JP2002154448A

JP2002154448A - 操舵装置

Info

Publication number: JP2002154448A
Application number: JP2000356595A
Authority: JP
Inventors: Takashi Kato; 貴史加藤; Yoshiyasu Akuta; 好恭飽田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2000-11-22
Filing date: 2000-11-22
Publication date: 2002-05-28

Abstract

(57)【要約】【課題】運転者のハンドル操作から独立して転舵車輪
の転舵角を制御することができるようにした操舵装置を
小型化すること。【解決手段】操舵装置１０は、ステアリングハンドル
２１に連結したピニオン３１と転舵車輪２７，２７に連
結したラック軸３３とからなるラックアンドピニオン機
構２５を、ハウジング３５に収納したものである。ピニ
オン３１をラック軸３３の軸方向へ変位可能にハウジン
グ３５に取付けた。ピニオン３１をラック軸３３の軸方
向へ変位させることで、ラック軸３３を軸方向へ移動さ
せて転舵車輪２７，２７を転舵することができる。ラッ
クアンドピニオン機構２５を収納したハウジング３５を
変位させる必要はなく、ハウジング３５を移動可能に支
持する機構も不要である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者のハンドル
操作から独立して、転舵車輪の転舵角を制御することが
できるようにした操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の運転中において、走行路面の状況
や風向きなどの外的要因は頻繁に変化する。種々の外的
要因により車両の走行状態や操舵状態は急激に変化し得
る。このような変化に対し、運転者はハンドル操作によ
って安定した走行状態を維持しなければならない。例え
ば、高速走行中の車両の側面に向って吹く横風は、車両
の直進を妨げようとする。このような外的要因に対し、
運転者はハンドル操作によって直進走行を維持しなけれ
ばならず、面倒である。この点を踏まえて近年、車両の
走行状態や操舵状態に応じて運転者の操縦を支援するこ
とにより、操縦安定性や車両の運動性能をより高めるよ
うにした操舵装置の開発が進んでいる。この種の操舵装
置としては、例えば特許第２５０１６０６号公報「操舵
装置」が知られている。以下、この従来の技術について
説明する。

【０００３】図５は特許第２５０１６０６号公報の図１
に基づき作成した説明図である。なお、各構成要素の名
称や符号については適宜変更した。従来の操舵装置１０
０は、車体１０１に左右２個のリンク１０２，１０２を
介してギヤハウジング１０３を車幅方向（図の左右方
向）へスイング可能に連結するとともに、車体１０１に
左右２個の弾性部材１０４，１０４を介してギヤハウジ
ング１０３を車幅方向及び径方向に変位可能に支持した
というものである。さらに操舵装置１００は、車体１０
１に弾性部材１０５を介してアクチュエータ１０６を支
持し、アクチュエータ１０６の駆動用ロッド１０７にＬ
字状のアーム１０８の一端を連結し、アーム１０８の他
端をギヤハウジング１０３に固定したというものであ
る。

【０００４】ギヤハウジング１０３はラックアンドピニ
オン機構１１１を収納したものである。ラックアンドピ
ニオン機構１１１は、ステアリングハンドル１１２にス
テアリングシャフト１１３及び軸継手１１４，１１４を
介して連結したピニオン１１５と、転舵車輪１１６，１
１６にタイロッド１１７，１１７を介して連結したラッ
ク軸１１８とからなる。

【０００５】このような操舵装置１００は、ステアリン
グハンドル１１２を操舵することにより、ラックアンド
ピニオン機構１１１を介して転舵車輪１１６，１１６を
転舵させることができる。しかも、アクチュエータ１０
６の駆動用ロッド１０７を進退させ、アーム１０８を介
してギヤハウジング１０３を車幅方向へ移動させること
で、ラックアンドピニオン機構１１１を車幅方向へ移動
させることによっても、転舵車輪１１６，１１６を転舵
させることができる。運転者のハンドル操作をアクチュ
エータ１０６で支援することができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術は、ギ
ヤハウジング１０３を車幅方向へ移動させるようにした
構造である。操舵装置１００は、ギヤハウジング１０３
を移動可能に支持するためのリンク１０２，１０２や弾
性部材１０４，１０４といった支持機構を、ギヤハウジ
ング１０３の周囲に設けることになる。このような支持
機構はギヤハウジング１０３を移動可能に支持するもの
であるから、比較的大型の部材である。従って、大型の
支持機構を有する操舵装置１００も大型にならざるを得
ない。

【０００７】そこで本発明の目的は、運転者のハンドル
操作から独立して転舵車輪の転舵角を制御することがで
きるようにした操舵装置を、小型化できる技術を提供す
ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１は、ステアリングハンドルに連結したピニオ
ンと転舵車輪に連結したラック軸とからなるラックアン
ドピニオン機構を、ハウジングに収納した操舵装置にお
いて、ピニオンをラック軸の軸方向へ変位可能にハウジ
ングに取付けたことを特徴とする。

【０００９】ピニオンをラック軸の軸方向へ変位させる
ことで、ラック軸を軸方向へ移動させて転舵車輪を転舵
することができる。ラックアンドピニオン機構を収納し
たハウジングを変位させる必要はなく、ハウジングを移
動可能に支持する機構も不要である。従って、操舵装置
を小型にできる。

【００１０】請求項２は、ステアリングハンドルに連結
したピニオンと転舵車輪に連結したラック軸とからなる
ラックアンドピニオン機構を、ハウジングに収納した操
舵装置において、ハウジングにスイングアームをラック
軸の軸方向へスイング可能に連結し、スイングアームの
スイング中間部にピニオンを回転可能に支持し、スイン
グアームのスイング先端部にアクチュエータの出力部を
連結し、アクチュエータでスイングアームをスイング駆
動することで、ピニオンをラック軸の軸方向へ変位させ
るように構成したことを特徴とする。

【００１１】アクチュエータでスイングアームをラック
軸の軸方向へスイングさせることで、ピニオンをラック
軸の軸方向へ変位させることができる。この結果、ラッ
ク軸を軸方向へ移動させて転舵車輪を転舵することがで
きる。ラックアンドピニオン機構を収納したハウジング
を変位させる必要はなく、ハウジングを移動可能に支持
する機構も不要である。従って、操舵装置を小型にでき
る。

【００１２】請求項３は、アクチュエータとスイングア
ームとの間に、セルフロック機能を有する動力伝達機構
を介在させることで、負荷側のスイングアームからの力
によってアクチュエータが駆動されることを阻止するよ
うに構成したことを特徴とする。「セルフロック機能」
とは、入力側から出力側への動力伝達を許容し、出力側
から入力側への動力伝達を阻止する機能のことを言う。

【００１３】セルフロック機能を有する動力伝達機構
は、負荷側のスイングアームからの力をアクチュエータ
へ伝達することを阻止する。従って、停止状態のアクチ
ュエータが外力によって駆動されることはなく、スイン
グアームもスイングしない。転舵車輪からの反力でピニ
オンが変位することはない。このときであっても、ステ
アリングハンドルを操舵することにより、ラックアンド
ピニオン機構を介して転舵車輪を転舵させることができ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図面に
基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、
「左」、「右」、「上」、「下」は運転者から見た方向
に従う。また、図面は符号の向きに見るものとする。

【００１５】図１は本発明に係る操舵装置の模式図であ
る。操舵装置１０は、車両のステアリングハンドル２１
から転舵車輪２７，２７に至るステアリング系２０と、
このステアリング系２０に補助トルクを加える補助トル
ク機構４０と、運転者のハンドル操作から独立して転舵
車輪２７，２７の転舵角を制御することができる補助操
舵機構５０とからなる、エンドテイクオフ型操舵装置で
ある。

【００１６】ステアリング系２０は、ステアリングハン
ドル２１にステアリングシャフト２２及び自在軸継手機
構２３を介してピニオン軸２４を連結し、ピニオン軸２
４に第１ラックアンドピニオン機構２５を連結し、第１
ラックアンドピニオン機構２５に左右のタイロッド２
６，２６を介して左右の転舵車輪２７，２７を連結した
ものである。

【００１７】第１ラックアンドピニオン機構２５は、ピ
ニオン軸２４に設けた第１ピニオン３１と、第１ピニオ
ン３１に噛み合う第１ラック３２を設けて車幅方向に延
びたラック軸３３とからなり、ハウジング３５に収納し
たものである。言い換えれば第１ラックアンドピニオン
機構２５は、ステアリングハンドル２１に連結した第１
ピニオン３１と転舵車輪２７，２７に連結したラック軸
３３とからなる。ハウジング３５は、ブラケット３６及
びハウジング支持台３７を介して車体３８に取付けたも
のである。

【００１８】ところで自在軸継手機構２３は、ラック軸
３３の軸方向への第１ピニオン３１の変位を許容するも
のである。言い換えると自在軸継手機構２３は、ステア
リングハンドル２１の回転トルクをピニオン軸２４に伝
達するとともに、ピニオン軸２４の軸方向には伸縮可能
な機構である。

【００１９】補助トルク機構４０は、ステアリングハン
ドル２１で発生したステアリング系２０の操舵トルクを
検出する操舵トルクセンサ４１と、操舵トルクセンサ４
１の検出信号に基づき制御信号を発生する制御部４２
と、制御信号に基づき操舵トルクに応じた補助トルクを
発生する電動機４３と、電動機４３に連結した第２ラッ
クアンドピニオン機構４４とからなる。操舵トルクセン
サ４１及び電動機４３は、ハウジング３５に取付けたも
のである。

【００２０】第２ラックアンドピニオン機構４４は、電
動機４３の出力軸４３ａに設けた第２ピニオン４５と、
第２ピニオン４５に噛み合う第２ラック４６とからな
る。第２ラック４６は、第１ラックアンドピニオン機構
２５のラック軸３３に設けたものである。すなわち、第
１ラックアンドピニオン機構２５のラック軸３３が、第
２ラックアンドピニオン機構４４のラック軸を兼ねる。

【００２１】このような操舵装置１０によれば、運転者
がステアリングハンドル２１を操舵することにより発生
した操舵トルクを、ピニオン軸２４及び第１ラックアン
ドピニオン機構２５を介して、ラック軸３３に伝達する
ことができる。さらには、操舵トルクを操舵トルクセン
サ４１で検出し、この検出信号に基づき制御部４２で制
御信号を発生し、この制御信号に基づき操舵トルクに応
じた補助トルクを電動機４３で発生し、第２ラックアン
ドピニオン機構４４を介して、ラック軸３３に伝達する
ことができる。従って、運転者の操舵トルクに電動機４
３の補助トルクを加えた複合トルクにより、ラック軸３
３及びタイロッド２６，２６を介して左右の転舵車輪２
７，２７を転舵させることができる。

【００２２】補助操舵機構５０は、補助制御部５１にて
予め設定した所定の操舵条件に基づいてアクチュエータ
５２を駆動することで、アクチュエータ５２にて第１ピ
ニオン３１をラック軸３３の軸方向へ変位させるように
したものである。補助制御部５１は例えば、ステアリン
グハンドル２１の操舵角を検知する操舵角センサ５３、
車両の走行速度を検知する車速センサ５４、第１ピニオ
ン３１の変位量を検知する変位量検知センサ５５の各検
知信号に応じてアクチュエータ５２を駆動制御する機能
を有する。以下、補助操舵機構５０の構成を詳しく説明
する。

【００２３】図２は本発明に係る補助操舵機構の斜視図
である。補助操舵機構５０は、ハウジング３５にスイン
グアーム６１の基部６２を支軸６３にてラック軸３３の
軸方向へスイング可能に連結し、スイングアーム６１の
スイング中間部６４に第１ピニオン３１（すなわちピニ
オン軸２４）を回転可能に支持し、スイングアーム６１
のスイング先端部６５に駆動リンク６６並びに動力伝達
機構７０を介してアクチュエータ５２の出力部を連結し
たものである。アクチュエータ５２は電動機である。

【００２４】スイングアーム６１は、基部６２からスイ
ング先端部６５へ向って延びる上下２つのアーム部６１
ａ，６１ａと、これらのアーム部６１ａ，６１ａ同士を
基部６２及びスイング先端部６５で上下繋いだ連結部６
１ｂ，６１ｃとからなる、側面視略矩形状の中空部材で
ある。

【００２５】このようなスイングアーム６１は、中空部
６１ｄにラック軸３３を貫通させるとともに第１ピニオ
ン３１を配置し、上下のアーム部６１ａ，６１ａでピニ
オン軸２４を回転可能に取付けることができる。従っ
て、スイングアーム６１の中空部６１ｄに第１ラックア
ンドピニオン機構２５を収納することことで、補助操舵
機構５０を小型化することができる。しかも、第１ラッ
クアンドピニオン機構２５にスイングアーム６１が干渉
することはない。小型化した補助操舵機構５０をハウジ
ング３５に収納するので、ハウジング３５の小型化を図
ることができる。

【００２６】さらには、スイングアーム６１は側面視略
矩形状の部材あるから、ねじり剛性や曲げ剛性が大き
い。従って、第１ピニオン３１を回転可能に取付けたス
イングアーム６１をスイング駆動しても、スイングア
ーム６１がこじれる心配はなく、極めて円滑にスイング
動作させることができる。

【００２７】動力伝達機構７０は、アクチュエータ５２
の出力軸５２ａに取付けた小ギヤ７１と、小ギヤ７１に
噛み合うべく支軸７２に回転可能に取付けた大ギヤ７３
と、からなるギヤ減速機構である。小ギヤ７１及び大ギ
ヤ７３はハイポイドギヤである。

【００２８】ところで、スイングアーム６１のスイング
先端部６５は、駆動リンク６６の一端を連結ピン６７で
スイング可能に連結したものである。駆動リンク６６の
他端は、大ギヤ７３のディスク７３ａに且つ大ギヤ７３
の回転中心から所定距離だけ離れた位置に、連結ピン７
４でスイング可能に連結したものである。第１ピニオン
３１、支軸６３，７２及び連結ピン６７，７４は互いに
平行である。

【００２９】図３は本発明に係る補助操舵機構の平面断
面図兼作用図であり、補助操舵機構５０をハウジング３
５に収納するとともに、アクチュエータ５２をハウジン
グ３５に取付けたことを示す。この図に示すように、ス
イングアーム６１はラック軸３３に対し直交する方向に
延びているときに中立状態にある。この中立状態におい
て、アクチュエータ５２で動力伝達機構７０を介してス
イングアーム６１をラック軸３３の軸方向へスイングさ
せることができる。補助操舵機構５０は例えば次の図４
のように作動する。

【００３０】図４は本発明に係る補助操舵機構の作用図
である。操舵条件に応じて、アクチュエータ５２で動力
伝達機構７０の大ギヤ７３を図時計回りに所定角度だけ
回転させると、駆動リンク６６は図左へ変位する。スイ
ングアーム６１は駆動リンク６６に押されて図左へスイ
ングする。スイングアーム６１と共に第１ピニオン３１
も、左へスイングしつつラック軸３３の軸方向左へ変位
する。運転者がステアリングハンドル２１（図１参照）
を握っているときには、第１ピニオン３１は回転しな
い。従って、変位した第１ピニオン３１によってラック
軸３３は軸方向左へ変位する。このようにして、転舵車
輪２７，２７（図１参照）を転舵することができる。

【００３１】この状態から大ギヤ７３を図反時計回りに
回転させると、スイングアーム６１並びに第１ピニオン
３１が中立位置に復帰して、ラック軸３３を中立位置に
復帰させる。一方、中立位置にあるスイングアーム６１
を図右へスイングさせることで、変位した第１ピニオン
３１によってラック軸３３を軸方向右へ変位させること
ができる。このようにして、転舵車輪２７，２７（図１
参照）を転舵することができる。

【００３２】さらには、ステアリングハンドル２１（図
１参照）を操舵しつつ、操舵条件に応じてアクチュエー
タ５２で動力伝達機構７０の大ギヤ７３を回転させるこ
とができる。ラック軸３３の軸方向への全移動量Ｓ０
は、運転者のハンドル操作によるラック軸３３の移動量
Ｓ１に、アクチュエータ５２によるラック軸３３の移動
量Ｓ２を合成したものになる（Ｓ０＝Ｓ１±Ｓ２）。従
って、ラック軸３３の移動量を加算して転舵車輪２７，
２７を大きく転舵させたり、又はラック軸３３の移動量
を減算して小さく転舵させることができる。

【００３３】以上の説明をまとめる。上記図３に示すよ
うにラック軸３３を軸方向へ移動させるのに、第１ラッ
クアンドピニオン機構２５を収納したハウジング３５を
変位させる必要はない。しかも、ハウジング３５を移動
可能に支持する機構を設ける必要もない。従って、操舵
装置１０を小型にすることができる。さらには、ハウジ
ング３５を変位させない分、小出力のアクチュエータ５
２を採用することができるので、アクチュエータ５２を
小型にすることができる。

【００３４】さらにまた、スイングアーム６１のスイン
グ基端である支軸６３からピニオン軸２４までの距離に
対し、支軸６３からスイング先端の連結ピン６７までの
距離の比率（アーム比）を大きく設定することにより、
アクチュエータ５２の出力を小さくすることができる。
その分、アクチュエータ５２を小型にすることができ
る。例えば、アーム比を１：２とすれば、１：１の場合
に比べてアクチュエータ５２の出力を半減できる。な
お、スイングアーム６１のスイング角が小さいので、第
１ピニオン３１と第１ラック３２との噛み合い状態に影
響はない。

【００３５】ところで本発明は、スイングアーム６１と
アクチュエータ５２との間に、セルフロック機能を有す
る動力伝達機構７０を介在させることで、負荷側のスイ
ングアーム６１からの力によってアクチュエータ５２が
駆動されることを阻止するようにしたことを特徴とす
る。「セルフロック機能」とは、入力側から出力側への
動力伝達を許容し、出力側から入力側への動力伝達を阻
止する機能のことを言う。

【００３６】具体的には、動力伝達機構７０の小ギヤ７
１並びに大ギヤ７３にハイポイドギヤを採用した。ハイ
ポイドギヤの組合せは、負荷側から駆動側への逆方向の
動力伝達効率（逆伝達効率）が一般に小さい。この動力
伝達効率を更に、負荷側のスイングアーム６１からの力
によってアクチュエータ５２が駆動されることを阻止す
るように設定した。

【００３７】セルフロック機能を有する動力伝達機構７
０によって、負荷側のスイングアーム６１からの力をア
クチュエータ５２へ伝達することを阻止することができ
る。従って、停止状態のアクチュエータ５２が外力によ
って駆動されることはなく、スイングアーム６１もスイ
ングしない。このため、転舵車輪２７，２７（図１参
照）からの反力で第１ピニオン３１の位置が変わること
はない。このときであっても、ステアリングハンドル２
１（図１参照）を操舵することにより、第１ラックアン
ドピニオン機構２５を介して転舵車輪２７，２７を転舵
させることができる。

【００３８】なお、上記本発明の実施の形態において、
操舵装置１０はエンドテイクオフ型操舵装置に限定され
るものではなく、センタテイクオフ型操舵装置であって
もエンドテイクオフ形式と同様の効果を発揮することが
できる。さらには、補助トルク機構４０の有無は任意で
ある。さらにまた、補助操舵機構５０において駆動リン
ク６６の有無は任意である。例えば、スイングアーム６
１を動力伝達機構７０に直接に連結してもよい。また、
アクチュエータ５２は電動機に限定されるものではな
く、例えば油圧モータ、リニアモータ、エアシリンダ、
電動シリンダ、油圧シリンダ、ソレノイドであってもよ
い。

【００３９】さらには、動力伝達機構７０は、セルフロ
ック機能を有してアクチュエータ５２の動力を負荷側に
伝達するものであればよい。例えばアクチュエータ５２
に取付けたウォームと負荷側のウォームホイールの組合
せからなるウォームギヤ機構であってもよい。その場合
の動力伝達効率も、負荷側のスイングアーム６１からの
力によってアクチュエータ５２が駆動されることを阻止
するように設定すればよい。また、請求項１の操舵装置
は、第１ピニオン（ピニオン）３１をラック軸３３の軸
方向へ変位可能にハウジング３５に取付けたものであれ
ばよく、例えば、ラック軸３３の軸方向へ第１ピニオン
３１が平行移動するようにしてもよい。

【００４０】

【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１は、ピニオンをラック軸の軸方向へ変位
可能にハウジングに取付けたので、ピニオンをラック軸
の軸方向へ変位させることで、ラック軸を移動させて転
舵車輪を転舵することができる。ラック軸を軸方向へ移
動させるのに、ラックアンドピニオン機構を収納したハ
ウジングを変位させる必要はない。しかも、ハウジング
を移動可能に支持する機構を設ける必要もない。従っ
て、操舵装置を小型にすることができる。

【００４１】請求項２は、ハウジングにスイングアーム
をラック軸の軸方向へスイング可能に連結し、スイング
アームのスイング中間部にピニオンを回転可能に支持
し、スイングアームのスイング先端部にアクチュエータ
の出力部を連結し、アクチュエータでスイングアームを
スイング駆動することで、ピニオンをラック軸の軸方向
へ変位させるように構成したので、アクチュエータでス
イングアームをラック軸の軸方向へスイングさせること
で、ピニオンをラック軸の軸方向へ変位させることがで
きる。このようにして、ラック軸を移動させて転舵車輪
を転舵することができる。ラック軸を軸方向へ移動させ
るのに、ラックアンドピニオン機構を収納したハウジン
グを変位させる必要はない。しかも、ハウジングを移動
可能に支持する機構を設ける必要もない。従って、操舵
装置を小型にすることができる。

【００４２】請求項３は、アクチュエータとスイングア
ームとの間に、セルフロック機能を有する動力伝達機構
を介在させたので、負荷側のスイングアームからの力を
アクチュエータへ伝達することを阻止することができ
る。従って、停止状態のアクチュエータが外力によって
駆動されることはなく、スイングアームもスイングしな
い。転舵車輪からの反力でピニオンの位置が変わること
はない。このときであっても、ステアリングハンドルを
操舵することにより、ラックアンドピニオン機構を介し
て転舵車輪を転舵させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る操舵装置の模式図

【図２】本発明に係る補助操舵機構の斜視図

【図３】本発明に係る補助操舵機構の平面断面図兼作用
図

【図４】本発明に係る補助操舵機構の作用図

【図５】特許第２５０１６０６号公報の図１に基づき作
成した説明図

【符号の説明】

１０…操舵装置、２１…ステアリングハンドル、２４…
ピニオン軸、２５…ラックアンドピニオン機構（第１ラ
ックアンドピニオン機構）、２７…転舵車輪、３１…ピ
ニオン（第１ピニオン）、３２…ラック（第１ラッ
ク）、３３…ラック軸、３５…ハウジング、５０…補助
操舵機構、５２…アクチュエータ、６１…スイングアー
ム、６６…駆動リンク、７０…動力伝達機構。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 119:00 119:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC02 CC06 DA03 DA15 DA16 EB05 EC31 GG01 3D033 CA02 CA03 CA04 CA16 CA17 CA18 CA21 JB03 JB19

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ステアリングハンドルに連結したピニオ
ンと転舵車輪に連結したラック軸とからなるラックアン
ドピニオン機構を、ハウジングに収納した操舵装置にお
いて、前記ピニオンを前記ラック軸の軸方向へ変位可能
に前記ハウジングに取付けたことを特徴とする操舵装
置。
【請求項２】ステアリングハンドルに連結したピニオ
ンと転舵車輪に連結したラック軸とからなるラックアン
ドピニオン機構を、ハウジングに収納した操舵装置にお
いて、前記ハウジングにスイングアームを前記ラック軸
の軸方向へスイング可能に連結し、前記スイングアーム
のスイング中間部に前記ピニオンを回転可能に支持し、
前記スイングアームのスイング先端部にアクチュエータ
の出力部を連結し、アクチュエータでスイングアームを
スイング駆動することで、ピニオンをラック軸の軸方向
へ変位させるように構成したことを特徴とする操舵装
置。
【請求項３】前記アクチュエータと前記スイングアー
ムとの間に、セルフロック機能を有する動力伝達機構を
介在させることで、負荷側のスイングアームからの力に
よってアクチュエータが駆動されることを阻止するよう
に構成したことを特徴とする請求項２記載の操舵装置。