JP2002239959A - 乗物用電子パートナーシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 乗物の同乗者的存在、すなわち、乗物の操作
者のパートナーを実現させる。 【解決手段】 乗物用電子パートナーシステム１は、乗
物に乗物の操作者（通常はドライバー）と共に同乗可能
なペット型ロボット（電子パートナー）２と、乗物に設
置される電子パートナー支援装置３とが、相互にデータ
の送受信が可能に接続されて、構成されている。ペット
型ロボット２は、電子パートナー支援装置３から送信さ
れる乗物の動作状態に基づく自己反応を決定し、決定さ
れた自己反応に対応した表現動作を行う。また、ペット
型ロボット２は、乗物の操作者によりペット型ロボット
２へ与えらた指示入力を乗物に設けられた機器の動作制
御信号に変換し、電子パートナー支援装置３に送信す
る。電子パートナー支援装置３は、指示入力から出力さ
れる動作制御信号に基づいて、乗物に設けられた機器の
動作制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、乗物に同乗可能な
ロボット、乗物に設置されこのロボットと通信する装
置、及びこれらロボットと装置とで構成されるシステム
に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、移動手段として、車両、飛行機等
の様々な乗物が利用されている。このような乗物も、単
なる移動手段としてばかりではなく、乗員が移動時間を
快適に過ごすために各種装置が装備されている。例え
ば、車両には、ラジオ受信機、カセットテープやＣＤ等
の各種音楽記録媒体の再生装置等を設置することがで
き、ドライバーは移動時間を快適に過ごすことができ
る。

【０００３】一方、車両等で移動する場合、ドライバー
の他に同乗者がいることも多い。同乗者はドライバーと
会話をし、同乗者は外部の状況をドライバーに伝えるこ
とができる。また、同乗者は、ドライバーのためにＣＤ
をかけたり、地図を見たりするすることができる。ま
た、ドライバーは、同乗者が楽しそうにするのをみるこ
とで、気分が良くなることもある。このように、同乗者
は、上述した装置と同様に、移動時間の快適さを向上さ
せることができる。他方、ドライバーの運転が荒い場合
には、同乗者は、気分が悪くなり、時には怒ったりする
こともある。このような場合には、ドライバーは同乗者
の存在を意識して自発的に運転を変える。このように、
同乗者は、ドライバーにとって気を配る存在となること
もある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ここで、前述した移動
時間を快適に過ごすためのラジオ受信機等の装置は、ド
ライバーに一方的に情報を提供するものであり、時には
ドライバーにとって退屈なものになることがある。

【０００５】この点、同乗者は、移動時間を快適に過ご
すために有用な存在ともなるし、ドライバーは常に同乗
者に気を配ることで自然に安全運転を実現することがで
きるので、ドライバーにとって同乗者の存在は理想的な
存在である。

【０００６】このように考察してくると、乗物に同乗者
が常にいることは好ましいが、現実問題として常に同乗
者がいるとは限らない。

【０００７】ところで、近年、外部の状況又は入力に基
づいて、所定の動作をするロボットが様々な産業分野で
開発されている。ここで、ロボットの一種として、擬態
化させた動物、ペット等を各種情報処理装置で具現化さ
せる電子ペットが開発されている。操作者は、電子ペッ
トに餌を与えたり、遊んであげたりすることで、実際に
ペットを飼っているような育成シミュレーションを体験
することができる。

【０００８】電子ペットに関する技術として、特開平１
１−１２６０１７号公報には、電子ペットを各種の装置
で実現することができるようにする記憶媒体、ロボッ
ト、情報処理装置並びに電子ペットシステムに関する技
術が開示されている。

【０００９】ここに開示されている電子ペットは、通常
は電子ペットを立体的なロボットで具現化し、旅行で乗
物等を利用して移動する場合は、携帯性を考慮し、持ち
運び可能な情報処理装置で表示させて具現化させる。し
かし、この電子ペットは、場所を問わず具現化すること
ができるが、電子ペットを乗物に同乗させた場合であっ
ても、この電子ペットは、飼育シミュレーション、つま
り、飼育の延長として存在する。

【００１０】すなわち、電子ペットは、乗物と連動した
動作を行ったり、乗物の同乗者としてドライバーにとっ
て気の利いた動作をすることはなかった。従って、電子
ペットは、上述したようなラジオ受信機等のドライバー
が移動時間を快適に過ごすための装置と同種のものであ
り、同乗者的な存在とは異なる。

【００１１】そこで、本発明は、上記課題を解決するた
めになされたもので、乗物の操作者の同乗者的存在、す
なわち、乗物の操作者のパートナーを情報処理装置を用
いて実現することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の乗物用電子パー
トナーシステムは、乗物に同乗可能な電子パートナー
と、乗物に設置され、前記電子パートナーと通信する電
子パートナー支援装置と、で構成される乗物用電子パー
トナーシステムであって、前記電子パートナー支援装置
は、乗物の動作状態を検知する動作状態検知手段と、前
記動作状態検知手段により検知された動作状態を送信す
る送信手段と、を含み、前記電子パートナーは、前記送
信手段から送信された動作状態を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した動作状態に基づき、自己反応を
決定し、決定された自己反応に対応した表現動作を行う
ように制御する反応制御手段と、を含むことを特徴とす
る。

【００１３】本発明の電子パートナー支援装置は、乗物
に同乗している電子パートナーと通信する電子パートナ
ー支援装置であって、乗物の動作状態を検知する動作状
態検知手段と、前記動作状態検知手段により検知された
動作状態を電子パートナーに送信する送信手段と、を含
むことを特徴とする。

【００１４】本発明の電子パートナーは、乗物に同乗可
能な電子パートナーであって、乗物から送信される乗物
の動作状態についての情報を受信する受信手段と、前記
受信手段で受信した動作状態に基づき、自己反応を決定
し、決定された自己反応に対応する表現動作を行うよう
に制御する反応制御手段と、を含むことを特徴とする。

【００１５】また、本発明の乗物用電子パートナーシス
テムは、乗物に同乗可能な電子パートナーと、乗物に設
置され、前記電子パートナーと通信する電子パートナー
支援装置と、で構成される乗物用電子パートナーシステ
ムであって、前記電子パートナーは、電子パートナーへ
与えられた指示入力を予め定められた動作制御信号に変
換する動作制御信号変換手段と、前記動作制御信号変換
手段で変換された動作制御信号を送信する送信手段と、
を含み、前記電子パートナー支援装置は、前記送信手段
から送信された動作制御信号を受信する受信手段と、前
記受信手段で受信した動作制御信号に基づいて、乗物に
設けられた機器の動作を制御する動作制御手段と、を含
み、ユーザによる電子パートナーの操作により乗物に設
けられた機器の動作制御を可能とすることを特徴とす
る。

【００１６】さらに、本発明の電子パートナーは、乗物
に同乗可能な電子パートナーであって、電子パートナー
へ与えられた指示入力を予め定められた動作制御信号に
変換する動作制御信号変換手段と、前記動作制御信号変
換手段で変換された動作制御信号を乗物に送信する送信
手段と、を含み、ユーザによる電子パートナーの操作に
より乗物に設けられた機器の動作制御を可能とすること
を特徴とする。

【００１７】さらに、本発明の電子パートナー支援装置
は、乗物に同乗している電子パートナーと通信する電子
パートナー支援装置であって、前記電子パートナーから
送信される動作制御信号を受信する受信手段と、前記受
信手段で受信した動作制御信号に基づいて、乗物に設け
られた機器の動作制御を行う動作制御手段と、を含むこ
とを特徴とする。

【００１８】さらに、本発明の乗物用電子パートナーシ
ステムは、乗物に同乗可能な電子パートナーと、乗物に
設置され、前記電子パートナーと通信する電子パートナ
ー支援装置と、で構成される乗物用電子パートナーシス
テムであって、前記電子パートナー支援装置は、乗物の
動作状態を検知する動作状態検知手段と、前記電子パー
トナーから送信されてくる動作制御信号を受信し、前記
動作状態検知手段により検知された動作状態を電子パー
トナーに送信する第１の送受信手段と、を含み、前記電
子パートナーは、与えられた指示入力を予め定められた
動作制御信号に変換する動作制御信号変換手段と、前記
電子パートナー支援装置から送信されてくる乗物の動作
状態を受信し、前記動作制御信号変換手段で変換された
動作制御信号を電子パートナー支援装置に送信する第２
の送受信手段と、を含み、前記第１の送受信手段と前記
第２の送受信手段が相互にデータの送受信を行うことを
特徴とする。

【００１９】さらに、本発明の電子パートナー支援装置
は、乗物に同乗している電子パートナーと通信する電子
パートナー支援装置であって、乗物の動作状態を検知す
る動作状態検知手段と、前記動作状態検知手段により検
知された動作状態を電子パートナーに送信し、電子パー
トナーから送信されてくる電子パートナーへの指示入力
についての動作制御信号を受信する送受信手段と、電子
パートナーから送信されてくる動作制御信号に基づい
て、乗物の機器の動作制御を行う動作制御手段と、を含
むことを特徴とする。

【００２０】さらに、本発明の電子パートナーは、乗物
に同乗可能な電子パートナーであって、電子パートナー
へ与えられた指示入力を予め定められた動作制御信号に
変換する動作制御信号変換手段と、乗物から送信されて
くる乗物の動作状態を受信し、前記動作制御信号変換手
段で変換された動作制御信号を乗物に送信する送受信手
段と、受信した乗物の動作状態に基づき、自己反応を決
定し、決定された自己反応に対応した表現動作を行うよ
うに制御する反応制御手段と、を含むことを特徴とす
る。

【００２１】さらに、本発明の電子パートナー支援装置
は、電子パートナーに電源を供給する電源供給手段を含
むことを特徴とする。

【００２２】さらに、本発明の電子パートナー支援装置
は、電子パートナーが乗物に存在することを検知する存
在検知手段を含むことを特徴とする。

【００２３】さらに、本発明の電子パートナーの存在検
知手段は、電子パートナーとの通信状態を確認すること
で電子パートナーの存在を検知することを特徴とする。

【００２４】さらに、本発明の電子パートナー支援装置
は、前記存在検知手段により、電子パートナーが乗物に
存在することを検知した場合に、電子パートナーと通信
を行うことを特徴とする。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面を参照し説明
する。なお、同一の部材には同一の符号を付してその説
明を省略する。

【００２６】実施形態の概要 図１は、本実施形態の乗物用電子パートナーシステムの
概念構成を示す図である。本実施形態においては、乗物
の操作者の同乗者的存在となる電子パートナーをペット
型ロボットで構成して説明する。図１に示すように、乗
物用電子パートナーシステム１は、乗物に乗物の操作者
（通常はドライバー）と共に同乗可能なペット型ロボッ
ト２と、乗物に設置される電子パートナー支援装置３と
が、相互にデータの送受信が可能に接続されて、構成さ
れている。

【００２７】ペット型ロボット２は、基本的に、自己の
おかれた状況に応じて自己反応を決定し、決定された自
己反応に対応する表現動作を行う機能を有する。

【００２８】ペット型ロボット２は、乗物に同乗する
と、乗物の操作者のパートナーとして、本発明の特徴的
な動作を行う。すなわち、電子パートナー支援装置３か
ら送信される乗物の動作状態に基づく自己反応を決定
し、決定された自己反応に対応した表現動作を行い、ま
た、乗物の操作者によりペット型ロボット２へ与えらた
指示入力を乗物に設けられた機器の動作制御信号に変換
し、電子パートナー支援装置３に送信する。

【００２９】電子パートナー支援装置３は、ペット型ロ
ボット２へ乗物の動作状態を送信し、また、ペット型ロ
ボット２の指示入力から出力される動作制御信号に基づ
いて、乗物に設けられた機器の動作制御を行う。

【００３０】このように、ペット型ロボットは、乗物の
動作状態に基づいて自己反応を決定して動作する。そこ
で、ドライバーは、ペット型ロボットを人間の同乗者と
同様のパートナーとして感じることができる。さらに、
ドライバーはペット型ロボットにさわったりすること
で、乗物の機器の制御ができ、ペット型ロボットとの親
近感を増すことができる。

【００３１】ペット型ロボットの外形と設置例 図１に示すように、本実施形態のペット型ロボット２
は、犬型の外形をしている。なお、ペット型ロボット２
の外形は、本実施形態の犬型に限定されるものではな
く、犬等のその他の動物、魚、仮想的な動物、漫画、ア
ニメ等のキャラクターや、人の形等のあらゆる物を擬態
化させたものを含む。また、ペット型ロボット２に、所
定の動作を行わせつつ、鳥型にした場合は羽をパタパタ
させる等の擬態化させた生物特有の動作を行わせると、
人間にとって親しみやすいものとなり、好適である。

【００３２】図２（ａ）〜（ｄ）は、車両への設置例で
あり、図２（ｅ）は、バイクへの設置例を示す図であ
る。図２（ａ）は、ペット型ロボット２を運転席と助手
席との間に設置し、図２（ｂ）は、それを上から見た様
子を示している。また、図２（ｃ）に示すように、フロ
ントパネルの中央位置や、図２（ｄ）に示すように、座
席の上にチャイルドシートのような専用台を設け、その
専用台に設置することも可能である。また、図２（ｅ）
に示すように、バイクへは、バイク前面のかごに設置す
ることができ、大型バイク（図示せず）には、後部座席
位置に設置することができる。このように、ペット型ロ
ボットは、乗物の操作者等の視界に入る位置で、さほど
手を伸ばさなくても触れることが可能な位置に、設置す
ることが好適である。

【００３３】なお、設置可能な乗物は、図２に示すよう
に車両やバイクに限られず、電車、飛行機、船、潜水
艦、ロケット、宇宙船等に設置可能である。

【００３４】図３は、本実施形態における乗物用電子パ
ートナーシステムの装置構成を示す図である。図３を参
照して、乗物用電子パートナーシステムについて、電子
パートナー支援装置、ペット型ロボットの順に説明す
る。以下、特に断らない限り、ペット型ロボットが車両
に同乗した例を取り、乗物は車両を意味するものとして
説明する。

【００３５】電子パートナー支援装置 電子パートナー支援装置３は、上述したように、ペット
型ロボット２へ乗物の動作状態を送信し、また、ペット
型ロボット２の指示入力から出力される動作制御信号に
基づいて、乗物に設けられた機器の動作制御を行ってい
る。

【００３６】電子パートナー支援装置３のシステム構成
を図３（左）に示す。電子パートナー支援装置３は、各
種データ処理を行い全体動作を制御する制御部１０を有
している。この制御部１０は、通常ＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭなどで構成され、デジタルデータの処理を行う。デ
ータ記憶部１２には、各種の検出値や、制御部１０によ
る処理結果のデータなど各種のデータが記憶される。ま
た、動作プログラムもここに記憶するとよい。動作状態
検知部１４には、各種センサが接続されており、これら
センサからの検出信号が供給される。センサとして、ド
ア開閉検知センサ、車速センサ、車間距離センサ、温度
センサ、操舵センサ等が含まれ、車外カメラ、ナビゲー
ション装置、オーディオ装置、エアコンなどの動作状態
も動作状態検知部１４によって検知される。これら検知
結果は、デジタルデータとして制御部１０に供給され
る。

【００３７】動作制御部１６は、乗物に設けられた各種
機器を制御するものであり、乗物の始動、ドアの開閉、
車外カメラ、ナビゲーション装置、オーディオ装置、エ
アコンなどの動作がこの動作制御部１６によって制御さ
れる。この動作制御部１６は、制御部１０からのデータ
に基づき、上記機器を制御する。

【００３８】送受信部１８は、ペット型ロボット２と通
信するためのものであり、制御部１０からのデータをペ
ット型ロボット２に送信し、ペット型ロボット２から送
られてくる信号を受信し、これを制御部１０に供給す
る。ペット型ロボット２との通信は、無線で行ってもよ
いし、有線で行ってもよい。送受信部１８は、後述する
取り付け検知部２０がペット型ロボット２の存在を確認
した場合に、ペット型ロボット２と通信を開始しても好
適である。

【００３９】取り付け検知部２０は、ペット型ロボット
２が乗物に同乗していることを検知するものである。例
えば、送受信部１８により、ペット型ロボットとの通信
を行うことで、ペット型ロボット２の存在を確認すれば
よい。また、通信に限らず、ペット型ロボット２が所定
位置にあることを検知する物理的なスイッチでペット型
ロボット２の存在を検出してもよい。

【００４０】電源供給部２２は、ペット型ロボット２へ
電源を供給するもので、乗物の電源回路からの所定の直
流電力をペット型ロボット２に供給する。ペット型ロボ
ット２は、基本的に乗物の外でも機能することができ、
自己のバッテリの電力で動作する。しかし、乗物内にお
いては、乗物側の電源から電力供給を受けることが好ま
しく、この電源供給部２２から電力供給を受けること
で、自己のバッテリの消耗を防ぎ、必要に応じてその充
電を行う。

【００４１】ペット型ロボット ペット型ロボットは、基本的に、自己のおかれた状況に
応じて自己反応を決定し、決定された自己反応に対応す
る表現動作を行う機能を有する。ここで、自己反応に対
応する表現動作とは、ペット型ロボットが、自己のおか
れた状況に応じて、「怒る」、「嬉しい」等の感情や
「空腹」、「眠気」等の内部状態等の自己反応を決定
し、これらの自己反応に基づいてペット型ロボットの各
部を駆動させて、外部に自己反応を表出する表現動作を
行うことをいう。この場合において、ペット型ロボット
がおかれている状況は、通常はセンサや操作者の指示入
力によって判断される。このようなペット型ロボットの
自己反応に対応する表現動作により、ペット型ロボット
は、あたかも感情を有し行動している感覚を操作者に与
え、操作者は、飼育シミュレーションやコミュニケーシ
ョンを体験することができる。更に、ペット型ロボット
は、外部の状況又は指示入力等によって、自己反応の表
現機能を変化させたり、向上させる学習機能を有してい
る。

【００４２】本実施形態における乗物用電子パートナー
システム１は、このような機能を有するペット型ロボッ
トと電子パートナー支援装置とが、相互にデータの送受
信が可能に接続され、種々の動作を行う。

【００４３】ペット型ロボット２は、図３（右）のよう
な構成を有しており、基本的構成は電子パートナー支援
装置３と同様である。制御部３０は、各種データ処理お
よび全体制御を行う。

【００４４】センサ部３２は、ドライバーの操作に基づ
く指示入力を検出する。例えば、ペット型ロボットの
頭、背中などをなでる（タッチする）操作や、頭を左右
や、上下に動かす操作を検出する。センサ部３２には、
音を検出する聴覚センサ、ペット型ロボットへの接触を
検出する接触センサ、周辺の状態を視覚的に捕らえるＣ
ＣＤ装置等のセンサやスイッチやボタン等の入力手段等
が含まれる。また、ペット型ロボット２は、車両に同乗
されることから、センサ部３２は、車両走行により生じ
る加速度、減速度を検出するセンサを含んでもよい。ペ
ット型ロボット２は、本発明の特徴的な動作である乗物
の動作状態に基づく表現動作を行いつつ、聴覚センサ等
で検出されたドライバーの声に対応する動作を行っても
よい。また、ペット型ロボット２の加速度、減速度検出
センサで検出された情報に基づき、前方に傾いたりする
動作をしてもよい。これらのセンサの情報に基づいて、
表現動作を行うことで、ペット型ロボット２が車両に同
乗している環境を表現でき、ドライバーとの一体感を向
上させることができる。

【００４５】データ記憶部３４は、ペット型ロボット２
において必要なデータを記憶する。特に、ペット型ロボ
ット２は、過去の動作の履歴を学習しておき将来の動作
を決定することができる。このため、このような学習に
必要な動作履歴データ等のデータもここに記憶する。な
お、このデータ記憶部３４に動作プログラムを記憶する
ことも好適である。

【００４６】反応制御部３６は、ペット型ロボット２が
実行する各種の自己反応について決定する。すなわち、
電子パートナー支援装置３から供給される各種のデータ
を処理して、ペット型ロボット２が行う表現動作などを
決定する。

【００４７】駆動制御部３８は、ペット型ロボット２内
の各種アクチュエータを制御して、手足首耳しっぽ等の
動きを制御するとともに、音声出力なども制御する。す
なわち、ペット型ロボット２による首を振る、しっぽを
振る、声を出す、立ち上がる、耳を動かすなどの各種動
作が駆動制御部３８によって制御される。

【００４８】制御信号処理部４０は、センサ部３２にお
いて、入力されたドライバーの操作に基づく、検出信号
から、車両の各種機器の動作制御信号に変換する。

【００４９】送受信部４２は、電子パートナー支援装置
３における送受信部１８との間で通信を行うものであ
る。取り付け検知部４４は、電子パートナー支援装置３
の取り付け検知部２０に対応するものであり、電子パー
トナー支援装置３との関係が樹立したことを検知する。
電源部４６は、ペット型ロボット２内の各部に電力を供
給する電源であり、この例では、電子パートナー支援装
置３の電源供給部２２からの電力供給を受けられるよう
になっている。また、この電源部４６は、例えばニッケ
ル水素、リチウムイオンなどの二次電池で構成されてお
り、充電器を利用した商用電源からの充電も可能になっ
ている。

【００５０】次に、乗物用電子パートナーシステム１の
動作について説明する。

【００５１】（ア）ドアオープン動作 ペット型ロボット２と電子パートナー装置３の通信方法
は無線でも可能なので、ペット型ロボット２が車両から
所定範囲内に連れてこられると、ペット型ロボット２と
電子パートナー装置３は通信可能になる。このような場
合においては、ペット型ロボット２が車両の所定範囲内
まで連れてこられたとき、ドライバーは、ペット型ロボ
ット２へボタン操作等によりドアオープンの指示入力を
行う。これによって、ペット型ロボット２への指示入力
が動作制御信号に変換され、ドアが開かれる。

【００５２】したがって、ペット型ロボット２を連れて
こないときは、ドアが開かれず、反射的な効果として車
両の盗難を防止することができる。

【００５３】このようにして、ペット型ロボット２とド
ライバーとの一体感を得ることができる。もちろん、ペ
ット型ロボットがいない場合において、所定の入力によ
り、正当なドライバーが車両に乗車できるように設定し
ておくことが好ましい。この場合においても、ペット型
ロボット２を連れていれば容易に車両に入ることがで
き、連れていない場合には、追加の操作が必要なこと
で、ドライバーにおいてペット型ロボット２の必要性お
よび親近感を認識することができる。

【００５４】（イ）ペット型ロボットの同乗 ペット型ロボット２は、電子パートナー支援装置３と通
信可能状態になると、乗物に同乗したあるいは同乗する
という「嬉しさ」という自己反応を目を光らせたり、音
を発したり、振動する動作を行う。その他、首をぶるぶ
る横に振る動作をすることが好適である。

【００５５】すなわち、ペット型ロボット２はドライバ
ーに車両に乗せてもらえたことを喜び、ドライバーは、
ペット型ロボット２が喜ぶことで喜びを感じられるから
である。また、ドライバーは、ペット型ロボット２が電
子パートナー支援装置３と接続されたことをペット型ロ
ボット２の動作によって確認することができる。

【００５６】ペット型ロボット２の通信可能状態は、電
子パートナー支援装置３の取り付け検知部２０およびペ
ット型ロボット２の取り付け検知部４４で検知される。

【００５７】（ウ）スタータの始動 ペット型ロボット２の存在を電子パートナー支援装置３
が検知したことにより、車両が始動可能になる。

【００５８】さらに、ペット型ロボット２の各部に接触
センサ（圧力センサ）を設けておき、ペット型ロボット
２への頭をなでる、お尻を軽くたたく、又は呼びかけ等
の指示入力を検出し、これに応じて、車両を始動をさせ
ることもできる。これによって、エンジンの始動自体
も、通常のキー操作ではなくペット型ロボット２への操
作によって行うことができる。特に、この操作は、ペッ
ト型ロボット２を車両内に持ち込んだときだけであり、
これによりペット型ロボット２を持ち込むことのメリッ
トが大きくなる。

【００５９】これによって、車両の盗難防止、ペット型
ロボット２への操作が多くなることで、ペット型ロボッ
ト２への親近感を増すことができる。

【００６０】（エ）ドアの開閉 ドアが開いた動作状態が検知されると、ペット型ロボッ
ト２は「興味」を示し、ドアの方向に顔を向ける、又は
耳を上げる、尾を振る等の動作を行う。

【００６１】これにより、ドライバーとパートナーのペ
ット型ロボットとの親近感を向上させることができる。

【００６２】また、ドライバーが席を離れるという外部
の状況、ドアが閉まる動作状態が検知されると、ペット
型ロボット２は「寂しい」と自己反応を決定し、泣いた
り、ドライバーの目を見たり、また一緒に連れて行って
ほしそうな動作をする。

【００６３】これにより、ドライバーとパートナーのペ
ット型ロボットとの一体感を向上させることができる。

【００６４】さらに、ペット型ロボット２または電子パ
ートナー支援装置３に、顔認識機能や、香り認識機能な
どの所有者とその他の者との識別機能を設けることによ
り、所有者以外の者に対しては、逆の行動をとる（例え
ば、入ってくる人に対して吠えるなど）ことにより、あ
たかも「人見知り」をしているようにし、所有者たるド
ライバーに優越感を感じさせることも好適である。

【００６５】（オ）ガソリンの補給 乗物の動作状態として「ガソリン残量が少ない」場合
に、ペット型ロボットがこの動作状態に基づく自己反応
を決定し、所定の動作を行う場合について説明する、図
４は、ペット型ロボットが乗物の動作状態として「ガソ
リン残量が少ない」場合に所定の動作を行うフローチャ
ートである。この場合において、データ記憶部１２に
は、「ガソリン残量が５リットル以下」の場合にペット
型ロボット２へ乗物の動作状態を送信するという閾値が
記憶されている。

【００６６】まず、電子パートナー支援装置３の動作状
態検知部１４が、ガソリン残量を検知し（Ｓ１０）、制
御部１０に動作状態を供給する（Ｓ１２）。制御部１０
は、データ記憶部１２のデータを参照し、「ガソリン残
量が５リットル以下」か否かを判断する（Ｓ１４）。制
御部１０は、「ガソリン残量が５リットル以下」である
と判断した場合に、送受信部１８にガソリン残量が低下
したことの動作状態情報を供給する（Ｓ１６）。

【００６７】電子パートナー支援装置３の送受信部１８
は、ガソリン残量が所定の少量になったことについての
動作状態をペット型ロボット２の送受信部４２に送信し
（Ｓ１８）、ペット型ロボット２の送受信部４２がこれ
を受信する（Ｓ２０）。

【００６８】送受信部４２で受信されたガソリン残量の
動作状態は、制御部３０を介して、反応制御部３６に供
給される（Ｓ２２）。反応制御部３６は、データ記憶部
３４の自己反応に関するデータ、動作履歴データ等を参
照し、「ガソリン残量が５リットル以下」という動作状
態から「空腹」という自己反応を決定し、「空腹」とい
う自己反応に基づく表現動作を制御する（「おなかが減
ったよぉ」と簡単な言葉と前足を上げる等）駆動信号を
制御部３０に出力する（Ｓ２４）。制御部３０は、駆動
信号を駆動制御部３８に供給し、駆動制御部３８は、所
定の動作を行う出力部に音声出力命令や駆動命令を出力
し、出力部は、駆動制御部３８の音声出力命令や駆動命
令によって「おなかが減ったよぉ」と簡単な言葉と前足
を上げる等の表現動作を行う（Ｓ２６）。

【００６９】さらに、車両にナビゲーション装置が設置
してある場合、ナビゲーション装置と連動することも好
適である。すなわち、「ガソリン残量が５リットル以
下」の場合に、ナビゲーション装置からの車両がガソリ
ンスタンドに近いという情報がペット型ロボット２に供
給されると、ペット型ロボット２は、「嬉しい」ことを
示す自己反応を生起する。さらに、ガソリンスタンドと
車両との相対位置情報をペット型ロボット２に供給する
ことによって、ペット型ロボット２は、ガソリンスタン
ドの手前からガソリンスタンドの方へ顔を向け、ガソリ
ンスタンドの存在をドライバーに知らせる。そして、こ
のようなペット型ロボット２の動作に合致して、車両が
ガソリンスタンドに入った場合には、ナビゲーション装
置からの情報によって、これがペット型ロボット２に知
らせられる。そこで、ペット型ロボット２は、「喜ん
で」前足を上げて左右に振って踊る動作をする。

【００７０】ガソリンスタンドで、ガソリンが給油さ
れ、ガソリン残量が満たされているという動作状態が検
知されると、ペット型ロボット２は、「満足」の状態
を、喜んだり、その一定時間経過後は、あくびをする等
の動作を行う。

【００７１】また、ドライバーがペット型ロボット２に
対し、よくやったという表現の一つとして頭をなでるな
どの行為をすることによって、ペット型ロボット２がさ
らに喜ぶことも好適である。

【００７２】このようにして、ドライバーは、単なるナ
ビゲーション装置からガソリンスタンドの位置を知らせ
られるのとは異なり、同乗しているペット型ロボット２
の表現動作からガソリンスタンドの位置を知る。これに
よって、ドライバーは、ペット型ロボット２とコミュニ
ケーションをとることができ、これによってドライバー
は一人でドライブしているのではなく、ペット型ロボッ
ト２を同乗者として一緒にドライブしている気分にな
り、ドライブを楽しむことができるという効果が得られ
る。

【００７３】このように、ペット型ロボット２は、車両
の動作状態に応じて決定された自己反応に基づく表現動
作を行う。これによって、ドライバーは直接的な指示で
はなく、同乗者たるペット型ロボット２の動作として、
車両の状況に応じた情報を得ることができる。そこで、
単なる表示などではなく、ドライバーは連帯感のあるパ
ートナーであるペット型ロボットとのコミュニケーショ
ンにより情報を得ることができ、乗物に同乗者がいる場
合と同様の満足感を得ることができる。

【００７４】（カ）走行時間 乗物が始動してから一定時間の経過が検知されると、ペ
ット型ロボット２は、「退屈」し、あくびをしたり、う
とうとして首を振りながら目覚めたり、ねむそうな動作
をする。また、窓の方向を向いたり、「休憩しない？」
等の言葉を発して、休憩を勧める動作をしてもよい。

【００７５】これにより、長時間の運転によるドライバ
ーの退屈や疲労した状態を緩和させることができる。

【００７６】（キ）低速走行状態 低速走行状態の一定時間の経過が検知されると、ペット
型ロボット２は、「いらいら」し、たばこを吸っている
ような動作や、指を動かしていらいら状態を表現した
り、ぐったりしたような動作を行う。

【００７７】低速走行状態の一定時間の経過は、通常、
道路が渋滞している状態が予想される。従って、ペット
型ロボットがドライバーが渋滞の際に行うであろう動作
を同調して行うことによって、ドライバー自身のいらい
らする状態を解消することができる。

【００７８】（ク）急ブレーキ、急加速度検知 急ブレーキや急激な加速度が検知されると、ペット型ロ
ボット２は、「びっくりした」状態を、前方に傾いた
り、ころがる動作で表現する。

【００７９】これにより、ドライバーへ安全運転を示唆
することができる。

【００８０】（ケ）オーディオ連動 オーディオ再生装置で、オーディオの再生が検知される
と、ペット型ロボット２は、「楽しい」自己反応とし
て、首を振ってリズムを刻むなどの動作をする。

【００８１】反応制御部３６は、乗物の動作状態に基づ
く自己反応を決定する際に、データ記憶部３４の動作履
歴データを参照している。例えば、自己反応制御部３６
は、周期的な低音の同じ動作状態に対して繰り返し自己
反応しているという履歴があれば、「楽しい」自己反応
にとして、リズムを刻む動作とは異なる踊る等の動作を
する。このような場合は、ドライバーが、何度も同じＣ
Ｄをかけ、ドライバーがそのＣＤを好んでいる状態と推
測されからである。

【００８２】このように、同じ動作状態に対して、異な
る表現をすることによって、ペット型ロボットのドライ
バーへの理解度を表現できる。

【００８３】（コ）カメラの制御 車両には、ドライバーの死角に入りやすい場所や遠方の
外部の状況（特に死角となる場所についての状況）を認
識するために、車外カメラが取り付けられる場合があ
る。乗物に設けられた機器の動作制御を行う場合の例と
して、この車外カメラの操作をペット型ロボット２への
指示入力によって行う場合について説明する。

【００８４】図５は、乗物用電子パートナーシステム１
と車両に設けらた車外カメラの構成を示す図であり、図
６は、ペット型ロボット２への指示入力によって、車外
カメラの操作を行う場合のフローチャートを示す図であ
る。

【００８５】図５に示すように、車外カメラ６のカメラ
方向受信部６０は、外部からのカメラ方向を指示する制
御信号を受信し、この制御信号に基づいてカメラ駆動部
６２が撮像部（カメラ）６４の撮像方向を変える。そし
て、撮像部６４は外部の状況を撮像し、撮影した映像を
映像送信部６６を介し、車内の電子パートナー支援装置
３の映像受信部６８に送信する。そして、映像表示部７
０は撮像した映像を表示する。

【００８６】このような車外カメラ６について、ペット
型ロボット２へのドライバーによる入力（指示入力）に
よってカメラ方向を操作する場合について説明する。

【００８７】ペット型ロボット２の頭部を左右方向に回
すと、ペット型ロボット２の首に設けられたセンサ部３
２の角度センサが角度を検知する（Ｓ３０）。角度セン
サ３２で検知された角度は、制御部３０を介して、制御
信号処理部４０に供給される（Ｓ３２）。制御信号処理
部４０は、データ記憶部３４の動作制御信号データを参
照し、この指示入力を車外カメラのカメラ方向を変更さ
せる動作制御信号に変換する（Ｓ３４）。そして、変換
された動作制御信号は、制御部３０を介して送受信部４
２に供給される。

【００８８】送受信部４２は、動作制御信号を電子パー
トナー支援装置３の送受信部１８に送信し（Ｓ３６）、
送受信部１８は、動作制御信号を受信する（Ｓ３８）。
送受信部１８で受信した動作制御信号は、制御部１０を
介して、動作制御部１６に供給される（Ｓ４０）。そし
て、動作制御部１６は、この動作制御信号を車外カメラ
６のカメラ方向受信部６０に送信する（Ｓ４２）。そし
て、上述したように、カメラ駆動部６２はこの動作制御
信号に基づいてカメラの方向を変え、外部の状況を撮像
する。

【００８９】なお、カメラの操作を頻繁に行う場合は、
ペット型ロボット２にカメラ方向送信部を設け、直接車
外カメラ６のカメラ方向受信部６０に送信してもよい。

【００９０】このように、ドライバーは、ペット型ロボ
ット２の頭を回すことによって、撮像部６４の撮像方向
を制御することができる。従って、元々頭をなでれば喜
ぶようなペット型ロボット２に対する頭を動かすという
操作によって、車両に設けられた機器を操作することが
でき、ペット型ロボット２とのスキンシップをとりなが
ら車載機器の操作が行えるというメリットが得られる。
また、ペット型ロボット２が、ドライバー（ご主人様）
にかまってもらえたことで、機嫌がよくなるということ
も期待できる。

【００９１】（サ）ナビゲーション装置の目的地の設定 ドライバーは、車両に乗って目的地を設定せずに、ドラ
イブを楽しむことがある。このような場合に、パートナ
ーのペット型ロボット２は、ナビゲーション装置に目的
地等の提案を行うことができる。

【００９２】ドライバーは、まず、ペット型ロボット２
へ目的地の提案の指示入力を行う。ペット型ロボット２
へ与えられた指示入力によって、任意の動作制御信号に
変換され、ナビゲーション装置に目的地や、３０分、１
時間、２時間のドライブコースがナビゲーション装置に
設定される。

【００９３】これにより、ドライバーは、パートナーの
ペット型ロボット２の提案によってドライブを楽しむこ
とができる。

【００９４】ここで、ペット型ロボット２への指示入力
による乗物に設けられた機器の動作結果は、電子パート
ナー支援装置３からペット型ロボット２のデータ記憶部
３４に供給され、データ記憶部３４は、動作結果、提案
した日時、曜日等と共に動作履歴データとして記憶す
る。

【００９５】次に、ペット型ロボット２へ目的地の提案
の指示入力があった場合、制御信号処理部４０は、デー
タ記憶部３４の動作履歴データを参照して、ナビゲーシ
ョン装置に目的地等を設定する。

【００９６】データ記憶部３４に提案した動作をしたと
記憶されている場合、すなわち、提案したとおりのドラ
イブをした場合は、前回と似たようなコース、又は前回
より複雑なコースを設定する。

【００９７】このような場合は、ドライバーが、ペット
型ロボットの提案を好意的に受け入れ、ドライブ好きで
あると認識される。パートナーであるペット型ロボット
２は、それに同調してドライブ好きになって、次々にバ
リエーションに飛んだコースの提案を行う。

【００９８】また、データ記憶部３４に過去の同じ曜
日、日時に提案した動作が却下されたと記憶されている
場合、すなわち、提案したとおりのドライブをしなかっ
た場合は、前回とは、異なるコースを設定する。例え
ば、短い時間のドライブコースを設定する。

【００９９】このような場合は、ドライバーはこの時間
帯は他の用事等があり時間的に余裕がないと予想され
る。ペット型ロボットは、ドライバーの好みに沿うよう
にコースの提案を行う。

【０１００】このように、ドライバーは、ペット型ロボ
ットの様々なドライブコースの提案によって、ドライブ
をあたかもパートナーの提案によってしているような体
験をすることができる。

【０１０１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
乗物の操作者とともに同乗可能な電子パートナーと、乗
物に設置される電子パートナー支援装置とが、相互にデ
ータの送受信が可能に接続し、乗物用電子パートナーシ
ステムを構成している。

【０１０２】これにより、電子パートナーは、乗物の動
作状態に基づいて自己反応を決定して動作し、乗物の操
作者は、電子パートナーを人間の同乗者と同様のパート
ナーとして感じることができる。さらに、乗物の操作者
は、電子パートナーにさわったりすることで、乗物に設
けられた機器の制御ができ、電子パートナーとの親近感
を増すことができる。

【０１０３】このように、本発明によれば、乗物の同乗
者的存在、すなわち、乗物の操作者のパートナーを実現
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施形態の電子パートナーシステムの概念を
示す図である。

【図２】 実施形態におけるペット型ロボットの外形と
乗物への設置例を示す図である。

【図３】 本実施形態における電子パートナーシステム
の装置構成を示す図である。

【図４】 ペット型ロボットが乗物の動作状態に基づく
自己反応を決定し、所定の動作を行う例を示したフロー
チャートである。

【図５】 乗物用電子パートナーシステムと車両に設け
らた車外カメラの構成を示す図である。

【図６】 ペット型ロボットへの指示入力によって、車
外カメラの操作を行う場合のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 乗物用電子パートナーシステム、２ ペット型ロボ
ット、３ 電子パートナー支援装置、１０ 制御部、１
２ データ記憶部、１４ 動作状態検知部、１６ 動作
制御部、１８ 送受信部、２０ 取り付け検知部、２２
電源供給部、３０ 制御部、３２ センサ部、３４
データ記憶部、３６ 反応制御部、３８駆動制御部、４
０ 制御信号処理部、４２ 送受信部、４４ 取り付け
検知部、４６ 電源部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 AA14 BA11 CA01 CA02 CA04 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF08 DF33 ED42 ED52 EF03 EF07 EF13 EF16 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 JS02 KS10 KS23 KS31 KS39 KT04 MT14 WA02 WA03 WA04 WB14 WB16 WB17 WB24 WC03 WC11 WC16

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 乗物に同乗可能な電子パートナーと、 乗物に設置され、前記電子パートナーと通信する電子パ
   ートナー支援装置と、 で構成される乗物用電子パートナーシステムであって、 前記電子パートナー支援装置は、 乗物の動作状態を検知する動作状態検知手段と、 前記動作状態検知手段により検知された動作状態を送信
   する送信手段と、 を含み、 前記電子パートナーは、 前記送信手段から送信された動作状態を受信する受信手
   段と、 前記受信手段で受信した動作状態に基づき、自己反応を
   決定し、決定された自己反応に対応した表現動作を行う
   ように制御する反応制御手段と、 を含むことを特徴とする乗物用電子パートナーシステ
   ム。
2. 【請求項２】 乗物に同乗している電子パートナーと通
   信する電子パートナー支援装置であって、 乗物の動作状態を検知する動作状態検知手段と、 前記動作状態検知手段により検知された動作状態を電子
   パートナーに送信する送信手段と、 を含むことを特徴とする電子パートナー支援装置。
3. 【請求項３】 乗物に同乗可能な電子パートナーであっ
   て、 乗物から送信される乗物の動作状態についての情報を受
   信する受信手段と、 前記受信手段で受信した動作状態に基づき、自己反応を
   決定し、決定された自己反応に対応する表現動作を行う
   ように制御する反応制御手段と、 を含むことを特徴とする電子パートナー。
4. 【請求項４】 乗物に同乗可能な電子パートナーと、 乗物に設置され、前記電子パートナーと通信する電子パ
   ートナー支援装置と、 で構成される乗物用電子パートナーシステムであって、 前記電子パートナーは、 電子パートナーへ与えられた指示入力を予め定められた
   動作制御信号に変換する動作制御信号変換手段と、 前記動作制御信号変換手段で変換された動作制御信号を
   送信する送信手段と、 を含み、 前記電子パートナー支援装置は、 前記送信手段から送信された動作制御信号を受信する受
   信手段と、 前記受信手段で受信した動作制御信号に基づいて、乗物
   に設けられた機器の動作を制御する動作制御手段と、 を含み、 ユーザによる電子パートナーの操作により乗物に設けら
   れた機器の動作制御を可能とすることを特徴とする乗物
   用電子パートナーシステム。
5. 【請求項５】 乗物に同乗可能な電子パートナーであっ
   て、 電子パートナーへ与えられた指示入力を予め定められた
   動作制御信号に変換する動作制御信号変換手段と、 前記動作制御信号変換手段で変換された動作制御信号を
   乗物に送信する送信手段と、 を含み、 ユーザによる電子パートナーの操作により乗物に設けら
   れた機器の動作制御を可能とすることを特徴とする電子
   パートナー。
6. 【請求項６】 乗物に同乗している電子パートナーと通
   信する電子パートナー支援装置であって、 前記電子パートナーから送信される動作制御信号を受信
   する受信手段と、 前記受信手段で受信した動作制御信号に基づいて、乗物
   に設けられた機器の動作制御を行う動作制御手段と、 を含むことを特徴とする電子パートナー支援装置。
7. 【請求項７】 乗物に同乗可能な電子パートナーと、 乗物に設置され、前記電子パートナーと通信する電子パ
   ートナー支援装置と、 で構成される乗物用電子パートナーシステムであって、 前記電子パートナー支援装置は、 乗物の動作状態を検知する動作状態検知手段と、 前記電子パートナーから送信されてくる動作制御信号を
   受信し、前記動作状態検知手段により検知された動作状
   態を電子パートナーに送信する第１の送受信手段と、 を含み、 前記電子パートナーは、 与えられた指示入力を予め定められた動作制御信号に変
   換する動作制御信号変換手段と、 前記電子パートナー支援装置から送信されてくる乗物の
   動作状態を受信し、前記動作制御信号変換手段で変換さ
   れた動作制御信号を電子パートナー支援装置に送信する
   第２の送受信手段と、 を含み、 前記第１の送受信手段と前記第２の送受信手段が相互に
   データの送受信を行うことを特徴とする乗物用電子パー
   トナーシステム。
8. 【請求項８】 乗物に同乗している電子パートナーと通
   信する電子パートナー支援装置であって、 乗物の動作状態を検知する動作状態検知手段と、 前記動作状態検知手段により検知された動作状態を電子
   パートナーに送信し、電子パートナーから送信されてく
   る電子パートナーへの指示入力についての動作制御信号
   を受信する送受信手段と、 電子パートナーから送信されてくる動作制御信号に基づ
   いて、乗物の機器の動作制御を行う動作制御手段と、 を含むことを特徴とする電子パートナー支援装置。
9. 【請求項９】 乗物に同乗可能な電子パートナーであっ
   て、 電子パートナーへ与えられた指示入力を予め定められた
   動作制御信号に変換する動作制御信号変換手段と、 乗物から送信されてくる乗物の動作状態を受信し、前記
   動作制御信号変換手段で変換された動作制御信号を乗物
   に送信する送受信手段と、 受信した乗物の動作状態に基づき、自己反応を決定し、
   決定された自己反応に対応した表現動作を行うように制
   御する反応制御手段と、 を含むことを特徴とする電子パートナー。
10. 【請求項１０】 前記電子パートナー支援装置は、電子
    パートナーに電源を供給する電源供給手段を含むことを
    特徴とする請求項１、４、７のいずれかに記載の乗物用
    電子パートナーシステム又は請求項２、６、８のいずれ
    かに記載の電子パートナー支援装置。
11. 【請求項１１】 前記電子パートナー支援装置は、電子
    パートナーが乗物に存在することを検知する存在検知手
    段を含むことを特徴とする請求項１、４、７のいずれか
    に記載の乗物用電子パートナーシステム又は請求項２、
    ６、８のいずれかに記載の電子パートナー支援装置。
12. 【請求項１２】 前記存在検知手段は、電子パートナー
    との通信状態を確認することで電子パートナーの存在を
    検知することを特徴とする請求項１１に記載の乗物用電
    子パートナーシステム又は電子パートナー装置。
13. 【請求項１３】 前記電子パートナー支援装置は、前記
    存在検知手段により、電子パートナーが乗物に存在する
    ことを検知した場合に、電子パートナーと通信を行うこ
    とを特徴とする請求項１１に記載の乗物用電子パートナ
    ーシステム又は電子パートナー装置。