JP6983609B2 - Water heater and molding machine - Google Patents

Description

本開示は、給湯装置及び成形機に関する。成形機は、例えば、ダイカストマシンである。 The present disclosure relates to a water heater and a molding machine. The molding machine is, for example, a die casting machine.

金型内に通じるスリーブに溶湯（溶融状態の金属材料）を供給する給湯装置として、ラドルによって保持炉の溶湯を汲み出し、その汲み出した溶湯をスリーブへ注ぐものが知られている（例えば特許文献１及び２）。ラドルは、保持炉の溶湯を汲み出す際に所定の角度で傾斜した状態とされ、これにより、１ショットに必要十分な量の溶湯が計量される。 As a hot water supply device for supplying molten metal (a molten metal material) to a sleeve leading to a mold, a hot water supply device is known in which the molten metal of a holding furnace is pumped out by a ruddle and the pumped molten metal is poured into the sleeve (for example, Patent Document 1). And 2). The ruddle is tilted at a predetermined angle when the molten metal of the holding furnace is pumped out, so that a necessary and sufficient amount of molten metal is measured for one shot.

特許文献１では、ラドルを保持するアームの途中にロードセルを設け、ロードセルの検出値に基づいて、ラドルによって汲み出した湯量、又はラドルによってスリーブに注いだ湯量を計測する技術が開示されている。特許文献２では、ラドルによって溶湯をスリーブに注いだ直後に視覚センサによって溶湯のラドルに対する付着状態を検出し、その検出結果に応じて射出速度の切換位置を変更する技術が開示されている。 Patent Document 1 discloses a technique in which a load cell is provided in the middle of an arm holding a raddle, and the amount of hot water pumped out by the laddle or the amount of hot water poured into the sleeve by the laddle is measured based on the detected value of the load cell. Patent Document 2 discloses a technique of detecting the adhered state of the molten metal to the radle by a visual sensor immediately after pouring the molten metal into the sleeve by the ruddle, and changing the switching position of the injection speed according to the detection result.

特開平６−６２０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-620 特開２０１１−１４３４２５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-143425

スリーブ内に供給される湯量が変化すると、例えば、スリーブ内を摺動するプランジャによって溶湯を金型内に押し出して射出するときに、溶湯が金型内のゲート等に到達するときのプランジャの位置が変化する。ひいては、例えば、プランジャの変速位置として設定されている位置と、実際に好適な変速位置とにずれが生じてしまう。従って、好適に湯量を計測できる給湯装置及び成形機が提供されることが望まれる。 When the amount of hot water supplied into the sleeve changes, for example, when the molten metal is pushed out into the mold by a plunger sliding in the sleeve and ejected, the position of the plunger when the molten metal reaches the gate in the mold or the like. Changes. As a result, for example, there is a discrepancy between the position set as the shift position of the plunger and the actually suitable shift position. Therefore, it is desired to provide a hot water supply device and a molding machine capable of suitably measuring the amount of hot water.

本開示の一態様に係る給湯装置は、ラドルが取り付けられるラドル取付部、前記ラドル取付部を水平な回転軸回りに軸支しているアーム、及び当該アームを支持している基体を含んでおり、前記アームが前記ラドル取付部を前記基体に対して水平方向及び鉛直方向に移動させることが可能である装置本体と、前記装置本体の重量を計測するセンサと、を有している。 The hot water supply device according to one aspect of the present disclosure includes a ladle mounting portion to which a ruddle is mounted, an arm that pivotally supports the ladle mounting portion around a horizontal rotation axis, and a substrate that supports the arm. The arm has an apparatus main body capable of moving the ruddle mounting portion in the horizontal direction and the vertical direction with respect to the substrate, and a sensor for measuring the weight of the apparatus main body.

一例において、前記給湯装置は、前記装置本体の重量の少なくとも一部の重量と釣り合う重量のカウンターウェイトを更に有している。 In one example, the hot water supply apparatus further includes a counterweight weight commensurate with at least a portion of the weight of the weight of the apparatus main body.

一例において、前記給湯装置は、前記カウンターウェイトに着脱可能な調整ウェイトを更に有している。 In one example, the water heater further has an adjustable weight that can be attached to and detached from the counterweight.

一例において、前記給湯装置は、前記基体を鉛直方向にガイドする保持機構を更に有している。 In one example, the water heater further has a holding mechanism that guides the substrate in the vertical direction.

一例において、保持機構は、鉛直方向に延びているガイド部を有しており、前記基体は、前記ガイド部に鉛直方向へガイドされる第１被ガイド部を有しており、前記カウンターウェイトは、前記第１被ガイド部に対して直列に配置されて前記ガイド部に鉛直方向へガイドされる第２被ガイド部を有している。 In one example, the holding mechanism has a guide portion extending in the vertical direction, the substrate has a first guided portion guided by the guide portion in the vertical direction, and the counterweight has a counterweight. It has a second guided portion that is arranged in series with the first guided portion and is guided in the vertical direction by the guide portion.

一例において、保持機構は、鉛直方向に延びている複数のガイド部と、前記複数のガイド部に支持されている上部部材と、を有しており、前記基体は、前記上部部材の下方にて前記複数のガイド部に鉛直方向へガイドされる被ガイド部を有しており、前記装置本体及び前記カウンターウェイトの互いに釣り合う重量は、前記上部部材を介して前記複数のガイド部に支持されている。



In one example, the holding mechanism has a plurality of guide portions extending in the vertical direction and an upper member supported by the plurality of guide portions, and the substrate is below the upper member. has a guided portion which is guided in the vertical direction in the plurality of guide portions, the weight commensurate with each other of the device body and the counterweight is supported by the plurality of guide portions through said upper member ..

一例において、保持機構は、鉛直方向に延びている複数のガイド部を有しており、前記基体は、前記複数のガイド部に鉛直方向へガイドされる複数の被ガイド部を有しており、前記装置本体の重心は、前記アームをその駆動可能範囲内のいずれの位置に位置させても、平面視において前記複数のガイド部に囲まれる領域に収まっている。 In one example, the holding mechanism has a plurality of guide portions extending in the vertical direction, and the substrate has a plurality of guided portions guided by the plurality of guide portions in the vertical direction. The center of gravity of the apparatus main body is contained in a region surrounded by the plurality of guide portions in a plan view regardless of the position of the arm within the driveable range.

一例において、前記給湯装置は、前記基体に対して下方から当接可能であり、鉛直方向の位置を調整可能なリリーフ部材を更に有している。 In one example, the water heater further includes a relief member that can be brought into contact with the substrate from below and whose position in the vertical direction can be adjusted.

一例において、前記給湯装置は、容器から溶湯を汲み出した前記ラドルを前記容器内の溶湯の液面上で傾斜させて前記ラドル内の溶湯を前記容器に戻し、この際、前記センサの検出値に基づく前記ラドル内の溶湯の質量が所定の目標値になるように前記装置本体の動作を制御する湯切り制御部を更に有している。 In one example, the hot water supply device tilts the ladle from which the molten metal is pumped out from the container on the liquid surface of the molten metal in the container and returns the molten metal in the radle to the container, and at this time, the detection value of the sensor is used. Further, it has a hot water draining control unit that controls the operation of the main body of the apparatus so that the mass of the molten metal in the ladle based on the above becomes a predetermined target value.

一例において、前記給湯装置は、前記ラドルによって金型内に通じるスリーブ内へ溶湯を注ぎ、この際、前記センサの検出値に基づく前記ラドルから前記スリーブへ供給された溶湯の質量が所定の目標値になるように前記装置本体の動作を制御する注湯制御部を更に有している。 In one example, the hot water supply device pours molten metal into a sleeve leading into a mold by the ruddle, and at this time, the mass of the molten metal supplied from the ladle to the sleeve based on the detection value of the sensor is a predetermined target value. Further, it has a hot water pouring control unit that controls the operation of the main body of the apparatus so as to be.

一例において、前記給湯装置は、成形サイクル中において、前記ラドル取付部が水平方向及び鉛直方向において停止しているときの前記センサの検出値に基づいて前記ラドル内の溶湯の質量を算出する湯量特定部を更に有している。 In one example, the water heater specifies the amount of hot water to calculate the mass of the molten metal in the ladle based on the detection value of the sensor when the ladle mounting portion is stopped in the horizontal direction and the vertical direction during the molding cycle. It has more parts.

本開示の一態様に係る成形機は、金型内に通じるスリーブ内を摺動可能なプランジャを駆動する射出駆動部と、前記ラドルから前記スリーブ内へ溶湯を注ぐ上記給湯装置と、を有している。 The molding machine according to one aspect of the present disclosure includes an injection drive unit that drives a plunger that is slidable in a sleeve leading to the inside of a mold, and a hot water supply device that pours molten metal from the ladle into the sleeve. ing.

一例において、前記成形機は、所定の射出条件に従って前記射出駆動部を制御する射出制御部と、成形サイクル毎に、前記センサの検出値に基づく前記スリーブに供給された溶湯の質量に応じて前記射出条件を変化させる条件変更部と、を更に有している。 In one example, the molding machine has an injection control unit that controls the injection drive unit according to predetermined injection conditions, and the molding machine according to the mass of the molten metal supplied to the sleeve based on the detection value of the sensor for each molding cycle. It also has a condition changing unit that changes the injection conditions.

上記の構成によれば、好適に湯量を計測できる。 According to the above configuration, the amount of hot water can be suitably measured.

本開示の第１実施形態に係る給湯装置を有するダイカストマシンの要部を示す模式図。The schematic diagram which shows the main part of the die casting machine which has the hot water supply device which concerns on 1st Embodiment of this disclosure. 図２（ａ）は図１の給湯装置における湯量計測に係る構成を示す平面図、図２（ｂ）は図２（ａ）のIIｂ−IIｂ線における断面図。2 (a) is a plan view showing a configuration related to hot water volume measurement in the hot water supply device of FIG. 1, and FIG. 2 (b) is a cross-sectional view taken along the line IIb-IIb of FIG. 2 (a). 図１のダイカストマシンの信号処理系の要部構成を示すブロック図。The block diagram which shows the main part structure of the signal processing system of the die casting machine of FIG. 図４（ａ）、図４（ｂ）及び図４（ｃ）は給湯装置の基本動作の一例を説明するための模式図、図４（ｄ）、図４（ｅ）及び図４（ｆ）は給湯装置の基本動作の他の例を説明するための模式図。4 (a), 4 (b) and 4 (c) are schematic views for explaining an example of the basic operation of the hot water supply device, FIGS. 4 (d), 4 (e) and 4 (f). Is a schematic diagram for explaining another example of the basic operation of the water heater. 射出装置の基本動作の一例を説明する図。The figure explaining an example of the basic operation of an injection device. 図１のダイカストマシンの制御装置が実行する処理の手順の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the procedure of the process executed by the control device of the die casting machine of FIG. 第２実施形態に係るダイカストマシンの信号処理系の要部構成を示すブロック図。The block diagram which shows the main part structure of the signal processing system of the die casting machine which concerns on 2nd Embodiment. 図７のダイカストマシンの制御装置が実行する処理の手順の一例を示すフローチャート。FIG. 6 is a flowchart showing an example of a processing procedure executed by the control device of the die casting machine of FIG. 7. 第３実施形態に係るダイカストマシンの信号処理系の要部構成を示すブロック図。The block diagram which shows the main part structure of the signal processing system of the die casting machine which concerns on 3rd Embodiment. 図９のダイカストマシンの制御装置が実行する処理の手順の一例を示すフローチャート。FIG. 9 is a flowchart showing an example of a processing procedure executed by the control device of the die casting machine of FIG.

以下、図面を参照して本開示に係る実施形態について説明する。第２実施形態以降の説明では、先に説明された実施形態の構成と共通または類似する構成について、先に説明された実施形態の構成に付した符号を用い、また、図示や説明を省略することがある。なお、先に説明された実施形態の構成と対応（類似）する構成については、先に説明された実施形態の構成と異なる符号を付した場合においても、特に断りがない点は、先に説明された実施形態の構成と同様とされてよい。 Hereinafter, embodiments according to the present disclosure will be described with reference to the drawings. In the second and subsequent embodiments, the reference numerals to the configurations of the embodiments described above are used for the configurations common to or similar to the configurations of the embodiments described above, and illustrations and explanations are omitted. Sometimes. It should be noted that the configuration corresponding to (similar to) the configuration of the embodiment described above is not particularly specified even when the reference numeral is different from the configuration of the embodiment described above. It may be the same as the configuration of the embodiment.

＜第１実施形態＞
（ダイカストマシンの概略構成）
図１は、第１実施形態に係る給湯装置１を有するダイカストマシン１０１の要部を示す模式図である。なお、図１において、紙面上下方向は鉛直方向であり、紙面左右方向及び紙面貫通方向は水平方向である。 <First Embodiment>
(Outline configuration of die casting machine)
FIG. 1 is a schematic view showing a main part of a die casting machine 101 having a hot water supply device 1 according to the first embodiment. In FIG. 1, the vertical direction of the paper surface is the vertical direction, and the horizontal direction of the paper surface and the penetrating direction of the paper surface are the horizontal direction.

ダイカストマシン１０１は、金型１５１内に溶湯ＭＬ（溶融状態の金属材料）を射出し、その溶湯を金型１５１内で凝固させることにより、ダイカスト品（成形品）を製造するものである。金型１５１は、例えば、固定金型１５３及び移動金型１５５を含んでいる。 The die casting machine 101 manufactures a die casting product (molded product) by injecting a molten metal ML (metal material in a molten state) into a mold 151 and solidifying the molten metal in the mold 151. The mold 151 includes, for example, a fixed mold 153 and a moving mold 155.

ダイカストマシン１０１は、溶湯の金型１５１への射出を含む基本動作を行うマシン本体１０３と、マシン本体１０３に隣接して配置され、溶湯を保持する保持炉１０５と、保持炉１０５の保持している溶湯をマシン本体１０３へ供給する給湯装置１と、これらの各装置の制御を行う制御装置１０２とを有している。 The die casting machine 101 has a machine main body 103 that performs basic operations including injection of the molten metal into the mold 151, a holding furnace 105 that is arranged adjacent to the machine main body 103 and holds the molten metal, and a holding furnace 105 that holds the holding furnace 105. It has a hot water supply device 1 that supplies the molten metal to the machine main body 103, and a control device 102 that controls each of these devices.

なお、保持炉１０５を除いてダイカストマシンを定義したり、保持炉１０５を含んで給湯装置を定義したりしてもよい。また、制御装置１０２は、給湯装置１に着目したときには、給湯装置１の制御装置として捉えられてよい。制御装置１０２と信号の入出力を行う構成要素（例えば、後述する入力部、表示部及び／又は各種のセンサ等）についても同様に、給湯装置１に着目したときには、給湯装置１の構成要素として捉えられてよい。 The die casting machine may be defined by excluding the holding furnace 105, or the hot water supply device may be defined by including the holding furnace 105. Further, when focusing on the hot water supply device 1, the control device 102 may be regarded as the control device of the hot water supply device 1. Similarly, when the hot water supply device 1 is focused on, the components that input / output signals to / from the control device 102 (for example, the input unit, the display unit, and / or various sensors described later) are used as the components of the hot water supply device 1. You may be caught.

マシン本体１０３及び保持炉１０５の構成は、公知の種々の構成と同様とされてよく、その詳細な説明は省略する。これらの要部構成は、例えば、以下のとおりである。 The configurations of the machine main body 103 and the holding furnace 105 may be the same as those of various known configurations, and detailed description thereof will be omitted. The main components are as follows, for example.

マシン本体１０３は、金型１５１の開閉及び型締めを行う不図示の型締装置と、型締めされた金型１５１の内部に溶湯を射出する射出装置１０７と、ダイカスト品を固定金型１５３又は移動金型１５５から押し出す不図示の押出装置とを有している。 The machine body 103 includes a mold clamping device (not shown) that opens and closes and clamps the mold 151, an injection device 107 that injects molten metal into the molded mold 151, and a die-cast product fixed mold 153 or. It has an extruder (not shown) that extrudes from the moving die 155.

射出装置１０７は、例えば、金型１５１内に通じるスリーブ１０９と、スリーブ１０９内を摺動可能なプランジャ１１１と、プランジャ１１１を駆動する射出シリンダ１１３と、プランジャ１１１の位置を検出する位置センサ１１５とを有している。なお、スリーブ１０９及びプランジャ１１１（その一部又は全部）は消耗品として捉えることができるから、これらを除いて射出装置１０７が定義されてもよい。 The injection device 107 includes, for example, a sleeve 109 that leads to the inside of the mold 151, a plunger 111 that can slide inside the sleeve 109, an injection cylinder 113 that drives the plunger 111, and a position sensor 115 that detects the position of the plunger 111. have. Since the sleeve 109 and the plunger 111 (part or all thereof) can be regarded as consumables, the injection device 107 may be defined excluding these.

スリーブ１０９は、例えば、円筒状に形成されており、固定金型１５３に水平に挿通されることにより、ゲート１５１ｇを介してキャビティ１５１ｃに連通している。キャビティ１５１ｃは、製品に対応する部分であり、ゲート１５１ｇは、その手前の断面積が絞られた部分である。スリーブ１０９の上面には、溶湯ＭＬをスリーブ１０９内に供給するために給湯口１０９ａが形成されている。 The sleeve 109 is formed in a cylindrical shape, for example, and is inserted horizontally into the fixed mold 153 so as to communicate with the cavity 151c via the gate 151g. The cavity 151c is a portion corresponding to the product, and the gate 151g is a portion having a narrowed cross-sectional area in front of the cavity 151g. A hot water supply port 109a is formed on the upper surface of the sleeve 109 to supply the molten metal ML into the sleeve 109.

プランジャ１１１は、スリーブ１０９に嵌合するプランジャチップ１１１ａと、プランジャチップ１１１ａに固定され、スリーブ１０９から延出するプランジャロッド１１１ｂとを有している。スリーブ１０９内に供給された溶湯は、プランジャチップ１１１ａがキャビティ１５１ｃ側へ前進することにより、キャビティ１５１ｃ内へ射出、充填される。 The plunger 111 has a plunger tip 111a fitted to the sleeve 109 and a plunger rod 111b fixed to the plunger tip 111a and extending from the sleeve 109. The molten metal supplied into the sleeve 109 is injected and filled into the cavity 151c by the plunger tip 111a advancing toward the cavity 151c.

射出シリンダ１１３は、液圧シリンダにより構成されており、シリンダ部１１３ａと、シリンダ部１１３ａ内を摺動する不図示のピストンと、当該ピストンに固定され、シリンダ部１１３ａから延出するピストンロッド１１３ｂとを有している。 The injection cylinder 113 is composed of a hydraulic cylinder, and includes a cylinder portion 113a, a piston (not shown) that slides in the cylinder portion 113a, and a piston rod 113b that is fixed to the piston and extends from the cylinder portion 113a. have.

ピストンロッド１１３ｂは、カップリング（符号省略）を介してプランジャロッド１１１ｂに連結されている。シリンダ部１１３ａの内部は、不図示のピストンにより２つのシリンダ室に区画されている。そして、２つのシリンダ室に選択的に作動液（例えば油）が供給されることにより、不図示のピストンが移動し、ひいては、プランジャ１１１が駆動される。 The piston rod 113b is connected to the plunger rod 111b via a coupling (reference numeral omitted). The inside of the cylinder portion 113a is divided into two cylinder chambers by a piston (not shown). Then, by selectively supplying the hydraulic fluid (for example, oil) to the two cylinder chambers, a piston (not shown) moves, and eventually the plunger 111 is driven.

位置センサ１１５は、例えば、ピストンロッド１１３ｂに設けられたスケール部１１６とともに、リニアスケール（リニアエンコーダ）を構成している。そして、位置センサ１１５は、位置センサ１１５とスケール部１１６との相対移動量に比例したパルス数の信号、又は、当該パルス数に基づく位置を出力する。リニアスケールは、磁気式であってもよいし、光学式であってもよい。 The position sensor 115 constitutes a linear scale (linear encoder) together with the scale portion 116 provided on the piston rod 113b, for example. Then, the position sensor 115 outputs a signal having a pulse number proportional to the relative movement amount between the position sensor 115 and the scale unit 116, or a position based on the pulse number. The linear scale may be a magnetic type or an optical type.

不図示の型締装置によって金型１５１が型締めされると、給湯装置１によって給湯口１０９ａに溶湯が注がれる。これにより、図１に示すような状態となる。この状態で、射出シリンダ１１３によってプランジャ１１１が金型１５１側へ駆動されることにより、溶湯が金型１５１内に射出される。このような動作は、ダイカストマシン１０１の制御装置１０２がマシン本体１０３及び給湯装置１を制御することによって実現される。 When the mold 151 is molded by a mold clamping device (not shown), the molten metal is poured into the hot water supply port 109a by the hot water supply device 1. As a result, the state as shown in FIG. 1 is obtained. In this state, the plunger 111 is driven toward the mold 151 by the injection cylinder 113, so that the molten metal is injected into the mold 151. Such an operation is realized by the control device 102 of the die casting machine 101 controlling the machine main body 103 and the hot water supply device 1.

保持炉１０５は、溶湯を貯留している容器の一例である。保持炉１０５の上方は開放されており、溶湯を汲み出し可能になっている。保持炉１０５は、溶湯を所定の温度に維持する保温の機能のみを有するもの（狭義の保温炉）であってもよいし、金属材料を溶解する機能を有するもの（溶解炉を兼ねるもの）であってもよい。湯面の高さは一定に保たれてもよいし、保たれなくてもよい。 The holding furnace 105 is an example of a container for storing molten metal. The upper part of the holding furnace 105 is open so that the molten metal can be pumped out. The holding furnace 105 may be one having only a heat insulating function of maintaining the molten metal at a predetermined temperature (a heat insulating furnace in a narrow sense), or one having a function of melting a metal material (also serving as a melting furnace). There may be. The height of the water surface may or may not be kept constant.

（給湯装置の全体構成）
給湯装置１は、給湯に係る基本動作を行う装置本体２と、装置本体２の荷重を計測するための構成（図２参照）とを有している。 (Overall configuration of hot water supply device)
The hot water supply device 1 has a device main body 2 that performs a basic operation related to hot water supply, and a configuration for measuring the load of the device main body 2 (see FIG. 2).

装置本体２は、ラドル３を有しており、矢印Ｌｍで示すように、ラドル３によって保持炉１０５の溶湯を汲み出し、ラドル３を給湯口１０９ａ上に移動させ、ラドル３を傾斜させることによって給湯口１０９ａに溶湯を注ぐ。この動作の際、給湯装置１は、装置本体２の荷重を計測する。これにより、ラドル３によって汲み出された湯量が装置本体２の荷重ごと計測されることになる。なお、ラドル３は消耗品と捉えることができるから、ラドル３を除いて装置本体２（又は給湯装置１）が定義されてもよい The apparatus main body 2 has a radle 3, and as shown by an arrow Lm, the molten metal of the holding furnace 105 is pumped out by the ruddle 3, the radle 3 is moved onto the hot water supply port 109a, and the hot water is supplied by inclining the radle 3. Pour the molten metal into the mouth 109a. At the time of this operation, the hot water supply device 1 measures the load of the device main body 2. As a result, the amount of hot water pumped out by the radle 3 is measured for each load of the apparatus main body 2. Since the radle 3 can be regarded as a consumable item, the apparatus main body 2 (or the hot water supply device 1) may be defined except for the radle 3.

以下では、装置本体２の構成及び装置本体２の荷重を計測するための構成を順に説明する。 Hereinafter, the configuration of the device main body 2 and the configuration for measuring the load of the device main body 2 will be described in order.

（装置本体の構成）
装置本体２の構成は、後述する荷重計測に関わる部分を除いては、公知の種々の構成と同様とされてよい。装置本体２の要部構成は、例えば、以下のとおりである。 (Configuration of device body)
The configuration of the apparatus main body 2 may be the same as various known configurations except for a portion related to load measurement described later. The main part configuration of the device main body 2 is, for example, as follows.

装置本体２は、例えば、先端にラドル３を保持したアーム５と、アーム５の根元を支持している支持部７とを有している。 The apparatus main body 2 has, for example, an arm 5 holding a ruddle 3 at its tip and a support portion 7 supporting the base of the arm 5.

ラドル３は、例えば、溶湯を収容する容器本体３ａと、スリーブ１０９への注湯を好適化するための注湯口３ｂとを有している。容器本体３ａは、上方が開放されており、底面及び側面は、例えば、外側に膨らむ曲面状とされている。注湯口３ｂは、例えば、上方が開放された概略半円筒状であり、容器本体３ａの縁部から容器本体３ａの外周側へ突出している。ラドル３は、例えば、注湯口３ｂ側において、アーム５の先端に取り付けられている。 The radle 3 has, for example, a container body 3a for accommodating the molten metal and a pouring port 3b for optimizing the pouring of the sleeve 109. The upper part of the container body 3a is open, and the bottom surface and the side surface thereof have, for example, a curved surface shape that bulges outward. The pouring port 3b has, for example, a substantially semi-cylindrical shape with an open upper portion, and protrudes from the edge of the container body 3a toward the outer peripheral side of the container body 3a. The radle 3 is attached to the tip of the arm 5, for example, on the pouring port 3b side.

アーム５は、ラドル３（別の観点では後述するラドル取付部６）を鉛直方向及び水平方向に移動させることが可能に、かつラドル３（ラドル取付部６）を水平な回転軸回りに傾斜（別の観点では回転）させることが可能に構成されている。なお、図１では、図示の都合上、アーム５が移動する水平方向がスリーブ１０９と平行になっているが、実際には、通常、アーム５が移動する水平方向はスリーブ１０９に対して傾斜している。また、本開示において、回転軸又は旋回軸等という場合、当該軸は、回転中心を示す概念的な（断面積を有しない）軸と捉えられてもよいし、軸状部材と捉えられてもよい。 The arm 5 can move the ruddle 3 (the ladle mounting portion 6 described later from another viewpoint) in the vertical direction and the horizontal direction, and tilts the ruddle 3 (the ladle mounting portion 6) around a horizontal rotation axis (the arm 5 is tilted around a horizontal rotation axis). From another point of view, it is configured so that it can be rotated). In FIG. 1, for convenience of illustration, the horizontal direction in which the arm 5 moves is parallel to the sleeve 109, but in reality, the horizontal direction in which the arm 5 moves is normally tilted with respect to the sleeve 109. ing. Further, in the present disclosure, when referring to a rotation axis, a rotation axis, or the like, the axis may be regarded as a conceptual axis (having no cross-sectional area) indicating the center of rotation, or may be regarded as a shaft-shaped member. good.

アーム５は、例えば、根元側から先端側へ順に連結された第１アーム部材９及び第２アーム部材１１と、第２アーム部材１１の先端に設けられているラドル取付部６とを有している。第１アーム部材９及び第２アーム部材１１は、例えば、長尺状の剛体部材である。第１アーム部材９は、その根元が支持部７に対して、水平な第１旋回軸Ａ１回りに回転可能に連結されている。第２アーム部材１１は、その根元が第１アーム部材９の先端に対して、水平な第２旋回軸Ａ２回りに回転可能に連結されている。ラドル取付部６は、例えば、第２アーム部材１１の先端に対して、水平な回転軸回りに回転可能に取り付けられている。ラドル取付部６は、例えば、水平な軸状部材であり、ラドル３が適宜な方法により固定される。 The arm 5 has, for example, a first arm member 9 and a second arm member 11 connected in order from the root side to the tip side, and a ladle mounting portion 6 provided at the tip of the second arm member 11. There is. The first arm member 9 and the second arm member 11 are, for example, long rigid body members. The base of the first arm member 9 is rotatably connected to the support portion 7 around the horizontal first swivel shaft A1. The root of the second arm member 11 is rotatably connected to the tip of the first arm member 9 around a second swivel shaft A2 that is horizontal. The ruddle mounting portion 6 is rotatably mounted around a horizontal rotation axis with respect to the tip of the second arm member 11, for example. The ruddle mounting portion 6 is, for example, a horizontal shaft-shaped member, and the ladle 3 is fixed by an appropriate method.

アーム５は、適宜な構成によって、第１旋回軸Ａ１回りの回転及び第２旋回軸Ａ２回りの回転のための駆動力が付与されたり、両回転の連動が制御されたりしてよい。図１の例では、駆動力の付与及び両回転の連動は、リンク機構によって実現されている。具体的には、アーム５は、アーム部材（９、１１）に連結された３つのリンク部材（１３、１５及び１７）を有している。これらは、例えば、長尺の剛体部材である。 The arm 5 may be provided with a driving force for rotation around the first swivel shaft A1 and rotation around the second swivel shaft A2, or the interlocking of both rotations may be controlled, depending on an appropriate configuration. In the example of FIG. 1, the application of the driving force and the interlocking of both rotations are realized by the link mechanism. Specifically, the arm 5 has three link members (13, 15 and 17) connected to the arm member (9, 11). These are, for example, long rigid members.

第１リンク部材１３は、一端が支持部７及び第１アーム部材９に対して第１旋回軸Ａ１回りに回転可能に連結されている。第２リンク部材１５は、一端が第１リンク部材１３の他端（第１旋回軸Ａ１側とは反対側の端部）に対して水平な第３旋回軸Ａ３回りに回転可能に連結されるとともに、他端が第２アーム部材１１の中途部分（第２旋回軸Ａ２とラドル取付部６との間）に対して、水平な第４旋回軸Ａ４回りに回転可能に連結されている。第３リンク部材１７は、一端が支持部７に対して水平な第５旋回軸Ａ５回りに回転可能に連結されるとともに、他端が第２リンク部材１５の中途部分（第３旋回軸Ａ３と第４旋回軸Ａ４との間）に対して、水平な第５旋回軸Ａ６回りに回転可能に連結されている。 One end of the first link member 13 is rotatably connected to the support portion 7 and the first arm member 9 around the first swivel shaft A1. The second link member 15 is rotatably connected around the third swivel shaft A3 whose one end is horizontal to the other end of the first link member 13 (the end opposite to the first swivel shaft A1 side). At the same time, the other end is rotatably connected to the middle portion of the second arm member 11 (between the second swivel shaft A2 and the radle mounting portion 6) around the horizontal fourth swivel shaft A4. One end of the third link member 17 is rotatably connected around the fifth swivel shaft A5 which is horizontal to the support portion 7, and the other end is an intermediate portion of the second link member 15 (with the third swivel shaft A3). It is rotatably connected around the horizontal fifth swivel shaft A6 with respect to the fourth swivel shaft A4).

このような構成において、矢印ｙ１で示す方向へ第３リンク部材１７を第５旋回軸Ａ５回りに回転させると、矢印Ｌｍで示すように、ラドル３は、保持炉１０５の溶湯内の位置から給湯口１０９ａ上へ、旋回軸（Ａ１〜Ａ６）の相対位置によって決定される一定の経路において移動する。また、矢印ｙ１とは逆方向へ第３リンク部材１７を第５旋回軸Ａ５回りに回転させると、アーム５の先端は、上記と同一の経路を上記とは逆方向へ移動する。 In such a configuration, when the third link member 17 is rotated around the fifth turning axis A5 in the direction indicated by the arrow y1, the radle 3 supplies hot water from the position in the molten metal of the holding furnace 105 as shown by the arrow Lm. It moves onto the mouth 109a in a fixed path determined by the relative position of the swivel axes (A1 to A6). Further, when the third link member 17 is rotated around the fifth turning axis A5 in the direction opposite to the arrow y1, the tip of the arm 5 moves in the same path as above in the direction opposite to the above.

支持部７には、第３リンク部材１７が矢印ｙ１とは反対側へ回転されたときに、第３リンク部材１７に当接して第３リンク部材１７のそれ以上の回転を規制するストッパ２５が設けられている。また、支持部７には、第３リンク部材１７が矢印ｙ１で示す方向へ回転されたときに、第３リンク部材１７に当接して第３リンク部材１７のそれ以上の回転を規制するストッパ２７が設けられている。このようにして、アーム５の移動範囲は規制されている。なお、このようなストッパは、必ずしも設けられている必要はない。 The support portion 7 has a stopper 25 that abuts on the third link member 17 and restricts further rotation of the third link member 17 when the third link member 17 is rotated in the direction opposite to the arrow y1. It is provided. Further, on the support portion 7, when the third link member 17 is rotated in the direction indicated by the arrow y1, the stopper 27 abuts on the third link member 17 to restrict further rotation of the third link member 17. Is provided. In this way, the range of movement of the arm 5 is restricted. It should be noted that such a stopper does not necessarily have to be provided.

支持部７は、例えば、基体８と、基体８に保持され、アーム５を駆動する（第３リンク部材１７を第５旋回軸Ａ５回りに回転させる）駆動力を生じるアーム電動機１９と、基体８に保持され、ラドル３（ラドル取付部６）を水平な回転軸回りに回転させる駆動力を生じるラドル電動機２１とを有している。ラドル電動機２１の駆動力は、アーム５に設けられた伝達機構２３によってラドル取付部６に伝達される。 The support portion 7 is, for example, a base 8 and an arm motor 19 which is held by the base 8 and generates a driving force for driving the arm 5 (rotating the third link member 17 around the fifth swivel shaft A5) and the base 8. It has a ruddle motor 21 which is held by the motor and generates a driving force for rotating the ruddle 3 (raddle mounting portion 6) around a horizontal rotation axis. The driving force of the ruddle motor 21 is transmitted to the ruddle mounting portion 6 by the transmission mechanism 23 provided on the arm 5.

基体８は、例えば、筐体状又はフレーム状の部材であり、基本的には（後述する湯量の計測のための微小な変動を除き）、成形サイクル中に移動しないように適宜に設置されている。アーム５（具体的には第１アーム部材９、第１リンク部材１３及び第３リンク部材１７）は、適宜な軸支部材、減衰機構及び／又は電動機（１９、２１）等を介して基体８に連結され、支持されている。 The substrate 8 is, for example, a housing-shaped or frame-shaped member, and is basically (except for minute fluctuations for measuring the amount of hot water described later), and is appropriately installed so as not to move during the molding cycle. There is. The arm 5 (specifically, the first arm member 9, the first link member 13 and the third link member 17) is a substrate 8 via an appropriate shaft support member, a damping mechanism and / or an electric motor (19, 21) and the like. Connected to and supported by.

アーム電動機１９及びラドル電動機２１は、例えば、回転式のものであり、特に図示しないが、界磁及び電機子の一方を構成するステータと、界磁及び電機子の他方を構成するロータとを有している。電動機は、直流電動機であってもよいし、交流電動機であってもよい。 The arm motor 19 and the ladle motor 21 are, for example, rotary ones, and are not particularly shown, but have a stator that constitutes one of the field magnet and the armature, and a rotor that constitutes the other of the field magnet and the armature. is doing. The motor may be a DC motor or an AC motor.

アーム電動機１９は、ステータを含む電動機本体が基体８に固定され、ロータに固定された出力軸の回転が第３リンク部材１７に伝達される。この回転の伝達は、アーム電動機１９の出力軸が第３リンク部材１７に固定されることにより直接的になされてもよいし、アーム電動機１９の出力軸と第３リンク部材１７との間に減衰機構が設けられることなどにより間接的になされてもよい。アーム電動機１９は、開ループで制御されてもよいし、サーボモータとして閉ループで制御されてもよい。 In the arm motor 19, the motor body including the stator is fixed to the substrate 8, and the rotation of the output shaft fixed to the rotor is transmitted to the third link member 17. This rotation transmission may be made directly by fixing the output shaft of the arm motor 19 to the third link member 17, or is damped between the output shaft of the arm motor 19 and the third link member 17. It may be done indirectly by providing a mechanism or the like. The arm electric motor 19 may be controlled in an open loop or may be controlled in a closed loop as a servomotor.

ラドル電動機２１は、ステータを含む電動機本体が基体８に固定され、ロータに固定された出力軸の回転が伝達機構２３に伝達され、ひいては、ラドル３に伝達される。ラドル電動機２１は、例えば、サーボモータとして閉ループで制御される。 In the radle motor 21, the motor body including the stator is fixed to the substrate 8, and the rotation of the output shaft fixed to the rotor is transmitted to the transmission mechanism 23, and eventually to the radle 3. The ruddle motor 21 is controlled in a closed loop as a servomotor, for example.

伝達機構２３は、例えば、符号は省略するが、第１アーム部材９に設けられた巻掛け伝達機構と、第２アーム部材１１に設けられた巻掛け伝達機構とを含んで構成されている。巻掛け伝達機構は、例えば、プーリ及びタイミングベルトを含む構成、又はスプロケット及びチェーン（スプロケットから離れた部分をベルトにすることもできる。）を含む構成である。 Although the reference numeral is omitted, the transmission mechanism 23 includes, for example, a winding transmission mechanism provided on the first arm member 9 and a winding transmission mechanism provided on the second arm member 11. The winding transmission mechanism is, for example, a configuration including a pulley and a timing belt, or a configuration including a sprocket and a chain (a portion separated from the sprocket may be a belt).

上記の他、特に図示しないが、装置本体２は、保持炉１０５の湯面を検出するセンサ、及び／又はラドル（ラドル取付部６）の傾斜角θ（回転角）を検出するセンサを有していてもよい。傾斜角θを検出するセンサは、ラドル電動機２１のエンコーダであってもよい。 In addition to the above, although not particularly shown, the apparatus main body 2 has a sensor for detecting the molten metal level of the holding furnace 105 and / or a sensor for detecting the inclination angle θ (rotation angle) of the ruddle (raddle mounting portion 6). May be. The sensor that detects the tilt angle θ may be the encoder of the radle motor 21.

（装置本体の荷重計測に係る構成）
図２（ａ）は、装置本体２の荷重計測に係る構成を示す平面図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）のIIｂ−IIｂ線における断面図である。 (Configuration related to load measurement of the main body of the device)
FIG. 2A is a plan view showing a configuration related to load measurement of the apparatus main body 2. FIG. 2B is a cross-sectional view taken along the line IIb-IIb of FIG. 2A.

給湯装置１は、基体８を保持している保持機構３１と、装置本体２の鉛直方向の荷重を計測するロードセル３３と、装置本体２の下方への荷重を軽減するカウンターウェイト機構３５とを有している。 The hot water supply device 1 has a holding mechanism 31 for holding the substrate 8, a load cell 33 for measuring the vertical load of the device main body 2, and a counterweight mechanism 35 for reducing the downward load of the device main body 2. is doing.

保持機構３１は、基体８の鉛直方向の移動を許容するように基体８を保持しており、ロードセル３３は、基体８の下方に位置している。これにより、装置本体２の下方への荷重（重量）が基体８を介してロードセル３３に加えられ、装置本体２ごとラドル３内の溶湯の質量が計測される。カウンターウェイト機構３５は、装置本体２の重量の少なくとも一部と釣り合ってロードセル３３に加えられる荷重を低減するカウンターウェイト３７を有している。これにより、例えば、ロードセル３３に加えられる荷重のうち変動分（例えばラドル３内の溶湯の質量）の比率を大きくすることができる。 The holding mechanism 31 holds the base 8 so as to allow the base 8 to move in the vertical direction, and the load cell 33 is located below the base 8. As a result, a downward load (weight) of the apparatus main body 2 is applied to the load cell 33 via the substrate 8, and the mass of the molten metal in the radle 3 is measured together with the apparatus main body 2. The counterweight mechanism 35 has a counterweight 37 that is balanced with at least a part of the weight of the apparatus main body 2 to reduce the load applied to the load cell 33. Thereby, for example, the ratio of the fluctuation amount (for example, the mass of the molten metal in the radle 3) to the load applied to the load cell 33 can be increased.

（保持機構）
保持機構３１は、例えば、工場の床面等（別の観点ではマシン本体１０３の固定部分）に対して直接に又は間接に固定されるベース３９と、ベース３９に立設されている複数（図示の例では４つ）のガイドバー４１と、複数のガイドバー４１の上端に固定されている上部板４３と、ベース３９に取り付けられているリリーフボルト４５とを有している。 (Holding mechanism)
The holding mechanism 31 is, for example, a base 39 that is directly or indirectly fixed to the floor surface of a factory or the like (from another viewpoint, a fixed portion of the machine body 103), and a plurality of holding mechanisms 31 that are erected on the base 39 (not shown). In this example, it has four guide bars 41), an upper plate 43 fixed to the upper ends of the plurality of guide bars 41, and a relief bolt 45 attached to the base 39.

ガイドバー４１は、例えば、基体８を鉛直方向にガイドすることに寄与する。別の観点では、ガイドバー４１は、例えば、基体８の水平方向の移動及び種々の方向への傾斜（回転）を規制することに寄与する。ベース３９は、例えば、ガイドバー４１の設置に寄与する。上部板４３は、例えば、複数のガイドバー４１を互いに固定して保持機構３１の構造強度を向上させることに寄与しているとともに、カウンターウェイト機構３５の設置場所を構成することに寄与している。リリーフボルト４５は、例えば、基体８が所定位置まで下降したときに下方から当接してロードセル３３に過剰な荷重が加えられるおそれを低減することに寄与している。 The guide bar 41 contributes to, for example, guiding the substrate 8 in the vertical direction. In another aspect, the guide bar 41 contributes to, for example, regulating the horizontal movement of the substrate 8 and its tilt (rotation) in various directions. The base 39 contributes, for example, to the installation of the guide bar 41. The upper plate 43 contributes to, for example, fixing a plurality of guide bars 41 to each other to improve the structural strength of the holding mechanism 31, and also contributes to configuring the installation location of the counterweight mechanism 35. .. The relief bolt 45 contributes to reducing the possibility that an excessive load is applied to the load cell 33 due to contact from below when the substrate 8 is lowered to a predetermined position, for example.

ベース３９、ガイドバー４１、上部板４３及びリリーフボルト４５の材料は、金属等の適宜なものとされてよい。また、ベース３９、ガイドバー４１、上部板４３及びリリーフボルト４５それぞれは、一体的に形成された一の部材によって構成されていてもよいし、複数の部材が組み合わされて構成されていてもよい。これらの部材の形状及び固定方法も適宜に設定されてよい。以下では、一例について述べる。 The material of the base 39, the guide bar 41, the upper plate 43, and the relief bolt 45 may be an appropriate material such as metal. Further, each of the base 39, the guide bar 41, the upper plate 43, and the relief bolt 45 may be configured by one member integrally formed, or may be configured by combining a plurality of members. .. The shape and fixing method of these members may also be appropriately set. An example will be described below.

ベース３９は、例えば、鉛直方向に面する板状であってもよいし、骨組み構造状の部材であってもよい。ベース３９には、例えば、ガイドバー４１の下端が嵌合される貫通孔（符号省略）が形成されている。ベース３９は、例えば、適宜な下部構造物を介して工場の床面等に固定されている。 The base 39 may be, for example, a plate-shaped member facing in the vertical direction, or may be a member having a skeleton structure. The base 39 is formed with, for example, a through hole (reference numeral omitted) into which the lower end of the guide bar 41 is fitted. The base 39 is fixed to the floor surface of a factory or the like via, for example, an appropriate substructure.

ガイドバー４１は、例えば、横断面が円形で直線状に延びる軸状部材であり、鉛直方向を軸方向として配置されている。４つのガイドバー４１は、例えば、平面視において矩形の頂点を構成するように配置されている。ガイドバー４１は、特に符号を付さないが、下端側にフランジと、フランジから更に下方に突出する下端とを有しており（フランジを設けずに下端の径を小さくしてもよい。）、下端がベース３９の貫通孔に挿通されている。そして、ベース３９の貫通孔及びその下方のワッシャに挿通されたボルトが上記の下端に形成された雌ねじ部に螺合されることによって、ガイドバー４１は、ベース３９に固定されている。 The guide bar 41 is, for example, an axial member having a circular cross section and extending linearly, and is arranged with the vertical direction as the axial direction. The four guide bars 41 are arranged so as to form the vertices of a rectangle in a plan view, for example. Although the guide bar 41 is not particularly designated, it has a flange on the lower end side and a lower end that protrudes further downward from the flange (the diameter of the lower end may be reduced without providing the flange). , The lower end is inserted through the through hole of the base 39. Then, the guide bar 41 is fixed to the base 39 by screwing the bolt inserted into the through hole of the base 39 and the washer below the base 39 into the female screw portion formed at the lower end thereof.

上部板４３は、例えば、概略板状に構成されており、鉛直方向に面するように配置されている。上部板４３の平面形状は適宜に設定されてよいが、例えば、ガイドバー４１が４隅に位置する矩形である。なお、上部板４３に変えて、骨組み構造状の部材を設けたりしてもよい。上部板４３とガイドバー４１との固定方法は、例えば、ガイドバー４１とベース３９との固定方法と同様である。ただし、上部板４３は、フランジが設けられるのではなく、下端の径が小さくされている。 The upper plate 43 is, for example, configured in a substantially plate shape and is arranged so as to face in the vertical direction. The planar shape of the upper plate 43 may be appropriately set, and for example, the guide bar 41 is a rectangle located at the four corners. In addition, instead of the upper plate 43, a member having a skeleton structure may be provided. The method of fixing the upper plate 43 and the guide bar 41 is, for example, the same as the method of fixing the guide bar 41 and the base 39. However, the upper plate 43 is not provided with a flange, but has a smaller diameter at the lower end.

リリーフボルト４５は、例えば、ベース３９に設けられた雌ねじ部（符号省略）に下方から螺合されている。換言すれば、リリーフボルト４５は、上下方向の位置を調整可能にベース３９に取り付けられている。リリーフボルト４５の上端は、ベース３９から上方へ突出しており、基体８の下面に当接する部分となっている。 The relief bolt 45 is screwed from below to, for example, a female threaded portion (reference numeral omitted) provided on the base 39. In other words, the relief bolt 45 is attached to the base 39 so that its position in the vertical direction can be adjusted. The upper end of the relief bolt 45 projects upward from the base 39 and is a portion that abuts on the lower surface of the base 8.

（ロードセル）
ロードセル３３の構成は、公知の種々のものとされてよく、例えば、歪ゲージ式である。その他、ロードセル３３は、ばね式、圧電式、磁歪式、静電容量式又はジャイロ式であってもよい。ロードセル３３は、例えば、鉛直方向を計測方向としてベース３９の上面に固定されており、基体８が上方から当接している。なお、上記とは逆に、基体８にロードセル３３を固定し、ベース３９を下方からロードセル３３に当接させて装置本体２の下方への荷重を計測することも可能である (Load cell)
The structure of the load cell 33 may be various known ones, for example, a strain gauge type. In addition, the load cell 33 may be a spring type, a piezoelectric type, a magnetostrictive type, a capacitance type or a gyro type. The load cell 33 is fixed to the upper surface of the base 39 with the vertical direction as the measurement direction, for example, and the base 8 is in contact with the base 8 from above. Contrary to the above, it is also possible to fix the load cell 33 to the substrate 8 and bring the base 39 into contact with the load cell 33 from below to measure the load downward of the apparatus main body 2.

（装置本体２における荷重計測に関わる構成）
基体８は、ガイドバー４１に鉛直方向にガイドされる被ガイド部８ａを有している。被ガイド部８ａは、例えば、ガイドバー４１が挿通される貫通孔（符号省略）を有しており、これにより、鉛直方向の移動が許容されるとともに、水平方向の移動が規制される。 (Configuration related to load measurement in device body 2)
The substrate 8 has a guided portion 8a guided by the guide bar 41 in the vertical direction. The guided portion 8a has, for example, a through hole (reference numeral omitted) through which the guide bar 41 is inserted, whereby vertical movement is permitted and horizontal movement is restricted.

被ガイド部８ａは、例えば、４本のガイドバー４１に対応して設けられているとともに、各ガイドバー４１に対して２つ設けられており、合計で８つ設けられている。各ガイドバー４１に対して２つ以上の被ガイド部８ａが設けられることによって、例えば、基体８の鉛直方向に対する傾斜が抑制されやすくなっている。もちろん、被ガイド部８ａは、それ単体で鉛直方向に対する傾斜が十分に規制されてもよいし、各ガイドバー４１に対して１つのみ設けられてもよい。 The guided portion 8a is provided, for example, corresponding to four guide bars 41 and two for each guide bar 41, for a total of eight. By providing two or more guided portions 8a for each guide bar 41, for example, the inclination of the substrate 8 in the vertical direction is easily suppressed. Of course, the guided portion 8a may be sufficiently regulated in inclination with respect to the vertical direction by itself, or only one may be provided for each guide bar 41.

被ガイド部８ａは、例えば、ボールブシュによって構成されている。すなわち、符号及び／又は図示を省略するが、被ガイド部８ａは、筒状部と、筒状部の内部において転がることが可能に設けられた複数のボールとを有している。これにより、被ガイド部８ａとガイドバー４１との間の摺動抵抗が低減され、基体８の鉛直方向の荷重の計測の精度が向上する。 The guided portion 8a is composed of, for example, a ball bush. That is, although the reference numeral and / or illustration is omitted, the guided portion 8a has a tubular portion and a plurality of balls provided so as to be able to roll inside the tubular portion. As a result, the sliding resistance between the guided portion 8a and the guide bar 41 is reduced, and the accuracy of measuring the vertical load of the substrate 8 is improved.

基体８は、ロードセル３３に当接する当接部材８ｂを有している。当接部材８ｂは、例えば、ロードセル３３側へ突出する凸部を有する形状である。これにより、基体８の荷重をロードセル３３の所定範囲に集中的に付与して、荷重の検出精度を向上させることができる。ただし、ロードセル３３の構成によっては、このような当接部材８ｂ（凸部）は不要である。 The substrate 8 has an abutting member 8b that abuts on the load cell 33. The contact member 8b has, for example, a shape having a convex portion protruding toward the load cell 33 side. As a result, the load of the substrate 8 can be concentratedly applied to the predetermined range of the load cell 33, and the load detection accuracy can be improved. However, depending on the configuration of the load cell 33, such an abutting member 8b (convex portion) is unnecessary.

（カウンターウェイト機構）
カウンターウェイト機構３５は、上記のようにカウンターウェイト３７を有しており、また、カウンターウェイト３７の荷重と基体８（装置本体２）の荷重とを釣り合わせる釣り合い機構４６と、カウンターウェイト３７の重量を調整する調整片４７とを有している。 (Counterweight mechanism)
The counterweight mechanism 35 has a counterweight 37 as described above, and also has a balance mechanism 46 that balances the load of the counterweight 37 with the load of the substrate 8 (device main body 2), and the weight of the counterweight 37. It has an adjusting piece 47 and an adjusting piece 47 for adjusting.

カウンターウェイト機構３５の各部は、保持機構３１の各部と同様に、その材料は金属等の適宜なものとされてよいし、一の部材から構成されてもよいし、複数の部材から構成されてもよいし、具体的な形状及び固定方法等も適宜に設定されてよい。以下では、一例について述べる。 Like each part of the holding mechanism 31, each part of the counterweight mechanism 35 may be made of an appropriate material such as metal, may be composed of one member, or may be composed of a plurality of members. Alternatively, a specific shape, fixing method, and the like may be appropriately set. An example will be described below.

カウンターウェイト３７は、例えば、基体８の上方に位置している。すなわち、平面視において、カウンターウェイト３７の少なくとも一部は、基体８の少なくとも一部と重なっている。図示の例では、カウンターウェイト３７は、基体８の全体に対して重なっている。 The counterweight 37 is located, for example, above the substrate 8. That is, in a plan view, at least a part of the counterweight 37 overlaps with at least a part of the substrate 8. In the illustrated example, the counterweight 37 overlaps the entire substrate 8.

カウンターウェイト３７は、例えば、概略、装置本体２及びラドル３の質量若しくは装置本体２の質量に比較して、当該質量と同等の質量又は当該質量よりも若干小さい質量を有している。なお、この質量の基準となるラドル３は、例えば、装置本体２に現に取り付けられているもの、又は装置本体２が取付対象としている種々の大きさのラドル３のうち任意のもの、若しくは前記種々の大きさのラドル３のうち平均的なものとされてよい。 The counterweight 37 has, for example, roughly the mass equal to or slightly smaller than the mass of the device main body 2 and the radle 3 or the mass of the device main body 2. The radle 3 as a reference for this mass is, for example, one that is actually attached to the apparatus main body 2, any of the various sizes of the radle 3 that the apparatus main body 2 is intended to be attached to, or the above-mentioned various types. It may be the average of the three ladles of the size of.

カウンターウェイト３７の形状は、例えば、概略、平面視において４本のガイドバー４１が４隅に位置する直方体状とされている。カウンターウェイト３７は、平面視において上部板４３よりも広くてもよいし、同等でもよいし、狭くてもよく、図示の例では広くなっている。 The shape of the counterweight 37 is, for example, roughly a rectangular parallelepiped shape in which four guide bars 41 are located at four corners in a plan view. The counterweight 37 may be wider, equivalent, or narrower than the upper plate 43 in a plan view, and is wider in the illustrated example.

カウンターウェイト３７は、ガイドバー４１に鉛直方向にガイドされる被ガイド部３７ａを有している。従って、カウンターウェイト３７は、基体８と同様に、水平方向の移動が規制され、鉛直方向の移動のみが許容されている。別の観点では、ガイドバー４１は、基体８のガイドとカウンターウェイト３７のガイドとに兼用されている。 The counterweight 37 has a guided portion 37a guided by the guide bar 41 in the vertical direction. Therefore, like the substrate 8, the counterweight 37 is restricted from moving in the horizontal direction and is allowed to move only in the vertical direction. From another viewpoint, the guide bar 41 is also used as a guide for the substrate 8 and a guide for the counterweight 37.

被ガイド部３７ａは、例えば、基体８の被ガイド部８ａと同様に、４本のガイドバー４１に対応して設けられているとともに、各ガイドバー４１に対して２つ設けられており、合計で８つ設けられている。もちろん、被ガイド部３７ａは、各ガイドバー４１に対して１つのみ設けられてもよい。また、被ガイド部３７ａは、例えば、基体８の被ガイド部８ａと同様に、ボールブシュによって構成されている。ボールブシュについては既に述べたとおりである。 Like the guided portion 8a of the substrate 8, the guided portion 37a is provided corresponding to the four guide bars 41, and two are provided for each guide bar 41 in total. Eight are provided. Of course, only one guided portion 37a may be provided for each guide bar 41. Further, the guided portion 37a is configured by a ball bush, for example, like the guided portion 8a of the substrate 8. As for the ball bush, it has already been mentioned.

釣り合い機構４６は、例えば、いわゆる滑車装置（より詳細には定滑車装置）のような構成とされている。具体的には、例えば、釣り合い機構４６は、基体８とカウンターウェイト３７とを連結している可撓性の長尺部材４９と、長尺部材４９が掛けられている回転体５１と、回転体５１を水平な回転軸回りに回転可能に軸支している軸支部５３とを有している。 The balancing mechanism 46 is configured as, for example, a so-called block and tackle device (more specifically, a constant pulley device). Specifically, for example, the balancing mechanism 46 includes a flexible long member 49 connecting the base 8 and the counter weight 37, a rotating body 51 on which the long member 49 is hung, and a rotating body. It has a shaft support portion 53 that rotatably supports the 51 around a horizontal rotation axis.

回転体５１及び長尺部材４９の具体的な構成は適宜なものとされてよい。例えば、これらは、プーリ及びワイヤーであってもよいし、プーリ及びベルトであってもよいし、スプロケット及びチェーンであってもよい。ベルトは、プーリとしての歯車に係合する歯付ベルトであってもよいし、平ベルト又はＶベルトのように係合を生じない（摩擦のみでプーリを回転させる）ものであってもよい。 The specific configurations of the rotating body 51 and the long member 49 may be appropriate. For example, they may be pulleys and wires, pulleys and belts, sprockets and chains. The belt may be a toothed belt that engages with a gear as a pulley, or may be a flat belt or a V-belt that does not engage (rotates the pulley only by friction).

長尺部材４９は、基体８及びカウンターウェイト３７の適宜な位置に対して固定されてよい。例えば、長尺部材４９は、平面視において装置本体２の重心位置（ラドル３の質量を考慮してもよいし、考慮しなくてもよい。以下、同様。アーム５の姿勢の影響については後述。）となる位置において、基体８の上面に固定されている。同様に、長尺部材４９は、平面視においてカウンターウェイト３７の重心位置となる位置において、カウンターウェイト３７の上面に固定されている。これにより、長尺部材４９の張力によって装置本体２及びカウンターウェイト３７を傾斜させるモーメントが生じるおそれが低減される。 The long member 49 may be fixed to an appropriate position of the substrate 8 and the counterweight 37. For example, in the long member 49, the position of the center of gravity of the apparatus main body 2 (the mass of the radle 3 may or may not be taken into consideration. The same shall apply hereinafter. The influence of the posture of the arm 5 will be described later. ), It is fixed to the upper surface of the substrate 8. Similarly, the long member 49 is fixed to the upper surface of the counterweight 37 at a position that is the center of gravity of the counterweight 37 in a plan view. As a result, the possibility that the tension of the long member 49 causes a moment to tilt the apparatus main body 2 and the counterweight 37 is reduced.

なお、図示の例では、装置本体２の重心の平面視における位置は、基体８の平面視における図形重心（密度分布が平面視において一様であると仮定したときの重心。以下、同様。）の位置から、矩形の一の頂点側へずれている。また、カウンターウェイト３７の重心の平面視における位置は、カウンターウェイト３７の平面視における図形重心の位置に概ね一致している。 In the illustrated example, the position of the center of gravity of the apparatus main body 2 in the plan view is the figure center of gravity in the plan view of the substrate 8 (the center of gravity when the density distribution is assumed to be uniform in the plan view. The same applies hereinafter). Is deviated from the position of to the one vertex side of the rectangle. Further, the position of the center of gravity of the counterweight 37 in the plan view substantially coincides with the position of the center of gravity of the figure in the plan view of the counterweight 37.

回転体５１の外周面のうち径方向かつ水平方向の一方側部分は、基体８における長尺部材４９が固定される位置の直上に位置している。また、回転体５１の外周面のうち径方向かつ水平方向の他方側部分は、カウンターウェイト３７における長尺部材４９が固定される位置の直上に位置している。換言すれば、そのような位置関係になるように、回転体５１の直径及び向きが設定されている。これにより、長尺部材４９の両側部分は、回転体５１の外周面から鉛直方向に垂下されている。 One side of the outer peripheral surface of the rotating body 51 in the radial direction and the horizontal direction is located directly above the position where the long member 49 is fixed in the substrate 8. Further, the other side portion of the outer peripheral surface of the rotating body 51 in the radial direction and the horizontal direction is located directly above the position where the long member 49 is fixed in the counterweight 37. In other words, the diameter and orientation of the rotating body 51 are set so as to have such a positional relationship. As a result, both side portions of the long member 49 are hung vertically from the outer peripheral surface of the rotating body 51.

軸支部５３は、例えば、上部板４３上に配置され、上部板４３に固定されている。軸支部５３は、特に図示しないが、転がり軸受（例えば玉軸受若しくはコロ軸受け）又はすべり軸受等の適宜な軸受を含んで構成されてよい。 The shaft support portion 53 is arranged on, for example, the upper plate 43 and is fixed to the upper plate 43. Although not particularly shown, the shaft support portion 53 may include an appropriate bearing such as a rolling bearing (for example, a ball bearing or a roller bearing) or a sliding bearing.

軸支部５３及び回転体５１が上部板４３上に位置していることから、上部板４３には、長尺部材４９のうち回転体５１からカウンターウェイト３７へ延びる部分が挿通される貫通孔（符号省略）と、長尺部材４９のうち回転体５１から基体８へ延びる部分が挿通される貫通孔（符号省略）とが形成されている。また、カウンターウェイト３７には、長尺部材４９のうち回転体５１から基体８へ延びる部分が挿通される貫通孔（符号省略）も形成されている。 Since the shaft support portion 53 and the rotating body 51 are located on the upper plate 43, the upper plate 43 has a through hole (reference numeral) through which a portion of the long member 49 extending from the rotating body 51 to the counter weight 37 is inserted. (Omitted) and a through hole (reference numeral omitted) through which a portion of the long member 49 extending from the rotating body 51 to the substrate 8 is formed. Further, the counterweight 37 is also formed with a through hole (reference numeral omitted) through which a portion of the long member 49 extending from the rotating body 51 to the substrate 8 is inserted.

調整片４７は、例えば、カウンターウェイト３７に比較して小さい質量を有している。例えば、１つの調整片４７の質量は、ラドル３の質量よりも小さい。調整片４７は、カウンターウェイト３７に対して着脱可能とされている。調整片４７のカウンターウェイト３７に対する着脱方法及び着脱可能な数等は適宜に設定されてよい。例えば、図示の例では、調整片４７及びカウンターウェイト３７に挿通されるピン５５によって着脱がなされている。ピン５５の長さに対して調整片４７の厚さと積層数との積がある程度の差で小さい限り、調整片４７をカウンターウェイト３７に対して取り付けることができる。 The adjusting piece 47 has a smaller mass than, for example, the counterweight 37. For example, the mass of one adjustment piece 47 is smaller than the mass of the radle 3. The adjusting piece 47 is removable from the counterweight 37. The method of attaching / detaching the adjusting piece 47 to the counterweight 37 and the number of detachable adjustment pieces 47 may be appropriately set. For example, in the illustrated example, the adjustment piece 47 and the counterweight 37 are attached and detached by a pin 55 inserted through the counterweight 37. The adjustment piece 47 can be attached to the counterweight 37 as long as the product of the thickness of the adjustment piece 47 and the number of layers is small with respect to the length of the pin 55 to some extent.

（装置本体の重心位置）
装置本体２の重心位置は、アーム５の駆動位置（姿勢）が変化することによって変化（移動）する。上述した長尺部材４９の基体８に対する固定位置となる装置本体２の重心位置は、アームがいずれの位置に位置している状態のものであってもよい。例えば、長尺部材４９の固定位置とされる重心位置は、ロードセル３３によって装置本体２の荷重を計測するときの位置（後述）にアームが位置している状態のものであってもよいし、給湯装置１が稼働していないときにアームが待機すべき位置にアームが位置している状態のものであってもよい。 (Position of the center of gravity of the device body)
The position of the center of gravity of the apparatus main body 2 changes (moves) when the drive position (posture) of the arm 5 changes. The position of the center of gravity of the apparatus main body 2 which is the fixed position of the long member 49 with respect to the substrate 8 may be in a state where the arm is located at any position. For example, the position of the center of gravity, which is the fixed position of the long member 49, may be a state in which the arm is positioned at the position (described later) when the load of the apparatus main body 2 is measured by the load cell 33. The arm may be in a state where the arm is positioned at a position where the arm should stand by when the hot water supply device 1 is not operating.

また、例えば、アーム５をその駆動可能範囲内のいずれの位置に位置させても、装置本体２の重心は、平面視において複数（３以上）のガイドバー４１に囲まれる領域に収まる。逆に言えば、そのようにガイドバー４１の配置位置が設定されている。なお、既に述べたように、アーム５の駆動可能範囲は、本実施形態では、ストッパ２５及び２７によって規定されている。 Further, for example, regardless of the position of the arm 5 within the driveable range, the center of gravity of the apparatus main body 2 falls within the region surrounded by a plurality (3 or more) of guide bars 41 in a plan view. Conversely, the arrangement position of the guide bar 41 is set in that way. As already described, the driveable range of the arm 5 is defined by the stoppers 25 and 27 in the present embodiment.

（信号処理系の構成）
図３は、ダイカストマシン１０１の信号処理系の要部構成を示すブロック図である。 (Structure of signal processing system)
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a main part of the signal processing system of the die casting machine 101.

制御装置１０２は、ダイカストマシン１０１の各部からの信号を受信し、その受信した信号に基づく制御信号をダイカストマシン１０１の各部へ出力する。制御装置１０２に信号を出力するのは、例えば、オペレータの操作を受け付ける入力部５７、ロードセル３３及び位置センサ１１５である。制御装置１０２が制御信号を出力するのは、例えば、アーム電動機１９（直接にはアームモータドライバ５９）、ラドル電動機２１（直接にはラドルモータドライバ６１）、射出シリンダ１１３における作動液の給排を制御する液圧回路６３、及びオペレータに種々の情報を表示する表示部６５である。 The control device 102 receives a signal from each part of the die casting machine 101, and outputs a control signal based on the received signal to each part of the die casting machine 101. For example, the input unit 57, the load cell 33, and the position sensor 115 that receive the operator's operation output the signal to the control device 102. The control device 102 outputs a control signal, for example, to supply and discharge the hydraulic fluid in the arm electric motor 19 (directly the arm motor driver 59), the ruddle motor 21 (directly the ruddle motor driver 61), and the injection cylinder 113. The hydraulic pressure circuit 63 to be controlled, and the display unit 65 for displaying various information to the operator.

入力部５７及び表示部６５は、適宜な構成とされてよく、例えば、両者は少なくとも一部がタッチパネルによって共に構成されている。入力部５７からは、例えば、鋳造条件に係る種々の情報が入力されたり、ダイカストマシン１０１に対して稼働又は所定の動作を指示する操作がなされたりする。 The input unit 57 and the display unit 65 may have an appropriate configuration, and for example, both are configured together by a touch panel at least in part. From the input unit 57, for example, various information related to the casting conditions may be input, or an operation for instructing the die casting machine 101 to operate or a predetermined operation may be performed.

鋳造条件に係る情報は、例えば、設定湯量Ｄ１を規定する情報を含む。設定湯量Ｄ１は、１ショットにおいてラドル３によって汲み出すべき溶湯の質量（湯量の目標値）である。なお、入力される情報は、設定湯量Ｄ１そのものであってもよいし、設定湯量Ｄ１の算出に必要な情報（例えばキャビティ１５１ｃの容積及びビスケット厚等）であってもよい。 The information relating to the casting conditions includes, for example, information defining the set amount of hot water D1. The set amount of hot water D1 is the mass of the molten metal (target value of the amount of hot water) to be pumped out by the radle 3 in one shot. The information to be input may be the set hot water amount D1 itself, or may be information necessary for calculating the set hot water amount D1 (for example, the volume of the cavity 151c, the biscuit thickness, etc.).

また、鋳造条件に係る情報は、例えば、設定位置Ｄ２を規定する情報を含む。設定位置Ｄ２は、プランジャ１１１によってスリーブ１０９内の溶湯を押し出すときに、プランジャ１１１が変速すべき位置（後述）である。 Further, the information relating to the casting conditions includes, for example, information defining the set position D2. The set position D2 is a position (described later) at which the plunger 111 should shift when the molten metal in the sleeve 109 is pushed out by the plunger 111.

制御装置１０２は、特に図示しないが、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び外部記憶装置を有したコンピュータによって構成されており、ＣＰＵがＲＯＭ及び／又は外部記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、種々の機能部（６７、６９、７１、７３、７５、７７、７９及び８１）が構築される。これらの機能部の動作については、後にダイカストマシン１０１の動作の説明と併せて説明する。 Although not particularly shown, the control device 102 is composed of, for example, a computer having a CPU, a ROM, a RAM, and an external storage device, and the CPU reads and executes a program stored in the ROM and / or the external storage device. Thereby, various functional units (67, 69, 71, 73, 75, 77, 79 and 81) are constructed. The operation of these functional units will be described later together with the description of the operation of the die casting machine 101.

（給湯装置の基本的な動作）
以上の構成を有するダイカストマシン１０１において、給湯装置１は、例えば、以下のように動作する。なお、本実施形態では、装置本体２の荷重の計測を除いて、給湯装置１の動作は、従来の給湯装置の動作と同様とされてよい。 (Basic operation of hot water supply device)
In the die casting machine 101 having the above configuration, the hot water supply device 1 operates as follows, for example. In the present embodiment, the operation of the hot water supply device 1 may be the same as the operation of the conventional hot water supply device, except for the measurement of the load of the device main body 2.

図４（ａ）〜図４（ｃ）は、ラドル３によって溶湯を汲み出す動作の第１の例を示す模式図である。 4 (a) to 4 (c) are schematic views showing a first example of the operation of pumping out the molten metal by the radle 3.

図４（ａ）に示すように、まず、制御装置１０２（湯汲み制御部７３）は、アーム電動機１９の駆動によってラドル３を保持炉１０５内の溶湯の液面上に位置させるとともに、ラドル電動機２１の駆動によってラドル３を所定の傾斜角θ１で傾斜させる。 As shown in FIG. 4A, first, the control device 102 (hot water fetching control unit 73) positions the radle 3 on the liquid level of the molten metal in the holding furnace 105 by driving the arm electric motor 19, and the radle motor. The driving of 21 causes the radle 3 to be tilted at a predetermined tilt angle θ1.

次に、図４（ｂ）に示すように、制御装置１０２（湯汲み制御部７３）は、傾斜角θ１を維持しつつ、アーム電動機１９の駆動によってラドル３を下降させ、ラドル３を溶湯内に沈める。これにより、ラドル３内に溶湯が汲み入れられる。 Next, as shown in FIG. 4B, the control device 102 (hot water fetching control unit 73) lowers the radle 3 by driving the arm motor 19 while maintaining the inclination angle θ1, and the ruddle 3 is placed in the molten metal. Sink into. As a result, the molten metal is pumped into the radle 3.

次に、図４（ｃ）に示すように、制御装置１０２（湯切り制御部７５）は、傾斜角θ１を維持しつつ、アーム電動機１９の駆動によってラドル３を上昇させ、ラドル３を溶湯から引き上げる。これにより、傾斜角θ１に応じた湯量で溶湯が汲み出される。 Next, as shown in FIG. 4C, the control device 102 (hot water draining control unit 75) raises the radle 3 by driving the arm electric motor 19 while maintaining the inclination angle θ1, and the ruddle 3 is removed from the molten metal. Pull up. As a result, the molten metal is pumped out with an amount of hot water corresponding to the inclination angle θ1.

図４（ｄ）〜図４（ｆ）は、ラドル３によって溶湯を汲み出す動作の第２の例を示す模式図である。 4 (d) to 4 (f) are schematic views showing a second example of the operation of pumping out the molten metal by the radle 3.

特に図示しないが、制御装置１０２（湯汲み制御部７３）は、アーム電動機１９の駆動によってラドル３を保持炉１０５内の溶湯の液面上に位置させる。ただし、図４（ａ）とは異なり、ラドル３は、例えば、傾斜されない。なお、ラドル３は、傾斜角θ１よりも小さい角度で傾斜されてもよいが、以下では、傾斜されない場合を例にとる。 Although not particularly shown, the control device 102 (hot water fetching control unit 73) positions the radle 3 on the liquid surface of the molten metal in the holding furnace 105 by driving the arm electric motor 19. However, unlike FIG. 4A, the radle 3 is not tilted, for example. The ruddle 3 may be tilted at an angle smaller than the tilt angle θ1, but in the following, the case where it is not tilted will be taken as an example.

次に、図４（ｄ）に示すように、制御装置１０２（湯汲み制御部７３）は、ラドル３が傾斜されていない状態を維持しつつ、アーム電動機１９の駆動によってラドル３を下降させ、ラドル３を溶湯内に沈める。これにより、ラドル３内に溶湯が汲み入れられる。 Next, as shown in FIG. 4D, the control device 102 (hot water fetching control unit 73) lowers the radle 3 by driving the arm electric motor 19 while maintaining the state in which the ruddle 3 is not tilted. Submerge the radle 3 in the molten metal. As a result, the molten metal is pumped into the radle 3.

次に、図４（ｅ）に示すように、制御装置１０２（湯切り制御部７５）は、ラドル３が傾斜されていない状態を維持しつつ、アーム電動機１９の駆動によってラドル３を上昇させ、ラドル３を溶湯から引き上げる。 Next, as shown in FIG. 4 (e), the control device 102 (hot water draining control unit 75) raises the radle 3 by driving the arm electric motor 19 while maintaining the state in which the radle 3 is not tilted. Pull the radle 3 out of the molten metal.

次に、図４（ｆ）に示すように、制御装置１０２（湯切り制御部７５）は、ラドル３を保持炉１０５上に位置させた状態で、ラドル電動機２１の駆動によってラドル３を傾斜角θ１で傾斜させる。これにより、余剰な溶湯がラドル３から保持炉１０５に戻され、傾斜角θ１に応じた湯量で溶湯が汲み出される。 Next, as shown in FIG. 4 (f), the control device 102 (hot water draining control unit 75) tilts the ruddle 3 by driving the ruddle electric motor 21 with the ruddle 3 positioned on the holding furnace 105. Tilt at θ1. As a result, the excess molten metal is returned from the radle 3 to the holding furnace 105, and the molten metal is pumped out in an amount corresponding to the inclination angle θ1.

第１の例及び第２の例のいずれにおいても、その後、図１に示すように、制御装置１０２（注湯制御部７７）は、アーム電動機１９の駆動によってラドル３をスリーブ１０９の給湯口１０９ａ上に移動させ、さらにラドル電動機２１に駆動によって容器本体３ａが注湯口３ｂに対して上方へ移動する方向へラドル３を傾斜させる。これにより、溶湯が給湯口１０９ａに注がれる。 In both the first example and the second example, after that, as shown in FIG. 1, the control device 102 (hot water injection control unit 77) uses the arm electric motor 19 to drive the radle 3 to the hot water supply port 109a of the sleeve 109. It is moved upward, and further driven by the radle motor 21, the container body 3a is tilted in a direction in which the container body 3a moves upward with respect to the pouring port 3b. As a result, the molten metal is poured into the hot water supply port 109a.

また、第１の例及び第２の例のいずれにおいても、傾斜角θ１は、図３を参照して説明した設定湯量Ｄ１に基づいて設定される。そして、制御装置１０２は、例えば、ラドル電動機２１のエンコーダ又はその他のセンサに基づいて、ラドル３が傾斜角θ１で傾斜するようにフィードバック制御を行う。 Further, in both the first example and the second example, the inclination angle θ1 is set based on the set hot water amount D1 described with reference to FIG. Then, the control device 102 performs feedback control so that the radle 3 is tilted at the tilt angle θ1 based on, for example, the encoder of the radle motor 21 or another sensor.

なお、以下では、図４（ｂ）又は図４（ｄ）を中心とした動作を湯汲みといい、図４（ｃ）又は図４（ｆ）を中心とした動作を湯切りということがある。 In the following, the operation centered on FIG. 4 (b) or FIG. 4 (d) may be referred to as hot water drawing, and the operation centered on FIG. 4 (c) or FIG. 4 (f) may be referred to as hot water draining. ..

（射出装置の基本的な動作）
図５は、射出装置１０７の基本的な動作の一例を説明する図である。この図において、横軸は経過時間ｔを示している。縦軸は、射出速度（プランジャ１１１の速度）Ｖ、または射出圧力（例えばプランジャ１１１が溶湯に付与する圧力）Ｐを示している。線Ｌｎ１は、射出速度の経時変化を示している。線Ｌｎ２は、射出圧力の経時変化を示している。 (Basic operation of injection device)
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a basic operation of the injection device 107. In this figure, the horizontal axis indicates the elapsed time t. The vertical axis indicates the injection speed (speed of the plunger 111) V or the injection pressure (for example, the pressure applied to the molten metal by the plunger 111) P. The line Ln1 shows the time course of the injection rate. The line Ln2 shows the time course of the injection pressure.

給湯装置１によりスリーブ１０９内に溶湯が供給されると、制御装置１０２（射出制御部７９）は、射出シリンダ１１３の駆動によりプランジャ１１１の前進を開始し（ｔ０）、例えば、低速射出を行う（ｔ０〜ｔ１）。低速射出では、プランジャ１１１は、比較的低速の速度Ｖ_Ｌで前進する。なお、プランジャ１１１が速度Ｖ_Ｌで前進するときの射出圧力は、比較的低圧の圧力Ｐ_Ｌである。 When the molten metal is supplied into the sleeve 109 by the hot water supply device 1, the control device 102 (injection control unit 79) starts advancing the plunger 111 by driving the injection cylinder 113 (t0), for example, performing low-speed injection (t0). t0 to t1). In slow ejection, the plunger 111 advances at a _{relatively slow velocity VL.} Incidentally, the injection pressure when the plunger 111 is advanced at a speed V _L is a relatively low pressure P _L.

プランジャ１１１が所定の高速切換位置に到達すると（ｔ１）、射出制御部７９は、プランジャ１１１の速度を比較的低速の速度Ｖ_Ｌから比較的高速の速度Ｖ_Ｈに切り換える。これにより、高速射出（ｔ１〜ｔ２）が開始される。なお、プランジャ１１１が速度Ｖ_Ｈで前進するときの射出圧力は、圧力Ｐ_Ｌよりも高圧の圧力Ｐ_Ｈである。 When the plunger 111 reaches a predetermined high speed switching position (t1), the injection control unit 79 switches the speed of the plunger 111 from a relatively slow speed _{V L} at a relatively fast speed _{V H.} As a result, high-speed injection (t1 to t2) is started. Incidentally, the injection pressure when the plunger 111 is advanced at a velocity _{V H} is a high-pressure pressure _{P H} than the pressure _{P L.}

プランジャ１１１が所定の減速開始位置に到達すると（ｔ２）、射出制御部７９は、プランジャ１１１の減速を開始する。そして、射出速度は、速度Ｖ_Ｈから急激に減速される。一方、溶湯はキャビティ１５１ｃに概ね充填されており、プランジャ１１１により押圧されている溶湯は逃げ場を失うから、射出圧力は圧力Ｐ_Ｈから急激に上昇する。 When the plunger 111 reaches a predetermined deceleration start position (t2), the injection control unit 79 starts deceleration of the plunger 111. Then, the injection speed is abruptly decelerated from the speed V _H. Meanwhile, the molten metal is generally filled in the cavity 151c, molten metal is pressed by the plunger 111 because lose escape, injection pressure rises suddenly from the pressure P _H.

プランジャ１１１が所定の増圧開始位置に到達すると（ｔ３）、射出制御部７９は、速度制御から圧力制御に切り換えて、増圧を開始する。増圧の過程で、射出速度は更に遅くなりつつ、射出圧力は上昇する。さらには、プランジャ１１１は停止し、射出圧力は鋳造圧力（終圧）Ｐ_ｍａｘになり、溶湯の充填は完了する（ｔ４）。その後、射出制御部７９は、射出圧力を鋳造圧力Ｐ_ｍａｘに維持する。 When the plunger 111 reaches a predetermined pressure increase start position (t3), the injection control unit 79 switches from speed control to pressure control and starts pressure increase. In the process of increasing the pressure, the injection pressure increases while the injection speed becomes slower. Further, the plunger 111 is stopped, the injection pressure becomes the casting pressure (final pressure) P _max , and the filling of the molten metal is completed (t4). After that, the injection control unit 79 maintains the _{injection pressure at the casting pressure P max.}

上記の高速切換位置、減速開始位置及び増圧開始位置は、それぞれ、図３を参照して説明した入力部５７によって設定される設定位置Ｄ２の一例である。また、速度Ｖ_Ｌ、速度Ｖ_Ｈ、鋳造圧力Ｐ_ｍａｘ等も入力部５７によって設定される。 The high-speed switching position, the deceleration start position, and the pressure increase start position are examples of the set position D2 set by the input unit 57 described with reference to FIG. 3, respectively. Further, the speed V _L , the speed V _H , the casting pressure P _{max and the} like are also set by the input unit 57.

射出制御部７９は、例えば、位置センサ１１５の検出値に基づいて、プランジャ１１１が各種の設定位置Ｄ２に到達したことを検知し、変速を行うことができる。また、射出制御部７９は、例えば、位置センサ１１５の検出値に基づく速度に基づいて、プランジャ１１１の速度のフィードバック制御を行うことができる。なお、各種の設定位置Ｄ２及び目標速度に基づいて、時々刻々のプランジャ１１１の目標位置を予め算出しておき、時々刻々に目標位置を更新して位置フィードバック制御を継続することによって、実質的に速度フィードバック制御と、各種の設定位置Ｄ２における変速とがなされてもよい。 The injection control unit 79 can detect that the plunger 111 has reached various set positions D2 based on the detection value of the position sensor 115, and can perform shifting. Further, the injection control unit 79 can perform feedback control of the speed of the plunger 111, for example, based on the speed based on the detected value of the position sensor 115. It should be noted that the target position of the plunger 111 is calculated in advance based on various set positions D2 and the target speed, and the target position is updated every moment to continue the position feedback control, thereby substantially. Speed feedback control and shifting at various set positions D2 may be performed.

また、上記は、あくまで射出装置１０７の動作の一例であって、適宜に変更されてよい。例えば、減速制御が行われずに、キャビティ１５１ｃに充填された溶湯から受ける力によって減速がなされてもよいし、射出速度又は射出圧力に基づいて増圧が開始されてもよい。また、例えば、上記の変速とは異なる態様の変速がなされてもよい。 Further, the above is only an example of the operation of the injection device 107, and may be appropriately changed. For example, the deceleration may be performed by the force received from the molten metal filled in the cavity 151c without deceleration control, or the pressure increase may be started based on the injection speed or the injection pressure. Further, for example, a shift may be performed in a mode different from the above shift.

（湯量計測及びこれに基づく動作の概要）
本実施形態では、制御装置１０２（事前計測部６７）は、湯汲み前（例えば図４（ａ））においてロードセル３３によって装置本体２の下方への荷重を計測する（以下、この計測を事前計測ということがある。）。次に、制御装置１０２（湯量特定部６９）は、湯切り後から注湯前までにロードセル３３によって装置本体２の下方への荷重を計測する（以下、この計測を湯量計測ということがある。）。そして、湯量特定部６９は、両者の差を算出する。この差は、実際にラドル３によって汲み出された湯量とみなすことができる。 (Outline of hot water volume measurement and operation based on this)
In the present embodiment, the control device 102 (pre-measurement unit 67) measures the load downward of the device main body 2 by the load cell 33 before drawing hot water (for example, FIG. 4A) (hereinafter, this measurement is pre-measured). There are times when.). Next, the control device 102 (hot water amount specifying unit 69) measures the load downward of the device main body 2 by the load cell 33 from after the hot water is drained to before pouring (hereinafter, this measurement may be referred to as hot water amount measurement). .. Then, the hot water amount specifying unit 69 calculates the difference between the two. This difference can be regarded as the amount of hot water actually pumped by Raddle 3.

理想的には、ラドル３によって汲み出された湯量は、傾斜角θ１で決定され、一定である。ただし、実際には、ラドル３の傾斜角に誤差が生じたり、溶湯がラドル３からこぼれたりすることなどによって、ばらつきが生じる。しかし、上記のような計測によって、実際の湯量を正確に把握することができる。 Ideally, the amount of hot water pumped out by the radle 3 is determined by the inclination angle θ1 and is constant. However, in reality, there are variations due to an error in the inclination angle of the radle 3 and the spilling of the molten metal from the radle 3. However, the actual amount of hot water can be accurately grasped by the above measurement.

そして、制御装置１０２（条件変更部７１）は、上記の湯量の計測結果に基づいて、射出条件（例えば設定位置Ｄ２）を変更する。例えば、条件変更部７１は、計測された湯量が設定湯量Ｄ１よりも少なければ、その差分に応じて、高速切換位置、減速切換位置及び／又は増圧開始位置等の各種の設定位置Ｄ２を前方にずらすように補正する。逆に、計測された湯量が設定湯量Ｄ１よりも多ければ、その差分に応じて、上記の各種の設定位置Ｄ２を後方にずらすように補正する。これにより、適切に射出がなされる。 Then, the control device 102 (condition changing unit 71) changes the injection condition (for example, the set position D2) based on the above-mentioned measurement result of the amount of hot water. For example, if the measured amount of hot water is less than the set amount of hot water D1, the condition changing unit 71 advances various set positions D2 such as a high-speed switching position, a deceleration switching position, and / or a pressure increasing start position according to the difference. Correct to shift to. On the contrary, if the measured amount of hot water is larger than the set amount of hot water D1, the above-mentioned various set positions D2 are corrected so as to be shifted backward according to the difference. As a result, the injection is properly performed.

（事前計測の時期）
事前計測は、ラドル３が空の状態であればよく、前回のサイクルの注湯後から今回のサイクルでラドル３を溶湯に沈める前までの適宜な時期に行われてよい。また、事前計測は、そのような時期のうち、例えば、アーム５が停止されている時期に行われてよい。この場合、例えば、アーム５の運動がロードセル３３の検出値に影響を及ぼすおそれが低減される。一般的な給湯動作において、ラドル３が空の状態でアーム５が停止する時期として、例えば、注湯直後又は湯汲み直前（ラドルを保持炉１０５の液面上に移動させた直後）を挙げることができる。そのような時期を事前計測のための停止時期として利用することにより、事前計測のためにサイクルタイムが長くなるおそれを低減できる。ただし、事前計測のために、上記の停止時期における停止時間を通常よりも長くしたり、新たな停止時期（位置）を追加したりしてもよい。 (Timing of pre-measurement)
The pre-measurement may be performed as long as the radle 3 is empty, and may be performed at an appropriate time from the pouring of the previous cycle to the submersion of the radle 3 in the molten metal in the current cycle. Further, the pre-measurement may be performed at such a time, for example, when the arm 5 is stopped. In this case, for example, the possibility that the movement of the arm 5 affects the detected value of the load cell 33 is reduced. In a general hot water supply operation, the time when the arm 5 is stopped while the radle 3 is empty is, for example, immediately after pouring hot water or immediately before fetching hot water (immediately after moving the ladle onto the liquid level of the holding furnace 105). Can be done. By using such a time as a stop time for pre-measurement, it is possible to reduce the possibility that the cycle time becomes long due to pre-measurement. However, for pre-measurement, the stop time at the above stop time may be longer than usual, or a new stop time (position) may be added.

（湯量計測の時期）
本実施形態における湯量計測は、湯切り後から注湯前までの適宜な時期に行われてよい。また、湯量計測は、そのような時期のうち、例えば、アーム５が停止されている時期に行われてよい。この場合、例えば、事前計測と同様に、アーム５の運動がロードセル３３の検出値に影響を及ぼすおそれが低減される。一般的な給湯動作において、湯切り後から注湯前までにアーム５が停止する時期として、例えば、湯切り直後又は注湯直前を挙げることができる。そのような時期を湯量計測のための停止時期として利用することにより、湯量計測のためにサイクルタイムが長くなるおそれを低減できる。また、注湯直前であれば、湯切り後から注湯直前までにこぼれた溶湯の影響を加味して湯量を計測することができる。ただし、湯量計測のために、上記の停止時期における停止時間を通常よりも長くしたり、新たな停止時期（位置）を追加したりしてもよい。 (Time to measure the amount of hot water)
The amount of hot water in the present embodiment may be measured at an appropriate time from after the hot water is drained to before the pouring. Further, the amount of hot water may be measured during such a period, for example, when the arm 5 is stopped. In this case, for example, as in the pre-measurement, the possibility that the movement of the arm 5 affects the detected value of the load cell 33 is reduced. In a general hot water supply operation, the time when the arm 5 is stopped from after the hot water is drained to before the hot water is poured may be, for example, immediately after the hot water is drained or immediately before the hot water is poured. By using such a time as a stop time for measuring the amount of hot water, it is possible to reduce the possibility that the cycle time becomes long for measuring the amount of hot water. Further, if it is just before pouring, the amount of hot water can be measured in consideration of the influence of the molten metal spilled from after the hot water is drained to immediately before pouring. However, in order to measure the amount of hot water, the stop time at the above stop time may be longer than usual, or a new stop time (position) may be added.

また、本実施形態における湯量計測は、例えば、湯切り中（ラドル３内の溶湯が減少している期間）に行うことも可能である。例えば、制御装置１０２（湯量特定部６９）は、湯切り中に計測されている湯量の変化から、最終的な湯量を予測する。この場合、例えば、湯切りが終わった直後にラドル３を移動させて注湯を開始することができる。また、湯切りが、図４（ｆ）に示すようなラドル３を傾斜させるものであれば、ラドル３の鉛直方向及び水平方向の移動はなされていないから、その影響が湯量の計測値から除外される。 Further, the hot water amount measurement in the present embodiment can be performed, for example, during hot water draining (a period during which the molten metal in the radle 3 is decreasing). For example, the control device 102 (hot water amount specifying unit 69) predicts the final hot water amount from the change in the hot water amount measured during the hot water draining. In this case, for example, the radle 3 can be moved to start pouring immediately after the hot water draining is completed. Further, if the hot water drain tilts the radle 3 as shown in FIG. 4 (f), the vertical and horizontal movements of the radle 3 are not made, and the influence thereof is excluded from the measured value of the amount of hot water. Will be done.

（フローチャート）
図６は、以上の動作を実現するために制御装置１０２が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。この処理は、毎サイクル実行される (flowchart)
FIG. 6 is a flowchart showing an example of a procedure of processing executed by the control device 102 in order to realize the above operation. This process is executed every cycle

ステップＳＴ１では、制御装置１０２（湯汲み制御部７３）は、ラドル３を保持炉１０５内の湯面上に移動させるようにアーム電動機１９を制御する（例えば図４（ａ）参照）。また、制御装置１０２は、ラドル３を傾斜角θ１で傾斜（図４（ａ））させるように、又はラドル３を水平にするようにラドル電動機２１を制御する。 In step ST1, the control device 102 (hot water fetching control unit 73) controls the arm motor 19 so as to move the radle 3 onto the hot water surface in the holding furnace 105 (see, for example, FIG. 4A). Further, the control device 102 controls the ruddle motor 21 so that the ruddle 3 is tilted at the tilt angle θ1 (FIG. 4A) or the ruddle 3 is made horizontal.

ステップＳＴ２では、制御装置１０２（事前計測部６７）は、ロードセル３３によって装置本体２の下方への荷重を計測する（事前計測を行う。）。既に述べたように、事前計測は、ラドル３が空であれば、適宜な時期に行われてよいが、ここでは、湯汲み直前に行われる場合を例にとっている。 In step ST2, the control device 102 (pre-measurement unit 67) measures the load downward of the device main body 2 by the load cell 33 (pre-measurement is performed). As already described, the pre-measurement may be performed at an appropriate time if the radle 3 is empty, but here, the case where it is performed immediately before fetching hot water is taken as an example.

ステップＳＴ３では、制御装置１０２（異常検知部８１）は、ステップＳＴ２で計測された装置本体２の下方への荷重が、所定の許容範囲内にあるか否か判定する。すなわち、制御装置１０２は、異常の有無の判定を行う。この判定により、例えば、ラドル３に許容量以上の溶湯が付着しているか否かが検出される。そして、制御装置１０２は、肯定判定の場合は、ステップＳＴ５へ進み、否定判定の場合は、ステップＳＴ４へ進む。 In step ST3, the control device 102 (abnormality detection unit 81) determines whether or not the downward load of the device main body 2 measured in step ST2 is within a predetermined allowable range. That is, the control device 102 determines whether or not there is an abnormality. By this determination, for example, it is detected whether or not a molten metal in an allowable amount or more is attached to the radle 3. Then, the control device 102 proceeds to step ST5 in the case of an affirmative determination, and proceeds to step ST4 in the case of a negative determination.

上記の許容範囲は、例えば、成形サイクルが開始される前の適宜な時期に、ラドル３が空の状態で、装置本体２の下方への荷重がロードセル３３によって計測され、その計測値に基づいて設定される。この許容範囲を設定するための計測の時期は、例えば、ラドル３を交換した時期、又はラドル３を洗浄した時期である。また、当該計測のときのアーム５の駆動位置は、例えば、事前計測のときのアーム５の駆動位置と同様とされてよい。また、許容範囲を設定するための計測は、オペレータの入力部５７に対する指示によってなされてもよいし、制御装置１０２が自動的に行ってもよい。計測値と許容範囲との相対関係（差）は、オペレータが設定してもよいし、制御装置１０２が自動的に設定してもよい。 The above allowable range is, for example, at an appropriate time before the molding cycle is started, the load on the lower side of the apparatus main body 2 is measured by the load cell 33 with the radle 3 empty, and the load cell 33 is measured based on the measured value. Set. The time of measurement for setting this allowable range is, for example, the time when the ruddle 3 is replaced or the time when the ladle 3 is washed. Further, the drive position of the arm 5 at the time of the measurement may be the same as the drive position of the arm 5 at the time of pre-measurement, for example. Further, the measurement for setting the allowable range may be performed by an instruction to the input unit 57 of the operator, or may be automatically performed by the control device 102. The relative relationship (difference) between the measured value and the allowable range may be set by the operator or may be automatically set by the control device 102.

ステップＳＴ４では、制御装置１０２（異常検知部８１）は、例えば、異常時処理として、異常の発生をオペレータに報知するための処理を行う。より具体的には、例えば、制御装置１０２は、異常の発生を表示部６５に表示させる。 In step ST4, the control device 102 (abnormality detection unit 81) performs, for example, a process for notifying the operator of the occurrence of an abnormality as an error processing. More specifically, for example, the control device 102 causes the display unit 65 to display the occurrence of an abnormality.

ステップＳＴ４の後、制御装置１０２は、例えば、ステップＳＴ５〜ＳＴ１１をスキップして処理を終了する。さらには、制御装置１０２は、サイクルの繰り返しを停止する。なお、このようなスキップ又はサイクルの停止も異常時処理の一種である。なお、制御装置１０２は、ステップＳＴ３で異常が検出されても、異常を報知するに留めて、サイクルを継続してもよい。 After step ST4, for example, the control device 102 skips steps ST5 to ST11 and ends the process. Furthermore, the control device 102 stops repeating the cycle. It should be noted that such skipping or stopping the cycle is also a kind of processing at the time of abnormality. Even if an abnormality is detected in step ST3, the control device 102 may continue the cycle only by notifying the abnormality.

ステップＳＴ５では、制御装置１０２（湯汲み制御部７３）は、ラドル３を下降させるようにアーム電動機１９を制御して、湯汲みを行う（図４（ｂ）又は図４（ｄ））。 In step ST5, the control device 102 (hot water fetching control unit 73) controls the arm motor 19 so as to lower the radle 3 to fetch hot water (FIG. 4 (b) or 4 (d)).

ステップＳＴ６では、制御装置１０２（湯切り制御部７５）は、ラドル３を上昇させるようにアーム電動機１９を制御する（図４（ｃ）又は図４（ｅ））。また、図４（ｆ）の例の場合においては、湯切り制御部７５は、ラドル３を所定の傾斜角θ１で傾斜させるようにラドル電動機２１を制御する。これにより、湯切りが行われる。 In step ST6, the control device 102 (hot water draining control unit 75) controls the arm motor 19 so as to raise the radle 3 (FIG. 4 (c) or 4 (e)). Further, in the case of the example of FIG. 4 (f), the hot water draining control unit 75 controls the radle motor 21 so that the radle 3 is tilted at a predetermined tilt angle θ1. As a result, hot water is drained.

ステップＳＴ７では、制御装置１０２（注湯制御部７７）は、ラドル３をスリーブ１０９の給湯口１０９ａ上へ移動させるようにアーム電動機１９を制御する。 In step ST7, the control device 102 (hot water injection control unit 77) controls the arm electric motor 19 so as to move the radle 3 onto the hot water supply port 109a of the sleeve 109.

ステップＳＴ８では、制御装置１０２（湯量特定部６９）は、ロードセル３３によって装置本体２の下方への荷重を計測し、その荷重から事前計測（ステップＳＴ２）で計測した荷重を減算してラドル３内の湯量を特定する。既に述べたように、湯量計測は、本実施形態では、湯切り後から注湯前までの適宜な時期に行われてよいが、ここでは、注湯直前に行われる場合を例にとっている。 In step ST8, the control device 102 (hot water amount specifying unit 69) measures the load downward of the device main body 2 by the load cell 33, subtracts the load measured in the pre-measurement (step ST2) from the load, and is inside the radle 3. Identify the amount of hot water. As already described, in the present embodiment, the amount of hot water may be measured at an appropriate time from after the hot water is drained to before the pouring, but here, the case where the hot water is measured immediately before the pouring is taken as an example.

ステップＳＴ９では、制御装置１０２（条件変更部７１）は、ステップＳＴ８で特定された湯量に基づいて、各種の設定位置Ｄ２を補正する。なお、計測された湯量と設定湯量Ｄ１との差が許容範囲内であれば、当然に補正は行われなくてよい。 In step ST9, the control device 102 (condition changing unit 71) corrects various set positions D2 based on the amount of hot water specified in step ST8. If the difference between the measured amount of hot water and the set amount of hot water D1 is within the permissible range, the correction may not be performed as a matter of course.

ステップＳＴ１０では、制御装置１０２（注湯制御部７７）は、ラドル３を傾斜させてラドル３内の溶湯をスリーブ１０９内へ注ぐようにラドル電動機２１を制御する。なお、ステップＳＴ９及びＳＴ１０は、いずれが先に行われてもよいし、並行に行われてもよい。 In step ST10, the control device 102 (pouring control unit 77) controls the ladle motor 21 so that the ladle 3 is tilted and the molten metal in the ruddle 3 is poured into the sleeve 109. It should be noted that any of steps ST9 and ST10 may be performed first or may be performed in parallel.

ステップＳＴ１１では、制御装置１０２（射出制御部７９）は、ステップＳＴ９において補正された設定位置Ｄ２に基づいて、液圧回路６３を制御し、射出を行う。 In step ST11, the control device 102 (injection control unit 79) controls the hydraulic pressure circuit 63 based on the set position D2 corrected in step ST9 to perform injection.

以上のとおり、本実施形態に係る給湯装置１は、装置本体２と、ロードセル３３とを有している。装置本体２は、ラドル３が取り付けられるラドル取付部６、ラドル取付部６を水平な回転軸回りに軸支しているアーム５、及びアーム５を支持している基体８を含んでいる。アーム５は、ラドル取付部６を基体８に対して水平方向及び鉛直方向に移動させることが可能である。ロードセル３３は、装置本体２の鉛直方向の荷重を計測する。 As described above, the hot water supply device 1 according to the present embodiment has the device main body 2 and the load cell 33. The apparatus main body 2 includes a ruddle mounting portion 6 to which the ruddle 3 is mounted, an arm 5 that pivotally supports the ruddle mounting portion 6 around a horizontal rotation axis, and a base 8 that supports the arm 5. The arm 5 can move the radle mounting portion 6 in the horizontal direction and the vertical direction with respect to the substrate 8. The load cell 33 measures the load in the vertical direction of the apparatus main body 2.

従って、装置本体２の荷重を計測することによって、実際にラドル３に汲み出された湯量を計測することができる。また、例えば、装置本体２の荷重を計測することから、アーム５にロードセル３３を設ける必要はない。アーム５は、保持炉１０５上へ移動するなど、溶湯に近づく部位であるから、そのような部位にロードセル３３を設ける場合に比較して、ロードセル３３の熱からの保護が容易である。また、例えば、装置本体２自体の構成は、従来と同様とすることができる。その結果、例えば、汎用性が向上し、また、既存の設備への適用も容易化される。 Therefore, by measuring the load of the apparatus main body 2, the amount of hot water actually pumped into the radle 3 can be measured. Further, for example, since the load of the apparatus main body 2 is measured, it is not necessary to provide the load cell 33 on the arm 5. Since the arm 5 is a portion that approaches the molten metal, such as moving onto the holding furnace 105, it is easier to protect the load cell 33 from heat as compared with the case where the load cell 33 is provided in such a portion. Further, for example, the configuration of the apparatus main body 2 itself can be the same as the conventional one. As a result, for example, versatility is improved and application to existing equipment is facilitated.

また、本実施形態では、給湯装置１は、装置本体２の下方への荷重の少なくとも一部と釣り合う荷重を生じるカウンターウェイト３７を更に有している。 Further, in the present embodiment, the hot water supply device 1 further has a counterweight 37 that produces a load that is commensurate with at least a part of the downward load of the device main body 2.

従って、ロードセル３３は、装置本体２の質量とカウンターウェイト３７の質量との差分を検出するだけでよい。その結果、例えば、ロードセル３３が検出する質量に占める溶湯の質量の割合が大きくなる。ひいては、湯量の検出精度が向上する。例えば、実際に汲み出された湯量をグラム単位で特定することも容易化される。また、例えば、ロードセル３３は、高い荷重に耐えられるもの、及び／又は高い荷重を計測できるものに限定されなくなる。 Therefore, the load cell 33 only needs to detect the difference between the mass of the apparatus main body 2 and the mass of the counterweight 37. As a result, for example, the ratio of the mass of the molten metal to the mass detected by the load cell 33 increases. As a result, the accuracy of detecting the amount of hot water is improved. For example, it is easy to specify the amount of hot water actually pumped out in grams. Further, for example, the load cell 33 is not limited to a load cell 33 that can withstand a high load and / or can measure a high load.

また、本実施形態では、給湯装置１は、カウンターウェイト３７に着脱可能な調整ウェイト（調整片４７）を更に有している。 Further, in the present embodiment, the hot water supply device 1 further has an adjustment weight (adjustment piece 47) that can be attached to and detached from the counter weight 37.

従って、例えば、ラドル３が交換されたとき、及び／又は装置本体２に付属品が取り付けられたときなどにおいても適切に装置本体２の荷重とカウンターウェイト３７の荷重とを釣り合わせることができる。 Therefore, for example, when the radle 3 is replaced and / or when an accessory is attached to the device main body 2, the load of the device main body 2 and the load of the counterweight 37 can be appropriately balanced.

また、本実施形態では、給湯装置１は、基体８を鉛直方向にガイドする保持機構３１を更に有している。 Further, in the present embodiment, the hot water supply device 1 further has a holding mechanism 31 that guides the substrate 8 in the vertical direction.

従って、例えば、板状又は梁状の固定部材に装置本体２を固定して、その固定部材の撓みを歪ゲージで計測する態様、又は支持構造物と基体８との間に弾性部材若しくは可撓性部材を介在させて基体８の移動を許容した態様（これらの態様も本開示に係る技術に含まれる）に比較して、基体８の水平方向における移動及び／又は種々の方向への傾斜を確実に規制しつつ、その一方で、ロードセル３３による荷重の計測に必要な鉛直方向における移動を確実に許容することができる。すなわち、基体８の不要な移動がラドル３の位置に誤差を生じるおそれを低減しつつ、装置本体２の質量による鉛直方向の荷重を適切にロードセル３３に加えて正確に湯量を測定することができる。 Therefore, for example, the apparatus main body 2 is fixed to a plate-shaped or beam-shaped fixing member, and the bending of the fixing member is measured by a strain gauge, or an elastic member or a flexible member is formed between the support structure and the base 8. The horizontal movement of the substrate 8 and / or its inclination in various directions is compared with the embodiment in which the substrate 8 is allowed to move by interposing a sex member (these aspects are also included in the technique according to the present disclosure). While reliably regulating, on the other hand, it is possible to reliably allow vertical movement required for load measurement by the load cell 33. That is, it is possible to accurately measure the amount of hot water by appropriately applying a vertical load due to the mass of the apparatus main body 2 to the load cell 33 while reducing the possibility that unnecessary movement of the substrate 8 causes an error in the position of the ruddle 3. ..

また、本実施形態では、保持機構３１は、鉛直方向に延びているガイド部（ガイドバー４１）を有している。基体８は、ガイドバー４１に鉛直方向へガイドされる被ガイド部８ａを有している。カウンターウェイト３７は、被ガイド部８ａに対して直列に配置されてガイドバー４１に鉛直方向へガイドされる被ガイド部３７ａを有している。 Further, in the present embodiment, the holding mechanism 31 has a guide portion (guide bar 41) extending in the vertical direction. The substrate 8 has a guided portion 8a guided by the guide bar 41 in the vertical direction. The counterweight 37 has a guided portion 37a which is arranged in series with the guided portion 8a and is guided in the vertical direction by the guide bar 41.

従って、保持機構３１は、上記のように基体８の保持に寄与して種々の効果を奏するだけでなく、カウンターウェイト３７の水平方向における位置規制等にも利用される。カウンターウェイト３７の水平方向の移動が規制されない態様（当該態様も本開示に係る技術に含まれる。）に比較して、例えば、不要な振動がカウンターウェイト３７からラドル３に伝わるおそれが低減される。ひいては、例えば、溶湯がこぼれてしまうおそれが低減される。また、ガイドバー４１に直列に被ガイド部８ａ及び被ガイド部３７ａが案内されているということは、基体８及びカウンターウェイト３７は鉛直方向に互いに重なるように配置されることになる。従って、例えば、基体８とカウンターウェイト３７とが水平方向に並ぶように配置されている態様（このような態様も本開示に係る技術に含まれる）に比較して、水平方向において小型化される。 Therefore, the holding mechanism 31 not only contributes to the holding of the substrate 8 and exerts various effects as described above, but is also used for the horizontal position regulation of the counterweight 37 and the like. Compared to an embodiment in which the horizontal movement of the counterweight 37 is not restricted (this embodiment is also included in the technique according to the present disclosure), for example, the possibility that unnecessary vibration is transmitted from the counterweight 37 to the ruddle 3 is reduced. .. As a result, for example, the risk of spilling the molten metal is reduced. Further, the fact that the guided portion 8a and the guided portion 37a are guided in series with the guide bar 41 means that the substrate 8 and the counterweight 37 are arranged so as to overlap each other in the vertical direction. Therefore, for example, the size is reduced in the horizontal direction as compared with the embodiment in which the substrate 8 and the counterweight 37 are arranged so as to be arranged in the horizontal direction (such an embodiment is also included in the technique according to the present disclosure). ..

また、本実施形態では、保持機構３１は、複数のガイドバー４１に支持されている上部部材（上部板４３）を有している。基体８は、複数のガイドバー４１に鉛直方向へガイドされる被ガイド部８ａを有している。装置本体２及びカウンターウェイト３７の互いに釣り合う荷重は上部板４３によって支持されている。 Further, in the present embodiment, the holding mechanism 31 has an upper member (upper plate 43) supported by a plurality of guide bars 41. The substrate 8 has a guided portion 8a guided in the vertical direction by a plurality of guide bars 41. The mutually balanced load of the apparatus main body 2 and the counterweight 37 is supported by the upper plate 43.

従って、基体８をガイドする複数のガイドバー４１は、装置本体２及びカウンターウェイト３７を吊り下げるための柱に兼用されることになる。従って、例えば、給湯装置１全体の小型化が図られる。 Therefore, the plurality of guide bars 41 that guide the substrate 8 are also used as pillars for suspending the apparatus main body 2 and the counterweight 37. Therefore, for example, the size of the entire hot water supply device 1 can be reduced.

また、本実施形態では、装置本体２の重心は、アーム５を駆動可能範囲内のいずれの位置に位置させても、平面視において複数のガイドバー４１部に囲まれる領域に収まっている。 Further, in the present embodiment, the center of gravity of the apparatus main body 2 is contained in a region surrounded by a plurality of guide bars 41 in a plan view regardless of the position of the arm 5 within the driveable range.

従って、基体８が傾斜するおそれが低減される。ひいては、装置本体２の荷重を適切にロードセル３３に加えて、実際に汲み出された湯量を正確に計測することができる。 Therefore, the possibility that the substrate 8 is tilted is reduced. As a result, the load of the apparatus main body 2 can be appropriately applied to the load cell 33, and the amount of hot water actually pumped out can be accurately measured.

また、本実施形態では、基体８に対して下方から当接可能であり、鉛直方向の位置を調整可能なリリーフ部材（リリーフボルト４５）を更に有している。 Further, in the present embodiment, the relief member (relief bolt 45) that can be brought into contact with the substrate 8 from below and whose position in the vertical direction can be adjusted is further provided.

従って、ロードセル３３に過剰な荷重が加えられるおそれを低減できる。鉛直方向の位置を調整可能であることから、例えば、ラドル３及び／又はロードセル３３の交換にも柔軟に対応することができる。 Therefore, it is possible to reduce the possibility that an excessive load is applied to the load cell 33. Since the position in the vertical direction can be adjusted, for example, it is possible to flexibly deal with the replacement of the radle 3 and / or the load cell 33.

＜第２実施形態＞
図７は、第２実施形態に係るダイカストマシン２０１の信号処理系の要部構成を示すブロック図であり、第１実施形態の図３に相当する。 <Second Embodiment>
FIG. 7 is a block diagram showing a main configuration of a signal processing system of the die casting machine 201 according to the second embodiment, and corresponds to FIG. 3 of the first embodiment.

ダイカストマシン２０１の構造的な構成は、第１実施形態のダイカストマシン１０１と同様である。図１及び図２は、第２実施形態のダイカストマシン２０１の要部構成を示していると捉えられてよい。 The structural configuration of the die casting machine 201 is the same as that of the die casting machine 101 of the first embodiment. 1 and 2 may be regarded as showing the main configuration of the die casting machine 201 of the second embodiment.

第１実施形態では、溶湯を汲み出すときの計量は、ラドルの傾斜角θを湯量に応じた傾斜角θ１にすることによって行われた。そして、ロードセル３３の検出値に基づく湯量に応じて設定位置Ｄ２が変更された。これに対して、本実施形態では、ロードセル３３の検出値に基づいて溶湯の計量を行う。また、設定位置Ｄ２の変更は行われない。具体的には、以下のとおりである。 In the first embodiment, the weighing when the molten metal is pumped out is performed by setting the inclination angle θ of the ruddle to the inclination angle θ1 according to the amount of hot water. Then, the set position D2 was changed according to the amount of hot water based on the detected value of the load cell 33. On the other hand, in the present embodiment, the molten metal is weighed based on the detected value of the load cell 33. Further, the set position D2 is not changed. Specifically, it is as follows.

本実施形態の溶湯の計量（湯切り）では、図４（ｄ）〜図４（ｆ）を参照して説明した例のように、湯汲みの後に湯面上でラドル３を傾斜させ、ラドル３内の溶湯を保持炉１０５に戻していく。このとき、制御装置１０２（湯量特定部６９）は、ロードセル３３の検出値に基づいてラドル３内の湯量を特定する。そして、制御装置１０２（湯切り制御部７５）は、その特定した湯量に基づいて、ラドル３内の湯量（別の観点ではラドル３の傾斜角又は保持炉１０５に戻す湯量）のフィードバック制御を行う。 In the measurement of the molten metal (draining) of the present embodiment, as in the example described with reference to FIGS. 4 (d) to 4 (f), the radle 3 is tilted on the hot water surface after the hot water is drawn, and the ladle The molten metal in 3 is returned to the holding furnace 105. At this time, the control device 102 (hot water amount specifying unit 69) specifies the amount of hot water in the radle 3 based on the detected value of the load cell 33. Then, the control device 102 (hot water draining control unit 75) performs feedback control of the amount of hot water in the radle 3 (in another viewpoint, the inclination angle of the ruddle 3 or the amount of hot water returned to the holding furnace 105) based on the specified amount of hot water. ..

図７では、第１実施形態の図３とは異なり、湯量特定部６９から湯切り制御部７５に湯量の情報が入力されることが示されている。また、図３とは異なり、条件変更部７１は設けられていない。射出制御部７９は、例えば、条件変更部７１からの情報ではなく、入力部５７によって設定された条件（当初の設定位置Ｄ２等）に基づいて射出を行う。 In FIG. 7, unlike FIG. 3 of the first embodiment, it is shown that the hot water amount information is input from the hot water amount specifying unit 69 to the hot water draining control unit 75. Further, unlike FIG. 3, the condition changing unit 71 is not provided. For example, the injection control unit 79 performs injection based on the conditions (initially set position D2, etc.) set by the input unit 57, not the information from the condition changing unit 71.

図８は、制御装置１０２が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートであり、第１実施形態の図６に相当する。 FIG. 8 is a flowchart showing an example of the procedure of the process executed by the control device 102, and corresponds to FIG. 6 of the first embodiment.

ステップＳＴ１〜ＳＴ５は、第１実施形態と同様である。ただし、既述のように、本実施形態では、保持炉１０５の溶湯の湯面上において、ラドル３は、水平、又は比較的小さい角度で傾斜した状態とされる。 Steps ST1 to ST5 are the same as those in the first embodiment. However, as described above, in the present embodiment, the radle 3 is horizontally or tilted at a relatively small angle on the surface of the molten metal of the holding furnace 105.

ステップＳＴ２１では、制御装置１０２（湯切り制御部７５）は、図４（ｆ）に示されているように、保持炉１０５の溶湯の湯面上において、ラドル３を傾斜させる動作を開始するようにラドル電動機２１を制御する。すなわち、湯切りが開始される。なお、湯切りの間、ラドル３の鉛直方向及び水平方向の位置は例えば一定である。 In step ST21, the control device 102 (hot water draining control unit 75) starts the operation of tilting the radle 3 on the molten metal surface of the holding furnace 105 as shown in FIG. 4 (f). Controls the radle motor 21. That is, hot water draining is started. The vertical and horizontal positions of the radle 3 during the hot water draining are, for example, constant.

ステップＳＴ２２では、制御装置１０２（湯量特定部６９）は、図６のステップＳＴ８と同様に、ロードセル３３によって装置本体２の下方への荷重を計測し、その荷重から事前計測（ステップＳＴ２）で計測した荷重を減算してラドル３内の湯量を特定する。 In step ST22, the control device 102 (hot water amount specifying unit 69) measures the downward load of the device main body 2 by the load cell 33 in the same manner as in step ST8 of FIG. The amount of hot water in the radle 3 is specified by subtracting the applied load.

ステップＳＴ２３では、制御装置１０２（湯切り制御部７５）は、ステップＳＴ２２で特定した実際の湯量が設定湯量Ｄ１に到達したか否か判定する。そして、制御装置１０２は、否定判定の場合は、ステップＳＴ２２に戻って湯切りを継続し、肯定判定の場合は、ステップＳＴ２４に進んで湯切りを終了する。 In step ST23, the control device 102 (hot water draining control unit 75) determines whether or not the actual amount of hot water specified in step ST22 has reached the set hot water amount D1. Then, in the case of a negative determination, the control device 102 returns to step ST22 to continue draining, and in the case of an affirmative determination, proceeds to step ST24 to end the hot water draining.

湯切りを継続するときは、例えば、制御装置１０２は、ラドル３の傾斜角を徐々に大きくする。これにより、ラドル３から保持炉１０５へ溶湯が流れる状態が維持される。また、湯切りを完了するときは、例えば、制御装置１０２は、上記のラドル３の傾斜角を徐々に大きくする動作を停止する。これにより、それ以上、溶湯がラドル３から流れ出ることが停止される。ラドル３を傾斜させる動作の停止ではなく、ラドル３の傾斜を小さくする動作（水平にする動作を含む）が行われてもよい。 When continuing the hot water drainage, for example, the control device 102 gradually increases the inclination angle of the radle 3. As a result, the state in which the molten metal flows from the radle 3 to the holding furnace 105 is maintained. Further, when the hot water draining is completed, for example, the control device 102 stops the operation of gradually increasing the inclination angle of the radle 3. As a result, the molten metal is stopped from flowing out of the radle 3 any more. Instead of stopping the operation of tilting the ruddle 3, an operation of reducing the inclination of the ruddle 3 (including an operation of leveling) may be performed.

なお、以上のステップＳＴ２１〜ＳＴ２４の動作は、リアルタイムで計測される湯量に基づいて湯切りを行うことについて、簡素な例を示したもの、又は概念的に示したものであり、実際の制御は種々のものとされてよい。例えば、計測された湯量と設定湯量Ｄ１との差を偏差としてラドル３の傾斜角のＰＩＤ制御が行われてもよい。また、例えば、湯切りを行っている最中にリアルタイムに計測される湯量の変化から、実際の湯量が設定湯量Ｄ１に到達する時期を予測し、その予測時期に湯切りを終了する適宜な制御がなされてもよい。ラドル３から溶湯を保持炉１０５に戻す際に、慣性によって実際の質量よりも荷重が軽くなる影響が加味されてもよい。 The operation of steps ST21 to ST24 described above is a simple example or conceptually shown of performing hot water draining based on the amount of hot water measured in real time, and the actual control is It may be various. For example, the PID control of the inclination angle of the radle 3 may be performed by using the difference between the measured amount of hot water and the set amount of hot water D1 as a deviation. Further, for example, the time when the actual amount of hot water reaches the set amount of hot water D1 is predicted from the change in the amount of hot water measured in real time during the hot water draining, and appropriate control to end the hot water draining at the predicted time. May be made. When returning the molten metal from the radle 3 to the holding furnace 105, the effect that the load becomes lighter than the actual mass due to inertia may be added.

ステップＳＴ７、ＳＴ１０及びＳＴ１１は、第１実施形態と同様である。ただし、ステップＳＴ１１の射出は、既に述べたように、当初の設定位置Ｄ２等に基づいて行われる。 Steps ST7, ST10 and ST11 are the same as in the first embodiment. However, as described above, the injection in step ST11 is performed based on the initially set position D2 and the like.

＜第３実施形態＞
図９は、ダイカストマシン３０１の信号処理系の要部構成を示すブロック図であり、第１実施形態の図３に相当する。 <Third Embodiment>
FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a main part of the signal processing system of the die casting machine 301, and corresponds to FIG. 3 of the first embodiment.

第３実施形態に係るダイカストマシン３０１の構造的な構成は、第１実施形態のダイカストマシン１０１と同様である。図１及び図２は、第３実施形態のダイカストマシン３０１の要部構成を示していると捉えられてよい。 The structural configuration of the die casting machine 301 according to the third embodiment is the same as that of the die casting machine 101 of the first embodiment. 1 and 2 may be regarded as showing the main configuration of the die casting machine 301 of the third embodiment.

第２実施形態では、ロードセル３３の検出値に基づいて、ラドル３によって汲み出す溶湯を計量した。これに対して、第３実施形態では、ラドル３によってスリーブ１０９へ注ぐ溶湯を計量する。具体的には、以下のとおりである。 In the second embodiment, the molten metal pumped by the radle 3 is weighed based on the detected value of the load cell 33. On the other hand, in the third embodiment, the molten metal poured into the sleeve 109 by the radle 3 is weighed. Specifically, it is as follows.

本実施形態において、溶湯を汲み出すときの計量は、例えば、第１実施形態と同様に、ラドル３の傾斜角の制御によって行われる。その後、ラドル３をスリーブ１０９上で傾斜させて注湯を行うときに、制御装置１０２（湯量特定部６９）は、ロードセル３３の検出値に基づいてラドル３内から流れ出た湯量を特定する。そして、制御装置１０２（注湯制御部７７）は、その特定した湯量が設定湯量Ｄ１に到達したときに注湯を終了する。 In the present embodiment, the weighing when the molten metal is pumped out is performed by controlling the inclination angle of the radle 3, for example, as in the first embodiment. After that, when the radle 3 is tilted on the sleeve 109 to pour hot water, the control device 102 (hot water amount specifying unit 69) specifies the amount of hot water flowing out from the radle 3 based on the detected value of the load cell 33. Then, the control device 102 (pouring control unit 77) ends pouring when the specified amount of hot water reaches the set amount of hot water D1.

図９では、第１実施形態の図３又は第２実施形態の図６とは異なり、湯量特定部６９から注湯制御部７７に湯量の情報が入力されることが示されている。また、第２実施形態の図６と同様に、条件変更部７１は設けられていない。射出制御部７９は、条件変更部７１からの情報ではなく、例えば、入力部５７によって設定された条件（当初の設定位置Ｄ２等）に基づいて射出を行う。 In FIG. 9, unlike FIG. 3 of the first embodiment or FIG. 6 of the second embodiment, it is shown that the hot water amount information is input from the hot water amount specifying unit 69 to the hot water pouring control unit 77. Further, as in FIG. 6 of the second embodiment, the condition changing unit 71 is not provided. The injection control unit 79 performs injection based on, for example, the conditions set by the input unit 57 (initially set position D2, etc.), not based on the information from the condition changing unit 71.

図１０は、制御装置１０２が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートであり、第１実施形態の図６に相当する。 FIG. 10 is a flowchart showing an example of the procedure of the process executed by the control device 102, and corresponds to FIG. 6 of the first embodiment.

ステップＳＴ１〜ＳＴ７は、第１実施形態と同様である。ただし、ステップＳＴ５及びＳＴ６の溶湯の汲み出しにおける計量においては、湯量のばらつきが生じても実際に汲み出された湯量が設定湯量Ｄ１を下回らないように、設定湯量Ｄ１よりも若干多い湯量で計量される。 Steps ST1 to ST7 are the same as those in the first embodiment. However, in the weighing in the pumping out of the molten metal in steps ST5 and ST6, the amount of hot water actually pumped out is slightly larger than the set amount of hot water D1 so that the amount of hot water actually pumped does not fall below the set amount of hot water D1 even if the amount of hot water varies. To.

ステップＳＴ３１では、制御装置１０２（注湯制御部７７）は、スリーブ１０９上にてラドル３を傾斜させてラドル３からスリーブ１０９へ溶湯を注ぐ動作を開始するようにラドル電動機２１を制御する。なお、注湯の間、ラドル３の鉛直方向及び水平方向の位置は例えば一定である。 In step ST31, the control device 102 (pouring control unit 77) controls the ladle motor 21 so as to incline the radle 3 on the sleeve 109 and start the operation of pouring the molten metal from the ladle 3 to the sleeve 109. During the pouring, the positions of the radle 3 in the vertical direction and the horizontal direction are, for example, constant.

ステップＳＴ３２では、制御装置１０２（湯量特定部６９）は、ロードセル３３の検出値に基づいて、ラドル３からスリーブ１０９へ注いだ湯量を特定する。具体的には、例えば、湯量特定部６９は、湯切り後から注湯前までの適宜な時期（例えば注湯直前）に装置本体２の下方への荷重を計測しておく。そして、湯量特定部６９は、ステップＳＴ３２で装置本体２の下方への荷重を計測し、これを注湯前の荷重から減算する。 In step ST32, the control device 102 (hot water amount specifying unit 69) specifies the amount of hot water poured from the radle 3 to the sleeve 109 based on the detected value of the load cell 33. Specifically, for example, the hot water amount specifying unit 69 measures the downward load of the apparatus main body 2 at an appropriate time from after the hot water is drained to before the pouring (for example, immediately before pouring). Then, the hot water amount specifying unit 69 measures the downward load of the apparatus main body 2 in step ST32, and subtracts this from the load before pouring.

ステップＳＴ３３では、制御装置１０２（注湯制御部７７）は、ステップＳＴ３２で特定した湯量が設定湯量Ｄ１に到達したか否か判定する。そして、制御装置１０２は、否定判定の場合は、ステップＳＴ３２に戻って注湯を継続し、肯定判定の場合は、ステップＳＴ３４に進んで注湯を終了する。 In step ST33, the control device 102 (hot water pouring control unit 77) determines whether or not the amount of hot water specified in step ST32 has reached the set amount of hot water D1. Then, in the case of a negative determination, the control device 102 returns to step ST32 to continue pouring, and in the case of an affirmative determination, proceeds to step ST34 to end pouring.

注湯を継続するときは、例えば、制御装置１０２は、ラドル３の傾斜角を徐々に大きくする。これにより、ラドル３からスリーブ１０９へ溶湯が流れる状態が維持される。また、湯切りを完了するときは、例えば、制御装置１０２は、上記のラドル３の傾斜角を徐々に大きくする動作を停止する。これにより、それ以上、溶湯がラドル３から流れ出ることが停止される。ラドル３を傾斜させる動作の停止ではなく、ラドル３の傾斜を小さくする動作（水平にする動作を含む）が行われてもよい。 When continuing the pouring, for example, the control device 102 gradually increases the inclination angle of the radle 3. As a result, the state in which the molten metal flows from the radle 3 to the sleeve 109 is maintained. Further, when the hot water draining is completed, for example, the control device 102 stops the operation of gradually increasing the inclination angle of the radle 3. As a result, the molten metal is stopped from flowing out of the radle 3 any more. Instead of stopping the operation of tilting the ruddle 3, an operation of reducing the inclination of the ruddle 3 (including an operation of leveling) may be performed.

なお、以上のステップＳＴ３１〜ＳＴ３４の動作は、リアルタイムで計測される湯量に基づいて注湯を行うことについて、簡素な例を示したもの、又は概念的に示したものであり、実際の制御は種々のものとされてよい。例えば、計測された湯量と設定湯量Ｄ１との差を偏差としてラドル３の傾斜角のＰＩＤ制御が行われてもよい。また、例えば、注湯を行っている最中にリアルタイムに計測される湯量の変化から、実際の湯量が設定湯量Ｄ１に到達する時期を予測し、その予測時期に注湯を終了する適宜な制御がなされてもよい。ラドル３から溶湯をスリーブ１０９に注ぐ際に、慣性によって実際の質量よりも荷重が軽くなる影響が加味されてもよい。 The operation of the above steps ST31 to ST34 shows a simple example or conceptually about pouring hot water based on the amount of hot water measured in real time, and the actual control is It may be various. For example, the PID control of the inclination angle of the radle 3 may be performed by using the difference between the measured amount of hot water and the set amount of hot water D1 as a deviation. Further, for example, from the change in the amount of hot water measured in real time during pouring, the time when the actual amount of hot water reaches the set amount of hot water D1 is predicted, and appropriate control is performed to end the pouring at the predicted time. May be made. When pouring the molten metal from the radle 3 onto the sleeve 109, the effect that the load becomes lighter than the actual mass due to inertia may be added.

ステップＳＴ１１は、第２実施形態と同様である。すなわち、既に述べたように、当初の設定位置Ｄ２等に基づいて射出が行われる。 Step ST11 is the same as the second embodiment. That is, as already described, the injection is performed based on the initially set position D2 and the like.

なお、以上に第１〜第３実施形態において、ダイカストマシン１０１、２０１又は３０１は、成形機の一例である。ロードセル３３は、センサの一例である。調整片４７は、調整ウェイトの一例である。ガイドバー４１は、ガイド部の一例である。被ガイド部８ａは、第１被ガイド部の一例である。被ガイド部３７ａは、第２被ガイド部の一例である。上部板４３は、上部部材の一例である。リリーフボルト４５は、リリーフ部材の一例である。保持炉１０５は容器の一例である。射出シリンダ１１３は射出駆動部の一例である。 As described above, in the first to third embodiments, the die casting machine 101, 201 or 301 is an example of a molding machine. The load cell 33 is an example of a sensor. The adjustment piece 47 is an example of an adjustment weight. The guide bar 41 is an example of a guide unit. The guided portion 8a is an example of the first guided portion. The guided portion 37a is an example of the second guided portion. The upper plate 43 is an example of an upper member. The relief bolt 45 is an example of a relief member. The holding furnace 105 is an example of a container. The injection cylinder 113 is an example of an injection drive unit.

本開示は、以上の実施形態に限定されず、種々の態様で実施されてよい。 The present disclosure is not limited to the above embodiments, and may be carried out in various embodiments.

給湯装置を備えた成形機は、例示したものに限定されない。例えば、成形機又は射出装置は、液圧機器によって駆動される液圧式（油圧式）のものに限定されず、電動式のものであってもよいし、電動式と液圧式とを組み合わせたハイブリッド式のものであってもよい。また、例えば、成形機は、横型締めに限定されず、縦型締めであってもよい。給湯装置は、成形機のスリーブへ溶湯を供給するものに限定されない。例えば、給湯装置は、半凝固金属を形成する装置に設けられるものであってもよい。 The molding machine equipped with the hot water supply device is not limited to the example. For example, the molding machine or the injection device is not limited to the hydraulic type (hydraulic type) driven by the hydraulic device, and may be an electric type, or a hybrid in which an electric type and a hydraulic type are combined. It may be of the formula. Further, for example, the molding machine is not limited to horizontal clamping, and may be vertical clamping. The water heater is not limited to the one that supplies the molten metal to the sleeve of the molding machine. For example, the hot water supply device may be provided in a device for forming a semi-solidified metal.

カウンターウェイトは、設けられなくてもよい。近年、ロードセルの検出精度は向上している。例えば、直線性が０．０２％ＲＯ（Rated Output）程度、繰り返し性が０．０１％ＲＯ程度のロードセルを入手可能である。また、一方で、給湯装置には、小型なものも存在する（例えば数十ｋｇ程度）。従って、カウンターウェイトを設けなくても、条件によっては、十分な精度で湯量を計測することができる。 The counterweight may not be provided. In recent years, the detection accuracy of load cells has improved. For example, a load cell having a linearity of about 0.02% RO (Rated Output) and a repeatability of about 0.01% RO is available. On the other hand, some hot water supply devices are small (for example, about several tens of kg). Therefore, even if a counterweight is not provided, the amount of hot water can be measured with sufficient accuracy depending on the conditions.

給湯装置の装置本体は、カウンターウェイトによって浮き上がってもよい。そして、装置本体の上方への荷重がロードセルによって検出されてもよい。また、溶湯の汲み出しによって、装置本体の荷重は、上方へのものから下方へのものへ変化してもよい。 The main body of the hot water supply device may be lifted by a counterweight. Then, the load on the upper side of the apparatus main body may be detected by the load cell. Further, the load of the apparatus main body may change from an upward load to a downward load by pumping out the molten metal.

基体を介して装置本体２の荷重を直接に計測するのではなく、カウンターウェイトの鉛直方向における荷重が計測されることにより、間接的に装置本体２の荷重が計測されてもよい。その他、基体８を吊り下げる長尺部材の張力によって装置本体２の荷重が計測されたりしてもよい。 Instead of directly measuring the load of the device main body 2 through the substrate, the load of the device main body 2 may be indirectly measured by measuring the load in the vertical direction of the counterweight. In addition, the load of the apparatus main body 2 may be measured by the tension of the long member that suspends the substrate 8.

基体とカウンターウェイトとが互いに上下に配置される場合において、実施形態とは逆に、基体の下にカウンターウェイトが位置してもよい。 When the substrate and the counterweight are arranged one above the other, the counterweight may be located under the substrate, contrary to the embodiment.

第１及び第２実施形態では、サイクル中の事前計測（ステップＳＴ２）において計測した装置本体の荷重に対する装置本体の荷重の増分から湯量を特定した。ただし、サイクル前に計測した、ラドルが空の状態の装置本体の荷重に対する増分によって湯量が特定されてもよい。 In the first and second embodiments, the amount of hot water is specified from the increment of the load of the device body with respect to the load of the device body measured in the pre-measurement during the cycle (step ST2). However, the amount of hot water may be specified by the increment with respect to the load of the apparatus main body in the state where the radle is empty, which is measured before the cycle.

第２実施形態のように装置本体の荷重の計測に基づいて湯切りを行う場合において、荷重の計測は、湯切りにおいてリアルタイムで（別の観点では継続的に）行われなくてもよい。例えば、ラドルを溶湯から引き上げた後、装置本体の荷重を１回だけ計測して湯量を特定し、その特定した湯量と設定湯量との差に応じた角度で傾斜角を増加させてもよい。同様に、第３実施形態のように装置本体の荷重の計測に基づいて注湯を行う場合において、装置本体の荷重を１回だけ計測して湯量を特定し、その特定した湯量と設定湯量との差に応じた角度で注湯のときの傾斜角を設定してもよい。 In the case of performing hot water draining based on the measurement of the load of the apparatus main body as in the second embodiment, the load measurement does not have to be performed in real time (continuously from another viewpoint) in the hot water drainage. For example, after the radle is pulled up from the molten metal, the load of the apparatus main body may be measured only once to specify the amount of hot water, and the inclination angle may be increased at an angle corresponding to the difference between the specified amount of hot water and the set amount of hot water. Similarly, when pouring hot water based on the measurement of the load of the device main body as in the third embodiment, the load of the device main body is measured only once to specify the amount of hot water, and the specified amount of hot water and the set amount of hot water are used. The inclination angle at the time of pouring may be set at an angle corresponding to the difference between the two.

第１〜第３実施形態は、適宜に組み合わされてよい。例えば、第２実施形態のように装置本体の荷重の計測に基づいて正確に湯切りを行いつつも、湯切り後の適宜な時期に計測された湯量に基づいて第１実施形態のように射出条件を変えてもよい。 The first to third embodiments may be combined as appropriate. For example, while accurately draining hot water based on the measurement of the load of the apparatus main body as in the second embodiment, injection is performed as in the first embodiment based on the amount of hot water measured at an appropriate time after the hot water draining. The conditions may be changed.

１…給湯装置、２…装置本体、３…ラドル、５…アーム、６…ラドル取付部、８…基体、３３…ロードセル（センサ）。 1 ... Hot water supply device, 2 ... Device body, 3 ... Laddle, 5 ... Arm, 6 ... Laddle mounting part, 8 ... Base, 33 ... Load cell (sensor).

Claims (13)

ラドルが取り付けられるラドル取付部、前記ラドル取付部を水平な回転軸回りに軸支しているアーム、及び当該アームを支持している基体を含んでおり、前記アームが前記ラドル取付部を前記基体に対して水平方向及び鉛直方向に移動させることが可能である装置本体と、
前記装置本体の重量を計測するセンサと、
を有している給湯装置。 It includes a ruddle mounting portion to which a ruddle is mounted, an arm that supports the ladle mounting portion around a horizontal rotation axis, and a substrate that supports the arm, and the arm attaches the ladle mounting portion to the substrate. The device body that can be moved horizontally and vertically with respect to
A sensor that measures the weight of the device body and
Has a water heater. 前記装置本体の重量の少なくとも一部の重量と釣り合う重量のカウンターウェイトを更に有している
請求項１に記載の給湯装置。 Water heater according to claim 1 which further comprises a counterweight having a weight commensurate with at least a portion of the weight of the weight of the apparatus main body. 前記カウンターウェイトに着脱可能な調整ウェイトを更に有している
請求項２に記載の給湯装置。 The hot water supply device according to claim 2, further comprising an adjustable weight that can be attached to and detached from the counter weight. 前記基体を鉛直方向にガイドする保持機構を更に有している
請求項１〜３のいずれか１項に記載の給湯装置。 The hot water supply device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a holding mechanism for guiding the substrate in the vertical direction. 保持機構は、鉛直方向に延びているガイド部を有しており、
前記基体は、前記ガイド部に鉛直方向へガイドされる第１被ガイド部を有しており、
前記カウンターウェイトは、前記第１被ガイド部に対して直列に配置されて前記ガイド部に鉛直方向へガイドされる第２被ガイド部を有している
請求項２又は３を引用する請求項４に記載の給湯装置。 The holding mechanism has a guide portion extending in the vertical direction.
The substrate has a first guided portion that is guided in the vertical direction by the guide portion.
Claim 4 quoting claim 2 or 3, wherein the counterweight has a second guided portion that is arranged in series with the first guided portion and is vertically guided by the guided portion. The hot water supply device described in. 保持機構は、
鉛直方向に延びている複数のガイド部と、
前記複数のガイド部に支持されている上部部材と、を有しており、
前記基体は、前記上部部材の下方にて前記複数のガイド部に鉛直方向へガイドされる被ガイド部を有しており、
前記装置本体及び前記カウンターウェイトの互いに釣り合う重量は、前記上部部材を介して前記複数のガイド部に支持されている
請求項２若しくは３を引用する請求項４、又は請求項５に記載の給湯装置。 The holding mechanism is
Multiple guides extending in the vertical direction,
It has an upper member supported by the plurality of guide portions, and has.
The substrate has a guided portion that is vertically guided by the plurality of guide portions below the upper member.
Said weight balancing each other of the apparatus body and the counterweight, water heater according to claim 4, or claim 5 quoting Claim 2 or 3 is supported by the plurality of guide portions through said upper member .. 保持機構は、鉛直方向に延びている複数のガイド部を有しており、
前記基体は、前記複数のガイド部に鉛直方向へガイドされる複数の被ガイド部を有しており、
前記装置本体の重心は、前記アームをその駆動可能範囲内のいずれの位置に位置させても、平面視において前記複数のガイド部に囲まれる領域に収まっている
請求項４〜６のいずれか１項に記載の給湯装置。 The holding mechanism has a plurality of guide portions extending in the vertical direction.
The substrate has a plurality of guided portions that are guided in the vertical direction by the plurality of guide portions.
The center of gravity of the apparatus main body is any one of claims 4 to 6 which is contained in a region surrounded by the plurality of guide portions in a plan view regardless of the position of the arm within the driveable range. The hot water supply device described in the section. 前記基体に対して下方から当接可能であり、鉛直方向の位置を調整可能なリリーフ部材を更に有している
請求項１〜７のいずれか１項に記載の給湯装置。 The hot water supply device according to any one of claims 1 to 7, further comprising a relief member that can be brought into contact with the substrate from below and whose position in the vertical direction can be adjusted. 容器から溶湯を汲み出した前記ラドルを前記容器内の溶湯の液面上で傾斜させて前記ラドル内の溶湯を前記容器に戻し、この際、前記センサの検出値に基づく前記ラドル内の溶湯の質量が所定の目標値になるように前記装置本体の動作を制御する湯切り制御部を更に有している
請求項１〜８のいずれか１項に記載の給湯装置。 The ladle from which the molten metal is pumped out from the container is tilted on the liquid surface of the molten metal in the container, and the molten metal in the ladle is returned to the container. The hot water supply device according to any one of claims 1 to 8, further comprising a hot water drain control unit that controls the operation of the device main body so that 前記ラドルによって金型内に通じるスリーブ内へ溶湯を注ぎ、この際、前記センサの検出値に基づく前記ラドルから前記スリーブへ供給された溶湯の質量が所定の目標値になるように前記装置本体の動作を制御する注湯制御部を更に有している
請求項１〜９のいずれか１項に記載の給湯装置。 The molten metal is poured into the sleeve leading to the inside of the mold by the ruddle, and at this time, the mass of the molten metal supplied from the ladle to the sleeve based on the detection value of the sensor becomes a predetermined target value of the apparatus main body. The hot water supply device according to any one of claims 1 to 9, further comprising a hot water pouring control unit for controlling the operation. 成形サイクル中において、前記ラドル取付部が水平方向及び鉛直方向において停止しているときの前記センサの検出値に基づいて前記ラドル内の溶湯の質量を算出する湯量特定部を更に有している
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の給湯装置。 Claimed to further have a hot water amount specifying part for calculating the mass of the molten metal in the ladle based on the detected value of the sensor when the ladle mounting part is stopped in the horizontal direction and the vertical direction during the molding cycle. Item 2. The hot water supply device according to any one of Items 1 to 10. 金型内に通じるスリーブ内を摺動可能なプランジャを駆動する射出駆動部と、
前記ラドルから前記スリーブ内へ溶湯を注ぐ請求項１〜１１のいずれか１項に記載の給湯装置と、
を有している成形機。 An injection drive unit that drives a plunger that can slide inside the sleeve that leads to the inside of the mold,
The hot water supply device according to any one of claims 1 to 11, wherein the molten metal is poured from the ladle into the sleeve.
Has a molding machine. 所定の射出条件に従って前記射出駆動部を制御する射出制御部と、
成形サイクル毎に、前記センサの検出値に基づく前記スリーブに供給された溶湯の質量に応じて前記射出条件を変化させる条件変更部と、
を更に有している請求項１２に記載の成形機。 An injection control unit that controls the injection drive unit according to predetermined injection conditions,
A condition changing unit that changes the injection conditions according to the mass of the molten metal supplied to the sleeve based on the detection value of the sensor for each molding cycle.
12. The molding machine according to claim 12.

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