JP2002032124A - Railed truck system and method for controlling stop of railed truck in the system - Google Patents
Railed truck system and method for controlling stop of railed truck in the systemInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の利用分野】この発明は、有軌道台車システム
と、このシステムでの有軌道台車の停止制御方法とに関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tracked bogie system and a method for controlling stop of a tracked bogie in the system.
【０００２】[0002]
【従来技術】搬送用の有軌道台車やスタッカークレーン
などを総称して有軌道台車と呼ぶと、これらの停止制御
では、停止目的位置の手前までに減速を終了して、低速
でいわゆるクリープ走行を行った後に、停止目的位置へ
接近したことを示すドッグを検出して、停止する。2. Description of the Related Art When a tracked truck for transportation and a stacker crane are collectively referred to as a tracked truck, in such stop control, deceleration is completed before a stop target position, and so-called creep running is performed at a low speed. After performing the operation, a dog indicating that the vehicle has approached the stop target position is detected and stopped.
【０００３】[0003]
【従来技術の問題点】従来の停止制御では、停止前に減
速を完了してクリープ走行することが必要で、停止まで
の時間が長く、走行時間が長くなる。2. Description of the Related Art In the conventional stop control, it is necessary to complete deceleration before stopping and to perform creep running, so that the time until the stop is long and the running time is long.
【０００４】[0004]
【発明の課題】この発明の基本的課題は、クリープ走行
無しで有軌道台車を停止させることができるようにし
て、走行時間を短縮することにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、クリープ走行を不要
にするための有軌道台車の具体的な構成を提供すること
にある。SUMMARY OF THE INVENTION A basic object of the present invention is to reduce the traveling time by enabling a tracked truck to be stopped without creeping (claims 1 to 3).
Another object of the present invention is to provide a specific configuration of a tracked bogie for eliminating creep running.
【０００５】[0005]
【発明の構成】この発明の有軌道台車システムは、走行
レールの付近に設けたドッグを検出して、有軌道台車を
停止させるようにしたシステムにおいて、停止目的位置
とドッグ検出から停止目的位置までの停止距離とを記憶
するための記憶手段と、停止目的位置で停止するように
ドッグの手前から減速を開始するように走行モータを制
御するための制御手段と、ドッグ検出から停止するまで
の走行距離の検出手段とを設けて、前記停止距離と前記
走行距離との差を位置誤差として前記制御手段で補正す
るようにしたことを特徴とする（請求項１）。According to the track bogie system of the present invention, a dog provided near a traveling rail is detected and a track bogie is stopped. Storage means for storing the stop distance of the vehicle, control means for controlling the travel motor to start deceleration from before the dog so as to stop at the stop target position, and travel from the detection of the dog to the stop. Distance detecting means is provided, and a difference between the stopping distance and the traveling distance is corrected as a position error by the control means (claim 1).
【０００６】この発明の有軌道台車システムでの有軌道
台車の停止制御方法は、走行レールの付近に設けたドッ
グを検出して、有軌道台車を停止させる方法において、
停止目的位置とドッグ検出から停止目的位置までの停止
距離とを記憶し、かつ停止目的位置で停止するようにド
ッグの手前から減速を開始して、ドッグ検出後に有軌道
台車が停止するまでの走行距離を検出し、前記停止距離
と前記走行距離との差を位置誤差として補正し有軌道台
車を停止させることを特徴とする（請求項３）。[0006] The stop control method of a tracked truck in the tracked truck system according to the present invention is a method for stopping a tracked truck by detecting a dog provided near a traveling rail.
Memorize the stop target position and the stop distance from the dog detection to the stop target position, start deceleration from just before the dog to stop at the stop target position, and travel until the tracked truck stops after the dog is detected A distance is detected, and a difference between the stopping distance and the traveling distance is corrected as a position error to stop the tracked vehicle (claim 3).
【０００７】なおドッグ検出から停止目的位置までの距
離を停止距離と呼び、停止距離や停止目的位置などのデ
ータは、これらの値を記憶値から求めることができれば
良く、文字通りに停止距離や停止目的位置自体を記憶す
る必要はない。好ましくは、前記走行モータをサーボモ
ータまたはパルスモータとし、かつ前記検出手段を、走
行輪の回転を監視するためのセンサと、ドッグセンサと
で構成する（請求項２）。走行輪の回転の監視は、直接
走行輪の回転を監視しても、走行モータの回転を監視し
ても、あるいはこれらの中間ギアなどを監視しても良
い。The distance from the dog detection to the stop target position is called a stop distance, and data such as the stop distance and the stop target position need only be obtained from these stored values. There is no need to memorize the position itself. Preferably, the traveling motor is a servomotor or a pulse motor, and the detecting means is constituted by a sensor for monitoring rotation of traveling wheels and a dog sensor (claim 2). The rotation of the traveling wheels may be monitored directly by monitoring the rotation of the traveling wheels, by monitoring the rotation of the traveling motor, or by monitoring the intermediate gears or the like.
【０００８】[0008]
【発明の作用と効果】この発明では、ドッグ検出から停
止目的位置までの停止距離を記憶すると共に、停止目的
位置を記憶し、走行モータを制御してドッグの手前から
例えばほぼ一定の減速度で減速を開始して、停止目的位
置で停止するように制御する。このためクリープ走行が
不要になり、短時間で停止目的位置まで走行できる。た
だし停止目的位置で停止するように走行速度パターンを
定めて、制御を加えるだけでは、停止目的位置に停止で
きない場合がある。このためドッグを検出した後停止す
るまでの走行距離を検出し、これを記憶した停止距離と
比較する。これらの距離の差は現在位置の誤差を表し、
例えば制御に用いた走行速度パターン通りに走行してい
れば、ドッグを走行速度パターン通りの速度で通過し、
ドッグから停止距離だけ走行した位置で停止しているは
ずである。減速が遅れた場合、ドッグの検出から停止ま
での走行距離は記憶した停止距離よりも長く、減速しす
ぎた場合は、実際の走行距離が停止距離よりも短いはず
である。そこでこれらの差を補正するように走行モータ
を制御すれば、クリープ走行無しで停止目的位置に停止
できる。このためこの発明では、クリープ走行無しで、
停止目的位置に停止でき、有軌道台車の走行時間が短縮
する（請求項１，３）。According to the present invention, the stop distance from the dog detection to the stop target position is stored, and the stop target position is stored, and the traveling motor is controlled at a substantially constant deceleration from before the dog. Control is performed to start deceleration and stop at the stop target position. For this reason, creep traveling becomes unnecessary, and the vehicle can travel to the target stop position in a short time. However, it may not be possible to stop at the target stop position only by determining the traveling speed pattern so as to stop at the target stop position and adding control. For this reason, the travel distance from the detection of the dog to the stop is detected, and this is compared with the stored stop distance. The difference between these distances represents the error in the current position,
For example, if the vehicle is running according to the running speed pattern used for the control, the dog passes at the speed according to the running speed pattern,
It should have stopped at the position where it traveled the stopping distance from the dog. If the deceleration is delayed, the travel distance from the detection of the dog to the stop should be longer than the stored stop distance, and if the deceleration is too much, the actual travel distance should be shorter than the stop distance. Therefore, if the traveling motor is controlled to correct these differences, the vehicle can be stopped at the stop target position without creep traveling. Therefore, in this invention, without creep running,
It is possible to stop at the stop target position, and the traveling time of the tracked truck is reduced (claims 1 and 3).
【０００９】ここで好ましくは走行モータをサーボモー
タやパルスモータとし、きめ細やかな制御を可能にす
る。またドッグを検出し、ドッグ検出から停止までの走
行距離を検出するため、好ましくは、ドッグセンサと走
行輪の回転を検出するためのセンサとを設ける（請求項
２）。走行輪の回転を検出するセンサには、走行輪や走
行モータの回転、あるいはこれらの中間ギア等の回転を
検出するためのロータリーエンコーダ、等を用いる。ま
たパルスモータの場合は、パルスモータに加えたパルス
自体をカウントするエンコーダ等でも良い。このような
エンコーダは、レーザー距離計等で有軌道台車の絶対位
置を直接測定する場合に比べて、車輪に滑りがあると誤
差を生じるが、安価で設置が容易である。そして車輪の
滑りにより誤差が生じても、この発明で用いるのは、ド
ッグを検出した後停止するまでの走行距離であり、この
間の車輪の滑りは極めて小さい。このため請求項２の発
明では、高価なレーザー距離計等を用いずに、ドッグ検
出から停止するまでの走行距離を容易に求めることがで
きる。Here, preferably, the traveling motor is a servo motor or a pulse motor to enable fine control. Preferably, a dog sensor and a sensor for detecting rotation of a running wheel are provided for detecting a dog and detecting a travel distance from the dog detection to a stop (claim 2). As a sensor for detecting the rotation of the traveling wheel, a rotary encoder for detecting the rotation of the traveling wheel or the traveling motor, or the rotation of an intermediate gear thereof, or the like is used. In the case of a pulse motor, an encoder that counts the pulse itself applied to the pulse motor may be used. Such an encoder causes an error when there is a slip on the wheels as compared with a case where the absolute position of the tracked truck is directly measured by a laser distance meter or the like, but is inexpensive and easy to install. Even if an error occurs due to the slip of the wheel, what is used in the present invention is the running distance from the detection of the dog to the stop, and the slip of the wheel during this time is extremely small. Therefore, according to the second aspect of the present invention, it is possible to easily obtain the travel distance from the detection of the dog to the stop without using an expensive laser distance meter or the like.
【００１０】[0010]
【実施例】図１〜図４に、実施例を示す。これらの図に
おいて、２は走行レールで、３は走行レール２に沿って
設けたドッグで、例えばカラーテープ等からなり、４は
有軌道台車である。有軌道台車４の種類自体は任意で、
自動倉庫等で用いるスタッカークレーンも、この発明で
は有軌道台車に含める。有軌道台車４は、走行レール２
に沿って例えば図１の左から右側へと走行し、ドッグ３
の左側の端部Ｐ１をドッグ端と呼び、ドッグ３の中央位
置Ｐ２を停止目的位置とする。1 to 4 show an embodiment. In these figures, reference numeral 2 denotes a running rail, 3 denotes a dog provided along the running rail 2, and is made of, for example, a color tape, and 4 denotes a tracked truck. The type of the tracked truck 4 is arbitrary,
A stacker crane used in an automatic warehouse or the like is also included in the tracked truck in the present invention. The tracked truck 4 is a traveling rail 2
Along the road, for example, from left to right in FIG.
Is referred to as a dog end, and the center position P2 of the dog 3 is defined as a stop target position.
【００１１】有軌道台車４には、例えば前後の走行輪
６，７があり、８はその走行モータで、ここではサーボ
モータとするが、パルスモータでも良い。９は走行輪７
の回転を検出するためのロータリーエンコーダである
が、サーボモータ８の軸の回転を検出したり、サーボモ
ータ８と走行輪６，７間の中間ギア等の回転を検出して
も良い。またサーボモータ８に代えてパルスモータを用
いる場合、パルスモータに加えた駆動パルスの数をカウ
ントしても良い。１０はドッグセンサで、ドッグ３を検
出し、具体的にはドッグ端Ｐ１を検出する。The tracked carriage 4 has, for example, front and rear running wheels 6 and 7, and a running motor 8 is a servo motor here, but may be a pulse motor. 9 is the running wheel 7
A rotary encoder for detecting the rotation of the servomotor 8 may be detected, or the rotation of an intermediate gear between the servomotor 8 and the running wheels 6 and 7 may be detected. When a pulse motor is used instead of the servo motor 8, the number of drive pulses applied to the pulse motor may be counted. Reference numeral 10 denotes a dog sensor, which detects the dog 3 and specifically detects the dog end P1.
【００１２】１４は基準位置記憶部で、走行レール２に
沿った各種の基準位置の座標を記憶し、例えばドッグ端
Ｐ１の座標や、停止目的位置Ｐ２の座標などを、ドッグ
毎に記憶している。実施例では距離の単位として、ロー
タリーエンコーダ９での出力パルス数を用い、基準位置
記憶部１４にこれらの基準位置を記憶させるため、走行
輪６，７に走行レール２に対する滑りが生じないよう
に、教示時に有軌道台車４をクリープ走行させ、その際
の走行のパルス数を基準位置記憶部１４に記憶させる。A reference position storage unit 14 stores the coordinates of various reference positions along the traveling rail 2, and stores, for example, the coordinates of the dog end P1 and the coordinates of the target stop position P2 for each dog. I have. In the embodiment, the number of output pulses from the rotary encoder 9 is used as a unit of the distance, and these reference positions are stored in the reference position storage unit 14, so that the traveling wheels 6, 7 do not slip on the traveling rail 2. When the teaching is performed, the tracked vehicle 4 is creeped and the number of pulses of the traveling at that time is stored in the reference position storage unit 14.
【００１３】走行パターン算出部１６は、有軌道台車の
４の位置（出発点となる現在位置から停止目的位置まで
のパルス数などで記憶）に対する、走行速度のパターン
を算出し、現在位置算出部１８は、ロータリーエンコー
ダ９の出力パルスにより現在位置を求め、これ以外にド
ッグセンサ１０でドッグ端Ｐ１を検出した後、停止する
までの走行距離を求める。２０はモータ駆動部で、前記
のサーボモータ８と一体で、これを制御する。The running pattern calculating section 16 calculates a running speed pattern for the position of the tracked truck 4 (stored as the number of pulses from the current position as the starting point to the stop target position), and the current position calculating section. Numeral 18 determines the current position based on the output pulse of the rotary encoder 9, and in addition, calculates the travel distance from when the dog sensor 10 detects the dog end P1 to when it stops. Reference numeral 20 denotes a motor drive unit, which controls the servo motor 8 integrally with the servo motor 8.
【００１４】有軌道台車４が図示しない前のドッグから
スタートして、次の目的地付近のドッグへと走行する場
合、走行パターン算出部１６で算出した走行速度パター
ンにより、サーボモータ８を制御して走行輪６，７を加
減速する。そしてドッグ３の手前で減速を開始し、ほぼ
一定の減速度で減速して、ドッグ端Ｐ１を微速で通過
し、停止目的位置Ｐ２で停止できるように、走行速度パ
ターンを算出する。次にドッグセンサ１０でドッグ端Ｐ
１を検出すると、停止までの走行距離を求め、この走行
距離とドッグ端Ｐ１から停止目的位置Ｐ２までの距離と
の差を誤差として、誤差を補正するようにモータ駆動部
２０で、有軌道台車４を再移動させ、停止目的位置で停
止させる。When the tracked truck 4 starts from a dog in front of a not-shown dog and travels to a dog near the next destination, the servo motor 8 is controlled by the traveling speed pattern calculated by the traveling pattern calculation unit 16. To accelerate and decelerate the running wheels 6,7. Then, the vehicle starts decelerating just before the dog 3, decelerates at a substantially constant deceleration, passes the dog end P1 at a very low speed, and calculates the traveling speed pattern so that the vehicle can stop at the stop target position P2. Next, the dog end P is detected by the dog sensor 10.
1 is detected, the travel distance up to the stop is obtained, and the difference between this travel distance and the distance from the dog end P1 to the stop target position P2 is used as an error. 4 is moved again and stopped at the stop target position.
【００１５】図２〜図４に示すように、有軌道台車は走
行指令によって行き先を指定される。基準位置記憶部
は、目的位置までの走行に必要なパルス数を記憶し、こ
れに対応して走行パターン算出部で算出した走行速度パ
ターンにより、サーボモータ８を駆動して走行する。そ
して停止目的位置までの残パルス数が所定値以下に達す
ると、減速を開始する。As shown in FIGS. 2 to 4, the destination of the tracked truck is specified by a traveling command. The reference position storage unit stores the number of pulses required for traveling to the target position, and drives the servo motor 8 according to the traveling speed pattern calculated by the traveling pattern calculation unit to travel. Then, when the number of remaining pulses to the target stop position reaches a predetermined value or less, deceleration is started.
【００１６】減速の過程で、ドッグセンサはドッグ端を
検出し、ドッグ端を検出した後停止するまでのパルス数
を、ロータリーエンコーダを用いてカウントする。そし
てカウントしたパルス数と、教示時のパルス数に基づ
き、基準位置認識部に記憶した停止目的位置と現在位置
との誤差を求め、現在位置算出部で記憶している現在位
置を補正する。このためサーボモータの駆動系からみる
と、現在位置が誤差分だけ停止目的位置から外れている
と修正されたことになり、これを補正するように、有軌
道台車が再走行して停止目的位置に停止する。In the process of deceleration, the dog sensor detects a dog end, and counts the number of pulses from the detection of the dog end to the stop using a rotary encoder. Then, an error between the stop target position and the current position stored in the reference position recognition unit is obtained based on the counted number of pulses and the number of pulses at the time of teaching, and the current position stored in the current position calculation unit is corrected. Therefore, from the viewpoint of the drive system of the servo motor, the current position has been corrected to be deviated from the stop target position by an amount corresponding to the error. To stop.
【００１７】図３にロータリーエンコーダの出力パルス
数を基にした、有軌道台車の速度と位置との関係を示
す。有軌道台車はロータリーエンコーダのパルス数に対
して速度パターンを記憶し、このパターンに従って走行
し、ドッグの手前で減速を開始して、停止目的位置で停
止するように走行する。しかしながらロータリーエンコ
ーダで測定したパルス数には、実際の位置との間に誤差
があり、例えば走行輪の走行レールに対する滑りによっ
て誤差が発生する。このためロータリーエンコーダで求
めたパルス数に対して、有軌道台車の位置は図３の鎖線
で示す教示パターンから外れて、実線で示す実際のパタ
ーンのようになっている。次にドッグ端から停止までの
パルス数をカウントすると、実測値のパルス数に対する
教示時のパルス数の差は、停止位置の誤差を表す。そこ
でこの誤差を補正するように再走行すれば、停止目的位
置で停止できる。FIG. 3 shows the relationship between the speed and the position of the tracked truck based on the number of output pulses of the rotary encoder. The tracked vehicle stores a speed pattern with respect to the number of pulses of the rotary encoder, travels according to the pattern, starts decelerating before the dog, and stops at the target stop position. However, the number of pulses measured by the rotary encoder has an error between the actual position and the error. For example, the error occurs due to slippage of the running wheel on the running rail. For this reason, the position of the tracked vehicle deviates from the teaching pattern indicated by the dashed line in FIG. 3 with respect to the number of pulses obtained by the rotary encoder, and becomes the actual pattern indicated by the solid line. Next, when the number of pulses from the dog end to the stop is counted, the difference between the pulse number during teaching and the pulse number of the actually measured value indicates an error in the stop position. Therefore, if the vehicle is re-run to correct this error, the vehicle can be stopped at the target stop position.
【００１８】図４に、実際の位置に対する有軌道台車の
走行速度パターンを示す。図の鎖線の教示パターンで
は、ドッグ端Ｐ１を所定速度で通過し、停止目的位置Ｐ
２で停止できるはずである。これに対して走行輪の滑り
等により現在位置の算出値に誤差が生じると、図４の実
線のパターンで減速し、例えばドッグ端Ｐ１を教示パタ
ーンよりも速い速度で通過し、停止目的位置Ｐ２を通過
して停止する。ドッグ端Ｐ１から停止目的位置Ｐ２まで
の距離は基準位置認識部に記憶されており、ドッグ端を
検出した後停止するまでの距離はロータリーエンコーダ
で測定できるので、これらの差が誤差となり、これを補
正するように走行すればよい。FIG. 4 shows a traveling speed pattern of the tracked truck with respect to the actual position. In the teaching pattern indicated by the dashed line in FIG.
You should be able to stop at 2. On the other hand, if an error occurs in the calculated value of the current position due to slippage of the running wheels or the like, the speed decreases in the pattern shown by the solid line in FIG. Stop through. The distance from the dog end P1 to the stop target position P2 is stored in the reference position recognition unit, and the distance from the detection of the dog end to the stop can be measured by the rotary encoder. It suffices to drive so as to correct.
【００１９】実施例では、サーボモータの制御系を有軌
道台車に搭載したが、これらの一部を地上制御盤等に移
し、有軌道台車と通信しながら制御しても良い。ロータ
リーエンコーダで求めた有軌道台車の現在位置には誤差
が伴うが、ドッグ端の検出後停止するまで、あるいはド
ッグ端を通過した後微速まで減速するまでの走行距離
は、正確に求めることができる。そしてこの距離を、教
示時に求めて記憶した距離と比較すれば、正確に現在位
置の誤差を求めて補正できる。また実施例では、異常に
より緊急停止した場合などでも、停止現在位置から次の
停止目的位置まで最適速度パターンで走行できるよう
に、停止現在位置から停止目的位置までの走行距離に基
づき、走行パターン算出部１６で走行速度パターンを算
出するようにしたが、ドッグ間の走行距離に基づき、予
め走行速度パターンを求めて記憶しても良い。In the embodiment, the control system of the servomotor is mounted on the tracked truck. However, a part of these may be moved to a ground control panel or the like and controlled while communicating with the tracked truck. There is an error in the current position of the tracked truck obtained by the rotary encoder, but the travel distance until stopping after detecting the dog end or decelerating to a very low speed after passing the dog end can be accurately obtained. . Then, if this distance is compared with the distance obtained and stored at the time of teaching, an error in the current position can be accurately obtained and corrected. In the embodiment, even when an emergency stop occurs due to an abnormality, the traveling pattern is calculated based on the traveling distance from the current stop position to the target stop position so that the vehicle can travel from the current stop position to the next stop target position with the optimal speed pattern. Although the traveling speed pattern is calculated by the unit 16, the traveling speed pattern may be obtained and stored in advance based on the traveling distance between the dogs.
【図１】 実施例の有軌道台車システムを示す図FIG. 1 is a diagram showing a tracked bogie system according to an embodiment;
【図２】 実施例での有軌道台車の停止制御アルゴリズ
ムを示すフローチャートFIG. 2 is a flowchart showing a stop control algorithm of a tracked truck in the embodiment.
【図３】 実施例での、ロータリーエンコーダのパルス
数と、教示した走行速度パターン及び有軌道台車の位
置、との関係を示す特性図FIG. 3 is a characteristic diagram showing a relationship between the number of pulses of a rotary encoder, a taught traveling speed pattern, and a position of a tracked vehicle in the embodiment.
【図４】 実施例での、有軌道台車の位置と速度との関
係を示す特性図FIG. 4 is a characteristic diagram showing a relationship between a position and a speed of a tracked vehicle in the embodiment.
２ 走行レール ３ ドッグ ４ 有軌道台車 ６，７ 走行輪 ８ サーボモータ ９ ロータリーエンコーダ １０ ドッグセンサ １２ コンベヤ １４ 基準位置記憶部 １６ 走行パターン算出部 １８ 現在位置算出部 ２０ モータ駆動部 Ｐ１ ドッグ端 Ｐ２ 停止目的位置 2 Running rail 3 Dog 4 Tracked truck 6,7 Running wheel 8 Servo motor 9 Rotary encoder 10 Dog sensor 12 Conveyor 14 Reference position storage unit 16 Running pattern calculation unit 18 Current position calculation unit 20 Motor drive unit P1 Dog end P2 Stop purpose position
Claims (3)
して、有軌道台車を停止させるようにしたシステムにお
いて、停止目的位置とドッグ検出から停止目的位置まで
の停止距離とを記憶するための記憶手段と、停止目的位
置で停止するようにドッグの手前から減速を開始するよ
うに走行モータを制御するための制御手段と、ドッグ検
出から停止するまでの走行距離の検出手段とを設けて、
前記停止距離と前記走行距離との差を位置誤差として前
記制御手段で補正するようにした、ことを特徴とする有
軌道台車システム。In a system for detecting a dog provided near a traveling rail and stopping a tracked vehicle, a target stop position and a stop distance from the dog detection to the stop target position are stored. A storage means, a control means for controlling the traveling motor so as to start deceleration from before the dog so as to stop at the stop target position, and a traveling distance detection means from the detection of the dog to the stop are provided,
A tracked bogie system, wherein a difference between the stopping distance and the traveling distance is corrected as a position error by the control means.
ルスモータとし、かつ前記検出手段を、走行輪の回転を
監視するためのセンサと、ドッグセンサとで構成したこ
とを特徴とする、請求項１の有軌道台車システム。2. The apparatus according to claim 1, wherein said traveling motor is a servomotor or a pulse motor, and said detecting means comprises a sensor for monitoring rotation of a traveling wheel, and a dog sensor. Tracked bogie system.
して、有軌道台車を停止させる方法において、停止目的
位置とドッグ検出から停止目的位置までの停止距離とを
記憶し、かつ停止目的位置で停止するようにドッグの手
前から減速を開始して、ドッグ検出後に有軌道台車が停
止するまでの走行距離を検出し、前記停止距離と前記走
行距離との差を位置誤差として補正し有軌道台車を停止
させる、ことを特徴とする有軌道台車システムでの有軌
道台車の停止制御方法。3. A method for detecting a dog provided near a traveling rail and stopping a tracked vehicle, wherein a stop target position and a stop distance from detection of the dog to the stop target position are stored, and the stop target position is stored. The vehicle starts decelerating before the dog so as to stop, detects the travel distance until the tracked truck stops after the dog is detected, corrects the difference between the stop distance and the travel distance as a position error, and A method of controlling stop of a tracked bogie in a tracked bogie system, wherein the bogie is stopped.
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| JP2000219215A Pending JP2002032124A (en) | 2000-07-19 | 2000-07-19 | Railed truck system and method for controlling stop of railed truck in the system |
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|---|---|
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