JPH11236783A - 自動車用スライドドアの開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スライドモータにロック電流が流れる時間を
短くしても、スライドドアが外側へ飛び出してしまうよ
うな動きを押える。また、車体の傾斜状態に拘わらずス
ライドドアの移動速度をほぼ一定に制御するとともに、
スライドモータに供給する電力量を車体の傾斜状態に応
じて調整することができる自動車用スライドドアの開閉
制御装置を提供する。 【解決手段】 ドアの移動経路を、全開位置からハーフ
ラッチ位置までの第１区間とハーフラッチ位置からフル
ラッチ位置までの第２区間とから構成する。第１区間で
はドア移動速度を検出して所定のドア移動速度になるよ
うスライドモータのＰＷＭ運転のデューティ比をフィー
ドバック制御する。第１区間でのデューティ比Ａに基づ
いて車体の傾斜角度αを求め、傾斜角度αに基づいて第
２区間におけるデューティ比ａを設定する。第２区間で
は第２区間デューティ比ａに基づいてスライドモータを
ＰＷＭ運転するとともに、ドアクローザを作動させてス
ライドドアを全閉位置へ引き込む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は自動車用スライド
ドアの開閉制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】モータ等の電気的動力により、自動車の
スライドドアを自動開閉させる装置は知られている。ス
ライドドアを自動閉させる場合、全開位置から半ドア位
置に至るまではスライドモータ（スライドドアを移動さ
せるために動力を供給するためのモータ）の駆動力によ
ってスライドドアを閉方向へ移動させた後に、通称オー
トクローザといわれるアクチュエータを作動させて、半
ドア位置にあるスライドドアを全閉位置に引き込むよう
にしている。従来の開閉制御装置では、ドアロック位置
検出スイッチ等の出力に基づいてスライドドアが半ドア
位置にあることを検出すると、スライドモータの駆動を
停止した後に、オートクローザを動作させるようにして
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、スライ
ドドアが半ドア位置にあることを検出した時点でスライ
ドモータの駆動を停止しても、スライドモータならびに
スライドドアの慣性力によってスライドドアが直ちに停
止せずに、スライドドアが半ドア位置を越えて締め込ま
れることがある。スライドドアが半ドア位置を越えて締
め込まれた状態になると、スライドドアはドアシールの
弾性によって車両の外側へ向う反力を受ける。このた
め、スライドモータの駆動を停止した時点からオートク
ローザによる引き込みが開始されるまでの間に、スライ
ドドアが車両の外側に飛び出してくるような感じを与え
ることがある。

【０００４】スライドドアが全閉状態になるまで、スラ
イドモータへの通電を継続させることで、スライドドア
が車両に外側に飛び出してくるような感じを与えないよ
うにすることができる。しかしながら、半ドア位置を越
えてもスライドモータへの通電を継続させた場合、スラ
イドドアの移動が規制されている状態でスライドモータ
への通電を行なうことになるので、スライドモータにロ
ック電流が流れ続けることになり、スライドモータの性
能や耐久性を劣化させる虞れがある。さらに、オートク
ローザの作動電流とスライドモータのロック電流とが同
時に供給されるために、車両のバッテリから大きな電流
（例えば、数１０アンペア）が供給されることになり、
バッテリを消耗させる。

【０００５】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、スライドモータにロック電流が流れる
時間を短くしても、スライドドアが外側へ飛び出してし
まうような動きを押えることのできる自動車用スライド
ドアの開閉制御装置を提供することを目的とする。さら
に、車体の傾斜状態に拘わらずスライドドアの移動速度
をほぼ一定に制御するとともに、スライドドアが外側に
飛び出してしまうような動きを押えるためにスライドモ
ータに供給する電力量を車体の傾斜状態に応じて調整す
ることのできる自動車用スライドドアの開閉制御装置を
提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る自動車用スライドドアの開閉制御装置
は、自動車用スライドドアの移動経路を全開位置からハ
ーフラッチ位置までの第１区間と、ハーフラッチ位置か
らフルラッチ位置までの第２区間とから構成し、第１区
間ではスライドモータをＰＷＭ運転することでスライド
ドアの移動速度を制御し、第２区間ではスライドモータ
を第１区間におけるＰＷＭ運転のデューティ比よりも小
さなデューティ比で運転するとともに、ドアクローザに
よる引き込みを行なう構成としたことを特徴とする。

【０００７】なお、自動車用スライドドアの開閉制御装
置は、第２区間におけるデューティ比をスライドドアの
移動方向における自動車の傾斜角度に基づいて設定する
構成とするのが望ましい。

【０００８】また、自動車用スライドドアの開閉制御装
置は、第１区間におけるスライドドアの移動速度が所定
速度となるように第１区間のＰＷＭ運転のデューティ比
を設定する第１区間デューティ比設定部と、第１区間デ
ューティ比設定部で設定された第１区間のＰＷＭ運転の
デューティ比に基づいてスライドドアの移動方向におけ
る自動車の傾斜角度を求める傾斜角度演算部と、傾斜角
度演算部で求めた傾斜角度に基づいて第２区間における
ＰＷＭ運転のデューティ比を設定する第２区間デューテ
ィ比設定部とを備える構成としてもよい。

【０００９】この発明に係る自動車用スライドドアの開
閉制御装置は、スライドモータをＰＷＭ運転することで
スライドドアの移動を行なうようにしたので、ＰＷＭ運
転のデューティ比を調整することで、車体の傾斜状態に
拘わらずスライドドアの移動速度をほぼ一定に制御する
ことができる。

【００１０】また、この発明に係る自動車用スライドド
アの開閉制御装置は、ハーフラッチ位置にあるスライド
ドアをドアクローザによって引き込む際に、第１区間に
おけるデューティ比よりも小さいデューティ比でスライ
ドモータをＰＷＭ運転するようにしたので、スライドド
アが外側へ飛び出してしまうような動きを押えることが
できるとともに、スライドモータにロック電流が流れる
時間を短くできる。よって、スライドモータの性能や耐
久性を劣化させることを防止できる。また、バッテリの
電力消費を低減できる。

【００１１】なお、スライドドアを所定速度で移動させ
るためのデューティ比に基づいて自動車の傾斜角度を推
定し、推定した傾斜角度に基づいてハーフラッチ位置に
あるスライドドアをドアクローザによって引き込む際の
スライドモータのＰＷＭ運転のデューティ比を求めるこ
とで、車体の傾斜状態に応じたデューティ比を設定する
ことができる。自動車が、例えば下り坂に停止している
場合、スライドドアの荷重がドアシールにかかるので、
スライドドアをドアクローザによって引き込む際のスラ
イドモータのＰＷＭ運転のデューティ比を小さくして
も、スライドドアが外側へ飛び出してしまうような動き
を押えることができる。このように、車体の傾斜状態に
応じてデューティ比を設定することで、スライドドアが
外側へ飛び出してしまうような動きを押えるためにスラ
イドモータへ供給する電力を適正にすることができる。
また、傾斜度演算部を備えたので、傾斜角センサを省く
ことができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下この発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。図１はこの発明に係る自動車
用スライドドアの開閉制御装置の全体構成図である。自
動車用スライドドアの開閉制御装置１は、各ＥＣＵ（電
子制御装置）２Ｒ，２Ｌによってスライドモータ（スラ
イドドア駆動用モータ）３Ｒ，３ＬをＰＷＭ運転するこ
とで、各スライドドア４Ｒ，４Ｌを自動開閉する。スラ
イドモータ３Ｒ，３Ｌの回動出力を減速機構等を介して
駆動ローラ５Ｒ，５Ｌへ伝達し、駆動ローラ５Ｒ，５Ｌ
によって駆動ケーブル６Ｒ，６Ｌを駆動する。駆動ケー
ブル６Ｒ，６Ｌは、センターレール７Ｒ，７Ｌの両端に
設けた各ガイドローラ８Ｒ，８Ｌ，９Ｒ，９Ｌを介して
周回するよう配設している。駆動ケーブル６Ｒ，６Ｌに
は、ドア連結ロッド１０ａを揺動自在に支持したドア連
結部１０Ｒ，１０Ｌを接続している。

【００１３】スライドモータ３Ｒ，３Ｌが正転（または
逆転）されると駆動ケーブル６Ｒ，６Ｌを介してドア連
結部１０Ｒ，１０Ｌがセンターレール７Ｒ，７Ｌに沿っ
て牽引駆動され、ドア連結ロッド１０ａを介して連結さ
れたスライドドア４Ｒ，４Ｌが開駆動（または閉駆動）
される。スライドドア４Ｒ，４Ｌの移動経路は、スライ
ドドアの全開位置からハーフラッチ直前まで車体と平行
にスライドドアが移動する第１区間と、ハーフラッチか
らフルラッチまでドア周りのシール反力に抗してスライ
ドドアを車体に対して垂直に移動する第２区間とからな
る。

【００１４】スライドドアの閉動作によってスライドド
アが閉駆動されスライドドアがドアロックラッチ位置に
達すると、ドアロックラッチ位置検出スイッチ１１Ｒ，
１１Ｌが作動する。ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、ドアロックラ
ッチ位置検出スイッチ１１Ｒ，１１Ｌの出力信号に基づ
いてスライドドアがドアロックラッチ位置に達したこと
を検出すると、ドアクローザ１２Ｒ，１２Ｌを駆動し
て、スライドドアを車体に対して垂直に引き込ませる。

【００１５】リリースアクションリモコンスイッチ１３
Ｒ，１３Ｌは、図示しないリンク、レバーを介してアウ
ターハンドルとイナーハンドルに連結し、ドア全開時に
ハンドル操作をすることによって作動され、スライドモ
ータ３Ｒ，３Ｌを駆動させてスライドドア４Ｒ，４Ｌを
閉駆動させる。ジャンクションスイッチ１４Ｒ，１４Ｌ
は、車体側接点とドア側接点で構成し、ドアが全開から
閉作動されてハーフラッチ位置に到達した時から全閉の
期間、ジャンクションスイッチ１４Ｒ，１４Ｌが閉じ、
ドア内のクローザモータへの電源供給およびリリースリ
モコンスイッチ、ドアロックラッチ位置検出スイッチか
らの信号を車体側ＥＣＵに供給する。

【００１６】スライドモータ回転センサ１５Ｒ，１５Ｌ
は、スライドモータ３Ｒ，３Ｌの回転に対応して、移相
が９０度ずれた２系統のパルス信号を出力する。ＥＣＵ
２Ｒ，２Ｌは、２系統のパルス信号の位相差に基づいて
スライドモータ３Ｒ，３Ｌの回転（スライドドアの移動
方向）を識別するとともに、パルス数を計数することで
スライドドアの移動量を検出する。また、ＥＣＵ２Ｒ，
２Ｌは、パルス信号の周期（または単位時間当りのパル
ス数）に基づいてスライドドアの移動速度を検出する。

【００１７】ＥＣＵ２Ｒは、右側スライドドアが閉じら
れている状態で、右側のスライドドアに設けられたドア
スイッチ１６Ｒが操作されたことを検出すると、右側の
スライドドアを開ける制御を行なう。ＥＣＵ２Ｒは、右
側スライドドアが開かれている状態で、右側のスライド
ドアに設けられたドアスイッチ１６Ｒが操作されたこと
を検出すると、右側のスライドドアを閉じる制御を行な
う。

【００１８】ＥＣＵ２Ｌは、左側スライドドアが閉じら
れている状態で、左側のスライドドアに設けられたドア
スイッチ１６Ｌが操作されたことを検出すると、左側の
スライドドアを開ける制御を行なう。ＥＣＵ２Ｒは、左
側スライドドアが開かれている状態で、左側のスライド
ドアに設けられたドアスイッチ１６Ｌが操作されたこと
を検出すると、左側のスライドドアを閉じる制御を行な
う。

【００１９】各ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、シフトレバー位置
検出スイッチ１７の出力信号に基づいて、シフトレバー
が駐車位置にあるときに、各スライドドアの開閉動作を
許可するようにしている。

【００２０】各ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、車速センサ１８の
出力信号に基づいて、車速がゼロであるとき、すなわち
車両が停止状態にあるときに、各スライドドアの開閉動
作を許可するようにしている。

【００２１】各ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、イグニッションス
イッチ１９の出力情報に基づいてイグニッションキーが
装着されていることを検出した場合に、各操作スイッチ
１６Ｒ，１６Ｌ，２２Ｒ，２２Ｌ，２５からの操作要求
に基づくスライドドアの開閉動作を許可するようにして
いる。また、各ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、スライドドアが開
状態のままでイグニッションスイッチ１９がオフ状態に
操作された場合には、警告灯２０を点灯または点滅させ
て警告の可視表示を行なうとともに、警報ブザー２１を
鳴音させて警告の可聴表示を行なうようにしている。さ
らに、各ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、スライドモータを駆動し
ているにも拘わらず、スライドモータ回転センサ１５
Ｒ，１５Ｌの出力に基づいてスライドドアの移動が検出
されない場合、ならびに、ドアクローザ１２Ｒ，１２Ｌ
を駆動しているにも拘わらずスライドドアをロック位置
に引き込めない場合には、警告灯２０ならびに警告ブザ
ー２１によって警告表示を行なうようにしている。

【００２２】ＥＣＵ２Ｒは、右側スライドドア全開スイ
ッチ２２Ｒが操作されたことを検出すると、右側のスラ
イドドアを全開させる制御を行なう。ＥＣＵ２Ｌは、左
側スライドドア全開スイッチ２２Ｌが操作されたことを
検出すると、左側のスライドドアを全開させる制御を行
なう。

【００２３】キーレス送信器２３から送信されたリモコ
ン信号はキーレス受信部２４で受信される。キーレス受
信部２４は、受信したリモコン信号を解読して、左右の
ドア指定情報を含むスライドドア開・閉指令を出力す
る。各ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、スライドドア開・閉指令に
基づいてスライドドアの開・閉を制御する。各ＥＣＵ２
Ｒ，２Ｌは、イグニッションスイッチ１９がオフ状態で
あっても、キーレス受信部２４からスライドドア開・閉
指令が供給された場合は、スライドドアの開・閉を制御
する。

【００２４】車両の運転席にはスライドドアの開閉操作
・開閉状態表示部２５を設けている。開閉操作・開閉状
態表示部２５は、右側のスライドドアを開方向へ移動さ
せるボタン、右側のスライドドアを閉方向へ移動させる
ボタン、左側のスライドドアを開方向へ移動させるボタ
ン、左側のスライドドアを閉方向へ移動させるボタン、
ならびに、各スライドドアの位置を表示する表示部を備
える。各ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、開閉操作・開閉状態表示
部２５からの操作入力に基づいてスライドドアの開閉を
制御する。また、各ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、スライドドア
の位置を開閉操作・開閉状態表示部２５に表示させる。

【００２５】各ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、スライドモータ３
Ｒ，３Ｌを駆動していない状態で、スライドモータ３
Ｒ，３Ｌの巻線端子間の電圧、ならびに、スライドモー
タ回転センサ１５Ｒ，１５Ｌの出力を監視している。ス
ライドドア４Ｒ，４Ｌが手動が移動された場合、駆動ケ
ーブル６Ｒ，６Ｌを介してスライドモータ３Ｒ，３Ｌが
回動される。スライドモータ３Ｒ，３Ｌが回動される
と、巻線端子間に起電圧が発生する。各ＥＣＵ２Ｒ，２
Ｌは、巻線端子間に発生した起電圧が予め設定した電圧
を越えた場合は、スライドドア４Ｒ，４Ｌが手動が移動
されているものと判断するとともに、スライドモータ回
転センサ１５Ｒ，１５Ｌから出力される２系統のパルス
信号に基づいてスライドドアの移動方向を検出する。そ
して、各ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、巻線端子間に発生した起
電圧が予め設定した電圧を越えた状態が予め設定した時
間継続した場合には、スライドドアの開動作または閉動
作が要求されているものと判断し、スライドドアの開ま
たは閉制御を行なう。これにより、車両外からもスライ
ドドアの開閉を行なえるようにしている。

【００２６】図２はＥＣＵの一具体例を示すブロック構
成図である。ＥＣＵ２Ｒ，２Ｌは、安定化電源回路３１
と、スライドモータ駆動部３２と、スライドモータ起電
圧検出部３５と、ドアクローザ駆動部３６と、警告灯・
ブザー駆動部３７と、制御部４０とからなる。安定化電
源回路３１は、車載のバッテリ３０から電力の供給を受
け、電圧を安定化した回路用電源ＶＣＣを制御部４０等
へ供給する。スライドモータ駆動部３２は、ゲート駆動
回路３３とＦＥＴブリッジ回路３４とを備える。 制御
部４０は、マイクロコンピュータシステムを用いたプロ
グラム制御によって、ドア開閉制御部４１、ドア移動検
出部４２、第１区間デューティ比設定部４３、傾斜角演
算部４４、第２区間デューティ比設定部４５、ＰＷＭ信
号生成部４６、開閉要求認識部４７を構成している。

【００２７】ドア開閉制御部４１は、シフトレバー位置
検出スイッチ１７の出力信号に基づいて、シフトレバー
が駐車位置にあるか否かを判断している。ドア開閉制御
部４１は、車速センサ１８の出力信号に基づいて車速が
ゼロ（車両停止状態）であるか否かを判断している。ド
ア開閉制御部４１は、イグニッションスイッチ１９の出
力情報に基づいてイグニッションキーが装着されている
か否かを判断している。 ドア開閉制御部４１は、シフ
トレバーが駐車位置にあり、車速がゼロ（車両停止状
態）であり、さらに、イグニッションキーが装着されて
いる場合、ドアスイッチ１６からのスライドドア開閉要
求、スライドドア全開スイッチ２２からのスライドドア
全開要求、開閉操作・開閉状態表示部２５からのスライ
ドドア開閉要求を受け付ける。ドア開閉制御部４１は、
シフトレバーが駐車位置にあり、車速がゼロ（車両停止
状態）である場合、キーレス受信部２４から供給される
スライドドア開閉要求を受け付ける。ドア開閉制御部４
１は、シフトレバーが駐車位置にあり、車速がゼロ（車
両停止状態）であり、さらに、イグニッションキーが装
着されている場合、開閉要求認識部４７から出力される
開閉要求４７ａを受け付ける。

【００２８】ドア開閉制御部４１は、スライドドアの開
閉要求を受付け可能な状態においてスライドドア開要求
が入力されると、ドアクローザ開動作指令４１ａをドア
クローザ駆動部３６へ供給する。ドアクローザ駆動部３
６は、ドアクローザ開動作指令４１ａを受けるとドアク
ローザ１２を開方向へ駆動する。これにより、フルラッ
チ位置に引き込まれていたスライドドアがハーフラッチ
位置へ押し戻される。

【００２９】ドア開閉制御部４１は、ドアクローザ開動
作指令４１ａを出力すると同時に、第２区間を示すドア
開指令４１ｂを出力する。ＰＷＭ信号生成部４６は、第
２区間を示すドア開指令４１ｂが供給されると、予め設
定した第２区間開動作用デューティ比に基づいてスライ
ドモータ３をスライドドア開方向へ駆動するためのＰＷ
Ｍ信号４６ａを生成して出力する。ＰＷＭ信号４６ａ
は、スライドモータ駆動部３２内のゲート駆動回路３３
へ供給される。

【００３０】ゲート駆動回路３３は、ＰＷＭ信号４６ａ
に基づいてＦＥＴブリッジ回路３４を構成する各電界効
果トランジスタへゲート電力を供給して、各電界効果ト
ランジスタをＰＷＭ信号４６ａに基づいてスイッチング
させることで、バッテリ電源ＢＡＴをスライドモータ３
へ供給させる。これにより、スライドモータ３のＰＷＭ
運転がなされる。

【００３１】ドアクローザ１２の開方向駆動に伴うスラ
イドドアのハーフラッチ位置への押し戻しと、第２区間
開動作用デューティ比に基づくスライドモータ３のＰＷ
Ｍ運転に伴うスライドドアの開方向駆動とによって、ス
ライドドアがハーフラッチ位置を越えて開方向へ駆動さ
れると、ドアロックラッチ位置検出スイッチ１１の出力
１１ａが例えばＨレベルからＬレベルへ変化する。ドア
開閉制御部４１は、ドアロックラッチ位置検出スイッチ
１１の出力１１ａに基づいて、スライドドアがハーフラ
ッチ位置を越えたことを検出すると、第１区間を示すド
ア開指令４１ｃを出力する。

【００３２】ＰＷＭ信号生成部４６は、第１区間を示す
ドア開指令４１ｃが供給されると、第１区間デューティ
比設定部４３から供給される第１区間デューティ比４３
ａに基づいてスライドモータ３をスライドドア開方向へ
駆動するためのＰＷＭ信号４６ａを生成して出力する。
これにより、スライドドアが開方向へ移動される。

【００３３】第１区間デューティ比設定部４３は、第１
区間を示すドア開指令４１ｃが供給されると、予め設定
した標準デューティ比を最初に出力する。標準デューテ
ィ比は、車両が水平状態にあるときにスライドドアを予
め設定した標準ドア移動速度で移動させるためのデュー
ティ比に設定している。これにより、車両が水平状態に
あるときは、標準ドア移動速度で移動される。ここで、
スライドドアの開方向駆動でスライドドアは車両に後方
へ移動し、スライドドアの閉方向駆動でスライドドアは
車両の前方へ移動するものとする。

【００３４】車両が登り坂等に駐車しており車両が後方
へ傾いている場合、スライドドアの荷重がスライドドア
の開方向へ作用する。このため、スライドドアは車両が
水平状態にあるときよりも小さな力で移動させることが
できる。したがって、標準デューティ比でスライドモー
タを駆動した場合には、スライドドアの移動速度が標準
ドア移動速度よりも早くなる。

【００３５】車両が下り坂等に駐車しており車両が前方
へ傾いている場合、スライドドアの荷重がスライドドア
の閉方向へ作用する。このため、スライドドアを開方向
へ移動させるには、車両が水平状態にあるときよりも大
きな力を要する。したがって、標準デューティ比でスラ
イドモータを駆動した場合には、スライドドアの移動速
度が標準ドア移動速度よりも遅くなる。

【００３６】そこで、第１区間デューティ比設定部４３
は、ドア移動検出部４２から供給されるドア移動速度に
係るドア移動情報４２ａに基づいて、スライドドアの移
動速度が標準ドア移動速度となるように第１区間のデュ
ーティ比をフィードバック制御する。第１区間デューテ
ィ比設定部４３は、ドア移動検出部４２で検出したドア
移動速度が標準ドア移動速度よりも早い場合は、標準ド
ア速度を越えている度合（スライドドアの実際の移動速
度と標準移動速度との偏差）に応じて小さなデューティ
比を設定し、設定したデューティ比を出力する。これに
より、スライドモータから供給される動力が低減され、
スライドドアの移動速度が標準ドア移動速度になるよう
調整される。第１区間デューティ比設定部４３は、ドア
移動検出部４２で検出したドア移動速度が標準ドア移動
速度よりも遅い場合は、標準ドア速度を下回っている度
合に応じて大きなデューティ比を設定し、設定したデュ
ーティ比を出力する。これにより、スライドモータから
供給される動力が増加され、スライドドアの移動速度が
標準ドア移動速度になるよう調整される。

【００３７】第１区間デューティ比設定部４３は、ドア
移動検出部４２から供給されるドア移動速度に基づいて
スライドモータのＰＷＭ運転のデューティ比のフィード
バック制御を行なった結果、標準ドア速度が得られるよ
うになった時点で標準ドア速度となるデューティ比４３
ｂを出力する。標準ドア速度となるデューティ比４３ｂ
は、傾斜角度演算部４４へ供給される。

【００３８】傾斜角度演算部４４は、ドア開方向移動時
に標準ドア速度となるデューティ比４３ｂと車両の傾斜
角との対応テーブル、ならびに、ドア閉方向移動時に標
準ドア速度となるデューティ比４３ｂと車両の傾斜角と
の対応テーブルとを備える。傾斜角度演算部４４は、ド
ア開閉制御部４１から供給される第１区間を示すドア開
指令４１ｃに基づいて現在スライドドアを開方向へ駆動
している状態であることを認識している。そして、第１
区間デューティ比設定部４３から標準ドア速度となるデ
ューティ比４３ｂが供給されると、ドア開方向移動時に
標準ドア速度となるデューティ比４３ｂと車両の傾斜角
との対応テーブルを参照して、車両の傾斜角度を求め、
求めた車両の傾斜角度４４ａを出力する。車両の傾斜角
度４４ａは、第２区間デューティ比設定部４５ならびに
ドア開閉制御部４１へ供給される。

【００３９】なお、傾斜角度演算部４４は、標準ドア速
度となるデューティ比４３ｂと車両の傾斜角との対応テ
ーブルを１組だけ備える構成であってもよい。この場
合、傾斜角度演算部４４は、スライドドア開方向移動時
に、標準ドア速度となるデューティ比４３ｂが標準デュ
ーティ比（車両が水平状態にあるときに標準ドア速度と
なるデューティ比）よりも小さいときは車両の前方が上
がった傾斜状態と判断し、標準ドア速度となるデューテ
ィ比４３ｂが標準デューティ比よりも大きいときは車両
の前方が下がった傾斜状態と判断する。そして、傾斜方
向を含めた傾斜角度４４ａを出力する。

【００４０】図３はスライドモータ回転センサの出力波
形の説明図である。スライドモータ回転センサ１５Ｒ，
１５Ｌは、スライドモータ３Ｒ，３Ｌの出力軸の回転に
対応して、移相差が９０度の２系統のパルス信号１５
ａ，１５ｂを出力する。パルス信号の周期は、スライド
モータ３Ｒ，３Ｌの出力軸の回転角度に対応している。
スライドモータ３Ｒ，３Ｌの出力軸が回転すると駆動ケ
ーブル６Ｒ，６Ｌを介してスライドドア４Ｒ，４Ｌが移
動されるので、スライドモータ回転センサ１５Ｒ，１５
Ｌの各パルス信号１５ａ，１５ｂに基づいてスライドド
アの移動方向，移動量、ならびに、移動速度を検出する
ことができる。なお、本実施の形態では、スライドモー
タの回転角度を検出する構成を示したが、駆動ケーブル
６Ｒ，６Ｌを駆動する駆動ローラ５Ｒ，５Ｌの回転を回
転センサで検出する構成としてもよい。

【００４１】図２に示すドア移動検出部４２は、各パル
ス信号１５ａ，１５ｂの位相差に基づいてスライドドア
の移動方向を識別するとともに、パルス数を計数するこ
とで移動距離を求める。さらに、単位時間当りのパルス
数、（または、パルス信号の周期）に基づいてスライド
ドアの移動速度を求める。

【００４２】図３に示すように、スライドドアが開方向
へ移動する場合、第１系統パルス信号１５ａが第２系統
パルス信号１５ｂに対して移相が９０度進むことにな
る。ドア移動検出部４２は、第１系統パルス信号１５ａ
がＨレベルのあるときに、第２系統パルス信号１５ｂが
Ｌ→Ｈレベルに変化したことに基づいて、スライドドア
が開方向へ移動されていると判断する。また、ドア移動
検出部４２は、第１系統パルス信号１５ａがＬレベルの
あるときに、第２系統パルス信号１５ｂがＨ→Ｌレベル
へ変化したことに基づいて、スライドドアが開方向へ移
動されていると判断する。ドア移動検出部４２は、第２
系統パルス信号１５ｂがＨレベルにあるときに、第１系
統パルス信号１５ａがＨ→Ｌレベルへ変化したことに基
づいて、スライドドアが開方向へ移動されていると判断
する。ドア移動検出部４２は、第２系統パルス信号１５
ｂがＬレベルにあるときに、第１系統パルス信号１５ａ
がＬ→Ｈレベルへ変化したことに基づいて、スライドド
アが開方向へ移動されていると判断する。

【００４３】図３に示すように、スライドドアが閉方向
へ移動する場合、第２系統パルス信号１５ａが第１系統
パルス信号１５ｂに対して移相が９０度進むことにな
る。図２に示すドア移動検出部４２は、第１系統パルス
信号１５ａがＨレベルのあるときに、第２系統パルス信
号１５ｂがＨ→Ｌレベルに変化したことに基づいて、ス
ライドドアが閉方向へ移動されていると判断する。ま
た、ドア移動検出部４２は、第１系統パルス信号１５ａ
がＬレベルのあるときに、第２系統パルス信号１５ｂが
Ｌ→Ｈレベルへ変化したことに基づいて、スライドドア
が閉方向へ移動されていると判断する。ドア移動検出部
４２は、第２系統パルス信号１５ｂがＨレベルにあると
きに、第１系統パルス信号１５ａがＬ→Ｈレベルへ変化
したことに基づいて、スライドドアが閉方向へ移動され
ていると判断する。ドア移動検出部４２は、第２系統パ
ルス信号１５ｂがＬレベルにあるときに、第１系統パル
ス信号１５ａがＨ→Ｌレベルへ変化したことに基づい
て、スライドドアが閉方向へ移動されていると判断す
る。

【００４４】ドア移動検出部４２は、スライドモータ回
転センサ１５から出力される２系統のパルス信号１５
ａ，１５ｂに基づいてスライドドアの移動方向，移動
量，移動速度を検出し、検出したスライドドアの移動方
向，移動量，移動速度をドア移動情報４２ａとして出力
する。移動方向，移動量，移動速度からなるドア移動情
報４２ａは、ドア開閉制御部４１、第１区間デューティ
比設定部４３ならびに開閉要求認識部４７へ供給され
る。

【００４５】ドア開閉制御部４１は、ドア移動検出部４
２から供給されるドア移動情報４２ａに基づいてスライ
ドドアが開方向へ駆動されていることを確認するととも
に、スライドドアの移動量に基づいてスライドドアの移
動位置を監視し、スライドドアが全開位置に達した時点
で、第１区間を示すドア開指令４１ｃの出力を停止す
る。ドア開閉制御部４１は、傾斜角度演算部４４から供
給される傾斜角度４４ａに基づいて車両が前下り状態に
傾斜していることを認識した場合は、第１区間を示すド
ア開指令４１ｃの出力を停止した時点で、ドア開状態保
持指令４１ｄを出力する。

【００４６】ＰＷＭ信号生成部４６は、ドア開状態保持
指令４１ｄが供給されると、ドア開状態保持用デューテ
ィ比のＰＷＭ信号を生成して出力する。ドア開状態保持
用デューティ比は、スライドドアが自重で閉方向へ移動
するのを防止できるように設定している。これにより、
車両が前下り状態に傾斜している状態で、開状態となっ
たスライドドアがスライドドアの自重で閉方向へ移動す
るのを防止できる。なお、ドア開閉制御部４１は車両の
傾斜角度を含むドア開状態保持指令をＰＷＭ信号生成部
４６へ供給し、ＰＷＭ信号生成部４６は車両の傾斜角度
に応じてドア開状態に保持するためのデューティ比を調
節する構成としてもよい。車両が前下り状態に傾斜して
いる角度が大きいほどドア開状態に保持するためのデュ
ーティ比を大きくし、傾斜している角度が小さいほどド
ア開状態に保持するためのデューティ比を小さくするこ
とで、スライドモータへ供給する電力量を傾斜角度に対
応して最適化することでバッテリの浪費をなくすととも
に、車両の傾斜角度が大きい場合でもスライドドアを開
状態に確実に保持させることができる。

【００４７】ＰＷＭ信号生成部４６は、現在生成・出力
しているＰＷＭ信号のデューティ比４６ｂを出力するよ
う構成している。ＰＷＭ信号生成部４６から出力された
ＰＷＭ信号のデューティ比４６ｂはドア開閉制御部４１
へ供給される。ドア開閉制御部４１は、第１区間を示す
ドア開指令４１ｃを出力してスライドドアを開方向へ移
動させている状態で、ＰＷＭ信号のデューティ比４６ｂ
とドア移動情報４２ａの双方を監視している。ドア開閉
制御部４１は、ＰＷＭ信号のデューティ比４６ｂに基づ
いてスライドモータのＰＷＭ運転がなされていることが
確認されているにもかかわらず、ドア移動情報４２ａに
基づいてスライドドアが移動されていない状態が所定時
間継続したことを検出した場合には、スライドドアと車
体との間等に異物等が挟まる等してスライドドアが移動
できない状態にあるものと判断し、第１区間を示すドア
開指令４１ｃの出力を停止する。さらに、ドア開閉制御
部４１は、警告灯点灯指令４１ｅならびに警告ブザー鳴
音指令４１ｆを出力し、警告灯・ブザー駆動部３７を介
して警告灯２０を点灯させるとともに、警告ブザー２１
を鳴動させてスライドドアの移動に異常があることを可
視表示ならびに可聴表示させる。

【００４８】また、ドア開閉制御部４１は、スライドド
アの位置ならびに移動状態に係る表示情報を開閉操作・
開閉状態表示部２５へ供給して、開閉操作・開閉状態表
示部２５にスライドドアの状態を表示させる。これによ
り、スライドドアが全閉状態にあるか、全開状態にある
かを運転者等に表示させることができる。また、スライ
ドドアの移動中は、その移動方向とスライドドアの移動
位置を運転者等に表示させることができる。

【００４９】ドア開閉制御部４１は、スライドドアの開
閉要求を受付け可能な状態においてスライドドア閉要求
が入力されると、第１区間を示すドア閉指令４１ｇを出
力する。第１区間デューティ比設定部４３は、第１区間
を示すドア閉指令４１ｇが供給されると標準デューティ
比をまず出力する。ＰＷＭ信号生成部４６は、第１区間
を示すドア閉指令４１ｇが供給されると、第１区間デュ
ーティ比設定部４３から供給されるデューティ比４３ａ
に基づいて、スライドドアを閉方向へ移動させるための
ＰＷＭ信号を生成して出力する。これにより、スライド
ドアの第１区間における閉方向移動がなされる。第１区
間デューティ比設定部４３は、ドア移動検出部４２から
供給されるドア移動速度に基づいて、ドア閉方向移動時
のドア移動速度が標準ドア移動速度になるようにデュー
ティ比をフィードバック制御する。これにより、閉方向
移動時のスライドドア移動速度が標準速度に調整され
る。第１区間デューティ比設定部４３は、スライドドア
の移動速度が標準ドア速度になるとその標準ドア速度が
得られる第１区間デューティ比４３ｂを出力する。

【００５０】傾斜角度演算部４４は、第１区間を示すド
ア閉指令４１ｇに基づいてスライドドアが閉方向へ駆動
されていることを認識している。傾斜角度演算部４４
は、標準ドア速度が得られる第１区間デューティ比４３
ｂが供給されると、ドア閉方向移動時に標準ドア速度と
なるデューティ比４３ｂと車両の傾斜角との対応テーブ
ルを参照して、車両の傾斜角度を求め、求めた車両の傾
斜角度４４ａを出力する。 車両の傾斜角度４４ａは、
第２区間デューティ比設定部４５ならびにドア開閉制御
部４１へ供給される。

【００５１】第２区間デューティ比設定部４５は、車両
の傾斜角度と第２区間における閉方向時のデューティ比
との対応テーブルを備えている。この車両の傾斜角度と
第２区間における閉方向時のデューティ比との対応テー
ブルは、車両が水平状態にあるときはドアシールの反力
に相当する移動力をスライドモータから供給するための
デューティ比を出力するよう設定している。車両の前方
が上った傾斜状態ではスライドドアの自重がスライドド
アの開方向に作用する。そこで、ドアシールの反力に車
両傾斜角度に対応したスライドドアの荷重を加算した分
の移動力がスライドモータから供給されるように、デュ
ーティ比を設定している。車両の前方が下がった傾斜状
態ではスライドドアの自重がスライドドアの閉方向に作
用する。そこで、ドアシールの反力から車両傾斜角度に
対応したスライドドアの荷重を減算した分の移動力がス
ライドモータから供給されるように、デューティ比を設
定している。なお、車両の傾斜角度と第２区間における
閉方向時のデューティ比との対応テーブルを備えずに、
車両の傾斜角度に基づいて閉方向時のデューティ比を演
算するための演算式を備え、演算によって第２に区間の
閉方向移動時のデューティ比を求めるようにしてもよ
い。

【００５２】第２区間デューティ比設定部４５は、第１
区間を示すドア閉指令４１ｇに基づいてスライドドアが
閉方向へ駆動されていることを認識している。第２区間
デューティ比設定部４５は、車両の傾斜角度４４ａが供
給されると、車両の傾斜角度と第２区間における閉方向
時のデューティ比との対応テーブルを参照して、第２区
間の閉方向移動時のデューティ比を設定し、設定した第
２区間の閉方向移動時のデューティ比４５ａを出力す
る。なお、第２区間デューティ比設定部４５は、第２区
間を示すドア閉指令４１ｇが供給された時点で、第２区
間の閉方向移動時のデューティ比４５ａを出力するよう
にしてもよい。

【００５３】ドア開閉制御部４１は、第１区間を示すド
ア閉指令４１ｇを出力してスライドドアを開方向へ移動
させている状態で、ＰＷＭ信号生成部４６から供給され
るＰＷＭ信号のデューティ比４６ｂと、ドア移動検出部
４２から供給されるドア移動情報４２ａとの双方を監視
している。ドア開閉制御部４１は、ＰＷＭ信号のデュー
ティ比４６ｂに基づいてスライドモータのＰＷＭ運転が
なされていることが確認されているにもかかわらず、ド
ア移動情報４２ａに基づいてスライドドアが移動されて
いない状態が所定時間継続したことを検出した場合に
は、スライドドアと車体との間等に異物等が挟まる等し
てスライドドアが移動できない状態にあるものと判断
し、第１区間を示すドア閉指令４１ｃの出力を停止す
る。さらに、ドア開閉制御部４１は、警告灯点灯指令４
１ｅならびに警告ブザー鳴音指令４１ｆを出力し、警告
灯・ブザー駆動部３７を介して警告灯２０を点灯させる
とともに、警告ブザー２１を鳴動させてスライドドアの
移動に異常があることを可視ならびに可聴表示させる。

【００５４】ドア開閉制御部４１は、ドアロックラッチ
位置検出スイッチ１１の出力信号１１ａに基づいてスラ
イドドアがハーフラッチ位置に達したことを検出する
と、第１区間を示すドア閉指令４１ｇの出力を停止する
とともに、第２区間を示すドア閉指令４１ｈ、ならび
に、ドアクローザ閉動作指令４１ｉを出力する。ＰＷＭ
信号生成部４６は、第２区間を示すドア閉指令４１ｈが
供給されると、第２区間デューティ比設定部４５から供
給される第２区間デューティ比４５ａに基づいてスライ
ドモータを閉方向へ駆動するためのＰＷＭ信号４６ａを
生成して出力する。これにより、スライドモータは第２
区間デューティ比４５ａに基づいて閉方向へＰＷＭ運転
されるとともに、ドアクローザ駆動部３５を介してドア
クローザ１２が閉方向に駆動されて、スライドドアはハ
ーフラッチ位置からフルラッチ位置へ引き込まれる。ド
ア開閉制御部４１は、全閉検出スイッチ２６の出力信号
２６ａに基づいてスライドドアが全閉位置に引き込まれ
たことを検出すると、第２区間を示すドア閉指令４１
ｈ、ならびに、ドアクローザ閉動作指令４１ｉの出力を
停止する。

【００５５】開閉要求認識部４７は、ドア開閉制御部４
１から各ドア開閉指令４１ｂ，４１ｃ，４１ｇ，４１ｈ
が出力されていない状態（スライドドアを移動させてい
ない状態）で、スライドモータ起電圧検出部３５から起
電圧検出信号３５ａが供給され、かつ、ドア移動検出部
４２から供給されるドア移動情報４２ａに基づいてスラ
イドドアが移動していることを検出した場合は、スライ
ドドアが手動で移動されているものと判断する。開閉要
求認識部４７は、ドア移動情報４２ａに基づいてスライ
ドドアが開方向へ移動されており、かつ、起電圧検出信
号３５ａが出力されている時間が予め設定した手動ドア
移動検出時間継続した場合は、スライドドアを開く操作
が手動でなされているものと判断し、スライドドア開に
係る開閉要求４７ａをドア開閉制御部４１へ供給して、
スライドドアの自動開制御を開始させる。開閉要求認識
部４７は、ドア移動情報４２ａに基づいてスライドドア
が閉方向へ移動されており、かつ、起電圧検出信号３５
ａが出力されている時間が予め設定した手動ドア移動検
出時間継続した場合は、スライドドアを閉じる操作が手
動でなされているものと判断し、スライドドア閉に係る
開閉要求４７ａをドア開閉制御部４１へ供給して、スラ
イドドアの自動閉制御を開始させる。したがって、車両
外にいる人はスライドドアを手動で開または閉方向へ移
動させることで、スライドドアの開または閉要求を自動
車用スライドドアの開閉制御装置１へ与えることがで
き、これによりスライドドアの自動開閉を行なわせるこ
とができる。

【００５６】図４はスライドモータ起電圧検出部の一具
体例を示す回路構成図である。スライドモータ起電圧検
出部３５は、スライドモータ３の各巻線端子間に発生す
る起電圧をダイオードブリッジ等の全波整流回路ＤＢで
全波整流し、全波整流した起電圧を抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２
とからなる抵抗分圧器で分圧し、分圧した電圧としきい
値電圧ＶＴとを電圧比較器ＣＰで比較して、分圧した電
圧がしきい値電圧ＶＴを越えている場合は、例えばＨレ
ベルの起電圧検出信号３５ａを出力する構成としてい
る。抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２とからなる抵抗分圧器の合成抵
抗値は、スライドモータ３の巻線抵抗値よりも充分大き
な値に設定している。

【００５７】なお、図４では電圧比較器を用いてスライ
ドモータの起電圧が所定値を越えていることを検出する
構成を示したが、スライドモータの起電圧を分圧した電
圧をＡ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換した後に、デジタル処理
によってスライドモータの起電圧が所定値を越えている
ことを検出する構成するとしてもよい。スライドドアの
手動移動に伴ってスライドモータ３が従動される。スラ
イドモータ３の起電圧の極性はスライドモータの従動回
転方向によって異なる。図４に示した回路構成では、ス
ライドモータ３の起電圧を整流した後に、起電圧の大き
さを検出する構成としているので、負極性側の電源を用
いないでスライドモータの起電圧を検出することができ
る。

【００５８】図２では、開閉要求認識部４７は、起電圧
検出信号３５ａに基づいてスライドモータが従動駆動さ
れていることを認識し、ドア移動検出部４２の出力であ
るドア移動情報４２ａに基づいて移動方向を認識して、
開閉要求を検出する構成を示したが、スライドモータ起
電圧検出部３５を設けずに、開閉要求認識部４７は、ス
ライドドアの移動量とその移動方向とに基づいて開閉要
求を検出するようにしてもよい。また、スライドドアの
移動速度をも含めて開閉要求を検出するようにしてもよ
い。

【００５９】図５はスライドドアの閉動作のタイムチャ
ートである。スライドドア全開位置からハーフラッチ位
置までの第１区間では、比較的大きなデューティ比でス
ライドモータのＰＷＭ運転がなされる。ドアロック位置
検出スイッチによってスライドドアがハーフラッチ位置
に達したことが検出されると、スライドモータのＰＷＭ
運転のデューティ比は小さく設定されるとともに、ドア
クローザによる閉駆動（スライドドアの引き込み動作）
がなされる。全閉スイッチによってスライドドアがフル
ラッチ位置に達したことが検出されると、スライドモー
タのＰＷＭ運転ならびにドアクローザの閉駆動が停止さ
れる。ハーフラッチ位置からフルラッチ位置までの第２
区間では、スライドモータのＰＷＭ運転のデューティ比
を小さくしているので、スライドモータに流れるロック
電流（平均ロック電流）を小さくできるとともに、ドア
クローザ駆動時のバッテリ消費電流を低減することがで
きる。

【００６０】図６はスライドドアの閉動作を示すフロー
チャートである。ＥＣＵ内の制御部４０は、スライドド
アの閉要求を受けるとスライドモータの第１区間ＰＷＭ
運転制御を行なって、スライドドアを標準ドア速度で移
動させる（ステップＳ１）。ステップＳ１に示す第１区
間ＰＷＭ運転制御は、スライドドアがハーフラッチ位置
に達するまで継続される。この第１区間ＰＷＭ運転制御
では、ドア移動検出部４２で検出したスライドドアの移
動速度に基づいてスライドドアが標準ドア速度で移動す
るようＰＷＭ運転のデューティ比がフィードバック制御
される。このＰＷＭ運転のデューティ比のフィードバッ
ク制御（ドア定速度移動制御）によって、車両の傾斜角
度に拘わらずスライドドアが標準ドア速度で移動され
る。また、スライドドアを標準ドア速度で移動させるた
めのデューティ比に基づいて車両の傾斜角度が推定され
る。

【００６１】制御部４０は、ドアロックラッチ位置検出
スイッチ１１の出力に基づいてスライドドアがドアロッ
ク位置まで移動されたことを検出すると（ステップＳ
２）、スライドモータの第２区間ＰＷＭ運転制御ならび
にドアクローザの駆動を行なう（ステップＳ３）。ステ
ップＳ３の第２区間ＰＷＭ運転制御ならびにドアクロー
ザ駆動は、スライドドアが全閉位置に引き込まれるまで
継続される。このスライドモータの第２区間ＰＷＭ運転
制御では、ステップＳ１で演算された車両の傾斜角度に
基づいて設定されたＰＷＭ運転のデューティ比に基づい
てスライドモータのＰＷＭ運転がなされる。

【００６２】制御部４０は、全閉検出スイッチ２６の出
力に基づいてスライドドアが全閉位置に引き込まれたこ
とを検出すると（ステップＳ４）、スライドモータの運
転を停止するとともに、ドアクローザの駆動を停止する
（ステップＳ５）。これにより、スライドドアの閉動作
が終了する。

【００６３】図７はスライドドアの閉動作を示す説明図
である。制御部４０内の第１区間デューティ比設定部４
３は、スライドドアの移動速度が標準ドア速度になるよ
うにスライドモータのＰＷＭ運転のデューティ比を設定
する。これにより、第１区間においては、車体に傾斜角
度に拘わらずスライドドアが所定速度（標準ドア速度）
で移動される（ステップＳ１１）。そして、第１区間デ
ューティ比設定部４３はスライドドアが定速度移動状態
となったときの第１区間デューティ比を出力する（ステ
ップＳ１２）。

【００６４】傾斜角度演算部４４は、第１区間デューテ
ィ比対車両傾斜角度対応テーブル（マップ）を参照し
て、車体傾斜角度を演算する（ステップＳ１３）。例え
ば、第１区間においてスライドドアを標準ドア速度で移
動させるための第１区間デューティ比がＡであった場
合、傾斜角度演算部４４は車体傾斜角度がαであると判
断する。

【００６５】第２区間デューティ比設定部４５は、車体
傾斜角度対第２区間デューティ比設定テーブルを参照し
て、第２区間デューティ比を設定する。例えば、車体傾
斜角度がαである場合、第２区間デューティ比をａに設
定する（ステップＳ１４）。そして、スライドドア移動
位置が第２区間にはいると、車体傾斜角度αに対応して
設定された第２区間デューティ比ａでスライドモータの
ＰＷＭ運転がなされる（ステップＳ１５）。

【００６６】図８は車両（車体）の傾斜状態とスライド
モータのＰＷＭ運転のデューティ比との関係を示す説明
図である。車両が水平状態にある場合、第１区間におい
てスライドドアを標準ドア速度で移動させるための第１
区間デューティ比はＢは設定される。この第１区間デュ
ーティ比Ｂに基づいて車両が水平状態にあることが推定
される。そして、第１区間デューティ比Ｂに基づいて第
２区間デューティ比ｂが設定される。

【００６７】登り坂等に駐車して車両が前上がり状態に
ある場合、スライドドアの荷重がドアを開ける方向に作
用する。このため、スライドドアを標準ドア速度で閉め
るための第１区間デューティ比Ａは、車両傾斜角度＋α
に対応して水平状態の第１区間デューティ値よりも大き
な値となる。そして、第１区間デューティ比Ａに基づい
て車両の傾斜角度＋αが推定される。さらに、第２区間
では＋αのドア荷重とシール反力とに対抗してスライド
ドアを移動させる必要があるため、車両傾斜角度＋αに
対応して水平状態の第２区間デューティ値ｂよりも大き
な第２区間デューティ比ａが設定される。

【００６８】下り坂等に駐車して車両が前下がり状態に
ある場合、スライドドアの荷重がドアを閉める方向に作
用する。このため、スライドドアを標準ドア速度で閉め
るための第１区間デューティ比Ｃ、車両傾斜角度−αに
対応して水平状態の第１区間デューティ値よりも小さな
値となる。そして、第１区間デューティ比Ｃに基づいて
車両の傾斜角度−αが推定される。さらに、第２区間で
は−αのドア荷重分だけシール反力が見掛け上小さくな
るかたちとなるので、車両傾斜角度−αに対応して水平
状態の第２区間デューティ値ｂよりも小さな第２区間デ
ューティ比ｃが設定される。なお、最大負荷の係る条
件、例えば最大傾斜の登り坂で実験により予め第１区間
よりも小さな第２区間の一定のデューティ比を求めても
よい。これにより、制御系を簡素化することができる。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る自動
車用スライドドアの開閉制御装置は、スライドモータを
ＰＷＭ運転することでスライドドアの移動を行なうよう
にしたので、ＰＷＭ運転のデューティ比を調整すること
で、車体の傾斜状態に拘わらずスライドドアの移動速度
をほぼ一定に制御することができる。

【００７０】また、この発明に係る自動車用スライドド
アの開閉制御装置は、ハーフラッチ位置にあるスライド
ドアをドアクローザによって引き込む際に、第１区間に
おけるデューティ比よりも小さいデューティ比でスライ
ドモータをＰＷＭ運転するようにしたので、スライドド
アが外側へ飛び出してしまうような動きを押えることが
できるとともに、スライドモータにロック電流が流れる
時間を短くできる。よって、スライドモータの性能や耐
久性を劣化させることを防止できる。また、バッテリの
電力消費を低減できる。

【００７１】さらに、この発明に係る自動車用スライド
ドアの開閉制御装置は、スライドドアを所定速度で移動
させるためのデューティ比に基づいて自動車の傾斜角度
を推定し、推定した傾斜角度に基づいてハーフラッチ位
置にあるスライドドアをドアクローザによって引き込む
際のスライドモータのＰＷＭ運転のデューティ比を設定
するようにしたので、車体の傾斜状態に応じたデューテ
ィ比を設定することができる。自動車が、例えば下り坂
に停止している場合、スライドドアの荷重がドアシール
にかかるので、スライドドアをドアクローザによって引
き込む際のスライドモータのＰＷＭ運転のデューティ比
を小さくしても、スライドドアが外側へ飛び出してしま
うような動きを押えることができる。このように、車体
の傾斜状態に応じてデューティ比を設定することで、ス
ライドドアが外側へ飛び出してしまうような動きを押え
るためにスライドモータへ供給する電力を適正にするこ
とができる。また、傾斜度演算部を備えたので、傾斜角
センサを省くことができ、部品点数を削減してコストダ
ウンを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る自動車用スライドドアの開閉制
御装置の全体構成図

【図２】ＥＣＵの一具体例を示すブロック構成図

【図３】スライドモータ回転センサの出力波形の説明図

【図４】スライドモータ起電圧検出部の一具体例を示す
回路構成図

【図５】スライドドアの閉動作のタイムチャート

【図６】スライドドアの閉動作を示すフローチャート

【図７】スライドドアの閉動作を示す説明図

【図８】車両（車体）の傾斜状態とスライドモータのＰ
ＷＭ運転のデューティ比との関係を示す説明図

【符号の説明】

１…自動車用スライドドアの開閉制御装置、２…ＥＣＵ
（電子制御装置）、３Ｒ，３Ｌ…スライドモータ、４
Ｒ，４Ｌ…スライドドア、５…駆動ローラ、６…駆動ケ
ーブル、７…センターレール、８，９…ガイドローラ、
１０…ドア連結部、１１…ドアロックラッチ位置検出ス
イッチ、１２…ドアクローザ、１５…スライドモータ回
転センサ、１６…ドアスイッチ、２５…開閉操作・開閉
状態表示部、２６…全閉検出スイッチ、３０…バッテ
リ、３２…スライドモータ駆動部、３５…スライドモー
タ起電圧検出部、３６…ドアクローザ駆動部、４０…制
御部、４１…ドア開閉制御部、４２…ドア移動検出部、
４３…第１区間デューティ比設定部、４４…傾斜角度演
算部、４５…第２区間デューティ比設定部、４６…ＰＷ
Ｍ信号生成部、４７…開閉要求認識部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂爪 辰美 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車用スライドドアの移動経路を、全
   開位置からハーフラッチ位置までの第１区間とハーフラ
   ッチ位置からフルラッチ位置までの第２区間とから構成
   し、 前記第１区間ではスライドモータをＰＷＭ運転すること
   でスライドドアの移動速度を制御し、 前記第２区間ではスライドモータを前記第１区間におけ
   るＰＷＭ運転のデューティ比よりも小さなデューティ比
   で運転するとともに、ドアクローザによってスライドド
   アの引き込みを行なうことを特徴とする自動車用スライ
   ドドアの開閉制御装置。
2. 【請求項２】 前記第２区間におけるデューティ比を、
   スライドドアの移動方向における自動車の傾斜角度に基
   づいて設定することを特徴とする請求項１記載の自動車
   用スライドドアの開閉制御装置。
3. 【請求項３】 前記第１区間におけるスライドドアの移
   動速度が所定速度となるように第１区間のＰＷＭ運転の
   デューティ比を設定する第１区間デューティ比設定部
   と、 前記第１区間デューティ比設定部で設定された第１区間
   のＰＷＭ運転のデューティ比に基づいてスライドドアの
   移動方向における自動車の傾斜角度を求める傾斜角度演
   算部と、 前記傾斜角度演算部で求めた傾斜角度に基づいて前記第
   ２区間におけるＰＷＭ運転のデューティ比を設定する第
   ２区間デューティ比設定部とを備えたことを特徴とする
   請求項１記載の自動車用スライドドアの開閉制御装置。