JP2001233232A - 電動式パワーステアリング制御装置及びその制御方法 - Google Patents
電動式パワーステアリング制御装置及びその制御方法Info
- Publication number
- JP2001233232A JP2001233232A JP2000049665A JP2000049665A JP2001233232A JP 2001233232 A JP2001233232 A JP 2001233232A JP 2000049665 A JP2000049665 A JP 2000049665A JP 2000049665 A JP2000049665 A JP 2000049665A JP 2001233232 A JP2001233232 A JP 2001233232A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- road surface
- surface reaction
- steering
- reaction torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
は、全ての運転状態でハンドル戻り性を向上させること
ができなかった。 【解決手段】 操舵トルク検出器1によって検出される
運転者の操舵トルクから、第一の路面反力トルクを推定
し、操舵角センサによって検出される操舵角から第二の
路面反力トルクを推定して、戻しトルク補償器17によ
り、第二の路面反力トルクからハンドル戻し補助トルク
信号を演算し、演算結果によってハンドルを原点復帰さ
せる方向にモータの補助トルクを制御すると共に、戻し
トルク補償器17により、第一の路面反力トルク及び第
二の路面反力トルクの差が所定値より大きいとき、操舵
角センサを異常と判定するようにしたものである。
Description
運転者による操舵トルクを補助するトルクを発生させ、
ステアリング系の操舵力を補助する自動車用の電動式パ
ワーステアリング制御装置及びその制御方法に関するも
のである。
94号公報に記載された従来の電動式パワーステアリン
グ制御装置の構成を示すブロック図である。図14にお
いて、1は運転者が操舵した場合の操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出器、2は操舵トルク検出器1の出力に
基づいて補助トルク信号を演算する操舵トルク制御器、
3はモータ速度を検出するモータ速度検出器、4はモー
タ速度検出器3によって検出されたモータ速度に基づい
てダンピング補償信号を演算するダンピング補償器、5
はモータ速度検出器3の出力を用いてモータ加速度を検
出するモータ加速度検出器、6はモータ加速度検出器5
によって検出されたモータ加速度に基づいて慣性補償信
号を演算する慣性補償器である。7は操舵トルク検出器
1の出力とモータ速度検出器3の出力の向きが同一であ
るか否かを判定する判定器で、判定結果を操舵トルク制
御器2、ダンピング補償器4及び慣性補償器6にそれぞ
れ出力する。8は補助トルク信号、ダンピング補償信号
及び慣性補償信号の和を演算する第一の加算器、9は第
一の加算器8によって演算される補助トルク信号、ダン
ピング補償信号及び慣性補償信号の和である目標トルク
から目標電流信号を演算するモータ電流決定器、10は
モータで、印加された電圧に応じたモータ電流値が生
じ、モータ電流値に略比例関係にある補助トルクを発生
してステアリング機構を駆動する。11はモータ10の
電流値を検出するモータ電流検出器、12はモータ電流
決定器9の出力である目標電流信号とモータ電流検出器
11によって検出されたモータ電流値との差を求める第
二の加算器である。13はモータ電流決定器9で演算さ
れた目標電流信号とモータ電流検出器11によって検出
されたモータ電流値との誤差に基づいてモータ10に印
加する電圧を決定し、モータ10に決定した電圧を印加
するモータ駆動器である。また、14は車速を検出する
とともに、検出された車速信号を操舵トルク制御器2、
ダンピング補償器4及び慣性補償器6に出力する車速検
出器である。
パワーステアリング制御装置の動作について説明する。
自動車の運転者がハンドルを操舵すると、その時の操舵
トルクは操舵トルク検出器1で測定され、操舵トルク制
御器2に出力される。操舵トルク制御器2では、操舵ト
ルク検出器1の出力信号に略比例関係にある補助トルク
信号を演算し、この補助トルク信号に基づいてモータ1
0を駆動して運転者の操舵トルクをアシストすることに
より、運転者による操舵トルクを軽減する。
器1の出力と、モータ速度検出器3の出力の向きが同一
であるか否かを判定し、同一であればダンピング補償器
4及び慣性補償器6は動作させず、操舵トルク制御器2
のみを動作させる。操舵トルク制御器2は、操舵トルク
検出器1の出力と車速検出器14からの車速信号とに応
じて補助トルク信号を決定する。ここで決定された補助
トルク信号に基づいて目標トルクが定められ、モータ電
流決定器9によりモータ駆動電流が定められる。また、
同一でない場合には、操舵トルク制御器2は動作させ
ず、ダンピング補償器4と慣性補償器6を動作させる。
ダンピング補償器4と慣性補償器6との出力に基づいて
目標トルクが定められるとともに、モータ電流決定器9
によりモータ駆動電流が定められる。なお、このとき、
車速が低速の場合には、目標トルクの方向がモータ回転
方向と同一方向となるように、また車速が高速の場合
は、モータ回転方向と逆方向となるようにしている。し
たがって、ドライバがハンドルを切り込んでいる場合に
は、操舵に必要なトルクを軽減するように運転者の操舵
トルクをアシストする。また、ドライバがハンドルを戻
している場合には、車速が低速である時はハンドルが原
点に戻るのを補助し、車速が高速である時はハンドルが
過度な運転速度で戻ろうとするのを防止するようにモー
タ10が制御される。
点を曲がる際に操舵し、その後直線走行に復帰する際
に、タイヤの路面反力トルクによるハンドルの自発的な
戻り力を利用してハンドルを戻すことを行う。しかしな
がら、車速が低速時や高速時の微小操舵時にはタイヤの
路面反力トルクが弱いため、路面反力トルクがステアリ
ング機構内の摩擦トルク以下となってしまい、直線復帰
時にハンドルが戻らない場合が多い。したがって、この
場合には、ドライバがハンドルにトルクを加えてハンド
ルを戻さなければならず、そのため操舵フィーリングが
低下してしまうといった問題点があった。これに対し
て、従来の技術では、車速が低速時に、操舵トルク検出
器1の出力とモータ速度検出器3の出力の向きが同一で
あるか否かを判定し、異なる場合には、モータ回転方向
と同一方向にモータ10を回転させるようにモータ駆動
電流を定めることにより、低速におけるハンドル戻り性
を向上させている。
技術では、低速で交差点を曲がる場合や、高速で緩い道
路の湾曲部を曲がる場合のように、タイヤの路面反力ト
ルクが小さい範囲で操舵した場合には、ドライバがハン
ドルを戻す方向にトルクを加えない限り、ハンドルが止
まっており、モータ10も回転しない。この際、判定器
7では、操舵トルク検出器1の出力とモータ速度検出器
3の出力の向きが同一であるか否かを判定することがで
きないので、モータ回転方向と同一方向にモータを回転
させるようにモータ駆動電流を定めることができず、ハ
ンドル戻り性を向上させることができないといった問題
点があった。さらに、従来の技術では、高速走行時に
は、モータ回転方向と逆方向にモータを回転させるよう
にモータ駆動電流を定めることしかできないので、ハン
ドル戻り性を向上させることができない等の問題点があ
った。
ためになされたもので、低速で交差点を曲がる場合や、
高速で緩い道路の湾曲部を曲がる場合等のように、タイ
ヤの路面反力トルクが小さい範囲で操舵した際に、ドラ
イバがハンドルを戻す方向にトルクを加えることなくハ
ンドルを戻すことができると共に、ドライバの意志に対
応する操舵角を使用してハンドル戻り制御し、全ての運
転状態でハンドル戻り性を向上させることができる電動
式ステアリング装置を得ることを第一の目的としてい
る。また、センサの異常に対応することのできる電動式
ステアリング装置を提供することを第二の目的とする。
また、そのような電動式パワーステアリング制御方法を
得ることを第三の目的にしている。
パワーステアリング制御装置においては、運転者の操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、操舵角を検出
する操舵角検出手段と、操舵トルク検出手段により検出
された操舵トルクを用いてタイヤが路面から受ける第一
の路面反力トルクを推定する第一の路面反力トルク推定
手段と、操舵角検出手段により検出された操舵角を用い
て第二の路面反力トルクを推定する第二の路面反力トル
ク推定手段と、この第二の路面反力トルク推定手段によ
り推定された第二の路面反力トルクに基づきハンドルを
原点復帰させる方向にモータの補助トルクを制御する戻
しトルク補償手段を備え、戻しトルク補償手段は、第一
の路面反力トルク及び第二の路面反力トルクの差が所定
値より大きいとき、操舵角検出手段の異常を判定するも
のである。
トルク検出手段と、車両の横加速度を検出する横加速度
検出手段と、操舵トルク検出手段により検出された操舵
トルクを用いてタイヤが路面から受ける第一の路面反力
トルクを推定する第一の路面反力トルク推定手段と、横
加速度検出手段によって検出された車両の横加速度から
第三の路面反力トルクを推定する第三の路面反力トルク
推定手段と、この第三の路面反力トルク推定手段により
推定された第三の路面反力トルクに基づきハンドルを原
点復帰させる方向にモータの補助トルクを制御する戻し
トルク補償手段を備え、戻しトルク補償手段は、第一の
路面反力トルク及び第三の路面反力トルクの差が所定値
より大きいとき、横加速度検出手段の異常を判定するも
のである。
トルク検出手段と、車両のヨーレートを検出するヨーレ
ート検出手段と、操舵トルク検出手段により検出された
操舵トルクを用いてタイヤが路面から受ける第一の路面
反力トルクを推定する第一の路面反力トルク推定手段
と、ヨーレート検出手段によって検出された車両のヨー
レートから第四の路面反力トルクを推定する第四の路面
反力トルク推定手段と、この第四の路面反力トルク推定
手段により推定された第四の路面反力トルクに基づきハ
ンドルを原点復帰させる方向にモータの補助トルクを制
御する戻しトルク補償手段を備え、戻しトルク補償手段
は、第一の路面反力トルク及び第四の路面反力トルクの
差が所定値より大きいとき、ヨーレート検出手段の異常
を判定するものである。
定された路面反力トルクの差が、所定時間持続して所定
値より大きいとき、異常を判定するものである。また、
操舵速度を検出する操舵速度検出手段を備え、戻しトル
ク補償手段は、操舵速度検出手段によって検出された操
舵速度が所定値以下で且つ二つの推定された路面反力ト
ルクの差が所定値より大きいとき、異常を判定するもの
である。
反力トルクが、推定された他の路面反力トルクより所定
値より大きいとき、異常を判定するものである。さらに
また、戻しトルク補償手段は、所定時間持続して、第一
の路面反力トルクが、推定された他の路面反力トルクよ
り所定値より大きいとき、モータロックであると判定す
るものである。
トルク検出手段と、操舵トルク検出手段により検出され
た操舵トルクを用いてタイヤが路面から受ける第一の路
面反力トルクを推定する第一の路面反力トルク推定手段
と、第五の路面反力トルクを検出する路面反力トルク検
出手段と、この路面反力トルク検出手段により検出され
た第五の路面反力トルクに基づきハンドルを原点復帰さ
せる方向にモータの補助トルクを制御する戻しトルク補
償手段を備え、戻しトルク補償手段は、第一の路面反力
トルク及び第五の路面反力トルクの差が所定値より大き
いとき、路面反力トルク検出手段の異常を判定するもの
である。
持続して、第一の路面反力トルクが、第五の路面反力ト
ルクより所定値より大きいとき、異常を判定するもので
ある。また、戻しトルク補償手段は、道路状態を判定す
る機能を有し、非高μ路と判定したときは、検出手段の
異常判定を行わないものである。
テアリング制御方法においては、操舵トルクを用いて第
一の路面反力トルクを推定し、検出手段によって検出さ
れた操舵角、車両の横加速度及び車両のヨーレートのい
ずれか一つを用いて第六の路面反力トルクを推定して、
推定された第六の路面反力トルクに基づき、ハンドルを
原点復帰させる方向にモータの補助トルクを制御すると
共に、第一の路面反力トルク及び第六の路面反力トルク
の差により検出手段の異常を判定するようにしたもので
ある。
面反力トルクの差が所定時間持続して、所定値より大き
いとき、異常を判定するものである。また、路面状態を
判定し、非高μ路と判定したときは、検出手段の異常判
定を行わないようにしたものである。
の実施の形態1による電動式パワーステアリング制御装
置を示すブロック図である。図1において、1は運転者
が操舵した場合の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
器(操舵トルク検出手段)、2は操舵トルク検出器1の
出力に基づいて補助トルク信号を演算する操舵トルク制
御器、3はモータ速度を検出するモータ速度検出器、4
はモータ速度検出器3によって検出されたモータ速度に
基づいてダンピング補償信号を演算するダンピング補償
器、5はモータ速度検出器3の出力を用いてモータ加速
度を検出するモータ加速度検出器、6はモータ加速度検
出器5によって検出されたモータ加速度に基づいて慣性
補償信号を演算する慣性補償器である。8は補助トルク
信号と、後述するハンドル戻し補助トルク信号と、ダン
ピング補償信号と、慣性補償信号との和を演算する第一
の加算器、9は第一の加算器8によって演算される補助
トルク信号、ハンドル戻し補助トルク信号、ダンピング
補償信号及び慣性補償信号の和である目標トルクから目
標電流信号を演算するモータ電流決定器、10はモータ
で、印加された電圧に応じたモータ電流値が生じ、モー
タ電流値に略比例関係にある補助トルクを発生してステ
アリング機構を駆動する。11はモータ10の電流値を
検出するモータ電流検出器、12はモータ電流決定器9
の出力である目標電流信号とモータ電流検出器11によ
って検出されたモータ電流値との差を求める第二の加算
器である。13はモータ電流決定器9で演算された目標
電流信号とモータ電流検出器11によって検出されたモ
ータ電流値との誤差に基づいてモータ10に印加する電
圧を決定し、モータ10に決定した電圧を印加するモー
タ駆動器である。また、14は車速を検出するととも
に、検出された車速信号を、操舵トルク制御器2とダン
ピング補償器4と慣性補償器6と後述する戻しトルク補
償器に出力する車速検出器である。
れた運転者の操舵トルクと、モータ加速度検出器5によ
って検出されたモータ加速度と、モータ電流検出器11
によって検出されたモータ電流値を用いて、前輪の舵
角、即ちハンドルを原点に復帰させようとする第一の路
面反力トルクを推定する第一の路面反力トルク推定器
(第一の路面反力トルク推定手段)で、後述する定常路
面反力推定式(1)とローパスフィルタ式(2)を用い
て推定を行う。16はハンドル軸に装着された操舵角セ
ンサ(操舵角検出手段)によって検出される操舵角及び
車速から第二の路面反力トルク(第六の路面反力トル
ク)を推定する第二の路面反力トルク推定器(第二の路
面反力推定手段)である。17は第一及び第二の路面反
力トルクに基づいて、ハンドルを原点に復帰させる方向
にモータ10に補助トルクを発生させるためのハンドル
戻し補助トルク信号を演算して出力する戻しトルク補償
器(戻しトルク補償手段)である。また、モータ速度検
出器3としては、例えばタコジェネレータ等のモータ速
度センサを用いることもでき、またロータリエンコーダ
のパルス出力を差分してモータ速度を検出するものを用
いることもでき、あるいはモータに印加する電圧から、
モータに通電される電流値とコイル抵抗値の積を減じる
などして得られる逆起電圧からモータ速度を検出する構
成のものでもよい。
動式パワーステアリング制御装置の動作を説明するフロ
ーチャートである。図3は、この発明の実施の形態1に
よる電動式パワーステアリング制御装置の第二の路面反
力トルクの特性を説明する図である。
一の路面反力トルク推定器15について、詳細に説明す
る。まず、操舵トルク信号Tsensとステアリング軸回転
加速度に相当するモータ加速度信号dωとモータ電流信
号Imtr とを用いて、下記の式(1)により、定常反力
信号T'rea_est を得る。 T'rea_est =Tsens+Kt ・Imtr −J・dω‥‥‥‥(1) Kt :モータのトルク定数(ステアリング軸換算) J :ステアリング機構の慣性モーメント 次に、定常反力信号を用いて、第一の路面反力トルク推
定器15に設けられたローパスフィルタにより、下記の
式(2)に示すような1次フィルタ演算を行って、第一
の路面反力トルク信号Trea _est を得る。 dTrea _est /dt=−Trea _est /T1 +T'rea_est /T1 ‥‥ ‥‥(2) ここで、T1 は、1次フィルタの時定数で、折点周波数
fc =1/(2π・T1 )が0.05〜1.0Hzの間
になるように定める。
の路面反力トルクの検出が可能となる理由について説明
する。ステアリング機構の運動方程式は、下記の式
(3)で表される。 J・dωs /dt=Thdl +Tmtr −Tfric−Treact …‥‥(3) dωs /dt:ステアリング軸回転加速度 Thdl :操舵トルク Tmtr :モータ出力トルク(ステアリング軸換算) Tfric :ステアリング機構内の摩擦トルク Treact :路面反力トルク(ステアリング軸換算) 式(3)を路面反力トルクTreact について解くと、以
下の式(4)のようになる。 Treact =Thdl +Tmtr −J・dωs /dt−Tfric…‥‥(4)
ク、ステアリング軸回転加速度、ステアリング機構内の
摩擦トルクの各値を用いることにより、第一の路面反力
トルクTreact を求めることができる。操舵トルクThd
l としては、操舵トルク信号Tsensを使用することがで
き、モータ出力トルクTmtr としては、モータ電流信号
Imtr にトルク定数Kt を乗じた値を使用することがで
きる。また、ステアリング軸回転加速度(dωs /d
t)としては、モータ加速度信号dωを使用することが
できる。したがって、ステアリング機構内の摩擦トルク
Tfricの影響を除いた路面反力トルクは、式(1)で検
出可能である。
機構の回転速度に対してリレーとして作用する。また、
リレーは制御工学上、等価線形化法により、等価的にゲ
インと位相で表すことができることは広く知られてい
る。したがって、式(1)で検出された定常反力信号
T'rea_est のゲインと位相とを、式(2)の1次フィ
ルタにより調整することにより、第一の路面反力トルク
信号Trea _est を得ることができる。
一般的な方法としてフィルタが用いられる。フィルタで
ゲインと位相を調整可能なのは、折点周波数以上の周波
数領域であり、調整したい周波数の0.5〜1倍の範囲
に折点周波数を設定すれば、ゲインはおよそ1〜0.5
倍、位相はおよそ0〜−20deg の範囲で調整可能であ
り、摩擦トルクの影響は大抵の場合キャンセルすること
ができる。自動車において一般的に行われる操舵周波数
は、0.1〜1Hz程度の範囲であり、折点周波数を操
舵周波数の0.5〜1倍、すなわち概ね0.05Hzか
ら1Hzの範囲に設定しておけば、摩擦トルクの影響の
キャンセルが可能となる。なお、具体的な折点周波数
は、検出された路面反力トルク信号に基づく制御を最も
効かせたい操舵周波数を狙って設定される。
関係に基づき、操舵角(θhdl )及び車速(Vx)から第
二の路面反力トルクを推定する第二の路面反力トルク推
定器16について、詳細に説明する。操舵角から路面反
力トルク(セルフアライニングトルク)を算定出来るの
は、以下のような関係に基づく。コーナリングフォース
が、タイヤの路面接地面の後ろ寄りに作用するため、走
行中にタイヤは常に車両進行方向に向くようなセルフア
ライニングトルクを受けている。タイヤの横滑り角が小
さい領域(例えば4〜6度まで)では、横滑り角とコー
ナリングフォースとは比例関係となり、セルフアライニ
ングトルクもほぼ横滑り角に比例する。この横滑り角
は、同じくタイヤの横滑り角が小さい領域では、車速を
固定すると一対一の関係で操舵角と対応する。従って、
操舵角からセルフアライニングトルクを求めることが出
来る。
は、車速毎に決まり、さらにコーナリングフォースとセ
ルフアライニングトルクも、路面状態を決めると車速毎
に横滑り角即ち操舵角と一対一の関係が存在する。そこ
で、各車速毎に操舵角に対するセルフアライニングトル
ク即ち路面反力トルクを、対象とする車両で高μ路面に
対して、実験データに基づき決めておき、この特性関係
を、路面反力トルクとして、電動パワーステアリング制
御装置に備えた第二の路面反力トルク推定器16で算定
することが可能となる。
路面に対して予め決めておくが、路面状態に対して低μ
になるほどコーナリングパワーが小さくなり、次式の関
係で与えられるセルフアライニングトルクT rea が低μ
になるほどが小さくなる関係が存在する。 T rea =ξ・Kf・βf ξ:キャスタートレイルとニューマチックトレイルとの
和 Kf:前輪のコーナリングパワー βf :前輪タイヤの横滑り角 この関係より高μ路面に対して予め決められた第二の路
面反力トルク推定演算値は、第一の路面反力トルク推定
演算値と差異が生じる基本的な関係が存在する。
るようにしたものである。操舵トルク検出器1は、トル
ク検出部とその信号処理部が2重系となっており、この
操舵トルク検出器1が電動式パワーステアリング制御装
置のキーセンサである。この操舵トルク検出器1をフェ
ール検出の基準として、操舵角センサの異常をフェール
として検出し、モータの目標電流への悪影響を排除する
機能を実現している。
ーステアリング制御装置のフェール検出の動作につい
て、図2のフローチャートに基づき説明する。まず、ス
テップS101で、操舵トルク検出器1により操舵トル
ク(Thdl)を読み込み、メモリに記憶し、ステップ
S102で、操舵トルク制御器2により、モータの制御
に用いられる補助トルク信号Ibaseを演算する。次
いで、ステップS103で、モータ速度検出器3により
モータ速度信号を読み込み、ステップS104で、モー
タ加速度検出器5により、モータ速度信号を微分し、モ
ータ加速度信号を演算する。
1によりモータ電流(Imtr)を読み込み、メモリに
記憶する。次いで、ステップS106で、第一の路面反
力推定器15により、操舵トルクとモータ電流検出器1
1の出力から演算されるステアリング軸換算のモータト
ルクとを加算した値から、モータ加速度検出器5の出力
から演算されるステアリング軸換算のモータ慣性トルク
を減算して得られた値をローパスフィルタを通し、第一
の路面反力トルク推定値Ttire_est1を演算す
る。次いで、ステップS107で、操舵角センサの出力
である操舵角(θhdl)を読み込み、メモリに記憶す
る。さらに、ステップS108で、車速検出器14によ
り、車速(Vx)を読み込み、メモリに記憶する。次い
で、ステップS109で、第二の路面反力推定器16に
より、図3の関係から第二の路面反力トルク(Ttir
e_est2)を推定演算する。ステップS110で、
戻しトルク補償器17により、第二の路面反力トルク
(Ttire_est2)に基づいて、ハンドル戻し補
助トルク信号(Itire)をテーブルルックアップで
求める。次いで、ステップS111で、第一の路面反力
トルク推定器出力Ttire_est1と、第二の路面
反力トルク推定器出力Ttire_est2との差を、
△Ttire_est=Ttire_est2―Tti
re_est1の演算式により演算する。
二の路面反力トルク推定値の差△Ttire_estが
所定値△Tfailより大きいかどうかを判定する。Y
esと判定された場合は、操舵角センサが異常でフェイ
ルと判断し、ステップS113で、ハンドル戻り補助ト
ルク信号Itireをゼロにする。Noと判断された場
合は、操舵角センサ又は車速センサは正常と判断する。
最後に、ステップS114で、モータ電流決定器9によ
り、Iref=Ibase+Itireの演算式に基づ
き目標トルクを求め、この目標トルクにゲインを乗じて
目標電流を演算する。なお、この時のゲインは、モータ
10のステアリング換算でのトルク定数の逆数としてお
く。以上の動作を制御装置内のCPUのメイン処理で実
施することにより、操舵角センサの異常による異常なハ
ンドル戻り補助トルク信号発生により、ドライバが危険
を感じるような不安定なステアリング動作が生じること
を抑制回避する制御を実現することが出来る。
ルク推定器15及び第二の路面反力トルク推定器16を
用いて、路面反力トルクを推定することにより、全ての
運転状態で、適切なモータの補助トルクを発生させるこ
とができ、ハンドル戻し性を向上させることができると
共に、操舵角センサの異常による異常なハンドル戻り補
助トルク信号発生により、ドライバが危険を感じるよう
な不安定なステアリング動作が生じることを抑制回避す
る制御を実現することができる。
形態2による電動式パワーステアリング制御装置の構成
を示すブロック図である。図4において、1〜6、8〜
15、17は図1におけるものと同一のものである。1
8は横加速度センサ(横加速度検出手段)によって検出
される横加速度を基に第三の路面反力トルク(第六の路
面反力トルク)を推定する第三の路面反力トルク推定器
(第三の路面反力トルク推定手段)である。図5は、こ
の発明の実施の形態2による電動式パワーステアリング
制御装置の動作を説明するフローチャートである。図6
は、この発明の実施の形態2による電動式パワーステア
リング制御装置の路面反力トルク推定値と車両横加速度
との関係を示す特性図である。図6において、横Gは横
加速度を示している。実施の形態2は、実施の形態1の
構成の操舵角センサ出力を入力とする第二の路面反力ト
ルク推定器に替えて、車両横加速度を検出する横加速度
センサ出力を第三の路面反力トルク推定器に入力する構
成である。
動式パワーステアリング制御装置の動作について説明す
る。ステップS201〜ステップS206は、図2のス
テップS101〜ステップS106と同様の処理を行
い、第一の路面反力トルク推定値Ttire_est1
を演算する。次いで、ステップS207で、車両横加速
度を検出する横加速度センサ出力をGyとして読み込
む。横加速度Gyが約0.2〜0.1Gの動作領域で
は、横加速度Gyと路面反力とは、図6のように、ほぼ
線形の関係で1対1対応する。この図6の関係からステ
ップS208で、第三の路面反力トルク推定器18によ
り、第三の路面反力トルクTtire_est3を推定
する。次いで、ステップS209で、戻しトルク補償器
17により、第三の路面反力トルクTtire _est3に基づ
いてハンドル戻り補助トルク信号Itireをテーブル
ルックアップで求める。ステップS210で、第一の路
面反力トルク推定器出力Ttire_est1と、第三
の路面反力トルク推定器出力Ttire_est3との
差を、△Ttire_est=Ttire_est3―
Ttire_est1の演算式により演算する。
ルク推定値の差△Ttire_estが所定値△Tfa
ilより大きいかどうかを判定する。Yesと判定され
た場合は、横加速度センサが異常でフェイルと判断し、
ステップS212で、ハンドル戻り補助トルク信号Itir
e をゼロにする。ステップS211で、Noと判断され
た場合は、横加速度センサ又は車速センサは正常と判断
しする。最後に、ステップS213で、モータ電流決定
器9により、Iref=Ibase+Itireの演算
式に基づき目標トルクを求め、この目標トルクにゲイン
を乗じて目標電流を演算する。なお、この時のゲイン
は、モータ10のステアリング換算でのトルク定数の逆
数としておく。
装置内のCPUのメイン処理で実施することにより、横
加速度センサの異常により異常なハンドル戻り電流発生
により、ドライバが危険を感じるような不安定なステア
リング動作が生じることを抑制回避する制御を実現する
ことが出来る。
形態3による電動式パワーステアリング制御装置の構成
を示すブロック図である。図7において、1〜6、8〜
15、17は図1におけるものと同一のものである。1
9はヨーレートセンサ(ヨーレート検出手段)によって
検出される車両ヨーレートを基に、第四の路面反力トル
ク(第六の路面反力トルク)推定値を推定する第四の路
面反力トルク推定器(第四の路面反力トルク推定手段)
である。図8は、この発明の実施の形態3による電動式
パワーステアリング制御装置の動作を説明するフローチ
ャートである。実施の形態2は、実施の形態1の構成の
操舵角センサ出力を入力とする第二の路面反力トルク推
定器に替えて、車両ヨーレートを検出するヨーレートセ
ンサ出力及び車速検出器14の出力を第四の路面反力ト
ルク推定器に入力する構成である。
動式パワーステアリング制御装置の動作について説明す
る。ステップS301〜ステップS306は、図2のス
テップS101〜ステップS106と同様の処理を行
い、第一の路面反力トルク推定値Ttire _est1を演算す
る。次いで、ステップS307で、車両ヨーレートを検
出するヨーレートセンサの出力(γ)を読み込み、メモ
リに記憶し、ステップS308で、車速検出器14の出
力をVxとして読み込む。次いで、ステップS309で第
四の路面反力トルク推定値を演算する。路面反力に基づ
くハンドル戻し補助トルク信号により、ハンドル戻り性
を向上させる要求のある動作条件では、一般に横滑り角
βが小さくその横滑り角速度d βがゼロとしてその影響
が無視でき、d β=0である。横滑り角速度d βと横加
速度Gyとヨーレートγと車速Vxとの間には、Gy/V
x =γ+d βの関係が成立するので、d β=0よりG
y/Vx =γ即ち、Gy=γ・Vxにより横加速度G
yを演算し、実施の形態2で述べた図6の関係から、第
四の路面反力トルクTtire_est4を推定する。
ステップS310で、戻しトルク補償器17により、第
四の路面反力トルクTtire_est4に基づいて、
ハンドル戻り補助トルク信号Itireをテーブルルッ
クアップで求める。
反力トルク推定器出力Ttire_est1と、第四の
路面反力トルク推定器出力Ttire_est4との差
を、△Ttire_est=Ttire_est4−T
tire_est1の演算式により演算する。ステップ
S312で、路面反力トルク推定値の差△Ttire_
estが所定値△Tfail より大きいかどうかを判定す
る。Yesと判定された場合は、ヨーレートセンサが異
常でフェイルと判断し、ステップS313で、ハンドル
戻り補助トルク信号Itireをゼロにする。ステップ
S312で、Noと判断された場合は、ヨーレートセン
サ又は車速センサは正常と判断しする。最後に、ステッ
プS314で、モータ電流決定器9により、Iref=
Ibase+Itireの演算式に基づき目標トルクを
求め、この目標トルクにゲインを乗じて目標電流を演算
する。なお、この時のゲインは、モータ10のステアリ
ング換算でのトルク定数の逆数としておく。
装置内のCPUのメイン処理で実施することにより、ヨ
ーレートセンサの異常により異常なハンドル戻り電流発
生により、ドライバが危険を感じるような不安定なステ
アリング動作が生じることを抑制回避する制御を実現す
ることができる。
て、第一の路面反力トルク推定器出力と、第二の路面反
力トルク推定器〜第四の路面反力トルク推定器のいずれ
かの出力とが、所定値以上異なる状態が所定時間持続し
た時に、フェイルと判定することを、戻しトルク補償器
内の演算処理に加えても良い。第一の路面反力トルク推
定器出力は、ローパスフィルタを用いているため、ドラ
イバが高周波操舵を行った場合には、正常な場合にも第
一の路面反力トルク推定器の出力が、第二の路面反力ト
ルク推定器〜第四の路面反力トルク推定器のいずれかの
出力よりも小さくなる場合がある。この時、正常時に、
高周波操舵を行った場合には、操舵角が大きくなったり
小さくなったりを繰り返すので、第一の路面反力トルク
推定器出力が、第二の路面反力トルク推定器〜第四の路
面反力トルク推定器のいずれかの出力よりも小さくなる
状態は、必ず短時間で終了する。従って所定時間以上続
いた時にフェイルと判定するようにしておけば、正常時
に誤ってフェイルと判定することがなくなる。
から、操舵速度検出手段によって操舵速度を検出し、検
出された操舵速度が、所定の操舵速度以下で、且つ第一
の路面反力トルク推定器出力と、第二の路面反力トルク
推定器〜第四の路面反力トルク推定器のいずれかの出力
が所定値以上異なる時に、フェイルと判定する演算処理
を戻しトルク補償器内に加えてもよい。高周波操舵の場
合には、操舵速度が速くなるので、ローパスフィルタの
影響のでない操舵速度が一定以下の時に、第一の路面反
力トルク推定器出力が、第二の路面反力トルク推定器〜
第四の路面反力トルク推定器のいずれかの出力よりも小
さくなる状態にのみフェイルと判定するようにしておけ
ば、正常時に誤ってフェイルと判定することがなくな
る。
re_est1の方がTtire_est2、Ttir
e_est3、Ttire_est4よりも小さくなる
ので、逆にTtire_est1の方が大きくなった場
合に、フェールと判定するようにしても正常時に誤って
フェイルと判定することがなくなる。
用して説明する。図9は、この発明の実施の形態4によ
る電動式パワーステアリング制御装置の動作を説明する
フローチャートである。実施の形態4は、実施の形態1
と同じ構成で、第一の路面反力トルク推定器出力の方
が、第二の路面反力トルク推定器出力よりも、所定以上
大きい状態が所定時間持続した時に、モータロックであ
ると判定するモータロック判定を戻しトルク補償器で行
うようにしている。第一の路面反力トルク推定器におい
て、モータが機械的にロックした場合、ドライバがロッ
クしたモータを腕の力でむりやりに操作するため、操舵
トルク検出器1に約10Nm以上の異常な出力が50〜
200msec以上の期間継続する。このような場合、
第一の路面反力トルク推定器15へこの過大な操舵トル
クが入力され、その結果第一の路面反力トルク推定器1
5出力の方が、第二の路面反力トルク推定器16出力よ
りも、所定以上大きい状態が所定時間持続する。この場
合、モータがロックしたと判定する。
動式パワーステアリング制御装置の動作について説明す
る。ステップS401〜ステップS413は、図2のス
テップS101〜ステップS113と同様の処理を行
う。ステップS412でNoの場合は、ステップS41
9に移り、モータ電流決定器9により、Iref=Ib
ase+Itireの演算式に基づき目標トルクを求
め、この目標トルクにゲインを乗じて目標電流を演算す
る。なお、この時のゲインは、モータ10のステアリン
グ換算でのトルク定数の逆数としておく。ステップS4
12で、Yesのときは、ステップS413を実行後、
ステップS414で、△Ttire_estがモータロ
ック時に発生する所定値△TMLockより大きいかど
うかを判定して、Yesと判定された場合は、ステップ
S415で、MLflag=MLflag+1として、
モータロック状態flagカウンタを1つインクリメン
トする。そして、ステップS416で、モータロック状
態flagカウンタMlflagが所定値Mlockを
越えているかどうかを判定し、Yesと判定された場合
は、ステップS417で、モータがロックしたと判定
し、ステップS418で、目標電流Iref=0とし
て、本制御ルーチンを終了する。
確に判定することができる。
の形態5による電動式パワーステアリング制御装置の構
成を示すブロック図である。図10において、1〜6、
8〜15、17は図1におけるものと同一のものであ
る。20は、路面反力トルクを検出する路面反力トルク
検出器である。図11は、この発明の実施の形態5によ
る電動式パワーステアリング制御装置の動作を説明する
フローチャートである。実施の形態5は、実施の形態1
の構成の操舵角センサ出力を入力とする第二の路面反力
トルク推定器に替えて、ステアリング軸に装着した路面
反力トルク検出器20を設けた構成である。実施の形態
5では、ステアリング軸に装着した路面反力トルク検出
器20の出力(第五の路面反力トルク)と第一の路面反
力トルク推定器15によって推定された第一の路面反力
トルクとを比較した結果に基づき、路面反力トルク検出
器20の異常を検出する。
電動式パワーステアリング制御装置の動作について説明
する。ステップS501〜ステップS506は、図2の
ステップS101〜ステップS106と同様の処理を行
い、第一の路面反力トルク推定値Ttire_est1
を演算する。次いで、ステップS507で、路面反力ト
ルク検出器20の出力を読み込み、路面反力トルクTt
ire_measとしてメモリに記憶する。ステップS
508で、戻しトルク補償器17により、路面反力トル
クTtire_measに基づいて、ハンドル戻り補助
トルク信号Itireをテーブルルックアップで求め
る。
反力トルク推定器出力Ttire_est1と、路面反
力トルク検出器20の出力Ttire_measとの差
を、△Ttire_est=Ttire_meas−T
tire_est1の演算式により演算する。次いで、
ステップS510で、路面反力トルクの差△Ttire
_estが所定値△Tfailより大きいかどうかを判
定する。Yesと判定された場合は、路面反力トルク検
出器20が異常でフェイルと判断し、ステップS511
で、ハンドル戻り補助トルク信号Itireをゼロにす
る。ステップS510で、Noと判断された場合は、路
面反力トルク検出器20は正常と判断しする。最後に、
ステップS512で、モータ電流決定器9により、Ir
ef=Ibase+Itireの演算式に基づき目標ト
ルクを求め、この目標トルクにゲインを乗じて目標電流
を演算する。なお、この時のゲインは、モータ10のス
テアリング換算でのトルク定数の逆数としておく。
間以上持続して、路面反力トルクの差△Ttire_e
stが所定値△Tfailより大きいかどうかを判定す
るようにしてもよい。
出器20の異常による異常なハンドル戻り補助トルク信
号発生により、ドライバが危険を感じるような不安定な
ステアリング動作が生じることを、抑制回避する制御を
実現することができる。
の形態6による電動式パワーステアリング制御装置の構
成を示すブロック図である。図12において、1〜6、
8〜17は図1におけるものと同一のものである。21
は車内LANを介して電動式パワーステアリング制御装
置に接続されたブレーキ制御装置である。図13は、こ
の発明の実施の形態6による電動式パワーステアリング
制御装置の動作を説明するフローチャートである。実施
の形態6は、実施の形態1の構成で、車内LANを介し
てブレーキ制御装置21から路面μ(μは摩擦係数)信
号を、戻しトルク補償器17に入力する構成とし、走行
路面が非高μ路であることを判定処理をするとともに、
非高μ路であると判定された場合には、フェール判定を
行わないようにしたものである。ブレーキ制御装置にお
いては、路面μ信号は、例えば車輪速度信号から判定を
行う等の従来の技術を用いる。
電動式パワーステアリング制御装置の動作について説明
する。ステップS601〜ステップS611は、図2の
ステップS101〜ステップS111と同様の処理を行
い、第一の路面反力トルク推定器出力Ttire_es
t1と、第二の路面反力トルク推定器出力Ttire_
est2との差を、△Ttire_est=Ttire
_est2−Ttire_est1の演算式により演算
する。
御装置21から車内LANを介して路面μ信号を読み込
み、メモリに記憶する。ステップS613で、路面反力
トルク推定値の差△Ttire_estが所定値△Tf
ailより大きいかどうかを判定する。Yesと判定さ
れた場合は、ステップS614で、高μ路かどうかを判
定し、高μ路の場合は、ステップS615で、ハンドル
戻り補助トルク信号Itire をゼロにする。ステップS6
13、Noと判断された場合は、操舵角センサは正常と
判断する。また、ステップ615で、Noと判断された
場合は、フェール判定を行わない。最後に、ステップS
616で、モータ電流決定器9により、Iref=Ib
ase+Itireの演算式に基づき目標トルクを求
め、この目標トルクにゲインを乗じて目標電流を演算す
る。なお、この時のゲインは、モータ10のステアリン
グ換算でのトルク定数の逆数としておく。
常による異常なハンドル戻り補助トルク信号発生によ
り、ドライバが危険を感じるような不安定なステアリン
グ動作が生じることを、路面状態に応じて、抑制回避す
る制御を実現することができる。
れているので、以下に示すような効果を奏する。運転者
の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、操舵角
を検出する操舵角検出手段と、操舵トルク検出手段によ
り検出された操舵トルクを用いてタイヤが路面から受け
る第一の路面反力トルクを推定する第一の路面反力トル
ク推定手段と、操舵角検出手段により検出された操舵角
を用いて第二の路面反力トルクを推定する第二の路面反
力トルク推定手段と、この第二の路面反力トルク推定手
段により推定された第二の路面反力トルクに基づきハン
ドルを原点復帰させる方向にモータの補助トルクを制御
する戻しトルク補償手段を備え、戻しトルク補償手段
は、第一の路面反力トルク及び第二の路面反力トルクの
差が所定値より大きいとき、操舵角検出手段の異常を判
定するので、全ての運転状態でハンドル戻り性を向上さ
せると共に、操舵角検出手段の異常に対応することがで
きる。
トルク検出手段と、車両の横加速度を検出する横加速度
検出手段と、操舵トルク検出手段により検出された操舵
トルクを用いてタイヤが路面から受ける第一の路面反力
トルクを推定する第一の路面反力トルク推定手段と、横
加速度検出手段によって検出された車両の横加速度から
第三の路面反力トルクを推定する第三の路面反力トルク
推定手段と、この第三の路面反力トルク推定手段により
推定された第三の路面反力トルクに基づきハンドルを原
点復帰させる方向にモータの補助トルクを制御する戻し
トルク補償手段を備え、戻しトルク補償手段は、第一の
路面反力トルク及び第三の路面反力トルクの差が所定値
より大きいとき、横加速度検出手段の異常を判定するの
で、全ての運転状態でハンドル戻り性を向上させると共
に、横加速度検出手段の異常に対応することができる。
トルク検出手段と、車両のヨーレートを検出するヨーレ
ート検出手段と、操舵トルク検出手段により検出された
操舵トルクを用いてタイヤが路面から受ける第一の路面
反力トルクを推定する第一の路面反力トルク推定手段
と、ヨーレート検出手段によって検出された車両のヨー
レートから第四の路面反力トルクを推定する第四の路面
反力トルク推定手段と、この第四の路面反力トルク推定
手段により推定された第四の路面反力トルクに基づきハ
ンドルを原点復帰させる方向にモータの補助トルクを制
御する戻しトルク補償手段を備え、戻しトルク補償手段
は、第一の路面反力トルク及び第四の路面反力トルクの
差が所定値より大きいとき、ヨーレート検出手段の異常
を判定するので、全ての運転状態でハンドル戻り性を向
上させると共に、ヨーレート検出手段の異常に対応する
ことができる。
定された路面反力トルクの差が、所定時間持続して所定
値より大きいとき、異常を判定するので、確実に異常を
判定することができる。また、操舵速度を検出する操舵
速度検出手段を備え、戻しトルク補償手段は、操舵速度
検出手段によって検出された操舵速度が所定値以下で且
つ二つの推定された路面反力トルクの差が所定値より大
きいとき、異常を判定するので、確実な判定を行うこと
ができる。
反力トルクが、推定された他の路面反力トルクより所定
値より大きいとき、異常を判定するので、確実に異常を
判定することができる。さらにまた、戻しトルク補償手
段は、所定時間持続して、第一の路面反力トルクが、推
定された他の路面反力トルクより所定値より大きいと
き、モータロックであると判定するので、確実にモータ
ロックを判定することができる。
トルク検出手段と、操舵トルク検出手段により検出され
た操舵トルクを用いてタイヤが路面から受ける第一の路
面反力トルクを推定する第一の路面反力トルク推定手段
と、第五の路面反力トルクを検出する路面反力トルク検
出手段と、この路面反力トルク検出手段により検出され
た第五の路面反力トルクに基づきハンドルを原点復帰さ
せる方向にモータの補助トルクを制御する戻しトルク補
償手段を備え、戻しトルク補償手段は、第一の路面反力
トルク及び第五の路面反力トルクの差が所定値より大き
いとき、路面反力トルク検出手段の異常を判定するの
で、全ての運転状態でハンドル戻り性を向上させると共
に、路面反力トルク検出手段の異常に対応することがで
きる。
持続して、第一の路面反力トルクが、第五の路面反力ト
ルクより所定値より大きいとき、異常を判定するので、
確実に路面反力トルクの異常を判定することができる。
また、戻しトルク補償手段は、道路状態を判定する機能
を有し、非高μ路と判定したときは、検出手段の異常判
定を行わないので、道路状態に応じて検出手段の異常判
定を行うことができる。
テアリング制御方法においては、操舵トルクを用いて第
一の路面反力トルクを推定し、検出手段によって検出さ
れた操舵角、車両の横加速度及び車両のヨーレートのい
ずれか一つを用いて第六の路面反力トルクを推定して、
推定された第六の路面反力トルクに基づき、ハンドルを
原点復帰させる方向にモータの補助トルクを制御すると
共に、第一の路面反力トルク及び第六の路面反力トルク
の差により検出手段の異常を判定するようにしたので、
全ての運転状態でハンドル戻り性を向上させると共に、
検出手段の異常に対応することができる。
面反力トルクの差が所定時間持続して、所定値より大き
いとき、異常を判定するので、確実に検出手段の異常を
判定することができる。また、路面状態を判定し、非高
μ路と判定したときは、検出手段の異常判定を行わない
ようにしたので、道路状態に応じて検出手段の異常判定
を行うことができる。
ステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
ステアリング制御装置の動作を説明するフローチャート
である。
ステアリング制御装置の第二の路面反力トルクの特性を
説明する図である。
ステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
ステアリング制御装置の動作を説明するフローチャート
である。
ステアリング制御装置の路面反力トルク推定値と車両横
加速度との関係を示す特性図である。
ステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
ステアリング制御装置の動作を説明するフローチャート
である。
ステアリング制御装置の動作を説明するフローチャート
である。
ーステアリング制御装置の構成を示すブロック図であ
る。
ーステアリング制御装置の動作を説明するフローチャー
トである。
ーステアリング制御装置の構成を示すブロック図であ
る。
ーステアリング制御装置の動作を説明するフローチャー
トである。
の構成を示すブロック図である。
ータ速度検出器、4 ダンピング補償器、5 モータ加
速度検出器、6 慣性補償器、8 第一の加算器、9
モータ電流決定器、10 モータ、11 モータ電流検
出器、12 第二の加算器、13 モータ駆動器、14
車速検出器、15 第一の路面反力トルク推定器、1
6 第二の路面反力トルク推定器、17 戻しトルク補
償器、18 第三の路面反力トルク推定器、19 第四
の路面反力トルク推定器、20 路面反力トルク検出
器、21 ブレーキ制御装置。
Claims (13)
- 【請求項1】 モータによって発生されるトルクを用い
て運転者の操舵トルクを補助する自動車用の電動式パワ
ーステアリング制御装置において、運転者の操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段、操舵角を検出する操舵
角検出手段、上記操舵トルク検出手段により検出された
操舵トルクを用いてタイヤが路面から受ける第一の路面
反力トルクを推定する第一の路面反力トルク推定手段、
上記操舵角検出手段により検出された操舵角を用いて第
二の路面反力トルクを推定する第二の路面反力トルク推
定手段、この第二の路面反力トルク推定手段により推定
された第二の路面反力トルクに基づきハンドルを原点復
帰させる方向にモータの補助トルクを制御する戻しトル
ク補償手段を備え、上記戻しトルク補償手段は、上記第
一の路面反力トルク及び第二の路面反力トルクの差が所
定値より大きいとき、上記操舵角検出手段の異常を判定
することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装
置。 - 【請求項2】 モータによって発生されるトルクを用い
て運転者の操舵トルクを補助する自動車用の電動式パワ
ーステアリング制御装置において、運転者の操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段、車両の横加速度を検出
する横加速度検出手段、上記操舵トルク検出手段により
検出された操舵トルクを用いてタイヤが路面から受ける
第一の路面反力トルクを推定する第一の路面反力トルク
推定手段、上記横加速度検出手段によって検出された車
両の横加速度から第三の路面反力トルクを推定する第三
の路面反力トルク推定手段、この第三の路面反力トルク
推定手段により推定された第三の路面反力トルクに基づ
きハンドルを原点復帰させる方向にモータの補助トルク
を制御する戻しトルク補償手段を備え、上記戻しトルク
補償手段は、上記第一の路面反力トルク及び第三の路面
反力トルクの差が所定値より大きいとき、上記横加速度
検出手段の異常を判定することを特徴とする電動式パワ
ーステアリング制御装置。 - 【請求項3】 モータによって発生されるトルクを用い
て運転者の操舵トルクを補助する自動車用の電動式パワ
ーステアリング制御装置において、運転者の操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段、車両のヨーレートを検
出するヨーレート検出手段、上記操舵トルク検出手段に
より検出された操舵トルクを用いてタイヤが路面から受
ける第一の路面反力トルクを推定する第一の路面反力ト
ルク推定手段、上記ヨーレート検出手段によって検出さ
れた車両のヨーレートから第四の路面反力トルクを推定
する第四の路面反力トルク推定手段、この第四の路面反
力トルク推定手段により推定された第四の路面反力トル
クに基づきハンドルを原点復帰させる方向にモータの補
助トルクを制御する戻しトルク補償手段を備え、上記戻
しトルク補償手段は、上記第一の路面反力トルク及び第
四の路面反力トルクの差が所定値より大きいとき、上記
ヨーレート検出手段の異常を判定することを特徴とする
電動式パワーステアリング制御装置。 - 【請求項4】 戻しトルク補償手段は、二つの推定され
た路面反力トルクの差が、所定時間持続して所定値より
大きいとき、異常を判定することを特徴とする請求項1
〜請求項3のいずれか一項記載の電動式パワーステアリ
ング制御装置。 - 【請求項5】 操舵速度を検出する操舵速度検出手段を
備え、戻しトルク補償手段は、上記操舵速度検出手段に
よって検出された操舵速度が所定値以下で且つ二つの推
定された路面反力トルクの差が所定値より大きいとき、
異常を判定することを特徴とする請求項1〜請求項3の
いずれか一項記載の電動式パワーステアリング制御装
置。 - 【請求項6】 戻しトルク補償手段は、第一の路面反力
トルクが、推定された他の路面反力トルクより所定値よ
り大きいとき、異常を判定することを特徴とする請求項
1〜請求項3のいずれか一項記載の電動式パワーステア
リング制御装置。 - 【請求項7】 戻しトルク補償手段は、所定時間持続し
て、第一の路面反力トルクが、推定された他の路面反力
トルクより所定値より大きいとき、モータロックである
と判定することを特徴とする請求項1〜請求項6のいず
れか一項記載の電動式パワーステアリング制御装置。 - 【請求項8】 モータによって発生されるトルクを用い
て運転者の操舵トルクを補助する自動車用の電動式パワ
ーステアリング制御装置において、運転者の操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段、上記操舵トルク検出手
段により検出された操舵トルクを用いてタイヤが路面か
ら受ける第一の路面反力トルクを推定する第一の路面反
力トルク推定手段、第五の路面反力トルクを検出する路
面反力トルク検出手段、この路面反力トルク検出手段に
より検出された第五の路面反力トルクに基づきハンドル
を原点復帰させる方向にモータの補助トルクを制御する
戻しトルク補償手段を備え、上記戻しトルク補償手段
は、上記第一の路面反力トルク及び上記第五の路面反力
トルクの差が所定値より大きいとき、上記路面反力トル
ク検出手段の異常を判定することを特徴とする電動式パ
ワーステアリング制御装置。 - 【請求項9】 戻しトルク補償手段は、所定時間持続し
て、第一の路面反力トルクが、第五の路面反力トルクよ
り所定値より大きいとき、異常を判定することを特徴と
する請求項8記載の電動式パワーステアリング制御装
置。 - 【請求項10】 戻しトルク補償手段は、道路状態を判
定する機能を有し、非高μ路と判定したときは、検出手
段の異常判定を行わないことを特徴とする請求項1〜請
求項9のいずれか一項記載の電動式パワーステアリング
制御装置。 - 【請求項11】 モータによって発生されるトルクを用
いて運転者の操舵トルクを補助する自動車用の電動式パ
ワーステアリング制御方法において、操舵トルクを用い
て第一の路面反力トルクを推定し、検出手段によって検
出された操舵角、車両の横加速度及び車両のヨーレート
のいずれか一つを用いて第六の路面反力トルクを推定し
て、上記推定された第六の路面反力トルクに基づき、ハ
ンドルを原点復帰させる方向にモータの補助トルクを制
御すると共に、上記第一の路面反力トルク及び第六の路
面反力トルクの差により上記検出手段の異常を判定する
ようにしたことを特徴とする電動式パワーステアリング
制御方法。 - 【請求項12】 第一の路面反力トルク及び第六の路面
反力トルクの差が所定時間持続して、所定値より大きい
とき、異常を判定することを特徴とする請求項11記載
の電動式パワーステアリング制御方法。 - 【請求項13】 路面状態を判定し、非高μ路と判定し
たときは、検出手段の異常判定を行わないようにしたこ
とを特徴とする請求項11または請求項12記載の電動
式パワーステアリング制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000049665A JP4128719B2 (ja) | 2000-02-25 | 2000-02-25 | 電動式パワーステアリング制御装置及びその制御方法 |
US09/781,543 US6496762B2 (en) | 2000-02-25 | 2001-02-13 | Electric power steering controller and method of controlling same |
EP01103536A EP1127775B1 (en) | 2000-02-25 | 2001-02-16 | Electric power steering controller and method of controlling same |
DE60109840T DE60109840T2 (de) | 2000-02-25 | 2001-02-16 | Steuersystem für elektrische Servolenkung und dessen Steuerungsverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000049665A JP4128719B2 (ja) | 2000-02-25 | 2000-02-25 | 電動式パワーステアリング制御装置及びその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001233232A true JP2001233232A (ja) | 2001-08-28 |
JP4128719B2 JP4128719B2 (ja) | 2008-07-30 |
Family
ID=18571570
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000049665A Expired - Fee Related JP4128719B2 (ja) | 2000-02-25 | 2000-02-25 | 電動式パワーステアリング制御装置及びその制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6496762B2 (ja) |
EP (1) | EP1127775B1 (ja) |
JP (1) | JP4128719B2 (ja) |
DE (1) | DE60109840T2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003059719A1 (fr) * | 2002-01-09 | 2003-07-24 | Nsk Ltd. | Appareil de commande d'appareil de direction assistee electrique |
KR100492262B1 (ko) * | 2001-11-29 | 2005-05-27 | 도요다 지도샤 가부시끼가이샤 | 차량조작장치 및 방법 |
FR2898570A1 (fr) * | 2006-03-16 | 2007-09-21 | Renault Sas | Dispositif et procede de compensation des variations de couple dans un volant dues a une modification de l'angle de chasse des roues d'un vehicule |
JP2009062036A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-03-26 | Nsk Ltd | 車両用舵角推定装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
JP2009119899A (ja) * | 2007-11-12 | 2009-06-04 | Hitachi Ltd | パワーステアリング装置 |
JP2009143366A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012062022A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Honda Motor Co Ltd | ステアリング装置 |
US8938334B2 (en) | 2007-08-10 | 2015-01-20 | Nsk Ltd. | Vehicular steering angle estimating apparatus and electric power steering apparatus mounted therewith |
Families Citing this family (59)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4248739B2 (ja) * | 2000-08-30 | 2009-04-02 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法 |
JP4293734B2 (ja) * | 2001-01-17 | 2009-07-08 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
GB2372020A (en) * | 2001-02-07 | 2002-08-14 | Lucas Industries Ltd | Haptic controller for electrically-assisted power steering in road vehicles |
US6662865B2 (en) * | 2001-04-30 | 2003-12-16 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Multi-load thermal regulating system having electronic valve control |
JP4322450B2 (ja) * | 2001-09-04 | 2009-09-02 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
JP3611116B2 (ja) * | 2001-10-10 | 2005-01-19 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP4107471B2 (ja) * | 2001-11-19 | 2008-06-25 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置 |
US6942057B2 (en) * | 2001-11-21 | 2005-09-13 | Delphi Technologies, Inc. | Feel control for active steering |
JP3856690B2 (ja) * | 2001-11-30 | 2006-12-13 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP3660635B2 (ja) * | 2002-03-05 | 2005-06-15 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP3937914B2 (ja) * | 2002-05-14 | 2007-06-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両操作装置 |
JP4019825B2 (ja) * | 2002-07-09 | 2007-12-12 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
US6842678B2 (en) * | 2002-08-20 | 2005-01-11 | Visteon Global Technologies, Inc. | Motor vehicle steering system |
AU2003262082A1 (en) * | 2002-09-19 | 2004-04-08 | Nsk Ltd. | Control device for motorized power steering device |
DE10260752B4 (de) * | 2002-12-23 | 2014-03-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren, Computerprogramm und Servolenkvorrichtung zum Erleichtern eines Lenkvorgangs für den Fahrer eines Kraftfahrzeugs |
US6901320B2 (en) | 2003-01-15 | 2005-05-31 | Visteon Global Technologies, Inc. | Friction compensation in a vehicle steering system |
DE10326557A1 (de) * | 2003-06-12 | 2005-01-05 | Robert Bosch Gmbh | Fehlerdiagnoseverfahren und -vorrichtung |
US6885922B2 (en) | 2003-06-24 | 2005-04-26 | Visteon Global Technologies, Inc. | System and method of robust fault detection for a vehicle steer-by-wire system |
US6976555B2 (en) * | 2003-06-30 | 2005-12-20 | Visteon Global Technologies, Inc. | Motor vehicle steering system |
JP3966256B2 (ja) * | 2003-08-25 | 2007-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | 電動式パワーステアリング装置用制御装置 |
US8091679B2 (en) * | 2004-04-28 | 2012-01-10 | Nsk Ltd. | Electric power steering device |
US7500538B2 (en) * | 2004-04-30 | 2009-03-10 | Nsk Ltd. | Control unit for electric power steering apparatus |
DE102004022450A1 (de) * | 2004-05-06 | 2005-12-01 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung |
EP1623910A1 (en) * | 2004-08-04 | 2006-02-08 | Ford Global Technologies, LLC, A subsidary of Ford Motor Company | Automotive steering system |
US7664584B2 (en) * | 2005-03-01 | 2010-02-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering control system |
US7523806B2 (en) * | 2005-09-20 | 2009-04-28 | Delphi Technologies, Inc | Method and system for improved active damping of steering systems |
JP5055741B2 (ja) * | 2005-11-01 | 2012-10-24 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP4984602B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2012-07-25 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP4894388B2 (ja) * | 2006-07-21 | 2012-03-14 | 日産自動車株式会社 | 操舵機構制御装置及び自動車 |
JP5109342B2 (ja) * | 2006-11-15 | 2012-12-26 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4495739B2 (ja) * | 2007-02-16 | 2010-07-07 | 本田技研工業株式会社 | 操舵システム |
DE102007022178A1 (de) * | 2007-05-11 | 2008-11-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Betriebsverfahren für ein Fahrzeug-Lenksystem mit einem Elektromotor |
US7973504B2 (en) * | 2007-07-27 | 2011-07-05 | GM Global Technology Operations LLC | Electric power steering control |
JP5003427B2 (ja) * | 2007-11-20 | 2012-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置及びこれを用いた車両用操舵装置 |
US20090200099A1 (en) * | 2008-02-11 | 2009-08-13 | Ray Tat-Lung Wong | Electric power steering control system |
JP4550910B2 (ja) * | 2008-03-04 | 2010-09-22 | 三菱電機株式会社 | 車両挙動検出装置 |
US8731775B2 (en) * | 2008-05-16 | 2014-05-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
US8437913B2 (en) * | 2008-09-12 | 2013-05-07 | Ford Global Technologies | Steering pull compensation |
DE112008004075B4 (de) * | 2008-12-26 | 2016-05-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Servolenkvorrichtung |
KR101313935B1 (ko) * | 2009-10-15 | 2013-10-14 | 주식회사 만도 | 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치 |
EP2502805B1 (en) * | 2009-11-20 | 2014-09-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering device |
WO2012037951A2 (en) * | 2010-09-23 | 2012-03-29 | Thyssenkrupp Presta Ag | Driver assistance control in an electric steering system |
JP5429142B2 (ja) * | 2010-11-18 | 2014-02-26 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
EP2662266B1 (en) * | 2011-01-07 | 2015-11-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering device |
EP2799310B1 (en) | 2013-04-30 | 2016-06-08 | Steering Solutions IP Holding Corporation | Providing assist torque without hand wheel torque sensor |
JP6299415B2 (ja) | 2014-05-16 | 2018-03-28 | 株式会社ジェイテクト | ステアリング装置 |
US10144445B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-12-04 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Modified static tire model for providing assist without a torque sensor for zero to low vehicle speeds |
EP3237267B1 (en) * | 2014-12-22 | 2018-09-05 | TRW Limited | Electrical power assisted steering system |
JP6112275B1 (ja) * | 2015-06-26 | 2017-04-12 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置 |
US10336363B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-07-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Disabling controlled velocity return based on torque gradient and desired velocity error |
US10464594B2 (en) * | 2015-09-03 | 2019-11-05 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Model based driver torque estimation |
US10155534B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-12-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Driver intent estimation without using torque sensor signal |
KR102228161B1 (ko) * | 2017-01-02 | 2021-03-17 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 동력 조향장치의 댐핑 제어 장치 및 그 방법 |
US10946894B2 (en) * | 2017-10-17 | 2021-03-16 | Steering Solution Ip Holding Corporation | Driver warning in electric power steering systems |
US10773749B2 (en) * | 2017-10-17 | 2020-09-15 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Driver warning in electric power steering systems |
GB201717135D0 (en) | 2017-10-18 | 2017-12-06 | Trw Ltd | Electrical power assisted steering system |
US11180186B2 (en) * | 2018-04-05 | 2021-11-23 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Disturbance feedforward compensation for position control in steering systems |
US20200017139A1 (en) * | 2018-07-12 | 2020-01-16 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Rack force estimation for steering systems |
SE544124C2 (en) * | 2019-10-13 | 2022-01-04 | Sentient Ab | A method and a system arrangement for vehicle steering and a vehicle with such a system |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05105100A (ja) | 1991-09-27 | 1993-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
JPH0687458A (ja) | 1992-09-04 | 1994-03-29 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JP3229077B2 (ja) | 1993-06-29 | 2001-11-12 | 本田技研工業株式会社 | 車輌用操舵装置 |
JP3328042B2 (ja) | 1993-12-24 | 2002-09-24 | カヤバ工業株式会社 | 車両用電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP3133914B2 (ja) | 1994-12-21 | 2001-02-13 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3525969B2 (ja) * | 1995-12-01 | 2004-05-10 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US5996724A (en) * | 1996-08-28 | 1999-12-07 | Honda Giken Kabushiki Kaisha | Steering control system |
JP3627120B2 (ja) | 1997-02-19 | 2005-03-09 | 光洋精工株式会社 | 車両用操舵装置 |
-
2000
- 2000-02-25 JP JP2000049665A patent/JP4128719B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-02-13 US US09/781,543 patent/US6496762B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-02-16 DE DE60109840T patent/DE60109840T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-02-16 EP EP01103536A patent/EP1127775B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100492262B1 (ko) * | 2001-11-29 | 2005-05-27 | 도요다 지도샤 가부시끼가이샤 | 차량조작장치 및 방법 |
US6966397B2 (en) | 2001-11-29 | 2005-11-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device and method for operating a vehicle |
WO2003059719A1 (fr) * | 2002-01-09 | 2003-07-24 | Nsk Ltd. | Appareil de commande d'appareil de direction assistee electrique |
FR2898570A1 (fr) * | 2006-03-16 | 2007-09-21 | Renault Sas | Dispositif et procede de compensation des variations de couple dans un volant dues a une modification de l'angle de chasse des roues d'un vehicule |
JP2009062036A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-03-26 | Nsk Ltd | 車両用舵角推定装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
US8938334B2 (en) | 2007-08-10 | 2015-01-20 | Nsk Ltd. | Vehicular steering angle estimating apparatus and electric power steering apparatus mounted therewith |
JP2009119899A (ja) * | 2007-11-12 | 2009-06-04 | Hitachi Ltd | パワーステアリング装置 |
JP2009143366A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012062022A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Honda Motor Co Ltd | ステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6496762B2 (en) | 2002-12-17 |
US20020019690A1 (en) | 2002-02-14 |
DE60109840D1 (de) | 2005-05-12 |
EP1127775A1 (en) | 2001-08-29 |
EP1127775B1 (en) | 2005-04-06 |
JP4128719B2 (ja) | 2008-07-30 |
DE60109840T2 (de) | 2006-01-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2001233232A (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置及びその制御方法 | |
JP4152556B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置及びその制御方法 | |
JP4248739B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法 | |
JP4779495B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
US8594892B2 (en) | Electric power steering apparatus for vehicle | |
JP4154101B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置 | |
JP3698613B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6222063B2 (ja) | 制御装置 | |
US6729435B2 (en) | Apparatus and method for controlling electric power steering system | |
EP1967443A2 (en) | Electric power steering apparatus, controlling method thereof and program for electric power steering apparatus | |
JP2009006985A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2020142596A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7376407B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4821185B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2001247049A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4969368B2 (ja) | 電動ステアリング装置の制御方法 | |
JP3599613B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置とその制御方法 | |
JP2000279000A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5034744B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4586258B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2017109581A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5303920B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4019760B2 (ja) | 電気式操舵制御装置 | |
JP2009143368A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2011105271A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051013 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20051013 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080418 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080507 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080515 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110523 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110523 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110523 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120523 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120523 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130523 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140523 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |