JP2001268980A - モータ電流推定装置およびこれを備えたモータ制御装置 - Google Patents
モータ電流推定装置およびこれを備えたモータ制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】モータ制御装置のコストを低減する。
【解決手段】電動モータＭは、目標電流設定部１によっ
て設定された目標電流Ｉｒとモータ電流推定部２によっ
て推定されたモータ電流Ｉｆとの偏差に基づいてフィー
ドバック制御される。モータ電流推定部２は、電動モー
タＭの回転速度ωを検出するモータ回転センサ６の出力
信号、バッテリ７の電圧（電源電圧）Ｖｂを検出するバ
ッテリ電圧検出部８の出力信号およびデューティ演算部
５で設定されるＰＷＭデューティＤに基づく演算処理に
より、電動モータＭに流れているモータ電流Ｉｆを推定
する。これにより、モータ電流Ｉｆを検出するために、
ハードウエア構成のモータ電流検出回路が不要となる。
て設定された目標電流Ｉｒとモータ電流推定部２によっ
て推定されたモータ電流Ｉｆとの偏差に基づいてフィー
ドバック制御される。モータ電流推定部２は、電動モー
タＭの回転速度ωを検出するモータ回転センサ６の出力
信号、バッテリ７の電圧（電源電圧）Ｖｂを検出するバ
ッテリ電圧検出部８の出力信号およびデューティ演算部
５で設定されるＰＷＭデューティＤに基づく演算処理に
より、電動モータＭに流れているモータ電流Ｉｆを推定
する。これにより、モータ電流Ｉｆを検出するために、
ハードウエア構成のモータ電流検出回路が不要となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動パワーステ
アリング装置の駆動源などとして用いられる電動モータ
に流れるモータ電流を推定するモータ電流推定装置、お
よびこれを備えたモータ制御装置に関する。
アリング装置の駆動源などとして用いられる電動モータ
に流れるモータ電流を推定するモータ電流推定装置、お
よびこれを備えたモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、電動パワーステアリング装置
では、車両のステアリング機構に与えるべき操舵補助力
の発生源として電動モータが用いられている。そして、
この電動モータは、ステアリングホイールに加えられた
トルクを検出するためのトルクセンサの出力信号などに
基づいて、電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって駆動制
御されるようになっている。具体的には、電子制御ユニ
ットは、トルクセンサの出力信号などに基づいて電動モ
ータの目標電流を定め、この目標電流と電動モータに実
際に流れている電流（モータ電流）との偏差に基づい
て、電動モータをフィードバック制御する。
では、車両のステアリング機構に与えるべき操舵補助力
の発生源として電動モータが用いられている。そして、
この電動モータは、ステアリングホイールに加えられた
トルクを検出するためのトルクセンサの出力信号などに
基づいて、電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって駆動制
御されるようになっている。具体的には、電子制御ユニ
ットは、トルクセンサの出力信号などに基づいて電動モ
ータの目標電流を定め、この目標電流と電動モータに実
際に流れている電流（モータ電流）との偏差に基づい
て、電動モータをフィードバック制御する。
【０００３】このようなフィードバック制御を実現する
ためには、電動モータに流れているモータ電流を検出す
るための手段が必要である。そのため、従来の電子制御
ユニットは、ハードウエア構成のモータ電流検出回路を
備えているが、このことが、電子制御ユニットのコスト
をアップさせる原因になっていた。
ためには、電動モータに流れているモータ電流を検出す
るための手段が必要である。そのため、従来の電子制御
ユニットは、ハードウエア構成のモータ電流検出回路を
備えているが、このことが、電子制御ユニットのコスト
をアップさせる原因になっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明の目
的は、モータ制御装置のコストの低減を図ることができ
るモータ電流推定装置を提供することである。また、こ
の発明の他の目的は、コストの低減が図られたモータ制
御装置を提供することである。
的は、モータ制御装置のコストの低減を図ることができ
るモータ電流推定装置を提供することである。また、こ
の発明の他の目的は、コストの低減が図られたモータ制
御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モー
タ（Ｍ）に流れるモータ電流（Ｉｆ）を推定するモータ
電流推定装置（２）であって、前記電動モータの駆動電
圧（Ｖｄ）を演算する駆動電圧演算手段（２２）と、前
記電動モータに発生する逆起電圧（Ｖｇ）を演算する逆
起電圧演算手段（２１）と、前記駆動電圧演算手段によ
って演算される駆動電圧、前記逆起電圧演算手段によっ
て演算される逆起電圧、および前記電動モータの電気的
特性（Ｍ(s)）に基づいて、前記電動モータに流れるモ
ータ電流を演算するモータ電流演算手段（２４）とを含
むことを特徴とするモータ電流推定装置である。
目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モー
タ（Ｍ）に流れるモータ電流（Ｉｆ）を推定するモータ
電流推定装置（２）であって、前記電動モータの駆動電
圧（Ｖｄ）を演算する駆動電圧演算手段（２２）と、前
記電動モータに発生する逆起電圧（Ｖｇ）を演算する逆
起電圧演算手段（２１）と、前記駆動電圧演算手段によ
って演算される駆動電圧、前記逆起電圧演算手段によっ
て演算される逆起電圧、および前記電動モータの電気的
特性（Ｍ(s)）に基づいて、前記電動モータに流れるモ
ータ電流を演算するモータ電流演算手段（２４）とを含
むことを特徴とするモータ電流推定装置である。
【０００６】前記電動モータの電気的特性は、前記電動
モータの直流抵抗の関数（たとえば、前記電動モータの
直流抵抗Ｒの逆数（１／Ｒ）に比例する関数）であって
もよいし、前記電動モータのインダクタンスの関数であ
ってもよい。また、前記電動モータの電気的特性は、前
記電動モータの直流抵抗およびインダクタンスの関数で
あってもよく、たとえば、前記電動モータの直流抵抗を
Ｒ、インダクタンスをＬ、ラプラス演算子をｓとした場
合に１／(Ｌｓ＋Ｒ)に比例する関数であってもよい。
モータの直流抵抗の関数（たとえば、前記電動モータの
直流抵抗Ｒの逆数（１／Ｒ）に比例する関数）であって
もよいし、前記電動モータのインダクタンスの関数であ
ってもよい。また、前記電動モータの電気的特性は、前
記電動モータの直流抵抗およびインダクタンスの関数で
あってもよく、たとえば、前記電動モータの直流抵抗を
Ｒ、インダクタンスをＬ、ラプラス演算子をｓとした場
合に１／(Ｌｓ＋Ｒ)に比例する関数であってもよい。
【０００７】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、電動モータに流れてい
るモータ電流が、前記駆動電圧演算手段によって演算さ
れる駆動電圧、前記逆起電圧演算手段によって演算され
る逆起電圧、および前記電動モータの電気的特性に基づ
いて演算処理により推定される。
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、電動モータに流れてい
るモータ電流が、前記駆動電圧演算手段によって演算さ
れる駆動電圧、前記逆起電圧演算手段によって演算され
る逆起電圧、および前記電動モータの電気的特性に基づ
いて演算処理により推定される。
【０００８】したがって、この発明に係るモータ電流推
定装置を、電動モータに流れるべき目標電流と電動モー
タに流れているモータ電流との偏差に基づいて、電動モ
ータを駆動制御するモータ制御装置に適用した場合、ハ
ードウエア構成のモータ電流検出回路を設ける必要がな
いから、モータ制御装置のコストを低減することができ
る。なお、請求項２に記載したように、前記モータ電流
演算手段は、前記駆動電圧と逆起電圧との差および前記
電動モータの電気的特性に一定の演算を施すことにより
モータ電流を算出するものであってもよい。
定装置を、電動モータに流れるべき目標電流と電動モー
タに流れているモータ電流との偏差に基づいて、電動モ
ータを駆動制御するモータ制御装置に適用した場合、ハ
ードウエア構成のモータ電流検出回路を設ける必要がな
いから、モータ制御装置のコストを低減することができ
る。なお、請求項２に記載したように、前記モータ電流
演算手段は、前記駆動電圧と逆起電圧との差および前記
電動モータの電気的特性に一定の演算を施すことにより
モータ電流を算出するものであってもよい。
【０００９】請求項３記載の発明は、電動モータ（Ｍ）
を駆動制御するためのモータ制御装置であって、請求項
１または２記載のモータ電流推定装置（２）と、前記電
動モータに流れるべき目標電流を設定する目標電流設定
手段（１）と、この目標電流設定手段によって設定され
る目標電流と前記モータ電流推定手段によって推定され
るモータ電流との偏差に基づいて、前記電動モータの駆
動制御を実行する制御実行手段（３，４，５）とを含む
ことを特徴とするモータ制御装置である。
を駆動制御するためのモータ制御装置であって、請求項
１または２記載のモータ電流推定装置（２）と、前記電
動モータに流れるべき目標電流を設定する目標電流設定
手段（１）と、この目標電流設定手段によって設定され
る目標電流と前記モータ電流推定手段によって推定され
るモータ電流との偏差に基づいて、前記電動モータの駆
動制御を実行する制御実行手段（３，４，５）とを含む
ことを特徴とするモータ制御装置である。
【００１０】この発明によれば、請求項１に関連して述
べた効果と同様の効果を奏することができる。すなわ
ち、ハードウエア構成のモータ電流検出回路を設けなく
ても、電動モータの制御に必要なモータ電流を得ること
ができるから、モータ制御装置のコストを低減すること
ができる。
べた効果と同様の効果を奏することができる。すなわ
ち、ハードウエア構成のモータ電流検出回路を設けなく
ても、電動モータの制御に必要なモータ電流を得ること
ができるから、モータ制御装置のコストを低減すること
ができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブ
ロック図である。このモータ制御装置は、以下に説明す
るように、電動パワーステアリング装置に備えられた電
動モータＭをフィードバック制御するために用いること
ができ、この場合、たとえば、電動パワーステアリング
装置の各部を制御するための電子制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）に組み込まれる。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブ
ロック図である。このモータ制御装置は、以下に説明す
るように、電動パワーステアリング装置に備えられた電
動モータＭをフィードバック制御するために用いること
ができ、この場合、たとえば、電動パワーステアリング
装置の各部を制御するための電子制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）に組み込まれる。
【００１２】このモータ制御装置は、車両のステアリン
グホイールなどに加えられたトルクなどに基づいて電動
モータＭの目標電流（電動モータＭに流れるべき電流）
Ｉｒを設定する目標電流設定部１と、電動モータＭに流
れているモータ電流Ｉｆを演算により推定するためのモ
ータ電流推定部２と、目標電流設定部１によって設定さ
れた目標電流Ｉｒとモータ電流推定部２によって推定さ
れたモータ電流Ｉｆとの偏差を求める偏差演算部３と、
この偏差演算部３が出力する偏差に基づいてＰＩ（Prop
ortional-Integral：比例積分）制御により電動モータ
Ｍの制御値を演算するＰＩ制御部４と、ＰＩ制御部４が
出力する制御値に基づいてＰＷＭ(PulseWidth Modulati
on)デューティＤ（％）を演算し、このＰＷＭデューテ
ィに応じた電圧を電動モータＭに印加するデューティ演
算部５とを備えている。
グホイールなどに加えられたトルクなどに基づいて電動
モータＭの目標電流（電動モータＭに流れるべき電流）
Ｉｒを設定する目標電流設定部１と、電動モータＭに流
れているモータ電流Ｉｆを演算により推定するためのモ
ータ電流推定部２と、目標電流設定部１によって設定さ
れた目標電流Ｉｒとモータ電流推定部２によって推定さ
れたモータ電流Ｉｆとの偏差を求める偏差演算部３と、
この偏差演算部３が出力する偏差に基づいてＰＩ（Prop
ortional-Integral：比例積分）制御により電動モータ
Ｍの制御値を演算するＰＩ制御部４と、ＰＩ制御部４が
出力する制御値に基づいてＰＷＭ(PulseWidth Modulati
on)デューティＤ（％）を演算し、このＰＷＭデューテ
ィに応じた電圧を電動モータＭに印加するデューティ演
算部５とを備えている。
【００１３】これらのモータ電流推定部２、偏差演算部
３、ＰＩ制御部４およびデューティ演算部５は、たとえ
ば、このモータ制御装置に内蔵されたマイクロコンピュ
ータが所定のプログラム処理を実行することにより、各
機能がソフトウエア的に実現されるようになっている。
モータ電流推定部２には、電動モータＭの回転速度ωを
検出するモータ回転センサ６の出力信号、バッテリ７の
電圧（電源電圧）Ｖｂを検出するバッテリ電圧検出部８
の出力信号およびデューティ演算部５で設定されるＰＷ
ＭデューティＤが入力されるようになっている。そし
て、モータ電流推定部２は、電動モータＭに発生する逆
起電圧Ｖｇを演算する逆起電圧演算部２１と、電動モー
タＭの駆動電圧（デューティ演算部５から電動モータＭ
に印加される電圧）Ｖｄを演算する駆動電圧演算部２２
と、電動モータＭに実際にかかるモータ電圧を求めるモ
ータ電圧演算部２３と、このモータ電圧演算部２３が出
力するモータ電圧に基づいてモータ電流Ｉｆを演算によ
り求めるモータ電流演算部２４とを備えている。
３、ＰＩ制御部４およびデューティ演算部５は、たとえ
ば、このモータ制御装置に内蔵されたマイクロコンピュ
ータが所定のプログラム処理を実行することにより、各
機能がソフトウエア的に実現されるようになっている。
モータ電流推定部２には、電動モータＭの回転速度ωを
検出するモータ回転センサ６の出力信号、バッテリ７の
電圧（電源電圧）Ｖｂを検出するバッテリ電圧検出部８
の出力信号およびデューティ演算部５で設定されるＰＷ
ＭデューティＤが入力されるようになっている。そし
て、モータ電流推定部２は、電動モータＭに発生する逆
起電圧Ｖｇを演算する逆起電圧演算部２１と、電動モー
タＭの駆動電圧（デューティ演算部５から電動モータＭ
に印加される電圧）Ｖｄを演算する駆動電圧演算部２２
と、電動モータＭに実際にかかるモータ電圧を求めるモ
ータ電圧演算部２３と、このモータ電圧演算部２３が出
力するモータ電圧に基づいてモータ電流Ｉｆを演算によ
り求めるモータ電流演算部２４とを備えている。
【００１４】モータ回転センサ６の出力信号は、逆起電
圧演算部２１に与えられる。この逆起電圧演算部２１
は、モータ回転センサ６で検出されるモータ回転速度ω
に予め定める逆起電圧定数ｋＶを乗じることにより、電
動モータＭに発生する逆起電圧Ｖｇを求める。すなわ
ち、モータ回転速度ωに基づいて、逆起電圧Ｖｇを下記
第(1)式に従って演算する。 Ｖｇ＝ω×ｋＶ ・・・・・・(1) バッテリ電圧検出部８の出力信号は、駆動電圧演算部２
２に入力されるようになっている。この駆動電圧演算部
２２にはまた、デューティ演算部５で設定されるＰＷＭ
デューティＤ（％）が入力されている。駆動電圧演算部
２２は、これらの入力に基づいて、駆動電圧Ｖｄを下記
第(2)式に従って演算する。なお、この第(2)式は、電動
モータＭを駆動する方式に応じて予め定められている。
圧演算部２１に与えられる。この逆起電圧演算部２１
は、モータ回転センサ６で検出されるモータ回転速度ω
に予め定める逆起電圧定数ｋＶを乗じることにより、電
動モータＭに発生する逆起電圧Ｖｇを求める。すなわ
ち、モータ回転速度ωに基づいて、逆起電圧Ｖｇを下記
第(1)式に従って演算する。 Ｖｇ＝ω×ｋＶ ・・・・・・(1) バッテリ電圧検出部８の出力信号は、駆動電圧演算部２
２に入力されるようになっている。この駆動電圧演算部
２２にはまた、デューティ演算部５で設定されるＰＷＭ
デューティＤ（％）が入力されている。駆動電圧演算部
２２は、これらの入力に基づいて、駆動電圧Ｖｄを下記
第(2)式に従って演算する。なお、この第(2)式は、電動
モータＭを駆動する方式に応じて予め定められている。
【００１５】 Ｖｄ＝Ｖｂ×（Ｄ／１００） ・・・・・・(2) 逆起電圧演算部２１が出力する逆起電圧Ｖｇと駆動電圧
演算部２２が出力する駆動電圧Ｖｄとは、モータ電圧演
算部２３に与えられるようになっている。モータ電圧演
算部２３は、駆動電圧Ｖｄから逆起電圧Ｖｇを減算する
ことによりモータ電圧（＝Ｖｄ−Ｖｇ）を求め、この求
めたモータ電圧をモータ電流演算部２４に与える。
演算部２２が出力する駆動電圧Ｖｄとは、モータ電圧演
算部２３に与えられるようになっている。モータ電圧演
算部２３は、駆動電圧Ｖｄから逆起電圧Ｖｇを減算する
ことによりモータ電圧（＝Ｖｄ−Ｖｇ）を求め、この求
めたモータ電圧をモータ電流演算部２４に与える。
【００１６】モータ電流演算部２４は、モータ電圧演算
部２３で求められたモータ電圧に電動モータＭの電気的
特性Ｍ(s)を乗じることにより、電動モータＭに流れて
いるモータ電流Ｉｆを演算する。ここで、電気的特性Ｍ
(s)は、電動モータＭに固有の定数であり、たとえば、
電動モータＭのインダクタンスをＬとし、電動モータＭ
の直流抵抗をＲとすると、下記第(3)式で表される。 Ｍ(s)＝１／(Ｌｓ＋Ｒ) ・・・・・・(3) ただし、ｓはラプラス演算子である。
部２３で求められたモータ電圧に電動モータＭの電気的
特性Ｍ(s)を乗じることにより、電動モータＭに流れて
いるモータ電流Ｉｆを演算する。ここで、電気的特性Ｍ
(s)は、電動モータＭに固有の定数であり、たとえば、
電動モータＭのインダクタンスをＬとし、電動モータＭ
の直流抵抗をＲとすると、下記第(3)式で表される。 Ｍ(s)＝１／(Ｌｓ＋Ｒ) ・・・・・・(3) ただし、ｓはラプラス演算子である。
【００１７】したがって、モータ電流演算部２４におい
ては、下記第(4)式で表される演算が行われる。 Ｉｆ＝（Ｖｄ−Ｖｇ）×Ｍ(s) ＝（Ｖｄ−Ｖｇ）×｛１／(Ｌｓ＋Ｒ)｝・・・・・・(4) ゆえに、モータ電流Ｉｆを推定するためにモータ電流推
定部２全体で行われる演算は下記第(5)式で表される。
ては、下記第(4)式で表される演算が行われる。 Ｉｆ＝（Ｖｄ−Ｖｇ）×Ｍ(s) ＝（Ｖｄ−Ｖｇ）×｛１／(Ｌｓ＋Ｒ)｝・・・・・・(4) ゆえに、モータ電流Ｉｆを推定するためにモータ電流推
定部２全体で行われる演算は下記第(5)式で表される。
【００１８】 Ｉｆ＝｛Ｖｂ×（Ｄ／１００）−Ｖｇ｝×｛１／(Ｌｓ＋Ｒ)｝ ・・・・・・(5) 以上のようにこの実施形態によれば、電動モータＭに流
れているモータ電流Ｉｆが、電動モータＭの回転速度
ω、バッテリ７の電圧Ｖｂおよびデューティ演算部５で
設定されるＰＷＭデューティＤに基づいて演算処理によ
り推定される。これにより、ハードウエア構成のモータ
電流検出回路を設けなくても、電動モータＭのフィード
バック制御に必要なモータ電流Ｉｆを得ることができる
から、モータ制御装置のコストを低減することができ
る。
れているモータ電流Ｉｆが、電動モータＭの回転速度
ω、バッテリ７の電圧Ｖｂおよびデューティ演算部５で
設定されるＰＷＭデューティＤに基づいて演算処理によ
り推定される。これにより、ハードウエア構成のモータ
電流検出回路を設けなくても、電動モータＭのフィード
バック制御に必要なモータ電流Ｉｆを得ることができる
から、モータ制御装置のコストを低減することができ
る。
【００１９】なお、電動モータＭの回転速度ωを検出す
るモータ回転センサ６は、ステアリングホイールの操舵
角を検出するために、電動パワーステアリング装置に従
来から備えられているものである。すなわち、電動パワ
ーステアリング装置では、電動モータＭの回転角に基づ
いてステアリングホイールの操舵角が検出され、この操
舵角が予め定める角度以上になった場合に、ステアリン
グホイールを中立位置に戻す方向のトルクを電動モータ
Ｍから発生させることにより、ステアリングホイールの
良好な戻りを実現している。したがって、この実施形態
の構成によれば、新たなセンサなどを追加することな
く、従来から設けられているセンサを有効に利用してモ
ータ電流Ｉｆを推定することができる。
るモータ回転センサ６は、ステアリングホイールの操舵
角を検出するために、電動パワーステアリング装置に従
来から備えられているものである。すなわち、電動パワ
ーステアリング装置では、電動モータＭの回転角に基づ
いてステアリングホイールの操舵角が検出され、この操
舵角が予め定める角度以上になった場合に、ステアリン
グホイールを中立位置に戻す方向のトルクを電動モータ
Ｍから発生させることにより、ステアリングホイールの
良好な戻りを実現している。したがって、この実施形態
の構成によれば、新たなセンサなどを追加することな
く、従来から設けられているセンサを有効に利用してモ
ータ電流Ｉｆを推定することができる。
【００２０】なお、この実施形態では、駆動電圧Ｖｄを
上記第(2)式に基づく演算により求めるとしたが、バッ
テリ電圧ＶｂおよびＰＷＭデューティＤと駆動電圧Ｖｄ
との関係をマップにしてメモリに記憶させておき、この
マップを制御時に参照することにより駆動電圧Ｖｄを求
めるようにしてもよい。この場合、バッテリ電圧Ｖｂお
よびＰＷＭデューティＤから駆動電圧Ｖｄを求めるのに
要する時間を短縮できる。
上記第(2)式に基づく演算により求めるとしたが、バッ
テリ電圧ＶｂおよびＰＷＭデューティＤと駆動電圧Ｖｄ
との関係をマップにしてメモリに記憶させておき、この
マップを制御時に参照することにより駆動電圧Ｖｄを求
めるようにしてもよい。この場合、バッテリ電圧Ｖｂお
よびＰＷＭデューティＤから駆動電圧Ｖｄを求めるのに
要する時間を短縮できる。
【００２１】さらに、上記第(3)式で表される電動モー
タＭの電気的特性Ｍ(s)は、電動モータＭのインダクタ
ンスおよび直流抵抗を考慮した場合の一例であり、たと
えば、電動モータＭのインダクタンスＬを考慮せずに、
電気的特性Ｍ(s)を１／Ｒとしてもよい。また、この発
明はさらに他の形態で実施することも可能である。たと
えば、上述の実施形態では、モータ電流Ｉｆを推定する
モータ電流推定装置がモータ電流推定部２としてモータ
制御装置に適用され、モータ電流推定部２で推定された
モータ電流Ｉｆを電動モータＭのフィードバック制御に
利用されているが、モータ電流推定装置が従来のモータ
電流検出回路を備えたモータ制御装置に追加して設けら
れ、モータ電流推定装置で推定されるモータ電流Ｉｆが
モータ電流検出回路が正常に動作しているか否かを判別
するために利用されてもよい。この場合、モータ制御装
置の信頼性を向上することができる。
タＭの電気的特性Ｍ(s)は、電動モータＭのインダクタ
ンスおよび直流抵抗を考慮した場合の一例であり、たと
えば、電動モータＭのインダクタンスＬを考慮せずに、
電気的特性Ｍ(s)を１／Ｒとしてもよい。また、この発
明はさらに他の形態で実施することも可能である。たと
えば、上述の実施形態では、モータ電流Ｉｆを推定する
モータ電流推定装置がモータ電流推定部２としてモータ
制御装置に適用され、モータ電流推定部２で推定された
モータ電流Ｉｆを電動モータＭのフィードバック制御に
利用されているが、モータ電流推定装置が従来のモータ
電流検出回路を備えたモータ制御装置に追加して設けら
れ、モータ電流推定装置で推定されるモータ電流Ｉｆが
モータ電流検出回路が正常に動作しているか否かを判別
するために利用されてもよい。この場合、モータ制御装
置の信頼性を向上することができる。
【００２２】さらに、上述の実施形態では、電動パワー
ステアリング装置用の電動モータＭを制御する場合を例
にとったが、この発明は、電動パワーステアリング装置
以外にも、たとえば、電動モータの駆動力により油圧ポ
ンプを作動させ、この油圧ポンプから発生する油圧によ
り操舵補助を実現する油圧ポンプ式パワーステアリング
装置など、フィードバック制御対象となる電動モータを
備えた装置に広く適用することができる。
ステアリング装置用の電動モータＭを制御する場合を例
にとったが、この発明は、電動パワーステアリング装置
以外にも、たとえば、電動モータの駆動力により油圧ポ
ンプを作動させ、この油圧ポンプから発生する油圧によ
り操舵補助を実現する油圧ポンプ式パワーステアリング
装置など、フィードバック制御対象となる電動モータを
備えた装置に広く適用することができる。
【００２３】その他、特許請求の範囲に記載された事項
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図１】この発明の一実施形態に係るモータ制御装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
１ 目標電流設定部（目標電流設定手段） ２ モータ電流推定部（モータ電流推定装置） ３ 偏差演算部（制御実行手段） ４ ＰＩ制御部（制御実行手段） ５ デューティ演算部（制御実行手段） ２１ 逆起電圧演算部（逆起電圧演算手段） ２２ 駆動電圧演算部（駆動電圧演算手段） ２３ モータ電圧演算部 ２４ モータ電流演算部（モータ電流演算手段） Ｉｆ モータ電流 Ｉｒ 目標電流 Ｍ(s) 電気的特性 Ｖｄ 駆動電圧 Ｖｇ 逆起電圧
Claims (3)
- 【請求項１】電動モータに流れるモータ電流を推定する
モータ電流推定装置であって、 前記電動モータの駆動電圧を演算する駆動電圧演算手段
と、 前記電動モータに発生する逆起電圧を演算する逆起電圧
演算手段と、 前記駆動電圧演算手段によって演算される駆動電圧、前
記逆起電圧演算手段によって演算される逆起電圧、およ
び前記電動モータの電気的特性に基づいて、前記電動モ
ータに流れるモータ電流を演算するモータ電流演算手段
とを含むことを特徴とするモータ電流推定装置。 - 【請求項２】前記モータ電流演算手段は、前記駆動電圧
と逆起電圧との差および前記電動モータの電気的特性に
一定の演算を施すことによりモータ電流を算出するもの
であることを特徴とする請求項１記載のモータ電流推定
装置。 - 【請求項３】電動モータを駆動制御するためのモータ制
御装置であって、 請求項１または２記載のモータ電流推定装置と、 前記電動モータに流れるべき目標電流を設定する目標電
流設定手段と、 この目標電流設定手段によって設定される目標電流と前
記モータ電流推定手段によって推定されるモータ電流と
の偏差に基づいて、前記電動モータの駆動制御を実行す
る制御実行手段とを含むことを特徴とするモータ制御装
置。
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