は、第2アーム1
4の長手方向の中途部に回転伝達軸13を介して回転自
在に連結されている。この回転伝達軸13は、第1アー
ム11および第2アーム14のいずれにも回転自在に保
持されている。
The distal end of the first arm 11 is
4 is rotatably connected via a rotation transmission shaft 13 to a middle part in the longitudinal direction. The rotation transmission shaft 13 is rotatably held by both the first arm 11 and the second arm 14.

【0018】第4アーム17は、上記の回転伝達軸18
に回転自在に連結されており、この第4アーム17は回
転伝達軸18を中心に旋回する。第4アーム17の先端
部は、第5アーム21の一端部に回転伝達軸19を介し
て回転自在に連結されている。この回転伝達軸19は、
第4アーム17および第5アーム21の双方に回転自在
に保持されている。
The fourth arm 17 is connected to the rotation transmission shaft 18.
The fourth arm 17 pivots about a rotation transmission shaft 18. The distal end of the fourth arm 17 is rotatably connected to one end of the fifth arm 21 via a rotation transmission shaft 19. This rotation transmission shaft 19 is
It is rotatably held by both the fourth arm 17 and the fifth arm 21.

【0019】第3アーム20は、第4アーム17と同様
に、回転伝達軸18に回転自在に連結されており、この
第3アーム20は回転伝達軸18を中心に旋回する。第
3アーム20の先端部は、第2アーム14の一端部に連
結軸15を介して回転自在に連結されている。
The third arm 20, like the fourth arm 17, is rotatably connected to a rotation transmission shaft 18, and the third arm 20 turns around the rotation transmission shaft 18. The distal end of the third arm 20 is rotatably connected to one end of the second arm 14 via a connecting shaft 15.

【0020】第2アーム14の他端部は、第5アーム2
1の長手方向の中途部に連結軸16を介して回転自在に
連結されている。
The other end of the second arm 14 is connected to the fifth arm 2
1 is rotatably connected to a middle part in the longitudinal direction via a connection shaft 16.

【0021】第5アーム21の先端部は、回転伝達軸2
2が回転自在に保持しており、この回転伝達軸22にラ
ドル2が連結されている。
The distal end of the fifth arm 21 is
2 is rotatably held, and the ladle 2 is connected to the rotation transmission shaft 22.

【0022】ラドル2は、耐熱性の材料、たとえば、セ
ラミックスで形成されており、上端側に開口2aを有し
ており、内部に金属溶湯を収容部2bを有している。ま
た、ラドル2の開口2a側の一端が回転伝達軸22に連
結されており、回転伝達軸22を中心に回動(傾斜)可
能になっている。
The ladle 2 is made of a heat-resistant material, for example, ceramics, has an opening 2a at an upper end side, and has a storage portion 2b for storing a molten metal therein. Further, one end of the ladle 2 on the opening 2a side is connected to the rotation transmission shaft 22 so that it can rotate (tilt) around the rotation transmission shaft 22.

【0023】図3は、第4アーム17の内部構造を示す
図である。図3に示すように、回転伝達軸18の外周に
は、プーリ61が固定されており、一方、回転伝達軸1
9の外周にもプーリ61と同一の外径を有するプーリ6
2が固定されている。プーリ61とプーリ62との間に
は、歯付ベルト63が巻回されている。したがって、プ
ーリ61の回転により、プーリ62もプーリ61の回転
角度と同じ回転角度だけ回転する。なお、第4アーム1
7の長手方向に沿って2か所に設けられた部材64は、
歯付ベルト63の外周に当接することによって、歯付ベ
ルト63の張力を調整する張力調整部材である。
FIG. 3 is a diagram showing the internal structure of the fourth arm 17. As shown in FIG. 3, a pulley 61 is fixed to the outer periphery of the rotation transmission shaft 18.
9 also has a pulley 6 having the same outer diameter as the pulley 61
2 is fixed. A toothed belt 63 is wound between the pulley 61 and the pulley 62. Accordingly, the rotation of the pulley 61 causes the pulley 62 to rotate by the same rotation angle as the rotation angle of the pulley 61. The fourth arm 1
The members 64 provided at two places along the longitudinal direction of 7
It is a tension adjusting member that adjusts the tension of the toothed belt 63 by contacting the outer periphery of the toothed belt 63.

【0024】図4は、第5アーム21の内部構造を示す
図である。図4に示すように、回転伝達軸19の外周に
は、スプロケット32が固定されている。一方、回転伝
達軸22の外周には、スプロケット32と同一の外径の
スプロケット30が固定されている。スプロケット32
の外周には、チェーン33が噛合しており、スプロケッ
ト30の外周には、チェーン31が噛合している。
FIG. 4 is a diagram showing the internal structure of the fifth arm 21. As shown in FIG. 4, a sprocket 32 is fixed to the outer periphery of the rotation transmission shaft 19. On the other hand, a sprocket 30 having the same outer diameter as the sprocket 32 is fixed to the outer periphery of the rotation transmission shaft 22. Sprocket 32
The chain 33 meshes with the outer periphery of the sprocket 30, and the chain 31 meshes with the outer periphery of the sprocket 30.

【0025】チェーン33の両端部には、それぞれ連結
ロッド34が連結されている。これら連結ロッド34
は、チェーン31の両端部にそれぞれ連結された張力調
整部35にそれぞれ連結されている。張力調整部35
は、連結ロッド34とチェーン31の端部との間の距離
を調整可能となっている。具体的には、雌ねじ軸および
これに螺合するナット等から構成される。
Connecting rods 34 are connected to both ends of the chain 33, respectively. These connecting rods 34
Are connected to tension adjusters 35 connected to both ends of the chain 31, respectively. Tension adjustment unit 35
Can adjust the distance between the connecting rod 34 and the end of the chain 31. Specifically, it is composed of a female screw shaft and a nut screwed into the shaft.

【0026】上記のスプロケット32とスプロケット3
0との間の回転伝達は、スプロケット32とスプロケッ
ト30が同じ外径を有することから、スプロケット32
が回転すると、同じ回転角度でスプロケット30が回転
する。
The above-mentioned sprocket 32 and sprocket 3
0, because the sprocket 32 and the sprocket 30 have the same outer diameter,
Rotates, the sprocket 30 rotates at the same rotation angle.

【0027】上記構成の搬送装置3において、サーボモ
ータ57の回転力は、減速機を介して回転伝達軸18に
伝達される。回転伝達軸18に伝達された回転力は、プ
ーリ61、歯付ベルト63およびプーリ62を通じて回
転伝達軸19に伝達される。回転伝達軸19に伝達され
た回転力は、スプロケット32、チェーン33、連結ロ
ッド34、張力調整部35、チェーン31およびスプロ
ケット30を通じて、回転伝達軸22に伝達される。こ
の回転伝達軸22の回動により、ラドル2の傾斜角度が
変更される。このようなサーボモータ57の回転力をラ
ドル2に伝達する伝達機構においては、図示しない減速
機の伝達要素間、プーリ61,62と歯付ベルト63と
の間、スプロケット32とチェーン33との間、あるい
は、チェーン31およびスプロケット30との間にバッ
クラッシ等の機械的伝達誤差が確実に存在する。
In the transport device 3 having the above-described configuration, the rotational force of the servomotor 57 is transmitted to the rotation transmission shaft 18 via the speed reducer. The rotational force transmitted to the rotation transmission shaft 18 is transmitted to the rotation transmission shaft 19 through the pulley 61, the toothed belt 63, and the pulley 62. The torque transmitted to the rotation transmission shaft 19 is transmitted to the rotation transmission shaft 22 through the sprocket 32, the chain 33, the connecting rod 34, the tension adjuster 35, the chain 31, and the sprocket 30. The rotation angle of the rotation transmission shaft 22 changes the inclination angle of the ladle 2. In such a transmission mechanism for transmitting the rotational force of the servo motor 57 to the ladle 2, between the transmission elements of the speed reducer (not shown), between the pulleys 61 and 62 and the toothed belt 63, and between the sprocket 32 and the chain 33. Alternatively, a mechanical transmission error such as backlash between the chain 31 and the sprocket 30 surely exists.

【0028】一方、サーボモータ56を回転させて、図
1に示したように、矢印B1の向きに第1アーム11が
旋回すると、相互に連結された第2アーム14、第3ア
ーム17、第4アーム20および第5アーム21が連動
する。この連動により、第5アーム21の先端に設けら
れた回転伝達軸22は、軌跡Lmに沿って移動する。す
なわち、ラドル22が溶湯池150からスリーブ104
に向けて搬送される。また、サーボモータ56を反転さ
せると、ラドル22はスリーブ104側から軌跡Lmを
遡って溶湯池150側に搬送される。
On the other hand, when the servomotor 56 is rotated to rotate the first arm 11 in the direction of the arrow B1 as shown in FIG. 1, the second arm 14, the third arm 17, and the The fourth arm 20 and the fifth arm 21 work together. By this interlock, the rotation transmission shaft 22 provided at the tip of the fifth arm 21 moves along the locus Lm. That is, the ladle 22 moves from the molten metal pond 150 to the sleeve 104.
Conveyed toward. When the servomotor 56 is reversed, the ladle 22 is conveyed to the molten metal basin 150 side along the path Lm from the sleeve 104 side.

【0029】上記の軌跡Lmに沿ってラドル22が移動
する際に、第3アーム17は回転伝達軸18を中心に回
転する。この回転が歯付ベルト63を介して回転伝達軸
19に伝達され、回転伝達軸19が回転する。この回転
伝達軸19の回転は、スプロケット32、チェーン3
3、連結ロッド34、張力調整部35、チェーン31お
よびスプロケット30を通じて、回転伝達軸22に伝達
される。さらに、上記の軌跡Lmに沿ってラドル2が移
動する際に、第5アーム21は、第3アーム17に対し
て回転する。この回転も、回転伝達軸22に伝達され
る。このため、上記の軌跡Lmに沿ってラドル2が移動
する際には、第3アーム17および第5アーム21の姿
勢変化に応じて、回転伝達軸22も回転し、ラドルの姿
勢が一定に保たれる。
When the ladle 22 moves along the trajectory Lm, the third arm 17 rotates about the rotation transmission shaft 18. This rotation is transmitted to the rotation transmission shaft 19 via the toothed belt 63, and the rotation transmission shaft 19 rotates. The rotation of the rotation transmission shaft 19 is controlled by the rotation of the sprocket 32 and the chain 3.
3, transmitted to the rotation transmitting shaft 22 through the connecting rod 34, the tension adjusting unit 35, the chain 31, and the sprocket 30. Furthermore, when the ladle 2 moves along the above-mentioned trajectory Lm, the fifth arm 21 rotates with respect to the third arm 17. This rotation is also transmitted to the rotation transmission shaft 22. Therefore, when the ladle 2 moves along the trajectory Lm, the rotation transmission shaft 22 also rotates according to the change in the posture of the third arm 17 and the fifth arm 21, and the posture of the ladle is kept constant. Dripping.

【0030】制御装置51は、上記のサーボモータ5
7,56の駆動制御を行う。この制御装置51は、搬送
装置3によるラドル2の搬送およびラドル2の姿勢制御
を行うために予め用意されたプログラムにしたがって、
制御指令を各ドライバ53,54に出力する。具体的に
は、ラドル2によって溶湯MLを汲み上げる際には、制
御装置51は、ラドル2の汲み上げるべき溶湯量に応じ
て設定された設定傾斜角度θ0 よりも所定角度αだけ余
分にラドル2を傾斜させる制御指令をサーボモータ57
に対して出力する。次いで、溶湯池150の金属溶湯M
L内にラドル2を浸漬させる制御指令をサーボモータ5
6に出力する。次いで、金属溶湯ML内に浸漬したラド
ル2を設定傾斜角度θ0 に位置決めする指令をサーボモ
ータ57に対して出力する。次いで、位置決めされたラ
ドル2を金属溶湯MLから引き上げる制御指令をサーボ
モータ56に出力する。
The control device 51 includes the servo motor 5
7 and 56 are controlled. The control device 51 is configured to control the conveyance of the ladle 2 and the attitude control of the ladle 2 by the conveyance device 3 according to a program prepared in advance.
The control command is output to each of the drivers 53 and 54. Specifically, when the molten metal ML is pumped by the ladle 2, the control device 51 causes the ladle 2 to be extra by a predetermined angle α than the set inclination angle θ 0 set according to the amount of molten metal to be pumped by the ladle 2. The control command for tilting the servo motor 57
Output to Next, the molten metal M of the molten metal pond 150
The control command for immersing the ladle 2 in the L
6 is output. Next, a command to position the ladle 2 immersed in the molten metal ML at the set tilt angle θ 0 is output to the servo motor 57. Next, a control command for pulling up the positioned ladle 2 from the molten metal ML is output to the servomotor 56.

【0031】各ドライバ53,54は、入力された制御
指令にしたがって、各サーボモータ57,56を駆動す
る駆動電流を各サーボモータ57,56に出力する。各
サーボモータ57,56の駆動電流および回転位置は、
各ドライバ53,54にフィードバックされ、各ドライ
バ53,54はこれらの情報に基づいて各サーボモータ
57,56が制御指令に追従するように駆動する。
Each of the drivers 53 and 54 outputs a drive current for driving each of the servomotors 57 and 56 to each of the servomotors 57 and 56 in accordance with the input control command. The drive current and the rotation position of each servomotor 57, 56 are
The information is fed back to the drivers 53 and 54, and the drivers 53 and 54 are driven based on the information so that the servo motors 57 and 56 follow the control command.

【0032】次に、上記構成の給湯装置1によるスリー
ブへの給湯動作の一例について説明する。図5(a)に
示すように、ラドル2の傾斜角度θは、水平方向Hbを
基準としてラドル2が回転伝達軸22を中心に下方に向
けて回転する角度であるとする。
Next, an example of a hot water supply operation to the sleeve by the hot water supply apparatus 1 having the above-described configuration will be described. As shown in FIG. 5A, the inclination angle θ of the ladle 2 is an angle at which the ladle 2 rotates downward about the rotation transmission shaft 22 with reference to the horizontal direction Hb.

【0033】図5(a)に示すように、ラドル2が溶湯
池150の金属溶湯MLの上方に位置する状態におい
て、ラドル2の姿勢が、設定傾斜角度θ0 に所定角度α
を加えた角度になるように下方に傾ける。
As shown in FIG. 5 (a), when the ladle 2 is positioned above the molten metal ML in the molten metal pond 150, the posture of the ladle 2 is changed to the set inclination angle θ 0 by a predetermined angle α.
And tilt it down to the angle you added.

【0034】設定傾斜角度θ0 は、ラドル2によって汲
み上げる溶湯MLの量に応じて予め設定されたラドル2
の傾斜角度θである。また、所定角度αは、サーボモー
タ57の回転力をラドル2に伝達する伝達機構に存在す
る機械的伝達誤差により発生するラドル2の位置決め角
度の誤差よりも大きい角度とする。この範囲で可能な限
り小さな角度とすることが好ましい。
The set inclination angle θ 0 is set in advance according to the amount of the molten metal ML pumped up by the ladle 2.
Is the inclination angle θ. Further, the predetermined angle α is an angle larger than an error of the positioning angle of the ladle 2 caused by a mechanical transmission error existing in the transmission mechanism that transmits the rotational force of the servomotor 57 to the ladle 2. It is preferable to set the angle as small as possible in this range.

【0035】ラドル2が角度θ0 +αで傾斜すると、サ
ーボモータ57の回転力をラドル2に伝達する伝達機構
が動作することによって、減速機の構成部材間、プーリ
61,62と歯付ベルト63の間、スプロケット32と
チェーン33の間、あるいは、チェーン31とスプロケ
ット30との間は確実に噛合した状態となる。したがっ
て、ラドル2の実際の傾斜角度は、角度θ0 +αに一致
し、機械的伝達誤差による位置決め誤差は殆どない状態
となる。
[0035] When the ladle 2 is tilted at an angle theta 0 + alpha, by a transmission mechanism for transmitting the rotational force of the servo motor 57 to the ladle 2 is operated, among the components of the reduction gear, a pulley 61, 62 and toothed belt 63 , Between the sprocket 32 and the chain 33 or between the chain 31 and the sprocket 30 are reliably engaged. Therefore, the actual tilt angle of the ladle 2 matches the angle θ 0 + α, and there is almost no positioning error due to a mechanical transmission error.

【0036】次いで、搬送装置3を駆動することによ
り、図5(b)に示すように、ラドル2を溶湯ML内に
浸漬させる。上記したように、搬送装置3は、サーボモ
ータ56の回転のみによって、機構的にラドル2の姿勢
を一定に保ちながら下降させる。ラドル2の溶湯MLへ
の浸漬により、ラドル2には、溶湯MLの浮力や溶湯M
Lの流体抵抗が作用し、これらの外力が回転伝達軸22
を中心とするモーメントMbとしてサーボモータ57の
回転力をラドル2に伝達する伝達機構に作用する。上述
したように、このモーメントMbは、伝達機構の伝達部
材間の確実な噛合状態を解除する可能性がある。確実な
噛合状態が解除されると、ラドル2の実際の傾斜角度と
目標傾斜角度との間に誤差が発生する可能性がある。
Next, by driving the transport device 3, the ladle 2 is immersed in the molten metal ML as shown in FIG. 5 (b). As described above, the transport device 3 is mechanically lowered while the posture of the ladle 2 is kept constant only by the rotation of the servomotor 56. By immersing the ladle 2 in the molten metal ML, the buoyancy of the molten metal ML and the molten metal M
L acts, and these external forces are applied to the rotation transmission shaft 22.
Acts on the transmission mechanism that transmits the rotational force of the servomotor 57 to the ladle 2 as a moment Mb centered at the center. As described above, the moment Mb may release the reliable meshing state between the transmission members of the transmission mechanism. When the reliable meshing state is released, an error may occur between the actual inclination angle of the ladle 2 and the target inclination angle.

【0037】次いで、図6(c)に示すように、傾斜角
度θ0 +αで傾斜したラドル2の姿勢を設定傾斜角度θ
0 に変更する。すなわち、ラドル2を所定角度αだけ回
動させる。ラドル2の所定角度αの回動によって、伝達
機構の伝達部材間は、再び確実な噛合状態となる。した
がって、この状態におけるラドル2の傾斜角度θは、設
定傾斜角度θ0 に正確に一致している。
Next, as shown in FIG. 6C, the attitude of the ladle 2 inclined at the inclination angle θ 0 + α is changed to the set inclination angle θ.
Change to 0 . That is, the ladle 2 is rotated by the predetermined angle α. Due to the rotation of the ladle 2 by the predetermined angle α, the transmission members of the transmission mechanism are brought into a reliable meshing state again. Therefore, the inclination angle θ of the ladle 2 in this state exactly matches the set inclination angle θ 0 .

【0038】次いで、図6(d)に示すように、設定傾
斜角度θ0 で傾斜したラドル2をこの姿勢を保ちつつ溶
湯MLから引き上げる。上記したように、搬送装置3
は、サーボモータ56の回転のみによって、機構的にラ
ドル2の姿勢を一定に保ちながら上昇させる。この上昇
によって、ラドル2には溶湯MLの流体抵抗が作用する
とともに、ラドル2に収容された溶湯MLの表面が溶湯
池150に収容された溶湯MLの表面Sfから上昇する
と同時に、金属溶湯MLの重みによる力がラドル2に作
用する。
Next, as shown in FIG. 6D, the ladle 2 tilted at the set tilt angle θ 0 is pulled up from the molten metal ML while maintaining this posture. As described above, the transport device 3
Is raised mechanically only by the rotation of the servomotor 56 while mechanically keeping the attitude of the ladle 2 constant. Due to this rise, the fluid resistance of the molten metal ML acts on the ladle 2 and the surface of the molten metal ML stored in the ladle 2 rises from the surface Sf of the molten metal ML stored in the molten metal pond 150, and at the same time, The force due to the weight acts on the ladle 2.

【0039】これらの力は、図6(d)に示す、回転伝
達軸22を中心とするモーメントMdとして伝達機構に
作用する。しかしながら、モーメントMdは伝達機構の
伝達部材間の確実な噛合状態を解除する向きのモーメン
トではない。したがって、ラドル2は設定傾斜角度θ0
に正確に一致した状態で、溶湯MLから引き上げられ
る。この結果、ラドル2によって必要な量の溶湯MLが
正確に汲み上げられる。
These forces act on the transmission mechanism as a moment Md about the rotation transmission shaft 22 shown in FIG. However, the moment Md is not a moment in a direction to release a reliable meshing state between the transmission members of the transmission mechanism. Therefore, the ladle 2 has the set inclination angle θ 0
Is pulled up from the molten metal ML in a state that exactly matches As a result, the required amount of molten metal ML is accurately pumped by the ladle 2.

【0040】この後、溶湯MLを汲み上げたラドル2
は、上記した軌跡Lmに沿って一定姿勢に保たれたま
ま、スリーブ104まで搬送される。なお、搬送中にラ
ドル2から溶湯MLがこぼれ落ちないように、搬送前に
サーボモータ57の駆動により、ラドル2の姿勢が略水
平に変更される。スリーブ104まで移動したラドル2
は、サーボモータ57の駆動により、図1に示したよう
に、上方に向かって大きく回動され、ラドル2に収容さ
れた金属溶湯MLがスリーブ104の供給口104aか
ら流し込まれる。
Thereafter, the ladle 2 pumping up the molten metal ML
Is transported to the sleeve 104 while being kept in a constant posture along the above-mentioned trajectory Lm. In order to prevent the molten metal ML from spilling from the ladle 2 during transportation, the attitude of the ladle 2 is changed to a substantially horizontal state by driving the servo motor 57 before transportation. Ladle 2 moved to sleeve 104
As shown in FIG. 1, the servo motor 57 is driven to largely rotate upward, and the molten metal ML accommodated in the ladle 2 flows from the supply port 104 a of the sleeve 104.

【0041】以上のように、本実施形態によれば、ラド
ル2を溶湯MLに浸漬する前に、ラドル2を設定傾斜角
度θ0 よりも所定角度α余分に傾斜させておき、ラドル
2を溶湯MLに浸漬した状態で設定傾斜角度θ0 にする
ことにより、ラドル2にサーボモータ57の回転力を伝
達する伝達機構の伝達部材間を確実な噛合状態とする。
この状態でラドル2を引き上げることにより、伝達機構
に存在する機械的伝達誤差に起因するラドル2の計量誤
差を抑制することが可能になる。この結果、ダイカスト
マシンへ必要な金属溶湯MLを正確に供給することがで
き、成形品の品質を向上させることが可能になる。
As described above, according to the present embodiment, before dipping the ladle 2 in the molten metal ML, the ladle 2 is inclined by a predetermined angle α more than the set inclination angle θ 0 , and the ladle 2 is melted. by setting the inclination angle theta 0 immersed in the ML, and reliable meshing state between transmission members of the transmission mechanism for transmitting the rotational force of the servo motor 57 to the ladle 2.
By raising the ladle 2 in this state, it is possible to suppress a measurement error of the ladle 2 due to a mechanical transmission error existing in the transmission mechanism. As a result, the required molten metal ML can be accurately supplied to the die casting machine, and the quality of the molded product can be improved.

【0042】[0042]

【発明の効果】本発明によれば、ラドルの汲み上げる溶
湯量の精度を向上させることができ、ダイカストマシン
等の成形装置の品質を向上させることができる。
According to the present invention, it is possible to improve the accuracy of the amount of molten metal pumped up from the ladle, and to improve the quality of a molding device such as a die casting machine.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の一実施形態に係る給湯装置の構成を示
す正面図である。
FIG. 1 is a front view showing a configuration of a hot water supply apparatus according to one embodiment of the present invention.

【図2】図1の給湯装置を矢印Aの向きから見た側面図
である。
FIG. 2 is a side view of the hot water supply apparatus of FIG.

【図3】第3アーム17の内部構造を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an internal structure of a third arm 17;

【図4】第5アーム21の内部構造を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an internal structure of a fifth arm 21.

【図5】給湯装置1の溶湯の汲み上げ動作を説明するた
めの図である。
FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the hot water supply device 1 for pumping molten metal.

【図6】図5に続く汲み上げ動作を説明するための図で
ある。
FIG. 6 is a diagram for explaining a pumping operation following FIG. 5;

【図7】ダイカストマシン射出装置の周辺の概略構成を
示す図である。
FIG. 7 is a diagram showing a schematic configuration around a die casting machine injection device.

【図8】ラドル110によって所望量の金属溶湯を汲み
上げるための動作を説明するための図である。
FIG. 8 is a diagram for explaining an operation for pumping a desired amount of molten metal by the ladle 110.

【符号の説明】 1…給湯装置 2…ラドル 11…第1アーム 12…回転軸 13…回転軸 14…第2アーム 15…連結軸 16…回転軸 17…第4アーム 18…連結軸 19…回転軸 20…第3アーム 21…第5アーム 22…回転軸 30,32…スプロケット 31,33…チェーン 34…連結ロッド 35…張力調整部 36…張力調整部 51…制御装置 52…入力装置 53,54…ドライバ 56,57…サーボモータ 61,62…プーリ 63…歯付ベルト 64…張力調整部材[Description of Signs] 1 ... Hot water supply apparatus 2 ... Laddle 11 ... First arm 12 ... Rotation axis 13 ... Rotation axis 14 ... Second arm 15 ... Connection axis 16 ... Rotation axis 17 ... Fourth arm 18 ... Connection axis 19 ... Rotation Shaft 20: Third arm 21: Fifth arm 22: Rotating shaft 30, 32: Sprocket 31, 33: Chain 34: Connecting rod 35: Tension adjusting unit 36: Tension adjusting unit 51: Control device 52: Input device 53, 54 ... Drivers 56,57 ... Servo motors 61,62 ... Pulley 63 ... Toothed belt 64 ... Tension adjusting member

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】所望量の金属溶湯を汲み上げて成形装置に
供給する給湯装置であって、 一端部が開口する前記金属溶湯を収容する収容部を備
え、所定の回転軸を中心に回動可能に保持され、前記回
転軸を中心とする傾斜角度に応じた量の溶湯を収容可能
なラドルと、 前記ラドルを回動可能に保持し、金属溶湯内に前記ラド
ルを浸漬したのち、前記ラドルを金属溶湯から引き上
げ、金属溶湯を収容する前記ラドルを前記成形装置の溶
湯供給位置へ移動可能な搬送手段と、 複数の伝達部材を備え、前記各伝達部材を通じて回転力
を前記ラドルに伝達する伝達機構と、 前記伝達機構に回転力を供給する回転駆動手段と、 汲み上げる溶湯量に応じて設定された設定傾斜角度より
も所定角度だけ余分に前記ラドルを傾斜させ、その後に
金属溶湯内に前記ラドルを浸漬し、金属溶湯内に浸漬し
た前記ラドルを前記設定傾斜角度に位置決めし、位置決
めされた前記ラドルを前記金属溶湯から引き上げるよう
に前記回転駆動手段および前記搬送手段を制御する制御
手段とを有する給湯装置。
1. A hot water supply device for pumping a desired amount of molten metal to a molding apparatus, the storage device comprising an accommodation portion for accommodating the molten metal having an open end, and being rotatable about a predetermined rotation axis. And a ladle capable of storing an amount of molten metal according to an inclination angle about the rotation axis, and a rotatably holding the ladle, and after immersing the ladle in the molten metal, Transport means for lifting the molten metal from the molten metal and moving the ladle accommodating the molten metal to a molten metal supply position of the molding device; and a transmission mechanism for transmitting a rotational force to the ladle through each of the transmission members. Rotating drive means for supplying a rotational force to the transmission mechanism; and inclining the ladle by a predetermined angle more than a set inclination angle set according to the amount of molten metal to be pumped, and thereafter, Control means for immersing the ladle, positioning the ladle immersed in the molten metal at the set inclination angle, and controlling the rotation driving means and the transport means so as to lift the positioned ladle from the molten metal. Water heater.
【請求項2】前記所定角度は、前記伝達機構に存在する
機械的伝達誤差により発生する前記ラドルの位置決め角
度の誤差よりも大きい請求項1に記載の給湯装置。
2. The water heater according to claim 1, wherein the predetermined angle is larger than an error in the positioning angle of the ladle caused by a mechanical transmission error existing in the transmission mechanism.
【請求項3】前記伝達機構は、前記搬送手段による前記
ラドルの搬送動作に連携して、前記ラドルの姿勢を一定
に保つように構成されている請求項1または2に記載の
給湯装置。
3. The hot water supply apparatus according to claim 1, wherein the transmission mechanism is configured to maintain the posture of the ladle constant in cooperation with the operation of transporting the ladle by the transport means.
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