JP2001211517A - 配電線作業ロボット - Google Patents
配電線作業ロボットInfo
- Publication number
- JP2001211517A JP2001211517A JP2000011803A JP2000011803A JP2001211517A JP 2001211517 A JP2001211517 A JP 2001211517A JP 2000011803 A JP2000011803 A JP 2000011803A JP 2000011803 A JP2000011803 A JP 2000011803A JP 2001211517 A JP2001211517 A JP 2001211517A
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- JP
- Japan
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 配電線作業の作業効率を向上することができ
る配電線作業ロボットを提供する。 【解決手段】 作業車両１に、伸縮可能なブーム２を搭
載するとともに、ブームの先端に旋回ベース３を旋回可
能に取付け、旋回ベース３の上に、作業ロボット等を搭
載した作業部４を設けて構成した配電線作業ロボットに
おいて、旋回ベース３と作業部４とを分離するととも
に、作業部４に支持ベース４ａを設け、旋回ベース３と
支持ベース４ａとの間に、一方のベース３に球面ジョイ
ント６ａと他方のベース４ａにユニバーサルジョイント
６ｂを介してベースに取り付けられた３組の能動的な能
動リンク６と、球面ジョイント６ａと同じベース３上に
ユニバーサルジョイント７ａで結合され、受動的に動作
する１組の受動リンク７とからなるパラレルリンク機構
５を設ける。
る配電線作業ロボットを提供する。 【解決手段】 作業車両１に、伸縮可能なブーム２を搭
載するとともに、ブームの先端に旋回ベース３を旋回可
能に取付け、旋回ベース３の上に、作業ロボット等を搭
載した作業部４を設けて構成した配電線作業ロボットに
おいて、旋回ベース３と作業部４とを分離するととも
に、作業部４に支持ベース４ａを設け、旋回ベース３と
支持ベース４ａとの間に、一方のベース３に球面ジョイ
ント６ａと他方のベース４ａにユニバーサルジョイント
６ｂを介してベースに取り付けられた３組の能動的な能
動リンク６と、球面ジョイント６ａと同じベース３上に
ユニバーサルジョイント７ａで結合され、受動的に動作
する１組の受動リンク７とからなるパラレルリンク機構
５を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、配電線の切断、接
続などの作業を行う配電線作業ロボットに関するもので
ある。
続などの作業を行う配電線作業ロボットに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、配電線作業ロボットは、図１およ
び図２に示すように、作業車両１に、伸縮可能な約１５
ｍの多段、多軸のブーム２を搭載するとともに、前記ブ
ーム２の先端にモータ、ギアを内蔵した旋回ベース３を
取付け、前記旋回ベース３の上に、実際作業を行う作業
ロボット、ウィンチ、監視カメラ、各種センサ、作業に
使用する工具や材料を置くテーブル、制御装置等を搭載
した作業部４を設けて構成し、図示しない架空配電線の
作業ポイントへのアプローチは、地上の前記作業車両１
上で、前記ブームを動作させて行うようにしている。
び図２に示すように、作業車両１に、伸縮可能な約１５
ｍの多段、多軸のブーム２を搭載するとともに、前記ブ
ーム２の先端にモータ、ギアを内蔵した旋回ベース３を
取付け、前記旋回ベース３の上に、実際作業を行う作業
ロボット、ウィンチ、監視カメラ、各種センサ、作業に
使用する工具や材料を置くテーブル、制御装置等を搭載
した作業部４を設けて構成し、図示しない架空配電線の
作業ポイントへのアプローチは、地上の前記作業車両１
上で、前記ブームを動作させて行うようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来技術においては、次のような問題があった。 (1) 前記ブームを制御して動作させるための調整に時間
がかかる。 (2) 調整を行ってもブームの動作を正確に制御すること
が困難で、作業点へのアプローチのやり直しに時間がか
かる。 (3) 作業中にベースの微妙な動作ができず、そのため作
業がやりづらく、また、作業領域が限定される。 本発明は、このような問題を解消するためになされたも
ので、配電線作業の作業効率を向上することができる配
電線作業ロボットを提供することを目的とするものであ
る。
うな従来技術においては、次のような問題があった。 (1) 前記ブームを制御して動作させるための調整に時間
がかかる。 (2) 調整を行ってもブームの動作を正確に制御すること
が困難で、作業点へのアプローチのやり直しに時間がか
かる。 (3) 作業中にベースの微妙な動作ができず、そのため作
業がやりづらく、また、作業領域が限定される。 本発明は、このような問題を解消するためになされたも
ので、配電線作業の作業効率を向上することができる配
電線作業ロボットを提供することを目的とするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、作業車両に、伸縮可能なブームを搭載す
るとともに、前記ブームの先端に旋回ベースを旋回可能
に取付け、前記旋回ベースの上に、作業ロボット等を搭
載した作業部を設けて構成した配電線作業ロボットにお
いて、前記旋回ベースと作業部とを分離するとともに、
前記作業部に支持ベースを設け、前記旋回ベースと支持
ベースとの間に、一方のベースに球面ジョイントと他方
のベースにユニバーサルジョイントを介してベースに取
り付けられた３組の能動的な能動リンクと、前記球面ジ
ョイントと同じベース上にユニバーサルジョイントで結
合され、受動的に動作する１組の直動機構とからなるパ
ラレルリンク機構を設けるようにしたものである。
め、本発明は、作業車両に、伸縮可能なブームを搭載す
るとともに、前記ブームの先端に旋回ベースを旋回可能
に取付け、前記旋回ベースの上に、作業ロボット等を搭
載した作業部を設けて構成した配電線作業ロボットにお
いて、前記旋回ベースと作業部とを分離するとともに、
前記作業部に支持ベースを設け、前記旋回ベースと支持
ベースとの間に、一方のベースに球面ジョイントと他方
のベースにユニバーサルジョイントを介してベースに取
り付けられた３組の能動的な能動リンクと、前記球面ジ
ョイントと同じベース上にユニバーサルジョイントで結
合され、受動的に動作する１組の直動機構とからなるパ
ラレルリンク機構を設けるようにしたものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明の実施例における配電線
作業ロボットのベース部を示す側面図である。本発明
は、前記ブーム２上の旋回ベース３と作業部４の構造
を、次のようにしたものである。すなわち、旋回ベース
３と、作業ロボット等が取り付けられた作業部４とを分
離するとともに、前記作業部４に支持ベース４ａを設
け、両ベース３、４ａ間をパラレルリンク機構５で連結
するようにしたものである。前記パラレルリンク機構５
は、３自由度をもった球面ジョイント６ａと、２自由度
のユニバーサルジョイント６ｂと、油圧シリンダで駆動
され、直動のガイド６ｃ等で支持された能動的な直動ユ
ニット６ｃからなる三組の能動リンク６と、ユニバーサ
ルジョイント７ａと、受動的に動作する直動のガイド７
ｂからなる一組の受動リンク７とからなっている。この
とき、各ジョイントは、リンク６では、旋回ベース３側
にユニバーサルジョイント６ｂを取付けるとともに、作
業部ベース部４側に球面ジョイント６ａを取付け、リン
ク７では、旋回ベース３側にユニバーサルジョイント７
ａを取り付けるようにしている。次に、実施例での作業
ポイントへのアプローチ方法について説明する。まず、
前記ブーム２を動作させて、作業ポイントである配電線
付近まで作業部４を上昇させる。この状態でアプローチ
させ、ラフな位置決めを行う。次にパラレルリンク機構
５のリンク６を動作させて、作業のための正確な位置ま
で作業部４をアプローチさせる。この場合、前記パラレ
ルリンク機構５は３自由度であるため、作業部４の制御
は、位置までしかできず、姿勢の制御は、作業ロボット
等の動作によって行うようにしている。なお、作業中に
支持ベース４ａの作業位置を少し変えるような場合につ
いても、リンク６を動作させれば容易に変更することが
できる。前記実施例では３自由度のパラレルリンク機構
５としたが、たとえば、スチュワートブラケットホーム
と呼ばれる６自由度のパラレルリンク機構を用いれば、
作業部４の位置だけでなく、姿勢まで制御することも可
能である。また、油圧駆動に代えて電気駆動にするよう
にしてもよい。
いて説明する。図１は、本発明の実施例における配電線
作業ロボットのベース部を示す側面図である。本発明
は、前記ブーム２上の旋回ベース３と作業部４の構造
を、次のようにしたものである。すなわち、旋回ベース
３と、作業ロボット等が取り付けられた作業部４とを分
離するとともに、前記作業部４に支持ベース４ａを設
け、両ベース３、４ａ間をパラレルリンク機構５で連結
するようにしたものである。前記パラレルリンク機構５
は、３自由度をもった球面ジョイント６ａと、２自由度
のユニバーサルジョイント６ｂと、油圧シリンダで駆動
され、直動のガイド６ｃ等で支持された能動的な直動ユ
ニット６ｃからなる三組の能動リンク６と、ユニバーサ
ルジョイント７ａと、受動的に動作する直動のガイド７
ｂからなる一組の受動リンク７とからなっている。この
とき、各ジョイントは、リンク６では、旋回ベース３側
にユニバーサルジョイント６ｂを取付けるとともに、作
業部ベース部４側に球面ジョイント６ａを取付け、リン
ク７では、旋回ベース３側にユニバーサルジョイント７
ａを取り付けるようにしている。次に、実施例での作業
ポイントへのアプローチ方法について説明する。まず、
前記ブーム２を動作させて、作業ポイントである配電線
付近まで作業部４を上昇させる。この状態でアプローチ
させ、ラフな位置決めを行う。次にパラレルリンク機構
５のリンク６を動作させて、作業のための正確な位置ま
で作業部４をアプローチさせる。この場合、前記パラレ
ルリンク機構５は３自由度であるため、作業部４の制御
は、位置までしかできず、姿勢の制御は、作業ロボット
等の動作によって行うようにしている。なお、作業中に
支持ベース４ａの作業位置を少し変えるような場合につ
いても、リンク６を動作させれば容易に変更することが
できる。前記実施例では３自由度のパラレルリンク機構
５としたが、たとえば、スチュワートブラケットホーム
と呼ばれる６自由度のパラレルリンク機構を用いれば、
作業部４の位置だけでなく、姿勢まで制御することも可
能である。また、油圧駆動に代えて電気駆動にするよう
にしてもよい。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ブ
ームによるアプローチに比べてアプローチ精度がよく、
ブームの動作によらず、作業ポイントに精度良く、か
つ、自由度が高くアプローチできるため、ブームの高度
な動作性能や動作性の調整が不要となり、作業性が大き
く向上するという効果がある。
ームによるアプローチに比べてアプローチ精度がよく、
ブームの動作によらず、作業ポイントに精度良く、か
つ、自由度が高くアプローチできるため、ブームの高度
な動作性能や動作性の調整が不要となり、作業性が大き
く向上するという効果がある。
【図１】本発明の実施例における配電線作業ロボットの
作業部を示す側面図である。
作業部を示す側面図である。
【図２】配電線作業ロボットの全体を示す側面図であ
る。
る。
【図３】従来の配電線作業ロボットの作業部を示す側面
図である。
図である。
１ 作業車両、 ２ ブーム、 ３ 旋回ベース、 ４ 作業部、 ４ａ 支持ベース、 ５ パラレルリンク機構、 ６ 能動リンク、 ６ａ 球面ジョイント、 ６ｂ ユニバーサルジョイント、 ６ｃ 直動ユニット ７ 受動リンク ７ａ ユニバーサルジョイント、 ７ｂ ガイド
Claims (1)
- 【請求項１】 作業車両１に、伸縮可能なブーム２を搭
載するとともに、前記ブーム２の先端に旋回ベース３を
旋回可能に取付け、前記旋回ベース３の上に、作業ロボ
ット等を搭載した作業部を設けて構成した配電線作業ロ
ボットにおいて、 前記旋回ベースと作業部とを分離するとともに、前記作
業部に支持ベースを設け、前記旋回ベースと支持ベース
との間に、一方のベースに球面軸受と他方のベースにユ
ニバーサルジョイントを介してベースに取り付けられた
３組の能動的な能動リンクと、前記球面軸受と同じベー
ス上にユニバーサルジョイントで結合され、受動的に動
作する１組の受動リンクとからなるパラレルリンク機構
を設けたことを特徴とする配電線作業ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000011803A JP2001211517A (ja) | 2000-01-20 | 2000-01-20 | 配電線作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000011803A JP2001211517A (ja) | 2000-01-20 | 2000-01-20 | 配電線作業ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001211517A true JP2001211517A (ja) | 2001-08-03 |
Family
ID=18539621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000011803A Pending JP2001211517A (ja) | 2000-01-20 | 2000-01-20 | 配電線作業ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001211517A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008264901A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Ihi Corp | 移動ロボット及びその自動連結方法、並びにパラレルリンク機構の駆動制御方法 |
| CN106207866A (zh) * | 2016-10-08 | 2016-12-07 | 梁月 | 一种电缆架线抢修方法 |
| CN106207867A (zh) * | 2016-10-08 | 2016-12-07 | 梁月 | 一种用于电力抢修的电缆架线装置 |
| CN106300135A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-01-04 | 梁月 | 一种电力抢修方法 |
| CN106340825A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-01-18 | 梁月 | 一种新型电缆架线装置 |
| CN106356762A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-01-25 | 梁月 | 一种使用新型电缆架线装置的电力抢修方法 |
| CN106356766A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-01-25 | 梁月 | 一种电缆架线装置的平衡装置 |
| CN106374387A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-02-01 | 梁月 | 一种使用具有平衡装置的电缆架线装置的电力抢修方法 |
| CN106451205A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-02-22 | 梁月 | 一种装配平衡装置的电缆架线装置 |
| CN112952671A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-06-11 | 武汉新奋进电力技术有限公司 | 一种断接引作业组合型机器人 |
-
2000
- 2000-01-20 JP JP2000011803A patent/JP2001211517A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008264901A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Ihi Corp | 移動ロボット及びその自動連結方法、並びにパラレルリンク機構の駆動制御方法 |
| CN106207866A (zh) * | 2016-10-08 | 2016-12-07 | 梁月 | 一种电缆架线抢修方法 |
| CN106207867A (zh) * | 2016-10-08 | 2016-12-07 | 梁月 | 一种用于电力抢修的电缆架线装置 |
| CN106300135A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-01-04 | 梁月 | 一种电力抢修方法 |
| CN106340825A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-01-18 | 梁月 | 一种新型电缆架线装置 |
| CN106356762A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-01-25 | 梁月 | 一种使用新型电缆架线装置的电力抢修方法 |
| CN106356766A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-01-25 | 梁月 | 一种电缆架线装置的平衡装置 |
| CN106374387A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-02-01 | 梁月 | 一种使用具有平衡装置的电缆架线装置的电力抢修方法 |
| CN106451205A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-02-22 | 梁月 | 一种装配平衡装置的电缆架线装置 |
| CN112952671A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-06-11 | 武汉新奋进电力技术有限公司 | 一种断接引作业组合型机器人 |
| CN112952671B (zh) * | 2021-03-25 | 2022-04-12 | 武汉奋进智能机器有限公司 | 一种断接引作业组合型机器人 |
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