JP2001216023A - Method for controlling baggage carrying facility - Google Patents
Method for controlling baggage carrying facilityInfo
- Publication number
- JP2001216023A JP2001216023A JP2000023444A JP2000023444A JP2001216023A JP 2001216023 A JP2001216023 A JP 2001216023A JP 2000023444 A JP2000023444 A JP 2000023444A JP 2000023444 A JP2000023444 A JP 2000023444A JP 2001216023 A JP2001216023 A JP 2001216023A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- self
- propelled
- vehicle
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 50
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012546 transfer Methods 0.000 abstract description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行レールに案内
されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設
備の制御方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling a load transporting facility provided with a self-propelled truck that is guided by a traveling rail and travels by itself to transport a load.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の荷搬送設備においては、特許第２
５５３９１２号公報に開示されているように、自走台車
の前面に、前方特定領域の物体の有無を検出する光電ス
イッチと光センサ受光器を設け、また自走台車の後面
に、後方に扇上で中央部が突出し、かつ前記光電スイッ
チの検出領域より広い領域に光を投光する光センサ投光
器を設け、自走台車は、前記光電スイッチの動作により
追突防止制御を行い、前記光センサ受光器の検出信号に
基づいて自走台車の速度制御を行っている。2. Description of the Related Art In a conventional load transfer facility, a patent No. 2
As disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 553912, a photoelectric switch and an optical sensor photodetector for detecting the presence or absence of an object in a specific area in front are provided on the front of the self-propelled truck, and a fan is mounted rearward on the rear of the self-propelled truck. An optical sensor projector for projecting light in an area wider than the detection area of the photoelectric switch is provided, and the self-propelled truck performs rear-end collision prevention control by the operation of the photoelectric switch, and The speed control of the self-propelled vehicle is performed based on the detection signal of.
【０００３】また自走台車の行き先や移載の制御を行う
地上コントローラを設け、また走行レールに沿って、地
上コントローラと接続されたフィーダ線を設置し、各自
走台車にモデムを設け、自走台車と地上コントローラ間
のデータ伝送を、これらフィーダ線とモデムを介して行
っている。Further, a ground controller for controlling the destination and transfer of the self-propelled vehicle is provided, a feeder line connected to the ground controller is provided along the traveling rail, and a modem is provided for each self-propelled vehicle. Data transmission between the truck and the ground controller is performed via these feeder lines and the modem.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、荷搬送設備で
は、自走台車は光センサ受光器の検出信号に基づいて速
度制御を行っており、光センサ投光器から投光する領域
以外に位置する後続の自走台車は、前方の自走台車の位
置を把握できなく、光センサ投光器の投光距離の関係で
走行速度を上げることができず、最適な車間距離での搬
送ができなかった。その理由は、光センサ受光器の検出
信号で減速・停止を開始しているおり、この開始時の
「高速」走行速度を大きくすると、光センサ投光器の投
光距離を速度の２乗に比例して延長する必要があるが、
この投光距離には限度があることから、比較的高い速度
から減速することができず、「高速」走行最高速度アッ
プの妨げとなっている。However, in the load transport facility, the speed of the self-propelled carriage is controlled based on the detection signal of the optical sensor light receiver, and the following vehicle located outside the area where light is emitted from the optical sensor light emitter is located. In the self-propelled bogie described above, the position of the self-propelled bogie in front could not be grasped, the running speed could not be increased due to the light projection distance of the optical sensor projector, and the vehicle could not be transported at the optimum inter-vehicle distance. The reason is that the deceleration / stop is started by the detection signal of the optical sensor receiver, and when the "high speed" running speed at the start is increased, the light emitting distance of the optical sensor projector is proportional to the square of the speed. Need to be extended,
Since the light projection distance is limited, it is not possible to decelerate from a relatively high speed, which hinders an increase in the "high speed" running maximum speed.
【０００５】常に自走台車間の車間距離を最適な距離に
制御するように走行制御（車間制御）を行えば、搬送径
路全体に渡って走行できる自走台車の数を多くすること
ができ、搬送効率を改善できることが知られている。If the travel control (inter-vehicle control) is performed so that the inter-vehicle distance between the self-propelled vehicles is always controlled to an optimum distance, the number of self-propelled vehicles that can travel over the entire conveyance path can be increased. It is known that transport efficiency can be improved.
【０００６】そこで、本発明は、光センサ投光器から投
光する領域以外に位置する後続の自走台車においても前
方の自走台車の位置を把握でき、車間制御を可能とした
荷搬送設備の制御方法を提供することを目的としたもの
である。Accordingly, the present invention provides a control system for a load transport facility that can grasp the position of a self-propelled vehicle in front even in a subsequent self-propelled vehicle located outside the area where light is emitted from the optical sensor projector, thereby enabling inter-vehicle control. It is intended to provide a method.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行レー
ルに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自走台車
と、これら自走台車の行先などの制御を行う地上コント
ローラと、各自走台車と地上コントローラ間のデータの
伝送を行う伝送手段を備え、各自走台車に、所定位置か
らの走行距離を検出する検出手段と、前後の自走台車間
で、前記検出手段により検出された走行距離のデータの
送受信を行う光センサ送信器および受信器を設けた荷搬
送設備の制御方法であって、各自走台車は、前記検出手
段により検出された走行距離のデータより現在走行中の
走行区間を認識し、この走行区間のデータを前記伝送手
段および地上コントローラを介して後続の自走台車へ伝
送し、前記光センサ送信器と受信器との通信エリア内で
は、前記光センサ送信器から送信された前方の自走台車
からの走行距離のデータと自身の走行距離のデータによ
り演算される前方の自走台車との車間距離により走行速
度制御を行い、前記通信エリア外では、前記伝送手段を
介して入力される前方の自走台車の走行区間のデータと
自身の走行区間のデータにより演算される前方の自走台
車との車間距離により走行速度制御を行うことを特徴と
するものである。In order to achieve the above-mentioned object, according to the first aspect of the present invention, there are provided a plurality of self-propelled trolleys which are self-propelled guided by a running rail and convey a load. And a ground controller for controlling the destinations of the self-propelled vehicles, and a transmission means for transmitting data between each self-propelled vehicle and the ground controller. Each self-propelled vehicle detects a traveling distance from a predetermined position. Means, between the front and rear self-propelled bogies, a control method of a load transport equipment provided with an optical sensor transmitter and receiver for transmitting and receiving data of the travel distance detected by the detection means, wherein each self-propelled bogie is Recognizing the currently traveling section from the traveling distance data detected by the detecting means, transmitting the traveling section data to the following self-propelled vehicle via the transmission means and the ground controller, and In the communication area between the transmitter and the receiver, the distance between the data of the traveling distance from the front self-propelled vehicle transmitted from the optical sensor transmitter and the data of the own traveling distance is equal to the distance between the vehicle and the front self-propelled vehicle. The traveling speed control is performed based on the inter-vehicle distance, and outside the communication area, the traveling self-propelled vehicle calculated based on the data of the traveling region of the traveling self-propelled vehicle input through the transmission means and the data of the traveling self-propelled vehicle. The running speed control is performed based on the inter-vehicle distance.
【０００８】上記方法によれば、各自走台車は光センサ
送信器と受信器との通信エリア外でも前方の自走台車と
の車間距離を把握することが可能となり、常に最適な車
間制御を行うことが可能となる。According to the above-mentioned method, each self-propelled vehicle can grasp the inter-vehicle distance with the preceding self-propelled vehicle even outside the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, and always performs optimal inter-vehicle control. It becomes possible.
【０００９】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、走行レールに沿って自走台車
と荷の移載を行う複数のステーションが配置された荷搬
送設備において、各自走台車は、光センサ送信器と受信
器との通信エリア外で、かつ前記ステーションが配置さ
れた走行区間を走行中、前方の自走台車の走行区間のデ
ータによる走行速度制御をロックすることを特徴とする
ものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided the invention as set forth in the first aspect, wherein a plurality of stations for transferring loads to and from the self-propelled trolley are arranged along the traveling rail. In each of the self-propelled trolleys, while traveling in the travel section where the station is located, outside the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, the traveling speed control based on the data of the traveling section of the preceding self-propelled trolley is locked. It is characterized by doing.
【００１０】荷の移載を行うステーションが配置された
走行区間ではステーションへの停止制御を行う必要上、
制御負荷が重くなる。上記方法によれば、光センサ送信
器と受信器との通信エリア外で、かつステーションが配
置された走行区間を走行中、前方の自走台車の走行区間
データによる走行速度制御をはずすことにより、自走台
車の制御負荷を軽くすることができる。In a traveling section where a station for transferring a load is arranged, stop control to the station must be performed.
The control load becomes heavy. According to the above method, outside the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, and while traveling in the traveling section where the station is arranged, by removing the traveling speed control by the traveling section data of the self-propelled vehicle in front, The control load of the self-propelled trolley can be reduced.
【００１１】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
１または請求項２に記載の発明であって、各自走台車
は、光センサ送信器と受信器との通信エリア内と外で
は、走行レールの直線部の走行速度上限値を切り換える
ことを特徴とするものである。The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2, wherein each of the self-propelled trolleys is inside and outside a communication area between the optical sensor transmitter and the receiver. It is characterized in that the traveling speed upper limit value of the linear portion of the traveling rail is switched.
【００１２】上記方法によれば、光センサ送信器と受信
器との通信エリア内外、すなわち前方の自走台車との十
分な距離の有無により、走行レールの直線部の走行速度
上限値を切り換えることで、車間距離を最適な距離にす
ることが可能となる。According to the above method, the upper limit of the traveling speed of the linear portion of the traveling rail is switched depending on whether or not there is a sufficient distance between the inside and outside of the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, ie, the self-propelled bogie in front. Thus, the inter-vehicle distance can be set to an optimum distance.
【００１３】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前方の
自走台車との車間距離を、前方の自走台車の現在走行距
離のデータを微分して前方の自走台車の走行速度を演算
し、自身の現在走行距離のデータを微分して自身の走行
速度を演算し、両自走台車が現在の走行速度より通常に
停止したときの距離の差を演算することにより求めるこ
とを特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided any one of the first to third aspects of the present invention, wherein the inter-vehicle distance to the front self-propelled vehicle is determined by the current distance of the front self-propelled vehicle. Differentiating the traveling distance data to calculate the traveling speed of the self-propelled bogie ahead, differentiating the data of the current traveling distance to calculate the own traveling speed, and both self-propelled bogies are usually more than the current traveling speed The distance is calculated by calculating the difference in distance when the vehicle stops.
【００１４】上記方法によれば、単なる走行距離でな
く、両自走台車の走行速度を考慮した車間距離が求めら
れ、車間距離を最適な距離にすることが可能となる。According to the above method, the inter-vehicle distance is determined in consideration of the traveling speed of both self-propelled vehicles, not just the traveling distance, and the inter-vehicle distance can be set to an optimum distance.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態にお
ける荷搬送設備の要部構成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a main part configuration diagram of a load transport facility according to an embodiment of the present invention.
【００１６】図１において、１はフロア２に設置された
一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内
されて自走し、荷を搬送する４輪の自走台車である。ま
た４は、走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全
長に布設され、アンテナとして使用されるフィーダ線で
ある。また走行レール１の直線部の内方側面にはマグネ
ットから形成された走行位置の原点５が設けられてい
る。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a pair of traveling rails installed on a floor 2, and reference numeral 3 denotes a four-wheeled self-propelled carriage which is guided by the traveling rail 1 and travels by itself to convey a load. Reference numeral 4 denotes a feeder line laid on the outer side surface of the traveling rail 1 along the traveling direction along the entire length and used as an antenna. An origin 5 of a traveling position formed from a magnet is provided on the inner side surface of the straight portion of the traveling rail 1.
【００１７】自走台車３は、荷の移載・載置装置（たと
えば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）（図示せず）
が設けられる車体11と、車体11の下部に取付けられた、
車体11を一方の走行レール１に対して支持するとともに
走行レール１の曲がり形状に追従自在な２台の旋回式従
動車輪装置13および車体11を他方の走行レール１に対し
て支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従自
在でかつ従動車輪装置13に対してそれぞれ遠近移動自在
（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装
置14を備え、２台の旋回式駆動車輪装置14の走行モータ
17の駆動により、自走台車３は走行レール１に案内され
て自走する。このとき、２台の旋回式従動車輪装置13に
より走行レール１に対する位置決めが行われ、２台の旋
回・スライド式駆動車輪装置14を旋回・スライド自在な
構造とすることにより、カーブ部での自走台車３の走行
が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れ
ることが防止されている。The self-propelled carriage 3 is a load transfer / loading device (for example, a roller conveyor or a chain conveyor) (not shown).
Is provided, and attached to the lower part of the body 11,
Two turning driven wheel devices 13 that support the vehicle body 11 on one traveling rail 1 and can follow the bent shape of the traveling rail 1 and the vehicle body 11 are supported on the other traveling rail 1 and the traveling rail The vehicle is provided with two turning / sliding type driving wheel devices 14 which are capable of following a curved shape and movable (slidably) with respect to a driven wheel device 13 respectively. motor
By the drive of 17, the self-propelled carriage 3 is guided by the traveling rail 1 and self-propelled. At this time, positioning with respect to the traveling rail 1 is performed by two turning type driven wheel devices 13, and the two turning / sliding type driving wheel devices 14 are configured so as to be able to turn and slide freely, so that the self-turning at the curve portion is possible. The traveling of the traveling carriage 3 is smoothly performed without any trouble, and the main body 11 is prevented from swinging in the left-right direction.
【００１８】また自走台車３には、図１および図２に示
すように、フィーダ線４に接近対向して、ワイヤレスモ
デム18が設置され、また原点５を検出する磁気センサか
らなる原点検出器19が設けられ、さらに前後の自走台車
３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段と
して、自走台車３の中央の後方と前方にそれぞれ光セン
サ送信器21と受信器22が設けられている。As shown in FIGS. 1 and 2, a wireless modem 18 is installed on the self-propelled vehicle 3 so as to approach and face the feeder line 4 and an origin detector including a magnetic sensor for detecting the origin 5 is provided. An optical sensor transmitter 21 and a receiver 22 are provided at the rear and front of the center of the self-propelled trolley 3, respectively, as data transmission / reception means for transmitting and receiving data between the front and rear self-propelled trolleys 3. ing.
【００１９】またこれら光センサ送信器21と受信器22の
取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベル
との間としており、光センサ送信器21から水平方向に照
射される光が一対の走行レール１に遮断されて左右の走
行レール１の外方へ漏れることを防止し、後続の他の自
走台車以外の自走台車３、特にカーブ部を走行中の他の
自走台車３、あるいは走行レール１に沿って配置された
他の装置への誤入力を防止している。The mounting position of the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22 is set between the upper surface level and the lower surface level of the traveling rail 1, and the light emitted from the optical sensor transmitter 21 in a horizontal direction is a pair. The self-propelled truck 3 is blocked by the traveling rail 1 and leaks out of the left and right traveling rails 1, and other self-propelled trucks other than the following other self-propelled trucks, especially other self-propelled trucks 3 traveling on a curved portion, Alternatively, erroneous input to another device arranged along the traveling rail 1 is prevented.
【００２０】また図３に示すように、光センサ送信器21
から照射される光のエリア（通信エリア）を、中央で２
０゜の角度分が重なり、それぞれ８０゜の角度で広がる
２つの側方エリア28Ａ，28Ｂと、後方中心で４゜の角度
で広がる中心エリア29からなる、１４０゜の広角エリア
とし、走行レール１のカーブ部において、前後の自走台
車３間のデータの送受信を可能としており、光のエリア
を、走行レール１の左カーブ部では側方エリア28Ｂ、右
カーブ部では側方エリア28Ａ、直線部では中心エリア29
に切り換え可能な構成としている。このように走行レー
ル１の左カーブ部、右カーブ部、直線部で切り換えるこ
とにより、無駄な方向への投光がなくなり、さらに無関
係な他の自走台車３への誤入力を防止している。Further, as shown in FIG.
Area (communication area) of light emitted from
A 140 ° wide-angle area consisting of two side areas 28A and 28B, each of which overlaps at an angle of 0 ° and spreads at an angle of 80 °, and a central area 29 spread at an angle of 4 ° at the rear center. In the curve section, data transmission / reception between the front and rear self-propelled carriages 3 is enabled, and the light area is defined as a side area 28B in the left curve section of the traveling rail 1, a side area 28A in the right curve section, and a straight section. Then central area 29
It is configured to be switchable. By switching between the left curve portion, the right curve portion, and the straight portion of the travel rail 1 in this manner, light emission in useless directions is eliminated, and furthermore, erroneous input to another unrelated self-propelled truck 3 is prevented. .
【００２１】また各自走台車３には、図２に示すよう
に、センサとして、荷移載・載置装置上の荷の有無、荷
の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器
24と、追突を検出するバンパスイッチ25が設けられ、ま
た１台のモータ17の駆動軸にモータ17の回転数を検出す
るエンコーダ26が設けられている。As shown in FIG. 2, each self-propelled carriage 3 has a transfer section detector as a sensor, which is a photoelectric switch for detecting the presence / absence of a load on a load transfer / loading device and a fixed position of the load.
24 and a bumper switch 25 for detecting a rear-end collision, and an encoder 26 for detecting the rotation speed of the motor 17 is provided on the drive shaft of one motor 17.
【００２２】また図２において、31はマイクロコンピュ
ータからなり、複数の自走台車３を総括して制御する地
上の制御手段である地上コントローラであり、自走台車
３が走行する走行レール１に沿って散在し、荷の移載を
行うステーションや上位のホストコンピュータ（いずれ
も図示せず）からの荷の移載信号および後述する地上モ
デム32からの各自走台車３毎のフィードバック信号、た
とえば走行距離や現在位置の走行区間のアドレスや荷の
有無などの信号を入力して判断し、各自走台車３毎に走
行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行ってい
る。In FIG. 2, reference numeral 31 denotes a microcomputer, which is a ground controller which is a ground control means for controlling the plurality of self-propelled vehicles 3 collectively, along a traveling rail 1 on which the self-propelled vehicles 3 travel. Load transfer signals from stations and host computers (both not shown) that are scattered and transfer loads, and feedback signals for each self-propelled vehicle 3 from a ground modem 32, which will be described later, for example, the mileage. It determines by inputting signals such as the address of the traveling section at the current position and the presence / absence of a load, and controls the traveling destination for each self-propelled vehicle 3 and whether or not to perform transfer.
【００２３】地上コントローラ31は自走台車３との信号
の伝送を、送受信機に相当する地上モデム32およびこの
地上モデム32に接続されたアンテナとしての前記フィー
ダ線４を介して行っている。伝送手段は、前記ワイヤレ
スモデム18とフィーダ線４と地上モデム32により構成さ
れる。The ground controller 31 transmits signals to and from the self-propelled carriage 3 via a ground modem 32 corresponding to a transceiver and the feeder line 4 connected to the ground modem 32 as an antenna. The transmission means includes the wireless modem 18, the feeder line 4, and the terrestrial modem 32.
【００２４】自走台車３の本体コントローラ33は、フィ
ーダ線４に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデ
ム18を介して地上コントローラ31とのデータの伝送を行
っている。また本体コントローラ33には、上記センサと
送受信手段、すなわち移載部検出器24とバンパスイッチ
25とエンコーダ26とワイヤレスモデム18と原点検出器19
と光センサ送信器21と受信器22が接続されており、各セ
ンサからの信号およびワイヤレスモデム18から入力した
地上コントローラ31からの制御信号などにより判断し、
インバータ36、切換スイッチ37を介して前記走行モータ
17あるいは切換スイッチ37にて切替えて荷移載・載置装
置の移載モータ38を制御して自走台車３の走行および自
走台車３からの荷の移載を制御している。The main body controller 33 of the self-propelled carriage 3 transmits data to and from the ground controller 31 via the wireless modem 18 installed close to and facing the feeder line 4. Also, the main body controller 33 includes the above sensors and transmission / reception means, that is, the transfer section detector 24 and the bumper switch.
25, encoder 26, wireless modem 18, and origin detector 19
And the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22 are connected, and determined by a signal from each sensor and a control signal from the ground controller 31 input from the wireless modem 18, and the like,
The traveling motor is connected via an inverter 36 and a changeover switch 37.
The traveling of the self-propelled trolley 3 and the transfer of the load from the self-propelled trolley 3 are controlled by controlling the transfer motor 38 of the load transfer / loading device by switching with the switch 17 or the changeover switch 37.
【００２５】また本体コントローラ33には、予め原点５
からの走行距離に対応する走行区間のアドレスが記憶さ
れており、原点検出器19により原点５を検出した時点よ
りエンコーダ26から出力されるパルスをカウントするこ
とにより現在の原点５からの走行距離Ｍとこの走行距離
Ｍに対応する走行区間のアドレスＡを認識しており、こ
の現在の走行距離Ｍを後続の自走台車３に対して光セン
サ送信器21により送信し、また現在位置の走行区間のア
ドレスＡに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号
＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイ
ヤレスモデム18、フィーダ線４および地上モデム32を介
して地上コントローラ31へ送信している。The main body controller 33 has an origin 5 in advance.
The address of the traveling section corresponding to the traveling distance from the vehicle is stored, and the pulse output from the encoder 26 is counted from the time when the origin 5 is detected by the origin detector 19, so that the traveling distance M from the current origin 5 is counted. And the address A of the traveling section corresponding to the traveling distance M is recognized, and the current traveling distance M is transmitted to the succeeding self-propelled carriage 3 by the optical sensor transmitter 21. The data (position data consisting of the "cart number + the address of the traveling section A") in which the address A of the car is given a number unique to the car is transmitted to the ground controller 31 via the wireless modem 18, the feeder line 4 and the ground modem 32. I have.
【００２６】地上コントローラ31は受信した各自走台車
３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる位置デ
ータを、全自走台車３に対して地上モデム32、フィーダ
線４を介して送信している。これにより各自走台車３に
おいて認識された走行区間のアドレス（データ）は前記
伝送手段および地上コントローラ31を介して後続の自走
台車３へ伝送され、各自走台車３は、受信した位置デー
タの台車番号より前方を走行している自走台車３の走行
区間のアドレスＡを認識することができる。The ground controller 31 transmits the received position data consisting of the “bogie number + running section address” of each self-propelled bogie 3 to all the self-propelled bogies 3 via the ground modem 32 and the feeder line 4. I have. As a result, the address (data) of the traveling section recognized in each self-propelled trolley 3 is transmitted to the subsequent self-propelled trolley 3 via the transmission means and the ground controller 31, and each self-propelled trolley 3 receives the position data of the received position data. The address A of the traveling section of the self-propelled trolley 3 traveling ahead of the number can be recognized.
【００２７】上記本体コントローラ33の走行制御につい
て、図４および図５のフローチャートにしたがって詳細
に説明する。なお、本体コントローラ33には、荷を移載
する各ステーション毎に走行区間のアドレスＢおよび原
点５からの距離Ｚが予め設定され（記憶され）、また走
行区間のアドレスにより走行区間のレール１の曲がり形
状、すなわち走行区間が直線部か、左カーブ部か、右カ
ーブかが予め設定されて（記憶されて）いるものとす
る。The running control of the main body controller 33 will be described in detail with reference to the flowcharts of FIGS. In the main body controller 33, the address B of the traveling section and the distance Z from the origin 5 are set (stored) in advance for each station to which the load is transferred, and the rail 1 of the traveling section is determined by the address of the traveling section. It is assumed that the curved shape, that is, whether the traveling section is a straight section, a left curve section, or a right curve is set (stored) in advance.
【００２８】まず、地上コントローラ31より荷の移載を
行う目的のステーションＳＴのアドレスＢを入力したか
どうかを確認し（ステップ−１）、確認すると、目的の
ステーションのアドレスＢによりその原点５からの距離
Ｚを求め、この距離ＺをステーションのアドレスＢとと
もに記憶し（ステップ−２）、次に現在の自身の走行距
離Ｍとの差、すなわちアドレス入力時点のステーション
まで自走台車３が移動しなければならない移動距離Ｋを
演算（Ｋ＝Ｚ−Ｍ）する（ステップ−３）。この入力時
点の移動距離Ｋにより走行指令の有無を検出する。First, it is confirmed whether or not the address B of the target station ST to which the load is to be transferred is inputted from the ground controller 31 (step-1). , And the distance Z is stored together with the address B of the station (step-2). Next, the self-propelled carriage 3 moves to the station at the time of input of the address, that is, the difference from the current travel distance M of the own vehicle. The required moving distance K is calculated (K = Z−M) (step-3). The presence or absence of a traveling command is detected based on the moving distance K at the time of this input.
【００２９】移動距離Ｋ＝０のとき走行指令なしと判断
し（ステップ−４）、走行停止とするように自走台車３
の走行速度を“０”に設定し（ステップ−５）、走行速
度を走行モータ17の回転数指令値へ変換し、インバータ
36へ出力する（ステップ−６）。When the moving distance K = 0, it is determined that there is no running command (step-4), and the self-propelled carriage 3 is stopped so as to stop running.
Is set to "0" (step-5), and the running speed is converted into a rotation speed command value of the running motor 17,
Output to 36 (step-6).
【００３０】走行指令有り（Ｋ＞０）の場合は、現在の
自身の走行区間のアドレスＡにより走行レール１の直線
部、左カーブ部およびその入口と出口付近、あるいは右
カーブ部およびその入口と出口付近にいるかを判断する
（ステップ−７）。When the travel command is present (K> 0), the straight line portion, the left curve portion and the vicinity of the entrance and exit thereof, or the right curve portion and the entrance thereof are determined by the current address A of the traveling section. It is determined whether the vehicle is near the exit (step-7).
【００３１】走行レール１の直線部にいると判断する
と、光センサ送信器21から送信する光のエリアとして中
心エリア29を選択し（ステップ−８）、走行速度の上限
値を高速１、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し（ステ
ップ−９）、走行レール１の左カーブ部およびその入口
と出口付近にいると判断すると、側方エリア28Ｂを選択
し（ステップ−１０）、走行速度の上限値を低速１、た
とえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−１１）、右
カーブ部およびその入口と出口付近にいると判断する
と、側方エリア28Ａを選択し（ステップ−１２）、走行
速度の上限値を低速２、たとえば４５ｍ／ｍｉｎに設定
する（ステップ−１３）。If it is determined that the vehicle is on the straight portion of the traveling rail 1, the central area 29 is selected as the area of the light transmitted from the optical sensor transmitter 21 (step-8), and the upper limit of the traveling speed is set to the high speed 1, for example, 100 m. / Min (step-9). When it is determined that the vehicle is near the left curve portion of the traveling rail 1 and its entrance and exit, the side area 28B is selected (step-10), and the upper limit of the traveling speed is reduced. 1, for example, set to 40 m / min (step-11). When it is determined that the vehicle is near the right curve and its entrance and exit, the side area 28A is selected (step-12), and the upper limit of the traveling speed is set to a low speed. 2, for example, set to 45 m / min (step-13).
【００３２】次に、光センサ受信器22により前方の自走
台車３よりデータを受信しているかどうかを確認する
（ステップ−１４）。光センサ受信器22が受信している
とき、光センサ受信器22により受信している前方の自走
台車３の現在走行距離Ｐと自身の現在走行距離Ｍにより
車間距離Ｌを演算する（ステップ−１５）。Next, it is confirmed by the optical sensor receiver 22 whether or not data has been received from the self-propelled carriage 3 ahead (step-14). When the optical sensor receiver 22 is receiving, the inter-vehicle distance L is calculated based on the current traveling distance P of the forward self-propelled vehicle 3 and the current traveling distance M of the self-propelled vehicle 3 received by the optical sensor receiver 22 (step- 15).
【００３３】まず、前方の自走台車３の現在走行距離Ｐ
を微分して前方の自走台車３の走行速度ｖを演算する。
次に、自身の現在走行距離Ｍを微分して自身の走行速度
ｖｏを演算し、この速度ｖを微分して加速度ｂを演算す
る。なお、自走台車３に予め設定された通常の停止減速
度をαとする。First, the current traveling distance P of the self-propelled carriage 3 ahead is
To calculate the traveling speed v of the self-propelled truck 3 ahead.
Next, the current travel distance M is differentiated to calculate the own travel speed vo, and the speed v is differentiated to calculate the acceleration b. Note that a normal stop deceleration preset for the self-propelled carriage 3 is α.
【００３４】次に、前方の自走台車３の停止距離と自身
の停止距離との差を演算して第１車間距離Ｌ１を求める
（式１）。この第１車間距離Ｌ１は、図６（ａ）に示す
ように、両自走台車３が現在の走行速度より通常に停止
したときの距離の差に相当する。Next, the first inter-vehicle distance L1 is obtained by calculating the difference between the stopping distance of the self-propelled vehicle 3 in front and the stopping distance of the vehicle 3 (Equation 1). The first inter-vehicle distance L1, as shown in FIG. 6A, corresponds to the difference between the distances when the two self-propelled trolleys 3 normally stop at the current traveling speed.
【００３５】 第１車間距離Ｌ１＝｛Ｐ＋ｖ2／（２α）｝−｛Ｍ＋ｖｏ2／（２α）｝ …（１） 次に、図６（ｂ）に示すように、自身の走行速度ｖｏが
前方の自走台車３の走行速度ｖより高速で、両自走台車
３が現在の走行速度より通常に停止したとき結果的には
車間距離Ｌ１（＞０）が存在するが、途中で前方の自走
台車３を一旦追い越して停止し、続いて追い越される場
合を想定すると、速度が同一となったときの両自走台車
３の現在からの走行距離の差Ｓ（式２）｛図６（ｃ）参
照｝が、現在の走行距離の差（＝Ｐ−Ｍ）より大きい
（Ｓ＞Ｐ−Ｍ）と追突する。なお、速度が同一となった
以降は、自身の走行速度が前方の自走台車３の走行速度
より遅くなるので、追突する恐れはない。First inter-vehicle distance L1 = {P + v 2 / (2α)} − {M + vo 2 / (2α)} (1) Next, as shown in FIG. When the speed of the self-propelled vehicle 3 is higher than the traveling speed v of the self-propelled vehicle 3 and the two self-propelled vehicles 3 normally stop at the current traveling speed, an inter-vehicle distance L1 (> 0) exists as a result. Assuming a case where the traveling vehicle 3 is once overtaken and stopped, and then overtaken, the difference S (Equation 2) between the traveling distances of the two self-propelled vehicles 3 from the present time when the speeds are the same is calculated as shown in FIG. ) Reference｝ is greater than the difference (= PM) in the current traveling distance (S> PM), and the vehicle collides. After the speeds become the same, there is no danger of rear-end collision because the traveling speed of the vehicle itself becomes lower than the traveling speed of the self-propelled vehicle 3 ahead.
【００３６】 Ｓ＝（ｖ−ｖｏ）2／２／（α−ｂ） …（２） このような事態を想定し、現在から所定時間後（たとえ
ば１秒後）の第２車間距離Ｌ２を求める（式３）。[0036] S = (v-vo) 2 /2 / (α-b) ... (2) assuming such a situation, obtaining a second inter-vehicle distance L2 after the current predetermined time (for example after 1 second) (Equation 3).
【００３７】 第２車間距離Ｌ２＝｛Ｐ＋（２ｖ−α）／２｝−｛Ｍ＋（２ｖｏ−ｂ）／２｝ …（３） 次に、これら第１車間距離Ｌ１と第２車間距離Ｌ２の短
い方を車間距離Ｌとする（式４）。Second inter-vehicle distance L2 = {P + (2v−α) / 2} − {M + (2vo−b) / 2} (3) Next, the first inter-vehicle distance L1 and the second inter-vehicle distance L2 are calculated. The shorter one is defined as the inter-vehicle distance L (Equation 4).
【００３８】 車間距離Ｌ＝ｍｉｎ（Ｌ１，Ｌ２） …（４） 前記車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短いかを
判断する（ステップ−１６）。車間距離Ｌが所定の最低
距離Ｌｍｉｎより短いとき、自走台車３間が接近したと
判断して、ステップ−５，６により走行停止とする。Inter-vehicle distance L = min (L1, L2) (4) It is determined whether the inter-vehicle distance L is shorter than a predetermined minimum distance Lmin (step-16). When the inter-vehicle distance L is shorter than the predetermined minimum distance Lmin, it is determined that the self-propelled trolleys 3 have approached, and the traveling is stopped in steps -5 and 6.
【００３９】またステップ−１４において、光センサ受
信器22によりデータを受信していないとき、ステップ−
２において記憶した目的のステーションのアドレスＢと
現在の自身の走行区間のアドレスＡが一致しているかど
うか、すなわち前方の自走台車１との距離が十分に有
り、かつ荷の移載を行うステーションが配置された走行
区間を走行中かを判断する（ステップ−１７）。If no data is received by the optical sensor receiver 22 in step -14,
2. Whether or not the address B of the target station stored in 2 and the address A of the current traveling section are the same, that is, the station where the distance to the self-propelled trolley 1 is sufficient and the load is transferred It is determined whether or not the vehicle is traveling in the traveling section where is disposed (step-17).
【００４０】ステーションのアドレスＢと現在の自身の
走行区間のアドレスＡが一致していないとき、現在の走
行区間のアドレスＡにより走行レール１の直線部にいる
かを判断し（ステップ−１８）、直線部にいると判断す
ると、高速の走行速度の上限値を高速２、たとえば１５
０ｍ／ｍｉｎに再設定する（ステップ−１９）。When the address B of the station does not match the address A of the current traveling section, it is determined whether or not the station is on the straight portion of the traveling rail 1 based on the address A of the current traveling section (step -18). Section, the upper limit of the high-speed running speed is set to high speed 2, for example, 15
It is reset to 0 m / min (step-19).
【００４１】次に、ワイヤレスモデム18を介して受信し
た全自走台車３の位置データより前方を走行する自走台
車３の位置データ、すなわち走行区間のアドレスを入力
し（ステップ−２０）、この前方を走行する自走台車３
の走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレスＡか
ら、前方の自走台車３との第１車間距離Ｌ１（式１）を
演算する（ステップ−２１）。Next, the position data of the self-propelled trolley 3 traveling ahead of the position data of all the self-propelled trolleys 3 received via the wireless modem 18, that is, the address of the traveling section is input (step -20). Self-propelled trolley 3 running ahead
Then, the first inter-vehicle distance L1 (Equation 1) with respect to the self-propelled trolley 3 is calculated from the address of the traveling section and the address A of the own traveling section (step-21).
【００４２】続いて、あるいはステップ−１６において
第１車間距離Ｌ１が所定の最低距離Ｌｍｉｎより短くな
いとき、目的のステーションのアドレスＢにより求めた
距離Ｚと、現在走行距離Ｍとの現時点の差Ｒを演算する
（ステップ−２２）。Subsequently, or if the first inter-vehicle distance L1 is not shorter than the predetermined minimum distance Lmin in step -16, the current difference R between the distance Z obtained from the address B of the target station and the current traveling distance M is obtained. Is calculated (step-22).
【００４３】この差Ｒが一定距離ｇ未満となると、すな
わち目標の停止位置に近づくと（ステップ−２３）、走
行速度の上限値を停止前の低速３、たとえば２０ｍ／ｍ
ｉｎに設定する（ステップ−２４）。さらに前記距離の
差Ｒが一定距離ｋ（＜ｇ）未満となると、すなわち目標
の停止位置の直前となると（ステップ−２５）、ステッ
プ−５，６により走行停止とする。When the difference R is less than the predetermined distance g, that is, when it approaches the target stop position (step 23), the upper limit of the traveling speed is reduced to the low speed 3 before the stop, for example, 20 m / m.
Set to in (step-24). Further, when the distance difference R is less than a predetermined distance k (<g), that is, immediately before the target stop position (step-25), the traveling is stopped at steps-5 and 6.
【００４４】前記距離の差Ｒが一定距離ｇ以上のとき、
上記演算した車間距離Ｌをフィードバックしながら、所
定の最適車間距離を目標値した走行制御により、走行速
度を演算し（ステップ−２６）、この走行速度を上記ス
テップ−９または１１または１３または１９または２４
において設定した上限値により制限し（ステップ−２
７）、ステップ−６において、この制限した走行速度を
走行モータ17の回転数指令値へ変換し、インバータ36へ
出力し、この走行速度で自走台車３を走行させる。When the distance difference R is equal to or greater than a predetermined distance g,
While the calculated inter-vehicle distance L is fed back, the running speed is calculated by running control that sets a predetermined optimum inter-vehicle distance as a target value (step-26), and the running speed is calculated in step 9 or 11 or 13 or 19 or 24
(Step-2).
7) In step -6, the limited traveling speed is converted into a rotation speed command value of the traveling motor 17, which is output to the inverter 36, and the self-propelled vehicle 3 travels at this traveling speed.
【００４５】上記ステップ−１７において、ステーショ
ンのアドレスＢと現在の自身の走行区間のアドレスＡが
一致したとき、目的のステーションのアドレスＢにより
求めた距離Ｚと、現在走行距離Ｍとの現時点の差Ｗを演
算し（ステップ−２８）、この距離差Ｗにより一定の走
行速度を設定する（ステップ−２９）。In step -17, when the address B of the station and the address A of the current traveling section of the station coincide with each other, the difference between the distance Z obtained from the address B of the target station and the current traveling distance M at the present time is obtained. W is calculated (step-28), and a constant traveling speed is set based on the distance difference W (step-29).
【００４６】すなわち距離差Ｗが、一定距離ｇ以上のと
き、中速の走行速度、たとえば６０ｍ／ｍｉｎに設定し
（ステップ−３０）、一定距離ｋ以上でかつ一定距離ｇ
未満のとき、低速の走行速度、たとえば２０ｍ／ｍｉｎ
に設定する（ステップ−３１）。さらに前記距離差Ｗが
一定距離ｋ（＜ｇ）未満のとき、ステップ−５において
走行速度を“０”に設定する。続いてステップ−６にお
いて、これら設定した走行速度を走行モータ17の回転数
指令値へ変換し、インバータ36へ出力し、この走行速度
で自走台車３を走行させる。That is, when the distance difference W is equal to or greater than the fixed distance g, the medium speed is set to a medium speed, for example, 60 m / min (step -30).
When the speed is less than the low traveling speed, for example, 20 m / min.
(Step-31). Further, when the distance difference W is smaller than the predetermined distance k (<g), the traveling speed is set to "0" in step-5. Subsequently, at step-6, the set traveling speed is converted into a rotation speed command value of the traveling motor 17 and output to the inverter 36, so that the self-propelled vehicle 3 travels at this traveling speed.
【００４７】上記走行制御により、走行レール１の曲が
り形状により走行速度上限値が設定され、光センサ送信
器21と受信器22との通信エリア内では、光センサ送信器
21から送信された前方の自走台車３の走行距離Ｐと自身
の走行距離Ｍにより演算される車間距離Ｌにより走行速
度制御が行われ、また光センサ送信器21と受信器22との
通信エリア外では、地上コントローラ31より前記伝送手
段を介して入力される前方の自走台車３の走行区間のア
ドレスと自身の走行区間のアドレスＡにより演算される
第１車間距離Ｌ１により走行速度制御が行われる。さら
に前方の自走台車１との距離が十分に有り、荷の移載を
行うステーションが配置された走行区間を走行中と判断
すると、車間距離Ｌによる走行速度制御をロックして目
標のステーションまでの距離Ｗにより一定の走行速度を
設定して走行させる。さらに車間距離Ｌにより自走台車
３間が接近したと判断すると停止させる。By the traveling control, the traveling speed upper limit is set by the bent shape of the traveling rail 1, and within the communication area between the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22, the optical sensor transmitter
The traveling speed control is performed by the inter-vehicle distance L calculated from the traveling distance P of the front self-propelled vehicle 3 transmitted from the vehicle 21 and the own traveling distance M, and the communication area between the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22 is controlled. Outside the vehicle, traveling speed control is performed by the first inter-vehicle distance L1 calculated from the address of the traveling section of the self-propelled truck 3 input from the ground controller 31 via the transmission means and the address A of the own traveling section. Will be Further, if it is determined that there is a sufficient distance from the self-propelled trolley 1 in front and that the vehicle is traveling in a traveling section in which a station for transferring a load is arranged, the traveling speed control based on the inter-vehicle distance L is locked to reach the target station. A constant traveling speed is set according to the distance W of the vehicle. Further, when it is determined that the distance between the self-propelled vehicles 3 is close based on the inter-vehicle distance L, the vehicle is stopped.
【００４８】このように、走行レール１の曲がり形状に
より走行速度上限値が設定されることにより、カーブ部
における遠心力による脱輪あるいは荷崩れを防止できる
とともに、光センサ送信器21と受信器22の通信エリア外
でも前方の自走台車３との車間距離Ｌを常に把握できる
ことにより、高速走行時においても予め減速を行うこと
ができ、安全に前方の自走台車３へ接近でき、自走台車
３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行さ
せることができ、搬送効率を向上させることができる。
またゾーンのアドレスのデータは、走行距離のデータよ
りデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による
送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、
本体コントローラ33の負荷を軽減することができる。As described above, by setting the upper limit of the traveling speed according to the bent shape of the traveling rail 1, it is possible to prevent the wheel from being lost or the load from collapsing due to the centrifugal force in the curved portion, and to transmit the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22. Outside the communication area, the distance L to the self-propelled trolley 3 ahead can always be grasped, so that deceleration can be performed in advance even during high-speed driving, and the self-propelled trolley 3 can safely approach the front self-propelled trolley 3 and can be safely driven. An optimum distance (inter-vehicle distance) can be ensured between the three vehicles to allow the vehicle to travel safely, and the transport efficiency can be improved.
In addition, the data of the zone address has a smaller data amount than the traveling distance data, and since the transmission interval can be longer than the transmission interval by optical transmission, the communication load can be reduced.
The load on the main body controller 33 can be reduced.
【００４９】また光センサ送信器21と受信器22の通信エ
リア外で、かつ本体コントローラ33の制御負荷の大きい
区間、すなわち荷の移載を行うステーションが配置され
た走行区間を走行中には、フィードバック走行速度制御
をロックすることで、本体コントローラ33の制御負荷を
軽減でき、制御速度の低下を抑えることができ、正常に
応答した制御を実行することができる。Further, while traveling outside the communication area of the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22 and in a section where the control load of the main body controller 33 is large, that is, in a traveling section in which a station for transferring a load is arranged, By locking the feedback traveling speed control, the control load on the main body controller 33 can be reduced, a decrease in the control speed can be suppressed, and control that responds normally can be executed.
【００５０】また光センサ送信器21と受信器22との通信
エリア外では、すなわち前方の自走台車との距離が十分
にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値を
より高速に切り換えることで、前方の自走台車３へ追い
つくことができ、車間距離を最適な距離にすることがで
きる。Outside the communication area between the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22, that is, when the distance to the self-propelled vehicle in front is sufficient, the traveling speed upper limit value of the linear portion of the traveling rail 1 is increased. By switching, it is possible to catch up with the self-propelled trolley 3 ahead, and the inter-vehicle distance can be optimized.
【００５１】以下、上記車体11と２台の旋回式従動車輪
装置13と２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備え
た４輪の自走台車３の構造の一例を、図７〜図９に基づ
いて説明する。車体11上に荷の移載・載置装置（たとえ
ば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12が設置されて
いる。An example of the structure of the four-wheeled self-propelled truck 3 provided with the vehicle body 11, two turning driven wheel devices 13 and two turning / sliding driving wheel devices 14 will now be described with reference to FIGS. 9 will be described. A load transfer / loading device (for example, a roller conveyor or a chain conveyor) 12 is installed on a vehicle body 11.
【００５２】車体11は、図９に示すように、２台の旋回
式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右
フレーム41と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14
を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動
車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレ
ーム42と、これら右フレーム41と左フレーム42の前後両
端を固定する前後フレーム43，44と、これらフレーム4
1，42，43，44により形成される枠上に固定される箱体4
5（図７，図８）から構成され、この箱体45内に、上記
荷移載・載置装置12が設置される。As shown in FIG. 9, the vehicle body 11 comprises a right frame 41 for supporting two revolving driven wheel devices 13 so as to be revolvable about a vertical axis, and two revolving and sliding driving wheel devices 14.
The left frame 42 supports the right frame 41 and the left frame 42 so as to be pivotable about the vertical axis and movably in the left-right direction (the direction toward and away from the pivoting driven wheel device 13). Front and rear frames 43 and 44, and these frames 4
Box 4 fixed on the frame formed by 1, 42, 43, 44
5 (FIGS. 7 and 8), in which the load transfer / placement device 12 is installed.
【００５３】上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フ
レーム41に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体51と、
この旋回体51の下面側に連結され、走行レール１の側面
に対応した一対の脚部を有するブラケット52と、このブ
ラケット52の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアク
スル53と、このアクスル53に遊転自在に支持された遊転
車輪54と、前記ブラケット52の両脚部の下方前後左右端
にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する
遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）55
から構成され、この４個のカイドローラ55により、走行
レール１の曲がりに対応してブラケット52を介して縦軸
心回りに旋回体51が回動することにより、遊転車輪54は
走行レール１に対して位置決めされ、脱輪することなく
走行レール１上を走行し得る。Each of the revolving driven wheel devices 13 includes a revolving body 51 that can revolve around the vertical axis with respect to the right frame 41,
A bracket 52 connected to the lower surface side of the revolving structure 51 and having a pair of legs corresponding to the side surfaces of the traveling rail 1, an axle 53 provided at the center of both legs of the bracket 52, and an axle 53 And four guide rollers (guides) provided at the front, rear, left and right ends of both legs of the bracket 52 so as to be in contact with both sides of the traveling rail 1. Example of device) 55
With the four guide rollers 55, the revolving unit 51 is rotated around the vertical axis through the bracket 52 in accordance with the bending of the traveling rail 1, so that the idle wheel 54 is connected to the traveling rail 1. It can be positioned on the running rail 1 without being derailed.
【００５４】また各旋回・スライド式駆動車輪装置14
は、上記左フレーム42に対して縦軸心回りに旋回自在
で、かつ左右方向に移動自在な旋回体61と、この旋回体
61の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した
一対の脚部を有するブラケット62と、このブラケット62
の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル63と、
このアクスル63に支持され、上記走行モータ17が連結さ
れた駆動車輪64と、前記ブラケット62の両脚部の下方前
後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の側面に接
触する４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）66とか
ら構成され、４個のガイドローラ66により、走行レール
１の曲がりに対応してブラケット62を介して縦軸心回り
に旋回体61が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に
対応してブラケット62を介して旋回体61が左右に移動す
ることにより、車輪64は脱輪することなく走行レール１
上を走行し得、またモータ17の駆動により車輪64が回動
することにより、自走台車３は走行レール１に案内され
て走行し得る。Each turning / sliding type drive wheel unit 14
Is a revolving body 61 that is rotatable about the vertical axis with respect to the left frame 42 and is movable in the left-right direction.
A bracket 62 connected to the lower surface of the bracket 61 and having a pair of legs corresponding to the side surfaces of the traveling rail 1;
An axle 63 provided at the center of both legs of the
Drive wheels 64 supported by the axle 63 and connected to the traveling motor 17, and four guide rollers (provided on the front, rear, left and right ends of both legs of the bracket 62, which contact the side surfaces of the traveling rail 1, respectively). The revolving structure 61 is rotated around the center of the longitudinal axis via the bracket 62 by the four guide rollers 66 in accordance with the bending of the traveling rail 1, and a pair of traveling The revolving unit 61 moves to the left and right via the bracket 62 corresponding to the width between the rails 1, so that the wheels 64 do not come off.
The self-propelled trolley 3 can be guided by the traveling rail 1 and run when the wheels 64 are rotated by the drive of the motor 17.
【００５５】また一方の走行レール１の外方側面に走行
方向に沿って全長に集電レール71が布設され、一方の旋
回式従動車輪装置13のブラケット52の外方に集電子72が
設置されている。また旋回・スライド式駆動車輪装置14
のブラケット62の外方にフィーダ線４に接近対向して上
記ワイヤレスモデム18が設置されている。A current collecting rail 71 is laid on the outer side surface of one of the running rails 1 along the running direction along the entire length, and a current collector 72 is installed outside the bracket 52 of one of the revolving driven wheel devices 13. ing. Turning / sliding type drive wheel device 14
The wireless modem 18 is installed outside the bracket 62 so as to approach and face the feeder line 4.
【００５６】また２台の旋回・スライド式駆動車輪装置
14のモータ17間の空きスペースに、制御ボックス73と動
力ボックス74が固定されている。制御ボックス73に、上
記本体コントローラ33が収納され、動力ボックス74に、
上記インバータ36と、切換スイッチ37と、集電子72に接
続され自走台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せ
ず）が収納されている。Two turning / sliding type driving wheel devices
A control box 73 and a power box 74 are fixed in an empty space between the fourteen motors 17. In the control box 73, the main body controller 33 is stored, and in the power box 74,
A power supply device (not shown) that is connected to the inverter 36, the changeover switch 37, and the power collector 72 and supplies power to the device in the self-propelled trolley 3 is housed therein.
【００５７】また上記光センサ送信器21と受信器22用
に、車体11の箱体45の下方で、かつ前後の中心位置にそ
れぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた
平板75が設けられており、光センサ送信器21と受信器22
はそれぞれ、後方と前方を向けて平板75上に取付けられ
ている。このように、光センサ送信器21と光センサ受信
器22を、遮断部材を兼ねた平板75上に取付けたことによ
り、上方へ広がる光センサ送信器21の光が、自走台車３
（車体11）により上方へ漏れることを防止でき、かつ下
方へ広がる光センサ送信器21の光が、平板75により下方
に漏れることを防止でき、周囲の環境に与える影響をな
くすことができる。For the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22, flat plates which also serve as blocking members for blocking light from leaking downward are provided below the box 45 of the vehicle body 11 and at the front and rear center positions. 75 are provided, the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22
Are mounted on the flat plate 75 with the rear and front facing respectively. As described above, since the optical sensor transmitter 21 and the optical sensor receiver 22 are mounted on the flat plate 75 also serving as a blocking member, the light of the optical sensor transmitter 21 spreading upward can be transmitted to the self-propelled carriage 3.
(The vehicle body 11) can prevent the light from leaking upward, and the light of the optical sensor transmitter 21 that spreads downward can be prevented from leaking downward by the flat plate 75, thereby eliminating the influence on the surrounding environment.
【００５８】なお、本実施の形態では、走行区間のレー
ル１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カ
ーブ部か、右カーブかが、走行区間のアドレスにより予
め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるよ
うにしてもよい。In the present embodiment, the curved shape of the rail 1 in the traveling section, that is, whether the traveling section is a straight section, a left curve section, or a right curve is preset by the address of the traveling section. It may be determined by learning during the test drive.
【００５９】走行区間のレール１の曲がり形状の学習の
一例を図１０〜図１２に基づいて説明する。自走台車３
には新たに、図１０および図１１に示すように、自走台
車３の前方の旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケ
ット62の外方に、左側走行レール１の側面（外面）に接
触して回動する検出ローラ81を有し、この検出ローラ81
の回転に比例したパルスを出力する第２エンコーダ82が
設けられ、この第２エンコーダ82の出力パルスが図１２
に示すように、本体コントローラ33に入力されている。An example of learning of the bent shape of the rail 1 in the traveling section will be described with reference to FIGS. Self-propelled trolley 3
As shown in FIGS. 10 and 11, the outer side of the bracket 62 of the turning / sliding type driving wheel device 14 in front of the self-propelled carriage 3 contacts the side surface (outer surface) of the left traveling rail 1. A detection roller 81 that rotates
A second encoder 82 for outputting a pulse proportional to the rotation of the second encoder 82 is provided.
Are input to the main body controller 33 as shown in FIG.
【００６０】本体コントローラ33は、自走台車３が走行
モータ17の駆動により走行しているとき、前記エンコー
ダ26の出力パルスにより検出される原点５からの距離、
すなわちアドレスを求め、また前記エンコーダ26の出力
パルスにより検出される走行モータ17が連結された駆動
車輪64の速度と、第２エンコーダ82の出力パルスにより
検出される左側走行レール１における速度を比較するこ
とにより、走行中の走行レール１のアドレスの径路形状
が直線部、左カーブ部、右カーブ部のいずれであるかを
認識している。When the self-propelled trolley 3 is traveling by the drive of the traveling motor 17, the main body controller 33 determines the distance from the origin 5 detected by the output pulse of the encoder 26,
That is, the address is obtained, and the speed of the drive wheel 64 connected to the traveling motor 17 detected by the output pulse of the encoder 26 is compared with the speed on the left traveling rail 1 detected by the output pulse of the second encoder 82. Thus, it is recognized whether the path shape of the address of the traveling rail 1 during traveling is a straight line portion, a left curve portion, or a right curve portion.
【００６１】すなわち、前記駆動車輪64の速度と左側走
行レール１における速度の速度偏差ｅを演算し、この速
度偏差ｅが所定値α（＞０）より大きいとき、すなわち
駆動車輪64の速度が左側走行レール１における速度より
速いとき、左カーブ部を走行中と判断し、速度偏差ｅが
所定値αの絶対値より小さいとき、すなわち駆動車輪64
の速度と左側走行レール１における速度がほぼ同じと
き、直線部を走行中と判断し、速度偏差ｅが所定値（−
α）より小さいとき、すなわち左側走行レール１におけ
る速度が駆動車輪64の速度より速いとき、右カーブ部を
走行中と判断する。That is, a speed deviation e between the speed of the driving wheel 64 and the speed on the left traveling rail 1 is calculated. When the speed deviation e is larger than a predetermined value α (> 0), that is, when the speed of the driving wheel 64 is When the speed is higher than the speed on the running rail 1, it is determined that the vehicle is running on the left curve portion, and when the speed deviation e is smaller than the absolute value of the predetermined value α, that is, when the driving wheels 64
Is substantially the same as the speed on the left traveling rail 1, it is determined that the vehicle is traveling on the straight line, and the speed deviation e is equal to the predetermined value (-
If α) is smaller, that is, if the speed on the left traveling rail 1 is faster than the speed of the driving wheels 64, it is determined that the vehicle is traveling on the right curve.
【００６２】これら判断を、アドレスの走行レール１の
径路形状として記憶することで学習することができる。
また本実施の形態では、自走台車３を４輪としている
が、３輪とすることもできる。These determinations can be learned by storing them as the path shape of the traveling rail 1 at the address.
Further, in the present embodiment, the self-propelled carriage 3 has four wheels, but may have three wheels.
【００６３】[0063]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、光セ
ンサ送信器と受信器との通信エリア外でも車間距離を把
握することが可能となり、常に最適な車間距離を確保し
て走行させることができ、搬送効率を向上させることが
できる。As described above, according to the present invention, the inter-vehicle distance can be ascertained even outside the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, and the vehicle is always run with the optimum inter-vehicle distance secured. The transfer efficiency can be improved.
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部
構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a main part of a load transport facility according to an embodiment of the present invention.
【図２】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図であ
る。FIG. 2 is a control block diagram of a self-propelled carriage of the same load transport equipment.
【図３】同荷搬送設備の光センサ送信器の光エリアの説
明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of an optical area of an optical sensor transmitter of the same load transport facility.
【図４】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
フローチャート図である。FIG. 4 is a flowchart of traveling control of a main body controller of the same load transport facility.
【図５】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
フローチャート図である。FIG. 5 is a flowchart of traveling control of a main body controller of the same load transport facility.
【図６】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of traveling control of a main body controller of the same load transport facility.
【図７】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側
面図である。FIG. 7 is a side view of a traveling rail and a self-propelled trolley of the same load transport facility.
【図８】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台
車の要部正面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view of a traveling rail of the load transport facility and a front view of a main part of the self-propelled carriage.
【図９】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。FIG. 9 is a partial plan view of a self-propelled carriage of the load transport facility.
【図１０】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備
の走行レールおよび自走台車の側面図である。FIG. 10 is a side view of a traveling rail and a self-propelled trolley of a load transport facility according to another embodiment of the present invention.
【図１１】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走
台車の要部正面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view of a traveling rail of the load transport facility and a front view of a main part of the self-propelled carriage.
【図１２】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図で
ある。FIG. 12 is a control block diagram of a self-propelled carriage of the same load transport equipment.
１ 走行レール ２ フロア ３ 自走台車 ４ フィーダ線 ５ 原点 13 旋回式従動車輪装置 14 旋回・スライド式駆動車輪装置 17 走行モータ 18 ワイヤレスモデム 19 原点検出器 21 光センサ送信器 22 光センサ受信器 26 エンコーダ 31 地上コントローラ 33 本体コントローラ 82 第２エンコーダ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Running rail 2 Floor 3 Self-propelled trolley 4 Feeder line 5 Origin 13 Turning type driven wheel device 14 Turning / sliding type driving wheel device 17 Running motor 18 Wireless modem 19 Origin detector 21 Optical sensor transmitter 22 Optical sensor receiver 26 Encoder 31 Ground controller 33 Main controller 82 Second encoder
Claims (4)
送する複数台の自走台車と、これら自走台車の行先など
の制御を行う地上コントローラと、各自走台車と地上コ
ントローラ間のデータの伝送を行う伝送手段を備え、 各自走台車に、所定位置からの走行距離を検出する検出
手段と、前後の自走台車間で、前記検出手段により検出
された走行距離のデータの送受信を行う光センサ送信器
および受信器を設けた荷搬送設備の制御方法であって、 各自走台車は、 前記検出手段により検出された走行距離のデータより現
在走行中の走行区間を認識し、この走行区間のデータを
前記伝送手段および地上コントローラを介して後続の自
走台車へ伝送し、 前記光センサ送信器と受信器との通信エリア内では、前
記光センサ送信器から送信された前方の自走台車からの
走行距離のデータと自身の走行距離のデータにより演算
される前方の自走台車との車間距離により走行速度制御
を行い、 前記通信エリア外では、前記伝送手段を介して入力され
る前方の自走台車の走行区間のデータと自身の走行区間
のデータにより演算される前方の自走台車との車間距離
により走行速度制御を行うことを特徴とする荷搬送設備
の制御方法。1. A plurality of self-propelled vehicles that are self-propelled guided by a traveling rail and convey a load, a ground controller for controlling the destination of the self-propelled vehicles, and a communication between each self-propelled vehicle and the ground controller. A transmission means for transmitting data, a detection means for detecting a traveling distance from a predetermined position on each of the self-propelled vehicles, and a transmission and reception of data of the traveling distance detected by the detection means between front and rear self-propelled vehicles. A self-propelled vehicle that recognizes a currently traveling section from traveling distance data detected by the detection means, The data of the section is transmitted to the subsequent self-propelled carriage via the transmission means and the ground controller, and in the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, the forward data transmitted from the optical sensor transmitter is transmitted. The traveling speed is controlled by the inter-vehicle distance to the self-propelled vehicle ahead calculated by the data of the traveling distance from the traveling vehicle and the data of the traveling distance of the own vehicle, and is input via the transmission means outside the communication area. A method for controlling a load transport facility, comprising: controlling a traveling speed based on an inter-vehicle distance between a self-propelled vehicle and a preceding self-propelled vehicle, which is calculated based on data of a traveling region of the self-propelled vehicle in front and data of the own traveling region.
を行う複数のステーションが配置された荷搬送設備にお
いて、 各自走台車は、光センサ送信器と受信器との通信エリア
外で、かつ前記ステーションが配置された走行区間を走
行中、前方の自走台車の走行区間のデータによる走行速
度制御をロックすることを特徴とする請求項１に記載の
荷搬送設備の制御方法。2. A load transport facility in which a plurality of stations for transferring loads to and from a self-propelled vehicle are arranged along a traveling rail, wherein each of the self-propelled vehicles is located outside a communication area between an optical sensor transmitter and a receiver. The method according to claim 1, wherein the traveling speed control based on the data of the traveling section of the self-propelled vehicle in front is locked while traveling in the traveling section in which the station is arranged.
との通信エリア内と外では、走行レールの直線部の走行
速度上限値を切り換えることを特徴とする請求項１また
は請求項２に記載の荷搬送設備の制御方法。3. The self-propelled vehicle switches the upper limit of the traveling speed of the linear portion of the traveling rail between inside and outside the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver. 3. The method for controlling a load transport facility according to item 1.
自走台車の現在走行距離のデータを微分して前方の自走
台車の走行速度を演算し、自身の現在走行距離のデータ
を微分して自身の走行速度を演算し、両自走台車が現在
の走行速度より通常に停止したときの距離の差を演算す
ることにより求めることを特徴とする請求項１〜請求項
３のいずれかに記載の荷搬送設備の制御方法。4. The running distance of the front self-propelled vehicle is calculated by differentiating the inter-vehicle distance with the preceding self-propelled vehicle and the data of the current running distance of the front self-propelled vehicle. The vehicle speed is calculated by differentiating the vehicle speed, and the difference between the distances when the two self-propelled vehicles stop normally from the current running speed is calculated. A method for controlling the load transport equipment according to any one of the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000023444A JP3671799B2 (en) | 2000-02-01 | 2000-02-01 | Control method for cargo handling equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000023444A JP3671799B2 (en) | 2000-02-01 | 2000-02-01 | Control method for cargo handling equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001216023A true JP2001216023A (en) | 2001-08-10 |
| JP3671799B2 JP3671799B2 (en) | 2005-07-13 |
Family
ID=18549604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000023444A Expired - Fee Related JP3671799B2 (en) | 2000-02-01 | 2000-02-01 | Control method for cargo handling equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3671799B2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005266936A (en) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Daifuku Co Ltd | Travel controller for article carrier vehicle |
| JP2007058422A (en) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Daifuku Co Ltd | Article conveyance facility |
| WO2009142051A1 (en) * | 2008-05-22 | 2009-11-26 | 村田機械株式会社 | Traveling vehicle system and method for controlling traveling by traveling vehicle system |
| JP2010067144A (en) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Muratec Automation Co Ltd | Conveyance system and collision prevention system |
| JP2018088214A (en) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | 日本車輌製造株式会社 | Carrier |
| CN110140095A (en) * | 2017-06-14 | 2019-08-16 | 成长方案技术有限责任公司 | Industrial cart and system with the device communicated with industrial cart |
-
2000
- 2000-02-01 JP JP2000023444A patent/JP3671799B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005266936A (en) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Daifuku Co Ltd | Travel controller for article carrier vehicle |
| JP2007058422A (en) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Daifuku Co Ltd | Article conveyance facility |
| WO2009142051A1 (en) * | 2008-05-22 | 2009-11-26 | 村田機械株式会社 | Traveling vehicle system and method for controlling traveling by traveling vehicle system |
| CN102037422A (en) * | 2008-05-22 | 2011-04-27 | 村田机械株式会社 | Traveling vehicle system and method for controlling traveling by traveling vehicle system |
| JP5071695B2 (en) * | 2008-05-22 | 2012-11-14 | 村田機械株式会社 | Traveling vehicle system and travel control method in traveling vehicle system |
| US8751060B2 (en) | 2008-05-22 | 2014-06-10 | Murata Machinery, Ltd. | Traveling vehicle system and method for controlling traveling by traveling vehicle system |
| JP2010067144A (en) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Muratec Automation Co Ltd | Conveyance system and collision prevention system |
| JP2018088214A (en) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | 日本車輌製造株式会社 | Carrier |
| CN110140095A (en) * | 2017-06-14 | 2019-08-16 | 成长方案技术有限责任公司 | Industrial cart and system with the device communicated with industrial cart |
| JP2020527497A (en) * | 2017-06-14 | 2020-09-10 | グロー ソリューションズ テック エルエルシー | Systems with industrial carts and means for communication with industrial carts |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3671799B2 (en) | 2005-07-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4182709B2 (en) | Traveling control method of traveling body | |
| JPH06297276A (en) | Method for supplying parts on production line | |
| JP2001216023A (en) | Method for controlling baggage carrying facility | |
| JP5146163B2 (en) | Transportation vehicle system | |
| JP2001213311A (en) | Load carrying equipment | |
| JP3671798B2 (en) | Load handling equipment | |
| JP3702738B2 (en) | Load handling equipment | |
| JP2004078785A (en) | Article transportation facility | |
| JP3697995B2 (en) | Load handling equipment | |
| JP2008102939A (en) | Article carrying facility and article carrying method | |
| JP2003182809A (en) | Article carrier facility | |
| JP4055496B2 (en) | Article conveying equipment and article conveying method | |
| JP4122673B2 (en) | Load handling equipment | |
| JP2004075254A (en) | Article conveyance facility | |
| JP3010770B2 (en) | Load transfer equipment | |
| JP2553912B2 (en) | Load transfer equipment | |
| JP3724343B2 (en) | Load handling equipment | |
| JP4179308B2 (en) | Load handling equipment | |
| JP2800449B2 (en) | Load transfer equipment | |
| JP3052539B2 (en) | Anti-collision device for tracked bogies | |
| JP4096649B2 (en) | Goods transport equipment | |
| JP2002006952A (en) | Goods conveyance facility | |
| JP2003182567A (en) | Article carrying facilities | |
| JPH04218811A (en) | Load carrying facility | |
| JPH04302011A (en) | Baggage carrier |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050324 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050329 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050411 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3671799 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080428 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090428 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100428 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120428 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130428 Year of fee payment: 8 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130428 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |