CN114365208B - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及存储介质 - Google Patents

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置具备：通信装置，其借助网络与位于车辆的周边的其他车辆通信；信息获取部，其基于通信装置的通信获取包含对其他车辆的种类是四轮车辆或两轮车辆进行表示的车辆类别、及其他车辆的与位置和速度有关的信息在内的移动信息；确定部，其基于车辆的位置信息、移动信息包含的其他车辆的位置的信息两者的比较来确定位于车辆的后方的其他车辆；速度比较部，其基于移动信息对位于车辆的后方的四轮车辆的速度和两轮车辆的速度进行比较；判定部，其基于比较的结果对有无在四轮车辆的侧方的位置行驶并向车辆接近的两轮车辆进行判定；及报告部，在判定为存在向车辆接近的两轮车辆的情况下报告部向车辆的驾驶员报告判定的结果。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及存储介质。
背景技术
在专利文献1中，公开了对在本车辆的周边行驶的其他车辆进行检测并在检测到接近的其他车辆的情况下向驾驶员报告的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-123013号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在拥堵时等，位于车辆(本车辆)的周边的其他车辆处于与通常的行驶状态相比接近了本车辆的状态下，会产生通过使用了摄像机、传感器的检测无法预先检测出穿梭在多个其他车辆之间并向本车辆接近的两轮车辆的情况。
本发明提供一种驾驶辅助技术，其能够向驾驶员报告在位于车辆的后方的四轮车辆的侧方行驶且向车辆接近的两轮车辆的存在。
用于解决问题的手段
基于本发明的一个方式的驾驶辅助装置，是进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置具备：
通信机构，其能够借助网络而与位于所述车辆的周边的其他车辆通信；
信息获取机构，其基于所述通信机构的通信，获取包含对所述其他车辆的种类是四轮车辆或两轮车辆的情况进行表示的车辆类别、及所述其他车辆的与位置和速度有关的信息在内的移动信息；
确定机构，其基于所述车辆的位置信息、所述移动信息中包含的其他车辆的位置的信息两者的比较，来确定位于所述车辆的后方的其他车辆；
速度比较机构，其基于所述移动信息，对位于所述车辆的后方的四轮车辆的速度和两轮车辆的速度进行比较；
判定机构，其基于所述比较的结果，来对有无在所述四轮车辆的侧方的位置行驶并向所述车辆接近的所述两轮车辆进行判定；以及
报告机构，在判定为存在向所述车辆接近的所述两轮车辆的情况下，所述报告机构向所述车辆的驾驶员报告所述判定的结果。
发明效果
根据本发明，能够向驾驶员报告在位于车辆的后方的四轮车辆的侧方行驶且向车辆接近的两轮车辆的存在。
本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照的以下说明而得以明确。需要说明的是，在附图中，对于相同或同样的结构，标注相同的附图标记。
附图说明
附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。
图1是表示驾驶辅助装置的构成例的框图。
图2是在车辆中配置了驾驶辅助装置的构成的控制框图。
图3中的3A是示例性说明位于后方的其他车辆的确定的图，图3中的3B是示例性说明速度的获取范围的图，图3中的3C是示例性说明处理的变形的图。
图4是说明驾驶辅助装置的处理的流程的图。
图5是示例移动信息的通信包的构成的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。该实施方式所记载的构成要素仅是示例，未必由以下的实施方式所限定。
[驾驶辅助装置的构成]
图1是表示进行车辆的驾驶辅助控制的驾驶辅助装置100的构成例的图，驾驶辅助装置100具有传感器S、多个摄像机CAM、计算机COM。传感器S例如具有多个雷达S1、以及多个光学雷达S2(Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达))作为对车辆的外部信息进行检测的检测单元。另外，传感器S例如包含方位传感器S3、GPS传感器S4、速度传感器S5等作为检测车辆的行驶信息的检测单元。
雷达S1例如是毫米波雷达，其发出电波，并接收通过周边的其他车辆反射的电波。由此，能够对车辆的周边的其他车辆进行检测，从而检测出与周边的其他车辆之间的距离(相对距离)。
光学雷达S2以脉冲状照射光，根据被周边的其他车辆反射并返回来的时间，能够检测周边的其他车辆，基于与周边的其他车辆之间的距离(相对距离)、或距离(相对距离)的变化，能够检测周边的其他车辆的速度(相对速度)。
另外，包含陀螺仪传感器等的方位传感器S3对本车辆的旋转运动、姿态进行检测，计算机COM能够根据方位传感器S3的检测结果来检测本车辆的行驶方向(行驶道路)。GPS传感器S4作为获取车辆的位置信息的GPS信息接收部而发挥功能，获取地图信息中的本车辆的当前位置(位置信息)。速度传感器S5是检测车辆(本车辆)的行驶速度的传感器，例如检测与车辆(本车辆)的车轮的转速相应的旋转速度(速度)。
传感器S以及摄像机CAM获取车辆(本车辆)的各种信息以及车辆的周边的信息，并向计算机COM输入。
计算机COM具有负责与车辆的驾驶辅助控制有关的处理的CPU(C1)、存储器C2、通信装置C3(通信接口(I/F))。
通信装置C3能够与网络NET连接，利用与通信装置道路交通***之间的通信来获取外部信息。通信服务器装置C-ITS-SV能够发布从在道路上配置的基础设施设备收集到的道路交通信息，通信装置C3利用与网络NET上的通信服务器装置C-ITS-SV之间的通信，获取对道路的拥堵状况等进行表示的道路交通信息。此外，通信装置C3还能够利用与在道路上配置的基础设施设备之间的路与车之间通信，而直接获取道路交通信息。
另外，通信装置C3能够在位于车辆(本车辆)的周边的其他车辆(两轮车辆200(在两轮车辆中也包含跨骑型车辆)、四轮车辆300)之间通信。通信装置C3能够利用在位于车辆的周边的其他车辆(两轮车辆200、四轮车辆300)之间的车与车之间通信，获取其他车辆的移动信息。
图5是示例移动信息500的通信包的构成的图。如图5所示，在移动信息中，包含对其他车辆的种类是四轮车辆或两轮车辆的情况进行表示的车辆类别501、其他车辆的与位置502和速度503有关的信息、对其他车辆的行驶方向504进行表示的信息。
通过利用与其他车辆(两轮车辆200、四轮车辆300)之间的车与车之间通信而获取其他车辆的移动信息500，驾驶辅助装置100能够确定位于车辆(本车辆)的周边的其他车辆(两轮车辆200、四轮车辆300)的车辆类别(种类)、其他车辆相对于车辆(本车辆)的相对位置、速度、行驶方向。
在移动信息中，车辆类别(种类)是各其他车辆所固有的信息，如果是四轮车辆，则车辆类别设定为“4”。另外，如果是两轮车辆，则车辆类别设定为“2”。
在移动信息中，在与位置有关的信息中，例如设定有由GPS传感器检测到的位置信息。另外，在移动信息中，在与速度有关的信息中，例如设定有由速度传感器检测到的速度信息。而且，在与行驶方向有关的信息中，例如设定有由包含陀螺仪传感器等的方位传感器检测到的方位信息。
驾驶辅助装置100的CPU(C1)能够基于速度传感器S5、GPS传感器S4、方位传感器S3的采样周期，生成图5所示的通信包形式的车辆(本车辆)的移动信息。通信装置C3向其他车辆(两轮车辆200、四轮车辆300)发送所生成的车辆(本车辆)中的移动信息的通信包。
在其他车辆(两轮车辆200、四轮车辆300)侧，能够通过接收从车辆(本车辆)发送来的移动信息的通信包，而确定车辆(本车辆)的车辆类别(种类)、位置、速度、行驶方向。
计算机COM的CPU(C1)通过执行在存储器C2存储的程序，作为信息获取部C11、速度比较部C12、判定部C13、位置比较部C14、确定部C15、报告部C16、图像处理部C17以及车辆控制部C18而发挥功能，来作为驾驶辅助装置100的功能构成。
信息获取部C11基于通信装置C3的通信，获取包含对其他车辆的种类是四轮车辆或两轮车辆的情况进行表示的车辆类别、及其他车辆(两轮车辆200、四轮车辆300)的与位置和速度有关的信息在内的移动信息。
位置比较部C14对由GPS传感器S4(GPS信息接收部)获取到的车辆(本车辆)的位置信息、移动信息所包含的其他车辆(两轮车辆200、四轮车辆300)的位置的信息进行比较。
确定部C15基于由位置比较部C14进行的比较的结果，来确定位于车辆(本车辆)的后方的其他车辆。即，确定部C15基于车辆(本车辆)的位置信息、移动信息所包含的其他车辆的位置的信息之间的比较，来确定位于车辆(本车辆)的后方的其他车辆。
图3的3A是示例性说明位于后方的其他车辆的确定的图。在图3的3A的例子中，道路为三车道(L1～L3)，车辆1(本车辆)在中央的车道L2行驶。在车辆1(本车辆)的前方有其他车辆(四轮车辆300a)行驶(车道L2)，在车辆1(本车辆)的侧方有其他车辆(四轮车辆300b)行驶(车道L3)。
另外，在车辆1(本车辆)的后方，有其他车辆(两轮车辆200a、两轮车辆200b、四轮车辆300c～300h)行驶(车道L1～L3)。
如图3的3A所示，确定部C15基于车辆1(本车辆)的位置信息、移动信息所包含的其他车辆(200a、200b、300a～300h)的位置的信息之间的比较，来确定位于车辆1(本车辆)的后方的其他车辆。在图3的3A所示的例子中，将两轮车辆200a，两轮车辆200b，四轮车辆300c～300h确定为位于车辆1(本车辆)的后方的其他车辆。
在由确定部C15确定出位于车辆1(本车辆)的后方的其他车辆(200a、200b、300c～300h)的情况下，信息获取部C11从由通信部C3从位于周边的其他车辆(200a、200b、300a～300h)接收到的移动信息中的、位于后方的其他车辆(200a、200b、300c～300h)的移动信息中获取速度的信息。信息获取部C11基于移动信息，获取在车辆1(本车辆)的后方行驶的多个四轮车辆(300c～300h)的速度、在车辆1(本车辆)的后方行驶的两轮车辆200a、200b的速度。在该情况下，将位于车辆(本车辆)的前方的四轮车辆300a的移动信息、位于车辆(本车辆)的侧方的300b的移动信息排除。
在此，信息获取部C11能够基于移动信息的车辆类别对在车辆1(本车辆)的后方行驶的其他车辆的种类是四轮车辆还是两轮车辆进行判定。信息获取部C11能够在从移动信息中获取用于通过速度比较部C12对速度进行比较的速度时，使用车辆类别以及位置的信息变更获取范围。
图3的3B是示例性说明速度的获取范围的图。例如在其他车辆是四轮车辆的情况下，信息获取部C11从位于车辆1的车宽方向上的第一宽度范围W1的四轮车辆300c～300h的移动信息中获取该四轮车辆的速度的信息。
另外，在其他车辆是两轮车辆的情况下，信息获取部C11从位于车辆1的车宽方向上的比第一宽度范围W1窄的第二宽度范围W2的两轮车辆200a的移动信息中获取该两轮车辆的速度的信息。在该情况下，将位于第二宽度范围W2的外侧的两轮车辆200b的移动信息排除。
速度比较部C12基于由信息获取部C11获取到的移动信息，对位于车辆1的后方的四轮车辆(300c～300h)的速度和两轮车辆200a的速度进行比较。在速度的比较中，速度比较部C12能够从多个四轮车辆的速度获取平均速度，并进行平均速度和两轮车辆的速度之间的比较。
判定部C13基于速度比较部C12的比较的结果，来判定有无在位于车辆(本车辆)的后方的多个四轮车辆300的侧方的位置行驶且向车辆(本车辆)接近的两轮车辆200。
基于速度比较部C12所进行的速度的比较，在从在车辆1(本车辆)的后方行驶的多个四轮车辆(300c～300h)的速度获取到的平均速度VM和两轮车辆200a的速度VR两者的差分速度(VR-VM)为阈值速度以上((VR-VM)≧Vth)的情况下，判定部C13判定为存在在位于车辆1(本车辆)的后方的多个四轮车辆300d、300e、300g、300h的侧方的位置行驶且向车辆1(本车辆)接近的两轮车辆200a。两轮车辆200a在四轮车辆300d、300e、300g、300h的侧方的位置行驶且向图3的3B的箭头350的方向行驶，并向车辆1(本车辆)接近。
在根据判定部C13的判定而判定为存在向车辆(本车辆)接近的两轮车辆200的情况下，报告部C16向车辆(本车辆)的驾驶员报告判定的结果。报告部C16向车辆1的驾驶员报告存在在车辆1所行驶的行驶方向上向车辆1接近的两轮车辆200a。为了向驾驶员报告，报告部C16对在车辆1(本车辆)设置的、声音输出装置91和显示装置92(图2)进行控制。基于报告部C16的报告控制，声音输出装置91利用声音对驾驶员报告信息，另外，显示装置92利用图像的显示对驾驶员报告信息。在该情况下，报告部C16能够根据差分速度(VR-VM)和阈值速度Vth两者的速度差，变更报告的等级。报告部C16例如将对接近的方向(向车辆1的右侧方接近或向左侧方接近)进行表示的接近方向信息、速度差组合后的图像显示在显示装置92。此时，报告部C16能够根据与车辆1(本车辆)之间的相对距离而变更显示颜色或以根据接近而放大图像尺寸的方式进行显示控制。另外，报告部C16还能够基于速度差的信息，对正接近的两轮车辆到达车辆1(本车辆)的到达预定时间进行推断，以将推断出的到达预定时间显示于显示装置92的方式进行显示控制。
另外，报告部C16还能够以将接近方向信息以及速度差组合并作为声音信息从声音输出装置91输出的方式进行控制。此时，报告部C16根据与车辆1(本车辆)之间的相对距离，变更声音信息的输出。例如，报告部C16能够以根据两轮车辆的接近而放大声音信息的输出的方式控制声音输出装置91。
图像处理部C17对从摄像机CAM输入的图像信息进行图像处理。图像处理部C17利用摄像机CAM所拍摄的图像的解析(图像处理)，进行提取例如在车辆1所行驶的车道以及相邻车道、在周边行驶的其他车辆的轮廓、道路上的道路边界(例如，防护栏、车道标识、绿植、隔离带等结构物)的处理。
车辆控制部C18基于对车辆1的信息以及车辆1的周边信息进行检测的检测部(传感器S、摄像机CAM等)的检测结果、以及图像处理部C17的图像处理的结果，进行车辆1的控制。车辆控制部C18能够基于图像处理后的摄像机图像信息、从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)输入的传感器信息，对存在于本车辆的周围的其他车辆的行驶进行解析，并将解析结果反映到车辆1的控制中。
在将图1所示的驾驶辅助装置100搭载于车辆的情况下，可以将计算机COM例如配置在对传感器S、摄像机CAM的信息进行处理的识别处理系的ECU、图像处理系的ECU内，也可以配置在对通信装置、输入输出装置进行控制的ECU内，还可以配置在进行车辆的驱动控制的控制单元内的ECU、驾驶辅助控制用的ECU内。例如，如在以下所说明的图2那样，可以将传感器S用的ECU、摄像机用的ECU、输入输出装置用的ECU、以及驾驶辅助控制用的ECU等驾驶辅助装置100的构成在多个ECU中分散功能。
图2是将驾驶辅助装置100的构成配置在车辆1上的控制框图，将驾驶辅助装置100的构成分散到车辆1(本车辆)的多个ECU构成控制框图。在图2中，以俯视图和侧视图表示车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。
图2的控制单元2是与图1的CPU C1对应的构成，控制车辆1的各部分。控制单元2包含利用车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～29。各ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)包含以CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
以下，对各ECU20～29所负责的功能等进行说明。需要说明的是，针对ECU的数量、所负责的功能，能够通过车辆1的适当地设计，可以比本实施方式更细化或整合。
ECU20执行与本实施方式所涉及的车辆1(本车辆)的驾驶辅助相关的车辆控制。在驾驶辅助中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一者进行自动控制。
ECU20基于对车辆1的周围的状况进行表示的车辆1(本车辆)的位置、存在于车辆1的周边的其他车辆的相对位置、车辆1所行驶的道路的信息、地图信息等进行车辆1的驾驶辅助控制。
ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包含根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包含发挥用于辅助转向操作、或使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。
ECU22以及ECU23进行对车辆1的周围状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是与图1的摄像机CAM对应的构成。摄像机41例如安装于车辆1的车顶前部且前窗的车室内侧，以便能够对车辆1的前方进行拍摄。
ECU22以及ECU23能够通过摄像机41A、41B所拍摄的图像的解析(图像处理)，例如在车辆1所行驶的车道内或相邻车道内，提取在前方行驶的其他车辆等目标物的轮廓、道路上的道路边界(例如，防护栏、车道标识、绿植等)。
检测单元42利用光对车辆1的周围的其他车辆进行检测，或对与其他车辆之间的距离进行测距(以下，有时也记载为光学雷达42)。检测单元42(光学雷达42)是与图1的光学雷达S2对应的构成。在本实施方式的情况下，光学雷达42在车辆1的周围设置有多个。在图2所示的例子中，光学雷达42例如设置有五个，在车辆1的前部的各角部分别设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方分别设置有一个。
检测单元43例如是毫米波雷达，利用电波对车辆1的周围的其他车辆进行检测，或对与其他车辆的距离进行测距(以下，有时表述为雷达43)。检测单元43(雷达43)是与图1的雷达S1对应的构成。在本实施方式的情况下，雷达43在车辆的周围设置有多个。在图2所示的例子中，雷达43例如设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部分别设置有一个，在后部各角部分别设置有一个。
ECU22进行一方的摄像机41A、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41B、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面进行车辆的周边环境的解析。
ECU24进行方位传感器S3、GPS传感器S4、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。方位传感器S3对车辆1的旋转运动、姿态进行检测。能够根据方位传感器S3的检测结果来判定车辆1的行驶方向(行驶道路)。GPS传感器S4对车辆1的当前位置进行检测。
通信装置24c与提供地图信息、道路交通信息的服务器装置进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路线探索等。数据库24a能够配置在网络上，通信装置24c能够访问网络上的数据库24a，并获取信息。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，在车辆间进行信息交换。通信装置24c以及通信装置25a是与图1的通信装置C3对应的构成。
ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如，包含发动机和变速器。ECU26例如与由设置在油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的车辆乘员(驾驶员)的驾驶操作(油门操作或加速操作)对应地控制发动机的输出，或基于速度传感器S5所检测到的速度等信息而切换变速器的变速挡。ECU26与来自ECU20的指示对应地控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。
ECU27对包含方向指示器8的照明器(前照灯、尾灯等)进行控制。在图2的例子的情况下，方向指示器8设置在车辆1的前部、车门后视镜以及后部。
ECU28能够进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对车辆乘员(驾驶员)的信息的输出、来自驾驶员的设定的接受。声音输出装置9利用声音对驾驶员报告信息。
显示装置92利用图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置在驾驶席前面，并构成仪表盘等。需要说明的是，在此举例示出了声音和显示，但也可以利用振动、光来报告信息。另外，也可以组合声音、显示、振动或光中的多个来报告信息。输入装置93是配置在驾驶员所能够操作的位置，进行针对车辆1的指示的开关组，但可以包含在声音输出装置91。
进一步地，还可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同，或使报告方式不同。声音输出装置91、显示装置92的报告内容例如由以上说明过的图1的报告部C16进行控制。
ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置在车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动器操作)对应地对制动装置10的工作进行控制。ECU29与来自ECU20的指示对应地控制制动装置10，并控制车辆1的减速以及停止。
[驾驶辅助装置中的处理流程]
图4是说明驾驶辅助装置的处理的流程的图。在步骤S40中，通信装置C3执行车与车之间通信。通信装置C3借助网络而与位于车辆1的周边的其他车辆进行车与车之间通信。
在步骤S41中，信息获取部C11获取移动信息。在本步骤中，信息获取部C11基于通信装置C3的通信，获取包含对其他车辆的种类是四轮车辆或两轮车辆的情况进行表示的车辆类别、及其他车辆(两轮车辆200、四轮车辆300)的与位置和速度有关的信息在内的移动信息。
在步骤S42中，位置比较部C14进行位置信息的比较。位置比较部C14对利用GPS传感器S4获取到的车辆1(本车辆)的位置信息、移动信息所包含的其他车辆(两轮车辆200、四轮车辆300)的位置的信息进行比较。
在步骤S43中，确定部C15基于位置比较部C14的比较的结果，来确定位于车辆(本车辆)的后方的其他车辆。
在步骤S44中，信息获取部C11从位于车辆1(本车辆)的后方的其他车辆的移动信息中获取速度的信息。在本步骤中，信息获取部C11从由通信部C3从位于周边的其他车辆接收到的移动信息中的、位于后方的其他车辆(图3的3B的200a、200b、300c～300h)的移动信息中获取速度的信息。在此，如图3的3B所示那样，在其他车辆是四轮车辆的情况下，信息获取部C11从位于在车辆1的车宽方向上的第一宽度范围W1内的四轮车辆300c～300h的移动信息中获取四轮车辆的速度的信息，在其他车辆是两轮车辆的情况下，信息获取部C11从位于在车辆1的车宽方向上的比第一宽度范围W1窄的第二宽度范围W2内的两轮车辆200a的移动信息中获取两轮车辆的速度的信息。
在步骤S45中，信息获取部C11基于移动信息的车辆类别，判定在后方行驶的其他车辆中、是否在后方有两轮车辆200行驶。在没有两轮车辆200行驶在车辆1(本车辆)的后方的情况下(S45-否)，信息获取部C11使处理返回步骤S41，在步骤S41以下的处理中重复同样的处理。
另一方面，在后方行驶的其他车辆中，在后方有两轮车辆200行驶的情况下(S45-是)，信息获取部C11使处理进入步骤S46。
在步骤S46中，速度比较部C12基于由信息获取部C11获取到的移动信息，对位于车辆1的后方的四轮车辆的速度和两轮车辆的速度进行比较。在速度的比较中，速度比较部C12能够从多个四轮车辆的速度获取平均速度，进行平均速度和两轮车辆的速度之间的比较。
在步骤S47中，判定部C13对有无向车辆(本车辆)接近的两轮车辆200进行判定。根据速度比较部C12的速度的比较，在从在车辆1(本车辆)的后方行驶的多个四轮车辆的速度获取到的平均速度VM和两轮车辆200a的速度VR两者的差分速度(VR-VM)为阈值速度以上((VR-VM)≧Vth)的情况下，判定部C13判定为存在在位于车辆1(本车辆)的后方的多个四轮车辆300的侧方的位置行驶且向车辆1(本车辆)接近的两轮车辆200(S47-是)，使处理进入步骤S48。
另一方面，在步骤S47的判定中，在平均速度VM和两轮车辆200a的速度VR两者的差分速度(VR-VM)小于阈值速度((VR-VM)＜Vth)的情况下，判定部C13判定为不存在向车辆1(本车辆)接近的两轮车辆200(S47-否)，使处理返回步骤S41，在步骤S41以下的处理中重复同样的处理。
在步骤S48中，报告部C16向车辆1的驾驶员报告在车辆1所行驶的行驶方向上存在向车辆1接近的两轮车辆200a。
[第一变形例]
在以上说明过的图4的步骤S44中，对信息获取部C11根据使用了图3的3B所示的第一宽度范围W1以及第二宽度范围W2的位置的限制，获取四轮车辆的速度的信息以及两轮车辆的速度的信息的例子进行了说明。
作为第一变形例，对使用移动信息500所包含的信息中的、对其他车辆的行驶方向504进行表示的信息的例子进行说明。
图3的3C是示例性说明处理的变形的图。在图3的3C的例子中，道路为单侧两车道(L1～L2)，对向车道也是两车道(L3～L4)。在车道L2和车道L3之间，存在道路上的道路边界360(例如，防护栏、隔离带等结构物)。
车辆1(本车辆)设为在车道L2行驶。在使用了移动信息500所包含的位置的信息、第一宽度范围W1以及第二宽度范围W2的情况下，成为在车辆1(本车辆)的后方有其他车辆(两轮车辆200a、两轮车辆200b、四轮车辆300c～300h)行驶。
然而，两轮车辆200b、四轮车辆300e、300h处于相对于车辆1(本车辆)的行驶方向(第一方向)而反向的行驶方向(第二方向)。
在使用了位置的信息、第一宽度范围W1以及第二宽度范围W2的情况下，可能产生在对向车道行驶的其他车辆被作为处理的对象而包含在其中的情况，但通过施加使用了行驶方向的信息的限制，能够将在对向车道行驶的其他车辆从处理的对象中排除。
即，信息获取部C11在步骤S44的处理中，在从位于车辆1(本车辆)的后方的其他车辆的移动信息中获取速度的信息时，参照移动信息500所包含的对其他车辆的行驶方向504进行表示的信息，将包含对与车辆1(本车辆)的行驶方向(第一行驶方向)不同的行驶方向(第二行驶方向)进行表示的信息在内的移动信息排除。即，表示行驶方向的信息与车辆1(本车辆)不同的方向(第二行驶方向)的移动信息的速度的信息被从获取对象中排除。由此，能够降低驾驶辅助装置100的处理负担，并且提高处理的精度。
在该情况下，将两轮车辆200b、四轮车辆300e、300h的移动信息排除。信息获取部C11从位于第一宽度范围W1内与车辆1(本车辆)为同一行驶方向的四轮车辆300c、300d、300f、300g的移动信息中获取速度的信息，从位于第二宽度范围W2内与车辆1(本车辆)为同一行驶方向的两轮车辆200a的移动信息中获取速度的信息。
[第二变形例]
在第一变形例中，对在作为处理的对象而包含了在对向车道行驶的其他车辆的情况下，通过施加使用了对移动信息500所包含的行驶方向进行表示的信息的限制，将在对向车道行驶的其他车辆从处理的对象中排除的例子进行了说明。
在第二变形例中，例如，对使用基于摄像机图像的图像处理的结果的例子进行说明。在通过由图像处理部C17进行摄像机CAM所拍摄到的图像的解析(图像处理)，在车辆1所行驶的车道L2(第一车道)和对向车道L3(第二车道)之间提取到道路上的道路边界360(防护栏、隔离带等结构物)的情况下，信息获取部C11将位于对向车道L3(第二车道)的其他车辆的移动信息排除。
信息获取部C11在步骤S44的处理中，在从位于车辆1(本车辆)的后方的其他车辆的移动信息中获取速度的信息时，基于图像处理部C17的图像处理结果，将位于对向车道L3(第二车道)的其他车辆的移动信息排除。
由此，能够降低驾驶辅助装置100的处理负担，并且提高处理的精度。在第二变形例中，作为移动信息500的通信包的构成，只要至少包含车辆类别501、其他车辆的与位置502和速度503有关的信息即可。由此，能够降低车辆1(本车辆)和其他车辆之间中的车与车之间通信的负担。
[第三变形例]
在以上说明过的实施方式、以及第一变形例、第二变形例中，作为搭载有驾驶辅助装置100的车辆，对搭载于四轮车辆的例子进行了说明，但不限于该例子，例如，在图3的3A中，还能够将排列成拥堵的车列的车辆1(本车辆)置换为两轮车辆。还能够将图1所示的驾驶辅助装置100的构成搭载于两轮车辆，在两轮车辆的ECU中实现驾驶辅助装置100的功能构成。
[其他实施方式]
另外，实现在各实施方式所说明的一个以上的功能的车辆控制程序借助网络或存储介质而供给至***或装置，该***或装置的计算机中的一个以上的处理器能够读取并执行该程序。通过上述那样的方式也能够实现本发明。
＜实施方式的总结＞
构成1.上述实施方式的驾驶辅助装置，是进行车辆(例如，图3的1)的驾驶辅助的驾驶辅助装置(例如，图1的100)，
所述驾驶辅助装置具备：
通信机构(例如，图1的C3)，其能够借助网络(例如，图1的NET)而与位于所述车辆(1)的周边的其他车辆(例如，图1的200、300)通信；
信息获取机构(例如，图1的C11)，其基于所述通信机构(C3)的通信，获取包含对所述其他车辆的种类是四轮车辆或两轮车辆的情况进行表示的车辆类别、及所述其他车辆的与位置和速度有关的信息在内的移动信息(例如，图5的500)；
确定机构(例如，图1的C15)，其基于所述车辆(1)的位置信息、所述移动信息(500)所包含的其他车辆的位置的信息两者的比较，来确定位于所述车辆(1)的后方的其他车辆；
速度比较机构(例如，图1的C12)，其基于所述移动信息(500)，对位于所述车辆(1)的后方的四轮车辆的速度和两轮车辆的速度进行比较；
判定机构(例如，图1的C13)，其基于所述比较的结果，来对有无在所述四轮车辆的侧方的位置行驶并向所述车辆(1)接近的所述两轮车辆进行判定；以及
报告机构(例如，图1的C16)，在判定为存在向所述车辆(1)接近的所述两轮车辆的情况下，所述报告机构向所述车辆(1)的驾驶员报告所述判定的结果。
根据构成1的驾驶辅助装置，能够向驾驶员报告在位于车辆的后方的四轮车辆的侧方行驶且向车辆接近的两轮车辆的存在。由此驾驶员能够预先识别接近的两轮车辆的存在。
上述实施方式的驾驶辅助装置(100)还具备：
GPS信息接收机构(例如，图1的S4)，其获取所述车辆的位置信息；以及
位置比较机构(例如，图1的C14)，其对所述车辆的位置信息、所述移动信息所包含的所述其他车辆的位置的信息进行比较，
所述确定机构(C15)基于所述位置比较机构(C14)的比较的结果，来确定位于所述车辆(1)的后方的其他车辆，
在通过所述确定机构(C15)确定出位于所述车辆的后方的其他车辆的情况下，
所述信息获取机构(C11)从由所述通信机构(C3)从位于周边的其他车辆接收到的移动信息中的、位于后方的其他车辆的移动信息中获取速度的信息。
根据上述实施方式的驾驶辅助装置，能够基于位置的比较的结果确定位于车辆的后方的其他车辆，能够从位于后方的其他车辆的移动信息中获取速度的信息。
构成2.在上述实施方式的驾驶辅助装置(100)的基础上，
所述信息获取机构(C11)基于所述移动信息(500)的所述车辆类别，对在所述车辆(1)的后方行驶的所述其他车辆的种类是所述四轮车辆还是所述两轮车辆进行判定，
在所述其他车辆是四轮车辆的情况下，所述信息获取机构从位于所述车辆的车宽方向上的第一宽度范围(例如，图3的3B的W1)的四轮车辆获取该四轮车辆的速度的信息，
在所述其他车辆是两轮车辆的情况下，所述信息获取机构从位于所述车辆的车宽方向上的比所述第一宽度范围窄的第二宽度范围(例如，图3的3B的W2)的两轮车辆获取该两轮车辆的速度的信息。
根据构成2的驾驶辅助装置，通过将信息获取范围限制为对车辆(本车辆)有影响的范围，能够降低驾驶辅助装置的处理负担，并且提高处理的精度。
构成3.在上述实施方式的驾驶辅助装置(100)的基础上，
所述信息获取机构(C11)基于所述移动信息(500)，获取在所述车辆(1)的后方行驶的多个四轮车辆的速度、以及在所述车辆(1)的周边行驶是两轮车辆的速度，
在根据所述速度比较机构(C12)所进行的速度的比较而所述两轮车辆的速度、与从所述多个四轮车辆的速度获取到的平均速度的差分速度为阈值速度以上的情况下，
所述报告机构(C16)向所述车辆的驾驶员报告在所述车辆所行驶的行驶方向上存在向所述车辆接近的所述两轮车辆。
根据构成3的驾驶辅助装置，通过速度的比较，在两轮车辆的速度、从多个四轮车辆的速度获取到的平均速度两者的差分速度为阈值速度以上的情况下，能够向车辆的驾驶员报告存在车辆所行驶的行驶方向上向车辆接近的两轮车辆。
构成4.在上述实施方式的驾驶辅助装置(100)的基础上，所述报告机构(C16)根据所述差分速度和所述阈值速度的速度差来变更所述报告的等级。
根据构成4的驾驶辅助装置，根据差分速度和阈值速度两者的速度差，通过变更报告的等级，能够根据应报告的信息的等级(紧急度)进行报告。
构成5.在上述实施方式的驾驶辅助装置(100)的基础上，
在所述移动信息(500)中还包含对所述其他车辆的行驶方向进行表示的信息，
当在所述移动信息中包含对与所述车辆的行驶方向不同的行驶方向进行表示的信息的情况下，
在从位于后方的其他车辆的移动信息中获取速度的信息时，所述信息获取机构(C11)将包含对所述不同的行驶方向进行表示的信息在内的所述移动信息排除。
根据构成5的驾驶辅助装置，能够降低驾驶辅助装置的处理负担，并且提高处理的精度。
构成6.上述实施方式的驾驶辅助方法，是进行车辆(例如，图3的1)的驾驶辅助的驾驶辅助装置(例如，图1的100)中的驾驶辅助方法，其中，
所述驾驶辅助方法具有：
通信步骤(例如，图4的S40)，在所述通信步骤中，通信机构(例如，图1的C3)借助网络(例如，图1的NET)而与位于所述车辆(1)的周边的其他车辆(例如，图1的200、300)通信；
信息获取步骤(例如，图4的S41)，在所述信息获取步骤中，信息获取机构(例如，图1的C11)基于在所述通信步骤中的通信，获取包含对所述其他车辆的种类是四轮车辆或两轮车辆的情况进行表示的车辆类别、及所述其他车辆的与位置和速度有关的信息在内的移动信息(例如，图5的500)；
确定步骤(例如，图4的S43)，在所述确定步骤中，确定机构(例如，图1的C15)基于所述车辆(1)的位置信息、所述移动信息(500)所包含的其他车辆的位置的信息两者的比较，来确定位于所述车辆的后方的其他车辆；
速度比较步骤(例如，图4的S46)，在所述速度比较步骤中，速度比较机构(例如，图1的C12)基于所述移动信息(500)，对位于所述车辆(1)的后方的四轮车辆的速度和两轮车辆的速度进行比较；
判定步骤(例如，图4的S47)，在所述判定步骤中，判定机构(例如，图1的C13)基于所述比较的结果，来对有无在所述四轮车辆的侧方的位置行驶并向所述车辆(1)接近的所述两轮车辆进行判定；以及
报告步骤(例如，图4的S48)，在所述报告步骤中，在判定为存在向所述车辆(1)接近的所述两轮车辆的情况下，报告机构(例如，图1的C16)向所述车辆(1)的驾驶员报告所述判定的结果。
根据构成6的驾驶辅助方法，能够向驾驶员报告在位于车辆的后方的四轮车辆的侧方行驶且向车辆接近的两轮车辆的存在。
构成7.上述实施方式的程序使计算机执行构成6所记载的驾驶辅助方法的各步骤。
根据构成7的程序，能够提供使计算机执行驾驶辅助方法的各步骤的程序。
(其他实施方式)
通过将实现上述实施方式的一个以上的功能的程序借助网络或存储介质供给至***或装置，由该***或装置的计算机中的一个以上的处理器读取并执行程序的处理也能够实现本发明。另外，也能够通过一个以上的功能的电路(例如，ASIC)实现。
本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。因此，为了公开本发明的范围，附上如上的技术方案。
附图标记说明
1：车辆(本车辆)；200：两轮车辆；300：四轮车辆；
C11：信息获取部；C12：速度比较部；C13：判定部；
C14：位置比较部；C15：确定部；C16：报告部；
C17：图像处理部；C18：车辆控制部。

Claims (6)

1.一种驾驶辅助装置，其是进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置具备：
通信机构，其能够借助网络而与位于所述车辆的周边的其他车辆通信；
信息获取机构，其基于所述通信机构的通信，获取包含对所述其他车辆的种类是四轮车辆或两轮车辆的情况进行表示的车辆类别、及所述其他车辆的与位置和速度有关的信息在内的移动信息；
确定机构，其基于所述车辆的位置信息、所述移动信息所包含的其他车辆的位置的信息两者的比较，来确定位于所述车辆的后方的其他车辆；
速度比较机构，其基于所述移动信息，对位于所述车辆的后方的四轮车辆的速度和两轮车辆的速度进行比较；
判定机构，其基于所述比较的结果，来对有无在所述四轮车辆的侧方的位置行驶并向所述车辆接近的所述两轮车辆进行判定；以及
报告机构，在判定为存在向所述车辆接近的所述两轮车辆的情况下，所述报告机构向所述车辆的驾驶员报告所述判定的结果，
所述信息获取机构基于所述移动信息的所述车辆类别，对在所述车辆的后方行驶的所述其他车辆的种类是所述四轮车辆还是所述两轮车辆进行判定，
在所述其他车辆是四轮车辆的情况下，所述信息获取机构从位于所述车辆的车宽方向上的第一宽度范围的四轮车辆获取该四轮车辆的速度的信息，
在所述其他车辆是两轮车辆的情况下，所述信息获取机构从位于所述车辆的车宽方向上的比所述第一宽度范围窄的第二宽度范围的两轮车辆获取该两轮车辆的速度的信息。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述信息获取机构基于所述移动信息，获取在所述车辆的后方行驶的多个四轮车辆的速度、以及在所述车辆的后方行驶的两轮车辆的速度，
在根据所述速度比较机构所进行的速度的比较而所述两轮车辆的速度、与从所述多个四轮车辆的速度获取到的平均速度的差值为阈值速度以上的情况下，
所述报告机构向所述车辆的驾驶员报告在所述车辆所行驶的行驶方向上存在向所述车辆接近的所述两轮车辆。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述报告机构根据所述差值和所述阈值速度的速度差来变更所述报告的等级。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述移动信息中还包含对所述其他车辆的行驶方向进行表示的信息，
当在所述移动信息中包含对与所述车辆的行驶方向不同的行驶方向进行表示的信息的情况下，
在从位于后方的其他车辆的移动信息中获取速度的信息时，所述信息获取机构将包含对所述不同的行驶方向进行表示的信息在内的所述移动信息排除。
5.一种驾驶辅助方法，其是进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置中的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述驾驶辅助方法具有：
通信步骤，在所述通信步骤中，通信机构借助网络而与位于所述车辆的周边的其他车辆通信；
信息获取步骤，在所述信息获取步骤中，信息获取机构基于在所述通信步骤中的通信，获取包含对所述其他车辆的种类是四轮车辆或两轮车辆的情况进行表示的车辆类别、及所述其他车辆的与位置和速度有关的信息在内的移动信息；
确定步骤，在所述确定步骤中，确定机构基于所述车辆的位置信息、所述移动信息所包含的其他车辆的位置的信息两者的比较，来确定位于所述车辆的后方的其他车辆；
速度比较步骤，在所述速度比较步骤中，速度比较机构基于所述移动信息，对位于所述车辆的后方的四轮车辆的速度和两轮车辆的速度进行比较；
判定步骤，在所述判定步骤中，判定机构基于所述比较的结果，来对有无在所述四轮车辆的侧方的位置行驶并向所述车辆接近的所述两轮车辆进行判定；以及
报告步骤，在所述报告步骤中，在判定为存在向所述车辆接近的所述两轮车辆的情况下，报告机构向所述车辆的驾驶员报告所述判定的结果，
在所述信息获取步骤中，基于所述移动信息的所述车辆类别，对在所述车辆的后方行驶的所述其他车辆的种类是所述四轮车辆还是所述两轮车辆进行判定，
在所述其他车辆是四轮车辆的情况下，从位于所述车辆的车宽方向上的第一宽度范围的四轮车辆获取该四轮车辆的速度的信息，
在所述其他车辆是两轮车辆的情况下，从位于所述车辆的车宽方向上的比所述第一宽度范围窄的第二宽度范围的两轮车辆获取该两轮车辆的速度的信息。
6.一种存储介质，其存储有程序，所述程序使计算机执行权利要求5所述的驾驶辅助方法的各步骤。
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