JP2001221647A - 経路探索，地図表示，ナビゲートの方法及び装置並びに自動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユーザーが重視する探索条件やユーザーが立
ち寄る複数の経由地の依存関係を反映した通過順序で経
路の探索を行なうことができ、実時間に変化する事象を
原因としてユーザーが新たな経路の探索のための操作を
強いられることのないナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】 目的地及び複数の経由地を設定する設定
手段４１，４２と、探索条件を設定する設定手段４５
と、設定された複数の経由地の依存関係を設定する設定
手段４２と、実時間に変化する事象に関する情報を取得
する取得手段４６と、この探索条件及び依存関係に基づ
いた通過順序でそれらの経由地を通過して目的地に至る
経路を、この事象の変化に応じて探索する探索手段４
３，４４，４６，４７と、その探索した経路を画像表示
手段に表示させる表示処理手段４８とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路探索の方法及
び装置、地図表示の方法及び装置、ナビゲートの方法及
び装置、並びにナビゲーション装置を搭載した自動車に
関する。

【０００２】

【従来の技術】ＧＰＳ（世界的衛星測位装置）を利用し
たナビゲーション装置が、自動車に搭載される（後付け
されるかまたは製造工程で組み込まれる）ことが多くな
っている。このナビゲーション装置の最も基本的機能
は、自車の現在位置を測定して、その現在位置を地図と
共に画面表示することである。しかし、現在普及してい
るナビゲーション装置には、一般に、この基本的機能以
外に各種の付加的な機能が備わっている。

【０００３】そうした付加的な機能の１つに、ユーザー
が目的地及び複数の経由地を設定する操作を行なうこと
に基づいて、それらの経由地を通過して目的地に至る経
路を探索し、探索した経路（推奨経路）を画面表示した
り、走行時にその推奨経路に沿って音声や画像で自車を
誘導したりする機能がある。この機能を利用すれば、ユ
ーザーは、道に迷うことなく、複数の経由地に立ち寄り
つつ目的地に到達することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、複数の経由
地を通過する経路を探索する際に、それらの経由地の通
過順序をどのように決定するのが望ましいかは、ユーザ
ーが重視する探索条件（例えば所要時間の短さを重視す
るのか、走行距離の短さを重視するのか、あるいは通行
料金の低さを重視するのか）によって左右される。

【０００５】しかるに、従来のナビゲーション装置で
は、こうした探索条件が、経路を探索する際の経由地の
通過順序の決定に反映されることはなかった。そのた
め、探索された経路における経由地の通過順序が、ユー
ザーが重視する探索条件からみて望ましくない（例えば
時間的，距離的または料金的に効率の悪い）ものとなっ
てしまうことがあった。

【０００６】また、ユーザーが複数の経由地に立ち寄る
際には、先にそのうちのある１つの経由地に立ち寄った
後に別の１つの経由地に立ち寄らなければ用を成さない
場合（例えば、先に銀行に立ち寄って現金を引き出した
後に郵便局に立ち寄ってその現金を振り込む場合）や、
ある１つの経由地に立ち寄った後にどこにも立ち寄らず
に目的地に直行しなければ用を成さない場合（例えば冷
凍食品を購入してそれが融けないうちに自宅に戻りたい
場合）がある。

【０００７】しかるに、従来のナビゲーション装置で
は、こうした複数の経由地の先後の関係（本明細書では
この関係を「依存関係」と呼ぶことにする）が、経路を
探索する際の複数の経由地の通過順序の決定に反映され
ることもなかった。そのため、探索された経路における
経由地の通過順序が、この依存関係からみて用を成さな
いものとなってしまうことがあった。

【０００８】また、推奨経路に沿って実際に誘導されて
いる最中には、例えば道路渋滞や通行規制や天候の状況
といった実時間に変化する事象を原因として、それまで
の推奨経路に沿って走行を続けることが望ましくなくな
ることがある。

【０００９】しかるに、従来のナビゲーション装置で
は、推奨経路に沿った実際の誘導時にこうした事象の変
化があった場合にも、ユーザーが新たな望ましい経路を
探索するために経由地を設定し直す操作等を行なわない
限り、推奨経路の変更が行なわれることはなかった。そ
のため、こうした場合には、ユーザーは、走行中に新た
な経路の探索のための繁雑な操作を行なうことを強いら
れる（さもなければ、渋滞や悪天候の中での走行の継続
を強いられる）結果となっていた。

【００１０】したがって、本発明の課題は、こうしたユ
ーザーが重視する探索条件やユーザーが立ち寄る複数の
経由地の依存関係を反映した通過順序でそれらの経由地
を通過して目的地に至る経路の探索を行なうことのでき
る経路探索の方法及び装置、地図表示の方法及び装置、
ナビゲートの方法及び装置、並びにナビゲーション装置
を搭載した自動車や、実時間に変化する事象を原因とし
てユーザーが新たな経路の探索のための操作を強いられ
ることのない経路探索の方法及び装置、地図表示の方法
及び装置、ナビゲートの方法及び装置、並びにナビゲー
ション装置を搭載した自動車を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に、本出願人は、請求項１，５，９，１３，１７，２１
及び２５に記載のように、目的地及び複数の経由地を設
定し、探索条件を設定し、この探索条件に基づいてこの
複数の経由地の通過順序を決定し、この通過順序でこの
複数の経由地を通過してこの目的地に至る経路を探索す
る経路探索の方法及び装置、地図表示の方法及び装置、
ナビゲートの方法及び装置、並びにナビゲーション装置
を搭載した自動車を提案する。

【００１２】これらの発明によれば、目的地及び複数の
経由地を設定するだけでなく、ユーザーが重視する探索
条件を設定することにより、その探索条件に基づいて決
定された通過順序でそれらの経由地を通過して目的地に
至る経路が探索される。これにより、探索された経路に
おける経由地の通過順序が、ユーザーが重視する探索条
件からみて望ましいものとなる。

【００１３】したがって、請求項９，１３に記載の地図
表示の方法及び装置では、このようにユーザーが重視す
る探索条件からみて望ましい通過順序の経路が地図と共
に表示されるようになる。

【００１４】また、請求項１７，２１，２５に記載のナ
ビゲートの方法及び装置並びに自動車では、このように
ユーザーが重視する探索条件からみて望ましい通過順序
の経路に沿った誘導が行なわれるようになる。

【００１５】なお、これらの発明において、請求項２，
６，１０，１４，１８，２２及び２６に記載のように、
複数の経由地の依存関係をさらに設定し、探索条件とこ
の依存関係との両方に基づいてそれらの経由地の通過順
序を決定することが、一層好適である。

【００１６】これにより、ユーザーが立ち寄る複数の経
由地の依存関係を満たす範囲内で、探索条件にとって望
ましい通過順序でそれらの経由地を通過して目的地に至
る経路が探索されるようになるので、探索された経路に
おける経由地の通過順序が、探索条件からみて望ましい
ものとなるだけでなく、この依存関係からみて必ず用を
成すものとなる。

【００１７】したがって、請求項１０，１４に記載の地
図表示の方法及び装置では、このように探索条件からみ
て望ましいだけでなく依存関係からみて必ず用を成す通
過順序の経路が地図と共に表示されるようになる。

【００１８】また、請求項１８，２２，２６に記載のナ
ビゲートの方法及び装置並びに自動車では、このように
探索条件からみて望ましいだけでなく依存関係からみて
必ず用を成す通過順序の経路に沿った誘導が行なわれる
ようになる。

【００１９】次に、本出願人は、請求項３，７，１１，
１５，１９，２３及び２７に記載のように、目的地及び
経由地を設定し、実時間に変化する事象に関する情報を
取得し、この事象の変化に応じてこの経由地を通過して
この目的地に至る経路を探索する経路探索の方法及び装
置、地図表示の方法及び装置、ナビゲートの方法及び装
置、並びにナビゲーション装置を搭載した自動車を提案
する。

【００２０】これらの発明によれば、目的地及び経由地
を設定するだけでなく、実時間に変化する事象に関する
情報を取得することにより、その経由地を通過してその
目的地に至る経路の探索が、その事象の変化に応じて行
なわれる。これにより、例えば道路渋滞や通行規制や天
候の状況といった実時間に変化する事象に応じて経路が
自動的に変更されるようになるので、こうした実時間に
変化する事象を原因としてユーザーが新たな経路の探索
のための操作を強いられることがなくなる。

【００２１】したがって、請求項１１，１５に記載の地
図表示の方法及び装置では、このように実時間に変化す
る事象に応じて自動的に変更される経路が地図と共に表
示されるようになる。

【００２２】また、請求項１９，２３，２７に記載のナ
ビゲートの方法及び装置並びに自動車では、このように
実時間に変化する事象に応じて自動的に変更される経路
に沿った誘導が行なわれるようになる。

【００２３】なお、これらの発明において、請求項４，
８，１２，１６，２０，２４及び２８に記載のように、
探索条件を設定し、設定された複数の経由地の依存関係
を設定し、この探索条件及び依存関係に基づいた通過順
序でそれらの経由地を通過して目的地に至る経路を、こ
の事象の変化に応じて探索することが、一層好適であ
る。

【００２４】これにより、事象の変化に応じて探索され
る経路におけるそれらの経由地の通過順序が、請求項
２，６，１０，１４，１８，２２及び２６に記載の発明
におけると同様に、探索条件からみて望ましく且つ依存
関係からみて必ず用を成すものとなる。

【００２５】したがって、請求項１２，１６に記載の地
図表示の方法及び装置では、探索条件からみて望ましい
だけでなく依存関係からみて必ず用を成す通過順序であ
りしかも実時間に変化する事象に応じて自動的に変更さ
れる経路が、地図と共に表示されるようになる。

【００２６】また請求項２０，２４，２８に記載のナビ
ゲートの方法及び装置並びに自動車では、探索条件から
みて望ましいだけでなく依存関係からみて必ず用を成す
通過順序でありしかも実時間に変化する事象に応じて自
動的に変更される経路に沿った誘導が行なわれるように
なる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下では、ナビゲーション装置を
搭載した自動車に本発明を適用した例について説明す
る。図１は、本発明を適用した自動車におけるナビゲー
ション装置の配置例を示す側面図である。この自動車３
１には、トランクルーム３２内に、ナビゲーション装置
本体２１が配置され、ダッシュボード３３の上に、地図
等の画像を表示するための液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）
２２（進行方向等の案内情報を音声で送出するためのス
ピーカを付属させたもの）が配置され、このダッシュボ
ード３３内に、地図ディスク等のＣＤ−ＲＯＭを再生す
るためのＣＤ−ＲＯＭドライブ２３が配置されている。

【００２８】また、屋根３４の下側に、ＧＰＳ衛星から
の電波を受信するためのＧＰＳアンテナ２４が配置さ
れ、シート３５の下に、自動車３１のＦＭアンテナ３６
を介してＦＭ多重放送によるＶＩＣＳ情報（財団法人道
路交通情報通信システムセンターが提供する道路交通情
報）（「ＶＩＣＳ」は同財団法人の登録商標）を受信す
るためのＦＭチューナ２５が配置されている。ナビゲー
ション装置の操作は、リモートコントローラ２６を用い
て行なうようになっている。（同図では、ナビゲーショ
ン装置の各部を結ぶ配線については図示を省略してい
る。）なお、図１はあくまで一例であり、図１とは異な
る配置でナビゲーション装置を搭載した自動車に本発明
を適用してもよいことはもちろんである。

【００２９】図２は、図１のナビゲーション装置のハー
ドウェア構成の一例を示すブロック図である。同図にお
いて、図１と同一の符号を付したＬＣＤ２２，ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ２３，ＧＰＳアンテナ２４，ＦＭチューナ
２５及びリモートコントローラ２６は図１におけると同
一のものであり、スピーカ７はＬＣＤ２２に付属されて
いるものであり、その他の各部はナビゲーション装置本
体２１に含まれているものである。

【００３０】このナビゲーション装置は、メインＣＰＵ
１と、その主記憶装置であるＤＲＡＭ２，マスクＲＯＭ
３，フラッシュＲＯＭ４及びＳＲＡＭ５と、ＦＭチュー
ナ２５と、周辺制御装置６及びサブＣＰＵ７と、次の各
部とを含んでいる。 （１）スピーカ８と、周辺制御装置６からスピーカ８に
向けて送られる進行方向等の案内情報のデジタル音声信
号をアナログ変換するＤ／Ａ変換器９。 （２）ＬＣＤ２２。 （３）ＣＤ−ＲＯＭ１０を再生するためのＣＤ−ＲＯＭ
ドライブ２３。 （４）ＧＳＰアンテナ２４と、ＧＳＰアンテナ２４の受
信電波に基づいて自車の絶対位置を測定するためのＧＳ
Ｐコントローラ１１。 （５）リモートコントローラ２６と、リモートコントロ
ーラ２６からの信号（遠赤外線領域の信号）を受光する
ためのリモコン受光部１２。 （６）自車の相対位置を測定するためのジャイロセンサ
１３（図示しない車速度センサからの車速パルスも相対
位置測定のために併用される）。

【００３１】フラッシュＲＯＭ４にはメインＣＰＵ１が
実行すべきソフトウェアが格納されており、このフラッ
シュＲＯＭ４からＤＲＡＭ２に転送されたソフトウェア
をメインＣＰＵ１が実行することにより、周辺制御装置
６及びサブＣＰＵ７を介して上記の各部が制御されると
共に、ＦＭチューナ２５で受信したＶＩＣＳ情報が取得
される。

【００３２】こうしたナビゲーション装置のハードウェ
ア構成自体は、既存のものと同様であってよい。ただ
し、フラッシュＲＯＭ４内のソフトウェアには、次に図
３〜図９を用いて説明するような処理のソフトウェアが
含まれており、リモートコントローラ２６上の特定の操
作キーにも、ユーザーがこの処理における設定を行なう
際に操作すべきキーとしての役割が付与されている。ま
た、図２はあくまで一例であり、図２とは異なるハード
ウェア構成のナビゲーション装置に本発明を適用して、
図３〜図９を用いて説明するような処理を実行させるよ
うにしてもよいことはもちろんである。

【００３３】図３は、図２のナビゲーション装置におい
てメインＣＰＵ１の処理により実現される経路探索・表
示機能の一例を示すブロック図である。目的地入力部４
１では、目的地の設定が行なわれる。この目的地入力部
４１は、ユーザーがＬＣＤ２２の表示を見ながらリモー
トコントローラ２６のキーを操作することに基づいて実
現される。

【００３４】経由地入力部４２では、出発地（自車の現
在地）から目的地に至るまでに通過する１または複数の
経由地の設定と、複数の経由地を設定した場合のそれら
の依存関係の設定とが行なわれる。この経由地入力部４
２も、ユーザーがＬＣＤ２２の表示を見ながらリモート
コントローラ２６のキーを操作することに基づいて実現
される。

【００３５】経由地リスト作成部４３では、経由地入力
部４２で複数の経由地が設定された場合に、各経由地の
複数通りの通過順序のうち設定された依存関係を満たす
１または複数通りの通過順序のリストである経由地リス
トの作成が行なわれる。例えば、３つの経由地Ａ，Ｂ及
びＣが設定された場合、それらの経由地の通過順序は３
×２×１＝６通りあるが、先に経由地Ａに立ち寄った後
経由地Ｂに立ち寄るという依存関係が設定されると、そ
の依存関係を満たす通過順序はＡ→Ｂ→ＣとＡ→Ｃ→Ｂ
とＣ→Ａ→Ｂとの３通りだけなので、経由地リスト作成
部４３で作成される経由地リスト中にはこの３通りの通
過順序だけが存在することになる。

【００３６】経由地リスト記憶部４４では、経由地リス
ト作成部４３で作成された経由地リスト経由地が記憶さ
れる。この経由地リスト記憶部４４には、図２のＤＲＡ
Ｍ２が利用される。

【００３７】探索条件入力部４５では、経路を探索する
際に重視すべき探索条件が、例えば時間（所要時間の短
さ），距離（走行距離の短さ），料金（通行料金の低
さ）のうちのいずれか１つに設定される。この探索条件
入力部４５も、ユーザーがＬＣＤ２２の表示を見ながら
リモートコントローラ２６のキーを操作することに基づ
いて実現される。

【００３８】移動コスト計算部４６では、経由地リスト
作成部４３で作成されて経由地リスト記憶部４４で記憶
された経由地リスト中の各通過順序について、探索条件
入力部４５で設定された探索条件に基づき、各経由地を
通過する際の移動コストが計算される。この移動コスト
は、探索条件として設定された時間，距離または料金を
定量的に表現したものであり、例えば所要時間，走行距
離または通過料金を変数とする関数として定義してよ
い。移動コスト計算部４６で計算された移動コストは、
経由地リスト記憶部４４に記憶されている経由地リスト
に付加される。

【００３９】なお、この移動コストの計算の基礎となる
所要時間，走行距離または通過料金の値は、ＦＭチュー
ナ２５で受信されるＶＩＣＳ情報中の道路渋滞や通行規
制や天候の状況等の情報を利用して決定される。

【００４０】経路探索部４７では、経由地リスト記憶部
４４に記憶されている経由地リスト中の通過順序から、
移動コストが最小となる通過順序が選択される。そし
て、出発地からその通過順序で経由地を通過して目的地
に至る経路の探索が、例えばダイクストラ法のような周
知の経路探索手法により行なわれる。

【００４１】地図表示部４８では、経路探索部４７で探
索された経路（推奨経路）が地図と共に表示される。こ
の表示は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ２３でＣＤ−ＲＯＭ１
０から再生した地図を用いてＬＣＤ２２の画面上に行な
われる。

【００４２】次に、図３に示した経路探索・表示機能に
より経路が探索される様子の具体例を説明する。例えば
図４に示すような地図で表される町において、ユーザー
が、自車の現在地から、先に銀行に立ち寄った後に郵便
局に立ち寄り、且つデパートに立ち寄った後にどこにも
立ち寄らずに自宅に直行するという依存関係で、銀行，
デパート，鈴木さん宅及び郵便局に立ち寄って自宅に戻
りたいとする。

【００４３】図５は、この例のように経路の探索を行な
う必要がある場合に、ユーザーの操作に基づいてスター
トして図３の経路探索・表示機能により実行される処理
の流れの一例を示すフローチャートである。

【００４４】最初に、目的地入力部４１で（すなわちユ
ーザーがＬＣＤ２２を見ながらリモートコントローラ２
６のキーを操作することにより）自宅を目的地として設
定する（ステップＳ１）。

【００４５】続いて、探索条件入力部４５で探索条件の
設定を行なう（ステップＳ２）。この探索条件の設定
は、図６に示すように、最初に時間，距離，料金のうち
いずれか１つを選択させるメニューをＬＣＤ２２に表示
し（ステップＳ１１）、ユーザーがそのメニューを見な
がらリモートコントローラ２６のキー操作により選択を
行なうと（ステップＳ１２）、その選択したものを探索
条件として設定する（ステップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ１
５）。

【００４６】ステップＳ２に続いて、経由地入力部４２
で（すなわちユーザーがＬＣＤ２２を見ながらリモート
コントローラ２６のキーを操作することにより）、銀
行，デパート，鈴木さん宅及び郵便局を経由地として設
定すると共に、先に銀行に立ち寄った後に郵便局に立ち
寄り、且つデパートに立ち寄った後にどこにも立ち寄ら
ずに自宅に直行するという依存関係を設定する（ステッ
プＳ３）。

【００４７】続いて、経由地リスト作成部４３で、銀
行，デパート，鈴木さん宅及び郵便局の複数通りの通過
順序のうちこの依存関係を満たす１または複数通りの通
過順序のリストである経由地リストを作成し（ステップ
Ｓ４）、その経由地リストを経由地リスト記憶部４４で
記憶する（すなわちＤＲＡＭ２に書き込む）（ステップ
Ｓ５）。

【００４８】続いて、ＦＭチューナ２５で受信したＶＩ
ＣＳ情報を取得する（ステップＳ６）。そして、移動コ
スト計算部４６で、そのＶＩＣＳ情報中の道路渋滞や通
行規制や天候の状況等の情報を利用して、経由地リスト
の各通過順序について、探索条件に基づいて移動コスト
を計算し（ステップＳ７）、計算した移動コストを経由
地リストに付加する（すなわちＤＲＡＭ２に書き込む）
（ステップＳ８）。

【００４９】図７は、ステップＳ４において作成されて
ステップＳ７において移動コストを付加された経由地リ
スト中の１通りの通過順序のリストの構成例を示す。銀
行→郵便局→鈴木さん宅→デパートという通過順序につ
いて、各経由地のＩＤ及び名称と、その前の経由地（最
初の経由地の場合には現在地）のＩＤと、その次の経由
地（最後の経由地の場合には目的地）のＩＤと、当該経
由地を通過する際の移動コストと、当該経由地と他の経
由地との依存関係とでリストが構成されている。依存関
係のうち、（ＩＤ，ＩＤ）は前述の銀行と郵便局とのよ
うに先後の関係のみを規定し、（ＩＤ→ＩＤ）は前述の
デパートと自宅とのようにその間にどこにも立ち寄らな
いという関係を規定するものである。

【００５０】ステップＳ８に続いて、経路探索部４７
で、経由地リスト中から移動コスト（図７の例では各経
由地についての移動コストの合計）が最小となる通過順
序を選択し、現在地からその通過順序で経由地を通過し
て目的地に至る経路を探索する（ステップＳ９）。そし
て、探索した経路（推奨経路）を地図表示部４８で図４
の町の地図と共に表示する（すなわちＣＤ−ＲＯＭドラ
イブ２３でＣＤ−ＲＯＭ１０から再生した図４の町の地
図と共に推奨経路をＬＣＤ２２の画面上に表示する）
（ステップＳ１０）。そして処理を終了する。

【００５１】図８は、ステップＳ９において探索された
推奨経路の一例（図７と同じ通過順序のもの）を示す。
ｎ，ｋ，ｊ，…，ｄの各符号は図４の地図における交差
点を示しており、これらの交差点を順にたどることによ
り、銀行→郵便局→鈴木さん宅→デパートという通過順
序でこれらの経由地を通過して目的地である自宅に至る
ことができる。また、ステップＳ１０における推奨経路
の表示では、例えば図４の町の地図上の道路のうち図８
の交差点の順に結ばれる道路を他の道路とは色分けして
表示する。

【００５２】このようにして、先に銀行に立ち寄った後
に郵便局に立ち寄り、且つデパートに立ち寄った後にど
こにも立ち寄らずに自宅に直行するという依存関係を満
たす範囲内で、時間，距離，料金のうちユーザーが重視
する探索条件にとって望ましい通過順序で銀行，デパー
ト，鈴木さん宅及び郵便局を通過して自宅に至る経路が
探索される。これにより、探索された経路における経由
地の通過順序が、この探索条件からみて望ましいものと
なるだけでなく、この依存関係からみて必ず用を成すも
のとなる。なお、走行時には、メインＣＰＵ１がこの推
奨経路に沿って音声や画像で自車を誘導する周知の処理
を実行する。

【００５３】次に、図９は、図５の処理を終了した後、
タイマ割り込み等により所定の時間間隔（例えば秒単位
または分単位の時間間隔）おきに自動的に繰り返しスタ
ートして図３の経路探索・表示機能により実行される処
理の流れの一例を示すフローチャートである。

【００５４】最初に、ＦＭチューナ２５で受信したＶＩ
ＣＳ情報を取得する（ステップＳ２１）。続いて、その
ＶＩＣＳ情報と、直前に取得したＶＩＣＳ情報（図９の
処理を最初に実行する場合には図５のステップＳ６で取
得したＶＩＣＳ情報であり、図９の処理を２回目以降に
実行する場合には前回図９のステップＳ２１で取得した
ＶＩＣＳ情報である）との間に、所要時間，走行距離ま
たは通過料金の値の決定の基礎となる道路渋滞や通行規
制や天候の状況等について変化があるか否かを判断する
（ステップＳ２２）。

【００５５】変化があると、移動コスト計算部４６で、
図５のステップＳ７と同じく、そのＶＩＣＳ情報を利用
して移動コストを計算し（ステップＳ２３）、計算した
移動コストを、それまで経由地リストに付加されていた
移動コストに代えて経由地リストに付加し直す（ステッ
プＳ２４）。

【００５６】続いて、経路探索部４７で、図５のステッ
プＳ９と同じく、経由地リスト中から移動コストが最小
となる通過順序を選択し、現在地からその通過順序で経
由地を通過して目的地に至る経路を探索する（ステップ
Ｓ２５）。したがって、道路渋滞や通行規制や天候の状
況等の変化を原因とする移動コストの変動により経由地
リスト中で移動コストが最小となる通過順序が変動した
場合には、通過順序の入れ換えを伴う推奨経路の変更が
行なわれることになる。また、移動コストが最小となる
通過順序が変動していない場合にも、通過順序の入れ換
えを伴わない推奨経路の変更が行なわれることがあり得
る。

【００５７】続いて、地図表示部４８で、図５のステッ
プＳ１０と同じく、探索した推奨経路を図４の町の地図
と共に表示する（ステップＳ２６）。そして処理を終了
する。他方、ステップＳ２２で変化がなければ、そのま
ま処理を終了する。

【００５８】このように、依存関係を満たす範囲内で探
索条件にとって望ましい通過順序で銀行，デパート，鈴
木さん宅及び郵便局を通過して自宅に至る経路の探索
が、道路渋滞や通行規制や天候の状況等の実時間に変化
する事象に応じて行なわれることにより、こうした実時
間に変化する事象に応じて推奨経路が自動的に変更され
る。

【００５９】これにより、推奨経路に沿った実際の誘導
時にも、実時間に変化する事象に応じて推奨経路が自動
的に変更されるので、この事象の変化を原因としてユー
ザーが走行中に新たな経路の探索のための繁雑な操作を
強いられることがなくなる。

【００６０】なお、以上の例では、道路渋滞や通行規制
や天候の状況等の情報を、ＦＭ多重放送として提供され
るＶＩＣＳ情報から得ている。しかし、これに限らず、
光ビーコンや電波ビーコンとして提供されるＶＩＣＳ情
報から道路渋滞や通行規制や天候の状況等の情報を得る
ようにしてもよい。また、例えばインターネットユニッ
ト及びデジタル携帯電話を介してインターネットにアク
セスできるようになっている場合には、インターネット
にアクセスして道路渋滞や通行規制や天候の状況等の情
報を得るようにしてもよい。

【００６１】また、以上の例では、ナビゲーション装置
を搭載した自動車に本発明を適用している。しかし、ナ
ビゲーションシステム（自動車用のものであってもそれ
以外の用途のものであってもよい）自体や、複数の経由
地を通過して目的地に至る経路を探索して地図と共に表
示するナビゲーションシステム以外の地図表示システム
や、複数の経由地を通過して目的地に至る経路を探索す
るナビゲーションシステム以外の経路探索システムにも
本発明を適用できることは、以上の説明から明かであ
る。また、本発明は、以上の例に限らず、本発明の要旨
を逸脱することなく、その他様々の構成をとりうること
はもちろんである。

【００６２】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る請求項１，
５，９，１３，１７，２１及び２５に記載の経路探索の
方法及び装置、地図表示の方法及び装置、ナビゲートの
方法及び装置、並びに自動車によれば、複数の経由地を
通過して目的地に至る経路を探索する際に、探索された
経路におけるそれらの経由地の通過順序を、ユーザーが
重視する探索条件（例えば時間，距離または料金）から
みて望ましいものとすることができるという効果が得ら
れる。

【００６３】したがって、請求項９，１３に記載の地図
表示の方法及び装置では、このようにユーザーが重視す
る探索条件からみて望ましい通過順序の経路を地図と共
に表示できるようになる。

【００６４】また、請求項１７，２１，２５に記載のナ
ビゲートの方法及び装置並びに自動車では、このように
ユーザーが重視する探索条件からみて望ましい通過順序
の経路に沿った誘導を行なえるようになる。

【００６５】なお、これらの発明において、請求項２，
６，１０，１４，１８，２２及び２６に記載のようにし
た場合には、探索された経路における経由地の通過順序
を、探索条件からみて望ましいものとするだけでなく、
ユーザーが立ち寄る複数の経由地の依存関係からみて必
ず用を成すものとすることができるという効果も得られ
る。

【００６６】したがって、請求項１０，１４に記載の地
図表示の方法及び装置では、このように探索条件からみ
て望ましいだけでなく依存関係からみて必ず用を成す通
過順序の経路を地図と共に表示できるようになる。

【００６７】また、請求項１８，２２，２６に記載のナ
ビゲートの方法及び装置並びに自動車では、このように
探索条件からみて望ましいだけでなく依存関係からみて
必ず用を成す通過順序の経路に沿った誘導を行なえるよ
うになる。

【００６８】次に、本発明に係る請求項３，７，１１，
１５，１９，２３及び２７に記載の経路探索の方法及び
装置、地図表示の方法及び装置、ナビゲートの方法及び
装置、並びに自動車によれば、推奨経路に沿った実際の
誘導時にも、実時間に変化する事象に応じて推奨経路が
自動的に変更されるので、ユーザーに走行中に経路を変
更するために経由地の設定し直し等の繁雑な操作を強い
る事態やその事象の変化によって望ましくなくなった経
路に沿った走行の継続を強いる事態を回避することがで
きるという効果が得られる。

【００６９】したがって、請求項１１，１５に記載の地
図表示の方法及び装置では、このように実時間に変化す
る事象に応じて自動的に変更される経路を地図と共に表
示できるようになる。

【００７０】また、請求項１９，２３，２７に記載のナ
ビゲートの方法及び装置並びに自動車では、このように
実時間に変化する事象に応じて自動的に変更される経路
に沿った誘導を行なえるようになる。

【００７１】なお、これらの発明において、請求項４，
８，１２，１６，２０，２４及び２８に記載のようにし
た場合には、この事象の変化に応じて探索される経路に
おける複数の経由地の通過順序を、請求項２，６，１
０，１４，１８，２２及び２６に記載の発明におけると
同様に、ユーザーが重視する探索条件からみて望ましく
且つユーザーが立ち寄る複数の経由地の依存関係からみ
て必ず用を成すものとすることができるという効果も得
られる。

【００７２】したがって、請求項１２，１６に記載の地
図表示の方法及び装置では、探索条件からみて望ましい
だけでなく依存関係からみて必ず用を成す通過順序であ
りしかも実時間に変化する事象に応じて自動的に変更さ
れる経路を、地図と共に表示できるようになる。

【００７３】また請求項２０，２４，２８に記載のナビ
ゲートの方法及び装置並びに自動車では、探索条件から
みて望ましいだけでなく依存関係からみて必ず用を成す
通過順序でありしかも実時間に変化する事象に応じて自
動的に変更される経路に沿った誘導を行なえるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した自動車におけるナビゲーショ
ン装置の配置例を示す側面図である。

【図２】図１のナビゲーション装置のハードウェア構成
の一例を示すブロック図である。

【図３】図２のナビゲーション装置においてメインＣＰ
Ｕ１の処理により実現される経路探索・表示機能の一例
を示すブロック図である。

【図４】町の地図の一例を示す図である。

【図５】図３の経路探索・表示機能により実行される処
理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図６】図５の処理の一部を示すフローチャートであ
る。

【図７】経由地リスト中の１通りの通過順序のリストの
構成例を示す図である。

【図８】図５の処理により探索された推奨経路の一例を
示す図である。

【図９】図３の経路探索・表示機能により実行される処
理の流れの一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ メインＣＰＵ、 ２ ＤＲＡＭ、 ３ マスクＲＯ
Ｍ、 ４ フラッシュＲＯＭ、 ５ ＳＲＡＭ、 ６
周辺制御装置、 ７ サブＣＰＵ、 ８ スピーカ、
９ Ｄ／Ａ変換器、 １０ ＣＤ−ＲＯＭ、 １１ Ｇ
ＳＰコントローラ、 １２ リモコン受光部、 １３
ジャイロセンサ、 ２１ ナビゲーション装置本体、
２２ 液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、 ２３ ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ、 ２４ ＧＰＳアンテナ、 ２５ ＦＭ
チューナ、 ２６ リモートコントローラ、 ３１ 自
動車、 ３２ トランクルーム、 ３３ ダッシュボー
ド、 ３４ 屋根、 ３５ シート、 ３６ ＦＭアン
テナ、 ４１ 目的地入力部４１、 ４２ 経由地入力
部、 ４３ 経由地リスト作成部、 ４４ 経由地リス
ト記憶部、 ４５ 探索条件入力部、 ４６ 移動コス
ト計算部、 ４７経路探索部、 ４８ 地図表示部

フロントページの続き (72)発明者 瀧浪 崇 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 天野 浩 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB23 HC05 HC08 HC15 HD03 HD18 HD21 HD23 2F029 AA02 AB07 AB09 AB13 AC02 AC09 AC14 5H180 AA01 BB02 BB04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF27 FF32

Claims (28)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目的地及び複数の経由地を設定するステ
   ップと、 探索条件を設定するステップと、 前記探索条件に基づき、前記複数の経由地の通過順序を
   決定するステップと、 前記通過順序で前記複数の経由地を通過して前記目的地
   に至る経路を探索するステップとを含むことを特徴とす
   る経路探索方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の経路探索方法におい
   て、 前記複数の経由地の依存関係を設定するステップをさら
   に含み、 前記探索条件及び前記依存関係に基づいて前記通過順序
   を決定することを特徴とする経路探索方法。
3. 【請求項３】 目的地及び経由地を設定するステップ
   と、 実時間に変化する事象に関する情報を取得するステップ
   と、 前記事象の変化に応じて、前記経由地を通過して前記目
   的地に至る経路を探索するステップとを含むことを特徴
   とする経路探索方法。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の経路探索方法におい
   て、 探索条件を設定するステップと、 設定された複数の経由地の依存関係を設定するステップ
   とをさらに含み、 前記探索条件及び前記依存関係に基づいた通過順序で前
   記複数の経由地を通過して前記目的地に至る経路を、前
   記事象の変化に応じて探索することを特徴とする経路探
   索方法。
5. 【請求項５】 目的地及び複数の経由地を設定する設定
   手段と、 探索条件を設定する設定手段と、 前記探索条件に基づき、前記複数の経由地の通過順序を
   決定する決定手段と前記通過順序で前記複数の経由地を
   通過して前記目的地に至る経路を探索する探索手段とを
   備えたことを特徴とする経路探索装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の経路探索装置におい
   て、 前記複数の経由地の依存関係を設定する設定手段をさら
   に備え、 前記決定手段は、前記探索条件及び前記依存関係に基づ
   いて前記通過順序を決定することを特徴とする経路探索
   装置。
7. 【請求項７】 目的地及び経由地を設定する設定手段
   と、 実時間に変化する事象に関する情報を取得する取得手段
   と、 前記事象の変化に応じて、前記経由地を通過して前記目
   的地に至る経路を探索する探索手段とを備えたことを特
   徴とする経路探索装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の経路探索装置におい
   て、 探索条件を設定する設定手段と、 設定された複数の経由地の依存関係を設定する設定手段
   とをさらに備え、 前記探索手段は、前記探索条件及び前記依存関係に基づ
   いた通過順序で前記複数の経由地を通過して前記目的地
   に至る経路を、前記事象の変化に応じて探索することを
   特徴とする経路探索装置。
9. 【請求項９】 目的地及び複数の経由地を設定するステ
   ップと、 探索条件を設定するステップと、 前記探索条件に基づき、前記複数の経由地の通過順序を
   決定するステップと、 前記通過順序で前記複数の経由地を通過して前記目的地
   に至る経路を探索するステップと、 前記経路を地図と共に表示するステップとを含むことを
   特徴とする地図表示方法。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の地図表示方法におい
    て、 前記複数の経由地の依存関係を設定するステップをさら
    に含み、 前記探索条件及び前記依存関係に基づいて前記通過順序
    を決定することを特徴とする地図表示方法。
11. 【請求項１１】 目的地及び経由地を設定するステップ
    と、 実時間に変化する事象に関する情報を取得するステップ
    と、 前記事象の変化に応じて、前記経由地を通過して前記目
    的地に至る経路を探索するステップと、 前記経路を地図と共に表示するステップとを含むことを
    特徴とする地図表示方法。
12. 【請求項１２】 請求項１１に記載の地図表示方法にお
    いて、 探索条件を設定するステップと、 設定された複数の経由地の依存関係を設定するステップ
    とをさらに含み、 前記探索条件及び前記依存関係に基づいた通過順序で前
    記複数の経由地を通過して前記目的地に至る経路を、前
    記事象の変化に応じて探索することを特徴とする地図表
    示方法。
13. 【請求項１３】 目的地及び複数の経由地を設定する設
    定手段と、 探索条件を設定する設定手段と、 前記探索条件に基づき、前記複数の経由地の通過順序を
    決定する決定手段と、 前記通過順序で前記複数の経由地を通過して前記目的地
    に至る経路を探索する探索手段と、 少なくとも地図を表示するための表示手段と、 前記経路を地図と共に前記表示手段に表示させる表示処
    理手段とを備えたことを特徴とする地図表示装置。
14. 【請求項１４】 請求項１３に記載の地図表示装置にお
    いて、 前記複数の経由地の依存関係を設定する設定手段をさら
    に備え、 前記決定手段は、前記探索条件及び前記依存関係に基づ
    いて前記通過順序を決定することを特徴とする地図表示
    装置。
15. 【請求項１５】 目的地及び経由地を設定する設定手段
    と、 実時間に変化する事象に関する情報を取得する取得手段
    と、 前記事象の変化に応じて、前記経由地を通過して前記目
    的地に至る経路を探索する探索手段と、 少なくとも地図を表示するための表示手段と、 前記経路を地図と共に前記表示手段に表示させる表示処
    理手段とを備えたことを特徴とする地図表示装置。
16. 【請求項１６】 請求項１５に記載の地図表示装置にお
    いて、 探索条件を設定する設定手段と、 設定された複数の経由地の依存関係を設定する設定手段
    とをさらに備え、 前記探索手段は、前記探索条件及び前記依存関係に基づ
    いた通過順序で前記複数の経由地を通過して前記目的地
    に至る経路を、前記事象の変化に応じて探索することを
    特徴とする地図表示装置。
17. 【請求項１７】 現在位置を測定し、前記現在位置を地
    図と共に表示するナビゲート方法において、 目的地及び複数の経由地を設定するステップと、 探索条件を設定するステップと、 前記探索条件に基づき、前記複数の経由地の通過順序を
    決定するステップと、 前記通過順序で前記複数の経由地を通過して前記目的地
    に至る経路を探索するステップと、 前記経路を表示するステップと、 前記経路に沿って誘導を行なうステップとを含むことを
    特徴とするナビゲート方法。
18. 【請求項１８】 請求項１７に記載のナビゲート方法に
    おいて、 前記複数の経由地の依存関係を設定するステップをさら
    に含み、 前記探索条件及び前記依存関係に基づいて前記通過順序
    を決定することを特徴とするナビゲート方法。
19. 【請求項１９】 現在位置を測定し、前記現在位置を地
    図と共に表示するナビゲート方法において、 目的地及び経由地を設定するステップと、 実時間に変化する事象に関する情報を取得するステップ
    と、 前記事象の変化に応じて、前記経由地を通過して前記目
    的地に至る経路を探索するステップと、 前記経路を表示するステップと、 前記経路に沿って誘導を行なうステップとを含むことを
    特徴とするナビゲート方法。
20. 【請求項２０】 請求項１９に記載のナビゲート方法に
    おいて、 探索条件を設定するステップと、 設定された複数の経由地の依存関係を設定するステップ
    とをさらに含み、 前記探索条件及び前記依存関係に基づいた通過順序で前
    記複数の経由地を通過して前記目的地に至る経路を、前
    記事象の変化に応じて探索することを特徴とするナビゲ
    ート方法。
21. 【請求項２１】 現在位置を測定する測定手段と、 前記現在位置を地図と共に画像表示手段に表示させる表
    示処理手段とを有するナビゲーション装置において、 目的地及び複数の経由地を設定する設定手段と、 探索条件を設定する設定手段と、 前記探索条件に基づき、前記複数の経由地の通過順序を
    決定する決定手段と、 前記通過順序で前記複数の経由地を通過して前記目的地
    に至る経路を探索する探索手段と、 前記経路を画像表示手段に表示させる表示処理手段と、 前記経路に沿った誘導を行なう誘導手段とを備えたこと
    を特徴とするナビゲーション装置。
22. 【請求項２２】 請求項２１に記載のナビゲーション装
    置において、 前記複数の経由地の依存関係を設定する設定手段をさら
    に備え、 前記決定手段は、前記探索条件及び前記依存関係に基づ
    いて前記通過順序を決定することを特徴とするナビゲー
    ション装置。
23. 【請求項２３】 現在位置を測定する測定手段と、 前記現在位置を地図と共に画像表示手段に表示させる表
    示処理手段とを有するナビゲーション装置において、 目的地及び経由地を設定する設定手段と、 実時間に変化する事象に関する情報を取得する取得手段
    と、 前記事象の変化に応じて、前記経由地を通過して前記目
    的地に至る経路を探索する探索手段と、 前記経路を画像表示手段に表示させる表示処理手段と、 前記経路に沿った誘導を行なう誘導手段とを備えたこと
    を特徴とするナビゲーション装置。
24. 【請求項２４】 請求項２３に記載のナビゲーション装
    置において、 探索条件を設定する設定手段と、 設定された複数の経由地の依存関係を設定する設定手段
    とをさらに備え、 前記探索手段は、前記探索条件及び前記依存関係に基づ
    いた通過順序で前記複数の経由地を通過して前記目的地
    に至る経路を、前記事象の変化に応じて探索することを
    特徴とするナビゲーション装置。
25. 【請求項２５】 現在位置を測定する測定手段と、 少なくとも地図を表示するための画像表示手段と、 前記現在位置を地図と共に前記画像表示手段に表示させ
    る表示処理手段とを有するナビゲーション装置を搭載し
    た自動車において、 目的地及び複数の経由地を設定する設定手段と、 探索条件を設定する設定手段と、 前記探索条件に基づき、前記複数の経由地の通過順序を
    決定する決定手段と、 前記通過順序で前記複数の経由地を通過して前記目的地
    に至る経路を探索する探索手段と、 前記経路を前記画像表示手段に表示させる表示処理手段
    と、 前記経路に沿った誘導を行なう誘導手段とを備えたこと
    を特徴とする自動車。
26. 【請求項２６】 請求項２５に記載の自動車において、 前記複数の経由地の依存関係を設定する設定手段をさら
    に備え、 前記決定手段は、前記探索条件及び前記依存関係に基づ
    いて前記通過順序を決定することを特徴とする自動車。
27. 【請求項２７】 現在位置を測定する測定手段と、 少なくとも地図を表示するための画像表示手段と、 前記現在位置を地図と共に前記画像表示手段に表示させ
    る表示処理手段とを有するナビゲーション装置を搭載し
    た自動車において、 目的地及び経由地を設定する設定手段と、 実時間に変化する事象に関する情報を取得する取得手段
    と、 前記事象の変化に応じて、前記経由地を通過して前記目
    的地に至る経路を探索する探索手段と、 前記経路を前記画像表示手段に表示させる表示処理手段
    と、 前記経路に沿った誘導を行なう誘導手段とを備えたこと
    を特徴とする自動車。
28. 【請求項２８】 請求項２７に記載の自動車において、 探索条件を設定する設定手段と、 設定された複数の経由地の依存関係を設定する設定手段
    とをさらに備え、 前記探索手段は、前記探索条件及び前記依存関係に基づ
    いた通過順序で前記複数の経由地を通過して前記目的地
    に至る経路を、前記事象の変化に応じて探索することを
    特徴とする自動車。