JP2001287102A - 複合加工工作機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の立形旋盤では一度のチャッキングで多
面，多工程の加工ができないため、加工能率に問題があ
り、また加工精度の維持が困難であった問題を解決する
複合加工工作機械の提供。 【解決手段】 ベッドに立形に設けて回転並びに旋回角
度Ｃ軸割出し可能なワークを把持するワーク主軸と、ベ
ッド上水平方向Ｘ軸移動位置決め可能なコラムと、コラ
ムに鉛直方向Ｚ軸移動位置決め可能なクロススライド
と、クロススライドに左右水平方向Ｙ軸移動位置決め可
能な主軸頭と、主軸頭に鉛直・水平の間を旋回Ｂ軸割出
し位置決めするＢ軸旋回可能な主軸クイルと、主軸クイ
ルに回転及び旋回角度Ｍ軸割出可能な工具を把持する工
具主軸とを含み、これをＮＣ装置で関連制御駆動するこ
とでワーク主軸の把持具に一度把持させることで多工程
の加工を可能とする複合加工工作機械。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は金属加工を主とする
工作機械、特に旋削を行う旋盤の立形形式のものにミー
リング加工，穴あけ加工をも行うことができる複合加工
工作機械に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に大径重量物を旋削加工する場合に
は、横形の旋盤では重量による主軸の撓みが大きくな
り、主軸剛性を考慮すると大形，高価となる。このため
主軸を立形としてベッドに回転可能に設け、旋削工具を
上下と水平方向に移動させる立形旋盤が用いられる。こ
の形式ではワークの重量は、主軸に曲げ力として作用せ
ず、軸方向の力をチャック面で受けることができるので
主軸の変形が起こらず安定した加工が可能である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら立形旋盤
において重量物を加工する場合に、あくまでも主軸の軸
線方向又はこれと直角方向の旋削加工に限定される。ま
た立形旋盤をベースとした従来の複合加工機（専用機）
においてもワークに横穴，斜め穴さらに多面加工が入る
多工程のものでは主軸に装着する専用工具としてアング
ルヘッドアタッチメントが必要となり、工程ごとの段取
り替えが必要であった。このため本体のコストが高くな
り、また工程毎に専用工具が必要で工具本数が増加し管
理が面倒なうえコスト高となる問題があった。

【０００４】また場合によっては別の機械が必要とな
り、取り外し，搬送，再セッテイングをしなければなら
なかった。従って工程が分解されることになり、加工精
度の確保が困難となる問題があった。また同一芯を有す
る加工例えば多段加工，ねじ加工を行う場合、加工精度
の確保をするため旋盤とマシニングセンタが必要となる
問題があった。

【０００５】本発明は従来の技術の有するこのような問
題点に鑑みなされたもので、その目的とするところは，
立・横・斜めの穴加工、ねじ切り，ミーリング加工の多
工程ワークをワンチャッキングで且つ標準工具で加工が
可能である複合加工工作機械を提供するにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、上面にＸ軸方向の水平案内面を有するベ
ッドと該ベッドにＺ軸方向の鉛直軸を中心として回転並
びに旋回角度Ｃ軸割出し可能に軸承されたワーク把持具
を有するワーク主軸と、前記ベッドの水平案内面上で移
動位置決め可能に載置され前記ワーク主軸側にＺ軸方向
の鉛直案内面を有するコラムと、該コラムの鉛直案内面
に案内されて移動位置決め可能でＹ軸方向の水平案内面
を有するクロススライドと、該クロススライドの水平案
内面に案内されて移動位置決め可能なサドルに設けられ
た主軸頭と、該主軸頭に設けられＸ軸とＺ軸を含む平面
内で鉛直方向と水平方向の間の角度Ｂ軸割出し可能な主
軸クイルと、該主軸クイルに回転並びに旋回角度Ｍ軸割
出し可能に軸承された工具を把持する工具主軸と、前記
Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸それぞれの移動位置決め及びＢ軸割出
し並びにＣ軸，Ｍ軸それぞれの回転と割出しを行うそれ
ぞれの駆動サーボモータと、該駆動サーボモータを関連
して制御するＮＣ装置とを含んでなるものである。

【０００７】請求項１の発明によれば、ワーク主軸の把
持具例えばチャックにワークを把持し、工具主軸にミー
リング工具，穴あけ工具等のテーパシャンクと同寸法の
テーパシャンク付を標準工具とした旋削工具を装着し、
工具主軸を旋回角度割出して切刃方向をワークに対応さ
せて固定して、工具主軸をＸ，Ｙ，Ｚ軸制御するととも
に、ワーク主軸を回転して旋削する。

【０００８】斜めの上面，テーパ面に対するミーリング
加工，穴あけ加工には、加工位置に対応して工具主軸を
角度Ｂ軸割出して斜め方向とし、ワーク主軸を旋回角度
Ｃ軸割出し加工位置を工具主軸に対向させ角度固定す
る。工具主軸をＸ，Ｙ，Ｚ軸制御して加工位置に移動
し、工具主軸を回転して斜め上面にミーリング加工，穴
あけ加工を行うものである。このためワンチャッキング
にて多工程の加工ができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本機全体の正面図を示す図１、同
じく側面図を示す図２にもとづき本機の概略の全体構成
を説明する。

【００１０】ベッド１には上面にＸ軸方向に２本の水平
案内面１ａが形成され、この案内面１ａの前端位置にＺ
軸方向の鉛直軸を中心として回転されるワーク（Ｃ軸）
主軸３が軸承されている。ワーク主軸はＮＣ装置の制御
によるエンコーダ付サーボモータ５からベルト１０を介
して回転並びに旋回角度割出し位置決め可能に軸承され
ている。この旋回角度割出しをＣ軸割出しと称す。そし
てこのワーク主軸３にはワークを把持する図示しないチ
ャックが嵌着されている。

【００１１】ベッド１の水平案内面１ａにはサドル４が
摺動可能に載置されていて、この上にコラム６がボルト
で一体に設立されている。そしてコラム６のワーク主軸
３側にはＺ軸方向に２本の鉛直案内面６ａが形成されて
いる。またサドル４には、ベッド１の幅中央で長手方向
に設けられた送りねじ５と螺合するナットが取り付けら
れている。さらにベッド１には送りねじ５，駆動用のエ
ンコーダ付サーボモータ３が設けられていてモータがＮ
Ｃ装置で制御回転されることによって送りねじ５を介し
てコラム６が移動位置決めされる。即ち後述の工具が指
令位置に移動位置決めされる。

【００１２】コラム６の鉛直案内面６ａには、クロスス
ライド７がＺ軸方向に上下移動可能に案内されていて、
このクロススライド７にはコラム６に鉛直方向に設けた
図示しない送りねじと螺合するナットが取り付けられて
いる。またコラム６上面には送りねじ駆動用のエンコー
ダ付のサーボモータ８が設けられていて、このモータが
ＮＣ装置で制御回転されることにより送りねじを介して
クロススライド７はＺ軸方向に移動位置決めされる。

【００１３】クロススライド７には上面下面と前面にわ
たる２本のＸ軸と直交するＹ軸方向の水平案内面７ａが
形成されている。この水平案内面７ａには主軸頭１１を
締着したサドル９が案内されていて、サドル９にはクロ
ススライド７に回転のみ可能に軸承された図示しない送
りねじに螺合するナットが取り付けられている。またク
ロススライド７には送りねじ駆動用のエンコーダ付サー
ボモータ１２が設けられていて、このモータがＮＣ装置
で制御回転されることにより送りねじを介してサドル９
が移動位置決めされる。さらに主軸頭１１には工具（Ｍ
軸）主軸１４を回転可能に軸承した角筒の主軸クイル１
３がＹ軸方向の軸心を中心としてＸ軸とＺ軸を含む平面
内で鉛直方向と水平方向の９０度の範囲を角度割出し位
置決め可能に軸承されている。この角度割出しをＢ軸割
出しと称す。また主軸頭にはエンコーダ付サーボモータ
１６が設けられていて、このモータがＮＣ装置で制御回
転されることにより歯車列を介して主軸クイル１３が角
度位置決めされる。

【００１４】コラム６を設立したサドル４を水平（Ｘ
軸）方向に移動送りし位置決め制御するサーボモータ
２，ワーク主軸３を回転並びに旋回角度割出し（Ｃ軸割
出し）制御するサーボモータ５，クロススライド７を鉛
直（Ｚ軸）方向に移動送りし位置決め制御するサーボモ
ータ１８，工具主軸１４を有する主軸頭１１を固着した
サドル９を水平（Ｙ軸）方向に移動送りし位置決め制御
するサーボモータ１２，工具主軸１４を回転、及び角度
割出し（Ｍ軸割出し）制御するサーボモータ１７並びに
主軸クイル１３を鉛直（Ｚ軸）方向と水平（Ｘ軸）方向
との間を角度割出し（Ｂ軸割出し）制御するサーボモー
タ１６は図示しないＮＣ装置によって適宜相互に関連し
て制御することにより旋削，穴あけ，フライス削り等の
加工をワンチャッキングで実現するものである。

【００１５】次いで本発明の主要部であるワーク（Ｃ
軸）主軸の構造について図３の断面図にもとづき説明す
る。ワーク主軸３は上端開口部をテーパとする中心穴が
穿設され、上部軸受２１Ａ、下部軸受２１Ｂによって、
ベッド１に組み込まれて固定されたフランジで２２ａ付
枠体２２に鉛直軸を中心として回転可能に軸承されてい
る。そして枠体２２はベッド１の前側端において固設さ
れている。

【００１６】ワーク主軸３の下端には、ブレーキ円板２
４が取り付けられている。そしてブレーキ円板２４の外
周部両面にパッドを圧接してブレーキをかけ、回転を停
止させる電磁作動体２６が設けられており、デイスクブ
レーキを構成している。軸受２１Ａ，２１Ｂの間には歯
車２３がキー着され、この歯車２３は枠体２２に鉛直方
向に軸受２７Ａ，２７Ｂで、回転可能に軸承された中間
軸２８にキー着された小歯車２９と噛合されている。中
間軸２８の下端には、枠体２２の軸受３１で回転可能に
軸承されたプーリ３２が固着され、ベルト３３を介して
サーボモータ５と回転的に連結されている。したがって
サーボモータ５のＮＣ装置の指令にもとづく回転によっ
てワーク主軸３が歯車２９，２３を介して回転される。
旋削に必要な回転数例えば低速域４〜２００ｒ．ｐ．
ｍ、高速域６〜６００ｒ．ｐ．ｍで駆動される。ワーク
主軸３の旋回角度割出し（Ｃ軸割出し）指令が出され、
サーボモータ５のエンコーダが指令角度に対応する信号
を出力されたとき、デイスクブレーキが直ちに作動して
指令角度位置にワーク主軸３を停止させる。

【００１７】次いで工具（Ｍ軸）主軸を図４の断面図に
もとづき説明する。工具主軸１４は四角筒の主軸クイル
１３に設けた軸受４１Ａ，４１Ｂで両端部を回転可能に
軸承されていて、下端をテーパとする中心穴が穿設さ
れ、また軸受４１Ａ，４１Ｂの中間部には傘歯車４２が
キー着されている。この傘歯車４２に噛み合う傘歯車４
３の歯車軸４３ａは、工具主軸１４の軸芯と直交して、
主軸クイル１３の側面貫通穴に嵌合されたケーシング４
４に軸受４６と主軸頭１１の軸受４７とによって回転可
能に軸承されている。

【００１８】主軸クイル１３には傘歯車軸４３ａと同心
に外装して取り付けられた筒体４９が、軸受５０を介し
て主軸頭１１に主軸クイル１３が回転可能に軸承されて
いる。また主軸クイル１３は傘歯車軸４３ａと同軸上で
傘歯車軸４３ａと反対側に支軸４８が突設されている。
この支軸４８は、主軸頭１１に固定されたシリンダ５
１、にフランジ部５２ａで嵌装されたフランジ付軸受筒
５２により、軸受を介して回転可能に軸承されている。
したがって工具主軸１４は主軸クイル１３の両側に突出
した軸部において、傘歯車軸４３ａと支軸４８の軸線の
まわりで旋回可能である。なお加工位置との対応上本実
施例では鉛直方向と水平方向との９０度の間の旋回とさ
れている。

【００１９】しかして筒体４９と同心に歯車５３が固着
されていて、主軸頭１１に軸受５４で回転可能に軸承さ
れた駆動軸５６にキー着された歯車５７と歯車５３が噛
合されている。この駆動軸５６は主軸頭１１の側面に取
り付けたサーボモータ１６の減速機５５の出力軸と一体
に連結されている。したがってサーボモータ１６の制御
回転によって主軸クイル１３と工具主軸１４は傘歯車軸
４３ａと支軸４８の軸線を中心として適宜旋回並びに角
度割出しされる。この旋回はＸ軸，Ｚ軸を含む平面で行
われることになる。この旋回をＢ軸旋回また角度割出し
をＢ軸割出しと称す。

【００２０】一方支軸４８を軸承する軸受筒５２の筒部
には、中央部に環状ランド５８ａが形成されたスペーサ
５８が嵌装されており、このスペーサ５８とシリンダ５
１との間に形成された環状の空間に、環状ランド５８ａ
を挟んで両端部内周に鍔を有する可動シリンダ５９が軸
方向に移動可能に嵌装されている。そして両端の鍔と環
状ランド５８ａで形成される前室，後室に、図示しない
油圧源から圧油が交互に送られることにより、可動シリ
ンダを前後進させることができる。

【００２１】この可動シリンダ５９の主軸クイル１３側
端面には、カービック歯車形（以下カービックと称す）
カップリング６１が固着されている。またシリンダ５１
の主軸クイル１３側端面には、カービックカップリング
６１の大径側で噛合うカービックカップリング６２が固
着されている。さらに主軸クイル１３の側面にはカービ
ックカップリング６１の小径側で噛合う、カービックカ
ップリング６３がカービックカップリング６２と同じ噛
合面となる位置に固着されている。したがって可動シリ
ンダ５９が油圧によって前後進されることにより、カー
ビックカップリング６１はカービックカップリング６
２，６３と同時に噛合・離脱が可能である。

【００２２】傘歯車軸４３ａには、歯車６４が嵌着され
ていて、駆動軸５６に嵌装した軸受６６で軸承された歯
車６７と噛み合っている。更に歯車６７は回動可能に軸
承された中間軸６８にキー着された歯車６９と噛み合っ
ている。この歯車６９はＭ軸用のサーボモータ１７の出
力軸に固着した図示しない歯車と噛合されていて、サー
ボモータ１７の制御回転により、歯車６９，６７，６
４、傘歯車４３，４２を経て工具主軸１４に必要な回転
数の回転が伝達される。例えば回転数は３０〜３０００
ｒ．ｐ．ｍ、特別には１０，０００ｒ．ｐ．ｍである。

【００２３】工具主軸１４は主軸クイル１３に内蔵され
た軸受４１Ａの軸受ハウジング７１の外周に環状空間を
形成して油圧室として、その環状空間に環状ピストン７
２を滑合して油圧室を上室と下室に分けている。工具主
軸で旋削加工を行う場合、工具主軸を回転しないように
位置決め固定するためのカップリング体として、環状ピ
ストン７２の下端にはカービックカップリング７３が固
着され、このカプリングの大径側に噛み合うカービック
カップリング７４が主軸クイル１３と一体的に固着され
ている。また工具主軸１４のフランジ部１４ａには、環
状ピストン７２のカービックカップリング７３の小径側
で噛み合うカービックカップリング７６を、カービック
カップリング７４と同じ噛合面で噛み合うように固着さ
れている。したがって環状の油圧室の上室・下室に交互
に圧油が図示しない圧油源から送られたとき、環状ピス
トン７２が上下動することによりカービックカップリン
グ７６は７４，７６と係合・離脱される。

【００２４】さらに工具主軸１４の中心穴には工具Ｔの
プルスタッドを引き上げるコレット７７，引上げロッド
７８，引上げ力を付与する皿ばね群７９が内蔵されてい
る公知の構造である。工具主軸１４が鉛直方向位置であ
るとき、その上方で引上げロッド７８と同軸上に油圧シ
リンダ７９が主軸頭１１に配設されており、油圧シリン
ダ７９に嵌装されるピストン８１の下側ピストンロッド
８２が引上げロッド７８に対向されている。したがって
油圧シリンダ７９の上側油室に圧油が送られることによ
って、ピストン８１が下降し下側ピストンロッド８２が
引上げロッド７８を殴打して、装着工具Ｔのプルスタッ
ドに衝撃を与え、シャンクのテーパ嵌合を離して工具を
抜き出すことができる。

【００２５】この工具主軸１４には図示しない以下のＡ
ＴＣ装置によって工具交換が可能である。即ち本機に取
り付け又は別置のマガジンにはミーリング工具，フライ
ス工具，ボーリング工具，穴あけ工具等を貯蔵してお
き、また旋削用の外径又は内径工具は前記工具のテーパ
シャンクと同じシャンクを有する工具を、標準工具とし
て同様に貯蔵しておく。そして図示しない自動工具交換
装置を付加して適宜加工に必要な工具を自動交換するこ
とによって目的の切削加工を行うものである。

【００２６】上述のように構成した本発明の動作を説明
する。先ず旋削加工について、ワーク主軸３の図示しな
いチャックにワークを把持させる。工具主軸１４は鉛直
方向でカービックカップリング６１と６２，６３とを噛
合させているものとする。そしてワークの外径加工をす
るものとする。 油圧シリンダ７９の上室への送油でピ
ストン８１を下降させ、引上げロッド７８を下げてチャ
ック７７を開けておく。

【００２７】自動工具交換装置によって旋削工具Ｔをマ
ガジンから搬送して、カービックカップリング７３と７
４・７６の噛み合いで旋回角度位置決めされている工具
主軸１４のテーパ穴に装着する。シリンダ７９の上油室
の圧油を排出し、皿ばね７９で引上げロッド７８を引上
げコレット７７を介して装着工具をテーパ穴に嵌着す
る。環状ピストン７１のシリンダ下室へ圧油を切り換え
て上位置としてカービックカップリング７３と７４・７
６との噛み合いを外す。Ｍ軸用のサーボモータ１７を制
御回転し旋削工具Ｔの切刃をワーク側にすべく工具主軸
１４を旋回Ｍ軸割出しする。シリンダの上室に圧油を切
り換えて、環状ピストン７２を下位置としカービックカ
ップリング７３と７４・７６とを噛み合わせて工具主軸
１４を固定する。

【００２８】サーボモータ２によりワーク主軸３をワー
クとともに回転させる。Ｘ軸用のサーボモータ３により
サドル４，コラム６を、Ｙ軸用のサーボモータ１２によ
り主軸頭１１を、またＺ軸用のサーボモータ８によりク
ロススライド７を同時又は別々に制御駆動して、旋削工
具Ｔの刃先がＸ軸・Ｚ軸を含む平面上の所定加工位置に
位置決めしてワークの内又は外径を切削加工を行うもの
である。

【００２９】次にワークの斜めの上面に穴あけ又はミー
リング加工を行う場合について、工具主軸１４を鉛直位
置として、前記と同様に油圧シリンダ７９への送油し、
引上げロッド７８を関連して作動させて工具主軸１４に
穴あけ工具又はミーリング工具を自動工具交換装置によ
って装着する。シリンダ５１の前室に圧油を送り環状ピ
ストン５８を後退させて、カービックカップリング６１
と６２・６３との噛み合いを外し、Ｂ軸用のサーボモー
タ１６をＮＣ装置で制御回転して、工具主軸１４の軸芯
がワークの上斜面と直角（ほぼ直角）となるよう主軸ク
イル１３をＢ軸割出しする。シリンダ５１の圧油側を切
り換えて環状ピストン５８を前進させて、カービックカ
ップリング６１と６２・６３とを噛み合わせて主軸クイ
ル１３を所定角度に固定する。

【００３０】一方ワーク主軸３のサーボモータ５をＮＣ
装置で制御回転させて、ワークの上斜面の穴加工位置を
Ｘ軸Ｚ軸を含む平面上に角度Ｃ軸割出しする。そしてデ
イスクブレーキを作動させてワーク主軸３を固定する。
Ｂ軸割出しで斜め方向に角度位置決めされた工具主軸１
４をＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のそれぞれのサーボモータをＮＣ
装置の指令で移動制御して位置決めする。Ｍ軸用のサー
ボモータ１７を駆動して工具主軸１４を所定回転数で回
転させ穴あけ又はミーリング加工を行うものである。

【００３１】更にワークにねじ切り加工を行う場合は、
工具交換装置でねじ切り工具に交換し、ワークの回転と
ねじ切り工具のＺ軸移動とを関連して制御することによ
り実施できるものである。ワーク外径にテーパを削設す
る場合は、コラム６のＸ軸移動と主軸頭１１のＺ軸移動
との同期制御による合成移動によって実施できるもので
ある。必要により主軸クイルをＢ軸割出しさせて工具刃
先を形成されるテーパ面と直角とする。

【００３２】ワークにテーパねじを切削する場合は主軸
クイル１３、ねじ切り工具を装着した工具主軸１４をＢ
軸割出しして、テーパ角度に直角として固定し、Ｘ軸と
Ｚ軸の同期制御の合成移動で工具切刃をワーク斜面と平
行に移動させることで実施できるものである。ワークに
多面加工（多角形）を行う場合はワークの加工面をワー
ク主軸３を旋回してＣ軸割出し位置決めして、フライス
工具と対向させ、フライス工具と主軸頭１１をＹ軸移動
又はコラム６をＸ軸移動させて、多角形の側面（斜め面
をも含む）の加工が実施できるものである。

【００３３】

【発明の効果】上述のように構成したので本発明は以下
の効果を奏する。ワーク主軸の旋回角度Ｃ軸割出し、工
具主軸のＢ軸旋回並びに角度Ｂ軸割出しをすることによ
り、ワークをワーク主軸の把持具に一度チャッキングす
ることで、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸制御により多面加工が実施
可能である。したがって段取り時間が短縮できて作業効
率が良くなり、段取工程毎に発生する取り付け誤差がな
く精度高い製品を得ることができる。

【００３４】また工具取付部をテーパシャンクに統一し
た標準工具の同一工具で立・横・斜めの加工が可能とな
り工具費が削減できるとともに、マガジンに貯蔵する工
具の数を削減することができる。さらにワーク主軸とＢ
軸旋回角度位置決め可能な工具主軸を併設しているた
め、多様な加工工程例えば多段，ねじ切り，穴あけ，多
角面削り等の一回のチャッキングで実施でき高い製品精
度の確保が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の複合加工工作機械の全体概略図を示す
正面図である。

【図２】同じく側面図である。

【図３】ワーク主軸構造を示す断面図でる。

【図４】工具主軸構造並びにＢ軸旋回構造を示す断面図
である。

【符号の説明】

１ ベッド ３ ワーク主軸 ４，９ サドル ６ コラム ７ クロススライド １１ 主軸頭 １３ 主軸クイル １４ 工具主軸 ２，５，８，１２，１６，１７ サーボモータ ２４ ブレーキ円板 ２６ 電磁作動体 ５９，７１ 環状ピストン ６１，６２，６３，７３，７４，７６ カップリング

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上面にＸ軸方向の水平案内面を有するベ
   ッドと該ベッドにＺ軸方向の鉛直軸を中心として回転並
   びに旋回角度Ｃ軸割出し可能に軸承されたワーク把持具
   を有するワーク主軸と、前記ベッドの水平案内面上で移
   動位置決め可能に載置され前記ワーク主軸側にＺ軸方向
   の鉛直案内面を有するコラムと、該コラムの鉛直案内面
   に案内されて移動位置決め可能でＹ軸方向の水平案内面
   を有するクロススライドと、該クロススライドの水平案
   内面に案内されて移動位置決め可能なサドルに設けられ
   た主軸頭と、該主軸頭に設けられＸ軸とＺ軸を含む平面
   内で鉛直方向と水平方向の間の角度Ｂ軸割出し可能な主
   軸クイルと、該主軸クイルに回転並びに旋回角度Ｍ軸割
   出し可能に軸承された工具を把持する工具主軸と、前記
   Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸それぞれの移動位置決め及びＢ軸割出
   し並びにＣ軸，Ｍ軸それぞれの回転と割出しを行うそれ
   ぞれの駆動サーボモータと、該駆動サーボモータを関連
   して制御するＮＣ装置とを含んでなることを特徴とする
   複合加工工作機械。