JP2016137200A - 車両用乗員感情対応制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】多人数走行中の同乗者の感情改善を図りつつ、多人数走行中の運転者の気配り負荷を低減して良好な運転感覚を得ることができる車両用乗員感情対応制御装置を提供する。【解決手段】乗員Ｐ１〜Ｐ４の複数種類の生体情報を夫々検出する生体情報検出手段２と、生体情報検出手段２によって検出された生体情報に基づき乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を夫々推定する感情推定手段１１と、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を改善可能な感情改善手段３、感情改善手段３を制御する制御手段１２とを備えた乗員感情対応制御装置１において、乗員Ｐ１〜Ｐ４のうち他の乗員に優先して感情が改善されるべき優先乗員を決定する優先乗員決定部１３を有し、制御手段１２は、優先乗員決定部１３によって決定された優先乗員の感情が快方向に移行するように感情改善手段３を制御する。【選択図】 図２

Description

本発明は、車両用乗員感情対応制御装置に関し、特に多人数走行中の優先乗員の感情を快方向に移行可能な車両用乗員感情対応制御装置に関する。

従来より、乗員の望む形態で車載装置の動作を車両が自律的に制御する車両用もてなしシステムが知られている。
特許文献１の車両用もてなしシステムは、乗員の生体情報を取得する生体情報取得手段と、乗員の生体情報に基づいて乗員の体調・精神状態を特定する体調・精神状態特定手段と、特定された体調・精神状態に基づいてもてなし動作部によるもてなし動作の内容を定めるもてなし意思決定部と、対応するもてなし動作部の動作制御を行うもてなし実行制御部とを備えている。これにより、もてなし対象者である乗員が個々のシーンで欲する種類のもてなし内容を車両が自律的に実行している。

特許文献２のユーザの心理状態判断装置は、スマートフォン等の移動端末を保持したユーザを対象にしたものであるが、ユーザ動作に基づくセンサデータから特徴データを抽出するデータ処理部と、特徴データを推論モデルに適用して心理状態を判断する心理状態判断部と、心理状態に適合した措置を実行する措置実行部とを備えている。心理状態判断部は、特徴データを指導学習アルゴリズム（決定木等）の１つを用いた推論モデルに適用して心理状態を判断している。

特許第４３３２８１３号公報 特願２０１４−９４２９１号

複数の乗員が一緒にドライブする際、乗車前の状況や休憩中の状況或いはその時の体調等が乗員毎に異なるため、同乗している乗員の感情も異なっていることが少なくない。
このような場合、運転者は、走行中、各々の同乗者への気配りを余儀なくされるため、運転負荷に加えて同乗者を配慮するための負荷（以下、気配り負荷という）が付加的に発生し、疲労が増大することがある。
特に、同乗者が運転者にとってもてなす必要がある客の場合や、感情の悪化或いは具合の悪化した同乗者が発生した場合には、運転者の気配り負荷は更に大きなものになり、車両を運転することによる楽しみや喜び或いは同乗者との一体感等、所謂運転に伴う走行中のわくわく感を十分に得ることができない。

特許文献１の車両用もてなしシステムでは、もてなし対象者が運転者或いは序列順位が最も上位に位置する乗員に予め一義的に設定されているため、もてなし対象者である乗員は個々の運転状況（シーン）に応じて感情の改善が図られている。
しかし、もてなし対象者ではない乗員は感情が悪化しているにも拘らず積極的に乗車状況が改善されないため、感情が悪化した乗員によって他の乗員の感情が悪影響を受ける虞があり、運転者を含む他の乗員が走行中のわくわく感を満喫することができない虞がある。

本発明の目的は、多人数走行中の同乗者の感情改善を図りつつ、運転者の気配り負荷を低減して良好な運転感覚を得ることができる車両用乗員感情対応制御装置等を提供することである。

請求項１の車両用乗員感情対応制御装置は、運転者と同乗者からなる複数の乗員の複数種類の生体情報を夫々検出する生体情報検出手段と、前記生体情報検出手段によって検出された生体情報に基づき前記複数の乗員の感情を夫々推定する感情推定手段と、前記複数の乗員の感情を改善可能な感情改善手段と、前記感情改善手段を制御する制御手段とを備えた車両用乗員感情対応制御装置において、前記乗員のうち他の乗員に優先して感情が改善されるべき優先乗員を決定する優先乗員決定手段を有し、前記制御手段は、前記優先乗員決定手段によって決定された優先乗員の感情が快方向に移行するように前記感情改善手段を制御することを特徴としている。

この車両用乗員感情対応制御装置では、乗員のうち他の乗員に優先して感情が改善されるべき優先乗員を決定する優先乗員決定手段を有するため、運転者に負担を掛けることなく、車両側が自律的に感情が改善されるべき優先乗員を決定することができる。
制御手段が、前記優先乗員決定手段によって決定された優先乗員の感情が快方向に移行するように前記感情改善手段を制御するため、走行中の運転者の気配り負荷を低減することができ、運転者の運転状況を改善することができる。

請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記感情推定手段が前記複数の乗員の感情変化の推移を乗員毎に記憶するマップ手段を有し、前記制御手段は前記優先乗員のマップ手段に基づき前記感情改善手段を制御することを特徴としている。
この構成によれば、前記感情推定手段が前記複数の乗員の感情変化の推移を乗員毎に記憶するマップ手段を有するため、複数の乗員毎の感情変化の推移を容易且つ正確に追跡することができ、簡単な構成で感情改善手段を制御することができる。

請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記感情改善手段が前記複数の乗員に作用する複数の感覚誘導部を有し、前記複数の感覚誘導部は、前記複数の乗員が共通に知覚可能な誘導媒体を出力可能な複数の共通感覚誘導部と前記複数の乗員が個々に知覚可能な誘導媒体を出力可能な複数の個別感覚誘導部とを備え、前記少なくとも１つの共通感覚誘導部が前記運転者の運転動作を誘導する運転動作誘導部に該当し、前記制御手段は前記運転動作誘導部を制御することを特徴としている。
この構成によれば、運転者を違和感なく所定の運転動作に誘導でき、運転者の運転動作を介した走行状態の変化によって優先乗員の感情を早期に改善することができる。

請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか１項の発明において、前記優先乗員決定手段は生理的要求が発生した乗員を優先して優先乗員に決定することを特徴としている。
この構成によれば、緊急性を要する乗員の感情を優先して改善することができる。

本発明の車両用乗員感情対応制御装置によれば、多人数走行中の同乗者の感情改善を図りつつ、多人数走行中の運転者の気配り負荷を低減して良好な運転感覚を得ることができる。

実施例１に係る乗員感情対応制御装置の全体概略斜視図である。 乗員感情対応制御装置のブロック図である。 （ａ）は生体情報と快度との相関関係を示す表であり、（ｂ）は生体情報と活性度との相関関係を示す表である。 乗員感情を３軸平面で表現したマップである。 乗員感情対応制御装置の制御処理を示すフローチャートである。 優先モードの制御処理を示すフローチャートである。 通常モードの制御処理を示すフローチャートである。 類似感情状態を示すマツプの例である。 第１個別制御のときのマップの例である。 第２個別制御のときのマップの例である。 第３全体制御のときのマップの例である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
以下の説明は、本発明を車両Ｖに適用したものを例示したものであり、本発明、その適用物、或いは、その用途を制限するものではない。

以下、本発明の実施例１について図１〜図１１に基づいて説明する。
乗員感情対応制御装置１は、車両Ｖに乗車することによって、運転者と同乗者が共にわくわく感を感じるように車両Ｖから自律的に乗員感情に働きかける乗員支援装置である。
図１，図２に示すように、この乗員感情対応制御装置１は、運転者である乗員Ｐ１と助手席に着座した乗員Ｐ２と左右後部座席に夫々着座した乗員Ｐ３，Ｐ４の複数種類の生体情報を夫々検出する生体情報検出手段２と、これら生体情報検出手段２によって検出された生体情報に基づき乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を夫々推定する感情推定手段１１と、乗員Ｐ１〜Ｐ４の精神的な感情を改善可能な感情改善手段３と、これら感情改善手段３を制御する制御手段１２等を備えている。

まず、生体情報検出手段２について説明する。
図１，図２に示すように、生体情報検出手段２は、主に、車両Ｖの前方を含む周辺風景を撮像する車外カメラ２１と、乗員Ｐ１，Ｐ２を夫々撮像する１対の前席用カメラ２２ａ，２２ｂと、乗員Ｐ３，Ｐ４を夫々撮像する１対の後席用カメラ２２ｃ，２２ｄと、乗員Ｐ１〜Ｐ４が夫々携帯しているスマートフォンからなるユーザ端末２３（行動履歴取得手段）と、運転支援装置２４等を備えている。

車外カメラ２１及びカメラ２２ａ〜２２ｄで撮像された画像は、静止画及び動画を記憶可能な記録部１５に夫々蓄積されている。
前席用カメラ２２ａ，２２ｂは、例えばインスツルメントパネルの上部に夫々装着され、乗員Ｐ１，Ｐ２の顔を含む上半身を夫々撮像する。撮像された上半身の画像は、顔部分の画像を切り出して表情の特定、目のアイリス（虹彩）を拡大検出して瞳孔寸法と視線方向の特定、画像の重心位置と乗員Ｐ１，Ｐ２の上半身の形状に基づいて姿勢の特定に用いられる。同様に、後席用カメラ２２ｃ，２２ｄは、例えば左右のシートバックモニタ３９の近傍位置に夫々装着され、乗員Ｐ３，Ｐ４の顔を含む上半身を夫々撮像する。撮像された上半身の画像は、顔部分の画像を切り出して表情の特定、目のアイリスを拡大検出して瞳孔寸法と視線方向の特定、画像の重心位置と乗員Ｐ３，Ｐ４の上半身の形状に基づいて姿勢の特定に用いられる。

ユーザ端末２３は、各種情報を外部サーバ２５を介して又は直接的に車両Ｖと通信可能に構成されている。このユーザ端末２３は、乗員Ｐ１〜Ｐ４の心拍数を取得する心拍センサと、呼吸数を取得する呼吸センサと、血流速度を取得する血流速度センサと、皮膚電気抵抗値を取得する皮膚電気抵抗センサを備えている（何れも図示略）。
ユーザ端末２３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）機能と商品購入の決済機能等を備え、乗員Ｐ１〜Ｐ４の歩行距離、歩行時間、所定位置における滞在時間、商品の取引履歴等に関する行動履歴を取得可能である。
また、このユーザ端末２３は、乗員Ｐ１〜Ｐ４のキーボード入力情報と筆記入力情報を検出可能に構成されている。キーボード入力情報は、キーボードへのタイプ速度、削除されたテキスト長、特殊記号の使用頻度、打ち間違い率等であり、筆記入力情報は、ペン入力時の筆記入力速度、平均筆圧、筆記入力規則性、入力キーワード等である。
しかも、予めドライブアプリが導入されたユーザ端末２３は、スケジューラに入力されたスケジュール情報によって、ドライブの日程、出発時刻、所要（走行）時間、同乗者情報（家族、客等の種別）を検出可能に構成されている。ユーザ端末２３は、インスツルメントパネル内のアンテナ（図示略）とbluetooth（登録商標）による通信によってスケジュール情報を車両Ｖに伝達する。

運転支援装置２４は、車両Ｖの走行状態を判定し、所定の運転操作状態に関する運転評価情報をメータパネル４に表示するスマートドライブサポートシステムである。
この運転支援装置２４は、乗員Ｐ１の運転状態を所定の判定基準によって、適度な加速度変化のあるしなやかな運転状態と、急激な加速度変化のあるゆれる運転状態と、ゆっくりな加速度変化のあるやさしい運転状態とに分類し、この判定結果をメータパネル４に表示している。乗員Ｐ１は、この情報に基づいて学習することにより、運転操作の技術を向上することができる。尚、運転支援装置２４の具体的な構成は、本出願人が既に出願しているため、詳細な説明を省略する（特開２０１２−１０６７１４号公報参照）。

次に、感情改善手段３について説明する。
感情改善手段３は、乗員Ｐ１〜Ｐ４の五感に作用する感覚を介して乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を改善可能に構成されている。
図１，図２に示すように、感情改善手段３は、乗員Ｐ１〜Ｐ４に作用する複数の車載装置としての感覚誘導部３１〜３９を有し、感覚誘導部３１〜３９は、乗員Ｐ１〜Ｐ４が共通に知覚可能な誘導媒体を出力可能な複数の共通感覚誘導部３ａと、乗員Ｐ１〜Ｐ４が個別に知覚可能な誘導媒体を出力可能な複数の個別感覚誘導部３ｂとを備えている。

共通感覚誘導部３ａは、乗員Ｐ１〜Ｐ４に夫々対応した送風口を有する空調装置３１と、車体側に設けられたオーディオシステムの一部を構成するスピーカ３２と、左右１対のヘッドライト３４と、窓枠可変装置３５と、可変ステアリング装置３６等を備えている。
共通感覚誘導部３ａは、乗員Ｐ１の運転動作を誘導する運転動作誘導部３ｃを有している。運転動作誘導部３ｃは、ヘッドライト３４、窓枠可変装置３５、可変ステアリング装置３６、ディスプレイモニタ３７（以下、モニタ３７と略す）を有するナビゲーションシステムとが相当している。
尚、乗員Ｐ１の運転動作を誘導する運転動作誘導部３ｃは、乗員Ｐ１にとっては個別感覚誘導部３ｂに相当するものの、乗員Ｐ２〜Ｐ４にとっては共通感覚誘導部３ａに相当するため、本実施例では主に共通感覚誘導部３ａに分類している。。

ＬＥＤヘッドライトを用いているヘッドライト３４は、乗員Ｐ１に生じる緊張状態を緩和するため、車道外に設置された反射板からの反射光の発生を抑制する運転支援装置の一部を構成している。このヘッドライト３４は、乗員Ｐ１が緊張状態であり且つ車両Ｖの前方の周辺状況が乗員Ｐ１を緊張させる状況（例えば路肩等に設置された反射板からの反射光の発生）のとき、ロービームＬＥＤの照射範囲を下方向へ自律的に移動させるように構成されている。尚、ヘッドライト３４に係る運転支援装置の具体的な構成は、本出願人が既に出願しているため、詳細な説明を省略する（特願２０１４−２４７８０１号参照）。

窓枠可変装置３５は、フロントウインドガラスを介した視界の増減によって、乗員Ｐ１の知覚速度を人為的に増加又は減少させることができ、乗員Ｐ１に高い運転技量の運転操作を経験させることができる運転支援装置である。この窓枠可変装置３５は、フロントウインドガラスの両端部分の透過率が多段階に変更可能に形成され、両端部分の透過率を低下（視界減少）させることにより乗員Ｐ１の知覚速度を減少させ、両端部分の透過率を増加（視界拡大）させることにより乗員Ｐ１の知覚速度を増加させるように構成されている。
尚、窓枠可変装置３５に係る運転支援装置の具体的な構成は、本出願人が既に出願しているため、詳細な説明を省略する（特願２０１４−１２０８７１号参照）。

可変ステアリング装置３６は、車両Ｖが乗員Ｐ１の精神状態を自動判定又は乗員Ｐ１が自己選択して、ステアリングホイール５の操作感覚を切替える運転支援装置である。
この可変ステアリング装置３６は、乗員Ｐ１がわくわく感、軽快感、重厚感、リニア感を夫々知覚可能な操舵力特性を設定し、選択された操舵フィーリングに応じてステアリングホイール５の操作感覚を変更するように構成されている。
尚、可変ステアリング装置３６に係る運転支援装置の具体的な構成は、本出願人が既に出願しているため、詳細な説明を省略する（特願２０１４−０９９２３４号参照）。

ナビゲーションシステムは、インスツルメントパネルの中段部に配設され、車両Ｖの位置検出器、地図データ入力器、音声出力用スピーカー、モニタ３７等を備えている。
モニタ３７は、カラー液晶表示器によって構成され、ＣＤプレイヤ、ＨＤＤプレイヤ、テレビ、ナビゲーション等の動画を表示可能に構成されている。このモニタ３７は、操作スイッチ群が表示されたタッチパネルと併用され、ＣＤプレイヤ操作位置、ＨＤＤプレイヤ操作位置、テレビ操作位置、空調操作位置、ナビゲーション操作位置を接触操作することにより、各装置を起動させることができる。

個別感覚誘導部３ｂは、４つの照明装置３３と、各座席のヘッドレストに夫々配設された４つの個別スピーカ３８と、左右前部座席の後部に夫々配設された左右１対のシートバックモニタ３９等を備えている。
４つの照明装置３３は、各座席側方のピラーに夫々設けられ、乗員Ｐ１〜Ｐ４に夫々対応するように配設されている。これら照明装置３３は、照明光の周波数及び光量が調整可能に構成されている。照明光は、波長の長い赤系、中波長の緑系、波長の短い青系に多段階に切替えることができ、光量を多段階に切替えることができる。

個別スピーカ３８は、出力される音声信号の位相特性を調整可能に夫々構成されている。
個別スピーカ３８は、スピーカ３２から出力される音声信号位相特性に対して互いに１８０度異なるように音声信号位相特性を設定することにより、個別スピーカ３８に対応する乗員が認識するスピーカ３２の音声（音量）を擬似的に消音することができ、また、ロードノイズの位相特性に対して同位相又は逆位相になるように音声信号位相特性を設定することにより、個別スピーカ３８に対応する乗員が認識するロードノイズを擬似的に強調（増幅）又は消音することができる。

シートバックモニタ３９は、カラー液晶表示器によって構成され、ＣＤプレイヤ、ＨＤＤプレイヤ、テレビ等の動画を表示可能に構成されている。このシートバックモニタ３９は、操作スイッチ群が表示されたタッチパネルと併用され、ＣＤプレイヤ操作位置、ＨＤＤプレイヤ操作位置、テレビ操作位置を接触操作することにより、各装置を起動させることができる。また、シートバックモニタ３９及びモニタ３７は、記録部１５に蓄積された車外カメラ２１によって撮像された車両Ｖの周辺画像や所定の交通事象のアニメーションを再生可能に構成されている。

感情推定手段１１及び制御手段１２の説明の前に、わくわく感について説明する。
人の全感情（精神状態）は、快・不快の横軸と、活性・不活性の縦軸との２軸の平面（ラッセルの感情円環モデル）で表現することができる。
しかし、多人数走行中の車両Ｖでは、限られた車室内に、役割が異なる運転者、助手席同乗者、後席同乗者が存在しており、更に、同じ後席同乗者であっても、立場が異なる同乗者が存在する状況が発生することも少なくない。
本発明者が検討した結果、多人数走行中の車両Ｖでは、感情の同一性（ｘ軸）と、期待感（ｙ軸）と、達成感（ｚ軸）の３軸で表現されるわくわく感が車両Ｖの車室内における感情判定に適していることを知見した（図４参照）。

感情の同一性は快の共感性、期待感は快の存在性、達成感は快の獲得性で定義することができる。これらの同一性、期待感、達成感は、人の感情を一般化したラッセルの感情円環モデルでは直接的に表現し難いため、重み付けした快度の値をＸ、重み付けした活性度の値をＹとしたとき、快度Ｘ，活性度Ｙと同一性、期待感、達成感との各々の関係式を経験則によって次式のように求めている。
同一性＝Ｆ（Ｘ，Ｙ）
期待感＝Ｇ（Ｘ，Ｙ）
達成感＝Ｈ（Ｘ，Ｙ） …（１）
尚、Ｆは、Ｘ，Ｙで表すことができる同一性の３次元関係式、Ｇは、Ｘ，Ｙで表すことができる期待感の３次元関係式、Ｈは、Ｘ，Ｙで表すことができる達成感の３次元関係式である。

次に、感情推定手段１１及び制御手段１２について説明する。
感情推定手段１１及び制御手段１２は、車両Ｖ内のＥＣＵ（Electric Control Unit）１０によって構成され、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等のメモリを有している。

感情推定手段１１は、生体情報検出手段２によって検出された生体情報に基づき、予め定められた学習処理を用いて推定区間における乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を夫々推定可能に構成されている。ここで、学習処理には、例えば、ＳＶＭ（Support Vector Machines）、決定木、ｋ近傍法等から選択したアルゴリズムを用いている。

感情推定手段１１は、カメラ２２ａ〜２２ｄで撮像した画像に基づき快度、不快度を検出している。快が高い順に表情の序列を決めたマスタ画像が予め準備され、その序列に従って快度Ｘが付与されているため、カメラ２２ａ〜２２ｄで撮像した画像とマスタ画像を比較することで乗員Ｐ１〜Ｐ４の快度Ｘを判定している。
図３（ａ）に示すように、乗員Ｐ１〜Ｐ４の表情以外に、視線方向変化数や姿勢変化数及び瞳孔径は快度Ｘと相関関係を有しているため、これら視線方向変化数や姿勢変化数及び瞳孔径によって乗員Ｐ１〜Ｐ４の快度Ｘを補正して高精度の快度Ｘを設定している。

ユーザ端末２３は、キーボード入力情報と筆記入力情報を検出しているため、これらキーボード入力情報と筆記入力情報を用いて乗員Ｐ１〜Ｐ４の快度Ｘ，活性度Ｙを補正することができる。具体的には、キーボード入力情報では、通常の打ち間違い率と現在の打ち間違い率との比較で活性度Ｙを推定でき、筆記入力情報では、メッセージ機能において車外との遣り取りにおけるキーワード、例えば「びみょ−」（不快ワード）や「かなりいい」（快ワード）等、によって快度Ｘを推定できる。
また、運転支援装置２４は、運転状態をしなやかな運転状態とゆれる運転状態とやさしい運転状態に分類しているため、分類された運転状態に基づき乗員Ｐ１の快度Ｘを補正することができる。尚、室内マイクを設けることで、乗員Ｐ１〜Ｐ４の発言するワードを検出して、この検出されたワードを用いて乗員Ｐ１〜Ｐ４の興味対象を抽出すると共に乗員Ｐ１〜Ｐ４の快度Ｘを補正しても良い。

感情推定手段１１は、ユーザ端末２３によって検出された心拍数に基づき活性度、不活性度を検出している。心拍数が高い程、活性度が高く、心拍数が低い程、不活性度が低いため、心拍数を介して乗員Ｐ１〜Ｐ４の活性度Ｙを判定している。
図３（ｂ）に示すように、乗員Ｐ１〜Ｐ４の心拍数以外にも、呼吸数や血流速度及び皮膚電気抵抗値は活性度Ｙと相関関係を有しているため、これら呼吸数や血流速度及び皮膚電気抵抗値によって乗員Ｐ１〜Ｐ４の活性度Ｙを補正して高精度の活性度Ｙを設定している。
また、キーボード入力頻度も活性度Ｙと相関関係を有しており、活性度Ｙを間接的に推定できる。

ユーザ端末２３に代えて乗員Ｐ１〜Ｐ４が着座する各々の座席に心臓や肺をエコー測定可能なエコー測定ユニットを配設し、心拍数、呼吸数、血流速度を検出することによって乗員Ｐ１〜Ｐ４の活性度Ｙの判定や補正を行っても良い。また、ステアリングホイール５の乗員Ｐ１の把持位置に皮膚電気抵抗センサを配設し、皮膚電気抵抗値を検出することによって乗員Ｐ１の活性度Ｙを補正することができる。

感情推定手段１１は、ユーザ端末２３から入力された乗員Ｐ１〜Ｐ４の休憩中の行動履歴（歩行距離・滞在時間・商品購入等）によって休憩前の快度Ｘと活性度Ｙを補正し、乗員Ｐ１〜Ｐ４の行動履歴を反映するようにマップ１１ａを最新状態に更新している。
このマップ１１ａの更新は、乗員Ｐ１〜Ｐ４の再乗車時にユーザ端末２３との一回的な通信により行っても良い。

感情推定手段１１は、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情変化の推移を乗員毎に記憶するマップ１１ａを有している。図４に示すように、マップ１１ａは、感情の同一性（ｘ軸）と、期待感（ｙ軸）と、達成感（ｚ軸）との３軸で表現される乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を２軸の平面で表現したものである。尚、本実施例では、同一性と期待感と達成感が何れも高い、所謂わくわく感が高い領域を領域Ｗ、わくわく感が低い領域を領域Ｖとしている。

感情推定手段１１は、取得された乗員Ｐ１〜Ｐ４の快度Ｘと活性度Ｙを式（１）に代入して乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情座標ｐ１〜ｐ４を演算した後、感情座標ｐ１〜ｐ４をマップ１１ａにプロットしてマップ１１ａを順次更新している。
この感情推定手段１１には、ユーザ端末２３との通信によって、走行スケジュール（走行距離、走行時間等）、乗員Ｐ１〜Ｐ４の種別（子供、もてなす必要がある客、生理的要求が発生した乗員等）が入力されているため、各感情座標ｐ１〜ｐ４に各種付加情報が紐付けされる。

次に、制御手段１２について説明する。
制御手段１２は、他の乗員に対して優先的に対応する優先乗員の有無に基づき、通常モードと第１全体制御を備えた優先モードとを実行可能に形成されている。
また、この制御手段１２は、通常モードにおいて、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を一定方向に誘導する第２，第３全体制御と、乗員Ｐ１〜Ｐ４のうち特定乗員の感情を一定方向に誘導する第１〜第３個別制御を実行可能に構成されている。
図２に示すように、制御手段１２は、優先乗員決定部１３と、乗員感情比較部１４と、記憶部１５と、実行部１６を備えている。

まず、優先乗員決定部１３について説明する。
優先乗員決定部１３は、乗員Ｐ１〜Ｐ４のうち他の乗員に優先して感情が改善されるべき優先乗員を決定している。この優先乗員決定部１３は、マップ１１ａの付加情報に基づき生理的要求のある乗員を第１優先乗員として決定する。体調不良（車酔い、便意発生等）が原因で感情が悪化した乗員が第１優先乗員に相当する。
それ故、体調面から感情が悪化した第１優先乗員は、心拍数等の実際の生体測定値と表情等の動きを所定の判定基準と比較して乗員の体調を直接的に判定しても良い。
また、優先乗員決定部１３は、マップ１１ａの付加情報に基づき乗員Ｐ１が他の乗員に優先してもてなす必要のある乗員を第２優先乗員として決定する。久しぶりに訪ねて来た親戚や友人、取引先の顧客等が第２優先乗員に相当する。

次に、乗員感情比較部１４について説明する。
乗員感情比較部１４は、推定された乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情が互いに近い状態か否かについて比較している。マップ１１ａ上の乗員Ｐ１の感情座標ｐ１から一定距離の同心円の領域Ａ内に、乗員Ｐ２〜Ｐ４の感情座標ｐ２〜ｐ４が存在するか否かを夫々判定している。
領域Ａ内に、乗員Ｐ２〜Ｐ４の感情座標ｐ２〜ｐ４が存在すれば、乗員Ｐ２〜Ｐ４は乗員Ｐ１と略同一又は近い感情（類似感情）を有し、領域Ａ外の乗員は乗員Ｐ１と異なる感情（非類似感情）を有している。

次に、実行部１６について説明する。
実行部１６は、基本的に感情が悪化した乗員の感情をマップ１１ａに基づきフィードバックを行いながら改善するように感情改善手段３を制御している。
この実行部１６は、推定された乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情が互いに離隔しているとき、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を接近させると共に、複数の乗員の感情が悪化したとき、複数の乗員の感情を同一方向に誘導するように感情改善手段３を制御している。
更に、実行部１６は、予め設定された制限条件（具体的には、走行予定時間が短い、及び乗員の感情が悪化且つ夜間）が成立したとき、複数の乗員の感情を同一方向に誘導する感情改善手段３の制御を制限している。

実行部１６は、主に共通感覚誘導部と個別感覚誘導部を用いる第１〜第３全体制御と、主に個別感覚誘導部を用いる第１〜第３個別制御を実行可能に構成されている。
第１全体制御は、第１又は第２優先乗員が同乗しているとき、他の乗員に優先して第１又は第２優先乗員の感情を快方向に向かって改善するようにマップ１１ａに基づいて感情改善手段３を制御するものである。第１全体制御では、第１又は第２優先乗員に対応した個別感覚誘導部３ｂに加えて、運転動作誘導部３ｃを含む共通感覚誘導部３ａが制御される。

第２全体制御は、乗員Ｐ１〜Ｐ４が類似感情状態（領域Ａ内に感情座標ｐ２〜ｐ４が存在）で且つ乗員Ｐ１〜Ｐ４が感情が良好ではないとき、類似感情状態を維持した状態で乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情が快状態を含む領域Ｗ方向に移行するようにマップ１１ａに基づいて感情改善手段３を制御するものである。第２全体制御では、運転動作誘導部３ｃを含む共通感覚誘導部３ａと個別感覚誘導部３ｂとが用いられる。
また、第３全体制御は、乗員Ｐ１の感情から離隔した乗員が存在し且つ複数の乗員の感情が悪化（負の座標を有する感情座標ｐ１〜ｐ４が複数存在）したとき、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を接近させるようにマップ１１ａに基づいて感情改善手段３を制御するものである。第３全体制御では、運転動作誘導部３ｃを除く共通感覚誘導部３ａが主として用いられ、個別感覚誘導部３ｂは補助的に用いられる。そして、接近させた乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情は、類似感情状態を維持した状態で領域Ｗをはじめとする所望の領域へ移行するように誘導される。

第１個別制御は、乗員Ｐ３又はＰ４が感情悪化状態で且つ夜間走行のとき、乗員Ｐ３又はＰ４を放置或いは活性化を抑えた状態で乗員Ｐ１，Ｐ２の感情を快方向に向かって改善するようにマップ１１ａに基づいて感情改善手段３を制御するものである。第１個別制御では、運転動作誘導部３ｃと個別感覚誘導部３ｂが用いられている。
第２個別制御は、乗員Ｐ１の感情から離隔した乗員が存在し且つ乗員Ｐ１の感情が良好なとき、感情の悪化している乗員の感情を領域Ｗ内へ移行するようにマップ１１ａに基づいて感情改善手段３を制御するものである。第２個別制御では、個別感覚誘導部３ｂのみが用いられている。
第３個別制御は、乗員Ｐ１の感情から離隔した乗員が存在し且つ乗員Ｐ１に感情の急変が生じていないとき、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を接近させつつ快方向に向かって改善するようにマップ１１ａに基づいて感情改善手段３を制御するものである。第３個別制御では、運転動作誘導部３ｃと個別感覚誘導部３ｂが主として用いられている。

次に、図５〜図７のフローチャート及び図８〜図１１に基づいて、乗員感情対応制御装置１の制御処理について説明する。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２…）は、各処理のためのステップを示す。
まず、図５に示すように乗員感情対応制御装置１では、生体情報検出手段２からの出力を入力し（Ｓ１）、Ｓ２へ移行する。

Ｓ２では、乗員Ｐ１〜Ｐ４が車両Ｖから降車して別行動を行ったか否か、例えば、高速道路のサービスエリア等で休憩したか否かを判定している。
Ｓ２の判定の結果、乗員Ｐ１〜Ｐ４が休憩した場合、休憩中の乗員Ｐ１〜Ｐ４の各々の行動履歴によって休憩前の快度Ｘと活性度Ｙの補正値を設定し（Ｓ３）、Ｓ４に移行する。
感情推定手段１１は、休憩中の行動履歴に基づき乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情変化の推移原因を推定している。例えば、降車中、乗員が所定の店舗まで移動し、目的地に関わる商品購入の取引があった場合等、走行目的の一部が達成されたため、購入後、快度（期待感）が減少することがあり、また、降車中、トイレが混雑して出発時間までに済ませられなかった場合等、乗員の体調が悪化して感情が急激に不活性状態に移行することがあるためである。乗員Ｐ１は、走行中、乗員Ｐ２〜Ｐ４への気配りを行っているため、高速道路のサービスエリア等で休憩する降車時までの乗員Ｐ２〜Ｐ４の感情を概ね把握している。
しかし、乗員Ｐ１は、休憩中の乗員Ｐ２〜Ｐ４の行動や言動を見ていないため、休憩中の感情変化が分からないため、乗員Ｐ２〜Ｐ４が乗車して再出発した後、暫くの間乗員Ｐ２〜Ｐ４の様子を伺って乗員Ｐ２〜Ｐ４の感情把握を再度行うことになる。
本制御により、乗員Ｐ１については、車両Ｖ側が、再乗車後の最新の乗員Ｐ２〜Ｐ４の感情が反映されたマップ１１ａに基づき、乗員Ｐ１が無意識のうちに乗員Ｐ１に対して所定の運転動作を行うように誘導せしめるため、乗員Ｐ２〜Ｐ４への気配り負荷が軽減される。また、乗員Ｐ２〜Ｐ４については、休憩中の事象、（例えば、トイレが混雑して行けなかった、屋台で昼食を取った結果眠くなった等）を乗員Ｐ１に敢えて伝えることなく、各自の要求に応じた処理（例えば、ナビゲーションシステムが立ち寄り地点として最短距離のサービスエリアを設定する、アクティブノイズキャンセラ機能により静粛性を確保しながら車両挙動を安定させる等）により要求が満たされるため、感情が改善される。
Ｓ２の判定の結果、乗員Ｐ１〜Ｐ４が降車を伴う休憩していない場合、Ｓ４に移行する。

Ｓ４では、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を予め定められた学習処理を用いて推定している。
各種生体情報と行動履歴に基づく補正値等によって乗員Ｐ１〜Ｐ４の快度Ｘと活性度Ｙを夫々演算し、これらの快度Ｘと活性度Ｙを式（１）に代入することにより乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情座標ｐ１〜ｐ４を夫々算出する。
走行スケジュールや乗員Ｐ１〜Ｐ４の種別等の付加情報が各々の感情座標ｐ１〜ｐ４に夫々対応付けされ、Ｓ５に移行する。

Ｓ５では、感情座標ｐ１〜ｐ４に基づき前回のマップ１１ａ（図４参照）を更新して、Ｓ６に移行する。Ｓ６では、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情座標ｐ１〜ｐ４及び感情座標ｐ１〜ｐ４に付随した付加情報に基づいて優先乗員を決定する。
このＳ６では、感情座標ｐ１〜ｐ４により、乗員Ｐ１〜Ｐ４について、例えば、車酔いや便意等の生理的要求を判定し、生理的要求が発生した乗員が存在する場合、その乗員を第１優先乗員に決定する。また、乗員Ｐ１〜Ｐ４の種別により、例えば、久しぶりに訪ねて来た親戚や仕事上の顧客等のように他の乗員（特に乗員Ｐ１）がもてなす必要のある乗員が存在する場合、その乗員を第２優先乗員に決定する。

次に、Ｓ７へ移行して、第１優先乗員又は第２優先乗員が存在するか否かを判定する。
Ｓ７の判定の結果、第１優先乗員又は第２優先乗員が存在する場合、優先モードを実行する（Ｓ８）。Ｓ７の判定の結果、第１優先乗員又は第２優先乗員が存在しない場合、通常モードを実行する（Ｓ９）。これらの処理は、イグニッションがＯＮされた時点から走行予定が完了してイグニッションがＯＦＦされるまで一定時間毎に実行される。

次に、図６のフローチャートに基づき、優先モードの処理について説明する。
優先モードでは、第１優先乗員と第２優先乗員が両方存在するとき、第２優先乗員よりも第１優先乗員を優先して対応し、第１優先乗員の感情（体調）が改善した後、第２優先乗員の感情改善を実行する。

Ｓ１１では、第１優先乗員の発生有無を判定する。
Ｓ１１の判定の結果、第１優先乗員が発生した場合、Ｓ１２へ移行して、第１全体制御を実行する。例えば、乗員Ｐ３が車酔いによって感情悪化したと推定されたとき、マップ１１ａに基づき乗員Ｐ３の感情が改善するように乗員Ｐ３に作用する刺激を低減する。

具体的には、個別感覚誘導部３ｂとして、乗員Ｐ３に対応した照明装置３３が、照明光の波長を短く（青系）すると共に振幅を小さく（暗く）し、乗員Ｐ３に対応した個別スピーカ３８が、スピーカ３２の音及びロードノイズを擬似的に消音し、乗員Ｐ３に対応したシートバックモニタ３９が、穏やかな風景等を映し出す。また、共通感覚誘導部３ａとして、空調装置３１が、マップ１１ａに基づき車内温度を乗員Ｐ３に適した温度に調節し、スピーカ３２が、乗員Ｐ３の落ち着く曲を選曲して音量を低減する。

更に、運転動作誘導部３ｃとして、窓枠可変装置３５が、フロントウインドガラスの視界を広げて乗員Ｐ１の知覚速度を高めることにより車両Ｖの実車速を抑え、可変ステアリング装置３６が、操舵抵抗を高めて車両Ｖの揺れを抑制し、モニタ３７が、早い時点で休憩の提案や最も近いサービスエリアの提案を行う。
以上により、乗員Ｐ３に作用する刺激が低減され、乗員Ｐ３の感情改善を図ることができ、乗員Ｐ１の気配り負荷が低減される。
しかも、乗員Ｐ１が高速で素早く操舵したいと感じている場合、乗員Ｐ１の感覚（知覚速度、知覚操舵感覚）としては、乗員Ｐ１の要望通りの運転が実現できていると感じられるため、乗員Ｐ１の感情と他の乗員、特に感情が悪化した乗員Ｐ３の感情とを両立している。

Ｓ１１の判定の結果、第１優先乗員が発生していない場合、Ｓ１３へ移行する。
Ｓ１３では、マップ１１ａに基づき第２優先乗員の感情が悪化しているか否かについて判定している。尚、以下、感情悪化とは、今回の感情座標が、前回の感情座標よりも同一性、期待感、達成感のうち何れかの値が負の方向に移行した状態である。
Ｓ１３の判定の結果、第２優先乗員の感情が悪化している場合、Ｓ１２へ移行して、第１全体制御を実行する。基本的に、第２優先乗員の感情座標が前回の感情座標よりも同一性、期待感、達成感が何れも正方向に移行するように個別感覚誘導部３ｂと共通感覚誘導部３ａと運転動作誘導部３ｃを作動させる。尚、第２優先乗員が体調面から感情が悪化した場合、第１優先乗員と同様の第１全体制御が実行される。
例えば、乗員Ｐ３が第２優先乗員に相当する親戚の子供であり、乗員Ｐ１の車速域が乗員Ｐ３の親による通常の車速域よりも高い場合等が想定される。
この場合、乗員Ｐ３は恐怖を感じているものの、遠慮しているため、乗員Ｐ１に対して車速を減速して欲しいことを言い出すことができず、次第に感情が悪化する。このような乗員Ｐ３（第２優先乗員）の感情悪化を検出した時、可変窓枠装置３５による窓枠遮蔽動作によって乗員Ｐ１が無意識のうちに車速を低下させた結果、乗員Ｐ３の感情が改善方向に誘導された場合、窓枠遮蔽動作を継続する。
乗員Ｐ１については、自分の運転について矯正（例えば、「もっとゆっくり走って！」等の要求）されて不愉快な思いをすることなく、良い感情を維持した状態で乗員Ｐ３を安心させることができる。
Ｓ１３の判定の結果、第２優先乗員の感情が悪化していない場合、Ｓ９へ移行して、通常モードを実行する。

次に、図７のフローチャートに基づき、通常モードの処理について説明する。
通常モードでは、基本的に、乗員Ｐ１〜Ｐ４を類似感情状態にすると共に乗員Ｐ１〜Ｐ４がわくわく感を体感できるように、第２，第３全体制御と第１〜第３個別制御とを実行する。

Ｓ２１では、今回の走行予定時間が長時間か否かを判定する。
Ｓ２１の判定の結果、走行予定時間が長時間、例えば、１時間以上の場合、Ｓ２２へ移行する。Ｓ２１の判定の結果、走行予定時間が短時間の場合、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を改善方向へ誘導するための十分な時間が確保できないため、Ｓ１へリターンする。
走行予定時間が短時間の場合、各制御を実行しても、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を改善或いは感情の同一性を確保するまでに至らず、特に、走行予定時間が短時間の場合に運転動作誘導部３ｃが作動すると乗員Ｐ１に違和感のみを与える。それ故、上記不具合を防止するため、感情改善制御を制限している。
ここで、走行予定時間が長時間か否かは、例えば、ナビゲーションシステムに設定された目的地までの到達時間を参照することができる。尚、近所のショッピングモールや最寄りの駅に送迎に行くような短時間走行の場合、乗員Ｐ１にとって既知の目的地であり、目的地設定を行わないため、ナビゲーションシステムに目的地が設定されないときは、本制御の実行を省略することができる。また、ユーザ端末２３のスケジューラを参照して乗車時間の長短を判定しても良い。
Ｓ２２では、感情座標ｐ２〜ｐ４が領域Ａ内か否かを判定する。
Ｓ２２の判定の結果、感情座標ｐ２〜ｐ４が領域Ａ内の場合、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情が類似感情状態であるため、Ｓ２３へ移行する。

Ｓ２３では、乗員Ｐ１に直前の感情変化があったか否かを判定する。
運転している乗員Ｐ１の感情は、交通状況を含めた周囲環境からの影響を乗員Ｐ２〜Ｐ４よりも早く且つ大きく受けるため、乗員Ｐ２〜Ｐ４に比べて感情変化速度が速い。
乗員Ｐ１の直前の感情変化は、感情座標ｐ１の変化率を検出し、感情座標ｐ１の変化率が正方向（又は負方向）に所定値以上の場合に直前の感情変化ありと判定している。
Ｓ２３の判定の結果、乗員Ｐ１に直前の感情変化があった場合、図８に示すように、乗員Ｐ２〜Ｐ４が乗員Ｐ１の感情に共感できる状態であるため、Ｓ２４へ移行する。
尚、Ｓ２３の判定の結果、乗員Ｐ１に直前の感情変化がなかった場合、Ｓ２５へ移行する。

Ｓ２４では、車外カメラ２１によって撮像し一時的に記録された車両Ｖの周辺状況をモニタ３７及びシートバックモニタ３９に再生して、Ｓ２５へ移行する。
乗員Ｐ１が、例えば、前方の綺麗な風景によって感動した場合、乗員Ｐ１に「あの景色見て、あの景色」と乗員Ｐ２〜Ｐ４に指差して視線を誘導させる負担を強いることなく、同じ対象物によって乗員Ｐ２〜Ｐ４の感動を発生させることができるため、乗員Ｐ１は乗員Ｐ２〜Ｐ４との共感を得ることにより感情の同一性を向上することができ、運転に集中することができる。
また、乗員Ｐ１が、急な割り込み車両等によって怒りを感じた場合であっても、乗員Ｐ１は乗員Ｐ２〜Ｐ４との共感を得ることにより運転に集中することができる。
急な割り込みを受けた時、乗員Ｐ１は単独運転であれば悪態を発して怒りを解消することができるが、同乗者の乗員Ｐ２〜Ｐ４が存在する場合は悪態をつけず、怒りを解消できないため、運転に悪影響を及ぼすことが考えられる。本制御では、乗員Ｐ２〜Ｐ４から声（例えば「あの車確かに乱暴だね」、「危ないな」等）を掛けられることにより、乗員Ｐ１が乗員Ｐ２〜Ｐ４に状況を理解して貰えたことを認識することで怒りを和らげられるため、運転に集中することができる。
また、乗員Ｐ２〜Ｐ４については、乗員Ｐ１の感情変化の速度及び指向方向に連動することができ、車内の雰囲気が盛り上がり、乗員Ｐ１を含めて乗員間の連帯感が生まれて目的地での行動が改善される等車全体として状況改善を図ることができる。
尚、再生した事象（例えば、割り込み車両の場合であれば交通事象に相当する）に関連するアニメーションを予め記憶している場合、撮像した画像に続けて再生しても良く、再生事象の種類に応じてアニメーションの再生可否を予め設定することができる。
また、実際の割り込み車両の映像の代わりに、割り込み車両を悪役風にデフォルメしたアニメーションを再生しても良い。

Ｓ２５では、感情座標ｐ１が領域Ｗ内か否か判定する。
Ｓ２５の判定の結果、感情座標ｐ１が領域Ｗ内の場合、領域Ａ内の乗員Ｐ１〜Ｐ４がわくわく感を体感しているため、感情改善の対応を行うことなく、Ｓ１へリターンする。
Ｓ２５の判定の結果、感情座標ｐ１が領域Ｗ外の場合、類似感情状態であるものの、乗員Ｐ１〜Ｐ４がわくわく感を体感できていないため、第２全体制御を実行して（Ｓ２６）、Ｓ１へリターンする。

Ｓ２６では、第２全体制御を実行する。
具体的には、全ての照明装置３３が、照明光の波長を長く（赤系）し、振幅を大きく（明るく）し、全ての個別スピーカ３８が、ロードノイズを擬似的に消音し、モニタ３７やシートバックモニタ３９が、乗員Ｐ１〜Ｐ４が共通して興味のある目的地情報等を映し出す。また、空調装置３１が、マップ１１ａに基づき車内温度を調節し、スピーカ３２が、乗員Ｐ１〜Ｐ４が共通して好む或いは感情を高揚させる曲を選曲し音量を増加する。
更に、窓枠可変装置３５が、フロントウインドガラスの視界を狭めて乗員Ｐ１の知覚速度を低くすることにより車両Ｖの実車速を増加し、可変ステアリング装置３６が、操舵抵抗を低減して車両Ｖの走行感を発生させる。
以上により、乗員Ｐ１〜Ｐ４の同一性、期待感、達成感を夫々向上でき、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を類似感情状態を維持したまま改善している。
例えば、観光地への日帰りドライブでは、出発直後は全乗員がわくわくしているものの、高速道路にのって暫くすると室内の雰囲気が中だるみする状況が生じることがある。
第２全体制御によって、中だるみした乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を類似感情状態を維持したまま改善方向に指向させることができる。

Ｓ２２の判定の結果、感情座標ｐ２〜ｐ４の何れかが領域Ａ外の場合、乗員Ｐ２〜Ｐ４のうち何れかの乗員の感情が乗員Ｐ１の感情から離隔しているため、Ｓ２７へ移行する。
Ｓ２７では、乗員Ｐ３又はＰ４が感情悪化状態か否か判定している。
Ｓ２７の判定の結果、乗員Ｐ３又はＰ４が感情悪化状態の場合、Ｓ２８へ移行し、現在夜間か否か判定している。
Ｓ２８の判定の結果、夜間走行中の場合、Ｓ２９へ移行し、夜間走行中ではない場合、Ｓ３０へ移行する。

Ｓ２９では、第１個別制御を実行する。
図９に示すように、例えば、乗員Ｐ３，Ｐ４が共に感情悪化状態（感情座標ｐ３，ｐ４の同一性、期待感、達成感のうち何れかの値が負）の場合、乗員Ｐ３，Ｐ４は眠たい或いは疲労していると推測されるため、前席乗員Ｐ１，Ｐ２と感情悪化状態の後席乗員Ｐ３，Ｐ４を分離して対応している。
具体的には、乗員Ｐ３，Ｐ４に対応した照明装置３３が、照明光の波長を短くすると共に振幅を小さくし、乗員Ｐ１，Ｐ２に対応した照明装置３３が、照明光の波長を長くすると共に振幅を大きくし、乗員Ｐ３，Ｐ４に対応した個別スピーカ３８が、スピーカ３２の音及びロードノイズを擬似的に消音し、乗員Ｐ１，Ｐ２に対応した個別スピーカ３８が、スピーカ３２の音を擬似的に増幅し、乗員Ｐ３，Ｐ４に対応したシートバックモニタ３９の再生を停止する。また、スピーカ３２が、音量を低減する。更に、窓枠可変装置３５が、フロントウインドガラスの視界を広げて乗員Ｐ１の知覚速度を高めることにより車両Ｖの実車速を抑え、可変ステアリング装置３６が、操舵抵抗を高めて車両Ｖの揺れを抑制する。
以上により、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情の非類似感情状態を維持することにより、乗員Ｐ３，Ｐ４は睡眠や休息を取りつつ、乗員Ｐ１，Ｐ２は感情改善が図られて高い運転意識を確保することができる。尚、乗員Ｐ３，Ｐ４については、乗員Ｐ３，Ｐ４に対する感情改善制御を停止し、放置しても良く、また、夜間に加えて単調道路でも分離対応しても良い。
事例としては、観光地への日帰りドライブの帰途において、夜になり、後席乗員Ｐ３，Ｐ４が眠たくなっている場合である。この場合、乗員Ｐ３，Ｐ４に対して無理に刺激を与えることなく、眠らせることができる。乗員Ｐ１については、眠っているＰ３，Ｐ４に対してやさしい運転をするための気遣い負荷を軽減することができる。

Ｓ２７の判定の結果、乗員Ｐ３又はＰ４が感情悪化状態ではない場合、Ｓ３０へ移行し、感情座標ｐ１が領域Ｗ内か否か判定する。
Ｓ３０の判定の結果、感情座標ｐ１が領域Ｗ内の場合、乗員Ｐ１はわくわく感を体感できる良好な状態であるものの、乗員Ｐ２〜Ｐ４の何れかはわくわく感を体感できないため、第２個別制御を実行して（Ｓ３１）、Ｓ１へリターンする。

Ｓ３１では、第２個別制御を実行する。
図１０に示すように、例えば、感情座標ｐ１が領域Ｗ内且つ感情座標ｐ２〜ｐ４が領域Ｗ外の場合、マップ１１ａに基づき感情座標ｐ２〜ｐ４が領域Ｗ内へ移行するように個別感覚誘導部３ｂを制御する。これにより、乗員Ｐ１の良好な感情を維持したまま乗員Ｐ２〜Ｐ４のうち感情が悪化している乗員の感情が改善されると共に乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を類似感情状態に誘導している。
事例としては、観光地への日帰りドライブの帰途において、乗員Ｐ１は、乗員Ｐ２〜Ｐ４を観光地に送り届けたことに達成感を感じ、トラブルなく帰宅してこのドライブを成功裏に終えることに期待感を持っているが、乗員Ｐ２〜Ｐ４は観光地訪問後は目的がなく、乗員によっては観光地が期待外れで喪失感が生じている場合である。このような場合、帰途の高速道路の各サービスエリアの名物料理を各モニタに表示したり、往路において全乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情値が上昇したとき（感情座標ｐ１〜ｐ４が領域Ｗ内へ移行したとき）の車外映像を再生することにより、わくわく感を再現させて乗員Ｐ２〜Ｐ４を活性化することができる。

Ｓ３０の判定の結果、感情座標ｐ１が領域Ｗ外の場合、乗員Ｐ１がわくわく感を体感しておらず非類似感情状態であるため、Ｓ３２へ移行する。
Ｓ３２では、乗員Ｐ１の感情が直前に悪化し且つ乗員Ｐ２〜Ｐ４のうち何れかの乗員が感情悪化しているか否かを判定する。
Ｓ３２の判定の結果、乗員Ｐ１の感情が直前に悪化し且つ乗員Ｐ２〜Ｐ４のうち何れかの乗員が感情悪化している場合、第３全体制御を実行して（Ｓ３３）、Ｓ１へリターンする。

Ｓ３３では、第３全体制御を実行する。
図１１に示すように、例えば、乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情が何れも感情悪化側領域に分散的に存在し且つ乗員Ｐ１に直前の感情変化があった場合、乗員Ｐ１の感情を安定させるために乗員Ｐ１〜Ｐ４が共通して知覚できる車内環境に制御している。

具体的には、照明装置３３が、照明光の波長を短くすると共に振幅を小さくし、個別スピーカ３８が、ロードノイズを擬似的に増幅する。また、空調装置３１が、マップ１１ａに基づき車内温度を低下する。
以上により、乗員Ｐ１〜Ｐ４が共通して知覚できる誘導媒体（照度、音、温度）で車内環境を悪化させて乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を同一感情領域に意図的に誘導するため、乗員Ｐ２〜Ｐ４の意識を特定の事象に指向させることができ、乗員Ｐ１は乗員Ｐ２〜Ｐ４と共感しながら運転に集中することができる。尚、領域Ｖに感情座標が位置する乗員が存在する場合、乗員Ｐ１〜Ｐ４が共通して知覚できる誘導媒体によって車内環境を改善させて乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を同一感情領域に意図的に誘導し、継続して乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情を領域Ｗまで誘導することも可能である。
事例としては、観光地への日帰りドライブの帰途において、乗員Ｐ３，Ｐ４が些細なことで言い争いを始め、乗員Ｐ２の仲裁も効かず、乗員Ｐ１が運転に集中できなくなる場合である。このような場合、空調装置３１の吹出口からブロアファン全開で冷風が吹出し、乗員Ｐ１〜Ｐ４の聴覚には言い争いの声が一瞬聞こえない程度のロードノイズが発生する。乗員Ｐ３，Ｐ４は、共通不快体験により知覚が強く刺激されて我に返り、何れかが「何か寒いね」等の仲直りのきっかけを発声し、言い争いを終結できる。また、怒った動物をデフォルメしたキャラクタのアニメーションをシートバックモニタ３９に表示して、自らを客観視させることにより、類似効果を期待できる。本制御により、乗員Ｐ１は、言い争いを止めて欲しい旨の発声を我慢するという負担なく、再び運転に集中することができる。
また、逆に、共通快体験（例えば、昼食前に美味しそうな料理の映像を見せる等）によって同様の効果を得ることができるが、共通不快体験の方が知覚刺激が強い。

Ｓ３２の判定の結果、乗員Ｐ１の感情が直前に悪化し且つ乗員Ｐ２〜Ｐ４のうち何れかの乗員が感情悪化していない場合、少なくとも乗員Ｐ１の感情は良好ではないため、第３個別制御を実行して（Ｓ３４）、Ｓ１へリターンする。
Ｓ３４では、第３個別制御を実行する。
例えば、乗員Ｐ４以外の乗員Ｐ１〜Ｐ３の感情が何れも感情悪化領域に分散的に存在する場合、マップ１１ａに基づき乗員Ｐ１〜Ｐ３の感情を改善する。
具体的には、乗員Ｐ１〜Ｐ３に対応した照明装置３３が、照明光の波長を長くし、振幅を大きくし、乗員Ｐ１〜Ｐ３に対応した個別スピーカ３８が、ロードノイズを擬似的に消音する。また、窓枠可変装置３５が、フロントウインドガラスの視界を狭めて乗員Ｐ１の知覚速度を低くすることにより車両Ｖの実車速を増加し、可変ステアリング装置３６が、操舵抵抗を低減して車両Ｖの走行感を発生させる。
以上により、乗員Ｐ１〜Ｐ３の同一性、期待感、達成感を夫々向上でき、乗員Ｐ１〜Ｐ３の感情を改善している。
具体事例１としては、観光地に向かう高速道路は車が多く、特に走行車線では前方が詰まり、乗員Ｐ１が好む車速域よりも低い車速でしか巡航できず、車間距離も確保できないため、乗員Ｐ１はストレスを感じている場合である。追い越し車線にレーンチェンジすることもできるが、追い越し車線は乗員Ｐ１が好む車速域よりも車速が高く且つ煽られることがあるので、レーンチェンジを躊躇している。乗員Ｐ１は、車両Ｖの高い動力性能をもてなし対象の乗員Ｐ４に自慢したい欲求があるが、乗員Ｐ４がスピード感に恐怖を持っている可能性もあるため、低車速を維持した方が良いと考えて欲求を自制している。乗員Ｐ１は、走行安全性と自己の欲求と乗員の感情とを常時考える負荷に晒されており、前方が大型車両に塞がれたとき等、感情が一時的に悪化することがある。
具体事例２としては、山岳観光道路において、乗員Ｐ１は、ワインディング路で車両Ｖの走行性能を楽しみたいという欲求と、乗員Ｐ２〜Ｐ４が絶景鑑賞できるように低速走行するという義務感がある場合である。このような場合、乗員Ｐ１は、乗員Ｐ２〜Ｐ４の感情を推察しながら、どのような速度で走行するかを常時考える負荷に晒されている。後続車両が増加したとき等、増速すべきか追い抜いてもらうかで感情が一時的に悪化することがある。
何れの場合においても、他の乗員Ｐ２〜Ｐ４が感情悪化領域に存在する場合、乗員Ｐ１と同様に低車速にストレスを感じていると判断し、前述した如く乗員Ｐ１に車速を増加する決断を促すように制御する。乗員Ｐ１は、乗員Ｐ２〜Ｐ４の感情を考える負荷から開放され、他の乗員Ｐ２〜Ｐ４の感情も改善方向に移行することができる。尚、他の乗員Ｐ２〜Ｐ４の感情が良い領域に存在する場合、現走行速度に安心感を持っていると判断し、現車速を維持するため、フロントウインドガラスの視界を広げて乗員Ｐ１の知覚速度を高くして乗員Ｐ１のストレスを解消する。

次に、上記乗員感情対応制御装置１の作用、効果について説明する。
本乗員感情対応制御装置１によれば、乗員Ｐ１〜Ｐ４のうち他の乗員に優先して感情が改善されるべき優先乗員を決定する優先乗員決定部１２を有するため、乗員Ｐ１に負担を掛けることなく、車両Ｖ側が自律的に感情が改善されるべき優先乗員を決定することができる。制御手段１２が、優先乗員決定部１２によって決定された優先乗員の感情が快方向に移行するように感情改善手段３を制御するため、走行中の乗員Ｐ１の気配り負荷を低減することができ、乗員Ｐ１の運転状況を改善することができる。

感情推定手段１１が乗員Ｐ１〜Ｐ４の感情変化の推移を乗員Ｐ１〜Ｐ４毎に記憶するマップ１１ａを有し、制御手段１２は優先乗員のマップ１１ａに基づき感情改善手段３を制御している。これにより、乗員Ｐ１〜Ｐ４毎の感情変化の推移を容易且つ正確に追跡することができ、簡単な構成で感情改善手段３を制御することができる。

感情改善手段３が乗員Ｐ１〜Ｐ４が共通に知覚可能な誘導媒体を出力可能な複数の共通感覚誘導部３ａと乗員Ｐ１〜Ｐ４が個別に知覚可能な誘導媒体を出力可能な複数の個別感覚誘導部３ｂとを備え、少なくとも１つの共通感覚誘導部３ａが乗員Ｐ１の運転動作を誘導する運転動作誘導部３ｃを有し、制御手段１２は運転動作誘導部３ｃを制御するため、乗員Ｐ１を違和感なく所定の運転動作に誘導でき、乗員Ｐ１の運転動作を介した走行状態の変化によって優先乗員の感情を早期に改善することができる。

優先乗員決定部１２は生理的要求が発生した乗員を優先して優先乗員に決定するため、緊急性を要する乗員の感情を優先して改善することができる。

次に、前記実施形態を部分的に変更した変形例について説明する。
１〕前記実施形態においては、同乗者が３人の例を説明したが、同乗者は１人でも良く、また、車両の許容人数に応じて３人以上であっても良い。

２〕前記実施形態においては、優先モード及び通常モードにおいて、複数種類の感情改善手段を制御する例を説明したが、少なくとも乗員の感情を快方向に誘導できれば良く、可能であれば特定の装置のみを作動させても良い。また、乗員の種類、状況に応じて有効な装置を選択的にさせることも可能であり、乗員の好みに合わせて作動させる装置を変更させても良い。

３〕前記実施形態においては、感情悪化を前回の感情座標と比較して同一性、期待感、達成感の何れか１の値が負の方向に移行したときに判定する例を説明したが、同一性、期待感、達成感の何れか１の値が所定量以上負の方向に移行したときに感情悪化を判定しても良い。また、乗員によって、感情悪化の判定方法を要素（同一性、期待感、達成感）によって変更しても良い。具体的には、運転者の感情悪化判定は、達成感が負の方向に移行したとき、或いは同一性又は期待感が所定量以上負の方向に移行したときに感情悪化を判定し、同乗者の感情悪化判定は、同一性又は期待感が負の方向に移行したとき、或いは達成感が所定量以上負の方向に移行したときに感情悪化を判定することも可能である。

４〕その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施形態に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。

１ 乗員感情対応制御装置
２ 生体情報検出手段
３ 感情改善手段
３ａ 共通感覚誘導部
３ｂ 個別感覚誘導部
３ｃ 運転動作誘導部
１１ 感情推定手段
１１ａ マップ
１２ 制御手段
１３ 優先乗員決定部
Ｖ 車両
Ｐ１〜Ｐ４ 乗員

Claims (4)

1. 運転者と同乗者からなる複数の乗員の複数種類の生体情報を夫々検出する生体情報検出手段と、前記生体情報検出手段によって検出された生体情報に基づき前記複数の乗員の感情を夫々推定する感情推定手段と、前記複数の乗員の感情を改善可能な感情改善手段と、前記感情改善手段を制御する制御手段とを備えた車両用乗員感情対応制御装置において、
   前記乗員のうち他の乗員に優先して感情が改善されるべき優先乗員を決定する優先乗員決定手段を有し、
   前記制御手段は、前記優先乗員決定手段によって決定された優先乗員の感情が快方向に移行するように前記感情改善手段を制御することを特徴とする車両用乗員感情対応制御装置。
2. 前記感情推定手段が前記複数の乗員の感情変化の推移を乗員毎に記憶するマップ手段を有し、
   前記制御手段は前記優先乗員のマップ手段に基づき前記感情改善手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用乗員感情対応制御装置。
3. 前記感情改善手段が前記複数の乗員に作用する複数の感覚誘導部を有し、
   前記複数の感覚誘導部は、前記複数の乗員が共通に知覚可能な誘導媒体を出力可能な複数の共通感覚誘導部と前記複数の乗員が個々に知覚可能な誘導媒体を出力可能な複数の個別感覚誘導部とを備え、
   前記少なくとも１つの共通感覚誘導部が前記運転者の運転動作を誘導する運転動作誘導部に該当し、
   前記制御手段は前記運転動作誘導部を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用乗員感情対応制御装置。
4. 前記優先乗員決定手段は生理的要求が発生した乗員を優先して優先乗員に決定することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用乗員感情対応制御装置。