JP2002122226A - シンクロメッシュ式トランスミッションのための変速装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電気的に制御されるアクチュエータによりシン
クロメッシュ式のトランスミッションの変速比を変化さ
せる変速装置において、一回の同期に費やされる同期時
間を変速の種類との関係において適正化する。 【解決手段】トランスミッションの変速段を現在変速段
に隣接しない変速段に切り換える飛び越し変速時には、
現在変速段に隣接した変速段に切り換える通常変速時に
おいて同期のためにアクチュエータに供給すべき駆動信
号Ｓの値に、１より小さな値を有する補正化係数Ｋを掛
け算する。これにより、飛び越し変速時には、通常変速
時におけるより小さい値を有する駆動信号Ｓがアクチュ
エータに供給され、その結果、同期時間が通常変速時に
おけるより長くなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気的に制御され
るアクチュエータによりシンクロメッシュ式のトランス
ミッションの変速比を変化させる技術に関するものであ
り、特に、そのアクチュエータの制御に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】車両において動力源の回転を駆動車輪に
伝達するトランスミッションの形式としてシンクロメッ
シュ式が既に存在する。この形式のトランスミッション
においては、動力源から駆動車輪までの力伝達系に滑り
要素が存在しない。そのため、この形式のトランスミッ
ションには、オートマチック式のトランスミッションと
は異なり、運転者のアクセル操作に対して駆動車輪が敏
感に応答し、応答性の高い運転フィーリングが得られる
という利点や、燃料消費量が減少し、省エネに貢献する
という利点がある。

【０００３】それらの利点を享受するとともに、運転者
による変速操作を従来のマニュアル式トランスミッショ
ンにおけるより簡単なものにするために、電気的に制御
されるアクチュエータによりシンクロメッシュ式のトラ
ンスミッションの変速比を変化させる技術が既に提案さ
れている。その一例を採用した変速装置が本出願人の特
開２０００−４６１７６号公報に開示されている。

【０００４】この種の変速装置と共に使用されるトラン
スミッションは、各ギヤ対が常時噛み合わされるととも
にギヤ比が互いに異なる複数のギヤ対のいずれかを有効
ギヤ対として選択するために同期装置を備えている。

【０００５】その同期装置は、ギヤ対の一方が遊動ギヤ
として相対回転可能に装着されたシャフトに対して相対
回転不能かつ軸方向に相対移動可能なスリーブと、遊動
ギヤに対して相対回転可能かつ軸方向に相対移動可能な
シンクロナイザリングとを備えている。

【０００６】この同期装置は、作動状態では、スリーブ
を軸方向に移動させてそのスリーブをシンクロナイザリ
ングに当接させ、それにより、そのシンクロナイザリン
グを、遊動ギヤに対して相対回転不能な摩擦面に押し付
けてその遊動ギヤとスリーブとの同期を行うとともに、
その同期が完了するまで、スリーブに対して相対回転不
能なクラッチが遊動ギヤに対して相対回転不能なクラッ
チに噛み合うことを邪魔するボークを行う。

【０００７】そして、上述の変速装置は、外部からの信
号に応じて電気的に制御されることにより、スリーブを
軸方向に移動させるために荷重を発生させるアクチュエ
ータと、車両の運転者の意思とその車両の状態とトラン
スミッションの状態との少なくとも一つに基づいてその
トランスミッションの変速比を変化させるためにアクチ
ュエータに駆動信号を供給して制御する制御装置とを備
えている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】トランスミッションの
変速時には、例えば、第１速と第２速との一方から他方
への変速、第２速と第３速との一方から他方への変速、
第３速と第４速との一方から他方への変速というよう
に、変速段が現在変速段からそれに隣接した隣接変速段
に切り換えられる場合と、例えば、第４速から第２速へ
の変速というように、現在変速段に隣接しない非隣接変
速段に切り換えられる場合とがある。

【０００９】このような事情にもかかわらず、変速装置
は、目標変速段が隣接変速段であるか否かを問わず、一
回の同期に費やされる同期時間が同じになるように設計
することが可能である。

【００１０】しかし、本発明者らの研究によれば、同期
時間の長さが、目標変速段が隣接変速段である通常変速
時と、非隣接変速段である飛び越し変速時との間におい
て互いに異なるように変速装置を設計することが要望さ
れる場合があることに気が付いた。

【００１１】例えば、トランスミッションの同期装置の
耐久性を向上させるためには、同期時間を無駄に短くす
ることは適当でない。一方、通常変速と飛び越し変速と
を使用頻度の観点から対比すれば、飛び越し変速のほう
が通常変速より使用頻度が低い。したがって、飛び越し
変速時に同期時間を通常変速時におけるより長くすれ
ば、変速装置の実用性を犠牲にすることなく、同期装置
の耐久性を向上させることができる。

【００１２】

【課題を解決するための手段および発明の効果】このよ
うな知見に基づき、本発明は、変速の種類との関係にお
いて同期時間の長さを適正化することを課題としてなさ
れたものであり、本発明によって下記各態様が得られ
る。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番
号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で
記載する。これは、本明細書に記載の技術的特徴のいく
つかおよびそれらの組合せのいくつかの理解を容易にす
るためであり、本明細書に記載の技術的特徴やそれらの
組合せが以下の態様に限定されると解釈されるべきでは
ない。

【００１３】（１） 車両において動力源の回転を駆動
車輪に伝達するシンクロメッシュ式トランスミッション
であって、各ギヤ対が常時噛み合わされるとともにギヤ
比が互いに異なる複数のギヤ対のいずれかを有効ギヤ対
として選択するために同期装置を備えており、かつ、そ
の同期装置が、（ａ）前記ギヤ対の一方が遊動ギヤとし
て相対回転可能に装着されたシャフトに対して相対回転
不能かつ軸方向に相対移動可能なスリーブと、前記遊動
ギヤに対して相対回転可能かつ軸方向に相対移動可能な
シンクロナイザリングとを備え、かつ、（ｂ）作動状態
では、前記スリーブを軸方向に移動させてそのスリーブ
を前記シンクロナイザリングに当接させ、それにより、
そのシンクロナイザリングを、前記遊動ギヤに対して相
対回転不能な摩擦面に押し付けてその遊動ギヤと前記ス
リーブとの同期を行うものであるトランスミッションと
共に使用され、そのトランスミッションの変速比を変化
させる変速装置であって、外部からの信号に応じて電気
的に制御されることにより、前記スリーブを前記軸方向
に移動させるために荷重を発生させるアクチュエータ
と、前記車両の運転者の意思とその車両の状態と前記ト
ランスミッションの状態との少なくとも一つに基づいて
そのトランスミッションの変速段を現在変速段から目標
変速段に切り換えるために前記アクチュエータに駆動信
号を供給して制御する制御装置であって、前記同期の開
始時期から完了時期までの経過時間である同期時間の長
さが、前記トランスミッションの変速段を現在変速段に
隣接した隣接変速段に切り換える通常変速時と、隣接し
ない非隣接変速段に切り換える飛び越し変速時との間に
おいて互いに異なるように前記アクチュエータを制御す
るアクチュエータ制御手段を有するものとを含むシンク
ロメッシュ式トランスミッションのための変速装置［請
求項１］。この変速装置においては、同期の開始時期か
ら完了時期までの経過時間である同期時間の長さが、ト
ランスミッションの変速段を現在変速段に隣接した隣接
変速段に切り換える通常変速時と、隣接しない非隣接変
速段に切り換える飛び越し変速時との間において互いに
異なるように、アクチュエータが制御される。したがっ
て、この変速装置によれば、変速の種類との関係におい
て同期時間の長さを適正化し得る。本項において「動力
源」は、エンジン（内燃機関）としたり、電動モータと
したり、エンジンと電動モータとの双方とすることがで
きる。本項において「制御装置」は、運転者の意思を検
出するセンサのうち運転者の変速に関する意思を検出す
るセンサ、例えば、シフトレバー等の変速操作部材の操
作を検出するセンサからの出力信号を主体にアクチュエ
ータを制御する形式とすることができる。さらに、「制
御装置」は、運転者の意思を検出するセンサのうち運転
者の車両加減速に関する意思を検出するセンサ、例え
ば、アクセルペダル等の加速操作部材の操作を検出する
センサと、車両の状態、例えば、車両速度、動力源の回
転数を検出するセンサとからの出力信号を主体にアクチ
ュエータを制御する形式とすることができる。シンクロ
メッシュ式トランスミッションを備えた車両において
は、一般に、それの動力源とそのトランスミッションと
の間にそれらの断続を行うクラッチが搭載される。この
クラッチには、運転者により直接に作動させられる手動
式と、電気的に制御されるアクチュエータにより作動さ
せられる自動式とがある。自動式のクラッチを採用する
場合には、例えば、本項の「制御装置」を、スリーブを
制御するアクチュエータと連動してそのクラッチのアク
チュエータをも制御する形式とすることができる。本項
において「同期装置」は、同じトランスミッションにお
いて少なくとも一つ使用される。また、同じ「同期装
置」は、一般に、２つのギヤ対のいずれかを有効ギヤ対
として選択するように構成される。さらに、本項におい
て「アクチュエータ」は、モータ等、電気的な駆動源か
らの力を、その駆動源またはそれに接続された制御機器
を電気的に制御することによって制御する電気的駆動源
利用式としたり、ポンプ、アキュムレータ等、圧力を発
生させる圧力源からの圧力を、その圧力源またはそれに
接続された電磁バルブ等の制御機器を電気的に制御する
ことによって制御する圧力源利用式とすることができ
る。さらにまた、本項に係る変速装置は、前記シャフト
が前記駆動車輪に、前記ギヤ対のうち前記遊動ギヤでな
い非遊動ギヤが前記動力源にそれぞれ連結されるトラン
スミッションと共に使用可能であり、また、シャフトが
動力源に、非遊動ギヤが駆動車輪にそれぞれ連結される
トランスミッションと共に使用可能である。 （２） 前記アクチュエータ制御手段が、前記同期時間
の長さが前記飛び越し変速時において前記通常変速時に
おけるより長くなるように前記アクチュエータを制御す
るものである（１）項に記載のシンクロメッシュ式トラ
ンスミッションのための変速装置［請求項２］。この変
速装置においては、同期時間の長さが飛び越し変速時に
おいて通常変速時におけるより長くなるようにアクチュ
エータが制御される。したがって、この変速装置によれ
ば、飛び越し変速時において同期時間が無駄に短くされ
ずに済み、その結果、変速装置の実用性を犠牲にするこ
となく、同期装置の耐久性を向上させ得る。 （３） 前記アクチュエータ制御手段が、前記スリーブ
に作用するスリーブ荷重の大きさが前記飛び越し変速時
において前記通常変速時におけるより小さくなるように
前記アクチュエータを制御するものである（２）項に記
載のシンクロメッシュ式トランスミッションのための変
速装置［請求項３］。この変速装置においては、スリー
ブ荷重の大きさが飛び越し変速時において通常変速時に
おけるより小さくなるようにアクチュエータが制御され
る。スリーブ荷重の大きさと同期時間の長さとの間に
は、一般に、スリーブ荷重が小さいほど同期時間が長く
なるという関係が成立する。したがって、この変速装置
によれば、結局、同期時間の長さが飛び越し変速時にお
いて通常変速時におけるより長くなり、その結果、変速
装置の実用性を犠牲にすることなく、同期装置の耐久性
を向上させ得る。 （４） 前記アクチュエータ制御手段が、（ａ）前記通
常変速と前記飛び越し変速との一方である第１変速に関
連し、前記駆動信号を決定するために従うべき規則を基
準規則として記憶する第１記憶部と、（ｂ）前記通常変
速と前記飛び越し変速との他方である第２変速に関連
し、前記駆動信号を決定するために従うべき規則を前記
基準規則を用いて取得するための数値を記憶する第２記
憶部と、（ｃ）前記第１変速の場合には、前記基準規則
に従って前記駆動信号を決定する一方、前記第２変速の
場合には、前記基準規則と前記数値とに基づいて前記駆
動信号を決定する駆動信号決定部とを含む（１）ないし
（３）項のいずれかに記載のシンクロメッシュ式トラン
スミッションのための変速装置［請求項４］。前記
（１）ないし（３）項のいずれかに係る変速装置は、そ
れのアクチュエータ制御手段が、（ａ）通常変速と飛び
越し変速とに関連して、駆動信号を決定するために従う
べき規則をそれぞれ記憶する記憶部と、（ｂ）各変速時
に、それに関連する規則に従って駆動信号を決定する駆
動信号決定部とを含む態様で実施可能である。これに対
して、本項に係る変速装置においては、アクチュエータ
制御手段が、（ａ）通常変速と飛び越し変速との一方で
ある第１変速に関連し、駆動信号を決定するために従う
べき規則を基準規則として記憶する第１記憶部と、
（ｂ）通常変速と飛び越し変速との他方である第２変速
に関連し、駆動信号を決定するために従うべき規則を基
準規則を用いて取得するための数値を記憶する第２記憶
部と、（ｃ）第１変速の場合には、基準規則に従って駆
動信号を決定する一方、第２変速の場合には、基準規則
と数値とに基づいて駆動信号を決定する駆動信号決定部
とを含んでいる。したがって、この変速装置によれば、
駆動信号を決定するための規則を通常変速と飛び越し変
速とに関連してそれぞれ記憶することが不要となり、そ
の規則を記憶するために必要な記憶容量を容易に節減し
得る。 （５） 前記基準規則が、前記第１変速に関連し、前記
同期のための同期制御における前記遊動ギヤと前記スリ
ーブとの相対回転数と前記駆動信号との間に設定された
基準関係であり、前記駆動信号決定部が、前記第１変速
の場合には、実際の前記相対回転数に対応する駆動信号
を前記基準関係に従って決定する一方、前記第２変速の
場合には、実際の前記相対回転数に対応する駆動信号を
前記基準関係に従って基準駆動信号として決定するとと
もに、その決定された基準駆動信号と前記数値とに基づ
いて最終駆動信号を決定するものである（４）項に記載
のシンクロメッシュ式トランスミッションのための変速
装置［請求項５］。 （６） 前記数値が、前記最終駆動信号を決定するため
に前記基準駆動信号の値に掛け算されるものである
（５）項に記載のシンクロメッシュ式トランスミッショ
ンのための変速装置。 （７） 前記数値が、前記最終駆動信号を決定するため
に前記基準駆動信号の値に対して加算または減算される
ものである（５）項に記載のシンクロメッシュ式トラン
スミッションのための変速装置。 （８） 前記基準関係が、前記同期制御の開始時期にお
ける相対回転数である初期相対回転数と前記駆動信号と
の間に設定された関係であり、前記駆動信号決定部が、
前記第１変速の場合には、実際の前記初期相対回転数に
対応する駆動信号を前記基準関係に従って決定する一
方、前記第２変速の場合には、実際の前記初期相対回転
数に対応する駆動信号を前記基準関係に従って基準駆動
信号として決定するとともに、その決定された基準駆動
信号と前記数値とに基づいて最終駆動信号を決定するも
のである（５）ないし（７）項のいずれかに記載のシン
クロメッシュ式トランスミッションのための変速装置。
一般のシンクロメッシュ式トランスミッションにおいて
は、理論的に、同期の開始時期における遊動ギヤとスリ
ーブとの相対回転数である初期相対回転数と、その同期
が開始してから完了するまでの経過時間である同期時間
と、アクチュエータからスリーブに付与される荷重であ
るスリーブ荷重との間に一定の関係が成立する。このこ
とは［発明の実施の形態］の欄において詳述する。した
がって、例えば、ある長さの同期時間を目標同期時間に
選定すれば、その条件のもとに、初期相対回転数に対応
するスリーブ荷重が決定され、ひいては、その決定され
たスリーブ荷重を実現するためにアクチュエータに供給
することが適当な駆動信号も決定される。このような知
見に基づき、本項に係る変速装置においては、前記
（５）ないし（７）項のいずれかにおける基準関係が、
初期相対回転数と駆動信号との間に設定された関係とさ
れるとともに、第１変速の場合には、実際の初期相対回
転数に対応する駆動信号がその基準関係に従って決定さ
れる一方、第２変速の場合には、実際の初期相対回転数
に対応する駆動信号が基準関係に従って基準駆動信号と
して決定されるとともに、その決定された基準駆動信号
と前記数値とに基づいて最終駆動信号が決定される。し
たがって、この変速装置によれば、各回の同期制御にお
ける初期相対回転数を考慮することにより、通常変速時
と飛び越し変速時とにおいてそれぞれ適当な長さの同期
時間を精度よく実現し得る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明のさらに具体的な実
施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明する。

【００１５】図１には、本発明の第１実施形態である変
速装置のハードウエア構成が概念的に示されている。こ
の変速装置は、動力源がエンジン（内燃機関）１０であ
る車両に搭載されている。この車両においては、エンジ
ン１０のアウトプットシャフト（図示しない）がクラッ
チ１２およびシンクロメッシュ式のトランスミッション
１４を経て図示しない複数の駆動車輪に連結されてい
る。この車両においては、そのトランスミッション１４
の変速段数が前進５段、後退（リバース）１段とされて
いる。

【００１６】この車両は、それを加速させるために運転
者により操作されるアクセル操作部材としてのアクセル
ペダル２０を備えている。この車両は、さらに、トラン
スミッション１４を変速するために運転者により操作さ
れる変速操作部材としてのシフトレバー２２を備えてい
る。

【００１７】シフトレバー２２は、トランスミッション
の変速が完全に手動により行われる車両においてその変
速のために運転者により操作されるシフトレバーと同じ
Ｈ字状パターンで操作されるように設計されている。し
たがって、シフトレバー２２の変速操作は、車両前後方
向におけるシフト操作と、車両左右方向におけるセレク
ト操作とにより構成される。ただし、変速操作部材をそ
のようなシフトレバー２２として構成することは本発明
を実施する際に不可欠なことではなく、例えば、運転者
により操作されるステアリングホイールに装着されたイ
ンクリメンタル式のスイッチとして構成することが可能
である。

【００１８】トランスミッション１４は、よく知られて
いるように、クラッチ１２に接続されるインプットシャ
フト（図示しない）と、それと同軸のアウトプットシャ
フト２６（図２参照）と、それらに平行に延びるカウン
タシャフト（図示しない）とを備えている。インプット
シャフトとカウンタシャフトとの間においては１つのギ
ヤ対により常時回転が伝達され、アウトプットシャフト
２６とカウンタシャフトとの間においてはギヤ比が互い
に異なる複数のギヤ対のいずれかが有効ギヤ対として選
択されて回転が伝達される。その選択は複数の同期装置
により行われる。

【００１９】図２には、１つの同期装置３０が代表的に
示されている。この同期装置３０は、イナーシャロック
型（ボーキング型ともいわれる）の一種であるボルグワ
ーナ式である。

【００２０】同期装置３０は、アウトプットシャフト２
６において、それと常時相対回転不能に装着されたクラ
ッチハブ３２を備えている。そのクラッチハブ３２の外
周部にはスリーブ３４が、常時相対回転不能かつ軸方向
に移動可能に嵌合されている。スリーブ３４の外周部に
は環状の溝３６が形成されている。この溝３６には図示
しない二股状のシフトフォークがスリーブ３４を両側か
ら挟む姿勢で嵌合させられる。スリーブ３４は、そのシ
フトフォークに対する相対回転が許容される状態でその
シフトフォークと共に軸方向に移動させられる。スリー
ブ３４の内周部には複数の歯が周方向に並んで形成され
ている。それら複数の歯により、そのスリーブ３４にお
いてクラッチ３８が構成されている。

【００２１】アウトプットシャフト２６には、スリーブ
３４を挟む２つの定位置においてそれぞれギヤＡとギヤ
Ｂとが相対回転可能に装着されている。それらギヤＡと
ギヤＢとは共に、遊動ギヤとして機能するとともに、前
記カウンタシャフトに固定された各ギヤ（図示しない）
に常時噛み合わされている。

【００２２】ギヤＡの軸部のうちスリーブ３４に近い部
分の外周部には、そのスリーブ３４に近づくにつれて小
径となる円錐面を有するコーン４２が形成されている。
すなわち、本実施形態においては、そのコーン４２の円
錐面が請求項１における「摩擦面」の一例を構成してい
るのである。

【００２３】そのコーン４２には、それの円錐面を補完
する円錐面を有するシンクロナイザリング４６が装着さ
れている。このシンクロナイザリング４６の外周部には
複数の歯が周方向に並んで形成されている。それら複数
の歯は、スリーブ３４のクラッチ３８と選択的に噛み合
わされる。

【００２４】ギヤＡの軸部のうちコーン４２に近い部分
の外周部にも複数の歯が形成されている。それら複数の
歯により、ギヤＡにおいてクラッチ４８が構成されてい
る。このクラッチ４８は、スリーブ３４のクラッチ３８
と選択的に噛み合わされる。

【００２５】クラッチハブ３２とスリーブ３４との間に
は複数のシフティングキー５０が装着されている。それ
ら複数のシフティングキー５０はクラッチハブ３２の周
方向において互いに隔たった複数の定位置に保持されて
いる。シフティングキー５０は、一定の幅を有してスリ
ーブ３４の軸方向に延びている。シフティングキー５０
は、それとクラッチハブ３２との間に配置されたキース
プリング５２により常時、スリーブ３４の内周面に押し
付けられている。シフティングキー５０はそれの外面に
形成された凸部において、スリーブ３４の内面に形成さ
れた凹部に嵌合可能とされている。このような構造によ
り、スリーブ３４が軸方向にスライドさせられる際、そ
のスリーブ３４とシフティングキー５０との間に作用す
る力が設定値を超えないために凹部が凸部の斜面を乗り
越えない状態では、それらスリーブ３４とシフティング
キー５０とが一体的に移動し、一方、上記力が設定値を
超えたために凹部が凸部の斜面を乗り越えた後には、シ
フティングキー５０が置き去りにされてスリーブ３４の
みが単独で移動させられる。

【００２６】それら複数のシフティングキー５０は常
時、シンクロナイザリング４６にそれぞれ形成された複
数の凹部５６に部分的に嵌り込んでいる。凹部５６は、
一定の幅を有してシンクロナイザリング４６の軸方向に
延びている。凹部５６の幅寸法は、対応するシフティン
グキー５０の幅寸法より少し長くされている。この寸法
設定により、スリーブ３４とシンクロナイザリング４６
との相対回転が一定範囲内で許容される。さらに、凹部
５６の底面の位置は、スリーブ３４もシンクロナイザリ
ング４６も初期位置にある状態では、対応するシフティ
ングキー５０の先端面との間にクリアランスが存在する
ように設定されている。このクリアランスは、シフティ
ングキー５０がシンクロナイザリング４６に接近するに
つれて減少し、やがて消滅する。この消滅状態では、シ
フティングキー５０の軸力がシンクロナイザリング４６
に伝達され、その結果、シンクロナイザリング４６がコ
ーン４２に押し付けられる。この押し付けにより、スリ
ーブ３４とギヤＡとの相対回転数が減少させられる。

【００２７】シフティングキー５０がシンクロナイザリ
ング４６に当接した後にスリーブ３４がさらに同じ向き
に移動させられれば、前述のように、スリーブ３４のみ
が単独で移動させられ、それの歯の先端面においてシン
クロナイザリング４６の歯の先端面に当接する。スリー
ブ３４とギヤＡとの相対回転数が実質的に０ではない状
態では、シフティングキー５０と凹部５６との幅方向ク
リアランスが消滅することにより、シンクロナイザリン
グ４６がスリーブ３４に対して自由に相対回転すること
が阻止される。そのため、スリーブ３４のシンクロナイ
ザリング４６へ向かう移動がそのシンクロナイザリング
４６により邪魔される。スリーブ３４がボーク状態にあ
るのである。しかし、それと同時に、スリーブ３４がシ
ンクロナイザリング４６をコーン４２にさらに強く押し
付ける結果、やがてスリーブ３４とギヤＡとの相対回転
数が実質的に０に減少させられる。

【００２８】その相対回転数が実質的に０である状態、
すなわち、同期完了状態においては、シンクロナイザリ
ング４６とコーン４２との間に摩擦力がほとんど発生せ
ず、そのため、シンクロナイザリング４６がスリーブ３
４に対して自由に相対回転可能となる。したがって、そ
の後、スリーブ３４の歯がシンクロナイザリング４６の
歯を周方向に押し分けながら前進させられ、その結果、
スリーブ３４の歯とシンクロナイザリング４６の歯との
噛み合いが行われる。引き続いて、スリーブ３４のクラ
ッチ３８の歯がギヤＡのクラッチ４８の歯を周方向に押
し分けながら前進させられ、やがて、スリーブ３４のク
ラッチ３８がギヤＡのクラッチ４８に噛み合わされる。

【００２９】ギヤＡと同様に、ギヤＢにも、コーン４２
とクラッチ４８とが形成されるとともに、そのコーン４
２にシンクロナイザリング４６が装着されている。

【００３０】そして、スリーブ３４のクラッチ３８の歯
がギヤＡ側のシンクロナイザリング４６の歯とギヤＡの
クラッチ４８の歯とに噛み合わされている状態では、ギ
ヤＡの回転がアウトプットシャフト２６に伝達される。
この状態においては、ギヤＡと、それと常時噛み合わさ
れた状態で前記カウンタシャフトと共に回転するギヤと
が「有効ギヤ対」を構成している。これに対して、スリ
ーブ３４のクラッチ３８の歯がギヤＢ側のシンクロナイ
ザリング４６の歯とギヤＢのクラッチ４８の歯とに噛み
合わされている状態では、ギヤＢの回転がアウトプット
シャフト２６に伝達される。この状態においては、ギヤ
Ｂと、それと常時噛み合わされた状態で前記カウンタシ
ャフトと共に回転するギヤとが「有効ギヤ対」を構成し
ている。このように、ギヤＡとギヤＢとのうち回転がア
ウトプットシャフト２６に伝達されるものがスリーブ３
４の移動に応じて変化させられ、その結果、トランスミ
ッション１４の変速比も変化させられる。

【００３１】この変速装置においては、トランスミッシ
ョン１４の変速比の変化すなわち変速が自動的に行われ
る。この変速装置においては、複数の同期装置３０の複
数のスリーブ３４にそれぞれ係合させられる複数のシフ
トフォークが伝達機構を経てアクチュエータ装置に連結
されている。

【００３２】アクチュエータ装置は、図１に示すよう
に、シフトレバー２２のシフト操作に連動するシフトア
クチュエータ６０と、セレクト操作に連動するセレクト
アクチュエータ６２とを備えている。それらシフトアク
チュエータ６０およびセレクトアクチュエータ６２は、
前述の電気的駆動源利用式または圧力源利用式とするこ
とができる。

【００３３】図３に示すように、伝達機構６６は、複数
のスリーブ３４の軸方向に平行に複数のシフトフォーク
から延びる複数のシフティングロッド６８を備えてい
る。伝達機構６６は、さらに、シフトアクチュエータ６
０の発生荷重をそれら複数のシフティングロッド６８の
いずれかに伝達する伝達ロッド７０を備えている。それ
ら複数のシフティングロッド６８には複数の係合部７２
がそれぞれ形成されており、それら複数の係合部７２の
うち選択されたものに伝達ロッド７０の係合部７４が係
合させられる。係合部７２の選択は、伝達ロッド７０の
係合部７４と複数のシフティングロッド６８の複数の係
合部７２との相対移動により行われ、その相対移動はセ
レクトアクチュエータ６２により行われる。

【００３４】クラッチ１２は、よく知られた基本的な構
造により、エンジン１０のアウトプットシャフトとトラ
ンスミッション１４のインプットシャフトとを、それら
が互いに接続される接続状態と、互いに切断される切断
状態とに切り換える。この変速装置においては、そのク
ラッチ１２の切換えも自動的に行われる。この自動切換
えは図１に示すクラッチアクチュエータ８０により行わ
れる。クラッチアクチュエータ８０も、シフトアクチュ
エータ６０およびセレクトアクチュエータ６２と同様
に、電気的駆動源利用式または圧力源利用式とすること
ができる。

【００３５】それらクラッチアクチュエータ８０、シフ
トアクチュエータ６０およびセレクトアクチュエータ６
２は、図１に示す変速ＥＣＵ（Electronic Control Uni
t）により制御される。その変速ＥＣＵ８２は、図４に
示すように、１つないしは複数のプロセッサから構成さ
れるプロセッシングユニット（以下、「ＰＵ」と略称す
る）８４と、リードオンリメモリ（以下、「ＲＯＭ」と
略称する）８６と、ランダムアクセスメモリ（以下、
「ＲＡＭ」と略称する）８８とがバス９０により互いに
接続されたコンピュータ９２を主体として構成されてい
る。

【００３６】図１に示すように、その変速ＥＣＵ８２の
入力部には、車両に対する運転者の意思を検出するため
の複数のセンサが接続されている。それら複数のセンサ
は、トランスミッション１４の各変速段に対応するシフ
トレバー２２のシフト位置を検出するシフト位置センサ
９４と、アクセルペダル２０の操作位置を検出するペダ
ル位置センサ９６とを含んでいる。

【００３７】変速ＥＣＵ８２の入力部には、さらに、ト
ランスミッション１４の作動状態を検出するための複数
のセンサが接続されている。それら複数のセンサは、ス
リーブ３４の移動位置を直接にまたは間接に検出する位
置センサ９８（例えば、シフティングロッド６８、伝達
ロッド７０または前記シフトフォークの移動位置をスリ
ーブ３４の位置として検出するセンサ）と、スリーブ３
４に作用するスリーブ荷重を直接にまたは間接に検出す
る荷重センサ１００と、トランスミッション１４のイン
プットシャフトの回転数である入力回転数Ｎ_ｉｎを検出
する入力回転数センサ１０２と、アウトプットシャフト
２６の回転数である出力回転数Ｎ_ｏｕｔを検出する出力
回転数センサ１０４とを含んでいる。

【００３８】一方、変速ＥＣＵ８２の出力部には、シフ
トアクチュエータ６０とセレクトアクチュエータ６２と
クラッチアクチュエータ８０とが接続されている。変速
ＥＣＵ８２は、上述の複数のセンサからの信号に基づ
き、それらアクチュエータ６０，６２，８０に供給する
電気エネルギーの関連値（例えば、瞬間電流、瞬間電
圧、積分電流、積分電圧等）を制御する。

【００３９】ここで、変速ＥＣＵ８２とアクチュエータ
６０，６２，８０との接続を詳細に説明すれば、変速Ｅ
ＣＵ８２は、よく知られている手法により、電源（図示
しない）に接続されたドライバ（図示しない）を介して
それらアクチュエータ６０，６２，８０に接続されてい
る。変速ＥＣＵ８２は、そのドライバへの指令信号を制
御することにより、そのドライバを経て電源からアクチ
ュエータ６０，６２，８０に供給される電気エネルギー
の関連値を制御する。ただし、本実施形態においては、
ドライバへの指令信号に関する説明を省略するととも
に、変速ＥＣＵ８２の指令信号に応じてドライバがアク
チュエータ６０，６２，８０に電気エネルギーを供給す
ることを、変速ＥＣＵ８２がアクチュエータ６０，６
２，８０に駆動信号を出力する（または供給する）こと
として説明する。

【００４０】変速ＥＣＵ８２は、同じ車両を制御する他
のＥＣＵとの通信を行う。他のＥＣＵの一例は、エンジ
ン１０を制御するエンジンＥＣＵ１０６である。変速Ｅ
ＣＵ８２は、それにとって必要な信号を他のＥＣＵから
受信したり、他のＥＣＵにとって必要な信号をそれに送
信する。

【００４１】図４に示すように、ＲＯＭ８６には、図５
ないし図７、図９および図１０にそれぞれフローチャー
トで概念的に表されているメインプログラム、セレクト
アクチュエータ制御プログラム、シフトアクチュエータ
制御プログラム、クラッチアクチュエータ制御プログラ
ムおよび補正プログラムを始めとする複数のプログラム
が記憶されている。それら複数のプログラムは、ＰＵ８
４を構成する１つのプロセッサにより実行したり、ＰＵ
８４を構成する複数のプロセッサによりそれぞれ実行す
ることが可能である。

【００４２】それら複数のプログラムの実行において
は、必要に応じてＲＡＭ８８が利用される。このＲＡＭ
８８には、図４に示すように、変速段関連データ記憶領
域、フラグ領域、駆動信号決定マップ記憶領域、適正化
係数記憶領域および補正関連データ記憶領域を始めとす
る複数の領域が設けられている。以下、それら複数の領
域のうち必要なものを利用して実行される前記各プログ
ラムの内容を順に説明する。

【００４３】まず、図５のメインプログラムの内容を説
明する。このメインプログラムは、コンピュータ９２の
電源投入後、繰返し実行される。各回の実行時には、ま
ず、ステップＳ１０１（以下、単に「Ｓ１０１」で表
す。他のステップについても同じとする。）において、
シフト位置センサ９４により今回検出されたシフト位置
が前回検出されたシフト位置と異なるか否かが判定され
る。異ならない場合には、判定がＮＯとなり、直ちにこ
のプログラムの一回の実行が終了する。

【００４４】これに対して、異なる場合には、Ｓ１０１
の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０２に移行する。このステ
ップにおいては、シフト位置センサ９４により前回検出
されたシフト位置に基づき、トランスミッション１４に
おける現在変速段が取得される。このステップにおいて
は、さらに、シフト位置センサ９４により今回検出され
たシフト位置に基づき、トランスミッション１４におい
て今回選択されるべき目標変速段が決定される。トラン
スミッション１４の変速段（変速比）を第１速に対応す
る１段に変更するのか、第２速に対応する２段に変更す
るのか等が決定されるのである。

【００４５】続いて、Ｓ１０３において、その取得され
た現在変速段を表すデータと、決定された目標変速段を
表すデータとがＲＡＭ８８の変速段関連データ記憶領域
に記憶される。その後、Ｓ１０４において、その現在変
速段から目標変速段への切り換えのための今回の変速が
飛び越し変速であるか否かが判定される。具体的には、
現在変速段と目標変速段とが共に前進５段のうちのいず
れかであり、かつ、それら現在変速段と目標変速段との
段数差の絶対値（以下、この値を「変速段数差」とい
う）が２以上であるか否かが判定される。例えば、現在
変速段が４段であり、目標変速段が２段である場合に
は、変速段数差が２であると判定され、その結果、今回
の変速が飛び越し変速であると判定されるのである。

【００４６】今回の変速が飛び越し変速である場合に
は、Ｓ１０４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０５におい
て、前記変速段数差を表すデータがＲＡＭ８８の変速段
関連データ記憶領域に記憶される。続いて、Ｓ１０６に
おいて、セット状態では今回の変速が飛び越し変速であ
ることを示す一方、リセット状態では飛び越し変速では
ないこと示す飛び越し変速フラグがセットされる。この
飛び越し変速フラグは、ＲＡＭ８８のフラグ領域に設け
られていて、コンピュータ９２の電源投入に伴ってリセ
ットされるように設計されている。

【００４７】このようにＳ１０４の判定がＹＥＳとなっ
た場合にはＳ１０５およびＳ１０６の実行後にＳ１０７
に移行するが、今回の変速が飛び越し変速ではないため
にＳ１０４の判定がＮＯとなった場合には直ちにＳ１０
７に移行する。このＳ１０７においては、セット状態で
は変速要求が出されたことを示す一方、リセット状態で
は出されていないこと示す変速要求フラグがセットされ
る。この変速要求フラグは、ＲＡＭ８８のフラグ領域に
設けられていて、コンピュータ９２の電源投入に伴って
リセットされるように設計されている。以上で、このメ
インプログラムの一回の実行が終了する。

【００４８】次に、図６のセレクトアクチュエータ制御
プログラムの内容を説明する。このプログラムも上記メ
インプログラムと同様に、繰返し実行される。各回の実
行時には、まず、Ｓ２０１において、ＲＡＭ８８におい
て変速要求フラグがセットされているか否かが判定され
る。セットされていない場合には、判定がＮＯとなり、
直ちにこのプログラムの一回の実行が終了する。これに
対して、セットされている場合には、判定がＹＥＳとな
り、Ｓ２０２において、ＲＡＭ８８から目標変速段が読
み込まれ、続いて、Ｓ２０３において、その目標変速段
を選択するのに必要な駆動信号がセレクトアクチュエー
タ６２に出力される。その結果、伝達ロッド７０の係合
部７４が、複数のシフティングロッド６８のうち目標変
速段に対応するものの係合部７２に係合させられる。以
上で、このプログラムの一回の実行が終了する。

【００４９】次に、図７のシフトアクチュエータ制御プ
ログラムの内容を説明する。このプログラムも上記メイ
ンプログラムおよびセレクトアクチュエータ制御プログ
ラムと同様に、繰返し実行される。各回の実行時には、
まず、Ｓ３０１において、ＲＡＭ８８において変速要求
フラグがセットされているか否かが判定される。セット
されていない場合には、判定がＮＯとなり、直ちにこの
プログラムの一回の実行が終了する。

【００５０】これに対して、変速要求フラグがセットさ
れている場合には、Ｓ３０１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
３０２において、ＲＡＭ８８に記憶されている目標変速
段が読み出され、続いて、Ｓ３０３において、その目標
変速段を選択するためにシフトアクチュエータ６０を作
動させることが必要である方向が決定される。複数の同
期装置３０のうちセレクトアクチュエータ６２により選
択されたもののスリーブ３４のクラッチ３８を、目標変
速段を実現する遊動ギヤ（以下、「目標遊動ギヤ」とい
う）のクラッチ４８に噛み合せるためにスリーブ３４を
移動させる方向が決定されるのである。

【００５１】その後、Ｓ３０４において、スリーブ３４
の前進がシンクロナイザリング４６により邪魔されるボ
ークの前段階であるか否かが判定される。この判定にお
いては例えば、前記公報に記載されているように、一回
の変速制御において、入力回転数センサ１０２により検
出された入力回転数Ｎ_ｉｎと出力回転数センサ１０４に
より検出された出力回転数Ｎ_ｏｕｔとの差の時間的変化
量の絶対値が未だしきい値を超えていないか、または超
えたことがあるかが判定される。未だ超えていないと判
定された場合には、スリーブ３４がボーク前の状態にあ
ると判定される。

【００５２】スリーブ３４がボーク前の状態にあると判
定された場合には、Ｓ３０４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
３０５に移行する。このステップにおいては、スリーブ
３４が、トランスミッション１４において、現在変速段
実現のための位置から抜かれて目標変速段実現のための
位置に入れられるシフト抜き入れ状態にあると判断され
る。スリーブ３４の抜き作動と入れ作動とは、同じ同期
装置３０において行われる場合と、２つの同期装置３０
においてそれぞれ行われる場合とがある。その後、Ｓ３
０６において、スリーブ３４に作用させることが要求さ
れる要求荷重Ｆ ^＊が、そのシフト抜き入れに適した大き
さを有するように決定される。続いて、Ｓ３０７におい
て、Ｓ３０３において決定された作動方向にスリーブ３
４を移動させるとともに、Ｓ３０６において決定された
要求荷重Ｆ^＊を実現するのに必要な駆動信号がシフトア
クチュエータ６０に出力される。その後、Ｓ３０４に戻
る。

【００５３】それらＳ３０４ないしＳ３０７の実行が繰
り返された結果、スリーブ３４がシンクロナイザリング
４６に当接し、それにより、スリーブ３４がボークの状
態にあると判定されるに至ると、Ｓ３０４の判定がＮＯ
となり、Ｓ３０８に移行する。このステップにおいて
は、同期制御が行われる。

【００５４】このＳ３０８の詳細が図８に同期制御ルー
チンとしてフローチャートで概念的に表されている。

【００５５】まず、この同期制御ルーチンの内容を概念
的に説明する。

【００５６】１．この同期制御ルーチンは、スリーブ３
４がシンクロナイザリング４６に当接し始めるボーク開
始時期から同期が実質的に完了する同期完了時期までの
間において、一回の同期制御を行う。

【００５７】２．この同期制御ルーチンは、初期入力回
転数Ｎ_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ_{ｏ ｕｔ０}との差である
初期相対回転数Ｎ_ｒ０に基づき、シフトアクチュエータ
６０に実際に供給すべき駆動信号Ｓを決定する。ここ
に、「初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０」と「初期出力回転数Ｎ
_ｏｕｔ０」とはそれぞれ、一回の同期の開始時期におけ
る入力回転数Ｎ_ｉｎと出力回転数Ｎ_ｏｕｔとである。ま
た、「入力回転数Ｎ_ｉｎ」とは、目標遊動ギヤの回転数
を意味し、その回転数は、前記インプットシャフトの回
転数（狭義の入力回転数Ｎ_ｉｎ）と、そのインプットシ
ャフトからその目標遊動ギヤまでのギヤ列の全ギヤ比と
の積により求められる。ただし、説明の便宜上、特に断
らない限り、その目標遊動ギヤの回転数を入力回転数Ｎ
_ｉｎで表すこととする。

【００５８】さらに詳しく説明すれば、この同期制御ル
ーチンは、初期相対回転数Ｎ_ｒ０と駆動信号Ｓとの間に
設定された関係に従って暫定の駆動信号Ｓである暫定駆
動信号Ｓ^Ｔを決定し、さらに、その決定された暫定駆動
信号Ｓ^Ｔに基づいて最終駆動信号Ｓ^Ｆを決定する。

【００５９】ここで、初期相対回転数Ｎ_ｒ０と駆動信号
Ｓとの間に設定された関係について詳しく説明する。

【００６０】一般のシンクロメッシュ式トランスミッシ
ョンにおいては、理論的に、ある回の同期における初期
相対回転数Ｎ_ｒ０と、その同期が開始してから完了する
までの経過時間である同期時間Ｔ_ｓｙｎと、シフトアク
チュエータ６０からスリーブ３４に付与される荷重であ
るスリーブ荷重Ｆとの間に一定の関係が成立する。この
ことを図１３および図１４を参照しつつ具体的に説明す
る。

【００６１】目標遊動ギヤの一例であるギヤＡおよびそ
れと一体的に回転する回転体の総合的な慣性モーメント
を「Ｊ」、シンクロナイザリング４６との摩擦によって
ギヤＡにそれの回転軸線まわりに作用するトルクを
「Ｑ」、時間を「ｔ」でそれぞれ表すこととすれば、ト
ルクＱについては、 Ｑ＝Ｊ（ｄＮ_ｉｎ／ｄｔ） なる式が成立する。この式は、次式に変形できる。 Ｑｄｔ＝ＪｄＮ_ｉｎ

【００６２】ここで、図１４に示すように、同期中には
入力回転数Ｎ_ｉｎがほぼ直線的に増加し、最終的には、
定速回転状態にあると仮定されるアウトプットシャフト
２６の回転数（出力回転数）Ｎ_ｏｕｔに到達すると仮定
することが可能である。一次近似が可能なのであり、こ
の仮定によれば、上記式は、 Ｎ_ｒ０＝Ｑｄｔ／Ｊ なる式に変形できる。

【００６３】一方、コーン４２の円錐面の、ギヤＡの回
転軸線に対する傾斜角を「θ」、ギヤＡとコーン４２と
の摩擦面の、ギヤＡの回転軸線からの代表半径を「ｒ」
でそれぞれ表すこととすれば、トルクＱは、 Ｑ＝（Ｆ／sinθ）ｒ なる式で表すことができる。この式を利用すれば、前記
式は、 Ｎ_ｒ０＝（Ｆｒ／sinθ）ｄｔ／Ｊ なる式に変形できる。

【００６４】また、上記仮定（すなわち一次近似）によ
れば、その式において「ｄｔ」を同期時間Ｔ_ｓｙｎで置
き換えることが可能である。よって、いずれの変数にも
依存しない定数αを導入することにより、 Ｎ_ｒ０＝αＦＴ_ｓｙｎ なる式が誘導できる。

【００６５】よって、初期相対回転数Ｎ_ｒ０とスリーブ
荷重Ｆと同期時間Ｔ_ｓｙｎとの間には、初期相対回転数
Ｎ_ｒ０がスリーブ荷重Ｆと同期時間Ｔ_ｓｙｎとの積に比
例するという関係が成立することが分かる。したがっ
て、同期時間Ｔ_ｓｙｎを目標値に固定すれば、初期相対
回転数Ｎ_ｒ０とスリーブ荷重Ｆとが１対１に対応する。
さらに、スリーブ荷重Ｆとシフトアクチュエータ６０の
駆動信号Ｓとが、その駆動信号Ｓの値が小さくなるとス
リーブ荷重Ｆも小さくなる関係において、１対１に対応
する。

【００６６】それらの知見に基づき、この同期制御ルー
チンにおいては、今回の変速が飛び越し変速ではない通
常変速であると仮定して、初期相対回転数Ｎ_ｒ０と駆動
信号Ｓとの間に設定された関係に従って暫定駆動信号Ｓ
^Ｔが決定される。本実施形態においては、その初期相対
回転数Ｎ_ｒ０と駆動信号Ｓとの関係が、実験値、設計値
または経験値として予め標準的に定められた目標同期時
間Ｔ_ｓｙｎ ^＊である標準目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｂに基づ
いて設定されており、その関係は、図１５にグラフで表
される駆動信号決定マップとして設定されている。図４
に示すように、上記標準目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^ＢはＲＯ
Ｍ８６に記憶されている。

【００６７】ここに「駆動信号決定マップ」は、ＲＯＭ
８６に記憶されている標準駆動信号決定マップがＲＡＭ
８８の駆動信号決定マップ記憶領域に転送された後に前
記補正プログラムの実行により適宜更新されたものであ
る。その「標準駆動信号決定マップ」は、実験、設計ま
たは経験に基づいて予め標準的に設定されたものであ
る。

【００６８】本実施形態においては、各回の車両走行の
開始（例えば、車両の電源スイッチがオンに操作される
こと）に伴って、ＲＯＭ８６からＲＡＭ８８に標準駆動
信号決定マップが転送されるが、このようにすることは
本発明を実施する上において不可欠なことではない。例
えば、コンピュータ９２を、書換え可能な不揮発メモリ
の一例としての電気的書換え可能ＲＯＭ（すなわち、Ｅ
ＥＰＲＯＭ）を備えたものとするとともに、車両製造後
における各回の車両走行の終了（例えば、車両の電源ス
イッチがオフに操作されること）に応答して、その時点
においてＲＡＭ８８に記憶されている駆動信号決定マッ
プをそのＥＥＰＲＯＭに格納し、かつ、車両製造後にお
ける２回目以後の各回の車両走行の開始時期において
は、そのＥＥＰＲＯＭから前回の駆動信号決定マップを
読み出して使用するようにして本発明を実施することが
可能である。このようにすれば、前回の車両走行中に駆
動信号決定マップに関してなされた学習結果を次回の車
両走行中に有効に利用することができ、その結果、各回
の車両走行の当初から駆動信号決定マップを十分に高い
精度で使用し得る。

【００６９】ところで、一般のシンクロメッシュ式トラ
ンスミッションにおいては、それの同期装置の耐久性を
向上させるためには、同期時間Ｔ_ｓｙｎを無駄に短くす
ることは適当ではない。一方、変速装置の実用性を考え
ると、同期時間Ｔ_ｓｙｎを無駄に長くすることは望まし
くない。ここで、変速の種類に着目して、飛び越し変速
と通常変速とを比較するに、その使用頻度の観点におい
て後者は前者より勝る。したがって、飛び越し変速時に
おいて、同期時間Ｔ_ｓｙｎの長さを通常変速時における
より長くすれば、変速装置の実用性を犠牲にすることな
く、同期装置の耐久性を向上させることができる。

【００７０】このような知見に基づき、この同期制御ル
ーチンにおいては、今回の変速が通常変速である場合に
は、暫定駆動信号Ｓ^Ｔがそのまま最終駆動信号Ｓ^Ｆとし
て決定される。これに対して、今回の変速が飛び越し変
速である場合には、同期時間Ｔ_ｓｙｎの目標値である目
標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊の長さが通常変速の場合における
長さ、すなわち、前記標準目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｂの長
さより長くなるように暫定駆動信号Ｓ^Ｔが適正化され、
それが最終駆動信号Ｓ^Ｆとして決定される。

【００７１】ここで、今回の変速が飛び越し変速である
場合における暫定駆動信号Ｓ^Ｔの適正化について詳しく
説明すれば、この同期制御ルーチンにおいては、その暫
定駆動信号Ｓ^Ｔの適正化が、スリーブ荷重Ｆの大きさが
通常変速の場合におけるより小さくなるように行われ
る。なぜなら、一般にスリーブ荷重Ｆが小さいほど同期
時間Ｔ_ｓｙｎが長くなるという関係が成立するからであ
る。そして、本実施形態においては、そのような暫定駆
動信号Ｓ^Ｔの適正化が、暫定駆動信号Ｓ^Ｔの値に１より
小さい値を有する適正化係数Ｋを掛け算することにより
行われる。なぜなら、上述のように、駆動信号Ｓの値が
小さくなるとスリーブ荷重Ｆも小さくなるからである。

【００７２】その「適正化係数Ｋ」は、図１６に示すよ
うに、変速段数差ごとに設定されている。この適正化係
数Ｋは、ＲＯＭ８６に記憶されている標準適正化係数が
図４に示すＲＡＭ８８の適正化係数記憶領域に転送され
た後に前記補正プログラムの実行により適宜更新された
ものである。その「標準適正化係数」は、実験、設計ま
たは経験に基づき、変速段数差が大きくなるにつれて小
さくなるように予め設定されている。具体的には、変速
段数差が２、３および４である場合の標準適正化係数Ｋ
_２、Ｋ_３およびＫ_４の間に、Ｋ_４がＫ_３より小さく、か
つ、Ｋ_３がＫ_２より小さい関係が成立するように設定さ
れている。図１７には、ある初期相対回転数Ｎ_ｒ０に対
応する暫定駆動信号Ｓ^Ｔの値が、そのような適正化係数
Ｋ（Ｋ_２，Ｋ_３，Ｋ_４）を用いて適正化される様子がグ
ラフで概念的に表されている。

【００７３】本実施形態においては、前記駆動信号決定
マップの場合と同様に、各回の車両走行の開始に伴っ
て、ＲＯＭ８６からＲＡＭ８８に標準適正化係数が転送
されるが、このようにすることは、駆動信号決定マップ
の場合と同様に、本発明を実施する上において不可欠な
ことではない。例えば、駆動信号決定マップの場合と同
様に、コンピュータ９２を、ＥＥＰＲＯＭを備えたもの
とするとともに、車両製造後における各回の車両走行の
終了に応答して、その時点においてＲＡＭ８８に記憶さ
れている適正化係数ＫをそのＥＥＰＲＯＭに格納し、か
つ、車両製造後における２回目以後の各回の車両走行の
開始時期においては、そのＥＥＰＲＯＭから前回の適正
化係数Ｋを読み出して使用するようにして本発明を実施
することが可能である。このようにすれば、前回の車両
走行中に適正化係数Ｋに関してなされた学習結果を次回
の車両走行中に有効に利用することができ、その結果、
各回の車両走行の当初から適正化係数Ｋを十分に高い精
度で使用し得る。

【００７４】次に、この同期制御ルーチンの内容を具体
的に説明する。

【００７５】この同期制御ルーチンの各回の実行時に
は、まず、図８のＳ３５０において、セット状態では今
回の同期制御が開始されたことを示す一方、リセット状
態では開始されていないこと示す同期制御開始フラグが
セットされる。この同期制御開始フラグは、ＲＡＭ８８
のフラグ領域に設けられていて、コンピュータ９２の電
源投入に伴ってリセットされるように設計されている。

【００７６】次に、Ｓ３５１において、初期入力回転数
Ｎ_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ_{ｏｕｔ ０}とが取得されると
ともに、それら取得値がＲＡＭ８８の補正関連データ記
憶領域に記憶される。具体的には、まず、現時点、すな
わち今回の同期制御の開始時期に、入力回転数センサ１
０２と出力回転数センサ１０４とにより、入力回転数Ｎ
_ｉｎ（狭義）と出力回転数Ｎ_ｏｕｔとがそれぞれ検出さ
れる。次に、入力回転数Ｎ_ｉｎ（狭義）の検出値の換算
値（その検出値と、トランスミッション１４の目標遊動
ギヤまでの全ギヤ比との積）と出力回転数Ｎ_ｏｕｔの検
出値とがそれぞれ、初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０と初期出力
回転数Ｎ_ｏｕｔ０として取得され、さらにＲＡＭ８８に
記憶される。次に、Ｓ３５２において、取得された初期
入力回転数Ｎ_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０とに基
づいて初期相対回転数Ｎ_ｒ０が算出されるとともに、そ
の算出値がＲＡＭ８８の補正関連データ記憶領域に記憶
される。

【００７７】ところで、初期相対回転数Ｎ_ｒ０は、他の
手法によっても取得可能である。例えば、クラッチ１２
の接続状態においては、エンジン１０の回転数と入力回
転数Ｎ_ｉｎ（狭義）とが互いに一致することに着目し、
エンジン１０の回転数を検出するエンジン回転数センサ
の検出値で入力回転数センサ１０２の検出値を代替する
ことにより、初期相対回転数Ｎ_ｒ０を取得可能である。

【００７８】さらに、クラッチ１２の接続状態において
は、エンジン１０の回転数から入力回転数Ｎ_ｉｎ（狭
義）のみならず出力回転数Ｎ_ｏｕｔをも導出可能である
ことに着目し、エンジン回転数センサの検出値で入力回
転数センサ１０２の検出値のみならず出力回転数センサ
１０４の検出値をも代替することにより、初期相対回転
数Ｎ_ｒ０を取得可能である。

【００７９】以上のようにして初期相対回転数Ｎ_ｒ０が
算出されたならば、Ｓ３５３において、ＲＡＭ８８に記
憶されている駆動信号決定マップ（図１５参照）を用い
ることにより、初期相対回転数Ｎ_ｒ０の算出値に対応す
る駆動信号Ｓが暫定駆動信号Ｓ^Ｔとして決定される。

【００８０】駆動信号決定マップは、正確には、初期相
対回転数Ｎ_ｒ０についての複数の代表値（離散値）と、
複数の駆動信号Ｓの値（離散値）との関係を定義してい
る。そして、今回の初期相対回転数Ｎ_ｒ０が、それら複
数の代表値のいずれかに一致した場合には、今回の初期
相対回転数Ｎ_ｒ０と一致する代表値に対応する駆動信号
Ｓが暫定駆動信号Ｓ^Ｔとして決定される。これに対し
て、今回の初期相対回転数Ｎ_ｒ０が、それら複数の代表
値のいずれにも一致しない場合には、今回の初期相対回
転数Ｎ_ｒ０に近い２つの代表値により規定される区間に
おいて駆動信号Ｓが線形補間されることにより、暫定駆
動信号Ｓ^Ｔが決定される。

【００８１】その後、Ｓ３５４において、ＲＡＭ８８に
おいて飛び越し変速フラグがセットされているか否かが
判定される。セットされていない場合には、判定がＮＯ
となり、Ｓ３５５において、Ｓ３５３において決定され
た暫定駆動信号Ｓ^Ｔが最終駆動信号Ｓ^Ｆとして決定され
る。

【００８２】これに対して、飛び越し変速フラグがセッ
トされている場合には、Ｓ３５４の判定がＹＥＳとな
り、Ｓ３５６において、ＲＡＭ８８に記憶されている変
速段数差が読み出される。続いて、Ｓ３５７において、
ＲＡＭ８８に記憶されている現在の複数の適正化係数Ｋ
のうち、その読み出された変速段数差に対応するものが
読み出される。その後、Ｓ３５８において、Ｓ３５３に
おいて決定された暫定駆動信号Ｓ^Ｔの値にその読み出さ
れた適正化係数Ｋを掛け算することにより、最終駆動信
号Ｓ^Ｆが決定される。

【００８３】以上のようにＳ３５４の判定がＮＯとなっ
た場合にはＳ３５５の実行後にＳ３５９に移行するが、
そのＳ３５４の判定がＹＥＳとなった場合にはＳ３５６
ないしＳ３５８の実行後にＳ３５９に移行する。このＳ
３５９においては、決定された最終駆動信号Ｓ^Ｆがシフ
トアクチュエータ６０に出力される。

【００８４】続いて、Ｓ３６０において、現時点におけ
る実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａと実際出力回転数Ｎ_ｏｕｔ ^Ａ
とが共に取得される。それら実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａと
実際出力回転数Ｎ_ｏｕｔ ^Ａとはぞれぞれ、前述の初期入
力回転数Ｎ_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０と同様に
して、入力回転数センサ１０２の出力信号と出力回転数
センサ１０４の出力信号とのそれぞれに基づいて取得さ
れる。

【００８５】その後、Ｓ３６１において、Ｓ３６０にお
ける実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの取得値と実際出力回転数
Ｎ_ｏｕｔ ^Ａの取得値との差が今回の相対回転数Ｎ_ｒとし
て算出されるとともに、その算出された相対回転数Ｎ_ｒ
の絶対値がしきい値Ｎ_ｒｔｈより小さいか否かが判定さ
れる。すなわち、今回の同期が実質的に完了したか否か
が判定されるのである。上記しきい値Ｎ_ｒｔｈは、０に
近い値を有するものであって、ＲＯＭ８６に記憶されて
いる。

【００８６】相対回転数Ｎ_ｒの絶対値がしきい値Ｎ
_ｒｔｈより小さくはない場合には、Ｓ３６１の判定がＮ
Ｏとなり、Ｓ３５９に戻る。それらＳ３５９ないしＳ３
６１の実行が繰り返された結果、相対回転数Ｎ_ｒの絶対
値がしきい値Ｎ_ｒｔｈより小さくなったと判定されるに
至ると、今回の同期制御を終了させるべきであるとし
て、Ｓ３６１の判定がＹＥＳとなり、以上で、この同期
制御ルーチンの今回の実行が終了する。

【００８７】その後、図７のＳ３０９において、スリー
ブ３４が現在、押し分け状態にあると判定される。スリ
ーブ３４と目標遊動ギヤとの同期が完了した状態におい
て、スリーブ３４のクラッチ３８の歯が、シンクロナイ
ザリング４６の歯と、目標遊動ギヤのクラッチ４８の歯
とを押し分けながら前進する状態にあると判定されるの
である。続いて、Ｓ３１０において、スリーブ３４に作
用させることが要求される要求荷重Ｆ^＊が、スリーブ３
４の押し分けに適した大きさを有するように決定され
る。

【００８８】その後、Ｓ３１１において、Ｓ３０３にお
いて決定された作動方向にスリーブ３４を移動させると
ともに、Ｓ３１０において決定された要求荷重Ｆ^＊を実
現するのに必要な駆動信号がシフトアクチュエータ６０
に出力される。続いて、Ｓ３１２において、セット状態
では今回の変速制御が完了したことを示す一方、リセッ
ト状態では完了していないことを示す変速完了フラグが
セットされる。この変速完了フラグもＲＡＭ８８のフラ
グ領域に設けられていて、コンピュータ９２の電源投入
に伴ってリセットされるように設計されている。以上
で、このシフトアクチュエータ制御プログラムの一回の
実行が終了する。

【００８９】図９のクラッチアクチュエータ制御プログ
ラムも、以上説明したプログラムと同様に、繰返し実行
される。各回の実行時には、まず、Ｓ４０１において、
ＲＡＭ８８において変速要求フラグがセットされている
か否かが判定される。セットされていない場合には、判
定がＮＯとなり、直ちにこのプログラムの一回の実行が
終了する。

【００９０】これに対して、変速要求フラグがセットさ
れている場合には、Ｓ４０１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
４０２に移行する。このステップにおいては、クラッチ
１２が接続状態から切断状態に移行するために必要な駆
動信号がクラッチアクチュエータ８０に出力される。そ
の後、Ｓ４０３において、ＲＡＭ８８において変速完了
フラグがセットされるのが待たれる。セットされたなら
ば、Ｓ４０４において、クラッチ１２が切断状態から接
続状態に移行するために必要な駆動信号がクラッチアク
チュエータ８０に出力される。続いて、Ｓ４０５におい
て、ＲＡＭ８８において変速要求フラグと変速完了フラ
グとがリセットされる。以上で、このクラッチアクチュ
エータ制御プログラムの一回の実行が終了する。

【００９１】次に、図１０の補正プログラムの内容を説
明する。

【００９２】まず、この補正プログラムの内容を概念的
に説明する。

【００９３】この補正プログラムは、前回の変速が通常
変速であった場合には、その直後に、前回の同期制御中
の各時期における実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの、それと同
時期における目標入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊からの偏差である
入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎに基づいて前記駆動信号決定マ
ップの補正を行う。一方、この補正プログラムは、前回
の変速が飛び越し変速であった場合には、その直後に、
前回の同期制御中における入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎに基
づいて前記適正化係数Ｋの補正を行う。

【００９４】本実施形態においては、図１８にグラフで
示すように、各回の同期制御中において、入力回転数Ｎ
_ｉｎがそれの初期値である初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０から
直線的に増加して、同期完了時期、すなわち同期開始時
期から目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊が経過した時期に、定速
回転状態にあると仮定されるアウトプットシャフト２６
の回転数、すなわち初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０に到達す
ると仮定されている。そして、この補正プログラムにお
いては、その仮定を前提として、一回の同期制御中の各
時期における目標入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊が、初期入力回転
数Ｎ_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０と目標同期時間
Ｔ_ｓｙｎ ^＊とに基づいて決定される。

【００９５】さらに、この補正プログラムは、前述の駆
動信号決定マップおよび適正化係数Ｋの補正を、前回の
同期制御における入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎに関連する複
数の変数を表す複数のデータ（以下、「入力回転数偏差
関連データ」と総称する）に基づいて行う。具体的に
は、この補正プログラムは、上記補正を、その補正後の
駆動信号決定マップおよび適正化係数Ｋに基づく最終駆
動信号Ｓ^Ｆにより、次回の同期制御における実際同期時
間Ｔ_ｓｙｎ ^Ａが目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊に近づくように
行う。

【００９６】ここで、「入力回転数偏差関連データ」に
ついて詳しく説明すれば、この補正プログラムにおいて
は、その入力回転数偏差関連データとして、以下に詳述
する４つの変数、すなわち、（i）入力回転数偏差合計
値ΣΔＮ_ｉｎ，（ii）同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎ，（ii
i）経過時入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐおよび（iv）変化
勾配偏差ΔｄＮ_ｉｎを表すデータが用いられる。図１９
には、それら４つの変数がグラフを用いて説明されてい
る。

【００９７】（i）入力回転数偏差合計値ΣΔＮ_ｉｎ これは、前回の同期制御における入力回転数偏差ΔＮ
_ｉｎの合計値である。この入力回転数偏差合計値ΣΔＮ
_ｉｎは、図１９のグラフにおいて、斜線のハッチで示さ
れる領域の面積に相当する。

【００９８】（ii）同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎ これは、前回の同期制御における実際同期時間Ｔ_ｓｙｎ
^Ａの、目標同期時間Ｔ _ｓｙｎ ^＊からの偏差である。この
同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎを用いるのは、実際同期時間Ｔ
_ｓｙｎ ^Ａが目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊より短いか長いか
が、入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎが０になる時期が予定より
早いか遅いかを表しているからである。

【００９９】（iii）経過時入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐ これは、前回の同期制御において目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ
^＊が経過した時期と実質的に同じ時期の入力回転数偏差
ΔＮ_ｉｎである。

【０１００】（iv）変化勾配偏差ΔｄＮ_ｉｎ これは、前回の同期制御における実際入力回転数Ｎ_ｉｎ
^Ａの変化勾配（実際変化勾配）ｄＮ_ｉｎ ^Ａの平均値であ
る実際変化勾配平均値ＭＥＡＮ（ｄＮ_ｉｎ ^Ａ）の、目標
入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊の変化勾配（目標変化勾配）ｄＮ
_ｉｎ ^＊からの偏差である。

【０１０１】これら４つの変数が０に近づくということ
は、同期制御において実際同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ａが目標同
期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊に近づくことを意味する。

【０１０２】したがって、この補正プログラムは、前回
の同期制御においてそれら４つの変数を取得するととも
に、それら取得値に基づき、次回の同期制御において取
得されるべきそれら４つの変数がいずれも０に近づくよ
うに、駆動信号決定マップおよび適正化係数Ｋを補正す
る。

【０１０３】ここで、駆動信号決定マップおよび適正化
係数Ｋの補正について、さらに詳しく説明する。

【０１０４】この補正プログラムにおいては、まず、駆
動信号決定マップおよび適正化係数Ｋを補正するための
４種類の暫定補正係数Ｃ^Ｔが、前回の同期制御において
取得された４つの変数に基づいてそれぞれ決定され、さ
らに、それら暫定補正係数Ｃ ^Ｔに基づいて１つの最終補
正係数Ｃ^Ｆが決定される。さらに、この補正プログラム
においては、前回の変速が通常変速であった場合には、
その決定された最終補正係数Ｃ^Ｆに基づいて駆動信号決
定マップが補正される一方、前回の変速が飛び越し変速
であった場合には、その決定された最終補正係数Ｃ^Ｆに
基づいて適正化係数Ｋが補正される。

【０１０５】次に、この補正プログラムの内容を図１０
を参照しつつ具体的に説明する。

【０１０６】この補正プログラムも、上述した他のプロ
グラムと同様に、繰返し実行される。各回の実行時に
は、まず、Ｓ５０１において、ＲＡＭ８８において同期
制御開始フラグがセットされているか否かが判定され
る。すなわち、前述の同期制御ルーチンによる同期制御
が開始されたか否かが判定されるのである。同期制御開
始フラグがセットされていない場合には、判定がＮＯと
なり、直ちにこの補正プログラムの一回の実行が終了す
る。これに対して、同期制御開始フラグがセットされて
いる場合には、Ｓ５０１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ５０
２に移行する。このステップにおいては、入力回転数偏
差関連データの取得が行われる。

【０１０７】このＳ５０２の詳細が図１１に入力回転数
偏差関連データ取得ルーチンとしてフローチャートで概
念的に表されている。

【０１０８】この入力回転数偏差関連データ取得ルーチ
ンにおいては、まず、Ｓ５５１において、経過時間ｔが
０にリセットされる。次に、Ｓ５５２において、ＲＡＭ
８８において飛び越し変速フラグがセットされているか
否かが判定される。セットされていない場合には、判定
がＮＯとなり、Ｓ５５３において、ＲＯＭ８６から標準
目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｂが読み出されるとともに、その
読み出された標準目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｂが目標同期時
間Ｔ_ｓｙｎ ^＊として決定される。このステップにおいて
は、さらに、その決定された目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊が
ＲＡＭ８８の補正関連データ記憶領域に記憶される。

【０１０９】これに対して、飛び越し変速フラグがセッ
トされている場合には、Ｓ５５２の判定がＹＥＳとな
り、Ｓ５５４において、ＲＡＭ８８に記憶されている変
速段数差が読み出される。続いて、Ｓ５５５において、
ＲＯＭ８６に記憶されている複数の飛び越し変速時目標
同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｊのうち、その読み出された変速段数
差に対応するものが読み出される。その「飛び越し変速
時目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｊ」は、飛び越し変速時におけ
る目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊として、実験、設計または経
験に基づいて変速段数差ごとに予め設定されている。そ
の飛び越し変速時目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｊの長さは、変
速段数差が大きくなるにつれて長くなるように設定され
ている。

【０１１０】その後、Ｓ５５６において、その読み出さ
れた飛び越し変速時目標同期時間Ｔ _ｓｙｎ ^Ｊが目標同期
時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊として決定されるとともに、その決定さ
れた目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊がＲＡＭ８８の補正関連デ
ータ記憶領域に記憶される。

【０１１１】Ｓ５５２の判定がＮＯとなった場合にはＳ
５５３の実行後にＳ５５７に移行するが、そのＳ５５２
の判定がＹＥＳとなった場合にはＳ５５４ないしＳ５５
６の実行後にＳ５５７に移行する。このＳ５５７におい
ては、ＲＡＭ８８に記憶されている初期入力回転数Ｎ
_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０と目標同期時間Ｔ_ｓ
ｙｎ ^＊とに基づいて目標入力回転数取得関数式が決定さ
れるとともに、その決定された目標入力回転数取得関数
式がＲＡＭ８８の補正関連データ記憶領域に記憶され
る。

【０１１２】ここで、目標入力回転数取得関数式につい
て詳しく説明すれば、経過時間ｔが目標同期時間Ｔ
_ｓｙｎ ^＊に至るまでの時間領域に関しては、図１８に破
線のグラフで示すように、初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０と、
同期開始時期から目標同期時間Ｔ _ｓｙｎ ^＊が経過した同
期完了予定時期において入力回転数Ｎ_ｉｎが到達すべき
値（本実施形態においては、前述のように、初期出力回
転数Ｎ_ｏｕｔ０と一致すると仮定されている）とをつな
ぐ直線を定義する一次関数式が目標入力回転数取得関数
式として決定される。一方、経過時間ｔが目標同期時間
Ｔ_ｓｙｎ ^＊を超えた後においては、経過時間ｔの変化に
関係なく、初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０を出力する関数式
が目標入力回転数取得関数式として決定される。上記の
目標入力回転数取得関数式に経過時間ｔの実際値を代入
すれば、その実際の経過時間ｔにおいて実現すべき目標
入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊が出力される。

【０１１３】その後、Ｓ５５８において、ＲＡＭ８８に
記憶されている初期入力回転数Ｎ_{ｉ ｎ０}が読み出され
て、それが実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの前回値とされる。
続いて、Ｓ５５９において、設定時間Δｔの間、遅延が
行われる。その後、Ｓ５６０において、経過時間ｔの現
在値にその設定時間Δｔが加算されて経過時間ｔが更新
される。

【０１１４】続いて、Ｓ５６１において、現時点におけ
る実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａと実際出力回転数Ｎ_ｏｕｔ ^Ａ
とが、図８のＳ３６０と同様にして取得される。その
後、Ｓ５６２において、ＲＡＭ８８に記憶されている目
標入力回転数取得関数式に現在の経過時間ｔを代入する
ことにより、現時点において実現されるべき目標入力回
転数Ｎ_ｉｎ ^＊が取得される。

【０１１５】続いて、Ｓ５６３において、Ｓ５６１にお
いて取得された実際入力回転数Ｎ_{ｉ ｎ} ^Ａと、Ｓ５６２に
おいて取得された目標入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊との差が今回
の入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎとして算出される。さらに、
その算出された入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎが現在の経過時
間ｔと関連付けてＲＡＭ８８の補正関連データ記憶領域
に記憶される。

【０１１６】続いて、Ｓ５６４において、Ｓ５６１にお
ける実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの取得値が今回値とされた
後、Ｓ５６５に移行する。このステップにおいては、そ
の実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの今回値と前記前回値との差
が今回の実際変化勾配（すなわち、実際入力回転数Ｎ
_ｉｎ ^Ａの設定時間Δｔあたりの変化量）ｄＮ_ｉｎ ^Ａとし
て算出される。さらに、その算出された実際変化勾配ｄ
Ｎ_ｉｎ ^Ａが現在の経過時間ｔと関連付けてＲＡＭ８８の
補正関連データ記憶領域に記憶される。

【０１１７】その後、Ｓ５６６において、Ｓ５６１にお
ける実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの取得値と実際出力回転数
Ｎ_ｏｕｔ ^Ａの取得値との差が今回の相対回転数Ｎ_ｒとし
て算出されるとともに、その算出された相対回転数Ｎ_ｒ
の絶対値がしきい値Ｎ_ｒｔｈより小さいか否かが判定さ
れる。すなわち、同期が実質的に完了したか否かが判定
されるのである。上記しきい値Ｎ_ｒｔｈは、同期制御ル
ーチンにおいて利用されるしきい値Ｎ_ｒｔｈと同じであ
る。

【０１１８】相対回転数Ｎ_ｒの絶対値がしきい値Ｎ
_ｒｔｈより小さくはない場合には、Ｓ５６６の判定がＮ
Ｏとなり、Ｓ５６７に移行する。このステップにおいて
は、Ｓ５６５の次回の実行に備えて前記実際入力回転数
Ｎ_ｉｎ ^Ａの今回値が前回値とされる。その後、Ｓ５５９
に戻る。

【０１１９】それらＳ５５９ないしＳ５６７の実行が繰
り返された結果、相対回転数Ｎ_ｒの絶対値がしきい値Ｎ
_ｒｔｈより小さくなったと判定されるに至ると、Ｓ５６
６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ５６８に移行する。このス
テップにおいては、現在の経過時間ｔが取得されるとと
もに、その取得された経過時間ｔが実際同期時間Ｔ_ｓ
ｙｎ ^Ａとして決定される。さらに、その決定された実際
同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^ＡがＲＡＭ８８における補正関連デー
タ記憶領域に記憶される。以上で、この入力回転数偏差
関連データ取得ルーチンの今回の実行が終了する。

【０１２０】その後、Ｓ５０３において、ＲＡＭ８８に
おいて変速完了フラグがセットされるのが待たれる。こ
れにより、以下に続くステップが、シフトアクチュエー
タ制御プログラムの一回の実行が完了した後に実行され
る。セットされたならば、Ｓ５０４において、ＲＡＭ８
８に記憶されている現在の駆動信号決定マップおよび適
正化係数Ｋの補正処理が行われる。

【０１２１】このＳ５０４の詳細が図１２に補正処理ル
ーチンとしてフローチャートで概念的に表されている。

【０１２２】この補正処理ルーチンにおいては、まず、
Ｓ６０１において、ＲＡＭ８８に記憶されている複数の
入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎ（前回の同期制御中に取得され
たもの）が読み出されるとともに、それら読み出された
複数の入力回転数偏差ΔＮ_{ｉ ｎ}の合計値が入力回転数偏
差合計値ΣΔＮ_ｉｎとして算出される。

【０１２３】次に、Ｓ６０２において、その算出された
入力回転数偏差合計値ΣΔＮ_ｉｎに基づいて現在の駆動
信号決定マップおよび適正化係数Ｋを補正するための第
１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１が決定される。この第１暫定補正
係数Ｃ^Ｔ _１は、次回の同期制御において取得されるべき
入力回転数偏差合計値ΣΔＮ_ｉｎがその補正後の駆動信
号決定マップおよび適正化係数Ｋに基づく最終駆動信号
Ｓ^Ｆによって０に近づくようにするためのものである。
入力回転数偏差合計値ΣΔＮ_ｉｎと第１暫定補正係数Ｃ
^Ｔ _１との関係が、実験値、設計値または経験値としてＲ
ＯＭ８６に記憶されており、その関係を利用して第１暫
定補正係数Ｃ^Ｔ _１が決定される。

【０１２４】続いて、Ｓ６０３において、ＲＡＭ８８に
記憶されている実際同期時間Ｔ_{ｓｙ ｎ} ^Ａと目標同期時間
Ｔ_ｓｙｎ ^＊と（いずれも前回の同期制御中に取得された
もの）が読み出されるとともに、それら読み出された実
際同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ａと目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊との差
が同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎとして算出される。

【０１２５】その後、Ｓ６０４において、その算出され
た同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎに基づいて現在の駆動信号決
定マップおよび適正化係数Ｋを補正するための第２暫定
補正係数Ｃ^Ｔ _２が決定される。この第２暫定補正係数Ｃ
^Ｔ _２は、上記第１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１に準じて、次回の
同期制御において取得されるべき同期時間偏差ΔＴ_ｓ
ｙｎがその補正後の駆動信号決定マップおよび適正化係
数Ｋに基づく最終駆動信号Ｓ^Ｆによって０に近づくよう
にするためのものである。同期時間偏差ΔＴ_{ｓｙ ｎ}と第
２暫定補正係数Ｃ^Ｔ _２との関係が、上記第１暫定補正係
数Ｃ^Ｔ _１の場合に準じて、実験値、設計値または経験値
としてＲＯＭ８６に記憶されており、その関係を利用し
て第２暫定補正係数Ｃ^Ｔ _２が決定される。

【０１２６】続いて、Ｓ６０５において、ＲＡＭ８８に
記憶されている複数の入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎのうち、
ＲＡＭ８８に記憶されている目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊に
実質的に等しい経過時間ｔに関連付けられているもの
が、経過時入力回転数偏差ΔＮ _ｉｎ ^Ｐとして取得され
る。

【０１２７】その後、Ｓ６０６において、その算出され
た経過時入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐに基づいて現在の駆
動信号決定マップおよび適正化係数Ｋを補正するための
第３暫定補正係数Ｃ^Ｔ _３が決定される。この第３暫定補
正係数Ｃ^Ｔ _３は、上記第１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１等に準じ
て、次回の同期制御において取得されるべき経過時入力
回転数偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐがその補正後の駆動信号決定マッ
プおよび適正化係数Ｋに基づく最終駆動信号Ｓ^Ｆによっ
て０に近づくようにするためのものである。経過時入力
回転数偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐと第３暫定補正係数Ｃ^Ｔ _３との関
係が、上記第１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１等の場合に準じて、
実験値、設計値または経験値としてＲＯＭ８６に記憶さ
れており、その関係を利用して第３暫定補正係数Ｃ^Ｔ _３
が決定される。

【０１２８】続いて、Ｓ６０７において、ＲＡＭ８８に
記憶されている複数の実際変化勾配ｄＮ_ｉｎ ^Ａ（前回の
同期制御中に取得されたもの）が読み出されるととも
に、それらの相加平均値である実際変化勾配平均値ＭＥ
ＡＮ（ｄＮ_ｉｎ ^Ａ）が算出される。このステップにおい
ては、さらに、ＲＡＭ８８に記憶されている前記目標入
力回転数取得関数式を利用することにより、目標入力回
転数Ｎ_ｉｎ ^＊の前記設定時間Δｔあたりの変化量が目標
変化勾配ｄＮ_ｉｎ ^＊として取得される。

【０１２９】本実施形態においては、上述のように、そ
の目標入力回転数取得関数式のうち経過時間ｔが目標同
期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊に達するまでの時間領域に対応する部
分が、その経過時間ｔと目標入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊との一
次関数式として表される（図１８参照）。したがって、
その一次関数式の傾きを取得することにより目標変化勾
配ｄＮ_ｉｎ ^＊を取得することができる。

【０１３０】さらに、このＳ６０７においては、算出さ
れた実際変化勾配平均値ＭＥＡＮ（ｄＮ_ｉｎ ^Ａ）と、取
得された目標変化勾配ｄＮ_ｉｎ ^＊との差が変化勾配偏差
ΔｄＮ_ｉｎとして算出される。

【０１３１】その後、Ｓ６０８において、その算出され
た変化勾配偏差ΔｄＮ_ｉｎに基づいて現在の駆動信号決
定マップおよび適正化係数Ｋを補正するための第４暫定
補正係数Ｃ^Ｔ _４が決定される。この第４暫定補正係数Ｃ
^Ｔ _４は、上記第１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１等に準じて、次回
の同期制御において取得されるべき変化勾配偏差ΔｄＮ
_ｉｎがその補正後の駆動信号決定マップおよび適正化係
数Ｋに基づく最終駆動信号Ｓ^Ｆによって０に近づくよう
にするためのものである。変化勾配偏差ΔｄＮ _ｉｎと第
４暫定補正係数Ｃ^Ｔ _４との関係が、上記第１暫定補正係
数Ｃ^Ｔ _１等の場合に準じて、実験値、設計値または経験
値としてＲＯＭ８６に記憶されており、その関係を利用
して第４暫定補正係数Ｃ^Ｔ _４が決定される。

【０１３２】続いて、Ｓ６０９において、Ｓ６０２、Ｓ
６０４、Ｓ６０６およびＳ６０８においてそれぞれ決定
された暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１，Ｃ^Ｔ _２，Ｃ^Ｔ _３，Ｃ^Ｔ _４の
重みつき平均値が暫定補正係数平均値ＭＥＡＮ（Ｃ^Ｔ）
として算出される。この暫定補正係数平均値ＭＥＡＮ
（Ｃ^Ｔ）は、各暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１，Ｃ^Ｔ _２，Ｃ^Ｔ _３，
Ｃ^Ｔ _４とそれら各暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１，Ｃ^Ｔ _２，
Ｃ^Ｔ _３，Ｃ^Ｔ _４に対して予め設定された重みω_１，
ω_２，ω_３，ω_４とのそれぞれの積の和、すなわちΣＣ
^Ｔ _ｉω_ｉ（ただし、ｉは１〜４の整数）である。ここ
で、重みω_１，ω_２，ω_３，ω _４は、Σω_ｉ＝１（ただ
し、ｉは１〜４の整数）を充足する値を有するものであ
って、実験値、設計値または経験値としてＲＯＭ８６に
記憶されている。その後、Ｓ６１０において、その決定
された暫定補正係数平均値ＭＥＡＮ（Ｃ^Ｔ）が、現在の
駆動信号決定マップおよび適正化係数Ｋを補正するため
の最終補正係数Ｃ ^Ｆとして決定される。

【０１３３】本実施形態においては、上述のように、４
つの暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１ないしＣ^Ｔ _４のすべてを用いて
現在の駆動信号決定マップおよび適正化係数Ｋが補正さ
れるが、このようにすることは本発明を実施する上にお
いて不可欠なことではない。すなわち、それら４つの暫
定補正係数Ｃ^Ｔ _１ないしＣ^Ｔ _４のいずれか１つ、２つま
たは３つを用いて上記の補正を行うことが可能なのであ
る。

【０１３４】続いて、Ｓ６１１において、ＲＡＭ８８に
おいて飛び越し変速フラグがセットされているか否かが
判定される。飛び越し変速フラグがセットされていない
場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ６１２において、ＲＡ
Ｍ８８に記憶されている初期相対回転数Ｎ_ｒ０が読み出
される。その後、Ｓ６１３において、ＲＡＭ８８に記憶
されている現在の駆動信号決定マップが読み出されると
ともに、その読み出された駆動信号決定マップが、Ｓ６
１０において決定された最終補正係数Ｃ^Ｆに基づいて補
正される。

【０１３５】このＳ６１３においては、具体的には、Ｓ
６１２において読み出された初期相対回転数Ｎ_ｒ０が、
現在の駆動信号決定マップにおいて初期相対回転数Ｎ
_ｒ０に割り当てられている複数の代表値のいずれかに一
致する場合には、図２０に示すように、その一致する代
表値Ｎ_{ｒ０（ｊ）}に対応する駆動信号Ｓ_（ｊ）の値が最
終補正係数Ｃ^Ｆで補正される。例えば、最終補正係数Ｃ
^Ｆを足し算したり、掛け算することが行われるのであ
る。

【０１３６】これに対して、Ｓ６１２において読み出さ
れた初期相対回転数Ｎ_ｒ０が、上記複数の代表値のいず
れにも一致しない場合には、図２１に示すように、現在
の駆動信号マップにおいて、それら複数の代表値のう
ち、その読み出された初期相対回転数Ｎ_ｒ０に最も近い
代表値Ｎ_{ｒｏ（ｊ）}と、それに対応する駆動信号Ｓ_（ｊ
）と、それら複数の代表値のうち次に近い代表値Ｎ
_{ｒ０（ｊ−１）}と、それに対応する駆動信号Ｓ
_{（ｊ−１）}とに着目される。さらに、現在の駆動信号決
定マップにおいて初期相対回転数Ｎ_ｒ０に対応する駆動
信号Ｓ_ｃの値が最終補正係数Ｃ ^Ｆで補正され、それが基
準駆動信号Ｓ_ｂとされる。さらに、駆動信号Ｓ_（ｊ）の
補正が、その補正後の駆動信号Ｓ_（ｊ）と、補正されな
い駆動信号Ｓ_{（ｊ−１）}とをつなぐ直線上に基準駆動信
号Ｓ_ｂが位置することとなるように行われる。

【０１３７】さらに、このＳ６１３においては、その補
正結果に従ってＲＡＭ８８における駆動信号決定マップ
が更新される。以上で、この補正処理ルーチンの今回の
実行が終了する。

【０１３８】以上、飛び越し変速フラグがセットされて
いない場合について説明したが、飛び越し変速フラグが
セットされている場合には、図１２のＳ６１１の判定が
ＹＥＳとなり、Ｓ６１４において、ＲＡＭ８８に記憶さ
れている変速段数差が読み出される。

【０１３９】続いて、Ｓ６１５において、ＲＡＭ８８に
記憶されている現在の適正化係数Ｋのうち、その読み出
された変速段差に対応するものが読み出される。さら
に、その読み出された適正化係数ＫがＳ６１０において
決定された最終補正係数Ｃ^Ｆに基づいて補正されるとと
もに、その補正結果に従ってＲＡＭ８８において対応す
る適正化係数Ｋが更新される。最終補正係数Ｃ^Ｆを用い
て適正化係数Ｋを補正する手法は、駆動信号決定マップ
を補正する場合と同じものとしたり、異なるものとする
ことができる。以上で、この補正処理ルーチンの今回の
実行が終了する。

【０１４０】その後、Ｓ５０５において、ＲＡＭ８８に
おける変速段関連データ記憶領域と補正関連データ記憶
領域とがクリアされる。続いて、Ｓ５０６において、Ｒ
ＡＭ８８における飛び越し変速フラグと同期制御開始フ
ラグとがリセットされる。以上で、この補正プログラム
の今回の実行が終了し、次回の同期制御においては、次
回の変速が通常変速である場合には、以上のようにして
更新された駆動信号決定マップに基づいて暫定駆動信号
Ｓ^Ｔが決定され、さらに、その暫定駆動信号Ｓ ^Ｔに基づ
いて最終駆動信号Ｓ^Ｆが決定される。一方、次回の変速
が飛び越し変速である場合には、次回の同期制御におい
て、その同期制御開始時点における駆動信号決定マップ
に基づいて決定された暫定駆動信号Ｓ^Ｔと、以上のよう
にして更新された適正化係数Ｋとに基づいて最終駆動信
号Ｓ^Ｆが決定される。

【０１４１】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、シフトアクチュエータ６０が請求項１に
おける「アクチュエータ」の一例を構成し、変速ＥＣＵ
８２が同請求項における「制御装置」の一例を構成し、
その変速ＥＣＵ８２のうち図７のＳ３０８（すなわち、
図８のＳ３５１ないしＳ３６１）を実行する部分が、同
請求項における「アクチュエータ制御手段」の一例と請
求項２における「アクチュエータ制御手段」の一例と請
求項３における「アクチュエータ制御手段」の一例とを
構成しているのである。

【０１４２】さらに、本実施形態においては、駆動信号
決定マップが請求項４における「基準規則」の一例を構
成し、ＲＡＭ８８における駆動信号決定マップ記憶領域
が同請求項における「第１記憶部」の一例を構成し、適
正化係数Ｋが同請求項における「数値」の一例を構成
し、ＲＡＭ８８における適正化係数記憶領域が同請求項
における「第２記憶部」の一例を構成し、変速ＥＣＵ８
２のうち図８のＳ３５１ないしＳ３５８を実行する部分
が同請求項における「駆動信号決定部」の一例を構成し
ているのである。

【０１４３】さらにまた、本実施形態においては、駆動
信号決定マップが請求項５における「基準関係」の一例
を構成し、暫定駆動信号Ｓ^Ｔが同請求項における基準駆
動信号の一例を構成し、最終駆動信号Ｓ^Ｆが同請求項に
おける「最終駆動信号」の一例を構成し、変速ＥＣＵ８
２のうち図８のＳ３５１ないしＳ３５８を実行する部分
が同請求項における「駆動信号決定部」の一例を構成し
ているのである。

【０１４４】次に、本発明の第２実施形態を説明する。
ただし、本実施形態は、第１実施形態と共通する要素が
多いため、異なる要素のみについて詳細に説明し、共通
する要素については、第１実施形態の説明を代用するこ
とにより、説明を省略する。

【０１４５】第１実施形態においては、入力回転数偏差
関連データに基づく補正が駆動信号決定マップと適正化
係数Ｋとの双方に対して行われるが、本実施形態におい
ては、駆動信号決定マップのみに対して行われる。した
がって、本実施形態においては、第１実施形態における
図１２の補正処理ルーチンと部分的に異なる補正処理ル
ーチンがＲＯＭ８６に記憶されている。

【０１４６】本実施形態においては、第１実施形態の補
正処理ルーチンにおけるＳ６０１ないしＳ６０８と同様
にして、４つの暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１，Ｃ^Ｔ _２，Ｃ^Ｔ _３，
Ｃ^Ｔ _４が決定される。その後、本実施形態の補正処理ル
ーチンにおいては、第１実施形態の補正処理ルーチンと
は異なる手法により、駆動信号決定マップの補正が行わ
れる。

【０１４７】図２２には、本実施形態の補正処理ルーチ
ンのうち、第１実施形態の補正処理ルーチンとは異なる
ステップ群、すなわち、図１２のＳ６１０ないしＳ６１
５が置換されたステップ群がマップ補正ルーチンとして
フローチャートで概念的に表されている。

【０１４８】まず、このマップ補正ルーチンの内容を、
第１実施形態における図１２のＳ６１０ないしＳ６１５
とは異なる点についてのみ概念的に説明する。

【０１４９】このマップ補正ルーチンは、前回の変速が
通常変速である場合においても飛び越し変速である場合
においても、各回の同期制御に先立ち、駆動信号決定マ
ップの補正を行う。

【０１５０】さらに詳しく説明すれば、このマップ補正
ルーチンは、前回の変速が通常変速であった場合には、
前記４つの暫定補正係数Ｃ^Ｔに基づいて１つの最終補正
係数Ｃ^Ｆを決定する一方、前回の変速段が飛び越し変速
であった場合には、適正化係数Ｋ（具体的には、標準適
正化係数）とそれら４つの暫定補正係数Ｃ^Ｔとに基づい
て１つの最終補正係数Ｃ^Ｆを決定する。さらにまた、こ
のマップ補正ルーチンは、その決定された最終補正係数
Ｃ^Ｆに基づいて現在の駆動信号決定マップを補正する。

【０１５１】次に、このマップ補正ルーチンの内容を図
２２を参照しつつ具体的に説明する。

【０１５２】このマップ補正ルーチンの各回の実行時に
は、まず、Ｓ７０１において、ＲＡＭ８８において飛び
越し変速フラグがセットされているか否かが判定され
る。飛び越し変速フラグがセットされていない場合に
は、判定がＮＯとなり、Ｓ７０２において、前記補正処
理ルーチンのうち図１２のＳ６０９と同じステップにお
いて決定された暫定補正係数平均値ＭＥＡＮ（Ｃ^Ｔ）
が、現在の駆動信号決定マップを補正するための最終補
正係数Ｃ^Ｆとして決定される。

【０１５３】これに対して、飛び越し変速フラグがセッ
トされている場合には、Ｓ７０１の判定がＹＥＳとな
り、Ｓ７０３において、ＲＡＭ８８に記憶されている変
速段数差が読み出される。続いて、Ｓ７０４において、
ＲＯＭ８６に記憶されている標準適正化係数のうちその
読み出された変速段数差に対応するものが今回の適正化
係数Ｋとして読み出される。

【０１５４】その後、Ｓ７０５において、前記決定され
た暫定補正係数平均値ＭＥＡＮ（Ｃ ^Ｔ）と、Ｓ７０４に
おいて読み出された適正化係数Ｋとに基づいて、現在の
駆動信号決定マップを補正するための最終補正係数Ｃ^Ｆ
が決定される。最終補正係数Ｃ^Ｆと、暫定補正係数平均
値ＭＥＡＮ（Ｃ^Ｔ）および適正化係数Ｋとの関係が、実
験値、設計値または経験値としてＲＯＭ８６に記憶され
ており、その関係を利用して最終補正係数Ｃ^Ｆが決定さ
れる。

【０１５５】以上のようにＳ７０１の判定がＮＯとなっ
た場合にはＳ７０２の実行後にＳ７０６に移行するが、
そのＳ７０１の判定がＹＥＳとなった場合にはＳ７０３
ないしＳ７０５の実行後にＳ７０６に移行する。このＳ
７０６においては、ＲＡＭ８８に記憶されている初期相
対回転数Ｎ_ｒ０が読み出される。

【０１５６】その後、Ｓ７０７において、ＲＡＭ８８に
記憶されている現在の駆動信号決定マップが読み出され
るとともに、その読み出された駆動信号決定マップが、
第１実施形態における図１２のＳ６１３と同様にして、
決定された最終補正係数Ｃ^Ｆに基づいて補正される。さ
らに、その補正結果に従ってＲＡＭ８８における駆動信
号決定マップが更新される。以上で、このマップ補正ル
ーチンの今回の実行が終了する。

【０１５７】なお付言すれば、本実施形態においては、
駆動信号決定マップの補正が通常変速時の入力回転数偏
差関連データのみならず飛び越し変速時の入力回転数偏
差関連データにも基づいて行われるようになっている
が、通常変速時の入力回転数偏差関連データのみに基づ
いて行うようにして本発明を実施することが可能であ
る。

【０１５８】本実施形態においては、第１実施形態にお
ける図８の同期制御ルーチンと基本的に共通する同期制
御ルーチン（図示しない）のうちの、第１実施形態にお
けるＳ３５７に対応するステップおいて、ＲＯＭ８６に
記憶されている複数の標準適正化係数のうち第１実施形
態におけるＳ３５６に対応するステップにおいて読み出
された変速段数差に対応するものが、適正化係数Ｋとし
て読み出される。

【０１５９】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、適正化係数Ｋの標準値が請求項４におけ
る「数値」の一例を構成し、ＲＯＭ８６のうち適正化係
数Ｋの標準値（標準適正化係数）を記憶する部分が同請
求項における「第２記憶部」の一例を構成しているので
ある。

【０１６０】次に、本発明の第３実施形態を説明する。
ただし、本実施形態は、第１実施形態と共通する要素が
多いため、異なる要素のみについて詳細に説明し、共通
する要素については、第１実施形態の説明を代用するこ
とにより、説明を省略する。

【０１６１】第１実施形態においては、前述のように、
入力回転数偏差関連データに基づいて駆動信号決定マッ
プと適正化係数Ｋとが補正されるが、本実施形態におい
ては、その補正が省略されている。さらに、第１実施形
態においては、各回の同期制御中において駆動信号Ｓが
フィードバック制御されないが、本実施形態において
は、そのフィードバック制御が行われる。

【０１６２】したがって、本実施形態である変速装置の
コンピュータ９２のＲＯＭ８６には、同期制御ルーチン
が第１実施形態とは異なる内容のものとして記憶されて
いる一方、第１実施形態におけるとは異なり、補正プロ
グラムが記憶されていない。さらに、本実施形態におい
ては、コンピュータ９２のＲＡＭ８８において、第１実
施形態における補正関連データ記憶領域（図４参照）の
代わりに、同期制御関連データ記憶領域が設けられてい
る。

【０１６３】図２３には、本実施形態における同期制御
ルーチンがフローチャートで概念的に表されている。

【０１６４】まず、この同期制御ルーチンの特徴を概念
的に説明する。

【０１６５】１．この同期制御ルーチンは、各回の同期
制御において単位制御を繰り返し実行する。

【０１６６】２．この同期制御ルーチンは、初回の単位
制御においては、初期相対回転数Ｎ _ｒ０に基づき、シフ
トアクチュエータ６０に実際に出力される初回の駆動信
号Ｓ _（０）を決定する。初回の単位制御に限り、駆動信
号Ｓに対してオープンループ制御を行うのである。

【０１６７】さらに詳しく説明すれば、この同期制御ル
ーチンにおいては、初期相対回転数Ｎ_ｒ０と駆動信号Ｓ
との間に設定された関係に従って、暫定的な初回の駆動
信号Ｓ_（０）である暫定初回駆動信号Ｓ^Ｔ _（０）が決定
され、さらに、その決定された暫定初回駆動信号Ｓ^Ｔ
_（０）に基づいて最終初回駆動信号Ｓ^Ｆ _（０）が決定さ
れる。ただし、初期相対回転数Ｎ_ｒ０と駆動信号Ｓとの
関係を定義する駆動信号決定マップとして、第１実施形
態におけるとは異なり、ＲＯＭ８６に記憶されている前
記標準駆動信号決定マップが適宜補正されて用いられる
のではなく、そのまま用いられる。

【０１６８】さらに、この同期制御ルーチンにおいて
は、今回の変速が通常変速である場合には、暫定初回駆
動信号Ｓ^Ｔ _（０）がそのまま最終初回駆動信号Ｓ^Ｆ
_（０）として決定される。これに対して、今回の変速が
飛び越し変速である場合には、目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊
の長さが通常変速の場合における長さ、すなわち、標準
目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｂの長さより長くなるように暫定
初回駆動信号Ｓ^Ｔ _（０）が適正化され、それが最終初回
駆動信号Ｓ^Ｆ _（０）として決定される。その暫定初回駆
動信号Ｓ^Ｔ _（０）の適正化は、第１実施形態におけると
同様に、スリーブ荷重Ｆの大きさが通常変速の場合にお
けるより小さくなるように行われる。具体的には、その
暫定駆動信号Ｓ^Ｔの値に１より小さい値を有する適正化
係数Ｋを掛け算することにより行われる。本実施形態に
おいては、その適正化係数Ｋとして、第１実施形態にお
けるとは異なり、ＲＯＭ８６に記憶されている前記標準
適正化係数が適宜補正されて用いられるのではなく、そ
のまま用いられる。

【０１６９】３．この同期制御ルーチンは、２回目以降
の各回の単位制御においては、前回の単位制御において
シフトアクチュエータ６０に供給された駆動信号Ｓ
_{（ｉ−１ ）}を、今回の単位制御の開始時期における入力
回転数偏差ΔＮ_{ｉｎ（ｉ）}に基づき、その今回の単位制
御の実行によって入力回転数偏差ΔＮ_{ｉｎ（ｉ）}が０に
近づくこととなるように補正することにより、その今回
の単位制御においてシフトアクチュエータ６０に供給す
べき駆動信号Ｓ_（ｉ）を決定する。すなわち、本実施形
態においては、入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎに基づき、シフ
トアクチュエータ６０に対してＰＩＤ制御を含むフィー
ドバック制御が行われるのである。

【０１７０】次に、この同期制御ルーチンの内容を図２
３を参照しつつ具体的に説明する。

【０１７１】この同期制御ルーチンの各回の実行時に
は、まず、Ｓ８０１において、第１実施形態における図
８のＳ３５１と同様にして、初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０と
初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０とが取得されるとともに、そ
れら取得値がＲＡＭ８８の同期制御関連データ記憶領域
に記憶される。次に、Ｓ８０２において、図８のＳ３５
２と同様にして、取得された初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０と
初期出力回転数Ｎ_{ｏｕｔ ０}とから初期相対回転数Ｎ_ｒ０
が算出され、さらに、その算出値がＲＡＭ８８の同期制
御関連データ記憶領域に記憶される。

【０１７２】続いて、Ｓ８０３において、ＲＯＭ８６の
駆動信号決定マップを用いることにより、図８のＳ３５
３と同様にして、初期相対回転数Ｎ_ｒ０の算出値に対応
する駆動信号Ｓが暫定初回駆動信号Ｓ^Ｔ _（０）として決
定される。

【０１７３】その後、Ｓ８０４において、ＲＡＭ８８に
おいて飛び越し変速フラグがセットされているか否かが
判定される。セットされていない場合には、判定がＮＯ
となり、Ｓ８０５において、Ｓ８０３において決定され
た暫定初回駆動信号Ｓ^Ｔ _{（０ ）}が最終初回駆動信号Ｓ^Ｆ
_（０）として決定される。その後、Ｓ８０６において、
その決定された最終初回駆動信号Ｓ^Ｆ _（０）がシフトア
クチュエータ６０に出力される。

【０１７４】続いて、Ｓ８０７において、ＲＯＭ８６か
ら標準目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｂが読み出されるととも
に、その読み出された標準目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｂが目
標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊として決定される。さらに、その
決定された目標同期時間Ｔ_{ｓｙ ｎ} ^＊がＲＡＭ８８の同期
制御関連データ記憶領域に記憶される。

【０１７５】これに対して、飛び越し変速フラグがセッ
トされている場合には、Ｓ８０４の判定がＹＥＳとな
り、Ｓ８０８において、ＲＡＭ８８に記憶されている変
速段数差が読み出された後、Ｓ８０９において、ＲＯＭ
８６に記憶されている標準適正化係数のうちその読み出
された変速段数差に対応するものが今回の適正化係数Ｋ
として読み出される。続いて、Ｓ８１０において、Ｓ８
０３において決定された暫定初回駆動信号Ｓ^Ｔ _（０）の
値にその読み出された適正化係数Ｋを掛け算することに
より、最終初回駆動信号Ｓ^Ｆ _（０）が決定される。その
後、Ｓ８１１において、その決定された最終初回駆動信
号Ｓ^Ｆ _（０）がシフトアクチュエータ６０に出力され
る。

【０１７６】続いて、Ｓ８１２において、ＲＯＭ８６に
記憶されている複数の飛び越し変速時目標同期時間Ｔ
_ｓｙｎ ^Ｊのうち、Ｓ８０８において読み出された変速段
数差に対応するものが読み出される。さらに、このステ
ップにおいては、その読み出された飛び越し変速時目標
同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ｊが目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊として決
定されるとともに、その決定された目標同期時間Ｔ
_ｓｙｎ ^＊がＲＡＭ８８の同期制御関連データ記憶領域に
記憶される。

【０１７７】以上のようにＳ８０４の判定がＮＯとなっ
た場合にはＳ８０５ないしＳ８０７の実行後にＳ８１３
に移行するが、そのＳ８０４の判定がＹＥＳとなった場
合にはＳ８０８ないしＳ８１２の実行後にＳ８１３に移
行する。このＳ８１３においては、第１実施形態におけ
る図１１のＳ５５７と同様にして、ＲＡＭ８８に記憶さ
れている初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ
_ｏｕｔ０と目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊とに基づいて目標入
力回転数取得関数式が決定される。この目標入力回転数
取得関数式に各回の単位制御の開始時期を代入すれば、
その各回の単位制御において実現すべき目標入力回転数
Ｎ_ｉｎ ^＊ _（ｉ）（ただし、ｉは１以上ｎ以下の整数であ
る）を得ることができる。このステップにおいては、さ
らに、その決定された目標入力回転数取得関数式がＲＡ
Ｍ８８の同期制御関連データ記憶領域に記憶される。

【０１７８】続いて、Ｓ８１４において、単位制御の回
数を表す整数ｉが１にセットされる。その後、Ｓ８１５
において、今回の単位制御が、前回の単位制御（すなわ
ち、現時点においては、初回の単位制御）の開始時期か
ら制御周期ΔＴだけ経過した時期に開始されることとな
るように、遅延が行われる。

【０１７９】続いて、Ｓ８１６において、現時点、すな
わち、今回の単位制御の開始時期における実際入力回転
数Ｎ_ｉｎ ^Ａ _（ｉ）と実際出力回転数Ｎ_ｏｕｔ ^Ａ _（ｉ）と
が、第１実施形態における図８のＳ３６０と同様にして
取得される。その後、Ｓ８１７において、それら実際入
力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの取得値と実際出力回転数Ｎ_ｏｕｔ ^Ａ
の取得値との差が今回の相対回転数Ｎ_ｒとして算出され
るとともに、その算出された相対回転数Ｎ_ｒの絶対値が
前記しきい値Ｎ_ｒｔｈより小さいか否かが判定される。

【０１８０】相対回転数Ｎ_ｒの絶対値がしきい値Ｎ
_ｒｔｈより小さくはない場合には、判定がＮＯとなり、
Ｓ８１８において、ＲＡＭ８８に記憶されている目標入
力回転数取得関数式に今回の単位制御の開始時期を代入
することにより、今回の単位制御において実現すべき目
標入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊ _（ｉ）が取得される。続いて、Ｓ
８１９において、Ｓ８１６において取得された実際入力
回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａ _（ｉ）とＳ８１８において取得された目
標入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊ _（ｉ）との差が今回の入力回転数
偏差ΔＮ_{ｉｎ（ｉ）}として算出される。

【０１８１】その後、Ｓ８２０において、前回の駆動信
号Ｓ_{（ｉ−１）}が、その取得された入力回転数偏差ΔＮ
_{ｉｎ（ｉ）}が０に近づく向きに、その入力回転数偏差Δ
Ｎ_{ｉ ｎ（ｉ）}の絶対値の大きさに対応する量だけ補正さ
れる。入力回転数偏差ΔＮ_{ｉ ｎ（ｉ）}の絶対値の大きさ
と前回の駆動信号Ｓ_{（ｉ−１）}の補正量との関係が、実
験値、設計値または経験値としてＲＯＭ８６に記憶され
ている。さらに、このステップにおいては、その補正結
果に基づいて今回の駆動信号Ｓ_（ｉ）が決定される。そ
の決定された今回の駆動信号Ｓ_（ｉ）はＲＡＭ８８に記
憶される。図２４の上側には、実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａ
の時間的推移の一例が実線のグラフで表され、一方、下
側には、それに応答する駆動信号Ｓの時間的推移の一例
が実線のグラフで表されている。

【０１８２】続いて、Ｓ８２１において、その決定され
た今回の駆動信号Ｓ_（ｉ）がシフトアクチュエータ６０
に出力される。その後、Ｓ８２２において、整数ｉが１
だけインクリメントされた後、Ｓ８１５に戻る。

【０１８３】それらＳ８１５ないしＳ８２２の実行が繰
り返された結果、相対回転数Ｎ_ｒの絶対値がしきい値Ｎ
_ｒｔｈより小さくなったと判定されるに至ると、Ｓ８１
７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８２３に移行する。このス
テップにおいては、ＲＡＭ８８における変速段関連デー
タ記憶領域がクリアされる。その後、Ｓ８２４におい
て、ＲＡＭ８８における飛び越し変速フラグがリセット
される。以上で、この同期制御ルーチンの今回の実行が
終了する。

【０１８４】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、変速ＥＣＵ８２のうち図２３のＳ８０１
ないしＳ８２２を実行する部分が、請求項１における
「アクチュエータ制御手段」の一例と請求項２における
「アクチュエータ制御手段」の一例と請求項３における
「アクチュエータ制御手段」の一例とを構成しているの
である。

【０１８５】さらに、本実施形態においては、標準駆動
信号決定マップが請求項４における「基準規則」の一例
を構成し、ＲＯＭ８６のうち標準駆動信号決定マップを
記憶する部分が同請求項における「第１記憶部」の一例
を構成し、適正化係数Ｋ（具体的には、標準適正化係
数）が同請求項における「数値」の一例を構成し、ＲＯ
Ｍ８６における標準適正化係数を記憶する部分が同請求
項における「第２記憶部」の一例を構成し、変速ＥＣＵ
８２のうち図２３のＳ８０１ないしＳ８０５およびＳ８
０８ないしＳ８１０を実行する部分が同請求項における
「駆動信号決定部」の一例を構成しているのである。

【０１８６】さらにまた、本実施形態においては、標準
駆動信号決定マップが請求項５における「基準関係」の
一例を構成し、暫定初回駆動信号Ｓ^Ｔ _（０）が同請求項
における基準駆動信号の一例を構成し、最終初回駆動信
号Ｓ^Ｆ _（０）が同請求項における「最終駆動信号」の一
例を構成し、変速ＥＣＵ８２のうち図２３のＳ８０１な
いしＳ８０５およびＳ８０８ないしＳ８１０を実行する
部分が同請求項における「駆動信号決定部」の一例を構
成しているのである。

【０１８７】以上、本発明のいくつかの実施形態を図面
に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、前
記［課題を解決するための手段および発明の効果］の欄
に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種
々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施するこ
とが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態であるシンクロメッシュ
式トランスミッション１４のための変速装置のハードウ
エア構成を概念的に示す系統図である。

【図２】図１に示す変速装置が使用される同期装置３０
を示す正面断面図である。

【図３】図１に示す変速装置における伝達機構６６を示
す斜視図である。

【図４】図１における変速ＥＣＵ８２の構成を概念的に
示すブロック図である。

【図５】図４におけるメインプログラムを概念的に表す
フローチャートである。

【図６】図４におけるセレクトアクチュエータ制御プロ
グラムを概念的に表すフローチャートである。

【図７】図４におけるシフトアクチュエータ制御プログ
ラムを概念的に表すフローチャートである。

【図８】図７におけるＳ３０８の詳細を同期制御ルーチ
ンとして概念的に表すフローチャートである。

【図９】図４におけるクラッチアクチュエータ制御プロ
グラムを概念的に表すフローチャートである。

【図１０】図４における補正プログラムを概念的に表す
フローチャートである。

【図１１】図１０におけるＳ５０２の詳細を入力回転数
偏差関連データ取得ルーチンとして概念的に表すフロー
チャートである。

【図１２】図１０におけるＳ５０４の詳細を補正処理ル
ーチンとして概念的に表すフローチャートである。

【図１３】図２の同期装置３０の構成を概念的に示す部
分正面断面図である。

【図１４】図１３の同期装置３０において入力回転数Ｎ
_ｉｎおよび相対回転数Ｎ_ｒが時間と共に変化する様子を
説明するためのグラフである。

【図１５】図４の駆動信号決定マップ記憶領域に記憶さ
れている駆動信号決定マップの内容を概念的に表すグラ
フである。

【図１６】図４のＲＡＭ８８に記憶される適正化係数Ｋ
と図４のＲＯＭ８６に記憶されている標準適正化係数を
説明するためのグラフである。

【図１７】図１６に示す適正化係数Ｋを用いて暫定駆動
信号Ｓ^Ｔの値が適正化される様子を概念的に表すグラフ
である。

【図１８】図１０の補正プログラムの内容を説明するた
めのグラフである。

【図１９】図１０の補正プログラムの内容を説明するた
めの別のグラフである。

【図２０】図１２におけるＳ６１３の内容を説明するた
めのグラフである。

【図２１】図１２におけるＳ６１３の内容を説明するた
めの別のグラフである。

【図２２】本発明の第２実施形態であるシンクロメッシ
ュ式トランスミッション１４のための変速装置における
変速ＥＣＵ８２のコンピュータ９２により実行されるマ
ップ補正ルーチンを概念的に表すフローチャートであ
る。

【図２３】本発明の第３実施形態であるシンクロメッシ
ュ式トランスミッション１４のための変速装置における
変速ＥＣＵ８２のコンピュータ９２により実行される同
期制御ルーチンを概念的に表すフローチャートである。

【図２４】図２３の同期制御ルーチンの内容を説明する
ためのグラフである。

【符号の説明】 １０ エンジン １４ トランスミッション ２６ アウトプットシャフト ３０ 同期装置 ３４ スリーブ ４６ シンクロナイザリング ６０ シフトアクチュエータ ８２ 変速ＥＣＵ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮崎 剛枝 愛知県西尾市小島町城山１番地 アイシ ン・エーアイ株式会社内 (72)発明者 神谷 充俊 愛知県西尾市小島町城山１番地 アイシ ン・エーアイ株式会社内 (72)発明者 市川 義裕 岐阜県岐阜市須賀３丁目11番11−202号 Ｆターム(参考） 3J552 MA04 MA13 NB01 RA02 RA10 RA11 SA30 SB31 SB38 TB12 VA03Z VA32Z VA37Z VA62Z VA74W VA77W VD01Z

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両において動力源の回転を駆動車輪に
   伝達するシンクロメッシュ式トランスミッションであっ
   て、各ギヤ対が常時噛み合わされるとともにギヤ比が互
   いに異なる複数のギヤ対のいずれかを有効ギヤ対として
   選択するために同期装置を備えており、かつ、その同期
   装置が、（ａ）前記ギヤ対の一方が遊動ギヤとして相対
   回転可能に装着されたシャフトに対して相対回転不能か
   つ軸方向に相対移動可能なスリーブと、前記遊動ギヤに
   対して相対回転可能かつ軸方向に相対移動可能なシンク
   ロナイザリングとを備え、かつ、（ｂ）作動状態では、
   前記スリーブを軸方向に移動させてそのスリーブを前記
   シンクロナイザリングに当接させ、それにより、そのシ
   ンクロナイザリングを、前記遊動ギヤに対して相対回転
   不能な摩擦面に押し付けてその遊動ギヤと前記スリーブ
   との同期を行うものであるトランスミッションと共に使
   用され、そのトランスミッションの変速比を変化させる
   変速装置であって、 外部からの信号に応じて電気的に制御されることによ
   り、前記スリーブを前記軸方向に移動させるために荷重
   を発生させるアクチュエータと、 前記車両の運転者の意思とその車両の状態と前記トラン
   スミッションの状態との少なくとも一つに基づいてその
   トランスミッションの変速段を現在変速段から目標変速
   段に切り換えるために前記アクチュエータに駆動信号を
   供給して制御する制御装置であって、前記同期の開始時
   期から完了時期までの経過時間である同期時間の長さ
   が、前記トランスミッションの変速段を現在変速段に隣
   接した隣接変速段に切り換える通常変速時と、隣接しな
   い非隣接変速段に切り換える飛び越し変速時との間にお
   いて互いに異なるように前記アクチュエータを制御する
   アクチュエータ制御手段を有するものとを含むシンクロ
   メッシュ式トランスミッションのための変速装置。
2. 【請求項２】 前記アクチュエータ制御手段が、前記同
   期時間の長さが前記飛び越し変速時において前記通常変
   速時におけるより長くなるように前記アクチュエータを
   制御するものである請求項１に記載のシンクロメッシュ
   式トランスミッションのための変速装置。
3. 【請求項３】 前記アクチュエータ制御手段が、前記ス
   リーブに作用するスリーブ荷重の大きさが前記飛び越し
   変速時において前記通常変速時におけるより小さくなる
   ように前記アクチュエータを制御するものである請求項
   ２に記載のシンクロメッシュ式トランスミッションのた
   めの変速装置。
4. 【請求項４】 前記アクチュエータ制御手段が、 （ａ）前記通常変速と前記飛び越し変速との一方である
   第１変速に関連し、前記駆動信号を決定するために従う
   べき規則を基準規則として記憶する第１記憶部と、 （ｂ）前記通常変速と前記飛び越し変速との他方である
   第２変速に関連し、前記駆動信号を決定するために従う
   べき規則を前記基準規則を用いて取得するための数値を
   記憶する第２記憶部と、 （ｃ）前記第１変速の場合には、前記基準規則に従って
   前記駆動信号を決定する一方、前記第２変速の場合に
   は、前記基準規則と前記数値とに基づいて前記駆動信号
   を決定する駆動信号決定部とを含む請求項１ないし３の
   いずれかに記載のシンクロメッシュ式トランスミッショ
   ンのための変速装置。
5. 【請求項５】 前記基準規則が、前記第１変速に関連
   し、前記同期のための同期制御における前記遊動ギヤと
   前記スリーブとの相対回転数と前記駆動信号との間に設
   定された基準関係であり、前記駆動信号決定部が、前記
   第１変速の場合には、実際の前記相対回転数に対応する
   駆動信号を前記基準関係に従って決定する一方、前記第
   ２変速の場合には、実際の前記相対回転数に対応する駆
   動信号を前記基準関係に従って基準駆動信号として決定
   するとともに、その決定された基準駆動信号と前記数値
   とに基づいて最終駆動信号を決定するものである請求項
   ４に記載のシンクロメッシュ式トランスミッションのた
   めの変速装置。