JPWO2020045658A1 - ロボット及び音声生成プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
音声生成部136では、識別力を持つ個性的な音声が生成される。家庭内に複数のロボット100がいた場合、それぞれのロボット100の声が同じにならないように、各ロボット100の音声を生成する。これを実現するために、ロボット100は、他の個体の声をマイクロフォン1114で捉え、それとは異なるように音声を生成する。音声生成部136は、他の個体の声をマイクロフォン1114で取り込み、自身の声と比較することで声に違いがあるか否かを判定する比較部(図示しない)を有する。比較部において、他の声との違いが無い、すなわち識別力が無いと判定された場合、個性形成部135は個性的音声パラメータを変更する。他の個体の声に応じて音声パラメータを変更するのは、変成期間にある個体であり、変成期間を超えた個体においては、音声パラメータは変更しない。このように、他の個体の音声を聞きながらそれとは違う声にすることで、電源投入時は同じ声であるが、一定期間が経過したときは個体差が明確になる。
人はある種の外的刺激が加えられると、無意識に反射的に音声を発することがある。例えば、痛みを感じたときや驚きを感じたときである。音声生成部136における反射的な音声の生成は、このような無意識の発声を模したものである。音声生成部136は、あるセンサ情報が急激に変化したときに、反射的な音声を生成する。これを実現するために、加速度センサ1112やマイクロフォン1114やタッチセンサ1111のセンサ値がトリガになる。更にセンサ値は、生成した音声の音量を決定するためにも用いられる。
意識的な音声の生成は、感情を表現する音声を生成する。映画やドラマにおいてBGMが変わると雰囲気が変わるように、ロボット100における音も演出のひとつであると考えることができる。ロボット100において、感情は波のように変化する。すなわち、外部環境の刺激に応じて感情は絶えず変化する。感情は波のように変化するので、感情を示すパラメータ値がある状況において最高値に達した後には、時間が経過するにつれて徐々に下がっていく。
一般に、発声器官を有する生物の発声プロセスは共通している。例えば、人の発声プロセスは、肺や腹部から気管をとおして導かれた空気が声帯で振動することで音が鳴り、口腔や鼻腔などで共鳴し大きな音になる。そして、口や舌の形が変わることで様々な声が生まれる。声の個人差は、身体の大きさ、肺活量、声帯、気管の長さ、口腔の大きさ、鼻腔の大きさ、歯並び、舌の動かし方などの様々な違いで生まれる。また、同一人物でも、体調に応じて気管や声帯などの状態が変わり、声が変わる。こうした発声プロセスにより、人ごとに声質が異なり、体調や感情などの内面的な状態に応じても声が変わる。
図10は、同期発声を行うことができる複数のロボットの構成を示すブロック図である。図10の例では、ロボット100Aとロボット100Bとが同期発声を行う。ロボット100A及びロボット100Bは、同じ構成を有している。ロボット100A及びロボット100Bは、上記の実施の形態と同様に、指示受付部132A、132B、個性形成部135A、135B、音声生成部136A、136B、スピーカ112A、112Bを備えている。なお、ロボット100A、100Bは、いずれも上記の実施の形態と同様に、さらに、内部センサ111、測位装置131、成長管理部133、状況解釈部134を備えているか、図10では図示を省略している。
上述のように、個性形成部135は、指示受付部132からの指示に基づいて音声についての個性を形成(設定)してもよいものであり、以下では、ユーザの指示に基づいて個性パラメータを設定する例を説明する。この場合には、指示受付部132に対して指示をする装置として、制御アプリケーションをインストールした情報端末(例えば、スマートフォン、パーソナルコンピュータ)が用いられてよい。この情報端末は、制御アプリケーションをユーザインターフェースとして指示を受け付けて、受け付けた指示を必要に応じてネットワークないし中継サーバを経由してロボット100に伝達する。ロボット100の指示受付部132は、このようにして送信されてきた指示を受け付けることができる。
102 車輪
104 ボディ
105 手
106 目
108 着座面
109 ツノ
110 表示装置
111 内部センサ
1111 タッチセンサ
1112 加速度センサ
1113 カメラ
1114 マイクロフォン
112 スピーカ
113 通信部
114 記憶装置
115 プロセッサ
116 駆動部
117 バッテリ
118 ワイヤ
120 電源線
122 信号線
131 測位装置
132 指示受付部
133 成長管理部
134 状況解釈部
135 個性形成部
136 音声生成部
1361 音声内容データベース
1362 標準音声決定部
1363 音声合成部
1364 音声調整部
Claims (27)
- 音声を生成する音声生成部と、
生成された前記音声を出力する音声出力部と、
を備えたロボット。 - 物理量を検知してセンサ情報を出力するセンサを備え、
前記音声生成部は、前記センサ情報に基づいて音声を生成する、請求項1に記載のロボット。 - 前記音声生成部は、所定のセンサ情報が所定の時間にわたって継続して入力されたときに音声を生成する、請求項2に記載のロボット。
- 物理量を検知してセンサ情報を出力する複数のセンサを備え、
前記音声生成部は、前記複数のセンサのセンサ情報に基づいて音声を生成する、請求項1に記載のロボット。 - 物理量を検知してセンサ情報を出力する複数のセンサと、
前記センサ情報に基づいて前記ロボットがおかれている意味的状況を解釈する解釈部と、
を備え、
前記音声生成部は、前記解釈部で解釈された前記意味的状況に基づいて、音声を生成する、請求項1に記載のロボット。 - 前記音声生成部は、前記解釈部にて、前記ロボットが抱っこされていると解釈されたときに、音声を生成する、請求項5に記載のロボット。
- 前記音声生成部は、前記センサ情報を反射的に反映した音声を生成する、請求項2に記載のロボット。
- 前記音声生成部は、前記センサ情報に基づく音量の音声を生成する、請求項7に記載のロボット。
- 前記センサは、前記物理量として加速度を検知して、前記センサ情報として加速度を出力する加速度センサであり、
前記音声生成部は、前記加速度の変化に応じて音量が変化する音声を生成する、請求項7に記載のロボット。 - 前記音声生成部は、前記センサ情報に基づく音程の音声を生成する、請求項7に記載のロボット。
- 前記センサは、前記物理量として加速度を検知して、前記センサ情報として加速度を出力する加速度センサであり、
前記音声生成部は、前記加速度の変化に応じて音程が変化する音声を生成する、請求項7に記載のロボット。 - 個性を形成する個性形成部をさらに備え、
前記音声出力部は、形成された前記個性に応じた音声を出力し、
前記ロボットは、形成された前記個性に応じた音声を生成する音声生成部をさらに備え、
前記音声出力部は、生成された音声を出力する、請求項1に記載のロボット。 - 前記音声生成部は、
標準音声を決定する標準音声決定部と、
決定された前記標準音声を、個性的な音声となるように調整する音声調整部と、
を備えた、請求項12に記載のロボット。 - 前記ロボットの成長を管理する成長管理部をさらに備え、
前記個性形成部は、前記ロボットの前記成長に応じて前記個性を形成する、請求項12又は13に記載のロボット。 - ユーザからの指示を受け付ける指示受付部をさらに備え、
前記個性形成部は、受け付けた前記指示に基づいて前記個性を形成する、請求項12又は13に記載のロボット。 - 音を電気信号に変換するマイクフォンをさらに備え、
前記個性形成部は、前記電気信号に基づいて前記個性を形成する、請求項12又は13に記載のロボット。 - 位置を測定する測位装置を備え、
前記個性形成部は、測定された位置に基づいて前記個性を形成する、請求項12又は13に記載のロボット。 - 前記音声生成部は、内部センサの出力値に対応した音声を生成する第1音声生成部と、内部センサの出力値の意味解釈を行い、当該意味解釈に応じた音声を生成する第2音声生成部とを備える、請求項1から17のいずれかに記載のロボット。
- 音声の出力開始タイミング及び少なくとも一部の音声パラメータを含む音声条件を認識する音声生成条件認識部を備え、
前記音声生成部は、前記音声条件に含まれる少なくとも一部の音声パラメータに合致する音声を生成し、
前記音声出力部は、前記音声条件に含まれる音声の出力開始タイミングで前記音声生成部により生成された音声を出力する、請求項1から17のいずれかに記載のロボット。 - 前記音声生成部は、前記音声条件に含まれる少なくとも一部の音声パラメータに合致するとともに、当該ロボットの個性に応じた音声を生成する、請求項19に記載のロボット。
- 前記音声生成条件認識部は、通信を介して自己の音声条件である第1音声条件を認識し、
前記第1音声条件は、他のロボットに示される音声条件である第2音声条件の少なくとも一部と同一の条件である、請求項19又は20に記載のロボット。 - 前記一部の音声パラメータは、音高を示すパラメータを含む、請求項21に記載のロボット。
- 前記第1音声条件に含まれる第1音高が、前記第2音声条件に含まれる第2音高と所定の関係にある、請求項22に記載のロボット。
- 前記第1音声条件に含まれる第1出力開始タイミングが、前記第2音声条件に含まれる第2出力開始タイミングと同一のタイミングであり、前記第1音声条件に含まれる前記第1音高と前記第2音声条件に含まれる第2音高との相対的な関係である音程が協和音程である、請求項23に記載のロボット。
- 前記音声条件は、音声の内容の長さを示す条件を含み、
前記音声の内容の長さに合致した音声の内容をランダムで決定する標準音声決定部をさらに備えた、請求項19から24のいずれかに記載のロボット。 - 前記音声条件は、音声の内容の長さを示す条件を含み、
前記音声の内容の長さに合致した音声の内容を過去に収集した音声に基づいて決定する標準音声決定部をさらに備えた、請求項19から24のいずれかに記載のロボット。 - ロボットから出力する音声を生成するための音声生成プログラムであって、コンピュータに、
音声を生成する音声生成ステップと、
生成された前記音声を出力する音声出力ステップと、
を実行させる音声生成プログラム。
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